Sistemas de coordenadas de enlace estndar Para el anlisis de elementos manipuladores es necesario conectar un sistema de coordenadas a cada cuerpo rgido.

La seleccin del sistema de coordenadas para cada enlace se realiza de forma sistemtica. El sistema de coordenadas asociado a un enlace ij (vase la Figura 3.31) tendr su origen situado en la interseccin de Si y a ij. El eje Z del sistema de coordenadas ser paralelo a Sj. El eje X ser paralelo a aij.

Para un manipulador en serie, el sistema de coordenadas asociado al elemento 12 ser llamado el primer sistema de coordenadas. Del mismo modo, el sistema de coordenadas asociado al elemento 23 se llama el segundo sistema de coordenadas y el sistema de coordenadas fijado para enlazar mn (n = m + 1) se llama el sistema de coordenadas de MTH.

La mayora de los robots industriales, como el Puma se muestra en la Figura 3.27, tienen una placa de montaje de la herramienta. El eje de la sexta articulacin pasa a travs del centro de esta placa. En este caso, la ubicacin y la direccin del vector A67, que es el eje X del sexto sistema de coordenadas, se pueden seleccionar arbitrariamente. Tpicamente, el vector de A67 se colocara en el plano de la placa de montaje de la herramienta. Una lnea se dibuja en la placa de montaje de la herramienta para significar el vector a67. Una vez que se especifica el vector A67, el sexto sistema de coordenadas, as como los parmetros S6 y 6 se definen.

Las transformaciones entre sistemas de coordenadas estndar Figura 3.32 muestra elemento ai2 y elemento a23 de un manipulador en serie junto con el primer y segundo sistemas de coordenadas. Se desea determinar la transformacin que relaciona estos dos Sistemas de coordenadas. El sistema de coordenadas se puede obtener a partir de un sistema de coordenadas que est alineado inicialmente con el primer sistema de coordenadas. Este nuevo sistema de coordenadas se traslada entonces por el ai2 a lo largo del eje X (vase la Figura 3.33). A continuacin, se hace girar por el ngulo 12 alrededor del eje X (vase la Figura 3.34).

Despus de esto, el sistema de coordenadas se traslada a lo largo del eje Z por una distancia S2. Por ltimo, el sistema de coordenadas se gira el ngulo 2 para alinear con el segundo sistema de coordenadas. La transformacin que relaciona el segundo y el primer sistema de coordenadas se puede escribir como:

donde s2 y c2 representan el seno y el coseno de 2, y S12 y C12 representan el seno y el coseno de 12. En general, la relacin entre la j-sima y i-esima del segundo sistemas de coordenadas del manipulador cinemtico est dada por:

Y la inversa de esta transformacin ser:

Una transformacin adicional se presentar para completar. Esta es la relacin entre el primer sistema de coordenadas y el sistema fijo. La transformacin es simplemente una rotacin alrededor del eje Z por el <j> ngulo \ porque los orgenes del sistema de coordenadas fijo y el primer sistema de coordenadas son coincidentes. La transformacin est dada por: