INDICE

5.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................................. 2 5.2 ECUACIONES DEL MOVIEMIENTO PLANO ..................................................................................... 2 5.3.1 PRINCIPIO DE DALEMBERT ....................................................................................................... 6 5.3.2 TRASLACIN, ROTACIN Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RGIDO. ....... 8 5.4.1 TRABAJO DE UNA FUERZA ........................................................................................................ 11 5.4.2 ENERGIA CINETICA ............................................................................................................... 13 5.4.3 PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA .............................................................. 13 5.4.4 POTENCIA ............................................................................................................................. 15 5.6 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ............................................. 16 CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 17 BIBLOGRAFIA ................................................................................................................................. 18

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CINTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS 5.1 INTRODUCCIN

Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, podremos utilizar las relaciones desarrolladas en el captulo anterior para el movimiento de un sistema de puntos materiales. En este captulo se aplicar muchas veces la ecuacin:

Ecuacin que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas exteriormente con la aceleracin a G del centro de masa G del sistema. En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en una fuerza resultante R que pase por el cdm G ms un par de momento C, el cuerpo experimentar Rotacin y Traslacin. Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un punto material (traslacin), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rgido que puede ser de traslacin ms rotacin; as pues, se necesitarn ecuaciones adicionales para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.

5.2 ECUACIONES DEL MOVIEMIENTO PLANO

A continuacin se van a extender las leyes de Newton para poder cubrir el movimiento plano de un cuerpo rgido, proporcionando as ecuaciones que relacionen el movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan. Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar: 1.- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o 2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado. En el captulo anterior se desarroll el principio del movimiento del centr o de masa de un sistema de puntos materiales. Como un cuerpo rgido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas, el movimiento del CDM G de un cuerpo rgido vendr dado por la ecuacin:

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Escalarmente:

La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene informacin de la situacin de su recta soporte. El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgidos consiste en la superposicin de la traslacin originada por la resultante R y la rotacin debida al momento de esa fuerza cuando su recta soporte no pasa por el cdm G del cuerpo. ANALISIS DE LA ROTACIN: Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el de la figura. El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el espacio. El sistema de coordenadas xyz es solidario al cuerpo en el punto A. El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto al punto A viene dado por el vector y respecto al origen O del sistema de coordenadas XYZ viene dado por el vector R. El desplazamiento del punto A respecto al origen O del sistema XYZ lo da el vector r. Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y f, respectivamente. As, el momento respecto al punto A de las fuerzas F y f es: ( )
Ilustracin 1. Sistema de coordenadas x,y,z.

Ilustracin 2 accin de fuerzas exteriores

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Segunda ley de Newton:

As:

) (

)
plano puede

La aceleracin escribirse:

de un cuerpo rgido en movimiento

, (

)-

Sustituyendo e integrando, tenemos:

( )

, (

)-

* ,

-+

El movimiento plano de un cuerpo rgido es un movimiento en el cual todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos, llamando plano del movimiento a un plano paralelo que contiene el cdm G. Segn la figura, los vectores velocidad angular y aceleracin angular sern paralelos entre s y perpendiculares al plano de movimiento. Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy, tendremos que: {

Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos de la expresin de MA, cuando el punto A est situado en el plano de movimiento se desarrollan a continuacin:

Ilustracin 3.Momento 3. Momentoen enel elpunto puntoA A

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| |

, ( ]

)-

* ,

-+

} )

Las integrales que aparecen en el desarrollo anterior son:

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Como ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el cdm G (y por el punto A) tenemos:

Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo rgido con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo. Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a los ejes x,y,z que pasan por el punto A y estn fijos en el cuerpo. Si no estuvieran fijos en el cuerpo, los momentos y productos de inercia seran funciones del tiempo. Las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos MAx y MAy para mantener el movimiento plano en torno al eje z. En la mayora de los problemas de Dinmica referentes al movimiento plano, se pueden simplificar las ecuaciones anteriores.

5.3.1 PRINCIPIO DE DALEMBERT

El principio de D Alembert enunciado por Jean DAlembert en su obra maestra Tratado de dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinmico. El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un sistema: ( )
Ilustracin 4. Jean D' Alembert

Donde la suma se extiende sobre todas las particulas del sistema, siendo: Pi= momentum de la particula i-sima. Fi= fuerza externa sobre la particula i-sima.

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ri= cualquier campo vecorial de deslazamientos virtuales sobre el conjunto de particulas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existente. Debe sealarse que el principio de d Alembert es peculiarmente til en la mecnica de slidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de movimiento y clculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que sea diferenciable. En ese caso el clculo mediante el principio de D Alembert, que tambin se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el enfoque ms simple de la mecnica newtoniana. El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La derivacin resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partculas tal que sobre la partcula i-sima acta una fuerza externa ms una fuerza de ligadura entonces la mecnica newtoniana asegura que la variacin de momentum viene dada por:

Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N ecuaciones vectoriales de la forma si se multiplica cada una de estas ecuaciones por un desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento existentes:

Donde el segundo trmino se anula, precisamente por escogerse el sistema de desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemticamente compatible implica que el segundo trmino es un producto escalar nulo. Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el principio de D'Alembert.

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5.3.2 TRASLACIN, ROTACIN Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RGIDO.

Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en: 1.- Traslacin. 2.- Rotacin en torno a un eje fijo. 3.- Movimiento plano cualquiera. Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano cualquiera. Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera desarrolladas anteriormente vienen dadas por las ecuaciones en la forma:

{ }

Traslacin Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando todo segmento rectilneo del cuerpo se mantenga paralelo a su posicin inicial a lo largo del movimiento. Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleracin lineal a. La Traslacin slo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G. En el caso de Traslacin, con el origen del sistema de coordenadas x,y,z en el cdm G del cuerpo , las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

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Cuando un cuerpo est animado de una traslacin como la ilustrada en la 1 figura, podemos tomar el eje x paralelo a la aceleracin aG, en cuyo caso la componente aGy de la aceleracin ser nula. Cuando el cdm de un cuerpo siga una curva plana, como se observa en la 2 figura, suele ser conveniente tomar los ejes x e y en las direcciones de las componentes instantneas normal y tangencial de la aceleracin. Si se suman los momentos de las fuerzas exteriores respecto a un punto que no sea el cdm deber modificarse la ecuacin de momentos a fin de tener en cuenta los efectos de aGxy de aGy. As,

Ilustracin 5 Ilustracin 6

Rotacin en torno a un eje fijo Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo. La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de movimiento ( ) y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm ) G del cuerpo ( En este caso aG= 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

Ilustracin 7

A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan por el cdm del cuerpo. La figura representa un cuerpo rgido simtrico )y respecto al plano de movimiento ( que gira en torno a un eje fijo que NO pasa por el cdm G del cuerpo.
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Ilustracin 8

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En este caso aA= 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

( )

( ) =

= ( )

Movimiento plano cualquiera En la figura, donde un mbolo est conectado a un volante mediante una biela AB, se ilustran tres formas de movimiento plano: 1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo. 2.- Traslacin rectilnea del mbolo 3.Movimiento plano cualquiera de la biela AB Cuando el volante gira un ngulo , el pasador A recorre una distancia sA = Ra lo largo de un camino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar que es una superposicin de los desplazamientos resultantes de una traslacin curvilnea de la biela y de una rotacin de la biela en torno al pasador A. Como resultado de estos dos desplazamientos, el pasador B recorre una distancia sB a lo largo de un camino horizontal. As pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposicin de una traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo. Energa Medida cuantitativa del movimiento en todas sus formas. Trabajo Medida cuantitativa de la transferencia de movimiento ordenado de un cuerpo a otro mediante la accin de una fuerza

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El trabajo es un escalar

5.4.1 TRABAJO DE UNA FUERZA

El trabajo realizado por una Fuerza constante: Es igual al producto de la componente de la fuerza a lo largo de la direccin del desplazamiento por el desplazamiento. El trabajo realizado por una Fuerza constante: Es igual al producto escalar del vector fuerza por el desplazamiento

Ilustracin 9

El trabajo de una fuerza F durante un desplazamiento de su punto de aplicacin desde A1 hasta A2 es:

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( )

Donde F es la magnitud de la fuerza, es el ngulo que forma con la direccin de movimiento de su punto de aplicacin A y s es la variable de integracin que mide la distancia recorrida por A, a lo largo de su trayectoria. Al calcular el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido, es a menudo conveniente determinar el trabajo de un par sin considerar por separado el trabajo de cada una de las fuerzas que lo forman. Considere las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actan sobre un cuerpo rgido (figura 17.2). Cualquier desplazamiento pequeo del cuerpo rgido que lleve a A y B, respectivamente, hacia A y B puede dividirse en dos partes: en una parte los puntos A y B experimentan iguales desplazamientos dr1; en la otra, A permanece fija mientras que B se mueve hacia B a lo largo de un desplazamiento de magnitud en la primera parte del movimiento, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de F y su suma es cero. En la segunda parte del movimiento slo trabaja la fuerza F, y su trabajo es Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. De tal modo, el trabajo de un par de momento M que acta sobre un cuerpo rgido es:

Ilustracin 10

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(figura 17.2) Considere las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actan sobre un cuerpo rgido.

5.4.2 ENERGIA CINETICA

Se define la energa cintica como:

Como la energa asociada al Movimiento mecnico de un cuerpo, luego: El trabajo efectuado por la fuerza resultante o el trabajo total es igual al cambio en la energa cintica de la partcula.

Ilustracin 11

5.4.3 PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA

La ley de la conservacin de la energa afirma que la energa no puede crearse ni destruirse, slo se puede cambiar de una forma a otra, por ejemplo, cuando la energa elctrica se transforma en energa calorfica en un calefactor. El principio del trabajo y la energa se utilizarn ahora para analizar el Movimiento plano de cuerpos rgidos, este mtodo en particular se adapta bien a la solucin de problemas en los que intervienen velocidades y desplazamientos. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energa cintica de partculas son cantidades escalares. Para aplicar el principio del trabajo y la energa en el anlisis del movimiento de un cuerpo rgido, se supondr otra vez que el cuerpo rgido est compuesto por un gran nmero n de partculas de masa . Si se recuerda la ecuacin de la seccin 14.8, se escribe:

Donde = valores inicial y final de la energa cintica total de las partculas que forman al cuerpo rgido.
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= trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las diversas partculas del cuerpo. La energa cintica total:

Se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella misma es una cantidad escalar positiva. Despus se ver cmo puede determinarse T para diversos tipos de movimiento de un cuerpo rgido. La expresin representa el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las distintas partculas del cuerpo, ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. Sin embargo, como se ver, el trabajo total de las fuerzas internas que mantienen unidas las partculas de un cuerpo rgido es cero. Considere dos partculas A y B de un cuerpo rgido y las dos fuerzas iguales y opuestas que se ejerce entre s (figura 17.1). Mientras que, en general, los pequeos desplazamientos y de las dos partculas son diferentes, las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales; de otra forma, las partculas no permaneceran a la misma distancia una de otra y el cuerpo no sera rgido. Por lo tanto, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de -F, y su suma es cero. As, el trabajo total de las fuerzas internas que actan sobre las partculas de un cuerpo rgido es cero, y la expresin en la ecuacin reduce al trabajo de las fuerzas externas y stas actan sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado.

Ilustracin 12 considrese 2 partculas A y B y 2 fuerzas iguales y opuestas F y -F que se ejerce entre s.

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5.4.4 POTENCIA
En fsica, potencia (smbolo P)1 es la cantidad de trabajo efectuado por unidad de tiempo. La potencia fue definida como la rapidez con la cual se realiza el trabajo. En el caso de un cuerpo sobre el que acta la fuerza F, y que se mueve a velocidad v. La potencia se expres del modo siguiente:

Para el caso de un cuerpo rgido que gira con velocidad angular y se somete a la accin de un par de momento M paralelo al eje de rotacin, se tiene, de acuerdo con la ecuacin

Las distintas unidades que se utilizan para medir la potencia, como el watt y el caballo de fuerza. POTENCIA MEDIA Si es la cantidad de trabajo realizado durante un intervalo de tiempo de duracin t, la potencia media durante ese intervalo est dada por la relacin:

POTENCIA INSTANTNEA La potencia instantnea es el valor lmite de la potencia media cuando el intervalo de tiempo se aproxima a cero.

( )

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5.6 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

*Es una magnitud vectorial, que en mecnica clsica se define como el producto de la masa del cuerpo y su velocidad en un instante determinado. *La cantidad de movimiento obedece a una ley de conservacin, lo cual significa que la cantidad de movimiento total de todo sistema cerrado no puede ser cambiada y permanece constante en el tiempo. Mecnica newtoniana Histricamente el concepto de cantidad de movimiento surgi en el contexto de la mecnica newtoniana

Cantidad de movimiento de un medio continuo Si estamos interesados en averiguar la cantidad de movimiento de, por ejemplo, un fluido que se mueve segn un campo de velocidades es necesario sumar la cantidad de movimiento de cada partcula del fluido, es decir, de cada diferencial de masa o elemento infinitesimal:

Conservacin Mecnica newtoniana. En un sistema mecnico de partculas aislado (cerrado) en el cual las fuerzas externas son cero, el momento lineal total se conserva si las partculas materiales ejercen fuerzas paralelas a la recta que las une, ya que en ese caso dentro de la dinmica newtoniana del sistema de partculas puede probarse que existe una integral del movimiento dada por:

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CONCLUSIONES
En conclusin decimos que dado un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, as la relacin asocia la resultante (R) de otras fuerzas exteriores aplicadas con respecto al centro de masa de un dicho sistema. Es entonces donde aplicamos lo que se vio en dicha investigacin aplicando aceleracin lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momento que la originan, traslacin, etc. En conclusin todos los cuerpos se deforman, aunque sea de forma mnima, al ser sometidos al efecto de una fuerza externa. Por lo tanto, las mquinas y las estructuras reales nunca pueden ser consideradas absolutamente rgidas. En un cuerpo rgido, existen dos tipos de fuerzas: fuerzas externas y fuerzas internas. Las primeras (externas) son las fuerzas que se aplican sobre el cuerpo a estudiar, para deformarlo; Las segundas (internas) son las que internamente mantienen a la estructura o cuerpo, como por ejemplo las fuerzas de adhesin. Principio de transmisibilidad - fuerzas equivalentes: Nos dice que en un cuerpo rgido se puede sustituir una fuerza A por otra B, siempre y cuando ambas tengan la misma intensidad, direccin y lnea de accin, pero sin importar donde se encuentre su punto de aplicacin. Se conoce como momento al giro que produce un cuerpo cuando se le es aplicada una fuerza. El momento se define como el producto de la fuerza por la distancia. Importante: La intensidad del momento nos dice la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo rgido alrededor del eje fijo. Despus de haber estudiado y analizado diferentes ejemplos reales de equilibrio, podemos llegar a la conclusin de que en todo cuerpo y en todo momento y a cada momento estn interactuando diferentes tipos de fuerza, las cuales ayudan a los cuerpos a realizar determinados movimientos o, a mantenerse en estado de equilibrio, ya sea esttico o dinmico.

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BIBLOGRAFIA
Dinmica II: Mecnica Para Ingeniera y sus Aplicaciones David J. MacGill & Wilton King. Serway, Raymond (1998) Fsica. Tomo I (Cuarta edicin). Mc Graw-Hill: Mxico.

http://www.ual.es/~mnavarro/Tema3Dinamicasolidorigido.pdf

http://personales.unican.es/junqueraj/JavierJunquera_files/Fisica1/9.movimiento-de-rotacion.pdf http://books.google.com.mx/books?id=YlqP-acrYkC&pg=PA282&lpg=PA282&dq=cinematica+plana+de+un+cuerpo+rigi do&source=bl&ots=XkgpH0yNek&sig=UzSUaLwAhdc1Q76o4gh378deCJk &hl=es&sa=X&ei=Y2FDUqXbNri2gXznoGgDA&ved=0CFsQ6AEwBw#v=onepage&q=cinematica%20pla na%20de%20un%20cuerpo%20rigido&f=false

http://www.monografias.com/trabajos-pdf/cinetica-cuerporigido/cinetica-cuerpo-rigido.pdf

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