CARYOB ROB DE CONTENO DE INUNDAES, DE ACORDO COM REGRAS DA CBR 2011, MODALIDADE SEK (TIME PEQUI MECNICO - UFG)

) CSSIO PEREIRA, DANILO SULINO, LUCAS ASSIS, MICHEL LCIO, RAUHE ABDULHAMID. 1. Laboratrio de Robtica, Escola de Engenharia Eltrica, Universidade Federal de Gois Av. Universitria, n. 1488 74605-010 Setor Leste Universitrio Goinia, Gois Brasil

E-mails: r_abdulhamid@hotmail.com, cassioeletrica@gmail.com, sulinod@hotmail.com, lucasilvassis@hotmail.com, mluciocosta@gmail.com

Resumo O Grupo Pequi Mecnico de Robtica, da Universidade Federal de Gois (UFG), formado por quatro graduandos em Engenharia Eltrica do sexto perodo e um graduando do terceiro perodo. Sendo a Competio Brasileira de Robtica (CBR) a segunda competio do grupo, em um ano, seus integrantes tm como principais objetivos a busca pelo conhecimento na rea, um amadurecimento das atividades prticas do curso, alm do desejo de incentivar a robtica na regio goiana. Assim, de forma concisa, o trabalho em projetar, programar e desenvolver robs autnomos, a fim de que possam cumprir a tarefa determinada pela competio, de grande valia aos integrantes do grupo, sendo exposto neste artigo. Portanto, para maior compreenso do leitor, procurou-se detalhar aqui as etapas enfrentadas, bem como as anlises de problema e as solues encontradas. Palavras-chave Competio de Robtica, kit LEGO MINDSTORM, Engenharia Eltrica, NXT.

Introduo A participao do Grupo Pequi Mecnico.

s, que disponibilizou ao grupo kits LEGO MINDSTORMS e apoio logstico. A partir da, o trabalho se iniciou e seus desdobramentos so explicados e detalhados neste artigo. 2 Fase inicial: anlises, montagem e estratgias De forma concisa, a categoria SEK, da Competio Brasileira de Robtica 2011 (CBR), estipula que a competio ser realizada em uma arena, demarcada por clulas de tamanhos iguais, em uma matriz de dimenses 10x11, representada na figura 1.

O Grupo Pequi Mecnico de Robtica um grupo formado por alunos de graduao de Engenharia Eltrica, da Universidade Federal de Gois. O grupo, criado em 2010, tem como, em um de seus objetivos, o conhecimento da engenharia na prtica. O nome Pequi Mecnico surgiu, inicialmente, pois seus integrantes se inscreveram numa competio de robtica realizada em Uberlndia-MG, e, portanto, seria necessrio representar o estado de Gois em terras vizinhas. A idia do nome, originada do livro Laranja Mecnica, de Anthony Burgess, foi baseada no fato de a rea de robtica necessitar de bastante experincias, ou, em outras palavras, de bastante teste, prtica e engenharia. Alm disso, pelo fato citado anteriormente, substituiu-se o nome laranja por pequi, pois a fruta, tpica da culinria goiana, reitera um sentimento bairrista de seus integrantes. J o nome do rob, CARYOB, uma aluso ao nome cientfico do pequi: Caryocar brasiliensis. No ano de 2011, em funo da experincia adquirida na primeira competio, o Grupo Pequi Mecnico se interessou por estender seu aprendizado e participar da Competio Brasileira de Robtica. J a escolha de participar da categoria Standard Educat ional Kits (SEK), foi estimulada pela participao anterior de colegas universitrios veteranos, pelo professor orientador, o PhD. Marco Antnio Assfalk de Oliveira, e pela prpria Universidade Federal de Goi-

Figura 1 Arena da categoria SEK

Nesta arena, entre as clulas B6 J6 est representado um rio. Na clula A6, uma ponte. Nas clulas C5 I5 e C7 I7 esto representados os locais de possveis alagamentos deste rio, que sero

distribudos e combinados aleatoriamente durante a competio. E, finalmente, nas clulas laterais, esto tubos, de cores verdes e vermelhas, que sero usados como diques de conteno e de preveno. Quando a competio se iniciar os dois robs, deixados na arena (um de cada lado), devero colocar os tubos vermelhos nas reas alagadas (determinadas aleatoriamente e dentro dos limites de alagamento), formando um dique (dique prioritrio). E os tubos verdes devero ser colocados nas reas no alagadas, ao redor do rio (dique de preveno). Para tanto, os robs devem percorrer seu caminho dentro da arena, sem se chocarem com os objetos, e serem totalmente autnomos.

Figura 3 Viso traseira do rob roda livre

2.1 Anlises Inicialmente, foi necessria uma leitura completa do edital da competio e uma anlise conjunta dos fatos, regras e metas. Para tanto, estudou-se bastante tais regras, os fatos foram diversas vezes discutidos e as metas traadas. Essas discusses e anlises so detalhadas nos tpicos a seguir.

2.2 Montagens do corpo do rob Num primeiro contato no laboratrio, utilizou-se dos Kits LEGO MINDSTORMS, disponibilizados pela universidade, e iniciaram-se as montagens. Na primeira parte de montagem, antes de qualquer detalhe vital, preocupo-se primeiramente num ponto crtico da tarefa a ser realizada: o carregamento dos tubos pelos robs. Afinal, de extrema relevncia que o modelo a ser escolhido devesse apresentar uma margem de segurana alta durante o contato robtubo. Aps analisar, testar e debater bastante se chegou ao modelo de garra frontal horizontal, como representado na figura 2.

A idia de usar uma roda, tracionada separadamente, oriunda do projeto da competio anterior do Grupo Pequi Mecnico, usando essa idia para fazer curvas de uma maneira mais eficiente, alm de uma roda ser usada para dar melhor estabilidade ao corpo do rob. Em relao aos sensores utilizados, a equipe necessitou projetar estratgias (mais detalhadas no tpico 2.3), a fim de que os robs se adequassem ao limite mximo de 6 (seis) sensores, regulamentado pelo edital da competio e limitado pelas portas do MINDSTORM. Para tanto, foi necessria uma melhor anlise do posicionamento dos mesmos, adaptando-os s necessidades da prova e aos limites fsicos do prprio MINDSTORM. Portanto, usou-se um sensor de ultra-som, dois sensores de luminosidade e um sensor de cor. A estrutura completa do rob est representada nas figuras 4 e 5.

Figura 4 Viso superior do Caryob

Figura 2. Modelo de garra frontal horizontal

O rob idealizado teria a garra frontal, duas rodas, com um motor cada, e uma roda livre traseira. Na figura 3 est representado o modelo idealizado.
Figura 5 Viso frontal do Caryob

2.3 Estratgias Neste tpico so compartilhadas as etapas de anlises de problema e do conjunto de solues apresentadas, sendo parte do que se chamou de estrat gias. Como representado na figura 1, anteriormente, os robs possuem um determinado caminho para executarem a tarefa, porm, a fim de minimizar o tempo de execuo, o erro propagado e o gasto de bateria, deve-se escolher melhor este caminho a ser percorrido. Assim, vrias situaes foram discutidas, analisadas e calculadas, na busca de maximizar a eficincia e minimizar os erros dos robs, um problema de engenharia, de fato. necessrio ressaltar que a prova foi divida em duas etapas: mapeamento e construo dos diques. O mapeamento consiste em armazenar as posies dos objetos em uma matriz, pois os alagamentos e os tubos so posicionados aleatoriamente durante a prova. A segunda etapa, a construo, consiste em montar o dique prioritrio (tubos vermelhos), pois esta a prioridade para conter o alagamento e vale mais pontos na competio. Assim, aps a finalizao desse dique prioritrio, inicia-se a construo do dique de preveno (tubos verdes), finalizando a prova. Em primeiro lugar, foi analisado o posicionamento dos sensores e a dinmica envolvida. Os sensores de luminosidade foram colocados para baixo, sendo um de cada lado e na parte traseira do Caryob, a fim de posicion-lo dentro das clulas, posicionandoo em linha reta e corrigindo os erros durante a prova. A figura 6 mostra a localizao dos sensores.

ultra-som ficaria entre as garras. Afinal, com o sensor entre as garras, tem-se a certeza de que o Caryob as posicionaria entre o tubo e o transportaria seguramente. A figura 5 anterior mostra o posicionamento do sensor de ultra-som. J o sensor de cor, representado na figura 7, foi testado na posio lateral. Para isso, foi necessrio realizar testes, a fim de descobrir a distncia mxima que o sensor de cor detecta e diferencia as cores. Essa distncia mxima em 6 (seis) centmetros, do sensor ao objeto. Com essa medida mxima de leitura do sensor de cor, uma dificuldade a mais foi observada, pois a distncia entre os tubos e o Caryob maior que a distncia mxima de leitura permitida pelo sensor. Outro ponto problemtico acerca da medida mxima permitida para o rob (25 centmetros) e do risco de choque entre o sensor e os tubos. Tais problemas podem ser corrigidos ao eliminar o mapeamento inicial dos tubos. Porm, ainda necessrio que o rob saiba qual cor do tubo est sendo transportado.

Figura 7 Viso lateral e posicionamento do sensor de cor

Figura 6 Viso inferior e localizao dos sensores de luminosidade.

Portanto, aps estas anlises de posicionamento de sensores, pode-se comear a analisar a dinmica e a trajetria na arena. Primeiramente, sabe-se que os robs iniciam-se nas clulas B2 e B10 (olhar figura 1). Assim, uma das estratgias sugerida previa o mapeamento das cores dos tubos como primeira etapa, e dos alagamentos como segunda etapa. Porm, como dito anteriormente tal estratgia falha e o mapeamento inicial dos tubos deve ser descartado. No final de inmeras discusses e anlises, chegou-se estratgia final, detalhada no tpico 2.4.

Tal posicionamento no foi alterado, porm necessrio executar mais testes para determinar a distncia correta dos sensores em relao ao eixo central, com o intuito de minimizar os erros desta configurao. O sensor de ultra-som, portanto, foi posicionado inicialmente na lateral do Caryob, pois se desejava mapear os alagamentos. Porm, aps desenvolver alguns cdigos de algoritmo na biblioteca LEJOS, pde-se realizar pequenos testes e se concluir que o

2.4 A estratgia final Com o objetivo de resumir este processo longo, este tpico resume a estratgia final e relata os valores calculados e as configuraes finais. As configuraes finais dos sensores so detalhadas a seguir:

-Sensores de luminosidade: so dois sensores fixados na parte inferior, virados para baixo, necessrios para manter a trajetria do Caryob em linha reta e dentro da clula. Os sensores foram colocados na traseira do Caryob, pois, assim, seu posicionamento autocorrigido durante as trajetrias. -Sensor de cor: tem seu posicionamento fixado de lado, pois um posicionamento de frente seria invivel, j que o Caryob teria que girar muito durante o mapeamento. Portanto no haver um mapeamento inicial dos tubos, nem um mapeamento dos alagamentos por esse sensor, devido aos erros detectados mostrados abaixo. Assim, o sensor servir apenas para detectar a cor do tubo que est transportando. Erros detectados: 1. Quando no detectada a presena de alagamento, as amostragens no algoritmo variam muito, pois a leitura influenciada pela iluminao externa, podendo gerar assim um resultado de falso alagamento. As amostragens de cor azul e verde variam pouco entre si, sendo bastante idnticas. Portanto, pode-se tambm gerar um resultado de falso alagamento.

de se utilizar robs para uma tarefa perigosa. Portanto, para a comunidade cientfica, este pequeno trabalho com mini-robs de grande valia, pois pode ser a vanguarda de um trabalho considerado maior num futuro prximo. Assim, sendo este artigo uma contribuio ao mbito cientfico, os autores deste deixam para os leitores o incentivo constante da prtica de robtica. Alm tambm dos estudos e bons resultados adquiridos durante a execuo do projeto, servindo de grande estmulo para aqueles que desejam iniciar ou continuar na rea de robtica. 4 Concluso No final de todo o processo at aqui, conclui-se, portanto, um trabalho de simulao de extrema importncia para solucionar problemas reais, protegendo o ser humano de possveis perigos. Agradecimentos Nada resta seno agradecer aos devidos responsveis pela oportunidade oferecida de estudo, trabalho e aprendizado durante a realizao deste artigo e desta incrvel e valiosa experincia. Agradecimentos primeiramente a Deus pela oportunidade nica dada aos integrantes deste grupo de realizar um trabalho to valioso neste campo de conhecimento. Agradecimentos Universidade Federal de Gois pela bagagem terica e pelo apoio logstico, que tanto serviu para incentivar o trabalho. Agradecimentos tambm ao professor PhD. Marco Antnio Assfalk de Oliveira, que desde o incio esteve frente do trabalho, apoiando, orientando e sendo pea fundamental no constante incentivo da prtica deste projeto. Agradecimentos a cada integrante desta equipe, que doou seu conhecimento, seu tempo, disposio e dedicao durante a realizao de todo o trabalho envolvido. Referncias 1. Tutorial leJOS. Disponvel em:<http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tuto rial/index.htm> Acesso em 12 de maio 2011. Tutorial leJOS de Sensores de luz. Disponvel em:<http://lejos.sourceforge.net/p_technolo gies/nxt/nxj/api/lejos/nxt/LightSensor.html> Acesso em 13 de maio 2011. leJOS NXJ Tutorial. Disponvel em: <http://www.docstoc.com/docs/2133860/Th e-leJOS-NXJ-Tutorial>. Acesso em 14 de maio 2011.

2.

- Sensor de ultra-som: tem seu posicionamento entre as garras. necessrio tanto para garantir uma segurana no transporte do tubo, quanto para detectar os alagamentos e mape-los. Embora o sensor de ultra-som exija que o Caryob gire diversas vezes durante o mapeamento, a escolha desta configurao se deve grande necessidade de garantir a segurana do transporte de tubos. E executando o trabalho inicial um pouco mais lento, assegura-se uma maior preciso no mapeamento. A seguir, na tabela 1, est resumido o posicionamento dos sensores.

2.
Tabela 1 Posicionamento e os sensores utilizados

3 Contribuio deste artigo importante reiterar que este artigo demonstra uma simulao de um evento real. A simulao deste evento, alagamentos e conteno atravs de diques, de extrema importncia, pois revela uma necessidade 3.