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Культура Документы
Aprovada por:
________________________________________________
Prof. Murilo Augusto Vaz, Ph.D.
________________________________________________
Prof. Severino Fonseca da Silva, D. Sc.
________________________________________________
Prof. Antonio Carlos Fernandes, Ph. D.
________________________________________________
Prof. Ivan Carlos Pimentel da Cruz, D. Sc.
ii
Aos meus pais, Ronaldo e Ma José,
Lucas e Juliana.
iii
AGRADECIMENTOS
Ao amigo Peter Tanscheit, pelo apoio para minha participação no curso, e que
de minhas atividades.
Ao Prof. Ivan Cruz e aos Engenheiros Lúcio Ferreira e Pablo Fraga, pelo
Guimarães, Rafael Lima, Renato Jardim, Fábio Natividade, Claudio Barbosa, Roberto
Aos meus pais, por terem passado a mim, desde criança, a paixão pelo mar,
Ao Sr. Michael Philip Jagger, pelas palavras de sabedoria nas horas mais
estressantes.
Ao Sr. J. Daniel, pela qualidade de sua obra que continua a influenciar-me dia
após dia.
Ao meu filho Lucas, por lembrar-me a todo instante qual o verdadeiro sentido
da vida.
iv
Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários
para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)
Março/2004
v
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
March / 2004
This work develops a model to guide projects of compensators for the effect of
waves on an installation vessel (heave) to be used on subsea intervention works where
the load to be handled is a submersible equipment, or a structure that demands precision
and control during installation, based on a method used on compensation system for
ROV (Remote Operated Vehicle). The main concern for the development of this model
has a very practical point of view, which its main characteristic is the efficiency of the
installation vessel, i.e., the operation at the most severe sea state.
Several simulations on reliable software were performed to identify the most
severe operation conditions, and then the method presented was applied.
As result, it was provided one methodology to maximize the parameters of
passive compensators for operations on installation vessels for subsea constructions,
due to the results that were satisfactory for the purposed conditions, with a significant
reduction of the wave effect on the installation.
vi
ÍNDICE
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................................... 1
4.1 MOTIVAÇÃO............................................................................................................................. 24
vii
5.2.3 Propriedades da Embarcação de Instalação......................................................................... 38
6 CONCLUSÕES.................................................................................................................................. 69
7 BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................... 72
APÊNDICES .............................................................................................................................................. 77
viii
ÍNDICE DE FIGURAS
Lançamento ...................................................................................................................... 9
........................................................................................................................................ 13
........................................................................................................................................ 31
ix
Figura 20 – Curvas Sobrepostas da Onda e A-Frame para o Intervalo que Contém o
Maior Vale...................................................................................................................... 46
Navio............................................................................................................................... 50
4)..................................................................................................................................... 52
x
Figura 32 – Curva de Resposta do Compensador de Heave ......................................... 58
Reservatório ................................................................................................................... 63
L0 = 10m. ........................................................................................................................ 66
L0 = 3m. .......................................................................................................................... 68
xi
1 INTRODUÇÃO
relevância política e econômica aos países que o possuem em grandes reservas. Parte
mundial. No Brasil, por exemplo, 91% das reservas de petróleo são marítimas (dados de
Janeiro [1].
como pela natureza das bacias, que possuem um tipo de rocha de difícil exploração e
com pouco petróleo. No mar, a dificuldade se mede pela profundidade da água em que
d'água de três mil metros. Destas, 19 são exclusivamente terrestres, sete são
1
estendem de terra para a plataforma continental. Apesar dessa extensa área sedimentar e
do grande número de bacias, 70% delas não registram descobertas de óleo ou gás em
litoral de vários estados. Na década de 70, o fato mais importante na área de exploração
litoral do Estado do Rio de Janeiro, em lâmina d'água de 124 metros Já nos anos 80, as
embarcações aos movimentos das ondas, que promove necessidade de cabos de aço
mais robustos, materiais para içamento de carga de maior capacidade, maior risco
2
associado às operações, aumento do tempo de execução de obras devido à condição de
mar;
equipamentos à meia-água, uma vez que as variações de posição podem possuir grande
amplitude, sob pena de dano nos ROV’s e conseqüente atraso nas operações;
equipamentos adjacentes;
delicados, tais equipamentos podem colidir com suas bases causando danos irreparáveis,
3
1.1 A ORGANIZAÇÃO DO TEXTO
fundo do mar e propondo uma saída viável para minimização de algumas dificuldades
parâmetros requeridos.
4
O capítulo 6 apresenta as conclusões do trabalho resumindo os resultados
obtidos. Este item, também, comenta sobre possíveis desenvolvimentos que poderiam
Nos apêndices são apresentadas algumas teorias e conceitos básicos que foram
nesse trabalho.
5
2 A INSTALAÇÃO DE EQUIPAMENTOS SUBMARINOS
mas pouco se tem investigado sobre a influência das variáveis que governam a dinâmica
destes sistemas, motivando assim a elaboração de alguns trabalhos nesta área. Tais
lâminas d’água cada vez mais profundas, na mudança de cultura de instalação imposta
tecnológicos que tiveram que ser transpassados [2]. Além disso, à medida que novas
cresciam.
equipamento instalado previamente para estabelecer a conexão entre eles. Até então era
utilizado o sistema de cabos-guia, onde eram conectados cabos de aço em uma base
instalada no leito marinho. Esses cabos eram estendidos até a superfície e conectados ao
6
sistema de compensador de movimentos permitindo que eles ficassem submetidos à
de sistema de cabo-guia [2], pois no caso de uma perda de posição, a plataforma ficaria
7
perfuração) para descer e conduzir o equipamento até ao seu local de instalação [2]. Isto
acessórios como capa de proteção, por exemplo. Até mesmo a conexão das linhas de
fluxo à ANM era realizada pela plataforma pelo método denominado de lay-away,
plataforma ao navio que por sua vez fica aguardando até que a plataforma esteja
preparada para iniciar a descida da ANM. Então a ANM e as linhas são descidas
LINHA
FLEXÍVEL
FUEUP
8
para aumentar a flexibilidade do planejamento das atividades dos navios de lançamento
coluna de tubos de aço [2], por se tratar de um condutor contínuo ao invés de seções de
Lançamento
9
A transição na mudança de filosofia de instalação com coluna a partir de
plataforma para cabo a partir de navio foi lenta e ocorreu em pequena faixa de lâmina
d’água entre 400m e 600m. Quando ocorreram os primeiros testes de instalação com
cabo a partir de navio DP, que poderia ser realizado por uma plataforma, em dezembro
de 1994 [2], a PETROBRAS já havia atingido a marca dos 1027m de lâmina d’água,
obter uma visão panorâmica da influência dos fatores envolvidos, tais como
equipamento e tipo do condutor (cabo ou linha flexível), que são de grande importância
por um longo período em uma mesma faixa de lâminas d’água. Entretanto, com
10
2.2 PRINCIPAIS MÉTODOS DE INSTALAÇÃO
cabos de aço, conforme figura 5, para serem pousados no leito marinho (ex: PLET’s;
11
Figura 5 – Esquema de Lançamento de um Skid
pendurados pela(s) linha(s), conforme figura 6, para serem pousados no leito marinho
12
• Tipo 4- equipamentos livres que descem por cabos de aço, conforme
Manifold
cabos de aço, conforme figuras 8 e 9, para conexão vertical (ex: módulos de conexão
vertical - MCV’s).
13
Figura 9 – Esquema de Conexão em 2ª Extremidade
vertical, conforme figura 10 (ex: sistemas tipo “stab & ringe over”).
14
3 SISTEMAS DE COMPENSAÇÃO DE HEAVE NA CONSTRUÇÃO
SUBMARINA
SONDA
NAVIO DE INSTALAÇÃO
MOVIMENTO DO
EQUIPAMENTO
15
mantido acima do local de assentamento a uma distância de segurança. Esta distância é
que este movimento não é regular em função existirem ondas de períodos e amplitudes
É importante observar também que mesmo quando o corpo suspenso alcança a sua área-
alvo ele continua se movendo, ainda que o navio seja mantido na sua posição pelo
(vide apêndice 3) ele será utilizado para designar o movimento vertical do equipamento
que está sendo lançado. Esse movimento poderia ser de fato originado pelo movimento
sendo lançado pelo bordo da embarcação ou até mesmo pelo pitch (caturro), no caso de
operação necessita ter, além das condições disponíveis, tanto de orçamento para a obra
quanto relativo à operacionalidade do sistema, uma vez que sistemas mais sofisticados,
embora possam obter respostas mais precisas, podem requerer maior acurácia de
16
equipamentos, por vezes desnecessária, e condicionamentos (salas refrigeradas
exclusivas, por exemplo) que às vezes não são possíveis devido ao espaço reduzido das
embarcações.
são:
suportação do cabo que sustenta a carga por um sistema de “mola” pneumática que age
pela compressão e expansão de um pistão (figura 12) que por sua vez é conectado a um
caturro da embarcação, para cargas suspensas pela popa, ou de arfagem e rolagem para
devido aos efeitos inerciais e hidrodinâmicos sobre a carga suspensa que serão,
sistema. O sistema é conhecido como passivo, pois apenas reage a variação da força no
17
equipamento. O sistema passivo de compensação de onda geralmente transmite de 8 a
ACUMULADOR
GÁS
ÓLEO
puramente ativo tende a ser apenas teórico. O equipamento de içamento fornece mais
18
Um sistema ativo de compensação de heave pode proporcionar uma
sistemas passivo e ativo. Para sistemas semi-ativos, uma força hidráulica adicional
(sistema ativo) é aplicada ao sistema passivo para neutralizar perdas por atrito e
esse sistema é mais baixa que a necessária para um sistema puramente ativo [5].
19
3.1.4 Prós e Contras dos Sistemas Existentes
por sua vez, recebe o sinal de sensores que informam instantaneamente os movimentos
de heave sejam mais práticos que eram anteriormente, e mesmo nos sistemas mais
humana. Devido a essas dificuldades esses sistemas tornam-se caros e mais difíceis de
manter [5].
20
3.2 DESENVOLVIMENTOS RECENTES E O “ESTADO DA ARTE”
A-frame. O princípio utilizado foi de um sistema ativo e passivo integrados num mesmo
SAGATUN et al. [7] sugeriu uma nova estratégia para controle de heave para
21
relativa entre a descida do equipamento e a liberação do cabo por parte do guindaste. A
método “Improved Volume Of Fluid”. Em sua conclusão relata relativo sucesso nos
valores simulados em modelo reduzido, todavia observa que picos de carga não
de linearidade.
simulação no domínio do tempo para umbilicais (tethers) sob baixa força e com valores
manobras complexas.
dois sistemas: um, cuja massa oscilante era montada no corpo flutuado e vibrava em
22
amortecido com mola e amortecedor. Concluiu que, do ponto de vista de projeto, o
inversa de Fourier que proporcionou uma acurácia 20% melhor que sistemas
denominados como típicos. Observou que picos de carga não puderam ser previstos
nem calculados.
HUANG [15] efetuou uma análise de estabilidade para corpos sustentados por
cabos (por exemplo: ROVS). Baseou-se num modelo com um grau de liberdade. Em
seu modelo foi linearizado o amortecimento e o cabo foi considerado como uma mola
amplamente utilizado para conexões submarinas, por serem utilizadas bóias para anular
o movimento vertical que tende a induzir movimento ao corpo imerso sustentado por
cabo. Na prática, tal operação se faz mais eficiente para valores baixos de carga (até 5
mostra-se muito suscetível aos efeitos de correnteza a partir da área vélica promovida
23
4 MODELO DO SISTEMA PASSIVO DE COMPENSAÇÃO DE HEAVE
4.1 MOTIVAÇÃO
nenhum modelo poderá aproximar com grande exatidão as cargas geradas durante a
Assim, o estudo da dinâmica de corpos submersos suspensos por cabo, ou linha, tem
24
A fim de diminuir a complexidade do sistema de lançamento, conforme
custo reduzido o tornam indicado para uma vasta gama de aplicações onde não seria
informação importante foi a formulação, a partir dos movimentos e cargas geradas num
25
Figura 14 – Representação Elementar do Sistema
(1)
ou então:
Conforme o item 3.1.3, observamos que a parte do cilindro que possui fluido
26
movimento do barco é descendente a carga é aliviada, e o ar expande dentro do tanque
sistema. Com isso têm-se dois benefícios: redução da movimentação da carga suportada
PVn=constante (2)
AP δ T
VR= 1
(3)
1+ k n
a −1
1− k
27
Onde AP é a área do pistão, a é o número de voltas no cabo do compensador e δT é o
WT (1 + k )
THC= n
+ C pd δ ' (4)
1
n
1 + k δ δ
1 − +
1 − k δ T δT
gás depende do número de voltas que o cabo faz nas polias do compensador, conforme
figura 12. Assim, quanto menor for o curso do compensador de heave, ou seja, maior
número de voltas do cabo, maior será a pressão do sistema, e vice-versa. Esses fatores
severidade de mar para uma dada embarcação (conseqüentemente seu RAO), que
28
O cabo de sustentação foi conectado ao navio (A-frame) e seu movimento,
espectro JONSWAP (vide apêndice A2) gerado pelo programa ORCAFLEX para um
marinho são função dos movimentos do navio na superfície, das propriedades do cabo
idealmente perfeito.
não foram considerados, uma vez que seu período é da ordem de 1 minuto e o
29
movimento vertical é da ordem de 10 segundos. Na prática o movimento horizontal do
ondas, isto é, desconsiderando que o navio esteja recebendo as ondas de través e sim
pela proa, uma vez que na prática esta é a condição ideal para realização de uma obra
submarina.
30
5 ESTUDO DE CASO
5.1 CENÁRIO
acumulado no guincho tem sua trajetória modificada por uma polia que faz com que o
A-FRAME
MOVIMENTO A-FRAME EM
FUNÇÃO DO RAO DO NAVIO
GUINCHO
CABO DE AÇO
ONDA RESULTANTE
PLEM
MOVIMENTO DO PLEM
EMFUNÇÃO DA ELASTICIDADE
DO CABO
do Navio
31
5.2 PARÂMETROS DO MODELO
ondas do programa Joint North Sea Wave Project, realizado entre 1968 e 1969 [21]. O
α g2 5 f
−4
32
5.2.1.1 Dados de Entrada do Espectro de Onda no Programa Orcaflex
significativa da onda; “Tz” - o período de cruzamento com o zero, e “Tp” e “fm”, que são
programa.
parâmetros:
parâmetros;
33
direção de incidência adotada considera a condição mais severa e que ocorre maior
freqüência [21].
a) Diâmetro externo: 52 mm
34
Existem dois tipos de deformação longitudinal nos cabos de aço, ou seja: a
no cabo. É motivada pelo ajustamento dos arames nas pernas do cabo e pelo
serviço do cabo de aço, dependendo da carga aplicada. Nos cabos comuns, o seu valor
pode ser aproximadamente 0,50% a 0,75% do comprimento do cabo de aço sob carga.
dispostas em forma de hélice. Sua função principal é fazer com que as pernas sejam
posicionadas de tal forma que o esforço aplicado no cabo de aço seja distribuído
uniformemente entre elas. A alma pode ser constituída de fibra natural ou artificial,
podendo ainda ser formada por uma perna ou por um cabo de aço independente.
Os cabos com almas de aço, conforme figura 16, garantem maior flexibilidade
ao amassamento e aumentam a resistência à tração. A alma de aço pode ser formada por
uma perna de cabo (AA) ou por um cabo de aço independente (AACI), sendo esta
35
Figura 16 – Cabo com Alma de Aço
c.i.ii) Pré-esticamento
especial e com uma carga que deve ser maior que a carga de trabalho do cabo, e inferior
P.L
∆L = , onde:
E. Am
∆L = deformação elástica
P = carga aplicada
36
L = comprimento do cabo
E = módulo de elasticidade
Am = F .d 2
utilizado.
k = E. Am = E.F .d 2 = 124461 kN
37
5.2.3 Propriedades da Embarcação de Instalação
de acordo com o seu RAO. O RAO indica a resposta em amplitude e fase a estímulos
eles.
Orcaflex possui um algoritmo que gera um RAO para uma embarcação, uma vez
No presente estudo, o PLEM foi modelado como uma bóia 6D, ou seja, uma
bóia com 6 graus de liberdade: 3 de translação e 3 de rotação. As forças que agem sobre
uma bóia 6D são empuxo, massa adicionada, amortecimento e arrasto, além das forças
transmitidas pelo cabo. Seu peso foi estimado em 20 toneladas, e seu formato
38
Para se modelar uma bóia 6D, deve-se fornecer diversos coeficientes ao
angular do mar passando pela bóia. Para cada direção dos eixos locais da bóia, deve-se
velocidade relativa real e aplica as forças e/ou momentos resultantes. Pode-se também
radiano/segundo.
especificadas fornecendo-se, para a direção de cada eixo local da bóia, a área sujeita ao
são calculados de forma semelhante, porém ao invés de uma área de arrasto, deve-se
especificar o Momento de Área. Foi utilizado o valor de 1,2 para todos os coeficientes
de arrasto, uma vez que este tipo de equipamento é construido por estruturas tubulares.
aceleração do próprio fluido e da bóia. Essas acelerações têm dois efeitos principais:
propriedades fluidas inerciais da bóia são especificadas para a direção de cada eixo local
39
da bóia, fornecendo-se uma Massa Hidrodinâmica de referência, bem como os dois
assim como o valor de Cm. Estes valores são os usuais (práticos) adotados quando não
fluidos computacional.
40
5.3 DESCRIÇÃO DA APLICAÇÃO DO MODELO
17).
1
Amplitude (m)
-1
-2
-3
-4
-5
0 5000000 10000000 15000000 20000000 25000000 30000000
Tempo (s)
41
Observando o gráfico, oriundo de uma tabela com valores fornecidos pelo
programa ORCAFLEX, foi observado que o maior pico de onda acontece aos 14773621
segundos cuja altura de onda é igual a +3,94 m, e o maior vale ocorre aos 8554810
segundos cuja altura de onda é igual a -4,21 m. Partindo da premissa informada no item
4.3, foi plotado outro perfil de onda para 1000 segundos nos intervalos que contém o
ponto de maior pico de onda e de maior vale. A necessidade de plotar novo gráfico é
promove erros que são desprezíveis na condição anual e que todavia são relevantes se
forem tomados como amostras os 1000 segundos mais críticos. No período anual o
incremento é de 100,1 segundos, enquanto que para o período crítico é de 0,1 segundos.
1
Amplitude (m)
-1
-2
-3
-4
-5
-6
14773000 14773100 14773200 14773300 14773400 14773500 14773600 14773700 14773800 14773900 14774000
tempo (s)
42
Conforme mostra a figura 18, a condição mais crítica encontra-se aos
1
Onda (m)
-1
-2
-3
-4
-5
8554000 8554100 8554200 8554300 8554400 8554500 8554600 8554700 8554800 8554900 8555000
Tempo (s)
Conforme mostra a figura 19, o vale mais crítico encontra-se aos 8554810
Após a entrada dos dados do item 5.2 foi simulado para uma profundidade de
análise foi realizado nos intervalos mostrados nas figuras 18 e 19 com o objetivo de
43
conseguir efetivamente o intervalo que contém a maior altura de onda e
mostram comuns para todo o intervalo de tempo plotado na condição anual e com isso,
caso uma onda que não seja a de maior intensidade se mostrar crítica, seu efeito será
mostrado na análise não compensada. O intervalo de 1000 s foi escolhido, pois é cerca
de 100 vezes maior que o período médio de onda (conforme tabela 1) e com esse valor
Onda A-frame
14
12
10
4
Amplitude (m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Tempo (s)
44
Expandindo-se o intervalo que possui a variação de maior amplitude (21,21 m)
que ocorre entre 750 s e 780 s é possível obter o gráfico conforme figura 21:
14
12
10
4
Amplitude (m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
750 760 770 780 790 800
Tempo (s)
45
A-frame Onda
12
10
2
Amplitude (m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Tempo (s)
simulação.
de 1000 s da simulação não compensada para que possam ser vislumbrados os efeitos da
46
PLEM Onda A-frame
12
10
2
Amplitude (m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
150 155 160 165 170 175 180 185 190 195 200
Tempo (s)
durante o intervalo que contém o maior pico de onda, foram extraídos da simulação e
47
A-frame PLEM
650
600
550
500
450
400
Tração (kN)
350
300
250
200
150
100
50
0
750 755 760 765 770 775 780 785 790 795 800
Tempo (s)
Tem-se da figura 24 que a variação de carga no A-frame faz com que o projeto
içamento da carga teria que ser apropriado para 44 toneladas, enquanto sua carga média
48
Observando a variação de carga durante o intervalo que contém o maior vale
550
500
450
400
350
Tração (kN)
300
250
200
150
100
50
0
150 160 170 180 190 200
Tempo (s)
Observa-se, na figura 25, que a variação de carga do PLEM faz com que o
máximas para o intervalo de onda que contém o maior vale, nesse caso seria necessária
massames para a sua movimentação teria que ser apropriado para 35 toneladas,
49
5.3.3 Estudo de Valores para Aplicação na Simulação Compensada
GUINCHO
+x 0 -x
PLEM
PLEM ESTÁTICO
EM FUNÇÃO DA ATUAÇÃO
DO COMPENSADOR
Popa do Navio
50
Conforme é possível observar no item 5.3.2, a partir das simulações não
compensadas para os intervalos que contém o maior pico de onda anual e o maior vale,
o intervalo que contém o maior pico de onda dentro da condição anual, mostrado na
figura 17 e posteriormente detalhado na figura 18, possui a condição mais crítica, isto é,
carga devido aos efeitos hidrodinâmicos e inerciais que agem sobre o PLEM. Assim
sendo, a partir deste momento foi realizado o estudo de compensação para a condição
mais crítica.
rigidez do sistema.
Primeiramente, com base no item 3.1.1, é possível atribuir, uma vez que o
de carga de um sistema não compensado [5], uma variação de 10% para a transmissão
da carga compensada. Para tal valor, após a análise dinâmica poderá ser possível efetuar
δ/δT de 0.05 até 0.95, isto é, possibilitando o compensador de heave atuar por quase a
51
chega-se ao valor de rigidez a partir da inclinação da curva, conforme apresentado na
figura 27.
1,8
1,6
1,4
1,2
THC/ WT
0,8
0,6
y = 0,1995x + 0,8948
0,4
0,2
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
δ / δT
(Resultados da Equação-4)
Com o uso do programa Excel, foi possível traçar o gráfico mostrado na figura
27 e também foi possível traçar a reta que fornece a tendência para a curva calculada.
desenvolvimento da equação (4) coincide com uma reta em todos os seus pontos, isto é,
desconsiderada.
52
Para valores de variação diferentes de 10% a aproximação da curva para uma
5.5. Para o método adotado, o gráfico da força da “mola” versus o o deslocamento segue
1,6
1,4
1,2
1
THC / WT
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
δ / δT
(Resultados da Equação-4)
53
T = −k ⋅ x
T X x
= −( k ⋅ R ) ⋅
TR TR X R
(δ/δT) possui seu valor expresso em kN/m, sendo então coerente com as unidades que
valores de amortecimento.
Uma vez considerada a rigidez do sistema linear, conforme item 5.3.3.1, foi
mostrado no item 5.3.3, figura 26, e dos dados do item 5.2 em a fim de gerar as curvas
54
O intervalo de análise foi realizado conforme mostrado anteriormente nas
14
12
10
4
Amplitude (m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
400 500 600 700 800 900 1000
Tempo (s)
55
A figura 30, a seguir, expande o intervalo de 750 s até 800 s contidos no
intervalo total de 1000 s da simulação não compensada para que possam ser
14
12
10
4
Amplitude (m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
750 760 770 780 790 800
Tempo (s)
56
Efetuando a observação relativa à variação de carga oriunda dos movimentos
durante o intervalo que contém o intervalo crítico foi possível extrair da simulação e
31:
650
600
550
500
450
400
Tração (kN)
350
300
250
200
150
100
50
0
750
Tempo (s)
57
A fim de verificar a acurácia do sistema passivo de compensação, foi extraído
12
10
2
Amplitude (m)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
750 760 770 780 790 800
Tempo (s)
58
5.4 RESULTADOS
içamento da carga teria que ser apropriado apenas sua carga emersa, isto é, da ordem de
previsão de equipamentos para grandes cargas torna o projeto mais caro, além de
compensador, tal atraso no efeito de compensação mostrou-se desprezível, uma vez que
59
5.5 COMENTÁRIOS SOBRE OS RESULTADOS
informado no item 5.4, isso representa uma diminuição de 94% do movimento gerado
se considerada como a razão entre a diferença dos fatores de amplificação (1,88 - 1,19
Conforme item 5.5.5.1, ao valor de “k” na a equação (4) foi atribuído o valor
de 0,1, ou seja, considerou-se uma variação máxima de 10% da carga média. Após o
não foi pesquisada a razão da discrepância que faz com que os valores não tenham
coincidido nos 10%. Uma razão para tal discrepância poderia ser devido à possibilidade
60
Para o dimensionamento de um sistema de compensação de heave utilizando o
suficiente para que não existam picos de carga oriundos do fim de curso. Com isso a
análise de sensibilidade, quanto ao número de voltas o cabo de aço fará nas polias do
∆L
P0; Pf
F0+ ∆F
P0 x V0n = Pf x Vfn;
61
Logo, considerando as áreas do cilindro e do reservatório como sendo iguais
tem-se:
P0 x L0n = Pf x Lfn;
logo:
∆F = F0 x [L0/Lf)n – 1 (5)
∆F
d(∆F) / d(∆L) = k
∆L
Assim sendo:
∆F = k x ∆L (6)
Todavia, como:
Lf = L0 – ∆L (8)
62
Considerando (7) em (8), tem-se:
independe das áreas do pistão e do reservatório, que influirão apenas na pressão inicial
do sistema.
figura 34.
Reservatório
63
Figura 35 – Curva da Rigidez do Gás em Relação ao Deslocamento e ao
64
Complementando, é possível efetuar a observação quanto à dependência da
rigidez com o deslocamento, que num sistema linear seria constante; a verificação de
linear a partir de comprimentos iniciais teóricos de 10m e 3m, que seguem como
• Para L0 = 10m:
65
Figura 37 – Curva de Verificação da Linearização da Rigidez, para L0 = 10m.
66
• Para L0 = 3m:
67
Figura 40 – Curva de Verificação da Linearização da Rigidez, para L0 = 3m.
68
6 CONCLUSÕES
instalado, considerando uma faixa típica de condição de mar. Necessita também ter boa
submarina contemplando uma avaliação para dar subsídios aos projetos de sistemas de
Para a condição mais severa de mar para uma condição anual, o modelo
PLEM e cerca de 78% as cargas máximas que ocorrem na operação quando comparado
69
A indústria offshore ultrapassa limites a cada dia, a quantidade de recursos
risco faz com que as respostas de engenharia tenham que ser sempre eficientes e
seguras. Para isso o estudo das operações precisa tornar-se efetivo. Não pode ser mais
considerado que tarefas sejam desenvolvidas quase que pelas mãos de artesãos, a
sensibilidade dos profissionais tem que ser traduzida em métodos e técnicas a ponto de
uma escala maior a fim de atender a demanda que cresce no país e no mundo.
70
6.2 TRABALHOS FUTUROS
seriam:
heave no modelo;
desenvolvimento.
71
7 BIBLIOGRAFIA
de Janeiro, 1998
[3] DALMAIJER, J.W. and KUIJPERS, M.R.L., Heave Compensation for Deep Water
[4] DRISCOLL, FREDERIK R.; NAHON, MEYER and LUECK ROLF G., A
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72
[7] SAGATUN, SVEIN I.; JOHANSEN, TOR A.; FOSSEN, THOR I. And NIELSEN,
FINN G., Wave Synchronizing Crane Control during Water Entry in Offshore
[9] BUCHNER, BAS; BUNNIK,TIM; HONIG, DICK and MESKERS, GEERT, A New
Simulation Method for the Installation of Subsea Structures from the Splash
[10] GUERIN, G and GOLDBERG, D., Heave Compensation and Formation Strength
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1988.
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[15] HUANG, S., Stability Analisys of the Heave Motion of Marine Cable-Body Systems,
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ASME, 1996.
Blücher, 1993.
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[20] CANDELLA, ROGÉRIO NEDER, Estudo de Casos de Ondas no Atlântico Sul
[22] ORCINA LIMITED, Design Software for Flexible Risers and Offshore Systems –
[23] NIEDZWECKI, J. M., THAMPI, S. K., “Snap loading of Marine cable systems”,
[25] FONSECA, A., Vibrações, Rio de Janeiro, RJ, Brasil, Ao Livro Técnico S.A., 1964.
[26] FALTINSEN, O., Sea Loads on Ships and Offshore Structures, Cambridge
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[28] RHODES, Q. Z., HANEY, J.D., CAREY, J.D., A Low Power/High Performance
[29] CERQUEIRA, M.B., FERNANDES, A.C and SPHAIER, S.H.; Parametric Study of
76
APÊNDICES
programa são:
ponto inicial para a simulação dinâmica, e esses dois objetivos tornam-se um só. No
entanto, há ocasiões em que isso não se aplica, e o Orcaflex fornece ferramentas para se
6D) são definidas pelos dados de entrada. Esses, por sua vez, definem as posições
iniciais das extremidades das linhas conectadas a eles. A configuração de equilíbrio para
cada linha é então calculada, que determina as forças aplicadas pelas linhas aos outros
77
corpos livres. O vetor de força desbalanceado agindo sobre cada corpo livre é então
calculado junto com a matriz de rigidez associada, e uma nova posição para os corpos é
então calculada pela técnica de Newton-Raphson. O cálculo é então repetido dessa nova
posição inicial. O processo é repetido até que o vetor força média em cada corpo for
convergência deve ser difícil de ser atingida. Para ajudar a sobrepor esse problema, o
Orcaflex fornece ferramentas para que o usuário suprima alguns graus de liberdade do
sistema, e aproxime o verdadeiro estado de equilíbrio por uma série de estágios simples.
Finalmente, a análise estática pode também ser transformada em uma análise de regime
Isso é útil quando modelando sistemas rebocados ou outros sistemas que têm velocidade
constante.
uma técnica de integração explícita de Euler com tempo constante que é especificada
análise estática. As forças e momentos agindo, sobre cada corpo livre e cada nó, são
78
• Peso
• Flutuabilidade
• Força e deformação
• Flexão e Torque
{M }⋅ {x' '} = {F }
onde {M} é a matriz de massa para cada nó ou corpo, incluindo termos de massa
equação é resolvida para o vetor aceleração, que é então integrado. Ao final de cada
muito pouco em uma constante de tempo tão pequena, e consomem bastante tempo para
79
se computar. Para economizar tempo de cálculo, essas cargas são atualizadas em uma
constante de tempo "externa" maior. Ambas as constantes de tempo são definidas pelo
amplitude total especificada nos dados de entrada. Isso garante um início de simulação
simulações.
especificada completa.
ambas as cargas de ondas e de contato. Note que o método de solução não envolve a
construção e inversão de uma matriz de rigidez para nenhuma parte do sistema. Uma
consequência importante é que o programa não tem nenhuma dificuldade em lidar com
a transição entre tração e compressão em linhas, por exemplo, ao tocar o solo marinho.
80
Dos vários objetos disponíveis no Orcaflex, as linhas são os que mais
demandam recursos computacionais. Para a maior parte dos modelos que incluem
total do número de nós usados multiplicados pelo número total de constantes de tempo
internas na simulação completa. Caso a constante de tempo seja mantida em seu valor
de nós.
Orcaflex irá pausar quando alcançar o final da constante de tempo externa atual,
Quando a simulação é pausada, pode-se usar a maioria dos comandos normais. Então,
por exemplo, pode-se examinar os resultados obtidos até então e examinar os dados.
teoria linear das ondas, as interações entre essas ondas livres são ignoradas. Se os
solução linear correspondente para a elevação e potencial resultantes pode ser obtida
simplesmente pela superposição das soluções correspondentes para estas ondas livres. A
81
elevação e potencial resultantes de um campo de ondas irregular, η ( x, y, t ) e
φ ( x, y, z, t ) , é dado por
N M
η= ∑∑ anm cosθnm , (2.14a)
n =1 m =1
N M
anm g cosh[kn ( z + h)]
φ= ∑∑ σn cosh kn h
sin θ nm , (2.14b)
n =1 m =1
where
onde θ nm = kn (cos χ nm x + sin χ nm y ) − σ nt + β nm .
σ 1 < σ 2 < σ 3 < .... , ou seja, um índice maior corresponde a uma freqüência mais alta. O
freqüência de corte deve ser confiável, Isto é, abaixo da freqüência de corte, a razão de
sinal por ruídos nas medidas deve ser significante. Finalmente, é também limitada pela
freqüência de Nyquist ou pela taxa de amostragem das medições para evitar dados
irrelevantes (ruído) (Oppenheim and Schafer 1975). O somatório interno das equações
onda, que é igual a ∆θ = 2π / M . A soma interna indica que existem vários trens de
onda de mesma freqüência, mas em direções diferentes. Esses trens de onda podem
82
formar um padrão de onda parcial estática e conseqüentemente a amplitude resultante da
onda nessa freqüência não é mais uniforme no plano x-y. Para evitar não uniformidades,
foi sugerido que as somas internas fossem eliminadas, e a representação da elevação das
N
η= ∑ an cosθn , (2.15)
n =1
where
onde θ n = kn (cos χ n x + sin χ n y ) − σ nt + β n ,
onde m é um número inteiro maior que um. Então, em um modelo de somatório simples
existem várias (m) ondas livres com pequenas diferenças de freqüência perto de cada
avançam em uma mesma direção, por exemplo, ao longo do eixo x, é conhecido como
83
N
η= ∑ an cosθn , (2.16)
n =1
where θ n = kn x − σ n t + β n .
onde
resultante, como a pressão de onda, velocidades e acelerações, podem ser obtidas pela
ser obtida de duas maneiras distintas. As ondas livres podem ser adquiridas pela
al. 1973). Um espectro de freqüência descreve a densidade de energia como uma função
α g2 5 f
−4
S pm ( f ) = exp − , (2.17)
(2π ) 4 f 5 4 f p
84
α g2 5 f
−4
com média 3,30 e variância 0,62 (Ochi 1979). Além desses dois espectros de freqüência
bem conhecidos, há vários outros espectros de freqüência propostos para várias ondas
oceânicas. Um sumário destes espectros pode ser encontrado em Goda (1990) e Ochi
(1998).
não uniformes devem ser adotados. A densidade de energia em uma freqüência discreta
Sn = S ( f n )∆f . (2.19)
85
No caso de ondas irregulares unidirecionais ou ondas irregulares direcionais
An = 2 S ( f n )∆f . (2.20)
obtidos pela superposição dos valores correspondentes de todas as ondas livres. Para um
espalhamento da onda na direção principal a uma freqüência discreta foi proposto por
χ − χ0
G ( f , χ ) = G0 cos 2 s ( ), (2.21)
2
86
π
∫ π G ( f , χ )d χ = 1
−
(2.22)
s ( f / f p ) f ≤ fp
5
s= 0 −2.5
(2.23)
s0 ( f / f p ) f > fp
s0 = 11.5(2π f pU / g ) −2.5 ,
determinada por:
Sn ,m = Sn G ( f n , χ nm )∆χ , (2.24)
∆χ = 2π / M , and χ nm = m∆χ ,
An ,m = 2 Sn ,m . (2.25)
87
A.3 MOVIMENTOS DO NAVIO
Amplitude de Resposta (RAO). Cada RAO consiste em um par de números que definem
determinada direção de onda e período. Os dois números são uma amplitude, que
(portanto amplitude de onda de 2m) quer dizer que a posição da embarcação varia entre
–1m a 1m de sua posição estática; um RAO de caturro de 0,5° por metro na mesma
arfagem) e 3 rotações (jogo, caturro, guinada), então o RAO consiste de seis pares
amplitude + fase para cada período e direção de onda. A amplitude e fase do RAO
variam de acordo com a embarcação, e para uma dada embarcação elas variam com
corrente de ar, direção da onda, velocidade avante, e período (ou freqüência) da onda. É
ou de gráficos: tabelas de números são mais adequadas aos nossos propósitos, já que
88
Existem várias convenções diferentes para se definir RAOs. Já houve vários
esforços para se padronizá-los, porém eles não foram bem sucedidos. Ainda existem
comprimento de avanço, deriva, arfagem, em graus para jogo, caturro, guinada) por
unidade de amplitude da onda, e usar o atraso na fase do tempo que a crista da onda
passa pela origem do RAO até que a excursão positiva máxima é alcançada. (em outras
x = Ra cos( wt − f )
radianos/segundo)
No entanto, o Orcaflex pode aceitar dados de RAO usando uma ampla gama
de convenções diferentes, para que se possa entrar com dados RAO em sua forma
original, e simplesmente dizer ao Orcaflex quais convenções aplicar sobre estes dados.
89
As coordenadas da origem do RAO e a origem da fase.
90° quer dizer ondas vindo de boreste, mas se uma convenção diferente se aplicar aos
dados a serem utilizados, então deve-se permitir isto ao se entrar com os dados.
de entrada do RAO utilizem uma ampla gama de sistemas, mas todos os resultados do
a) movimentos rotativos
Dependendo do estado do mar o balanço alcança valores elevados (p. ex. 40°).
90
2) Caturro (Pitch) - movimento de oscilação vertical no sentido proa-popa -
Normalmente não atinge valores muito grandes, ficando por volta mais ou
menos 10°. Quando a embarcação neste movimento "fura" uma onda, sofre
Também não atinge valores muito grandes (mais ou menos 5°) e é o menos
91
b) movimentos lineares
1) Deriva (sway) - Rápido movimento lateral quando com mar de través - positivo para
bombordo.
emborcamento.
2) Avanço (surge) - Rápido movimento para vante (no sentido proa-popa) quando
3) Arfagem (heave) - Rápido movimento para baixo quando caindo no cavalo de uma
92