Unicidad

Tema 6
Teoremas de existencia y unicidad

para problemas de Cauchy
6.1 Introduccion
En los temas precedentes hemos estudiado los tipos de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden, mas signicativos, que se saben resolver: lineales, de variables separadas y separables,
homogeneas, Bernoulli, exactas, . . . . Al mismo tiempo que hemos dado tecnicas de resolucion de
ecuaciones, hemos proporcionado, en algunos casos, resultados de existencia y unicidad para proble-
mas de valores iniciales (problemas de Cauchy) asociados. En cada caso, para estos resultados,
hemos usado tecnicas distintas, propias del tipo de ecuacion que se consideraba.
Desafortunadamente las tecnicas vistas son unicamente utiles para un grupo muy reducido de
ecuaciones. Ademas, las usadas para la resolucion de ciertas ecuaciones son restrictivas, hasta el
punto de que en ciertos casos no tenamos asegurado que con ellas se obtenan todas las soluciones
de la ecuacion; recuerdense los casos de variables separables (cuando existen soluciones constantes),
ecuaciones que se reducen a separables mediante cambios de variables, ecuaciones de Bernoulli y
algunas ecuaciones donde se usan factores integrantes. Sin lugar a dudas el caso mas satisfactorio
ha sido el caso lineal.
Necesitamos entonces disponer de herramientas teoricas que, en principio, puedan ser usadas
en cualquier ecuacion diferencial ordinaria de primer orden (en forma explcita) y en los proble-
mas de valores iniciales asociados; que nos permitan dar ciertas informaciones relevantes sobre las
soluciones: existencia de soluciones, existencia y unicidad para problemas de Cauchy, forma de los
intervalos de denicion de las soluciones, comportamiento de las soluciones en los extremos de esos
intervalos y otras cuestiones de gran interes que no vamos ahora a mencionar. En general todas
estas cuestiones se estudiaran en el curso Ecuaciones Diferenciales II.
En este tema vamos a considerar un problema general de valor inicial
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
donde f es una funcion denida en cierta region D R
2
y vamos a obtener resultados de existencia
y unicidad de soluciones, que suponen una introduccion de lo que se estudiara en el proximo
curso sobre ecuaciones diferenciales y es posible que algunas de las cuestiones que tratemos aqu se
127
128 Teoremas de existencia y unicidad
prueben en ese curso con otras tecnicas. Ademas, en Ecuaciones Diferenciales II estos resultados
se generalizaran a ecuaciones de orden superior y a sistemas de ecuaciones de primer orden.
Las cuestiones que vamos a tratar aqu fueron estudiadas y desarrolladas entre los a nos 1820 y
1900 por Cauchy, Liouville, Lipschitz, Picard y Lindelof.
Entre 1820 y 1830, Cauchy probo que si f es continua y existe la derivada parcial
f
x
y
es continua en cierta region D R
2
, relacionada con el punto (t
0
, x
0
), entonces existe un
intervalo I t
0
tal que el problema (P) posee una unica solucion denida en I.
En 1838, Liouville simplica la prueba de Cauchy introduciendo el metodo de las aproxima-
ciones sucesivas, que mas tarde se conoceran como iterantes de Picard.
En 1876, Lipschitz mejora el resultado de Cauchy, sustituyendo la condicion de que exista
f
x
y sea continua por una menos fuerte, conocida como condicion de Lipschitz.
Posteriormente, todo lo anterior es ligeramente mejorado y generalizado por Picard (1890) y
Lindelof (1893), siguiendo las mismas ideas dadas por Liouville y Lipschitz. Actualmente el
metodo y los resultados se les atribuyen a Picard conociendose como metodo de las iterantes
de Picard y teoremas de Picard (o mas generalmente, teoremas de Picard-Lindelof ).
Paralelamente, en 1890, Peano probo, sin mas que suponer que f sea continua en cierta region,
que el problema (P) posee solucion (no necesariamente unica) denida en cierto intervalo. Este
resultado, que se vera en el siguiente curso, posee diversas pruebas, todas ellas mas complicadas
que las pruebas del teorema de Picard.
Nuestro objetivo en este tema es dar un par de teoremas de existencia y unicidad para EDOs
de primer orden explcitas, conocidos como teoremas de Picard o Picard-Lindelof.
En temas anteriores hemos estudiado teoremas de existencia y unicidad para ciertos problemas
de Cauchy. Por ejemplo, en el caso de las ecuaciones lineales obtuvimos (teorema 2.2) que si a y b
son funciones continuas en un intervalo I y t
0
I, el problema
(P):
_
x
(t) = a(t)x(t) + b(t)

x(t
0
) = x
0
posee solucion unica en I para cualquier x
0
R.

Este es un resultado de tipo global.
Sin embargo, en el caso de las ecuaciones de variables separables obtuvimos (teorema 3.2),
usando el teorema de la funcion implcita, que si g y h son continuas en ciertos intervalos I
t
e I
x
respectivamente, t
0

I
t
, x
0

I
x
y h(x
0
) = 0, entonces el problema
(P):
_
x
(t) = g(t)h(x(t))
x(t
0
) = x
0
posee una unica solucion denida en un intervalo abierto I con t
0
I I
t
, pero a priori desconoce-
mos este intervalo. Una generalizacion de este resultado, usando de nuevo el teorema de la funcion
implcita, se obtuvo en el caso de ecuaciones diferenciales exactas. Estos son resultados de tipo
local.
A traves de los temas anteriores, en diversos ejemplos, hemos podido apreciar que el que la
funcion f este denida en R
2
y sea muy regular (por ejemplo f C
1
(R
2
, R)) no asegura que un
Apuntes de Ecuaciones Diferenciales I
Prof. Diego Gallardo Gomez
Universidad de Malaga
6.1. Introduccion 129
problema de Cauchy asociado, como (P), tenga solucion denida en R. Un ejemplo muy simple e
ilustrativo que conrma esto es
(P):
_
x
= x
2
x(0) = 1
La solucion de este problema autonomo, denida en el intervalo I = (, 1), es la dada por
x(t) =
1
1t
, pero (P) no posee solucion denida en un intervalo que contenga estrictamente a
I. Observese que en este caso f C
(R
2
, R), al ser polinomica. Por lo tanto, para obtener un
resultado de tipo global como en el caso lineal no es suciente con una condicion como la anterior.
En general, obtendremos resultados de tipo global o de tipo local, seg un sea la naturaleza de
la funcion f y del conjunto D. En un resultado de tipo global el intervalo de existencia de la
solucion se conoce a priori mientras que en uno de tipo local se asegura que existe un intervalo (en
principio desconocido, hasta que se realicen ciertos calculos, y de tama no peque no) donde (P)
posee solucion unica. El resultado de tipo global es mas satisfactorio que el local.
Para ilustrar que las hipotesis que impuso Cauchy: f y
f
x
continuas en cierta region, estan
relacionadas con la existencia y unicidad de solucion para un problema como (P), recordamos dos
ejemplos vistos en temas anteriores. En el caso lineal, donde se tiene existencia y unicidad, vease
que f : I R R esta denida por f(t, x) = a(t)x + b(t) y las funciones f y
f
x
son continuas en
I R. Sin embargo, en el ejemplo (visto en el tema 3)
(P):
_
x
= 3x
2/3
x(0) = 0
sucede que en cualquier intervalo I 0 hay denidas innitas soluciones para (P) y, en este caso
f : R
2
R, denida por f(t, x) = 3x
2/3
, es continua en R
2
pero no existe
f
x
(t, 0). En cualquier
region razonable conteniendo al punto (0, 0) tenemos puntos de la forma (t, 0).
Para obtener los resultados de existencia y unicidad, necesitamos previamente conocer dos con-
ceptos basicos: las condiciones de Lipschitz y las iterantes de Picard (o aproximaciones sucesivas).
Por esta razon las siguientes secciones las vamos a dedicar a estas cuestiones. En ellas tambien
aparecera una forma equivalente de escribir un problema de valor inicial mediante una ecuacion in-
tegral, lo cual resulta fundamental para abordar nuestros resultados y los que se veran en el proximo
curso de ecuaciones diferenciales. Una vez vistos estos preliminares probaremos el teorema de exis-
tencia y unicidad global, al estilo del visto para ecuaciones lineales, y despues abordaremos el
resultado de existencia y unicidad local.
Quiero advertir que el desarrollo usual en los textos sobre ecuaciones diferenciales es dar,
primeramente, el teorema local y posteriormente el global; es mas, en algunos de ellos el global
pasa desapercibido. A mi entender es mas pedagogico ver antes el resultado global, el mas satis-
factorio, ya que las mismas tecnicas que se usan en este se intentan adaptar, con mayor dicultad,
al caso local, comprendiendo as mejor los condicionamientos existentes y porque resulta menos
satisfactorio. No obstante, hay que advertir que el resultado local se puede aplicar a la mayora
de las ecuaciones diferenciales (en este sentido es muy satisfactorio) mientras que el global solo se
puede usar en determinadas ecuaciones, entre las que se incluyen las lineales.
6.2 Funciones lipschitzianas
Quizas sea conveniente recordar la denicion y algunas propiedades de las funciones lipschitzianas de
una sola variable, vistas en el curso anterior en las asignaturas de Introducion al Analisis Matematico
o en Metodos Numericos I.
Denicion. Sea I R. Una funcion f : I R se dice que es lipschitziana en I (o que satisface
una condicion de Lipschitz en I) cuando existe una constante L > 0 tal que
| f(x) f(y) | L| x y | para cada par de puntos x, y I.
En tal caso se dice que L es una constante de Lipschitz para f en I.
Observese que si x = y el cociente
f(x)f(y)
xy
indica la pendiente de la recta secante a la graca
de f que pasa por los puntos (x, f(x)) y (y, f(y)). De esta forma, las condicion de Lipschitz lo que
indica es que todas estas pendientes estan acotadas, es decir,
Existe una constante L > 0 tal que
f(x) f(y)
x y
L para cada x, y I con x = y.

Usualmente se supone que I es un intervalo en R, aunque la denicion tiene sentido en general.
Algunas notables relaciones de esta condicion con otras propiedades conocidas son las siguientes:
1. Es evidente que cualquier funcion lipschitziana es uniformemente continua, pues dado > 0
basta con tomar =

L
> 0 para que se verique que | x y | < | f(x) f(y) | < .
2. Hay funciones uniformemente continuas que no son lipschitzianas; por ejemplo, f : [0, 1] R
denida por f(x) =
x o f : [1, 1] R denida por f(x) =

_
| x| son uniformemente con-
tinuas, por ser continuas sobre un intervalo compacto, pero no son lipschitzianas. Observese
las gracas de estas funciones y vease que las pendientes de las secantes no estan acotadas.
Por reduccion al absurdo, si suponemos que f es lipschitziana, tomando los puntos x = 0 e
y =
1
n
2
obtendramos que
1
n
L
1
n
2
y, por tanto, n L para cada n N, lo que es absurdo.
En el ejemplo f : [0, 1] R, f(x) =
x, puede observarse que f es derivable en cada x = 0

y lim
x0
+ f
(x) = .
3. Si I es un intervalo y f : I R es derivable en I con derivada f
acotada en I, entonces f
es lipschitziana en I. En particular, esto sucede si I es un intervalo compacto y f C
1
(I, R).
Si I no es un intervalo este resultado no es valido.
En el caso de que I sea un intervalo la propiedad se sigue del teorema del valor medio. En
efecto, tenemos que existe L > 0 tal que | f
(z) | L para cada z I. Dados dos puntos

x, y I (podemos suponer sin perdida de generalidad que x < y) sabemos que existe un z I
con x < z < y tal que f(x) f(y) = f
(z)(x y) y, por tanto, | f(x) f(y) | L| x y |.

As pues una cota de | f
| nos sirve como constante de Lipschitz (L = sup

xI
| f
(x) | es una
buena constante de Lipschitz).
La condicion de que I sea intervalo es fundamental para obtener la propiedad anterior (es
decir, para aplicar el teorema del valor medio). Observese que si A = (0, 1) (1, 2), la funcion
f : A R denida por f(x) =
_
1 si x (0, 1)
2 si x (1, 2)
es derivable en A y su derivada es nula en
6.2. Funciones lipschitzianas 131
A (y, por tanto, acotada) pero f no es lipschitziana en A pues de suponer que lo es tomamos
los puntos x = 1
1
n
e y = 1
1
n
para llegar a la contradiccion: n 2L para cada n > 2.
4. Hay funciones lipschitzianas que no son derivables, como por ejemplo, f : R R denida por
f(x) = | x|.
Por tanto, podemos decir que la condicion de Lipschitz es una condicion intermedia entre la
continuidad uniforme y la existencia de derivada acotada.
Nosotros vamos a trabajar con funciones f de dos variable: t y x y vamos a usar una condicion
de Lipschitz que solo afecta a una de las variables; concretamente a la segunda.
Denicion 6.1. Sean D R
2
y f : D R, (t, x) f(t, x). Se dice que f es lipschitziana en D
respecto de la segunda variable x (o que satisface una condicion de Lipschitz en D respecto de x)
cuando existe una constante L > 0 tal que
(6.1) | f(t, x) f(t, y) | L| x y | para cada par de puntos (t, x), (t, y) D.
En tal caso se dice que L es una constante de Lipschitz para f en D respecto a la segunda variable.
Observemos que en este caso la condicion anterior, al referirse unicamente a una de las variables,
no implica la continuidad de f en D; en todo caso implica que para cada t la funcion de una sola
variable x f(t, x) es uniformemente continua en cierto conjunto.
Para facilitar la escritura, cuando f verique la denicion anterior escribiremos f L(x, D), es
decir, que notamos por L(x, D) al conjunto de todas las funciones f : D R que son lipschitzianas
en D respecto de la segunda variable x.
Lo que mas nos interesa es la relacion de esta condicion con cierta propiedad sobre la derivada
parcial
f
x
cuando esta existe, ya que esto nos va a permitir, en la practica, reconocer facilmente
cuando una funcion es lipschitziana o no lo es de una forma muy simple. La funcion f : R
2
R,
denida por f(t, x) = | x|, conrma que puede suceder que f L(x, D) sin necesidad de que exista
f
x
en D; en este caso podemos tomar D = R
2
o cualquier D que corte al eje de ordenadas. Ahora
bien, cuando existe
f
x
la relacion entre esta y la condicion de Lipschitz es muy estrecha, como
muestran los dos siguientes resultados.
Antes de ver estos resultados, una advertencia: para considerar la derivada parcial
f
x
no
supondremos que la region D sea abierta en R
2
para no descartar as regiones muy interesantes,
que aparecen con cierta frecuencia en las ecuaciones diferenciales, donde tiene sentido
f
x
(t, x) a
pesar de que el punto (t, x) este en la frontera de D. Este puede ser el caso de una region como
D = [a, b] R y a un en casos como R[a, b] tambien tendra sentido considerar la derivada en un
sentido lateral en puntos de la frontera.
Proposicion 6.1. Supongamos que f es lipschitziana respecto de la segunda variable x en un
conjunto D R
2
con constante de Lipschitz L y existe la funcion
f
x
: D R. En tal caso
f
x
es
acotada en D y ademas |
f
x
(t, x) | L para cada (t, x) D.
Prueba.

Unicamente tenemos que usar la denicion de
f
x
(t, x) y la denicion de la condicion de
Lipschitz. Si (t, x) D tenemos
f
x
(t, x)
.
= lim
h0
f(t, x + h) f(t, x)
h
.
Por hipotesis se entiende que para h sucientemente peque no (| h| < para cierto > 0) los puntos
(t, x + h) pertenecen a D. Al no suponer D abierto, se interpreta que en alg un caso esto podra
suceder unicamente para h > 0 o bien para h < 0. Sea L una constante de Lipschitz de f respecto
de x en D. Seg un la denicion de la condicion de Lipschitz se verica:
f
x
(t, x)
lim
h0
f(t, x + h) f(t, x)
h
= lim
h0
f(t, x + h) f(t, x)
h
lim
h0
L| h|
| h|
= L
y, as,
f
x
esta acotada en D por la constante L.
A continuacion establecemos un resultado, recproco al dado en la proposicion anterior, donde
es necesario que D sea un conjunto convexo. Es como el resultado establecido en el punto 3 sobre
funciones lipschitzianas de una sola variable, donde resulta fundamental que el conjunto I sea un
intervalo (de hecho, en R los unicos conjuntos convexos son los intervalos).
Proposicion 6.2. Si D es un conjunto convexo en R
2
y f : D R es tal que existe
f
x
: D R
y es acotada en D, entonces f L(x, D).
Prueba. La base de la prueba es la aplicacion del teorema del valor medio para funciones de una
sola variable, que unicamente es valido en intervalos. Precisamente esta es la necesidad de que D
sea convexo. Es aconsejable hacer algumos dibujos de la region D (en unos casos convexo y en
otros no) para entender mejor el razonamiento. En efecto, sea L > 0 tal que
f
x
(t, x)
L para cada (t, x) D

y sean (t, x
1
), (t, x
2
) D tales que x
1
< x
2
. Por la convexidad de D, resulta que para cada x tal
que x
1
< x < x
2
se verica que el punto (t, x) pertenece a D, ya que el punto (t, x) pertenece al
segmento que une los puntos (t, x
1
) y (t, x
2
) (dib ujese un sencillo conjunto no convexo donde esto
no se verique). Por tanto, la funcion g
t
: [x
1
, x
2
] R dada por g
t
(x) = f(t, x) esta bien denida.
Esta funcion es derivable y g
t
(x) =
f
x
(t, x) para cada x [x
1
, x
2
]. Entonces, por el teorema del
valor medio, existe x tal que x
1
< x < x
2
y tal que
g
t
(x
1
) g
t
(x
2
) = g
t
(x)(x
1
x
2
),
es decir,
f(t, x
1
) f(t, x
2
) =
f
x
(t, x)(x
1
x
2
).
Por tanto,
| f(t, x
1
) f(t, x
2
) | =
f
x
(t, x)
| x
1
x
2
| L| x
1
x
2
|,
lo que prueba que f L(x, D).
Observacion: De la prueba anterior se extrae que una constante de Lipschitz L adecuada es una
cota de |
f
x
| en D. Una buena constante de Lipschitz es
L = sup
(t,x)D
f
x
(t, x)
.
Como ejemplo de aplicacion de lo anterior podemos considerar la funcion f : D = [1, 1]R R
denida por f(t, x) = | t | sen
2
x. El conjunto D es convexo y existe
f
x
: D R siendo
f
x
(t, x) =
6.3. Ecuacion integral equivalente 133
2| t | sen x cos x y, por tanto,
f
x
(t, x)
2. Esto nos conrma que f L(x, D) y podemos tomar

como constante de Lipschitz L = 2.
Es obvio que de las proposiciones 6.1 y 6.2 se obtiene la siguiente caracterizacion de la condicion
de Lipschitz, muy util en la practica.
Corolario 6.0.1. Si D es un conjunto convexo en R
2
y f : D R es una funcion tal que existe
f
x
: D R, entonces f L(x, D) si, y solo si,
f
x
es acotada en D.
As por ejemplo, la funcion f : R
2
R denida por f(t, x) = x
2
es tal que existe
f
x
(t, x) = 2x
para cada (t, x) R
2
. Esta funcion no esta acotada en R
2
(ni en otros dominios de R
2
) por lo que
f / L(x, R
2
). Sin embargo s es acotada en el convexo D = R J, si J es un intervalo acotado.
Por tanto en este caso s sucede que f L(x, D).
Observese que si K es un conjunto convexo y compacto en R
2
y existe
f
x
y es continua sobre
K, entonces f L(x, K), ya que una funcion continua sobre un conjunto compacto es acotada.
Esta situacion es muy interesante pues se da con frecuencia.
6.3 Ecuacion integral equivalente a un problema de Cauchy
Un problema de Cauchy
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
se puede escribir de forma equivalente a una ecuacion integral cuando la funcion f es continua,
lo que es muy util, pues se usa en muchos resultados sobre ecuaciones diferenciales y, por otra
parte, nos va a servir para motivar, mas adelante, la introduccion de las llamadas aproximaciones
sucesivas, tambien llamadas iterantes de Picard. El resultado solo usa resultados muy basicos sobre
integracion, el teorema fundamental del Calculo y la regla de Barrow.
Teorema 6.1. Sean f : D R una funcion continua en una region D R
2
, (t
0
, x
0
) D e I un
intervalo en R. Una funcion x: I R, con graca contenida en D, es solucion del problema
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
si, y solo si, x es una funcion continua en I que verica la ecuacion integral
(6.2) x(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds para cada t I.
Prueba. Supongamos que x: I R, con graca contenida en D, es solucion del problema (P).
Como f y x son continuas la funcion I R, s f(s, x(s)) es continua en I (as x
es continua en
I) y, por tanto, integrable Riemann en cualquier subintervalo compacto de I. Por hipotesis t
0
I;
de forma que para cualquier t I tenemos
_
t
t
0
x
(s) ds =
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds
y, como
_
t
t
0
x
(s) ds = x(t) x(t

0
) = x(t) x
0
, se obtiene que x verica la ecuacion integral (6.2).
Recprocamente, supongamos que x es una funcion continua en I que verica (6.2). Como
vimos anteriormente la funcion g : I R, s g(s) = f(s, x(s)) es continua en I y por el teorema
fundamental del Calculo, la funcion
h: I R, t h(t) =
_
t
t
0
g(s) ds
es derivable en I (de hecho es de clase uno en I) y verica que h
(t) = g(t) = f(t, x(t)) para cada

t I. Por tanto, x es derivable en I y verica que x
(t) = f(t, x(t)) para cada t I. Por otra

parte, es obvio que x(t
0
) = x
0
. De esta forma x: I R es solucion de (P).
Para cada x C(I, R) podemos considerar la funcion Tx denida por
t Tx(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds.
Supuesto que Tx este bien denida en el intervalo I (lo que requiere que la graca de x este
contenida en D), tendramos un operador (aplicacion) T : C(I, R) C(I, R), x Tx. Vease que x
es solucion de (P) si, y solo si, x: I R es una funcion continua (x C(I, R)) tal que x = Tx, es
decir, un punto jo para T.
Recordamos ahora un resultado sobre puntos jos, usado en Analisis Numerico, donde inter-
vienen las funciones lipschitzianas.
Teorema (Teorema del punto jo para funciones contractivas). Si [a, b] es un intervalo compacto
en R y f : [a, b] [a, b] es lipschitziana con constante de Lipschitz L < 1 (funcion contractiva),
entonces f posee un unico punto jo en [a, b], es decir, existe un unico x [a, b] tal que x = f(x),
que, ademas, se obtiene como lmite de la sucesion denida recurrentemente por
_
x
0
[a, b] (se elige x
0
de forma arbitraria)
x
n
= f(x
n1
), n = 1, 2, 3, . . .
Para demostrar este teorema se siguen los siguientes pasos:
1. Haciendo uso de que f es contractiva se prueba que la sucesion (x
n
) es de Cauchy y, as,
converge hacia un punto x [a, b], ya que [a, b] es cerrado.
2. Dada la convergencia, se prueba que f(x) = x usando que f es continua, pues x = limx
n
=
limf(x
n1
) = f(limx
n1
) = f(x).
3. Para la unicidad del punto jo resulta esencial que f sea contractiva.
En nuestro caso, teniendo en cuenta la forma equivalente de escribir el problema de Cauchy
como una ecuacion integral, vamos a seguir un metodo parecido pero mucho mas complicado (no
vamos a suponer que L < 1) para obtener nuestros resultados de existencia y unicidad.
6.4. Aproximaciones sucesivas (iterantes de Picard) 135
6.4 Aproximaciones sucesivas (iterantes de Picard)
Lo visto en la parte nal de la seccion anterior sugiere que, dado el problema de Cauchy
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
y supuesto que f : D R es continua en D, consideremos la funcion constante t x
0
(t) = x
0
(que verica la condicion inicial del problema (P) pero puede que no sea solucion de la ecuacion
diferencial) y, a partir de ella, construyamos la sucesion de funciones: x
1
= Tx
0
, x
2
= Tx
1
, x
3
=
Tx
2
, . . . x
n
= Tx
n1
, es decir, las denidas por
x
1
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
0
) ds
x
2
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
1
(s)) ds
x
3
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
2
(s)) ds
...............................................
x
n
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
n1
(s)) ds, n = 1, 2, 3, . . . (6.3)
Estas son las llamadas aproximaciones sucesivas o iterantes de Picard asociadas al problema (P).
Puede haber un problema de denicion de las iterantes, que dependera de la forma del conjunto
D, pues vease que para denir una iterante x
n
necesitamos que la anterior x
n1
tenga su graca
contenida en D, que es donde esta denida la funcion f. Por otra parte, no queda claro en que
intervalo de R estan denidas estas iterantes. Mas adelante analizaremos estas cuestiones. En
principio, lo que s es evidente es que, salvando los problemas mencionados, todas las iterantes son
funciones derivables y con derivadas continuas (como consecuencia del teorema fundamental del
Calculo) y todas verican la condicion inicial del problema (P), es decir, x
n
(t
0
) = x
0
.
A continuacion, vamos a ver dos ejemplos de problemas de Cauchy asociados a ecuaciones
lineales. Vamos a ver que en estos casos no hay problema para denir las iterantes asociadas y
vamos a determinar tales iterantes comprobando en cada caso que convergen puntualmente hacia
la solucion unica del problema.
Ejemplo 6.1. Consideremos el problema de Cauchy (P):
_
x
= x
x(0) = 1
Sabemos que tal problema posee una unica solucion denida en R que es la funcion denida
por x(t) = e
t
.
En este caso, f : R
2
R esta denida por f(t, x) = x, que obviamente es continua en R
2
. Por
tanto, la ecuacion integral equivalente a (P) es
x(t) = 1 +
_
t
0
x(s) ds
La iterante inicial asociada a (P) es la funcion constante x
0
: R R, t x
0
(t) = 1. Las demas
iterantes estan denidas en R y vienen dadas as:
x
1
(t) = 1 +
_
t
0
x
0
(s) ds = 1 +
_
t
0
1 ds = 1 + t
x
2
(t) = 1 +
_
t
0
x
1
(s) ds = 1 +
_
t
0
(1 + s) ds = 1 + t +
t
2
2!
x
3
(t) = 1 +
_
t
0
x
2
(s) ds = 1 +
_
t
0
_
1 + s +
s
2
2
_
ds = 1 + t +
t
2
2
+
t
3
3!
........................................
En general, se comprueba trivialmente, por induccion sobre n, que
x
n
(t) = 1 +
t
1!
+
t
2
2!
+
t
n
n!
ya que supuesto probado lo anterior para n, tenemos para n + 1 lo siguiente:
x
n+1
(t) = 1 +
_
t
0
x
n
(s) ds = 1 +
_
t
0
_
1 +
s
1!
+
s
2
2!
+
s
n
n!
_
ds
= 1 + t +
t
2
2 1!
+
t
3
3 2!
+
t
n+1
(n + 1)n!
= 1 +
t
1!
+
t
2
2!
+
t
3
3!
+
t
n+1
(n + 1)!
Vease que para cada t R existe

lim
n
x
n
(t) = lim
n
n
k=0
t
k
k!
.
=
k=0
t
k
k!
= e
t
.
As pues la sucesion de iterantes converge puntualmente en R hacia la solucion unica del problema
(P). Es bien conocido que, ademas, la sucesion (x
n
) converge uniformemente hacia la funcion
exponencial en intervalos compactos.
Ejemplo 6.2. Consideremos el problema de valor inicial (P):
_
x
(t) = t + x(t)
x(0) = 1
Sabemos que tal problema posee una unica solucion denida en R. Las soluciones de la ecuacion
homogenea asociada x
= x son las denidas por x(t) = C e

t
. Buscando una solucion particular
por el metodo de Lagrange o, mejor en este caso, por el metodo de los coecientes indeterminados,
se encuentra x
p
(t) = t 1, por lo que las soluciones de la ecuacion diferencial lineal son las dadas
por x
C
(t) = C e
t
t 1 e imponiendo la condicion inicial x(0) = 1 se obtiene que la solucion unica
de (P) es la denida por x(t) = 2 e
t
t 1.
En este caso f : R
2
R esta denida por f(t, x) = t + x, que obviamente es continua en R
2
.
La ecuacion integral equivalente a (P) es
x(t) = 1 +
_
t
0
_
s + x(s)
_
ds.
6.4. Aproximaciones sucesivas (iterantes de Picard) 137
Las iterantes asociadas a (P) son las denidas por
x
0
(t) = 1
x
1
(t) = 1 +
_
t
0
(s + x
0
(s)) ds = 1 +
_
t
0
(s + 1) ds = 1 + t +
t
2
2
x
2
(t) = 1 +
_
t
0
(s + x
1
(s)) ds = 1 +
_
t
0
_
1 + 2s +
s
2
2
_
ds = 1 + t + t
2
+
t
3
3!
x
3
(t) = 1 +
_
t
0
(s + x
2
(s)) ds = 1 +
_
t
0
_
1 + 2s + s
2
+
s
3
3!
_
ds = 1 + t + t
2
+
t
3
3
+
t
4
4!
x
4
(t) = 1 +
_
t
0
(s + x
3
(s)) ds = 1 +
_
t
0
_
1 + 2s + s
2
+
s
3
3
+
s
4
4!
_
ds = 1 + t + t
2
+
t
3
3
+
t
4
4 3
+
t
5
5!
........................................
Observese que podemos escribir las iterantes x
2
, x
3
y x
4
as:
x
2
(t) = 1 + t + 2
t
2
2!
+
t
3
3!
x
3
(t) = 1 + t + 2
_
t
2
2!
+
t
3
3!
_
+
t
4
4!
x
4
(t) = 1 + t + 2
_
t
2
2!
+
t
3
3!
+
t
4
4!
_
+
t
5
5!
,
lo que nos permite ver una ley de recurrencia. En general, se comprueba facilmente por induccion
sobre n, que
x
n
(t) = 1 + t + 2
_
t
2
2!
+
t
n
n!
_
+
t
n+1
(n + 1)!
y vease que para cada t R se verica
lim
n
x
n
(t) = 1 + t + 2(e
t
t 1) + 0 = 2 e
t
t 1 = x(t).
As pues, tambien en este caso, la sucesion de iterantes converge puntualmente en R hacia la
solucion unica del problema (P).
A la vista de los dos ejemplos anteriores nos planteamos si lo sucedido en estos se va a vericar
con cualquier problema de valor inicial. La respuesta es en general negativa; lo que sucede es que
el caso lineal es muy especial y ya probaremos que esto se verica en todos los problemas lineales.
Por otra parte apreciamos que, en cuanto se complica un poco la ecuacion, a un en el caso lineal,
el calculo de las iterantes resulta tedioso y posiblemente sea muy difcil encontrar una expresion
general de la iterante x
n
, por lo que no estamos convencidos del valor practico del metodo de las
aproximaciones sucesivas. Escepticismo justicado porque realmente las iterantes tienen un valor
teorico mas que practico; estas se usaran para probar nuestros teoremas de existencia y unicidad.
En el caso: D = I R , donde I es un intervalo en R, no hay problemas para denir las
iterantes. A este tipo de conjuntos, muy interesantes, les llamaremos bandas verticales. Cualquier
funcion denida sobre I tiene su graca en D; por tanto, no solamente estan bien denidas sino
que ademas todas las iterantes estan denidas en el intervalo I. Esto es lo que sucede en el caso
de una ecuacion lineal x
= a(t)x + b(t), donde a y b son funciones continuas en un intervalo I.

En este caso la funcion denida por f(t, x) = a(t)x + b(t) esta denida y es continua en la banda
D = I R. Pero, claro esta que podemos tener problemas con otras ecuaciones diferenciales; por
ejemplo, si D no es de la forma I R podra suceder que, una vez denida la iterante x
1
: I R,
esta no tuviese su graca contenida en D por lo que no tendra sentido la expresion de la siguiente
iterante x
2
, al menos como funcion denida en I, a no ser que la denamos en un intervalo mas
peque no, contenido en I. Esto creara un serio problema.
Las consideraciones anteriores nos llevan a tener que considerar dos situaciones. La mas satis-
factoria es la que se da cuando D = I R y f : D R es continua en D y satisface una condicion
de Lipschitz respecto de la segunda variable en D. En este caso vamos a obtener un resultado de
existencia y unicidad muy satisfactorio, que llamaremos teorema de existencia y unicidad global,
porque obtendremos solucion unica del problema de Cauchy denida en el intervalo I, como sucede
con las ecuaciones lineales. La otra situacion es cuando D no es una banda vertical o bien, siendo D
banda vertical, la funcion f no satisface una condicion de Lipschitz respecto de la segunda variable
en D o ambas cosas a la vez (la continuidad de f sobre D siempre se supone). En esta segunda
situacion, bajo determinadas hipotesis, obtendremos un teorema de existencia y unicidad local, al
estilo de los obtenidos en el caso de ecuaciones de variables separables o exactas, donde se asegura
la existencia de un intervalo I, que puede ser muy peque no, tal que el problema (P) posee una
unica solucion denida en I.
6.5 Teoremas de existencia y unicidad global
Hablamos de teoremas porque en principio necesitamos probar el resultado en el caso de que el
intervalo I, base de la banda D = I R, sea compacto (a lo largo de la prueba se vera la necesidad
de que el intervalo sea de esta forma). Una vez probado este caso, probaremos el caso general en el
que I puede ser cualquier intervalo, basandonos en el teorema ya probado y usando una condicion
que llamaremos condicion de Lipschitz generalizada.
Teorema 6.2 (Teorema de existencia y unicidad de Picard-Lindelof). Supongamos que se veri-
can las siguientes tres hipotesis:
(I) D = [a, b] R donde [a, b] es un intervalo compacto en R.
(II) f : D R es continua en D.
(III) f es lipschitziana en D respecto de la segunda variable.
En tal situacion, para cada (t
0
, x
0
) D el problema de Cauchy
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
posee una unica solucion denida en el intervalo [a, b].
Ademas, las iterantes de Picard x
n
: [a, b] R asociadas a (P), dadas por
x
n
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
n1
(s)) ds, n = 1, 2, 3, . . . , x
0
(t) = x
0
,
convergen uniformemente en el intervalo [a, b] hacia la solucion del problema (P).
Observacion: El punto (t
0
, x
0
) puede estar en la frontera de la banda vertical D = [a, b] R, es
decir, puede ser de la forma (a, x
0
) o (b, x
0
). En el primer caso podemos decir que la solucion es
6.5. Teoremas de existencia y unicidad global 139
una solucion a la derecha del problema (P) y en el segundo que es una solucion a la izquierda.
Prueba. Sea I = [a, b]. Como cualquier funcion x: I R tiene su graca en D y f continua en
D, tenemos, como consecuencia del teorema 6.1, que x: I R es solucion de (P) si, y solo si, x es
una funcion continua en I que verica
(6.4) x(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds para cada t I.
Vamos a probar que la ecuacion integral anterior solo posee una solucion continua. Para esto, al
ser D una banda vertical, podemos denir sin problema alguno las iterantes de Picard x
n
: I R,
las cuales son funciones continuas (de hecho son de C
1
(I, R)) y verican x
n
(t
0
) = x
0
. El esquema
de la prueba que vamos a llevar a a cabo es el siguiente:
1. Probaremos que la sucesion de iterantes (x
n
) converge uniformemente en el intervalo I hacia
una funcion continua x: I R.
2. Comprobaremos que esta funcion x (lmite uniforme de las iterantes) verica la ecuacion
integral y, por tanto, es solucion del problema (P).
3. Por ultimo probaremos que (P) no posee otra solucion distinta de x.
En cada uno de los tres puntos anteriores, aparte de la continuidad de f, haremos uso de manera
esencial de la condicion de Lipschitz de f respecto de la segunda variable:
(6.5) | f(t, x) f(t, y) | L| x y | para cada par de puntos (t, x), (t, y) D
y en el segundo punto utilizaremos de forma esencial que la convergencia de las iterantes es uniforme
(no basta con la convergencia puntual).
1.- (Convergencia uniforme de las iterantes). Para probar que la sucesion de iterantes (x
n
)
converge uniformemente en el intervalo I, la clave esta en expresarlas de la siguiente forma:
(6.6) x
n
(t) = x
0
+
n
m=1
_
x
m
(t) x
m1
(t)
_
.
Fijado t I es evidente que la sucesion numerica (x
n
(t)) es convergente en R si, si solo si, la
serie numerica
m
_
x
m
(t) x
m1
(t)
_
es convergente, para lo cual es suciente con la convergencia
absoluta de la serie, es decir:
m=1
| x
m
(t) x
m1
(t) | < para cada t I. De esta forma se
tendra que la sucesion de iterantes converge puntualmente en I. Ahora bien, no es suciente con la
convergencia puntual; necesitamos algo mas fuerte, como es la convergencia uniforme. Para probar
que la serie funcional
m
_
x
m
x
m1
_
converge uniformemente en I y, por tanto, la sucesion de
iterantes, vamos a usar el criterio M de Weierstrass (Criterio de la Mayorante de Weierstrass) para
lo cual necesitamos probar que existen unas constantes c
m
R
+
tales que
(6.7) | x
m
(t) x
m1
(t) | c
m
para cada t I y cada m = 1, 2 . . . y
m=1
c
m
< .
Para esto haremos uso esencial de la condicion de Lipschitz (6.5). Para visualizar mejor lo que
se obtiene vamos a empezar con los casos m = 1 y m = 2. A la hora de estimar | x
1
(t) x
0
(t) |
necitamos hacer la siguiente consideracion. La funcion f es continua en D y, por tanto, la funcion
I R, t f(t, x
0
) es continua en I. Como I es compacto, tal funcion esta acotada en I, es decir,
existe una constante M > 0 tal que
| f(t, x
0
) | M para cada t I
y, por tanto, para cada t I se verica
(6.8) | x
1
(t) x
0
(t) | =
_
t
t
0
f(s, x
0
) ds
_
t
t
0
| f(s, x
0
) | ds
M| t t
0
|.
Podramos obtener nalmente la estimacion | x
1
(t) x
0
(t) | M(b a) = c
1
, pero necesitamos la
obtenida inicialmente (estimacion mas na) para dominar adecuadamente | x
2
(t) x
1
(t) |. Tenemos
| x
2
(t)x
1
(t) |
_
t
t
0
| f(s, x
1
(s))f(s, x
0
) | ds
y | f(s, x
1
(s))f(s, x
0
) | L| x
1
(s)x
0
|.
Supongamos que t > t
0
. En este caso
| x
2
(t) x
1
(t) |
_
t
t
0
L| x
1
(s) x
0
| ds
(6.8)
LM
_
t
t
0
| s t
0
| ds = LM
_
t
t
0
(s t
0
) ds = LM
(t t
0
)
2
2
.
Para t < t
0
se obtiene
| x
2
(t) x
1
(t) |
_
t
0
t
| f(s, x
1
(s)) f(s, x
0
) | ds L
_
t
0
t
| x
1
(s) x
0
| ds LM
_
t
0
t
| s t
0
| ds
= LM
_
t
0
t
(t
0
s) ds = LM
(t
0
t)
2
2
.
Por tanto, podemos armar que
(6.9) | x
2
(t) x
1
(t) | ML
| t t
0
|
2
2!
para cada t I.
Observese que la desigualdad obtenida en (6.8) puede escribirse como | x
1
(t)x
0
(t) | ML
0 | tt
0
|
1
1!
con lo cual apreciamos una ley de recurrencia y vamos a comprobar, por induccion sobre m, que
para cada m se obtiene la siguiente desigualdad:
(6.10) | x
m
(t) x
m1
(t) | ML
m1 | t t
0
|
m
m!
para cada t I.
La desigualdad ha sido probada anteriormente para m = 1 y m = 2. Supongamos que se verica
para m y vamos a comprobar que es valida para m+1 siguiendo el mismo razonamiento que en la
obtencion de (6.9) (caso m = 2). Vamos a suponer el caso t > t
0
pero la prueba es similar para el
caso t < t
0
, de la misma forma que se ha visto para (6.9). En efecto, si t t
0
tenemos
| x
m+1
(t) x
m
(t) |
_
t
t
0
| f(s, x
m
(s)) f(s, x
m1
(s)) | ds
(6.5)
L
_
t
t
0
| x
m
(s) x
m1
(s) | ds
(6.10)
ML
m
m!
_
t
t
0
(s t
0
)
m
ds = ML
m
(t t
0
)
m+1
(m + 1)!
.
Observese que en lo obtenido anteriormente ha sido fundamental que las iterantes x
n
tengan sus
gracas en una region D donde f L(x, D) para usar (6.5).
De la desigualdad (6.10) se obtiene inmediatamente
(6.11) | x
m
(t) x
m1
(t) |
M
L
_
L(b a)
_
m
m!
= c
m
para cada t I y cada m = 1, 2, . . . .
Al ser el intervalo I acotado, es decir, b a < , se tiene c
m
R
+
y, por otra parte,
m=1
_
L(b a)
_
m
m!
= e
L(ba)
1 < .
En denitiva,
m=1
c
m
< y queda as probada la condicion (6.7) y, por tanto, la convergencia
uniforme de las iterantes en el intervalo I hacia una funcion x: I R.
Es bien conocido que si una sucesion x
n
: I R, n = 1, 2 . . . , de funciones continuas sobre
I, converge uniformemente en I hacia una funcion x, la funcion lmite uniforme x tambien es
continua en I. Queda as demostrado el primer punto de la prueba.
2.- (La existencia de solucion). Sea x: I R la funcion obtenida anteriormente como lmite
uniforme de las iterantes x
n
. La convergencia uniforme de (x
n
) hacia x en el intervalo I signica
que dado cualquier > 0 existe un natural n
0
(que solo depende de ) tal que
| x
n
(t) x(t) | < para cada n > n
0
y cada t I.
La convergencia uniforme implica (pero no es equivalente a) la convergencia puntual
lim
n
x
n
(t) = x(t) para cada t I.
Fijemos un t I. Seg un lo anterior tenemos que
x(t) = lim
n
x
n+1
(t) = x
0
+ lim
n
_
t
t
0
f(s, x
n
(s)) ds.
Queremos probar que
(6.12) lim
n
_
t
t
0
f(s, x
n
(s)) ds =
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds
pues, de esta forma, x verica la ecuacion integral (6.4) y, por tanto es solucion en el intervalo I
del problema (P), quedando as probada la existencia de solucion. Para probar (6.12) hacemos uso
de nuevo de la condicion de Lipschitz (6.5) y de la convergencia uniforme de las iterantes hacia x
en I. En efecto,
_
t
t
0
f(s, x
n
(s)) ds
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds
_
t
t
0
| f(s, x
n
(s) f(s, x(s) | ds
_
b
a
| f(s, x
n
(s) f(s, x(s) | ds L
_
b
a
| x
n
(s) x(s) | ds.
Dado > 0 existe n
0
= n
0
() N tal que
| x
n
(s) x(s) | <

L(b a)
para cada n > n
0
y cada s I.
Por tanto, dado > 0 existe n
0
= n
0
() N tal que
_
t
t
0
f(s, x
n
(s)) ds
_
t
t
0
f(s, x(s)) ds
< para cada n > n

0
,
lo que nos conrma (6.12). De esta forma queda probada la existencia de solucion x: I R para
el problema (P).
3.- (La unicidad de solucion)
1
. Para probar la unicidad tambien sera esencial la condicion de
Lipschitz (6.5). Supongamos que y : I R es otra solucion de (P), y, por tanto, de la ecuacion
integral (6.4). La idea es probar que
y(t) = lim
n
x
n
(t) para cada t I,
donde x
n
son las iterantes de Picard y, por tanto, como lim
n
x
n
(t) = x(t), se concluira que y(t) =
x(t) para cada t I. Para probar esto seguiremos un procedimiento analogo al usado en el punto 1,
para la prueba de la existencia; mas concretamente vamos a seguir un procedimiento parecido al que
llevamos a cabo para estimar | x
n
(t)x
n1
(t) |. Como queremos probar que lim
n
| y(t)x
n
(t) | =
0, vemos inicialmente lo que sucede con los casos n = 1 y n = 2 para as encontrar una ley de
recurrencia. Para estimar adecuadamente | y(t) x
1
(t) | consideramos
A = max
tI
| y(t) x
0
|.
El maximo A R
+
esta asegurado al ser la funcion y continua en el intervalo compacto I. Como
la graca de la funcion y esta contenida en D y f L(x, D), para cada t I se verica
| y(t) x
1
(t) | =
_
x
0
+
_
t
t
0
f(s, y(s)) ds
_
_
x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
0
) ds
_
_
t
t
0
| f(s, y(s)) f(s, x
0
) | ds
_
t
t
0
| y(s) x
0
| ds
AL| t t
0
|.
Usamos ahora la estimacion obtenida anteriormente para dominar | y(t) x
2
(t) | as:
| y(t) x
2
(t) | =
_
t
t
0
f(s, y(s)) f(s, x
1
) ds
_
t
t
0
| y(s) x
1
(s) | ds
AL
2
_
t
t
0
| s t
0
| ds
= AL
2 | t t
0
|
2
2!
.
Visto lo anterior, ahora se puede comprobar facilmente, por induccion sobre n, la desigualdad
| y(t) x
n
(t) | AL
n | t t
0
|
n
n!
para cada t I
y, de esta forma, podemos concluir que
| y(t) x
n
(t) | A
_
L(b a)
_
n
n!
para cada t I.
Como lim
n
(L(ba))
n
n!
= 0 se concluye que lim
n
| y(t) x
n
(t) | = 0 para cada t I, es decir,
y(t) = lim
n
x
n
(t) para cada t I. De esta forma queda probado el teorema.
Observacion: En todos los pasos de la demostracion se ha usado de forma esencial el hecho de que
I es compacto y que f es lipschitziana en D respecto de la segunda variable.
Un importante ejemplo de aplicacion del teorema anterior lo tenemos en las ecuaciones dife-
renciales lineales.
1
Existen otras pruebas de la unicidad distintas de la que vemos aqu, posiblemente mas cortas, pero usando
herramientas matematicas que se ven en un segundo curso de Ecuaciones Diferenciales.
Ejemplo 6.3. El caso lineal x
(t) = a(t)x(t) + b(t) donde las funciones a y b son continuas en

un intervalo compacto I = [a, b].
Consideremos un problema de Cauchy asociado
(P)
_
x
= a(t)x(t) + b(t)
x(t
0
) = x
0
donde t
0
I y x
0
R. Tenemos
D = I R y f : D R, (t, x) f(t, x) = a(t)x + b(t)
y se verica lo siguiente:
1. D es una banda vertical de base compacta.
2. f es continua en D por ser a y b continuas en I.
3. Como a es continua en I, y este es compacto, la funcion es acotada, as que podemos jar
L > 0 tal que | a(t) | < L para todo t I, y entonces
| f(t, x) f(t, y) | | a(t) | | x y | L| x y | para cada par de puntos (t, x), (t, y) D,
es decir, f L(x, D).
Por tanto, estamos en las condiciones del teorema de existencia y unicidad global. En consecuencia
raticamos el resultado del teorema 2.2, visto en el tema 2, que asegura que cualquier problema
de Cauchy asociado a una ecuacion lineal posee solucion unica en el intervalo I. Ademas, pode-
mos armar que las iterantes de Picard asociadas convergen uniformemente hacia la solucion del
problema. Esto justica, en parte, lo que se vio en los ejemplos 6.1 y 6.2.
Ahora bien, en el teorema de existencia y unicidad probado en tema 2 para ecuaciones lineales
el intervalo I no tena porque ser compacto; poda ser cualquier intervalo. Observemos que, en el
caso lineal, si I es cualquier intervalo, lo que obtenemos es una condicion como
| f(t, x) f(t, y) | L(t) | x y | para cada par de puntos (t, x), (t, y) D,
donde L: I R es la funcion dada por L(t) = | a(t) |, que es una funcion continua y que no toma
valores negativos (en el caso lineal se obtiene la igualdad). Esto nos lleva a la siguiente denicion:
Denicion 6.2. Sea I cualquier intervalo (no degenerado) de R. Se dice que una funcion f : D =
I R R, (t, x) f(t, x), satisface una condicion de Lipschitz generalizada en D respecto de la
segunda variable x cuando existe una funcion L: I R continua en I (y no negativa) tal que
(6.13) | f(t, x) f(t, y) | L(t) | x y | para cada par de puntos (t, x), (t, y) D.
Cuando se verique la condicion (6.13) escribiremos f LG(x, D). Obviamente f L(x, D)
f LG(x, D), pero el recproco no es cierto. La funcion f : R
2
R denida por f(t, x) = tx
verica la condicion (6.13), siendo L(t) = | t |, pero f / L(x, R
2
) ya que existe la derivada parcial
f
x
: R
2
R y no es acotada en R
2
. Lo que s se verica obviamente, y haremos uso de esto en
nuestro proximo resultado de existencia y unicidad, es que
f LG
_
x, I R
_
f L
_
x, [a, b] R
_
si [a, b] es un intervalo compacto contenido en I.
De hecho, f LG
_
x, [a, b] R
_
f L
_
x, [a, b] R
_
y cuando f no depende de la variable t
ambas condiciones son tambien equivalentes.
Procediendo de forma analoga a como vimos con la condicion de Lipschitz, la utilizacion de la
derivada parcial
f
x
, cuando esta existe, nos proporciona una caracterizacion muy manejable de la
condicion de Lipschitzs generalizada.
Proposicion 6.3. Sea I cualquier intervalo de R y f : D = I R R tal que existe la funcion
derivada parcial
f
x
: D R. La funcion f verica una condicion de Lipschitz generalizada en D
respecto de la variable x si, y solo si, existe una funcion continua L: I R tal que
(6.14) |
f
x
(t, x) | L(t) para cada (t, x) D.
Prueba. Si suponemos que f verica la condicion (6.13) y (t, x) D se tiene
f
x
(t, x)
lim
h0
f(t, x + h) f(t, x)
h
= lim
h0
| f(t, x + h) f(t, x) |
| h|
lim
h0
L(t)| h|
| h|
= L(t).
Recprocamente, supongamos que se verica la condicion (6.14) donde L: I R es una funcion
continua. Vamos a seguir un razonamiento analogo al llevado a cabo en la prueba de la proposicion
6.2, usando el teorema del valor medio para funciones de una sola variable. Ademas, en este
caso, dada la forma especial de la region D = I R R (que es convexa) resulta a un mas
simple la prueba. En efecto, para cada t I podemos considerar la funcion g
t
: R R dada por
g
t
(x) = f(t, x). Esta funcion es derivable en R y g
t
(x) =
f
x
(t, x) para cada x R. Si (t, x) y (t, y)
son dos puntos cualesquiera de D se verica
| f(t, x) f(t, y) | = | g
t
(x) g
t
(y) | = | g
t
(z)(x y) | =
f
x
(t, z)
| x y |
donde z es un punto del intervalo abierto de extremos x e y. Por tanto,
| f(t, x) f(t, y) | L(t) | x y |
y, como L es continua en I, se verica que f LG(x, D).
Observacion: La denicion dada de Lipschitz generalizada as como el resultado anterior se adaptan
perfectamente al caso mas general donde se consideran funciones f denidas en regiones del tipo
D = I J, correspondiendo lo anterior al caso J = R. En el proximo teorema la region es de la
forma D = I R y por esto hemos destacado este caso.
Como consecuencia del teorema de existencia y unicidad 6.2 podemos establecer otro analogo
donde el intervalo I puede ser cualquiera pero suponiendo ahora que f LG
_
x, I R
_
. La unica
diferencia es que no se va a poder asegurar, en general, la convergencia uniforme de las iterantes
en el intervalo I; unicamente podremos asegurar convergencia puntual. As pues el resultado es el
siguiente:
Teorema 6.3 (Teorema de existencia y unicidad). Supongamos que se verican las siguientes
tres hipotesis:
(I) D = I R donde I es un intervalo (no degenerado) en R.
(III) f satisface una condicion de Lipschitzs generalizada en D respecto de la segunda variable.
En tal situacion, para cada (t
0
, x
0
) D el problema de Cauchy
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
posee una unica solucion denida en el intervalo I. Ademas, las iterantes de Picard x
n
: I R
asociadas a (P) convergen uniformemente en cada subintervalo compacto [a, b] del intervalo I
(que contenga a t
0
) y, por tanto, convergen puntualmente en I hacia la solucion de (P).
Prueba. Es conocido que, dado un intervalo no degenerado I y un punto t
0
I, existe una sucesion
(I
m
) de intervalos compactos tal que
t
0
I
1
I
2
I
m
I
m+1
y
m=1
I
m
= I.
Para ilustrar mejor lo armado anteriormente y convencernos, en parte, de que este resultado es
valido, describimos a continuacion intervalos con esta propiedad en varios ejemplos signicativos,
que pueden adaptarse facimente a otros casos parecidos.
I = R t
0
= 0 I
m
= [m, m]
I = [0, ) t
0
= 2 I
m
= [0, m + 2]
I = (0, ) t
0
= 1.5 I
m
= [
1
m
, m + 1]
I = (1, 1) t
0
= 0 I
m
= [1 +
1
m+1
, 1
1
m+1
]
I = (1, 4] t
0
= 3 I
m
= [1 +
1
m
, 4]
Consideremos las bandas D
m
= I
m
R. Al ser I
m
compacto, la condicion (III) implica que
para cada m se verica f L(x, D
m
). Por otra f es continua en cada D
m
. Por tanto, se puede
hacer uso del teorema 6.2 en cada banda D
m
para asegurar que el problema (P) posee una unica
solucion denida en I
m
, que llamaremos x
m
. Dada la unicidad de cada x
m
, como solucion de (P)
denida en I
m
, se tiene que x
m+1
restringido a I
m
coincide con x
m
, de manera que la funcion
x: I R, t x(t) = x
m
(t) si t I
m
esta bien denida. La funcion x es derivable en I ya que dado t
I existe m tal que t
I
m
y,
como x(t) = x
m
(t), se tiene que x es derivable en t y verica
x
(t) = x
m
(t) = f(t, x
m
(t)) = f(t, x(t)).
Si t es un extremo de I el razonamiento es analogo considerando la derivabilidad por la derecha o
por la izquierda. Por otra parte, x(t
0
) = x
1
(t
0
) = x
0
. Por tanto, x es solucion del problema (P) en
el intervalo I.
Si y : I R es solucion de (P) en I, para cada m N se verica que y : I
m
R es solucion
de (P) en I
m
y, por tanto, y = x
m
= x en I
m
(dada la unicidad de x
m
). Como y y x coinciden en
cada intervalo I
m
, entonces coinciden en I. As pues, x es la unica solucion de (P) denida en I.
Por ultimo, las iterantes x
n
estan bien denidas en I al ser D = I R. Si [a, b] es un intervalo
compacto tal que t
0
[a, b] I, aplicando de nuevo el teorema 6.2 en la banda [a, b] R, podemos
armar que las restricciones de las iterantes al intervalo [a, b] convergen uniformemente en [a, b]
hacia la solucion de (P) en ese intervalo, que es x
|
[a,b]
. Por otra parte, dado t I, tomamos un
intervalo [a, b] tal que t, t
0
[a, b] y, como (x
n
) converge puntualmente hacia x en [a, b], se verica
que lim
n
x
n
(t) = x(t). De esta forma se concluye que las iterantes convergen puntualmente en
I hacia la solucion de (P).
El resultado de existencia y unicidad para ecuaciones diferenciales lineales, visto en el tema 2,
se sigue trivialmente del teorema anterior. Por otra parte, este nos conrma que la convergencia
puntual de las iterantes hacia la solucion unica de un problema de Cauchy, vistas en los ejemplos 6.1
y 6.2, se generaliza a cualquier problema lineal.
A continuacion vemos algunos ejemplos de aplicacion del teorema 6.3. En estos, y en otros
casos que aparecen en los ejercicios propuestos, resulta muy util el uso de la proposicion 6.3 para
reconocer si la funcion f verica una condicion de Lipschitz generalizada. Los primeros ejemplos
corresponden a ecuaciones conocidas, vistas en temas anteriores. En el ultimo la ecuacion es
irreconocible y, posiblemente, no se sepa resolver.
Ejemplo 6.4. (P):
_
_
_
x
(t) =
cos x(t)
1 t
2
x(0) = x
0
, donde x
0
R.
La ecuacion es de variables separables: x
(t) = g(t)h(x(t)), donde g : (1, 1) R denida por

g(t) =
1
1t
2
y h: R R, denida por h(x) = cos x, son continuas.
Con la teora vista en el tema 3, unicamente en el caso de que cos(x
0
) = 0 podemos asegurar que
tal problema posee una unica solucion en cierto intervalo abierto I tal que 0 I (1, 1), a priori
desconocido. En el caso de que cos(x
0
) = 0 tenemos una solucion constante valida en I = (1, 1)
pero no tenemos asegurada la unicidad de solucion. As si x
0
= /2 tenemos la solucion constante
x(t) = /2. Por otra parte, los calculos para la resolucion de (P) son complicados.
El teorema 6.3 nos permite obtener facilmente mas informacion. De hecho, podemos tratar,
con el mismo esfuerzo, un problema con una condicion inicial generica: x(t
0
) = x
0
.
Sean I
1
= (, 1), I
2
= (1, 1) e I
3
= (1, ) y consideremos las bandas verticales D
k
=
I
k
R, k = 1, 2, 3. Para cada k la funcion
f : D
k
R, (t, x) f(t, x) =
cos x
1 t
2
esta bien denida y es continua en D
k
.
Por otra parte, existe la funcion derivada parcial
f
x
: D
k
R y verica
f
x
(t, x) =
sin x
1 t
2
y por tanto
f
x
(t, x)

1
|1 t
2
|
= L(t), para todo(t, x) D
k
,
donde la funcion L: I
k
R es continua en I
k
. En consecuencia, f LG(x, D
k
).
En denitiva, podemos asegurar que si (t
0
, x
0
) D
k
, el problema
(P):
_
x
(t) =
cos x(t)
1t
2
x(t
0
) = x
0
posee una unica solucion denida en el intervalo I
k
. En particular, el problema propuesto posee una
unica solucion en el intervalo I = (1, 1) cualquiera que sea x
0
R. Observese que en particular,
la funcion constante x(t) = /2 es la unica solucion en I = (1, 1) del problema correspondiente a
x
0
= /2, lo que no estaba asegurado por el metodo de variables separables.
Ejemplo 6.5. (P):
_
_
_
x
(t) =
| sen x(t) |
1 t
2
x(0) = x
0
En este ejemplo, analogo al anterior, procederamos de la misma forma si no fuese porque ahora
la funcion
f : D = (1, 1) R R, (t, x) f(t, x) =
| sen x|
1 t
2
,
que es continua en la banda D, no posee funcion derivada parcial
f
x
: D R. Por tanto, no
podemos aplicar la proposicion 6.3, pero se puede ver que f LG(x, D) usando directamente la
denicion y el teorema del valor medio. Si (t, x), (t, y) D se verica
| f(t, x) f(t, y) | =
1
1t
2
| sen x|
1
1t
2
| sen y |
=
1
1t
2
| sen x| | sen y |
1
1t
2
| sen x sen y |
= =
1
1t
2
| cos z | | x y |
1
1t
2
| x y |,
donde z un punto del intervalo abierto de extremos x e y.
En consecuencia, para cada x
0
R el problema (P) posee una unica solucion denida en el
intervalo I = (1, 1).
Observacion: En el ejemplo anterior hemos solventado el problema que planteaba el valor absoluto
usando la desigualdad
| a | | b |
| a b |. Precisamente, usando esta desigualdad se comprueba

trivialmente que si una funcion f satisface una condicion de Lispchitz (Lipschitz generalizada) la
funcion | f | satisface la misma condicion. Esto puede resultar util en algunos casos.
Ejemplo 6.6. (P):
_
x
(t) = sen
2
(t x(t))
x(0) = 0
Este ejemplo se estudio y resolvio en el tema 4 (vease ejemplo 4.3) pues la ecuacion, del tipo
x
(t) = (at + bx(t) + c), se reduce a una ecuacion de variables separables mediante el cambio de
funcion incognita y(t) = t x(t).
En este caso, la funcion
f : D = R R R, (t, x) f(t, x) = sen
2
(t x)
es continua en la banda D, posee funcion derivada parcial
f
x
: D R y verica
f
x
(t, x) = 2 sen(t x) cos(t x) y, por tanto,
f
x
(t, x)
2, para todo (t, x) D.

Consecuentemente, f es lipschitziana en D respecto de la segunda variable (y, por tanto, f
LG(x, D)) y podemos asegurar que el problema (P) posee una unica solucion denida en R. Esto,
a priori, no lo podamos saber cuando estudiamos el problema en el tema 4, aunque nalmente
pudimos comprobar que tena solucion denida en R, concretamente la funcion:
x: R R, t x(t) = t arctan t.
Observese que, con el mismo esfuerzo que hemos tratado este ejemplo, podamos haber estudiado
un problema generico (P):
_
x
(t) = sen
2
(t x(t))
x(t
0
) = x
0
para obtener el mismo resultado.
Ejemplo 6.7. (P):
_
_
_
x
(t) =
x
3
(t) e
t
1 + x
2
(t)
+ log t cos x(t)
x(t
0
) = x
0
La ecuacion es irreconocible; al menos no es de los tipos de ecuaciones estudiados en los temas
anteriores y Mathematica no es capaz de resolver esta ecuacion. Sin embargo, podemos tratar este
ejemplo como en los casos anteriores; solo que aqu los calculos se complican un poco. La funcion
f : D = (0, ) R R, (t, x) f(t, x) =
x
3
e
t
1 + x
2
+ log t cos x
es continua en la banda vertical D, posee funcion derivada parcial
f
x
: D R y verica para todo
(t, x) D lo siguiente:
f
x
(t, x) =
3x
2
e
t
(1 + x
2
) x
3
e
t
2x
(1 + x
2
)
2
log t sen x =
3x
2
+ x
4
(1 + x
2
)
2
e
t
log t sen x.
Intentando acotar la expresion anterior, obtenemos inicialmente
f
x
(t, x)

3x
2
+ x
4
(1 + x
2
)
2
e
t
+ | log t |.
Por otra parte,
3x
2
+ x
4
(1 + x
2
)
2

3x
2
+ 3x
4
(1 + x
2
)
2
=
3x
2
(1 + x
2
)
(1 + x
2
)
2
=
3x
2
1 + x
2
3
y, en consecuencia,
f
x
(t, x)
3e
t
+ | log t | = L(t),
donde la funcion L: (0, ) R es continua. Por tanto, f LG(x, D) y podemos asegurar que
para cada t
0
> 0 y cada x
0
R el problema (P) posee una unica solucion denida en el intervalo
I = (0, ), aunque no tengamos ni idea de cual es la solucion.
6.6 Teorema de existencia y unicidad local
Recordemos las tres hipotesis que se necesitan para poder asegurar que un problema como
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
posee una unica solucion denida en un intervalo I, a priori conocido.
6.6. Teorema de existencia y unicidad local 149
(I) D = I R.
(III) f es lipschitziana o, mas generalmente, satisface una condicion de Lipschitz generalizada, en
D respecto de la segunda variable.
La forma especial del conjunto D (banda vertical) ha sido determinante para poder denir todas
las iterantes en el intervalo I. La continuidad de f nos ha permitido, entre otras cosas, escribir
el problema (P) de forma equivalente a una ecuacion integral, que ha resultado fundamental para
todo el desarrollo de la prueba del teorema 6.2 y la condicion de Lipschitz se ha usado en todas las
fases de la prueba. Ademas, ha resultado imprescindible que tal condicion de Lispchitz se verique
en una region (en este caso D) donde estan contenidas las gracas de las iterantes y de todas las
posibles soluciones de la ecuacion diferencial.
Usualmente nos vamos a encontrar con ecuaciones diferenciales donde no se cumplan las tres
condiciones anteriores. En general, la continuidad de f se va a vericar (sin continuidad casi nada
se puede hacer), pero lo que suele fallar es la condicion (I) o la (III) o ambas a la vez. Basta con
repasar los distintos ejemplos que hemos visto en los temas anteriores para conrmar lo que decimos
y, ademas, para raticar que, fallando algunas de las tres hipotesis, el resultado no es valido. No
obstante, vamos a aportar aqu tres ejemplos (alguno ya visto) para ilustrar lo que armamos.
Ejemplo 6.8. (P):
_
x
= 1/2x
x(0) = 1
Aqu D = R(0, ) es el mayor conjunto conexo (y convexo) que contiene al punto (t
0
, x
0
) =
(0, 1) y donde f, denida por f(t, x) =
1
2x
, es continua. En principio, cabe la posibilidad de que
(P) tenga una solucion denida en R, pero veremos que no es as.
El conjunto D es una banda horizontal, pero no es vertical pues no es de la forma D = I R.
Por otra parte, existe la funcion derivada parcial
f
x
: D R,
f
x
(t, x) =
1
2x
2
.
Observese que esta funcion no esta acotada en D y, por tanto, f / L(x, D) (tambien se tiene que
f / LG(x, D) pues f no depende de la variable t). Sin embargo, si consideramos la banda horizontal
D
= R [
1
2
, ) (0, 1) resulta que f L(x, D
) pues aqu
f
x
esta acotada (
f
x
(t, x)
2) y D
es un conjunto convexo.
Por tanto, considerando la region D
, se verican unicamente dos de las tres hipotesis exigidas

en el teorema global (solo falla que D
= R [
1
2
, ) sea de la forma I R ). Sin embargo, el
problema (P) no posee solucion denida en R, como vemos a continuacion.
En efecto, la ecuacion es autonoma y, como h(x) =
1
2x
no se anula, es realmente una ecuacion
de variables separadas. Cualquier solucion x: I R de (P) es solucion del problema
(Q):
_
2xx
= 1
x(0) = 1
y una funcion derivable x: I R es solucion de (Q) si, y solo si, verica la condicion inicial y viene
denida implcitamente en I por la ecuacion
_
x
1
2s ds =
_
t
0
ds, es decir, x
2
= 1 + t.
De hecho, como h(1) = 0, tenemos asegurado que en alg un intervalo I 0 existe una unica solucion
para (P) que viene dada por x
2
= 1+t. Evidentemente, la ecuacion anterior solo dene una funcion
derivable que verique x(0) = 1, la funcion dada por x(t) =
1 + t, la cual solo esta denida en el

intervalo I = (1, ) (observese que lim
t1
x(t) = 0). Por tanto, esta funcion es la unica solucion
de (P) denida en I. De hecho como solucion de (P) con graca en D
solo estara denida en el

intervalo I
= [
3
4
, ). Cualquier posible solucion de (P) denida en R debe ser una extension de
la anterior, pero en ning un caso se puede extender x(t) =
1 + t a una solucion denida en R.

As pues este simple ejemplo nos sirve para conrmar que la hipotesis de que la region sea una
banda vertical es imprescindible para asegurar el resultado del teorema global.
Ejemplo 6.9. (P):
_
_
_
x
(t) =
x
2
(t) t
2
2tx(t)
x(1) = 1
En este caso D = (0, ) (0, ) es el mayor conjunto conexo (y convexo) que contiene al
punto (t
0
, x
0
) = (1, 1) y donde f, denida por f(t, x) =
x
2
t
2
2tx
, es continua. En principio, cabe la
posibilidad de que (P) tenga una solucion denida en (0, ), pero veremos que no es as.
El conjunto D no es una banda vertical. Por otra parte, f / L(x, D), es mas, f / LG(x, D),
ya que la funcion derivada parcial
f
x
: D R,
f
x
(t, x) =
x
2
+ t
2
2tx
2
ni esta acotada en D ni existe una funcion continua L: (0, ) R tal que
f
x
(t, x)
L(t) para
cada (t, x) D. Por tanto, en este caso solo se da una de las condiciones exigidas en el teorema
global.
La ecuacion diferencial es homogenea y fue resuelta en el tema 4 (ejemplo 4.4). Las soluciones
con gracas en D vienen dadas por x
K
(t) = t
_
K
t
1, donde K R y as la solucion cuya graca
pasa por el punto (1, 1) es x(t) = t
_
2
t
1, que esta denida en el intervalo I = (0, 2) y no se puede
extender a un intervalo mayor pues lim
t0
x(t) = lim
t2
x(t) = 0. Por tanto, el problema no posee
solucion denida en (0, ).
Ejemplo 6.10. (P):
_
x
= x
2
x(0) = 1
En este ejemplo, citado varias veces, la funcion f denida por f(t, x) = x
2
es continua sobre la
banda vertical D = RR pero no es lipschitziana respecto de la variable x ya que la funcion
f
x
no
esta acotada en D. Al no depender de la variable t tampoco satisface una condicion de Lipschitz
generalizada respecto de x. As pues en este ejemplo solo falla la condicion de Lipschitz.
Como sabemos, este problema no posee solucion denida en R, pues siendo de variables sepa-
rables, esta asegurado que en cierto intervalo I 0 existe una unica solucion para (P), dada
implcitamente por
_
x
1
1
s
2
ds =
_
t
0
ds, de lo que se sigue que tal solucion local es la dada por
x(t) =
1
1t
, la cual esta denida en el intervalo I = (, 1) y no se puede extender a una solucion
denida en un intervalo mayor pues lim
t1
x(t) = +.
Los ejemplos anteriores nos convencen de lo imprescindible que son las condiciones D = I R
y f LG(x, D) para concluir la existencia de solucion para (P) en el intervalo I.
La situacion que se da en el ultimo ejemplo es muy usual; mas generalmente, suele darse el caso
en que se verican las tres siguientes condiciones:
(I) D = I R donde I es un intervalo en R.
(III) Existe la funcion derivada parcial
f
x
: D R y es continua en D, pero f / LG(x, D) debido
a que no podemos acotar esta derivada por una funcion que no dependa de la variable x.
Observese que estas tres condiciones se verican cuando D = I R y f C
1
(D, R). Podemos
hacer un repaso de las ecuaciones vistas en los temas anteriores y apreciar que muchas estan en
esta situacion; en concreto, la mayora de las ecuaciones de variables separables y de las ecuaciones
de Bernoulli y todas las ecuaciones de Riccati, como se muestra en los siguientes ejemplos:
x
= t(x e
x
), la ecuacion logstica: x
= ax bx
2
y, en general, cualquier ecuacion de
variables separables x
= g(t)h(x) donde g C(I, R) y h C

1
(R, R).
x
= x + tx
3
, x
=
1
t
x +
log t
t
x
2
y, en general, cualquier ecuacion de Bernoulli x
=
a(t)x + b(t)x
con a y b continuas en I y > 1 (se supone b no nula en I).

x
= x
2
+ t y , en general, cualquier ecuacion de Riccati x
= a(t)x
2
+ b(t)x + c(t) donde a, b
y c son continuas en I.
De forma mas general, en lugar de una banda vertical podemos considerar cualquier region del
plano D conexa y con puntos interiores. La situacion sera la siguiente:
(I) D conexo en R
2
tal que
D = .
(III) Existe la funcion derivada parcial
f
x
: D R y es continua en D.
Casi todas las ecuaciones diferenciales x
(t) = f(t, x(t)) estan en esta nueva situacion; por

ejemplo, ahora podemos incluir tambien las ecuaciones vistas en los ejemplos 6.8 y 6.9. El suponer
D conexo, condicion que explcitamente no se va a usar, es porque se supone que vamos a considerar
soluciones de x
= f(t, x) con sus gracas contenidas en D y la graca de una solucion x: I R,

siendo I un intervalo, es un conjunto conexo en R
2
.
Supongamos la situacion expuesta anteriormente. Al ser
f
x
continua en D esta funcion es
acotada en cualquier subconjunto compacto K contenido en D y si, ademas, este subconjunto K
es convexo, tenemos que f L(x, K). El conjunto compacto y convexo que mas se parece a una
banda vertical es el producto cartesiano de dos intervalos compactos en R, es decir, un rectangulo
con lados paralelos a los ejes de coordenadas. Teniendo en cuenta el punto (t
0
, x
0
) que aparece en
la condicion inicial del problema de Cauchy, un conjunto apropiado sera un rectangulo centrado
en ese punto, es decir,
R = [t
0
a, t
0
+ a] [x
0
b, x
0
+ b] = {(t, x) D: | t t
0
| a, | x x
0
| b}.
Si (t
0
, x
0
)
D existen intervalos como los anteriores contenidos en D. As la funcion f es continua

y lipschitziana respecto de la variable x en R. El unico problema es que R no es una banda
vertical y, por tanto, no podemos asegurar la existencia de solucion denida en el intervalo base
I = [t
0
a, t
0
+ a].
El ejemplo 6.10 nos conrma la ultima armacion. En este caso f C
1
(R
2
, R) y si tomamos el
rectangulo centrado en (0, 1) de dimensiones a = 2 y b = 1, resulta que (P) no tiene solucion en
el intervalo I = [2, 2] ya que la solucion obtenida para (P) solo tiene sentido en [2, 1). Donde
esta el problema?.
Examinemos las primeras iterantes para obtener una pista. Estas vienen denidas por
x
n
(t) = 1 +
_
t
0
x
2
n1
(s) ds
siendo x
0
la funcion constante x
0
(t) = 1. Por tanto, x
1
(t) = 1 + t y
x
2
(t) = 1 +
_
t
0
(1 + s)
2
ds = 1 + t + t
2
+
t
3
3
.
Las iterantes x
n
estan denidas en R, debido a que f es continua en la banda RR y, sin embargo,
(P) no tiene solucion denida en R. Por otra parte, observese que la solucion obtenida x(t) =
1
1t
se puede escribir como x(t) = 1 + t + t
2
+ t
3
+ =
k=0
t
k
unicamente cuando t (1, 1).
Si restringimos estas iterantes al intervalo [2, 2] observamos que x
0
: [2, 2] R tiene la
graca contenida en R pero no as x
1
: [2, 2] R; para que esto suceda habra que restringirla al
subintervalo I = [1, 1]. Ahora vemos que la segunda iterante x
2
: [1, 1] R no tiene la graca
contenida en R por lo que habra que restringirla a otro subintervalo mas peque no.
Para razonar como en la prueba del teorema global es esencial que todas las iterantes x
n
: I R
tengan las gracas contenidas en una region donde f sea continua y lipschitziana respecto de la
segunda variable. Por otra parte, tambien es esencial que cualquier posible solucion x: I R de
(P) tenga la graca en esa region. Por tanto, la cuestion que se plantea es Existe alg un subintervalo
compacto I de [t
0
a, t
0
+a] donde esto suceda?. De existir, podramos adaptar perfectamente la
prueba del teorema 6.2 para obtener solucion de (P) denida en I. La respuesta es armativa y
nos la da el siguiente resultado, donde solo hace falta suponer que f sea continua en R.
Proposicion 6.4. Sean (t
0
, x
0
) R
2
, el rectangulo R = [t
0
a, t
0
+a] [x
0
b, x
0
+b] y D R.
Sea f : D R una funcion continua en R y sean
(6.15) M max
(t,x)R
| f(t, x) |, h = mn{a,
b
M
} e I = [t
0
h, t
0
+ h].
En tal situacion, las iterantes de Picard x
n
: I R asociadas al problema de Cauchy
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
estan bien denidas y tienen sus gracas contenidas en R. Ademas, cualquier posible solucion
x: I R del problema (P) tambien tiene la graca en R .
Observaciones:
1. El suponer f : D R siendo D R es para reejar exactamente la situacion con la que nos
vamos a encontrar, en general, en la practica. Es muy raro que en una ecuacion diferencial
x
= f(t, x) la funcion f este unicamente denida en R. Tengase en cuenta el ejemplo de

x
= x
2
donde D = R
2
. Usualmente f tambien es continua en D y las soluciones de la
ecuacion diferencial x
= f(t, x) tienen las gracas contenidas en D.

2. La expresion max
(t,x)R
| f(t, x) | tiene sentido al ser | f | una funcion continua sobre un con-
junto compacto R. El escribir M max
(t,x)R
| f(t, x) | tiene como nalidad indicar que no
es necesario calcular el maximo, lo que en general puede acarrear muchos calculos; es su-
ciente con encontrar una cota superior de la funcion | f | sobre el rectangulo. Por supuesto,
M = max
(t,x)R
| f(t, x) | siempre da un intervalo I de mayor longitud.
3. El elegir h = mn{a,
b
M
} es para asegurarnos que el intervalo I = [t
0
h, t
0
+h] este contenido
en [t
0
a, t
0
+ a], aunque usualmente es h =
b
M
. De hecho, la clave esta en la desigualdad
h
b
M
.
Prueba. Vamos a comprobar facilmente lo asegurado sobre las iterantes. La prueba de la segunda
parte, la que asegura que cualquier posible solucion x: I R del problema (P) tambien tiene la
graca en R, la vamos a omitir, pues no es facil. Podra verse en el proximo curso sobre ecuaciones
diferenciales, ya que este resultado tambien sirve para probar otros importantes resultados que se
ven en ese curso.
Observemos que una funcion x: I R tiene la graca en el rectangulo R si, y solo si, se tiene
| x(t) x
0
| b para cada t I.
Es evidente que x
0
: J = [t
0
a, t
0
+a] R, t x
0
(t) = x
0
, tiene la graca en R, por lo que tiene
sentido escribir f(s, x
0
(s)) para cada s J y, ademas, la funcion s f(s, x
0
(s)) es continua en J,
por lo que podemos denir
x
1
: [t
0
a, t
0
+ a] R, t x
1
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
0
(s)) ds.
Se verica entonces
| x
1
(t) x
0
|
_
t
t
0
| f(s, x
0
(s) | ds
M | t t
0
| para cada t J,
donde M es el indicado en (6.15). Ahora bien, si t I = [t
0
h, t
0
+ h] [t
0
a, t
0
+ a],
donde h = mn{a,
b
M
}, se tiene | t t
0
| h
b
M
y, por tanto, | x
1
(t) x
0
| b. De esta forma,
restringiendo x
1
, s podemos armar que x
1
: I R tiene la graca en R y tiene sentido denir la
siguiente iterante:
x
2
: I R, t x
2
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
1
(s)) ds.
Esta verica una estimacion como la obtenida anteriormente para x
1
y as tiene tambien la graca
en R. Mejor comprobamos esto para cada iterante x
n
por induccion sobre n.
En efecto, ya hemos visto que es cierto para n = 1. Supongamos que la iterante x
n1
: I R
esta bien denida y tiene la graca en R. Entonces, usando el mismo razonamiento que en el caso
n = 1, tenemos que
x
n
: I R, t x
n
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
n1
(s)) ds
esta bien denida y verica
| x
n
(t) x
0
|
_
t
t
0
| f(s, x
n1
(s) | ds
M | t t
0
| Mh b para cada t I,
lo que prueba que graf x
n
R.
Observacion: En la prueba anterior hemos obtenido, con mayor precision, para cada una de las
iterantes x
n
, la siguiente estimacion:
(6.16) | x
n
(t) x
0
| M | t t
0
| para cada t I,
donde M e I son los indicados en (6.15). Esta desigualdad es equivalente a la doble desigualdad:
x
0
M| t t
0
| x
n
(t) x
0
+ M| t t
0
| para cada t I.
Por tanto, se verica
x
0
M(t t
0
) x
n
(t) x
0
+ M(t t
0
) si t t
0
x
0
+ M(t t
0
) x
n
(t) x
0
M(t t
0
) si t t
0
.
Observese que x = x
0
+ M(t t
0
) y x = x
0
M(t t
0
) son las ecuaciones de las dos rectas que
pasan por el punto (t
0
, x
0
) de pendientes M y M respectivamente (M > 0) por lo que las dos
ultimas desigualdades nos conrman que la gracas de las iterantes, no solo estan contenidas en el
rectangulo R, sino, con mayor precision, estan en la region comprendida entre ambas rectas (una
pajarita).
Para las posibles soluciones x: I R del problema (P) se puede probar, con mayor dicultad,
una estimacion analoga a (6.16) usando la ecuacion integral asociada a (P).
Una vez vista la proposicion anterior ya podemos enunciar el teorema principal de esta seccion.
Teorema 6.4 (Teorema de existencia y unicidad local de Picard). Supongamos que se verican
las siguientes tres hipotesis:
(I) (t
0
, x
0
) R
2
, R = [t
0
a, t
0
+ a] [x
0
b, x
0
+ b] y D R.
(II) f : D R es continua en R.
(III) f es lipschitziana en R respecto de la segunda variable.
En tal situacion, el problema de Cauchy
(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
posee una unica solucion denida en el intervalo I = [t
0
h, t
0
+ h], donde
(6.17) h = mn{a,
b
M
} y M max
(t,x)R
| f(t, x) |.
Ademas, las iterantes de Picard asociadas a (P) convergen uniformemente en el intervalo I hacia
la solucion del problema (P).
La prueba de este teorema es una adaptacion de la vista para el teorema global 6.2 teniendo
en cuenta que, seg un la proposicion anterior, las gracas de las iterantes as como la de cualquier
posible solucion, denidas en el intervalo I = [t
0
h, t
0
+h], tienen las gracas dentro del rectangulo
R, donde la funcion f es continua y es lipschitziana respecto de la segunda variable. Los pasos
claves a seguir y las tecnicas son realmente una repeticion de lo visto en la prueba de ese teorema
cambiando la banda vertical [a, b] R por el rectangulo R; mas concretamente, por el rectangulo
[t
0
h, t
0
+ h] [x
0
b, x
0
+ b].
Para ilustrar el resultado anterior volvemos a considerar el problema del ejemplo 6.10, que
hemos tenido como referencia antes del teorema.
Ejemplo 6.11. (P):
_
x
= x
2
x(0) = 1
Ya vimos que no estamos en condiciones de aplicar el teorema de existencia y unicidad global,
pero al ser
f
x
continua en R
2
es f L(x, K) en cualquier K convexo y compacto. Tomando el
rectangulo centrado en (0, 1) de dimensiones a = 2 y b = 1, es decir R = [2, 2] [0, 2], se tiene
que f es continua en R y que f L(x, R), por lo que podemos aplicar el teorema anterior. En este
caso, se obtiene:
M = max
(t,x)R
| f(t, x) | = max
(t,x)R
| x
2
| = 4, h = mn{a,
b
M
} = mn{2,
1
4
} =
1
4
,
y, as, podemos asegurar existencia y unicidad en el intervalo I = [
1
4
,
1
4
] y convergencia uniforme
en el intervalo I de las iterantes hacia la solucion unica de (P). Por lo visto en el ejemplo 6.10, esta
solucion es la denida por x(t) =
1
1t
.
En este caso hemos podido calcular de forma inmediata max
(t,x)R
| f(t, x) |, pero, en general,
esto no es necesario pues basta con calcular un valor M tal que | f(t, x) | M para cada (t, x) R.
Evidentemente, en el ejemplo anterior podamos haber tomado cualquier rectangulo centrado
en (0, 1), pero no por aumentar las dimensiones a y b del rectangulo se aumenta el valor de h ya
que al aumentar estas suele aumentar el valor de M y usualmente h =
b
M
. As, si tomamos a = 10
y b = 1, se obtiene el mismo valor de h que en el caso anterior, pero si elegimos a = 10 y b = 19,
resulta M = max
(t,x)R
| f(t, x) | = 400 y h =
19
400
, de forma que se obtiene un valor de h inferior a
0, 05, mucho mas peque no que en el caso anterior, donde h = 0, 25.
En relacion a lo anterior, dejamos como ejercicio el comprobar que el maximo intervalo que se
puede conseguir aplicando el teorema 6.4 al problema de variables separables
(P):
_
x
= 1 + x
2
x(0) = 0
usando cualquier rectangulo R = [a, a] [b, b], es I = [
1
2
,
1
2
]. Sin embargo (P) tiene una unica
solucion denida en el intervalo (
2
,

2
), que es la funcion dada por x(t) = tan t.
Ejemplo 6.12. (P):
_
x
= 3x
2/3
x(0) = 0
Este problema autonomo fue estudiado en el tema 3 y mencionado en la introduccion de este
tema. Resulta que en cualquier intervalo I 0 hay denidas innitas soluciones para (P) y, por
tanto, no debe vericar las hipotesis del teorema 6.4.
En este caso f : R
2
R, denida por f(t, x) = 3x
2/3
, es continua en R
2
y, por tanto, es continua
en cualquier rectangulo R = [a, a] [b, b]. Pero sucede que f no es lipschitziana respecto de
la segunda variable en estos rectangulos. Esto podemos comprobarlo por reduccion al absurdo,
usando la denicion o bien usando la derivada parcial respecto de la variable x.
De suponer que existe L > 0 tal que | f(t, x) f(t, y) | L| x y | para cada (t, x), (t, y) R,
bastara con tomar los puntos (t, x) = (0,
1
n
) (con n sucientemente grande) y (t, y) = (0, 0) para
llegar al absurdo de que 3n
1/3
L para cada n mayor que cierto n
0
.
De otra forma, vease que no existe
f
x
(t, 0) y en cualquier R tenemos puntos de la forma
(t, 0). Podemos, entonces, considerar el rectangulo R
= {(t, x) R: x > 0} para el que existe

f
x
: R
R siendo
f
x
(t, x) =
2
x
1/3
. Pero observese que esta derivada parcial no esta acotada en
R
. Por tanto, f / L(x, R
) y, consecuentemente, f / L(x, R).

Esto prueba, una vez mas, que la condicion de Lipschitz es fundamental para conseguir la
unicidad de solucion.
Acabamos con una consecuencia inmediata de teorema local 6.4. Las hipotesis que aparecen en
este resultado son muy usuales; se puede comprobar que se verican en la mayora de las ecuaciones
que hemos vistos, por lo que el resultado es de gran aplicacion.
Corolario 6.4.1. Sean D R
2
un conjunto conexo con interior
D = y f : D R una funcion
continua en D y tal que existe la funcion derivada parcial
f
x
: D R y es continua en D. Para
cualquier punto (t
0
, x
0
)
D existe un intervalo I tal que t

0

I y tal que el problema de Cauchy

(P):
_
x
(t) = f(t, x(t))

x(t
0
) = x
0
posee una unica solucion denida en el intervalo I.
Observaciones: En el resultado anterior el intervalo I depende del punto (t
0
, x
0
) elegido. Por
otra parte, vease que las hipotesis sobre la funcion f se dan cuando f C
1
(D, R).
El resultado anterior implica que, con las hipotesis impuestas en este, las gracas de dos solu-
ciones de la ecuacion diferencial no pueden cortarse en un punto interior al conjunto D, pues
esto esta en contradiccion con la unicidad de solucion, en cierto intervalo, para un problema de
valor inicial donde aparece un punto interior de D. Esto conrma que, en la mayora de los casos,
los metodos, vistos en temas anteriores, para la resolucion de ecuaciones de variables separables,
ecuaciones que se transforma en variables separables mediante cambios de variables, ecuaciones de
Bernoulli y ecuaciones de Riccati, proporcionan todas las soluciones.
En el caso de variables separables surgan las dudas cuando existen soluciones constantes y
el metodo nos lleva a determinar las soluciones de la ecuacion cuyas gracas no cortan a las
gracas de las constantes. Ahora podemos asegurar que en casos como x
= 2tx
2
, x
= x
2
4
y, en general, x
= g(t)h(x) donde g es continua en un intervalo I y h C

1
(J, R), siendo J otro
intervalo, el metodo proporciona todas las soluciones. As, en el primer ejemplo, el resultado 6.4.1
Ejercicios propuestos 157
nos conrma que, excepto la solucion nula, ninguna otra puede anularse en un punto. De esta forma,
las soluciones distintas de la nula tienen sus gracas contenidas en los abiertos D
1
= R (, 0)
o D
2
= R (0, ).
En el caso de ecuaciones de Bernoulli el metodo de resolucion impone determinar, en general,
soluciones positivas x: I (0, ) y, en los casos en que tuviese sentido, tambien las soluciones
negativas x: I (, 0), teniendo que a nadir a estas, en ciertas situaciones, la solucion nula;
pero nos quedaba la duda de si existan otras soluciones que se pudieran anular. Ahora, podemos
armar que en casos como x
= a(t)x + b(t)x
, donde a y b son continuas en I y > 1 el metodo

proporciona todas las soluciones, razonando como en caso de variables separables x
= 2tx
2
.
Por la misma razon, el metodo usado para la resolucion de ecuaciones de Riccati: x
= a(t)x
2
+
b(t)x +c(t), (supuesto a, b y c continuas en un intervalo abierto I), cuando se conoce una solucion
particular x
p
, que conlleva el cambio de funcion incognita y(t) =
1
x(t)x
p
(t)
, proporciona todas las
soluciones de la ecuacion. Con este cambio se excluyen, en principio, las posibles soluciones x cuyas
gracas corten a la graca de x
p
, pero esto no puede suceder.
Ejercicios propuestos :
1. Determina la sucesion de aproximaciones sucesivas correspondientes al problema de valor inicial
(P):
_
x
= tx
x(0) = 1
y prueba que esta sucesion converge puntualmente en R hacia la solucion de (P).
2. Comprueba que las iterantes de Picard del problema de Cauchy (P):
_
x
= 3x
2/3
x(0) = 0
estan denidas
en R y convergen uniformemente en R hacia una de las innitas soluciones del problema (P) y, sin
embargo, la funcion f : R
2
R, f(t, x) = 3x
2/3
no es lipschitziana (respecto a la segunda variable)
en ning un entorno del punto (0, 0).
3. Se puede asegurar que, para cada (t
0
, x
0
) R
2
, cada uno de los siguientes problemas de valores
iniciales posee solucion, y solamente una, valida en R ? Que se puede asegurar sobre las iterantes de
Picard asociadas?
(a)
_
x
= arctan(t + x)
x(t
0
) = x
0
(b)
_
x
= t + sen
2
(tx)
x(t
0
) = x
0
(c)
_
x
= | x|
x(t
0
) = x
0
(d)
_
x
= xe
tx
x(t
0
) = x
0
4. Comprueba que los dos siguientes problemas de Cauchy poseen solucion y, ademas, unica, en los
intervalos indicados.
(a)
_
x
= (1 + sen x) log t
x(1) =
I = (0, ) (b)
_
x
= (3t
2
+ 1) cos
2
x + (t
3
2t) sen 2x
x() = 13
I = R
5. Demuestra que si g : I R es continua y h: R R es derivable y con derivada acotada en R, para
cada (t
0
, x
0
) I R, la ecuacion de variables separables x
= g(t)h(x) posee una unica solucion en

el intervalo I que verica x(t
0
) = x
0
.
6. Comprueba que existe un intervalo I = [h, h] donde el problema de Riccati (P):
_
x
= t + x
2
x(0) = 1
posee solucion unica. Determina un intervalo I con esa propiedad y las tres primeras iterantes de
Picard asociadas. Se puede asegurar que el problema (P) posee solucion unica en R? Eres capaz de
hallar una solucion de (P)?
7. Comprueba que el mayor intervalo que proporciona el teorema de existencia y unicidad local de Picard
para el problema (P):
_
x
= 1 + x
2
x(0) = 0
, donde se asegura existencia y unicidad de solucion, es I =
[
1
2
,
1
2
] y, sin embargo, (P) posee solucion unica en el intervalo (
2
,

2
).
8. Comprueba que el problema lineal
_
tx
= x
x(0) = 0
posee innitas soluciones en cualquier intervalo I 0.
Porque no contradice esto al teorema de existencia y unicidad local ?.
9. Responde razonadamente si los dos problemas de valores iniciales
(P):
_
x
= t
2
tx
3
+ 1
x(0) = 0
(Q) :
_
x
= t
3
e
t
x + t
2
sen
3
(tx)
x(0) = 0
poseen solucion y, ademas, unica, denida en R. Si para alguno de ellos no se pueda asegurar solucion
valida en R, determina, si es que existe, un intervalo donde s se puede asegurar existencia y unicidad
de solucion.


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Unicidad

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Tema 6

Teoremas de existencia y unicidad

(t) = f(t, x(t))

(t) = a(t)x(t) + b(t)

L para cada x, y I con x = y.

x o f : [1, 1] R denida por f(x) =

x, puede observarse que f es derivable en cada x = 0

(z) | L para cada z I. Dados dos puntos

(z)(x y) y, por tanto, | f(x) f(y) | L| x y |.

| nos sirve como constante de Lipschitz (L = sup

L para cada (t, x) D

2. Esto nos conrma que f L(x, D) y podemos tomar

(t) = f(t, x(t))

(t) = f(t, x(t))

(s) ds = x(t) x(t

(t) = g(t) = f(t, x(t)) para cada

(t) = f(t, x(t)) para cada t I. Por otra

(t) = f(t, x(t))

Vease que para cada t R existe

= x son las denidas por x(t) = C e

= a(t)x + b(t), donde a y b son funciones continuas en un intervalo I.

(t) = f(t, x(t))

< para cada n > n

(t) = a(t)x(t) + b(t) donde las funciones a y b son continuas en

(t) = f(t, x(t))

I existe m tal que t

(t) = g(t)h(x(t)), donde g : (1, 1) R denida por

| a b |. Precisamente, usando esta desigualdad se comprueba

2, para todo (t, x) D.

(t) = f(t, x(t))

, se verican unicamente dos de las tres hipotesis exigidas

1 + t, la cual solo esta denida en el

solo estara denida en el

1 + t a una solucion denida en R.

= g(t)h(x) donde g C(I, R) y h C

con a y b continuas en I y > 1 (se supone b no nula en I).

(t) = f(t, x(t)) estan en esta nueva situacion; por

= f(t, x) con sus gracas contenidas en D y la graca de una solucion x: I R,

D existen intervalos como los anteriores contenidos en D. As la funcion f es continua

(t) = f(t, x(t))

= f(t, x) la funcion f este unicamente denida en R. Tengase en cuenta el ejemplo de

= f(t, x) tienen las gracas contenidas en D.

(t) = f(t, x(t))

= {(t, x) R: x > 0} para el que existe

. Por tanto, f / L(x, R

) y, consecuentemente, f / L(x, R).

D existe un intervalo I tal que t

I y tal que el problema de Cauchy

(t) = f(t, x(t))

= g(t)h(x) donde g es continua en un intervalo I y h C

, donde a y b son continuas en I y > 1 el metodo

= g(t)h(x) posee una unica solucion en

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales I

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