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INTRODUCTION AUX MACHINES A VITESSE VARIABLES Une des principales applications des convertisseurs statiques est la commande des machines lectriques. Ces machines peuvent tre courant continu, synchrones, asynchrones ou autres. Lobjectif recherch trs souvent est de faire fonctionner la machine vitesse variable en lui conservant un couple optimum ; ce qui mne une association de la machine un convertisseur. Le travail demand, le lieu du travail et la puissance fournir conditionnent le choix du moteur dentranement. La source dnergie dont on dispose, les contraintes sur les paramtres que lon doit fournir, le prix de revient de lensemble permettent de slectionner le type du convertisseur associer au moteur. Lobjet de ce cours est dtudier et danalyser les possibilits dassociation de convertisseur en vue de la commande. Trois chapitres sont ici dvelopps traitant la commande des moteurs courant continu, des moteurs asynchrones et des moteurs synchrones. Dans chaque cas, on rappelle le principe de fonctionnement de la machine, ses caractristiques et les paramtres qui permettent dagir sur la vitesse. Lapport des convertisseurs statiques tel que la possibilit de fonctionner dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problmes de dmarrage et la possibilit de rgulation et de contrle distance.
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COMMANDE DES MACHINES A COURANT CONTINU
Introduction
Lors du contact avec une machine, il est ncessaire de connatre sa chane cinmatique, figure (1-1).
VARIATEUR DE VITESSE RESEAU ELECTRIQUE
MOTEUR ELECTRIQUE
REDUCTEUR
MACHINE A ENTRAINER
Figure (1-1) : Chane cinmatique 1- Fonctionnement dun moteur courant continu 1-1 Modle lectrique La figure (1-2) reprsente le schma quivalent dun moteur courant continu. I
E R
U
Linducteur (bobinage ou aimant permanent) nest pas reprsent sur ce schma. Les quations rgissant le fonctionnement du moteur sont : dI (1-1) U = E + RI + L dt
E = k C = k I
(1-2) (1-3)
(1-4)
O E est la f.c.e.m, C est le couple lectromagntique. Ces relations permettent de dgager trois remarques : Le courant appel par le moteur est proportionnel au couple demand, La vitesse de rotation est proportionnelle la tension dalimentation. La vitesse de rotation est inversement proportionnelle au flux inducteur si on nglige la chute ohmique devant la f.c.em. Il en dcoule de ceci quil y a deux paramtres de rglage de la vitesse : La tension dalimentation de linduit. Le flux inducteur. 1-2. Les possibilits dexcitation dun moteur courant continu Pour crer le flux inducteur dans une machine courant continu, on dispose de deux possibilits : Alimenter lenroulement dexcitation directement par une source continue (excitation spare ou shunt). Mettre lenroulement dexcitation en srie avec linduit. Les caractristiques couple/vitesse qui en dcoulent sont rappeles dans la figure (1-3).
+
Ie
Couple
Couple
Paramtre I e
Vitesse
Figure (1-3) : Caractristique Couple/vitesse.
Vitesse
Pour le moteur excitation shunt ou indpendante, la vitesse reste pratiquement constante quelque soit le couple. Les caractristiques sont paramtres par le courant dexcitation. Le moteur est autorgulateur de vitesse. Pour le moteur excitation srie, le moteur tendance de semballer vide. Le couple au dmarrage est trs fort. Le produit C est pratiquement constant : le moteur est autorgulateur de puissance. Le choix du mode dexcitation se fait en fonction de la charge entraner. On peut affirmer que le moteur excitation srie est le moteur idal pour la traction lectrique, les ventilateurs et les pompes. Le moteur excitation shunt se trouve dans toutes les autres applications : machines outil, levage, etc. 1-3. Les types de rglage de vitesse. 1-3-1. Action sur la tension dalimentation U flux constant ( = n ) La tension est proportionnelle la vitesse. Si U varie de 0 U n la vitesse varie 0 de n .
0 U Un
et
0 n
(1-5)
Laction sur la tension dalimentation permet de fonctionner couple nominal constant quelle que soit la vitesse. Pn = Cn (1-6)
La puissance augmente avec la vitesse. 1-3-2. Action sur le flux tension dalimentation dinduit constante ( U = U n ) . Le flux varie de :
min no min al
(1-7)
(1-8)
Si on diminue fortement le flux, la raction dinduit peut devenir prpondrante ; on est amen ajouter des enroulements de compensation dans les gros moteurs. Quelle que soit la vitesse , on peut obtenir le courant nominal et donc la puissance nominale :
Pn = U n I n
(1-9)
Laction sur le flux permet de fonctionner puissance nominale, mais le couple diminue si la vitesse augmente :
C= Pn
(1-10)
Couple
Cn Pn
Puissance
(rd / s )
U var iable et = n
var iable et U = U n
Figure (1-4) : Action conjugue sur la tension et le flux. 1-4. Choix du moteur courant continu.
I-4-1. Critres indpendants du convertisseur. Les caractristiques du moteur doivent convenir celle de la charge c'est--dire que tous les points de fonctionnement doivent tre accessibles et stables. Il faut tenir compte du couple transmettre et du couple dacclration (dpend du moment dinertie total ramen au rotor). Le courant nominal est dfini par lchauffement du moteur. Le courant de surcharge est dfini par la capacit de commutation. La tension de base dpend de la puissance mais se trouve limite technologiquement par lisolement et la tenue du collecteur. La vitesse de sortie doit tre adapte la charge. I-4-2. Critres dpendants du convertisseur. Les ondes de courant et de tension dlivres par le convertisseur ne sont pas parfaitement lisses : Il existe des harmoniques qui augmentent le courant efficace puissance nominale constante. Il faut sur dimensionner le moteur. dI La machine doit supporter des gradients dintensit ( ) surtout avec les dt dispositifs de rgulation qui ragissent rapidement pour amliorer les performances. 2- les convertisseurs utiliss pour la commande des machines courant continu.
Il nexiste que deux types dalimentation statique qui fournissent des tensions continues variables. Dune part les redresseurs qui convertissent lnergie lectrique dlivre par une source de tensions sinusodales. Ce sont des systmes thyristors commutation naturelle assiste par la source, constitue le plus souvent par le rseau. Dautre part les hacheurs qui convertissent lnergie lectrique dlivre par une source continue. Ce sont les convertisseurs commutation force thyristors pour les fortes puissances ou transistors pour les faibles et moyennes puissances. La source est constitue le plus souvent dune batterie pour les systmes autonomes ou du rseau redress par un redresseur diodes. Dans tous les cas, on peut reprsenter le convertisseur comme un amplificateur une entre, sa tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie. 2-1. Les redresseurs. 2-1-1. Modle statique dun redresseur en conduction continu.
La structure de principe dun redresseur est reprsente sue la figure (1-4). On reconnat en le bloc de puissance constituant le secteur fournissant la tension continue moyenne en conduction continue.
u = u0 cos
(1-11)
Le bloc de commande est un gnrateur dimpulsions, de commande des thyristors, synchronis sur le rseau partir dune tension continue de commande vc issue du rgulateur prcdent. La figure (1-4-b) donne le schma synoptique dtaill du dclencheur des thyristors dune phase dun systme triphas qui compare la tension de commande vc celle du dclencheur va synchronis sur cette phase avec un dphasage symtrique de 30 par rapport la phase correspondante. Cet angle correspond langle de commutation naturelle = 0 u maximale.
Rseau 3
vc
ig
Dclencheur Re dresseur
Figure 4 a
Synchroniseur va
vc +
Monostable
>
Transformateur
ig
Figure 4 b
Figure (1-4) : Schma de principe dun redresseur et de sa commande. Un comparateur seuil fournit une impulsion de dure fixe par un monostable et damplitude fixe par un amplificateur. Un transformateur dimpulsion assure lisolement galvanique entre la commande bas niveau et la puissance. Le comparateur dtecte linstant t1 = o les tensions va et vc sont gales
(1-12)
Avec =
pour une tension symtrique et un systme rversible, on dit alors 2 que la commande est linaire. Soit une tension sinusodale.
va = A 'cos t
(1-13)
On dit alors que lon a une commande cosinus. La figure (1-5) reprsente les deux cas :
va vc
0
va
vc
(b) (a) Figure (1-5) : Commande linaire (a) et cosinus (b) dun redresseur
(1-14)
Cette tension sexprime en fonction de vc : Pour une commande linaire par : v u = u0 cos( c ) A
(1-15)
10
u = u0 vc
cos(
vc v ) sin( c ) u0 A A =G = 0 vc A vc A
(1-16)