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Commande des machines

INTRODUCTION AUX MACHINES A VITESSE VARIABLES Une des principales applications des convertisseurs statiques est la commande des machines lectriques. Ces machines peuvent tre courant continu, synchrones, asynchrones ou autres. Lobjectif recherch trs souvent est de faire fonctionner la machine vitesse variable en lui conservant un couple optimum ; ce qui mne une association de la machine un convertisseur. Le travail demand, le lieu du travail et la puissance fournir conditionnent le choix du moteur dentranement. La source dnergie dont on dispose, les contraintes sur les paramtres que lon doit fournir, le prix de revient de lensemble permettent de slectionner le type du convertisseur associer au moteur. Lobjet de ce cours est dtudier et danalyser les possibilits dassociation de convertisseur en vue de la commande. Trois chapitres sont ici dvelopps traitant la commande des moteurs courant continu, des moteurs asynchrones et des moteurs synchrones. Dans chaque cas, on rappelle le principe de fonctionnement de la machine, ses caractristiques et les paramtres qui permettent dagir sur la vitesse. Lapport des convertisseurs statiques tel que la possibilit de fonctionner dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problmes de dmarrage et la possibilit de rgulation et de contrle distance.

1
COMMANDE DES MACHINES A COURANT CONTINU

Introduction
Lors du contact avec une machine, il est ncessaire de connatre sa chane cinmatique, figure (1-1).
VARIATEUR DE VITESSE RESEAU ELECTRIQUE
MOTEUR ELECTRIQUE

REDUCTEUR

MACHINE A ENTRAINER

Figure (1-1) : Chane cinmatique 1- Fonctionnement dun moteur courant continu 1-1 Modle lectrique La figure (1-2) reprsente le schma quivalent dun moteur courant continu. I

E R
U

Figure (1-2) : Schma quivalent de linduit dun moteur courant continu

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Linducteur (bobinage ou aimant permanent) nest pas reprsent sur ce schma. Les quations rgissant le fonctionnement du moteur sont : dI (1-1) U = E + RI + L dt
E = k C = k I

(1-2) (1-3)

Si linductance de linduit est ngligeable lquation (1-1) se rduit :


U = E + RI

(1-4)

O E est la f.c.e.m, C est le couple lectromagntique. Ces relations permettent de dgager trois remarques : Le courant appel par le moteur est proportionnel au couple demand, La vitesse de rotation est proportionnelle la tension dalimentation. La vitesse de rotation est inversement proportionnelle au flux inducteur si on nglige la chute ohmique devant la f.c.em. Il en dcoule de ceci quil y a deux paramtres de rglage de la vitesse : La tension dalimentation de linduit. Le flux inducteur. 1-2. Les possibilits dexcitation dun moteur courant continu Pour crer le flux inducteur dans une machine courant continu, on dispose de deux possibilits : Alimenter lenroulement dexcitation directement par une source continue (excitation spare ou shunt). Mettre lenroulement dexcitation en srie avec linduit. Les caractristiques couple/vitesse qui en dcoulent sont rappeles dans la figure (1-3).

+
Ie

Couple

Couple
Paramtre I e

Vitesse
Figure (1-3) : Caractristique Couple/vitesse.

Vitesse

Pour le moteur excitation shunt ou indpendante, la vitesse reste pratiquement constante quelque soit le couple. Les caractristiques sont paramtres par le courant dexcitation. Le moteur est autorgulateur de vitesse. Pour le moteur excitation srie, le moteur tendance de semballer vide. Le couple au dmarrage est trs fort. Le produit C est pratiquement constant : le moteur est autorgulateur de puissance. Le choix du mode dexcitation se fait en fonction de la charge entraner. On peut affirmer que le moteur excitation srie est le moteur idal pour la traction lectrique, les ventilateurs et les pompes. Le moteur excitation shunt se trouve dans toutes les autres applications : machines outil, levage, etc. 1-3. Les types de rglage de vitesse. 1-3-1. Action sur la tension dalimentation U flux constant ( = n ) La tension est proportionnelle la vitesse. Si U varie de 0 U n la vitesse varie 0 de n .
0 U Un
et

0 n

(1-5)

Laction sur la tension dalimentation permet de fonctionner couple nominal constant quelle que soit la vitesse. Pn = Cn (1-6)

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La puissance augmente avec la vitesse. 1-3-2. Action sur le flux tension dalimentation dinduit constante ( U = U n ) . Le flux varie de :
min no min al

(1-7)

Il sensuit que la vitesse varie de :

no min ale max

(1-8)

Si on diminue fortement le flux, la raction dinduit peut devenir prpondrante ; on est amen ajouter des enroulements de compensation dans les gros moteurs. Quelle que soit la vitesse , on peut obtenir le courant nominal et donc la puissance nominale :
Pn = U n I n

(1-9)

Laction sur le flux permet de fonctionner puissance nominale, mais le couple diminue si la vitesse augmente :
C= Pn

(1-10)

La figure (1-4) rsume les deux types de rglage

Couple

Cn Pn

Puissance

(rd / s )

U var iable et = n

var iable et U = U n

Figure (1-4) : Action conjugue sur la tension et le flux. 1-4. Choix du moteur courant continu.
I-4-1. Critres indpendants du convertisseur. Les caractristiques du moteur doivent convenir celle de la charge c'est--dire que tous les points de fonctionnement doivent tre accessibles et stables. Il faut tenir compte du couple transmettre et du couple dacclration (dpend du moment dinertie total ramen au rotor). Le courant nominal est dfini par lchauffement du moteur. Le courant de surcharge est dfini par la capacit de commutation. La tension de base dpend de la puissance mais se trouve limite technologiquement par lisolement et la tenue du collecteur. La vitesse de sortie doit tre adapte la charge. I-4-2. Critres dpendants du convertisseur. Les ondes de courant et de tension dlivres par le convertisseur ne sont pas parfaitement lisses : Il existe des harmoniques qui augmentent le courant efficace puissance nominale constante. Il faut sur dimensionner le moteur. dI La machine doit supporter des gradients dintensit ( ) surtout avec les dt dispositifs de rgulation qui ragissent rapidement pour amliorer les performances. 2- les convertisseurs utiliss pour la commande des machines courant continu.

Il nexiste que deux types dalimentation statique qui fournissent des tensions continues variables. Dune part les redresseurs qui convertissent lnergie lectrique dlivre par une source de tensions sinusodales. Ce sont des systmes thyristors commutation naturelle assiste par la source, constitue le plus souvent par le rseau. Dautre part les hacheurs qui convertissent lnergie lectrique dlivre par une source continue. Ce sont les convertisseurs commutation force thyristors pour les fortes puissances ou transistors pour les faibles et moyennes puissances. La source est constitue le plus souvent dune batterie pour les systmes autonomes ou du rseau redress par un redresseur diodes. Dans tous les cas, on peut reprsenter le convertisseur comme un amplificateur une entre, sa tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie. 2-1. Les redresseurs. 2-1-1. Modle statique dun redresseur en conduction continu.

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La structure de principe dun redresseur est reprsente sue la figure (1-4). On reconnat en le bloc de puissance constituant le secteur fournissant la tension continue moyenne en conduction continue.
u = u0 cos

(1-11)

Le bloc de commande est un gnrateur dimpulsions, de commande des thyristors, synchronis sur le rseau partir dune tension continue de commande vc issue du rgulateur prcdent. La figure (1-4-b) donne le schma synoptique dtaill du dclencheur des thyristors dune phase dun systme triphas qui compare la tension de commande vc celle du dclencheur va synchronis sur cette phase avec un dphasage symtrique de 30 par rapport la phase correspondante. Cet angle correspond langle de commutation naturelle = 0 u maximale.

Rseau 3

vc

ig
Dclencheur Re dresseur

Figure 4 a
Synchroniseur va

vc +

Monostable

>

Transformateur

ig

Figure 4 b
Figure (1-4) : Schma de principe dun redresseur et de sa commande. Un comparateur seuil fournit une impulsion de dure fixe par un monostable et damplitude fixe par un amplificateur. Un transformateur dimpulsion assure lisolement galvanique entre la commande bas niveau et la puissance. Le comparateur dtecte linstant t1 = o les tensions va et vc sont gales

pour gnrer limpulsion. Le dclencheur est choisi de faon fournir :

9 soit une tension en dents de scie :


va = A( t )

(1-12)

Avec =

pour une tension symtrique et un systme rversible, on dit alors 2 que la commande est linaire. Soit une tension sinusodale.
va = A 'cos t

(1-13)

On dit alors que lon a une commande cosinus. La figure (1-5) reprsente les deux cas :

va vc
0

va

vc

(b) (a) Figure (1-5) : Commande linaire (a) et cosinus (b) dun redresseur

En rgime permanent et conduction continue la tension moyenne de sortie du redresseur est :


u = u0 cos

(1-14)

Cette tension sexprime en fonction de vc : Pour une commande linaire par : v u = u0 cos( c ) A

(1-15)

La fonction de transfert du redresseur correspond un gain statique G0 dfini par :

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u = u0 vc

cos(

vc v ) sin( c ) u0 A A =G = 0 vc A vc A

(1-16)

Pour les petites valeurs de vc , la gain statique se rduit :


G0 = u0 A

(1-17) Pour une commande cosinus par :


u = u0

vc v = u0 c A va max

(1-18)

Ce qui correspond un gain statique G0 constant quelque soit vc .


G0 = u0 A

(1-19) La rversibilit des associations machine courant continu/redresseurs.

2-1-2.

Les montages tous thyristors peuvent fonctionner en onduleur. Ils sont donc rversibles. Un convertisseur associ une machine est rversible lorsquil permet la marche du moteur dans les quatre quadrants des axes Couple/vitesse. Lappellation normalise du convertisseur double car il peut tre constitu de deux redresseurs monts tte bche. Un convertisseur double est forcment tout thyristors pour assurer la rcupration dnergie lorsque le moteur fonctionne en gnratrice. La figure (1-6) illustre un exemple des procds employs.

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Avant
Vitesse

Dbut de la dclration Dbut de l ' acclration

Dbut de la dclration Temps

Inversion du moteur
Arrire Re dresseur

Inversion du moteur Dbut de la dclration


Bloqu

Bloqu

Onduleur

Re dresseur

M M

Bloqu

Onduleur

Re dresseur

Bloqu

Bloqu

Figure (1-6) : Montage dun convertisseur double sur linduit 2-1-3. Perturbation des rseaux par les redresseurs.

Le facteur de puissance dune installation redresseur diminue lorsque le retard lamorage tend vers 90 . Le fondamental du courant appel en ligne sur le rseau alternatif est dphas dun angle par rapport la tension. La figure (1-7) illustre la tension redresse uc et le courant de ligne ia dun redresseur en pont tous thyristors.

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Figure (1-7) : Redresseur classique Les redresseurs de forte puissance fonctionnent tension redresse faible pnalisant fortement lutilisateur. Cest pour cela quon est amen raliser des associations tel que : u La commande successive de deux ponts en srie ; chacun fournit 0 cos 1 et 2 u0 cos 2 . 2 Les convertisseurs facteur de puissance unitaire ; la structure est celle dun pont redresseur tout thyristor, figure (1-8) dans lequel les thyristors 1N et 2 N fonctionnent normalement : 1N est command avec un angle de retard lamorage et 2 N avec un angle + . Par contre, 1F et 2 F sont circuit auxiliaire de commutation force : 1F est amorc avec un angle de retard de puis bloqu et 2 F est amorc avec un angle de retard + de puis bloqu 2 .

1N

2N

1F

2F

Figure (1-8) : Structure dun convertisseur facteur de puissance unitaire

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Figure (1-9) : Oscillogramme de la tension redresse et du courant de ligne. Ce procd est actuellement peu utilis en raison de la complexit entrane par les systmes de commutation force mais on peut esprer un dveloppement important si la technologie des thyristors rapides progresse. 2-2. Les hacheurs. 2-2-1. Modle statique dun hacheur en conduction continu Quelque soit le type du hacheur, qui comprend toujours un bloc de puissance et un bloc de commande, la tension de commande va , du ou des interrupteurs, est synchronise avec une horloge externe qui fixe la frquence de commande.
fc =
1 Tc

(1-20)

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La dure de conduction de linterrupteur principal vaut Tc si est le rapport cyclique. Elle est gnralement impose par la variation de pour une priode Tc constante. En conduction continue et en rgime permanent, la tension moyenne de sortie du hacheur srie par exemple vaut :
u =E

(1-21)

Si E est la tension de la source dalimentation. La tension de commande va est en dent de scie sur une priode Tc et elle est de la forme :
va = va max t Tc

(1-22)

va
v a max

(a)

vc
t T
(b)

ig

+1

t T

Figure (1-10): Tension de commande dun hacheur et impulsion de linterrupteur principal Lorsquil y a galit de va avec la tension de rglage vc alors vc = va max fixe le rapport et la fin de conduction.
u =E = E vc va max

(1-23)

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Le hacheur srie est ainsi modlis par un gain G0 constant.


G0 = E va max

(1-24)

2-2-2. Rversibilit de lensemble hacheur machine courant continu. Lassociation dun hacheur srie (abaisseur de tension) ou parallle (lvateur de tension) permet le fonctionnement dans deux quadrants, figure (1-11), c'est--dire :

Tension de signe constant, Courant bidirectionnel dans la machine.

Un

II
In

In

Figure (1-11) : Hacheur deux quadrants Linversion du sens de rotation avec possibilit de rcupration se fait en inversant la polarit de la tension sur le moteur ; ce qui mne au convertisseur de la figure (I12) fonctionnant dans les quatre quadrants.

U
T1
E
T2 D2
I <0 <0
Figure (1-12) : Hacheur quatre quadrants

D1 I >0

> 0 T3

D3
II III I I

IV

T4

D4

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Le tableau (1-1) rsume le fonctionnement de lensemble machine courant continu hacheur. Cela suppose que la source de tension E est capable de recevoir de lnergie. Quadrant Mode de fonctionnement Moteur Moteur Freinage Freinage Sens du courant >0 >0 <0 <0 Sens de rotation >0 <0 >0 <0 Elment conducteur Elment fonctionnant en hacheur et diode associe T1 D2
T3 D4 T2 D1

I II III IV

T4 T2 T4 T2

T4 D3 Tableau (1-1) : Fonctionnement dun ensemble convertisseur/machine

2-2-3. Freinage par hacheur 2-2-3-a. Freinage rhostatique Le fonctionnement en gnratrice est illustr par la figure (1-13).

iF
L

RF

U RF

Figure (1-13) : Freinage rhostatique


o

Entre 0 et Tc : H est ferm.

17

U RF = 0

(1-25) Entre Tc et Tc : H est ouvert. (1-26)

U RF = RF iF

Si linductance L est grande, le courant iF est pratiquement constant et gal sa valeur moyenne.
U RF = (1 ) RF iF

(1-27)

On obtient lquivalent dune gnratrice dbitant le courant iF dans une rsistance variant avec le rapport cyclique . 2-2-3-b. Freinage par rcupration. Ce type de freinage suppose que la source peut recevoir de lnergie. On utilise un hacheur survolteur, figure (1-14).

iF
L
H

Source E

Figure (1-14) : Freinage par rcupration


t [0, Tc ] t [ Tc , Tc ] UH = 0 UH = E

(1-28) (1-29)

En valeur moyenne :
U H = (1 ) E

(1-30)

Commande des machines La puissance renvoye la source sexprime par :


P = (1 ) EI F (1-31) 3- Principe de la rgulation des machines courant continu.

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Lassociation du convertisseur la machine courant continu permet le rglage de la vitesse ou la position. La figure (1-15) donne le schma synoptique le plus utilis en rgulation de vitesse.

Convertisseur

I moy U moy

MCC

Capteur de vitesse

Source
Commande

Mesure de I

V Commande

AI

rfrence
Figure (1-15) : Schma synoptique dune rgulation de vitesse 4- Rgulation de vitesse de moteur courant continu. 4-1. Description du systme. On se propose dtudier un rgulateur de vitesse de moteur courant continu command par un hacheur. Le courant dexcitation est maintenu constant.

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Source d ' nergie


I f Hacheur
MCC

Ch arg e
J

mcan

DT

Uc
V commande
Figure (1-16) : Chane daction dun variateur de vitesse

Un hacheur, dont le rapport cyclique est command par une tension vc selon une relation linaire, alimente linduit dune machine courant continu. La tension de sortie du hacheur, en conduction continue, est proportionnelle la tension de commande vc . Le hacheur se comporte vis vis de vc comme un amplificateur de tension continue : U c = vc . La tension vc est limage de la vitesse souhaite 0 : On a vc = a0 ,

a est le facteur dchelle et sexprime en V / rds 1 . La rgulation se fait deux niveaux : Une rgulation du courant qui alimente linduit du moteur, Une rgulation de vitesse. Le capteur de vitesse est une dynamo tachymtrique qui, aprs filtrage et rduction, dlivre une tension proportionnelle la vitesse : vr = a . Le capteur de courant est un shunt, limage du courant est obtenue sous forme dune tension. Le rgulateur de courant est mis en cascade dans la boucle courant. On notera H i ( p) sa fonction de transfert quon se propose de rechercher. Le rgulateur de vitesse est mis en cascade dans la boucle vitesse. On notera H v ( p) sa fonction de transfert. 4-2. Recherche du schma fonctionnel.
4-2-1. Schma fonctionnel de la chane daction.

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On note L et R linductance et la rsistance interne de linduit du moteur courant continu, E la f.c.e.m. du moteur ( E = k ), Cm le couple moteur ( Cm = kI , I courant dinduit), J le moment dinertie ramen larbre du moteur et f le coefficient de frottement visqueux (Le couple de frottement est proportionnel . Les quations rgissant le fonctionnement du moteur courant continu sont : U c = E + RI + L
E = k Cm = kI Cm Cr = J d + f dt

dI dt

(1-32) (1-33) (1-34) (1-35)

Ces quation scrivent avec la transforme de Laplace :


U c = E + RI + LpI E = k Cm = kI Cm = Jp + f + Cr

(1-36) (1-37) (1-38) (1-39)

On obtient le schma fonctionnel de la figure (1-17) :

21

Cr

vc 0
a

Uc

1 R(1 + Te p)

Cm

1 f + Jp

k
vr
Figure (1-17) : Schma fonctionnel
Te = L est la constante du temps lectrique du moteur. R

4-2-2. Schma fonctionnel avec boucle de courant Le capteur de courant donne une image rI qui est compare la tension de commande. H i ( p) reprsente le rgulateur de courant. Le schma fonctionnel, figure (1-17), devient :

Cr

H i ( p)

Uc

vc

1 R(1 + Te p)

Cm

k
I

1 f + Jp

k Figure (1-18) : Schma fonctionnel avec boucle de courant.


4-2-3. Schma fonctionnel complet avec boucle de vitesse et boucle de courant. Pour simplifier ltude, on nglige le frottement f . Dans ce cas la vitesse devient lintgrale du courant induit.

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k I Jp

(1-40) JR la constante du temps mcanique. Le schma complet est donn k2 par la figure (1-19). r

On note Tm =

Cr

vc

+ vr

H v ( p)

vi +

Uc H i ( p)

crtage

+ E

1 R(1 + Te p)
I

1 Jp

a
Figure (1-19) : Schma fonctionnel complet. 4-3. Etude de la boucle de courant. Hypothse : f = 0 et Cr = 0 . Le schma fonctionnel de la boucle de courant, figure (I-20), devient :

r
+ Uc + E I
k

vi

H i ( p)

1 R(1 + Te p)

Cm

1 Jp

k
Figure (1-20) : Boucle de courant. Ce schma peut tre transform en supposant que I est la grandeur de sortie commande par la grandeur dentre vi . La partie droite du schma devient :

23

Uc + E

1 R(1 + Te p)

k2 Jp
Figure (1-21) : Schma transform Lensemble de figure (I-21) prsente une fonction de transfert : I Jp JR 1 = 2 = 2 p JR JR U c k + JpR(1 + Te p) k R(1 + 2 p + 2 Te p 2 ) k k (1-41)

La constante du temps mcanique est par dfinition Tm =


Tm p I = U c 1 + Tm p + TmTe p 2

JR , la fonction devient : k2

(1-42)

Le schma fonctionnel de la boucle courant se rduit celui de la figure (I-22) :

vi +

H i ( p)

Tm p R(1 + Tm p + TeTm p 2 )

r
Figure (1-22) : Schma fonctionnel de la boucle de courant En pratique Tm > 4Te , on a alors Tm + Te Tm et (1 + Te p)(1 + Tm p) 1 + Tm p + TeTm p On peut donc utiliser cette condition pour simplifier la boucle. On obtient finalement, figure (1-23).

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vi +

H i ( p)

rTm p R(1 + Tm p + TeTm p 2 )

rI

Figure (1-23) : Schma fonctionnel quivalent Analysons la boucle de courant par le diagramme de Bode. On suppose H i ( p ) = 1 H ( j ) est la fonction de transfert en boucle ouverte et sans correcteur.
H ( p) =

rTm p R (1 + Tm p)(1 + Te p)

(1-43)

Lanalyse de H ( j ) en boucle ouverte permet de constater que la rgulation de courant sera stable en boucle ferme mais il ny a pas de gain quand .

25

20 log H ( j )

1 Tm

1 Te

log( )

90

0
90

20 log H i

20 log g 0

1 1 = T Te
Figure (1-24) : On choisit de mettre en cascade un correcteur PI dont le diagramme de bode est reprsent sur la figure (1-24) avec T = Te . La fonction de transfert du correcteur est :
H i ( p) = g0
1 + Tp Tp

(1-44)

La boucle courant corrige se prsente ainsi :

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vi

rI

g 0 rTm 1 RTe (1 + Tm p )

rI

Figure (1-25) : Notons R0 = g 0 r et calculons la fonction de transfert en boucle ferme :


R0Tm RTe
1 + Tm p +

rI R0Tm 1 = vi RTe 1 + Tm p

1 1+

R0Tm 1 RTe 1 + Tm p

R0Tm RTe

(1-45)

En pratique 1 <
rI ( p ) = vi ( p )

R0Tm , on aura alors : RTe

1 RTe p 1 + Tm R0Tm

(1-46)

Cette fonction est de la forme :


rI ( p ) 1 = vi ( p ) 1 + p

(1-47)

avec =

RTe R0 La boucle courant corrige se ramne un premier ordre. Toute la boucle est ainsi reprsente sur la figure (1-26). On remarque quil ny aura pas de dpassement sur I . Ralisation pratique du correcteur PI :

27

Re vi Re
rI

Cs

Rs

+
vs

Figure (1-26) : Correcteur PI Avec : g 0 =


Rs g , T = Rs Cs , vs ( p) = ( g 0 + 0 )[vi ( p ) rI ( p )] Re Tp 4-4. Etude de la boucle de vitesse.

La rgulation de courant est mise en place. Le schma complet de la boucle se ramne celui de la figure (1-27).

Cr

vc
a + vr

H v ( p)

1 1 r 1 + p

Cm

1 Jp

k
Figure (1-27) : Schma fonctionnel complet 4-4-1. Fonctionnement en asservissement. On sintresse la rponse en vitesse un consigne 0 , couple rsistant nul. En boucle ouverte, le schma fonctionnel se ramne celui de la figure (1-28) et la fonction de transfert est donne par la relation (1-46).

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akH v ( p ) r (1 + p) Jp

Figure (1-28) :
akH v ( p) = 0 r (1 + p ) Jp

(1-48)

On constate que, sans correcteur, la fonction de transfert en boucle ouverte comporte une intgration : On peut donc en dduire que, dans ce fonctionnement et en rgime permanent, lerreur de vitesse sera nulle en boucle ferme. Etudions la rponse en boucle ferme et sans correcteur ( H v ( p ) = 1) . La fonction de transfert devient alors : ak k a r (1 + p) Jp r (1-49) = = ak k 0 1 + 2 J p + Jp + a r (1 + p) Jp r Le systme est du deuxime ordre. La rponse souhaite un chelon est un rgime apriodique ou critique (on vite un rgime oscillatoire amorti). La rponse pour obtenir le rgime critique en rponse indicielle (meilleurs compromis) est que le discriminant du dnominateur soit positif ou nul. Soit :
= J2 4 J ak 0 r

En pratique, les caractristiques du moteur associ au convertisseur nont aucune raison de remplir cette condition. Lintroduction dun correcteur gain proportionnel permettra dajuster le coefficient damortissement du systme. La fonction de transfert en boucle ferme devient avec correcteur proportionnel H v ( p) = A
k aA r = 0 J p 2 + Jp + aA k r

(1-50)

29 La condition pour obtenir un rgime critique ou apriodique scrit alors : 4 J aAk = J2 0 . Si on augmente le gain statique A de la chane daction, r on tend rendre le systme moins stable. 4-4-1. Fonctionnement en rgulation. On sintresse maintenant la rponse en vitesse lors dune perturbation de couple rsistant, alors que la consigne 0 est fixe. Le schma fonctionnel complet est reprsent sur la figure (I-29) :

A1 ( p)

Cr 0
+ a

A2 ( p)

H v ( p)

1 1 r 1 + p

Cm k
+

1 Jp

Figure (1-29) : Schma fonctionnel avec couple rsistant On sait que si A1 ( p) ne contient pas dintgrateur, il y aura ncessairement une erreur en rgime permanent la suite dune perturbation de couple rsistant. Le correcteur doit donc introduire dans A1 ( p) une intgration. Finalement, il faut une action proportionnelle pour corriger le fonctionnement en asservissement et une action intgrale pour rendre lerreur en rgime permanent nulle vis--vis dune perturbation de couple. Le correcteur de la boucle vitesse sera donc un correcteur PI :
H v ( p) = A 1+ p p

(1-51)

Commande des machines

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2
MODELISATION DE LENSEMBLE CONVERTISSEUR STATIQUE MOTEUR ASYNCHRONE EN VUE DE LA COMMANDE

1. Introduction
Ds leur apparition, les moteurs asynchrones sont devenus trs utiliss dans lindustrie grce leur simplicit de fabrication et de maintenance. Actuellement, de nombreuses applications industrielles ncessitent un contrle de vitesse, de position et de couple. Lalimentation par un rseau triphas ne permet ces commandes car la frquence est constante; cest pour cela quon fait recours lalimentation par un convertisseur statique dlivrant une tension damplitude et de frquence variables. Plusieurs techniques sont tudies pour que lensemble convertisseur moteur asynchrone fonctionne dans des conditions optimales. Une modlisation de cet ensemble convertisseur moteur asynchrone mrite dtre traite pour pouvoir contrler les diffrentes variables. Dans cette partie, on prsente le modle de la machine asynchrone et celui du convertisseur statique ainsi que la commande MLI vectorielle.

2. Les transformations 2-1 Transformation de Park


La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient lordre du jour, cest tout simplement parce que les progrs de la technologie des composants permettent maintenant de la raliser en temps rel. Le vecteur espace est mobile, il est dit espace de PARK. Il dcrit un repre dont laxe rel occupe la position par rapport laxe de la phase1 du bobinage stator.

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2 ) 3

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a= e

j(

(2-1)
x1 x 2 x3

Xd Xq = T ( ) ] [ Xo

(2-2)

[T ( )] =

cos( ) cos( 2 / 3) cos( 4 / 3) 2 sin( ) sin( 2 / 3) sin( 4 / 3) 3 1 1 1 2 2 2

X =

2 2 4 [ x1 cos( ) + x2 cos( ) + x3 cos( )] 3 3 3

2 2 4 ) + x3 sin( )] + j [ x1 sin( ) + x2 sin( 3 3 3

(2-3)

Xd x1 Xq reprsente les coordonnes de PARK du vecteur initial x 2 Xo x3 lors du changement de base. Ce qui reprsente le changement de coordonnes :

Le vecteur

- Xd est appele composante directe de PARK - X q est appele composante en quadrature (ou encore transversale) - Xo sapparente la composante homopolaire. Cette grandeur est nulle pour un systme quilibr. Lintrt particulier de cette transformation apparat dans les points suivants : i) dans le cas o le systme dorigine x1 , x 2 , x3

} dcrit par exemple les courants {x , x , x }


1 2 3

dun circuit triphas en toile, la composante homopolaire X o du systme image

{X

, Xq , Xo

} correspond au courant passant dans le fil neutre. Par construction de

la matrice de Park, ce courant homopolaire est nul si les courants nulle,

forment un systme quilibr ou tout simplement leur somme ( x1 + x 2 + x3 = 0 ) est

33 ii) lapplication de la transformation de Park avec un angle adquat aux modles des machines lectriques tournantes o les mutuelles inductances sont variables avec la position du rotor permet de transformer ces modles en des modles coefficients constants, iii) les composantes directe X d et inverse X q du systme image X d , X q , X o

sont dcales de 90 , ce qui justifie lappellation composante en quadrature attribue la composante inverse. Cette proprit a deux interprtations physiques trs intressantes notamment lorsque le systme dorigine est quilibr. Dune part, nous pouvons thoriquement remplacer la machine triphase quilibre trois enroulements identiques rgulirement rpartis dans lespace de 120 par une machine quivalente deux enroulements dcals de 90 : passage dune machine triphase une machine biphase. Dautre part, lorthogonalit des composantes directe et inverse offre une mthode trs commode dans le traitement et lanalyse des grandeurs ; mthode dite du vecteur espace [10]. v) Cette transformation stend la notion de vecteur espace qui est une interprtation en termes de nombres complexes en rassemblant les deux composantes X d et X q dans un nombre complexe.

2-2. Transformation de Concordia.


La figure (2-1) reprsente le passage dun repre fixe un autre tournant.

q D

PARK

d CONCORDIA
Figure (2-1) : Repres de CONCORDIA et de PARK

Commande des machines

34

La transformation de Concordia est un cas particulier de la transformation de Park. Elle correspond en effet au cas ou on considre un angle de Park constamment nul. La matrice de transformation devient :
2 3 1 0 1 2 1 2 3 2 1 2 1 2 3 2 1 2

[C ] = [T ( = 0)] =

(2-4)

Il sagit donc dune transformation statique. Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de CONCORDIA et il dcrit un repre dont laxe rel se confond avec laxe de la phase 1 du stator :
a=e
j

2 3

(2-5)

Le vecteur espace x dfini prcdemment se ramne :


x = xd + jxq = 2 1 x1 + j ( x2 x3 ) 3 2

(2-6)

La relation (2-6) peut aussi scrire sous la forme suivante :


x = xd + jxq = 2 1 x1 + j (2 x2 + x1 ) 3 2

(2-7)

3. Notion de vecteur espace


La notion de vecteur espace permet de travailler avec deux variables au lieu de trois dune part et permet dautre part une meilleure vue de la dynamique de rotation de la machine. Au sens de cette technique, on associe un ensemble de trois grandeurs x1 , x2 et x3 appartenant lensemble des nombres rels un nombre complexe, dit vecteur des composantes directe et inverse. Dans un repre fixe (figure 2-1), ce vecteur est not x et est exprim par la relation (2-8). x1 2 j 2 2 3 x = xd + jxq = a x a e (2-8) [1 ] = 2 a 3 x 3

35 Dans un repre en mouvement de rotation dangle , ce vecteur est not X . Il est obtenu par la relation (2-2) ou la relation quivalente (2-3) :
X = X D + jX Q = xe
j

(2-9)

X D cos( ) sin( ) xd X = Q sin( ) cos( ) xq

(2-10)

La symtrie des machines (par construction) et lquilibre des grandeurs permettent le passage du systme rel triphas {1, 2,3} un systme biphas

{d , q}

dont les composantes forment un nombre complexe, dit vecteur espace :


2 2 [ x1 + a x2 + a x3 ] 3

x = xd + j xq =
2

(2-11)

Si a = e 3 Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de Concordia. Il dcrit un repre dont laxe rel se confond avec laxe de la phase 1 du stator : 2 1 x = xd + j xq = x1 + j (2-12) ( x2 x3 ) 3 2

Si a = e 3 Le vecteur espace est mobile, il est dit espace de PARK. Il dcrit un repre dont laxe rel occupe la position par rapport laxe de la phase 1 du stator.
X = Xd + j Xq = +j

j(

2 2 4 [ x1 cos( ) + x2 cos( ) + x3 cos( )] 3 3 3

2 2 4 [ x1 sin( ) x2 sin( ) x3 sin( )] 3 3 3

(2-13)

Il sen suit:
X = x e j x = X ( ) = X e j

Lorsquil sagit de ltude dune drive temporelle, on dmontre ce qui suit :

Commande des machines

36

dx dX = j X + dt dt Avec : d = dt

(2-14)

(2-15)

La puissance active dun systme triphas quelconque sexprime en fonction des composantes directe et inverse par : p = v1i1 + v2 i2 + v3i3 = vd id + vq iq Simulation dun exemple de transformation (2-16)

4- Modlisation de lOnduleur triphas de tension


La figure (2-2) donne le schma de principe dun ensemble onduleur moteur asynchrone. Londuleur est aliment par une source de tension continue VDC . Les interrupteurs dun mme bras de londuleur sont toujours complmentaires. Chaque interrupteur de puissance est en ralit ralis par un transistor en antiparallle avec une diode. Ces composants sont supposs idaux.

c1
VDC 2 o VDC 2

c2

c3
i1

v1O

2 3

u12 u23
v1

u31

M 3~

c4

c5

c6

Figure (2-2) : Configuration Onduleur Machine asynchrone Les interrupteurs de chaque bras de londuleur tant complmentaires ; il en est de mme pour les signaux associs de commande. On peut donc crire : c4 = 1 c1 c5 = 1 c2 c6 = 1 c3 (2-16) Les tensions simples du moteur sont notes v1 (t ) , v2 (t ) et v3 (t ) .

37 Les tensions composes du moteur sont notes u12 (t ) , u23 (t ) et u31 (t ) . La tension v10 vaut
VDC V lorsque c1 = 1 et c4 = 0 . Elle devient DC lorsque 2 2 c1 = 0 et c4 = 1 . Le mme raisonnement est valable pour v20 en utilisant les

commandes c2 et c5 dune part et pour v30 en utilisant les commandes c3 et c6 . Les tensions v10 , v20 et v30 sont donnes par les relations suivantes.
VDC VDC v10 = (c1 c4 ) 2 = (2c1 1) 2 VDC V (2-17) = (2c2 1) DC v20 = (c2 c5 ) 2 2 VDC VDC v30 = (c3 c6 ) 2 = (2c3 1) 2 Les tensions composes sexpriment alors par :
u12 = v10 v20 = (c1 c2 )VDC u23 = v20 v30 = (c2 c3 )VDC u = v v = (c c )V DC 30 10 3 1 31

(2-18)

Le systme de tension v1 , v2 et v3 est quilibr; ce qui permet dtablir les expressions des tensions simples :
u12 u31 v1 = 3 2u12 u31 v2 = v1 u12 = 3 u12 + 2u31 v3 = v1 + u31 = 3

(2-19)

En faisant intervenir les relations (2-18), on tire finalement :

Commande des machines

38

VDC v1 = (2c1 c2 c3 ) 3 VDC v2 = (2c2 c1 c3 ) 3 VDC v3 = (2c3 c1 c2 ) 3

(2-20)

Les tensions simples scrivent aussi sous la forme matricielle suivante :


v1 2 1 1 c1 v = VDC 1 2 1 c 2 2 3 v 1 1 2 3 c3

(2-21)

En considrant lexpression (2-11), la tension statorique exprime dans un repre de Concordia (li au stator) scrit alors de la faon suivante :
v s = vsd + jvsq = 2 2 2 (v1 + v2 exp( j ) + v3 exp( j )) 3 3 3

(2-21)

La relation (2-16) montre quil existe huit combinaisons possibles de ( c1 , c2 , c3 ). A partir de ces combinaisons, nous dterminons huit vecteurs tensions dlivres par londuleur dont six non nulles ( v1 ,..., v 6 ) et deux sont nuls ( v 0 et v 7 ). La table (2-1) illustre les vecteurs tension en fonction de ltat des interrupteurs. Les figures (2-3) et (2-4) reprsentent les vecteurs espace tension dlivrs par londuleur.

39

Figure (2-4) : Hexagone des tensions de londuleur

v s =vd + jvq 0
0

c1
0

c2 0 1 1
0

c3
0

vk v0 v7 v2 v6 v3 v5 v1 v4

1 1 1
0 0

1
0

3 2V 1 DC + j 3 2 2 3 2V 1 j 3 DC 2 2 3 2V 1 DC + j 3 2 2 3 2V 1 j 3 DC 2 2 2V 3 DC 2VDC 3

1
0

1
0 0

1
0

1
0

Table(2-1) : combinaisons possibles

Figure (2-4) : Les vecteurs espace de tension de londuleur triphas

Commande des machines

40

5- la MLI vectorielle
Les vecteurs tension, fournis par londuleur, peuvent aussi scrire sous la forme suivante : vk 2 vk = Vmax e j , Vmax = Vdc , vk = (k 1) , k = 1, 2, ... , 6 (2-22) 3 3
v1 = v 7 = 0

Soit v ref le vecteur tension de rfrence quon souhaite appliquer la machine un instant donn du rgime. On dtecte les deux vecteurs tension conscutifs de londuleur entre lesquels se trouve le vecteur de rfrence v ref , soient v k et v k +1 , figure(2-5). On applique alors v k pendant un intervalle de temps k et on applique
v k +1 pendant un intervalle de temps k +1 .

vk +1

vref

ref

vk

Figure (2-5): Synthse MLI spatiale Le vecteur tension de londuleur tant constant sur la dure de chaque commutation des cls. Alors pour que sa valeur moyenne sur Tc soit gale v ref , on obtient la relation suivante :

k v k + k +1 v k +1
Tc

= v ref

(2-23)

Soit encore en faisant intervenir les amplitudes et les phases des diffrents vecteurs :

41
jk j k +1

k Vmax e

+ k +1 Vmax e Tc Vref Vmax

= Vref e

j ref

(2-24)

En posant : =

, on peut aussi crire :


j k +1

k e

jk

+ k +1 e

= Tc e

j ref

(2-25)
jk

En multipliant la relation prcdente (2-25) par e

, on obtient :

k + k +1 e

j ( k +1 k )

= Tc e

j ( ref k )

(2-26)

Soit encore, avec les notations dfinies par la figure (2-5):

k + k +1 e

= Tc e

(2-27)

Daprs la relation (2-22), langle est constant et vaut = imaginaire fournit :

. La partie

k +1

2 3

Tc sin( )

(2-28)

La partie relle son tour conduit :

k +

1 k +1 2

= Tc cos( )

(2-29)

En injectant (2-28) dans (2-29) et en arrangeant les termes, on trouve:

k = Tc [ cos( )
=

1 3

sin( ) ]

2 3

Tc sin(

(2-30)

La figure suivante fournit lvolution de ces deux rapports cycliques temporels en fonction de langle de (en degr) dans lintervalle [ 0 / 3] pour = 0.6 :

Commande des machines

42

0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0

k
T

k +1
Tc

k
T
c

k +1
Tc

10 20 30 40 50 60

Figure (2-6) : Evolution des rapports cycliques temporels en fonction de langle Pendant la dure qui reste de la priode o = Tc k k +1 , on applique lun des deux vecteurs nuls.

6- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre fixe li au stator 6-1. Modle de base
En appliquant la transformation de Concordia aux grandeurs du stator, dune part, et celles du rotor dautre part avec un angle de Park = p m , on obtient le modle suivant faisant apparatre la vitesse lectrique du rotor :
d s v s = Rs i s + dt d 0 = R i + r j r r r dt d = dt

(2-33)

(2-34)

43

s = Ls i s + M i r r = Lr i r + M i s

(2-35)

En termes des composantes d q , des modules et des arguments, on retiendra les notations suivantes :
s = ds + j qs = s e j s r = dr + j qr = r e jr j i s = ids + j iqs = I s e s j r i r = idr + j iqr = I r e j s v s = vds + j vqs = Vs e

(2-36)

Il est noter que les vecteurs courant et flux rotoriques atteignent en rgime permanent la mme pulsation que les grandeurs statoriques. Ce sont des grandeurs rotorique ramenes la frquence du stator. Gnralement on rassemble les quations magntiques dans une mme quation faisant apparatre le coefficient de dispersion de Blondel et un rapport de transformation.

s =
s

is + m r r

(2-37)
2

M M mr = Ls Lr Lr : Coefficient de dispersion de Blondel. mr : Rapport de transformation Ces quations permettent de reprsenter un schma quivalent, figure (2-7). = Ls

= 1

Rs

l1

is

ir

l2

Rr

vs

er

Figure (2-7) : Schma quivalent par phase dune machine asynchrone.

Commande des machines

44

l1 = Ls M et l2 = Lr M sont les inductances cyclique de fuite du stator et du

rotor et e r = j r la f.e.m. Dans le modle de base figure quatre variables ( i s , s , i r et r ) . Pour laborer un modle dtat, deux sont suffisantes. On retiendra les modles les plus frquents.

6-2. Modle dtat courant et flux statoriques


En tirant i r partir de lquation (2-35), dune part, et en tirant r de lquation (2-37) dautre part et en substituant finalement dans lquation (2-33), cette dernire devient :
d r d is 1 d s = s dt mr dt mr dt R ( Ls i s ) j ( s = r s + M mr
s s

i )

(2-38)

Soit encore :
d i s d s Rr ( s Ls i s ) = + j ( s dt dt Lr is )

(2-39)

En introduisant la relation (2-33), on aura le modle ci-dessous :


di s vs 1 1 1 )i s + ( j ) s + = ( j s r r dt s s d s = Rs i s + v s dt L L s = s et r = r Rs Rr

(2-40)

Ce modle peut tre mis sous la forme dtat standard ci-dessous o u est la commande gale la tension dalimentation v s du stator et A est une matrice dpendante de la vitesse lectrique du rotor ; grandeur considre pour le moment comme paramtre :
d x = A x + B u , x =[ is dt

s ]T , u = vs

(2-41)

45
1 1 1 ( j ) ( j ) s r r s A ( ) = s 0 R s

1 B= s 1

(2-42)

6-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique


Les variables dtat sont le courant statorique i s et le flux rotorique r . Un dveloppement des quations du modle de base conduit :
d r M 1 ( j ) r i s = 0 dt r r

(2-43)

En drivant lquation de la relation (3-37), on obtient :


d s = dt d r d is + mr = v s Rs i s dt dt

(2-44)

Cette relation donne :


i m di s vs 1 = s r r ( j ) + dt rs r s s

(2-45)

Rs + mr2 Rr Le modle dtat en courant statorique et flux rotorique est dcrit par le systme suivant :

Avec : rs =

di s is m vs 1 = r ( j ) r + rs r dt s s d r = M i + ( j 1 ) s r dt r r

(2-46)

De la mme manire ce modle peut tre mis sous la forme standard :


d x = A x + B u , x =[ is dt

r ]T , u = vs

(2-47)

Commande des machines

46

1 s A ( ) = r M r

mr

1 ) r s 1 j r ( j

1 B= s 0

(2-48)

6-4. Modle dtat compltement en flux


Les quations (2-35) et (2-37) permettent dexprimer le courant rotorique
ir = ( 1) s + mr r M ir :

(2-49)

Dautre part la premire quation de la relation (2-33) permet dexprimer :


m d s 1 = v s Rs i s = v s s + r r dt s s

(2-50)

La seconde quation du systme (2-33) donne :


d r = Rr i r + j r dt

(2-51)

En remplaant ir par son expression tablie en (2-49), on obtient le systme suivant :


d s s m = + r r + vs s s dt d r = ( 1) + ( j 1 ) s r dt mr r r

(2-52)

La forme dtat standard est alors :


d x = A x + B u , x =[ s dt

r ]T , u = vs

(2-53)

47

1 r A ( ) = ( 1) mr r

s 1 j r mr

1 B= 0

(2-54)

7- Expressions du couple instantan


La puissance est invariante du repre dans lequel elle est traite.
P = (v s i s ) = (V s I s )
* *

(2-56)

Cette grandeur peut aussi se mettre sous la forme :


P = vds .ids + vqs .iqs = Vds .I ds + Vqs .I qs

(2-57)

Un dveloppement permet de dgager lexpression du couple lectromagntique.


Cem . s = s ( ds .I qs qs .I ds )

(2-58)

O Cem est le couple mcanique dvelopp sur larbre de la machine et s est la vitesse mcanique du champ statorique. Cette vitesse est lie la pulsation lectrique s du champs et au nombre de paires de ples p du bobinage par
s =

s
p

. Lexpression du couple devient : (2-59)

Cem = p.( ds .I qs qs .I ds )

Cette expression est aussi quivalente la relation ci-dessous o dsigne la partie imaginaire du nombre complexe.
Cem = p ( s I s )
*

(2-60)

Il est possible dobtenir dautres expressions du couple instantan. On retient en particulier :


Cem = p. M ( dr .I qs qr .I ds ) Lr

(2-61) (2-62)

Cem = p.M ( I dr .I qs I qr .I ds )

Commande des machines

48

Quelle que soit lune des trois expressions, on constate que le couple lectromagntique rsulte de linteraction dun terme de flux et dun terme de courant. Ces expressions rappellent le couple de la machine courant continu. Dans ce cas, cest le collecteur qui permet dobtenir ce dcouplage. Le problme pos ici est de pouvoir contrler indpendamment lun de lautre le terme de flux et le terme de courant.

49

3
COMMANDE SCALAIRE DES MACHINES ASYNCHRONES

1 - Introduction
La variation de la vitesse des machines courant alternatif seffectue de plus en plus par variation de la frquence statorique. Pour contrler le flux dans la machine, il faut varier lamplitude des tensions et courants. On peut alors envisager deux modes dalimentation : Alimentation en tension (Onduleur de tension),

Alimentation en courant (Onduleur de courant).

Dans lalimentation en tension, les onduleurs fournissent des tensions dont la forme et lamplitude peuvent tre considres indpendantes de la charge. Par contre dans lalimentation en courant, les courants fournis ont des formes et des amplitudes influences par la nature de la charge.

2- Dmarrage du moteur asynchrone


Les rsultats suivants sont simuls en supprimant le variateur et en alimentant le moteur directement par un rseau triphas de tension. Les paramtres du moteur utilis sont rsums dans la table (3-1).
Table (3-1). Paramtres du moteur 220 V Tension nominale Vs Puissance nominale 3 kW

Couple nominal Vitesse nominale

19 N . m 1460 rad / sec

Commande des machines

50
2 1.411

Nombre de paire de ple Rsistance statorique Rs Rsistance rotorique Rr Inductance cyclique du stator Ls

1.045 0.1164 H

0.1164 H Inductance cyclique du rotor Lr 0.1113H Inductance cyclique magntisante M Inductance statorique cyclique des fuites 0.01 H totales s Moment dinertie J 0.011 kG m 2

Loscillogramme de la figure (3-1) reprsente lvolution du courant et de la vitesse au dmarrage dun moteur asynchrone vide. On note un appel dun fort courant la mise sous tension ; la valeur instantane de ce courant peut atteindre trois fois le courant nominal pour le cas tudi. La figure (3-2) reprsente lvolution du couple et de la vitesse toujours au dmarrage dun moteur asynchrone vide. Des oscillations de couple apparaissent et peuvent atteindre trois fois le couple nominal. La dernire figure (3-3) illustre la caractristique mcanique du couple en fonction de la vitesse de rotation pendant le dmarrage vide.

Figure (3-1) : Evolution du courant et de la vitesse

51

Figure (3-2) : Evolution du couple et de la vitesse

Figure (3-3) : Caractristique couple vitesse

3- Contrle scalaire. 3-1. Introduction

Commande des machines

52

Cette premire mthode de contrle quipe le plus grand nombre de variateurs, ceux qui ne ncessitent pas de fonctionnement basse vitesses. On peut envisager avec ce type de commande un positionnement de la machine. Le contrle du couple et de la vitesse de la machine ncessite le contrle de son flux magntique, selon deux modes : Le contrle indirect, en imposant lamplitude de la tension ou du courant en fonction des frquences.

Le contrle direct, en rgulant le flux ; ce qui ncessite sa mesure ou son estimation.

Le deuxime mode, plus compliqu mettre en uvre, permet de mieux imposer le flux au cours des rgimes transitoires. 3-2. Caractristiques du moteur asynchrone. Pour allger les notations, on pose :
X = Xd + jXq

(3-1)

En rgime permanent est dans un repre li au rotor, lquation du circuit rotorique scrit :
0 = Rr I r + j g Lr I r + jg M I s

(3-2)

g : La pulsation des courants rotoriques


La relation exprimant le flux statorique est :
s = Ls I s + M I r

(3-3)

A partir de ces quations, on en dduit :


Ir = jg M Rr + jLr g Is Is

(3-4) (3-5)

s = Ls

Rr + j g Lr Rr + jLr g

En posant s =

Ls L la constante de temps statorique et r = r la constante de Rr Rs temps rotorique. En module, lexpression prcdente devient :

53

Is =

s Ls

1 + ( r g ) 2 1 + ( g r ) 2

(3-6)

Cette relation est la base des lois de commande flux constant des machines alimentes en courant. Rappelons quen rgime sinusodal quilibr, la norme dune grandeur triphas X xd 3 2 2 reprsente dans un rfrentiel d q par est : xd + xq = X max 2 xq Le couple lectromagntique est donn par :
Cem = pM ( I qs I dr I ds I qr ) = pM m( I s I r )
*

(3-7)

Do partir de lquation (3-4), (3-5) et (3-7), le couple lectromagntique scrit sous la forme :
Cem = p (

g M 2 2 ) s Ls Rr (1 + ( r g ) 2 g M 2 2 ) seff Ls Rr (1 + ( r g ) 2

(3-8)

Soit :
Cem = 3 p(

(3-9)

Les interactions avec le couple Cr () du couple rsistant impos sur larbre du moteur en fonction de la vitesse montrent que la vitesse volue avec la tension. Deux caractristiques ont t trace, correspondant :
Cr = cste et Cr = k 2

La variation de la vitesse sera dautant plus grande que la pente de Cem () , qui dpend directement de la rsistance rotorique Rr , au voisinage de la vitesse de synchronisme, sera plus faible, figure (3-4).

Commande des machines

54

Figure (3-4) : Caractristique couple vitesse dune machine asynchrone.

Cette relation montre clairement que lorsque le module du flux est constant, le couple ne dpend que de la pulsation g . La valeur du couple est fixe par g et le module du flux. En fonctionnement nominal, pour un couple donn, on peut dterminer le glissement donnant le couple maximum pour le quel la ractance de fuite et la rsistance rotorique sont gales :
Cem max = 3 p ( M 2 2 1 ) seff Ls 2 Lr

(3-10) (3-11)

g max =

Rr Lr

Si le glissement est suffisamment faible, on peut crire :


Cem = ( 2 s ) g

(3-12)

La pulsation g permet de rgler le couple. En rgime permanent et dans un repre li au stator, la tension dalimentation est exprime par la relation (3-13).
V s = Rs I s + js Ls I s + js M I r

(3-13)

En remplaant I r par son expression (3-4) et aprs un dveloppement lmentaire, on obtient :

55

Vs =

Rs (1 s r s g ) + j ( r g + ss ) Is 1 + j r g

(3-14)

En se reportant (3-6), le module de cette tension est :


Vs = s (1 s r s g ) 2 + ( r g + ss ) 2 1 + ( g r ) 2

(3-15)

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des f lux statoriques. Elle constitue le principe des lois de commande flux constant des machines alimentes en tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux sa valeur nominale. Compte tenu des dispositifs utiliss, deux modes de commande sont possibles :

Une commande par contrle de la frquence s et du courant ou de la tension statorique. Une commande avec autopilotage et contrle de la pulsation des courants rotoriques g . Mais des considrations de stabilit et lapplication des lois prcdentes montrent nettement lavantage de la deuxime approche.

3-3. Machine asynchrone alimente en tension


La loi de commande (3-15) permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop complexe pour tre exploite sans moyen de calcul puissant. Elle doit tre simplifie. En effet, si la pulsation rotorique est trs faible, elle devient :
Vs = ss 1 + ( 1 )2

s s

(3-17)

Si de plus, la chute de tension due la rsistance Rs est ngligeable, on a :


Vs = ss

(3-18)

Vs = cste fs Si la frquence statorique diminue, les ractances de fuites dcroissent. Par contre les rsistances demeurent peu prs constantes. Le terme Rs I s nest plus

Ce qui caractrise une loi en

Commande des machines

56

ngligeable. Une rgulation en

Vs = cste conduirait de fortes variations du flux. fs

Les pertes doivent tre compenses par une augmentation vs par rapport ss . Ces lois simplifies ne suffisent donc pas rguler le flux pour les faibles valeurs de s et les forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation rotorique. Vs = s (s + k g )
k=

r s

(3-19)

Les lois prcdentes assurent un maintien du flux, jusqu la vitesse nominale. Audel la tension ne peut plus voluer. Elle est maintenue constante et gale Vs max = Vn . Considrons les diffrents types de fonctionnement lorsque Vs est maintenu constante :

Si le courant est rgul (3-20) (3-21) Si la pulsation g est donne et suffisamment faible, le glissement est ncessairement limit, les quations (3-6), (3-8) et (3-15) montrent que : (3-22) (3-23) (3-24)

Cems = cste I s = cste

Cems2 = cste ss = cste I ss = cste

En gnral trois modes opratoires sont successivement utiliss, figure (3-5). Jusqu la frquence nominale ( s = n ), la loi de commande assure un fonctionnement flux constant et donc, pour une pulsation rotorique donne, couple constant. Au-del de cette frquence, la commande commute sur le mode puissance constante puis partir de cn (c en gnral compris entre 1.5 et 2.5) sur celui Cems2 = cste . Ce dernier mode correspond celui dune machine courant continu excitation srie.

57

Vn

Vs

s
Comp pertes
Vs = cste fs P = cste

2 = cste Cem s

Figure (3-5) : Autopilotage et commande scalaire Modes de fonctionnement


Vs et I s reprsentent respectivement les valeurs efficace de la tension et du courant par phase au niveau du stator de la machine.

La figure (3-6) illustre une structure de principe permettant le contrle du couple en rgime tabli.
A lim entation

Capteur de vitesse Onduleur


Vs

MLI

MAS

s
V s = K s

s = p + r
+
p

Calculateur

Commande des machines

58

Figure (3-6) : structure de commande

V = Cste f

3-4. Machine asynchrone alimente en courant.


La composante directe du vecteur courant est fixe sur laxe d ; ce qui entrane : I ds = I s et I qs = 0 . Les quations du modle de la machine peuvent se mettre alors sous la forme : 0 Vds Rs V L M s qs = s s Rr 0 0 g M g Lr 0
M s I ds 0 I g Lr dr I qr Rr

(3-25)

On impose soit le flux statorique s , soit le flux rotorique r . On obtient les relations suivantes liant le courant statorique, les flux et le couple :
s = Ls I s 1 + ( r g ) 2 1 + (g r ) 2

(3-26) (3-27)

r =

M 1 + ( r g ) 2 M 2 r g Rr

Is

Cem = p

(3-28)

Les caractristiques I s (g ) s constant sont indiques sur la figure (3-7). Pour


s ou r maintenu constant, le couple lectromagntique Cem et le courant statorique I s ne dpendent que de g .

59

Is

s 2 > s1 s1

C em

g2 g1

Caractristique I s ( g ) Caractristique couple (vitesse) flux cons tan t flux cons tan t Figure (3-7) : Caractristique courant couple flux constant

3-5. Estimateur de flux et de couple


On se limitera tudier dans cette partie le contrle direct du flux magntique. Pour certaines machines et sur certains bancs dessai, on ne dispose pas de capteur de flux. On doit donc estimer le flux (dautres solutions existent savoir les observateurs). Une des plus simple consiste mesurer deux courant et deux tensions statoriques de la machine, figure (3-8) Dans les axes fixes d q , on les relations suivantes :
ds = (vds Rs ids ) qs = (Vvqs Rs iqs )

(3-29)

On peut en dduire le module du flux ainsi que le couple lectromagntique :


2 2 2 s = ds + qs

(3-30) (3-31)

Cem = p ( ds iqs qs ids )

De mme, on peut estimer les composantes du flux rotorique dans les axes fixes d q ainsi que son module.
Lr ( ds Ls ids ) M L qr = r ( qs Ls iqs ) M

dr =

(3-32) (3-33)

Commande des machines

60

2 2 2 r = dr + qr

(3-34)

Convertisseur

MAS

Capteur

v s1 , v s 2
32

i s1 , i s 2
ids , iqs

v ds , v qs
Estimateur

ds , qs
Calcul

s , r , C em
Figure (3-8) : Estimateur du flux et du couple.

3-6. Rgulation du flux magntique avec une alimentation en courant


On ralise une rgulation cascade flux courant, la sortie du rgulateur de flux tant la rfrence de courant, figure (3-9). Comme le contrle vectoriel utilise le flux rotorique, on rgule ce dernier. On choisit donc des axes d q lis li ce flux tel que le courant I s est suivant laxe d ( I s = I ds , I qs = 0 ). Les quations au rotor sont exprimes par :
0 = Rr I dr + Lr 0 = R I + L r qr r Sachant que : d d I dr + M I s Lr g I qr dt dt d I qr + M g I s + Lr g I dr dt

(3-35)

61
dr MI s Lr

I dr =

(3-36)

La deuxime quation du systme donne :


I qr =

g dr 1 + s r

(3-37)

Deux cas sont distinguer :


1er cas :

Dans un premier temps, la pulsation des courants rotoriques est assimile un paramtre. Ceci est vrai si ces variations sont lentes vis--vis de celles des courants et du flux. Do les deux fonctions de transfert :
dr M (1 + s r ) = Is (1 + s r ) 2 + ( r g ) 2 qr Is = M r g (1 + s r ) 2 + ( r g ) 2

(3-38) (3-39)

: Module du flux rotorique estim dr : Module du flux rotorique estim


qr : Module du flux rotorique estim

Pour les faibles valeurs de la pulsation rotorique, la fonction de transfert se ramne une fonction de transfert du premier ordre et de gain constant :
r M I s 1 + s r
2me cas

(3-40)

Dans un deuxime temps, la pulsation des courants rotoriques est une variable comme les courants et les flux. Ltude autour dun point de fonctionnement et pour des petites variations amne aux relations suivantes :
dr = F1 ( s )I s + G1 ( s ) g
qr = F2 ( s )I s + G2 ( s ) g

(3-41) (3-42)

Commande des machines

62

Les conclusions sont comparables pour les rgimes transitoires du flux. A flux constant, le courant statorique et la pulsation rotorique sont lis et les rsultats sont comparables au premier cas. La rgulation du courant tant infiniment rapide. La fonction de transfert est alors assimile un premier ordre caractrise par une constante de temps i .
r M 1 I s ref 1 + s r 1 + s i

(3-43)

La constante du temps r est beaucoup plus grande que la constante du temps i . Un rgulateur PI est suffisant dont la fonction de transfert est :
R( s) k 1 + s s

(3-44)

Do le schma bloc de la rgulation du flux en alimentation en courant, figure (39) et le schma complet dune commande scalaire en alimentation directe du flux en alimentation en courant avec un onduleur de tension, figure (3-10).
r ref
I s ref

Is
1 1 + s i

1 + s s

1 1 + s r

Figure (-) : Schma de la rgulation de flux en alimentation en courant

63

A lim entation Capteur de vitesse Onduleur MLI MAS

Commande
I s1 I s2 I s3

Rgulateurs de courants
I s1,2,3 ref

Gnration des rfrences

+ +

g
r ref

I s ref
Rgulateur

r Figure (3-11) : Commande scalaire avec contrle direct du flux en alimentation en courant

Commande des machines

64

4
COMMANDE VECTORIELLE DES MACHINES ASYNCHRONES
1- Introduction
Le couple dun moteur courant continu excitation spare dont la structure lectrotechnique est donne par la figure (4-1) sexprime par :
C = K IA

(4.1)

Le flux est fix par le courant dexcitation I F et le couple se contrle dune faon compltement dcouple en agissant sur le courant induit I A par lintermdiaire de la tension dalimentation U A . Cette opration est rendue rellement possible avec le dveloppement des hacheurs.
IA UA M IF

Figure (4-1) : Moteur DC excitation spare Pour les machines asynchrones, lexpression du couple lectromagntique, tablit prcdemment, contient les diffrentes composantes du courant et du flux. La

65 conception du contrle vectoriel par orientation du flux ncessite un choix judicieux du repre. Ce choix va permettre de transformer lexpression du couple lectromagntique de telle faon que la machine se rapproche de la machine courant continu, tout au moins pour lexpression du couple. On cherche obtenir un systme dquations crit sous forme dquation dtat dont le modle sera de type :
X = [ A][ X ] + [ B ][U ]

(4-2) sont le vecteur dtat et sa drive. La matrice

Les matrices

[U ] reprsente le vecteur de commande.


Le choix de la variable de commande, du repre et du flux (rotorique, statorique ou dentrefer) fixe : Les coefficients dpendant du temps ( s , g ou m ) dans la matrice dtat dcrivant la machine et son alimentation,

[ X ] et X

Les paramtres susceptibles de varier avec la temprature, la frquence ou la saturation dans les lois de commande obtenues partir de lexploitation du modle de la machine.

Il en rsulte du type dalimentation et des possibilits de mesure ou destimation. La synthse dune commande vectorielle se droule en plusieurs phases : Choisir la machine et son alimentation,

Choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et glissement), Dterminer le repre d q et la nature de lorientation (du flux rotorique sur laxe d par exemple), En dduire les variables de commande (courants ids , iqs , pulsation g ) adaptes au type dalimentation, un modle dtat de la machine faisant apparatre la variable intervenant dans lorientation (courant, flux, ),

Dterminer, partir du modle dtat, la loi de commande assurant le dcouplage du flux et du couple et lautopilotage ralisant lorientation du repre. Ce dernier peut tre reli :

d g d s = 0 et = m dt dt d g d s = m et =0 au rotor : dt dt

au stator :

Commande des machines

66

d g d s = s et = s m = g dt dt En gnral, la dernire solution est retenue pour raliser la commande vectorielle du fait que les grandeurs de rglage deviennent continues dans ce rfrentiel. Pour agir sur les grandeurs relles, il faut oprer un changement de rfrentiel ; cest la transformation inverse de Park. Cependant le repre li au stator est aussi utilis pour lestimation des flux dans les commandes directes. De mme partir des grandeurs saisies pour lestimation ou le contrle, il convient pour passer ce repre, doprer les deux transformations 123 dq fixe et dq fixe dq tournant . Si bien quune commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation. Le repre li au stator est aussi utilis pour l'estimation des flux dans les commandes directes.

au champ tournant :

2- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre tournant li au flux statorique


Exprimons lensemble des grandeurs de la machine dans un repre tournant de Park dont laxe d est port par le vecteur flux statorique s exprim dans le repre fixe du stator. En vertu des proprits des transformations, le passage du repre fixe de Concordia li laxe de la phase 1 de lenroulement du stator au nouveau repre considr seffectue dune faon simple par loprateur de rotation e j s . Notons en premier lieu les diffrentes grandeurs dans ce nouveau repre comme suit: s = s e js = ds + j qs = s r = r e js = dr + j qr = r e j (r s ) j j ( ) (4-3) I s = i s e s = I ds + j I qs = I s e s s j s j ( r s ) = I dr + j I qr = I r e I r = ir e j s = Vds + jVqs = Vs e j ( s s ) V s = vs e

2-1. Modle de base


Les quations magntiques restent invariantes puisquelles sont totalement algbriques :

67

s = Ls I s + M I r r = M I s + Lr I r

(4-4)

Cependant, les quations des tensions contiennent des drives temporelles et de ce fait elles se transforment en :
d s + j s s V s = Rs I s + dt d r + Rr I r + j gs r Vr = 0 = dt

(4-5)

Lquation (4-6) fait apparatre la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux statorique :

gs =

d s d m p = s = s p m dt dt

(4-6)

Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement rel.
ds = s qs = 0

(4-7)

Le modle dvelopp en termes de ses composantes est le suivant : d s Vds = Rs I ds + dt Vqs = Rs I qs + s s (4-8) d dr + Rr I dr gs qr = 0 dt d qr + Rr I qr + gs dr = 0 dt
s = Ls I ds + M I dr 0 = Ls I qs + M I qr dr = M I ds + Lr I dr = M I + L I ds r dr dr

(4-9)

Commande des machines

68

2-2. Modle dtat courant et flux statoriques


Par simple application de loprateur de rotation e j s aux modles tablie au chapitre 2 et sachant que : dX j d x (4-10) e . dt = j X + dt A titre dexemple, on reprend le modle en courant et flux statorique formul dans un repre fixe dit de Concordia. La transformation dans un repre tournant li au stator se fait par la multiplication par loprateur e j s .
j s e j s e

di s 1 1 1 vs = ( j )i s e js + ( + j ) s e j s + e j s dt s r r s s
d s = Rs i s e j s + v s e j s dt

(4-11)

Ce systme devient :
dIs 1 1 1 s V s ) I s + ( + j ) = ( j + js I s + dt s r r s s d s js s + = Rs I s + V s dt

(4-12)

On a finalement le modle en courant et flux statorique dans un repre tournant li au flux statorique. d Is 1 1 1 s V s ) I s + ( j ) = ( j gs + s r r dt s s (4-13) d s = Rs I s j s s + V s dt

2-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique


La mme transformation permet de dduire le modle dtat courant statorique et flux rotorique en multipliant par loprateur de la transformation e j s .

69

d I s mr 1 1 = ( j s + ) Is ( j dt rs s r d M 1 r I s ( j gs + ) r dt = r r

) r +

Vs
s

(4-14)

2-4. Modle dtat compltement en flux magntiques


Le mme dveloppement conduit au systme suivant :
d s m r 1 ) s + r = ( j s + +V s s s dt d r = ( 1) ( j + 1 ) s r gs dt r mr r

(4-15)

2-5. Avantages de ce type de repre


Lorientation du flux statorique permet de dgager :
d ds Vds = Rs I ds + dt Vqs = Rs I qs + s ds

(4-16)

Le couple lectromagntique se ramne :


Cem = p ds I qs

(4-17)

Deux avantages principaux concourent pour lutilisation de ce type de repre : i) Dans le cas o leffet de la chute de tension dans la rsistance du stator pourrait tre nglig, ce qui souvent admis, lamplitude du flux statorique devient directement contrlable par la composante directe Vds de la tension dalimentation : d s Vds (4-18) dt ii) Dans le cas de la mme hypothse sur la rsistance du stator, la pulsation du stator sexprime par la relation algbrique ci-dessous :

Commande des machines

70

Vqs s

(4-19)

Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux statorique est assur par la composante directe Vds de la tension, la pulsation pourrait tre rgle par la composante en quadrature Vqs de cette tension.

3- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre tournant li au flux rotorique


Le dveloppement reste similaire ce qui prcde. La transformation des diffrents modles dans un repre tournant de Park dont laxe d est port par le vecteur flux rotorique r exprim dans le repre fixe du stator seffectue cette fois ci par loprateur de rotation e grandeurs comme suit :
j r

. Dans ce nouveau repre, notons les

s = s e jr = ds + j qs = s e j (s r ) r = r e jr = dr + i qr = r j ( ) j I s = i s e r = I ds + j I qs = I s e s r j r = I dr + j I qr = I r e j ( r r ) I r = ir e j r = Vds + jVqs = Vs e j ( s r ) V s = vs e

(4-20)

Il est souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement rel, on a en consquence :
dr = r qr = 0

(4-21)

Les quations contenant des drives temporelles restent aussi invariantes par rapport ce qua t prcdemment condition de remplacer la vitesse d s d r s = du champs statorique par le vitesse r = du champs dt dt rotorique. Nous avons en consquence les modles suivants. 3-1. Modle de base

71

d s + j r s V s = Rs I s + dt d r Vr = 0 = + Rr I r + j gr r dt

(4-22)

On retrouve ici la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux rotorique :

gr =

d d r p m = r = r p m dt dt

(4-23)

Ce modle dvelopp en termes de ses composantes est quivalent :


d ds Vds = Rs I ds + dt r qs d qs + r ds Vqs = Rs I qs + dt d dr + Rr I dr = 0 dt Rr I qr + gr dr = 0

(4-24)

ds = Ls I ds + M I dr qs = Ls I qs + M I qr (4-25) dr = M I ds + Lr I dr 0 = M I qs + Lr I qr 3-2. Modle dtat courant et flux statoriques

d Is s V s 1 1 1 = ( j gr + ) I s +( j ) s r r dt s s d s = R s I s j r s + V s dt

(4-26)

3-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique

Commande des machines

72

d I s m Vs 1 1 = ( j r + ) I s r ( j ) r + dt rs s r s d M 1 r dt = I s ( j gr + ) r r r

(4-27)

3-4. Modle dtat compltement en flux magntiques


d s m r 1 = ( j r + +V s ) s + r s s dt d r = ( 1) ( j + 1 ) s r gr dt r mr r

(4-28)

3-5. Avantages de ce type de repre


Le fond du FOC revient commander le flux rotorique par la composante directe I ds du courant et le couple par la composante en quadrature I qs . En effet :
d dr = Rr I r dt

(4-29)

Le courant rotorique sexprime partir du systme par :


I dr = dr MI ds Lr

(4-30)

Lavantage le plus important et le plus connu est que ce type de repre permet dexprimer la dynamique de lamplitude du flux rotorique par une quation du I ds du courant statorique apparat premier ordre o la composante directe comme une commande :
d r M I ds r = r dt

(4-31)

Un second avantage qui ne manque pas dintrt aussi est que la pulsation du glissement du rotor par rapport son champ peut sexprimer par la relation algbrique (4-33). La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de dduire une relation entre I qr et I qs .

73

I qr =

M I qs Lr

(4-32)

La pulsation du glissement est :

gr =

M I qs

r r

(4-33)

Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux rotorique est assur par la composante directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement pourrait tre rgle par la composante en quadrature I qs du mme courant.

4- description dune commande vectorielle par orientation du flux rotorique


Plusieurs stratgies sont envisageables. On va dcrire ici une commande flux rotorique orient alimente en tension. Pour la commande vectorielle laxe d du repre de Park est align sur laxe du champ rotorique tournant. En imposant qr = 0 donc r = dr et on suppose que le flux rotorique est constant ( reprsent par la figure (4-2).
axe q axe stator rel
d r = 0 ). Le diagramme vectoriel du flux est dt

s r
r

axe rotor rel axe d

La Figure (4-2) : montre le flux rotorique orient sur laxe d. Lquation (4-27) sannule ; ce qui permet de dduire les composantes du vecteur courant I s : I ds = r (4-34) M r gr r I qs = (4-35) M

Commande des machines

74

Ces quations constituent lavantage principal du choix dun tel rfrentiel. En effet lquation (4-34) montre que le flux rotorique est command par la composante directe I sd de courant statorique. A son tour la composante inverse I sq commande la pulsation du glissement donc le couple lectromagntique. En effet, le couple varie linairement avec la pulsation du glissement flux rotorique constant. Tout se passe comme si on travaille faible glissement avec la caractristique classique couple- vitesse. Lexpression du couple lectromagntique, se ramne :
Cem = p.mr ( r .I qs )

(4-36)

En remplaant la composante I qs du courant par son expression obtenue dans lquation (), le couple lectromagntique devient :
C= p. gr Rr 2 r

(4-37)

La stratgie consiste contrler de faon indpendante le terme du flux et le terme du courant pour imposer un couple. Cela suppose donc de matriser langle s , langle sera donn par un capteur de position ( Codeur incrmental).

4-1. Structure de contrle vectoriel.

La structure de contrle, comme le montre la figure (4-3) ci dessous, ncessite lutilisation dun capteur de vitesse pour le calcul de glissement et de la position pour la transformation des grandeurs lectriques dans un rfrentiel li au rotor. La structure de contrle utilise deux rgulateurs type PI et reste facilement modifiable en passant dun contrle de couple un contrle de vitesse et visse versa..

75

Commande des machines

76

Vdc

+ -

Onduleur MLI

i1

i2

Moteur asynchrone

i3
Rgulateur de courant Flux rotorique de rfrence ref Calcul de Capteur de vitesse

isdref isqref

i1ref i i3ref 2ref

isdref

abc dq

Calcul de s w ref Couple de C i sd rfrence Calcul du flux isq rotorique

Calcul de

isqref

abc dq w
+

Rgulateur de vitesse

4-2- Simulation dune commande vectorielle flux orient


La figure (4-4) dcrit une partie dune structure de contrle vectoriel exprim dans un repre dont laxe d est port par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs contrles sont lamplitude du flux statorique et le couple lectromagntique. Lexpression du flux statorique est tablie prcdemment dans un repre fixe. On la rappelle :

wref : Vitese de rfrence Figure (4-3) : Structure de Contrle Vectoriel

s =

s s

i + mr r

(4-38)
ref et le couple

Les grandeurs de rfrence sont le flux statorique courant de rfrence I qref .

lectromagntique Cref . Lexpression (4-36) donne la composante quadrature du

77

I qref =

Cref p ref

(4-39)

Les vecteurs flux rotorique et statorique sont lis par la relation :


ref =
s dref

+ mr dr

(4-40)

Cette relation permet de dduire la composante directe de rfrence I dref .


I dref ref m rd
s

(4-41)

La structure de commande propose est illustre sur la figure (4-4). A partir des grandeurs mesures courant et tension et en ngligeant leffet de la rsistance statorique Rs , on dispose des grandeurs flux, par une simple intgration, s et le courant statorique i s dans un rfrentiel fixe. Ainsi langle du flux statorique peut tre estim. Cet angle permet le passage dun repre fixe un repre tournant li au flux statorique. On dispose alors de lamplitude du flux s . Un simple calcul conduit la dtermination de la composante directe du courant de rfrence I dref . Une transformation inverse permet de gnrer le courant de rfrence qui constitue lentre du rgulateur de courant. Ce rgulateur slectionne le vecteur tension adquat.
Angle

s s
is ref
C ref Equation I qref Equation

s
m dr

e j s
m r

Equation I dref

(4 38)

(4 41)
I qref

e j s

i ref

(4 39)

Figure (4-4) : Structure dune commande vectorielle

4-3. Rsultats de simulation

Commande des machines

78

Lalgorithme de contrle est simul en utilisant lenvironnement Matlab/Simulink pour un moteur asynchrone dont les caractristiques sont donnes par le tableau (4-). La priode dchantillonnage utilise dans cet algorithme est de 25 s . Le scnario propos consiste appliquer un couple de rfrence t = 0.125s gal 100 Nm ensuite rduire ce couple la moiti t = 0.5s . La figure (4-5) donne le scnario de commande. Les oscillogrammes des figures (4-6),(4-7) et (4-8) illustre respectivement les grandeurs couple lectromagntique, vitesse de rotation, les composante du flux statorique et les composantes du courant statorique. On constate que le couple lectromagntique suit sa rfrence sans aucun dpassement ; ce contrle ne tolre pas doscillation du couple. De plus, on remarque labsence dappel de fortes intensits de courant.

Tableau (4-): Caractristiques du moteur asynchrone 400 V Tension nominale Vs Puissance nominale 46.2 kW Couple nominal 150 N . m Vitesse nominale 308 rad / sec Nombre de paire de ples 1 53.57 m Rsistance statorique Rs

Rsistance rotorique Rr Inductance cyclique du stator Ls Inductance cyclique du rotor Lr Inductance mutuelle M Inductance cyclique des fuites s Moment dinertie J

46.18 m 43.93 mH 44.58 mH 43.46 mH 1.6 mH 0.05 kG m 2

79

Figure (4-5) : Flux et couple de rfrence

Commande des machines

80

Figure (4-6) : Couple lectromagntique et vitesse de rotation

81

Figure (4-7) : composantes directe et quadrature du flux statorique

Commande des machines

82

Figure (4-8) : composantes directe et quadrature du courant statorique

4-4. Exercice dapplication : rgime sinusodal classique dun moteur asynchrone Enonc
La figure ci-dessous donne une reprsentation par phase dun moteur asynchrone triphas dont leffet de la rsistance statorique est nglig. Les indices s et r font rfrences au stator et au rotor respectivement. On adopte les notations habituelles et on considre pour lapplication une machine dont les paramtres sont dfinis par : M = 36.1 mH Lr = 38 mH Rr = 152 m

Ls = 40 mH

p =2

83

is s
vs

vr

Figure 1 : Circuit quivalent du moteur


1- Dfinir le paramtre
s

ainsi que sa valeur numrique. Dfinir galement la

source v r . 2- Dans la suite, la machine est suppose en rgime permanent sinusodal pur caractris par un flux rotorique r damplitude r = 0.85Wb et de pulsation lectrique cr = 314 rad / sec . Calculer la valeur numrique Vr de lamplitude de
v r . Quelle est la valeur cs de la pulsation du vecteur flux statorique s pour ce rgime. 3- La machine absorbe un courant statorique i s damplitude I s =100 A et dcal en avant par rapport au vecteur flux rotorique dun angle = 150 . Ecrire la loi dOhm du circuit pour le rgime permanent sinusodal pur. Traduire cette loi par un diagramme vectoriel de fonctionnement faisant apparatre les vecteurs v r , i s et v s (on vous conseille de prendre v r comme origine des phases). Dterminer lamplitude Vs de la tension satatorique v s . 4- Dterminer les valeurs numriques de la vitesse de glissement g et de la

vitesse mcanique mr du rotor.

Correction
Les flux statoriques et rotoriques sexpriment par : s = Ls is + M ir

r = Lr ir + M is Daprs lexpression (2), on dduit le courant rotorique. s Ls is ir = M En injectant (3) dans (1), on obtient : s = s is + m r Avec:

Commande des machines

84

= 1
s

M2 Ls Lr

M Lr

= Ls

= 5.705mH m = 0.95 Lquation de la maille du circuit scrit: di vs = s s + vr dt Par hypothse on nglige leffet de la rsistance statorique, la tension statorique vs sexprime par : d vs = s dt En injectant () dans (), on obtient : di d vs = s s + m r dt dt En identifiant les expressions () et (), on dfinit vr : d r dt 2- Etant donn que le flux rotorique est sinusodal par hypothse, on peut crire : d r vr = m = m j cr r dt Lamplitude Vr de vr est: vr = m Vr = cr r = 266.9 V La pulsation du vecteur flux statorique est : cr = cs 3- En rgime sinusodal permanent, la drive du courant statorique scrit : dis = j e s is s dt

Puisque vr et r sont connus, la tension vs devient :


v s = jcs v s = jcs
v s = jcs
s s s s
s

i + jm csr i + vr

I s ( cos( ) + j sin( ) + jVr

Vds = cs

I s sin( + 90) = 138V


s

Vqs = cs
Vs = 232V

I s cos( + 90) + Vr = 187V

4- Le flux r est port par laxe d et le courant i s du stator tant connu, les composantes du courant sont :

85

Lr r g r = 50 A et I qs = M MRr On dduit la vitesse de glissement. I MR g = qs r = 8.49rd / s Lr r I ds =


La vitesse mcanique mr est :

mr = (1 g )

cr
p

152.75 rad / s

Commande des machines

86

5
COMMANDE DIRECTE DU COUPLE
1- Introduction
La commande vectorielle par orientation du flux ncessite beaucoup de matriel tel quil a t vu au chapitre prcdent. Cette commande demande : Un tage MLI dans le convertisseur Au moins 2 rgulateurs PI Au moins 4 oprateurs e j (ou e j ) Au moins deux intgrateurs Un capteur de vitesse : contrainte trs coteuse en milieu hostile (agriculture, industrie polluante, etc.) La dynamique est pratiquement impose par le rotor, de constante de temps est alors relativement importante et sensible. De nouvelles rflexions ont t tudies et proposes dans le but dune meilleure visibilit sur le repre et de lacclration de la dynamique fort souhaite pour beaucoup dapplications ; ce qui a permis la naissance dune autre structure de commande. Cest la commande directe du couple (DTC) formule par I. TAKAHASHI en 1984. La Commande Directe de Couple dune machine asynchrone est base sur la dtermination directe de la squence de commande applique aux interrupteurs dun onduleur de tension. Ce choix est gnralement bas sur lutilisation des rgulateurs hystrsis dont la fonction est de contrler ltat du systme, savoir ici lamplitude du flux stator et du couple lectromagntique. A lorigine, les commandes DTC taient fortement bases sur le sens physique et sur une approche relativement empirique de la variation des tats (couple, flux) sur un intervalle de temps trs court (intervalle entre deux commutations). Ce raisonnement sest depuis nettement affin et repose dsormais sur des fondements mathmatiques de plus en plus solides.

87

2- Principes gnraux sur la commande directe de couple 2-1. Contrle direct du vecteur flux statorique
Dans un rfrentiel de Concordia, le vecteur tension est rgit par lquation diffrentielle suivante :
v s = Rs .i s + d s dt

(5-1)

Ce qui permet de dduire lexpression de flux statorique par une simple intgration.

s = (v s Rs .i s ) dt

(5-2)

En ngligeant la chute ohmique, la chute ohmique ( Rs i s = 0) et aprs une priode de commutation (le vecteur tension dlivr par londuleur est constant par priode de commutation), lexpression de flux statorique devient :

s = so + Tc v s

(5-3)

Cette relation est illustre par la figure (5-1) avec deux choix de vecteur tension : v s1 et v s 4 . Le vecteur v s1 introduit une augmentation de lamplitude du flux et une diminution de sa vitesse. Par contre, le vecteur v s 4 fait diminuer lamplitude du flux mais fait augmenter sa vitesse. Il en dcoule que lamplitude s du vecteur flux statorique s est contrlable par la composante directe Vds du vecteur tension v s , alors que son sens de rotation , et donc son angle s , est contrlable par la composante en quadrature Vqs . Et, on le sait, faire tourner le vecteur flux statorique, entrane en toute vidence la cration dun couple. TAKAHASHI arrive donc la conclusion quil est possible de contrler la fois le flux et le couple directement par un choix adquat du vecteur tension brut fourni par londuleur.

Commande des machines

88

Vsd

Vsq

Tc v s4

Tc v s1

s4

so

s1

so

Figure (5-1) : Influence du choix du vecteur tension sur le vecteur flux statorique
Cette stratgie de commande directe du couple des machines asynchrones est une alternative la commande scalaire et la commande vectorielle. La commande DTC consiste contrler lamplitude du flux statorique et le couple lectromagntique. Ces grandeurs sont estimes partir des grandeurs lectriques statorique (courant, tension) sans avoir recourt un capteur de vitesse et un tage de modulation de largeur dimpulsion. 2-2. Contrle de couple lectromagntique La recherche de rgles dvolution pour le couple lectromagntique savre plus dlicate mais seffectue de la mme faon que pour le flux. Pour exposer quantitativement le principe de contrle de couple, il est commode de supposer quon rgime tabli, le flux s tourne avec une amplitude constante s et une pulsation moyenne. Le vecteur r tourne galement une pulsation. Lquation de base du couple lectromagntique est donne par lexpression suivante :

Cem = p.m ( s .i s )
De lquation du flux s , on dduit le courant i s :
is =

(5-4)

s mr . r
s

(5-5)

89
j s j r

s = s .e r = r .e

(5-6) (5-7)

s s r
d
Figure (2.5) : reprsentation schmatique des flux dans un repre d, q En injectant lexpression (5-5) du courant i s dans lquation de couple (5-4) et en remplaant s et r par leurs expressions (5-6) et (5-7) et aprs dveloppement on obtient :
Cem = p.mr s sin r ls

(5-8)

avec : = s r Cette quation montre que les variations du couple peuvent tre contrles partir de langle donc de la vitesse de rotation du flux statorique. Si langle augmente le couple lectromagntique augmente aussi, dans le cas contraire le couple diminue.

3. Description de la structure de contrle direct de couple 3-1. Elaboration du contrle du flux.


Par la slection dun vecteur v s appropri, lextrmit du flux s peut tre contrle comme le montre la figure (5-6). Ainsi, lamplitude du flux statorique peut tre asservie la consigne qui lui est impose. Le choix du vecteur tension v s dpend alors, de la variation souhaite pour le module s du flux statorique, du sens de rotation de s et galement de la position de ce vecteur dans le rfrentiel li au stator.

Commande des machines

90

v s3 v s4

v s2

v s1

s so so

v s5

v s6 d

Figure (5-6) : Trajectoire de lextrmit du vecteur flux s suivant le choix du vecteur v s Lespace dvolution de s dans le rfrentiel de Concordia (d,q) se dcompose principalement en six secteurs (Sect1 Sect6), figure (5-7), dtermins partir des composantes du flux sur les axes (d) et (q), laxe (d) tant choisi confondu avec laxe du bobinage de la phase 1 de lenroulement triphas (1,2,3) statorique.
V N 3 3 V3 V N 34 V4 V5 N 3 V6 V6 N 3 V2 N 2 V1 V3 N1

V5

Figure (5-7) : Dcomposition du plan complexe en six secteurs A partir de lexpression (5-2), on tablit les expressions de deux composantes du flux statorique dans un rfrentiel li au stator :

ds = (vds Rs .ids ) dt
t0

(5-9)

91

qs = (vqs Rs .iqs ) dt
t0

(5-10)

Le module du flux statorique scrit :


s = ds 2 + qs 2

(5-11)

La figure (5-8) montre que le module du flux s peut tre contrl dune manire qualitative globale laide dun comparateur hystrsis utilisant les erreurs mesures de flux ( ) un instant donn du fonctionnement.
s

= ref s
s

(5-12)

avec : ref : le module du flux statorique de rfrence.


+
ref

Figure (5-8) : Principe de contrle hystrsis du flux s


ref + h

d
ref

1
ref h

0 h

Figure (5-7) : Principe du contrle hystrsis du flux s

Commande des machines h reprsente lcart dhystrsis.


d =1 si s < ref h d = 0 si s > ref + h ( > h ) : dans ce cas il faut augmenter le flux ( < h ) : dans ce cas il faut diminuer le flux

92

Dune manire gnrale pour augmenter ou diminuer le flux dans chaque secteur du plan (d, q), figure (5-7). Si le vecteur flux statorique est situe dans le secteur 1 ( Sect = 1 ) et tournant dans le sens anti-horaire, on peut constater que : Pour augmenter lamplitude du flux statorique, on peut appliquer les vecteurs tensions v1 , v 2 ou v 6 ,

Pour diminuer lamplitude du flux statorique, on peut appliquer lun des trois vecteurs v 3 , v 4 , v 5 .

Les vecteurs tension ( v1 , v 2 , v 6 ) possdent une composante vsd positive, par consquent ils contribuent laugmentation du module du flux. Par contre, les vecteurs ( v 3 , v 4 , v 5 ) possdent une composante vsd ngative permettant de diminuer le module du flux. La table (5-1) illustre les vecteurs tensions appliquer pour augmenter ou diminuer lamplitude de flux statorique dans chaque secteur. Secteur
N1 N2 N3 N4 N5 N6 s croit v1 , v 2 , v 6 v1 , v 2 , v 3 v 2 , v3 , v 4 v3 , v 4 , v5 v 4 , v5 , v 6 s dcrot v3 , v 4 , v5 v 4 , v5 , v 6 v1 , v5 , v 6 v1 , v 2 , v 6 v1 , v 2 , v 3

v1 , v5 , v 6 v 2 , v3 , v 4 Table (5-1) : Table de contrle de flux

3-2. Elaboration du contrle du couple.


Lestimation du couple se fait partir des grandeurs statorique ds , qs et ids , iqs par la relation suivante :
Cem = p .( ds .iqs qs .ids )

(5-13)

93 La relation (5-8) montre que, si lamplitude du flux s est maintenue limite dans la bande dhystrsis autour de sa valeur de rfrence et que lamplitude du flux r est constante, le rglage du couple lectromagntique peut se faire par lintervention sur langle . Contrairement au contrle du flux qui ncessite un hystrsis deux niveaux le contrle de couple lectromagntique ncessite un hystrsis trois niveaux qui gnre sa sortie une variable logique trois niveaux ( d c ). d c = 1 signifie quil faut augmenter le couple, par contre d c = 1 signifie quil faut le rduire. Si d c = 1 , il faut alors le maintenir constant. Lutilisation de trois tats pour rgler le couple a t propose pour essayer de minimiser la frquence de commutation moyenne, car sa dynamique est, en gnral, plus rapide que celle du flux. Ceci revient rduire les oscillations du couple. Lerreur instantane du couple est dfinie par la relation suivante :

c = Cref Cem

(5-14)

Le mme outil de contrle utilis pour le flux statorique est utilis pour le contrle du couple lectromagntique qui permet de respecter la relation Cref Cem < hc .

+
C ref

hc

dc hc

C em

dc = 1 dc = 0

Figure (5-10) : Principe de contrle hystrsis du couple si Cem < Cref hc ou ( c > hc ) : dans ce cas il faut augmenter le couple si Cem = Cref hc ou ( c = 0 ) : dans ce cas il faut maintenir le couple

d c = 1 si Cem > Cref + hc ou ( c < hc ) : dans ce cas il faut diminuer le couple

La table (5-2) illustre les vecteurs tensions appliquer pour augmenter ou diminuer le couple lectromagntique dans chaque secteur. Secteur
N1 N2 N3 Cem croit v 2 , v3 v3 , v 4 v 4 , v5 Cem dcrot v5 , v 6 v1 , v 6 v1 , v 2

Commande des machines

94

N4 N5 N6

v5 , v 6 v1 , v 6

v 2 , v3 v3 , v 4

v1 , v 2 v 4 , v5 Table (5-2) : Table de commande du couple

3-3. Elaboration des tables de commande


Pour laborer une table de commande, il est ncessaire de montrer un exemple de choix de vecteur tension v s qui permet la fois daugmenter le module du flux et du couple lectromagntique. On considre que le vecteur flux statorique est dans le secteur 2, les vecteurs tension v1 , v 2 et v 3 permettent daugmenter le module de flux statorique et les vecteurs tension v 3 et v 4 permettent daugmenter le couple lectromagntique. On peut conclure donc que seulement le vecteur tension v 3 qui rpond aux exigences demandes. Le mme raisonnement est appliqu aux six secteurs ; on obtient ainsi les tables de commande ci aprs.

3-4. Approche de TAKAHASHI.


La table (5-3) constitue lessentiel des travaux de Takahashi. On remarque que les rgles de comportement du flux et du couple nonces ci dessus sont globalement respectes. On peut voir sur la table que des squences nulles sont systmatiquement appliques lorsquon souhaite maintenir le couple lectromagntique ( d c = 0 ), ceci quel que soit la valeur de d ( d = 0 ou 1). Pour les autres situations ( d c = 1 ou d c = 1 ) un vecteur tension actif adquat est slectionn. La structure complte de la commande DTC est reprsente sur la figure (5-11). Cette structure ncessite la connaissance de la rsistance statorique de la machine Rs , deux capteurs de courant ( i s1 et i s 2 ) et un capteur de tension ( Vdc ) pour estimer le couple lectromagntique et le flux statorique. Dans cet structure on besoin de deux rgulateurs dhystrsis pour comparer les grandeurs estimes leurs valeurs de rfrences (flux et couple). La gnration des ordres de commande de londuleur se fait travers une table de vrit tablie en fonction de la stratgie adopte. Cette table ncessite un ensemble dindicateurs de contrle ; d c , d et Sect permettant de dfinir, dans chaque cas de figure, le choix du vecteur tension adquat v s . Cette slection est effectue chaque priode de commutation.

95
1 1 1 0 1 1

d dc N1 N2 N3 N4 N5

0 1 v3 v4 v5 v6

0 0 v0 v7 v0 v7

0 1 v5 v6 v1 v2

v2 v3 v4 v5

v7 v0 v7 v0

v6 v1 v2 v3

v6 v7 v4 v1 v0 v3 N6 v1 v0 v5 v2 v7 v4 Table (5-3) : Table de localisation selon I.Takahashi pour le rglage du couple et du flux

Onduleur vs Estimateur de s

Moteur

is

Estimateur de Cem s ref Cem Cref

s c

Table de rgles
Figure (5-11) : Structure dune commande DTC

Commande des machines

96

3-5. Rsultat de simulation


La machine est larrt, on lui applique une commande en flux de ref = 1Wb et un couple de rfrence de Cref = 20 Nm linstant t = 0.1s .Les paramtres du moteur sont rsums dans le tableau (5-4). Les oscillogrammes des figures (5-13), (5-14) et (5-15 illustrent respectivement les grandeurs couple lectromagntique, vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant statorique. Tableau (5-4): Caractristiques du moteur asynchrone 380 V Tension nominale Vs Puissance nominale 3 kW Couple nominal 19 N . m Nombre de paire de ples 2 1.411 Rsistance statorique Rs Rsistance rotorique Rr Inductance cyclique du stator Ls Inductance cyclique du rotor Lr Inductance mutuelle M Moment dinertie J 1.045 0.1164 H 0.1164 H 0.1113 H 0.01 kG m 2

Figure (5-12) : Couple de rfrence

97

Figure (5-13) : Couple lectromagntique et vitesse de rotation

Commande des machines

98

Figure (5-14) : Composante directe et quadrature du flux statorique

99

Figure (5-15) : Composante directe et quadrature du courant statorique

4. Stratgie de Contrle direct du Couple par la mthode analytique 4-1. Introduction


Lapproche de commande DTC propose par Takahashi est base sur un ensemble des rgles et nont pas sur un fondement mathmatique solide. Ces insuffisances de la stratgie DTC de base nous ont incit prsenter une autre stratgie de contrle directe du couple. Dans cette partie nous prsentons une approche analytique de commande base sur lestimation, par un dveloppement de Taylor, des variations de lamplitude du flux statorique et du couple lectromagntique.

Commande des machines

100

Au sens de cette approche, le choix de vecteur tension est ralis en minimisation un critre quadratique; il sagit dune approche compltement analytique. 4-2. Description de lapproche analytique 4-2-1. Modle varationnel Dans un rfrentiel stationnaire, le vecteur flux statorique est rgi par l'quation suivante :
d s = vs Rs .is dt

(5-15)

Le vecteur flux est alors exprime par:

s = (vs Rs is ) dt

(5-16)

En sens de la commande DTC, le vecteur tension appliqu la machine pendant une priode fixe de commutation Tc est constant. En outre, la rsistance de stator Rs peut tre considre constante pour une longue dure (quelques priodes de commutations). Dans ces conditions et pendant seulement une priode de commutation, le vecteur flux statorique se dplace de sa valeur initiale so linstant to une nouvelle valeur s linstant t0 + Tc comme indiqu par l'quation suivante :

s = so + Te vs Rs

to + Te

to

is dt

(5-17)

Cette quation prouve que si le terme Rs .is peut tre nglig, en particulier pour le fonctionnement grande vitesse, l'extrmit du vecteur flux statorique s demeure dans la mme direction que celui du vecteur tension vs . Ainsi, l'amplitude s et langle s du vecteur flux s peuvent tre simultanment ajustes par le changement du vecteur tension vs . De cette proprit, on peut facilement vrifier que la grandeur flux s est lie la composante du tension de laxe (d) tandis que langle s est rgie par la composante de tension de laxe (q).

101

q
q
v3

V sq 3
v2

V sd 3 v4 v1

s s0 s0 s

v5

v6

(Concordia)

Figure (5-16) : Ajustement de vecteur flux par les vecteurs tension de londuleur En fait, si nous ngligeons l'effet de Rs et nous rcrivons l'quation (5-16) dans un rfrentiel tournant avec laxe (d) du vecteur flux s nous obtenons les quations suivantes :
d s = Vsd = vs cos ( v s ) dt d s s = s . s = Vsq = vs sin ( v s ) dt

(5-18) (5-19)

v : est la phase du vecteur tension considr par rapport au repre fixe du stator (d, q). Donc, avec un choix adquat du vecteur vs on peut augmenter ou diminuer lamplitude du flux statorique s selon les conditions requises pour le fonctionnement de la machine. On peut galement acclrer ou dclrer sa phase s . En d'autres termes, les variations des grandeurs amplitude et phase du flux pendant une priode de commutation peuvent tres estimes par :
s Tc .Vds

(5-20)

Commande des machines

102

s Tc

Vqs

so

(5-21)

Lquation (5-20) montre que la variation du flux statorique est contrle par la composante directe Vds et lquation (5-21) montre que la composante Vqs permet de contrler la position du vecteur flux s donc celui du couple lectromagntique. Le problme principal de la commande DTC est de choisir le meilleur vecteur tension qui pousse la grandeur flux pour atteindre une valeur de rfrence ref et en mme temps pour tourner ce flux une vitesse dsire correspondant une valeur de couple de rfrence Cref .

4-2-2. Approximation de la variation de couple.


Le du couple lectromagntique peut scrire sous la forme :
C = p mr
s

s r sin ( v s )

(5-22)

Puisque les variables de rotor ont un comportement dynamique lent par rapport ceux de stator, nous supposons que pendant une priode de commutation de l'onduleur, la variation du couple lectromagntique peut tre estime par :
C K o so s Ko = p mr dro
s

(5-23) (5-24)

La variable rdo reprsente la composante du flux rotorique suivant laxe d pour un point considr.

dro = ro cos ( ro so )

(5-25)

En utilisant les quations prcdentes, on tablit la variation du couple :


C K o Tc Vqs

(5-26)

A la fin de chaque priode de commutation, les erreurs instantanes du flux et du couple dfinies deviennent :

= so + Tc Vds ref

(5-27)

103

c = Co + K o Tc Vqs Cref

(5-28)

Il est ici important de noter que cette valuation est suffisamment prcise si la grandeur du flux de stator est tablie initialement. Les quations (5-27) et (5-28) prouvent que pour pousser le couple et le flux en mme temps pour atteindre leurs valeurs de rfrence, le choix de vecteur tension devrait tre adquat. La stratgie de lapproche analytique consiste minimiser le critre exprim par la relation (529) en fonction de la tension vs .
1 2 2 W = ( + c ) 2

(5-29)

Ce critre exprime d'une faon quelconque la distance entre le point de fonctionnement en cours et le point vis (de rfrence). En principe le minimum absolu de W correspond la convergence du rgime vers ltat dsir. Il sagit ici dune minimisation locale dans le temps et donc volutive mme au cours du rgime permanent. Donc pour chaque pas dchantillonnage on calcule pour les sept vecteurs tension ( v1 v7 ) lerreur W et on choisi le vecteur tension qui donne le minimum derreur. Thoriquement parlant, ce critre a une valeur nulle en rgime permanent, mais, puisquil y a des commutation des cls, ce critre possde certaine ondulation.

4-2-3. Rsultat de simulation


La machine est larrt, on lui applique une commande en flux de ref = 1Wb et un couple de rfrence de Cref = 20 Nm linstant t = 0.1s .Les paramtres du moteur sont rsums dans le tableau (5-5). Les oscillogrammes des figures (5-17), (5-18) et (5-19) illustrent respectivement les grandeurs couple lectromagntique, vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant statorique. La figure (5-20) reprsente lvolution des composantes du courant statorique. Tableau (5-5): Caractristiques du moteur asynchrone Tension nominale Vs Puissance nominale Couple nominal Nombre de paire de ples Rsistance statorique Rs Rsistance rotorique Rr 400 V 46 kW 152 N . m 1 0.053568 m 0.046177 m

Commande des machines Inductance cyclique du stator Ls Inductance cyclique du rotor Lr Inductance mutuelle M Moment dinertie J 0.04393 mH 0.04458 mH 0.04346 mH 0.05 kG m 2

104

Figure (5-17) : Couple de rfrence

105

Figure (5-18) : Couple lectromagntique et vitesse de rotation

Figure (5-19) : Composantes directe et inverse du flux statorique

Commande des machines

106

Figure (5-20) : Composantes directe et inverse du courantx statorique

107

Figure (5-21) : Caractristique de la composante directe en fonction de la composante inverse

5- LE DTC vectoris (VDTC)


Les quations (5-27) et (5-28) prouvent, que pour pousser le couple et le flux en mme temps vers leurs valeurs de rfrence, la slection du vecteur tension doit tre adquate. Lalgorithme suivant prsente une solution de ce problme et gnralise les diverses mthodes disponibles du contrle direct du couple. En dfinissant premirement les quantits suivantes :

do = so ref qo =
Cmo Cref Ko

(5-30) (5-31)

Les variations des erreurs du flux statorique et du couple sont :

d = do + Tc Vds q = qo + Tc Vqs

(5-32) (5-33)

Finalement, on dfinit un vecteur erreur complexe tel que:

= d + j q = o + Tc V s

(5-34)

Lide vise par ce dveloppement est le contrle de lamplitude du flux et du couple de la mme manire et la gnralisation du concept du vecteur de contrle orthogonal. En variant le vecteur tension V s , on minimise lamplitude du vecteur erreur, comme indiqu par la figure (5-22).

Commande des machines

108

q
Tc V s

Figure (5-22): Ajustement du vecteur erreur par le vecteur tension du convertisseur. La construction graphique de la figure (5-22 peut tre ralise dans un rfrentiel tournant au synchronisme. Cependant, la valeur minimale de lerreur est assure par le vecteur tension en respectant la valeur initiale o . Une transformation du vecteur erreur dans le repre de Concordia est alors requise. La minimisation du vecteur erreur ci haut dfinit peut se faire soit dune faon analytique soit par une table logique pr tablie. Dans ce dernier cas de possibilit, la recherche de la solution optimale consiste minimiser la quantit (5-35) o o reprsente largument de o .
f = cos( v so o )

(5-35)

Le plan de contrle de cette seconde option est rsum comme suit : si les valeurs du flux statorique so et du couple Cmo au dbut de la priode de commutation vrifient les ingalits (5-36) et (5-37), le vecteur zro est appliqu ; z et zC sont respectivement les tolrances admises sur le flux et le couple. Le vecteur tension est slectionn en minimisant lquation (5-35) par le choix adquat de v .
REF z so REF + z CREF zC Cmo CREF + zC

(5-36) (5-37)

La minimisation de (5-35), par le choix de lun des six vecteurs non nul, est en ralit simple. Cette opration est rsume par la table1. On obtient alors six secteurs comme dans lapproche conventionnelle de TAKAHASHI. Cependant, il y a une diffrence fondamentale entre les deux approches. Dans lapproche conventionnelle, la notion de secteur de localisation est associe uniquement avec langle so du flux et la dcision finale sur le vecteur tension est

109 faite sur la base dun raisonnement intuitif. Ici, langle o du vecteur erreur inclut en un seul coup leffet du flux et du couple. En plus, la slection du vecteur tension tant bien impose par langle global ( so + o ) , la table (5-6) montre que les rsultats obtenus sont fondamentalement diffrents. Intervalle de ( so + o ) 5 [ , ] 6 2 [ [ [ Vecteur tension

v v v

s2

, ,

6 ]

s3

6 ,

s4

v s5 ] 2 5 v s6 [ , ] 2 6 5 5 v s1 [ , ] 6 6 Tableau (5-6) : Slection du vecteur tension par le VDTC Deux cas sont simuls en fonctionnement flux constant ,figure (5-23), et tension constante ,figure (5-24) pour la mme machine utilise en commande DTC analytique.
6

Figure (5-23): (a): Amplitude du flux statorique, (b): Couple lectromagntique , (c): Pulsation

Commande des machines

110

Figure (5-24): (a): Amplitude du flux statorique, (b): Couple lectromagntique, (c): Tension moyenne, (d): Pulsation, (e): Puissance moyenne.

111

6
COMMANDE MACHINES SYNCHRONES A AIMANT PERMANENT

1- Introduction
Le contrle des machines lectriques enregistre un progrs de plus en plus croissant. Ce progrs est certes li l'volution dans les domaines des techniques numriques et aux performances atteintes par les composantes de l'lectronique de puissance. Dans la famille des moteurs courant alternatif, les moteurs synchrones aimant permanent (PMSM) se confirment davantage en raison de l'absence denroulements rotoriques et de circuits externes associs. Ceci augmente l'efficacit du PMSM et rduit fortement le cot d'entretien. En outre, les nouveaux matriaux magntiques commercialiss sont aujourd'hui capables de crer un champ magntique important et de longue dure de vie, [1,2]. Cette simplicit de structure justifie aussi le succs de la commande vectorielle [6,7] pour ce type de machine. En effet, des modles commencent tre vendus sous forme de software implant sur DSP ddis, en particulier pour lapplication de servomoteur aimant permanent. Ces logiciels sont indispensables pour gnrer des fonctions trigonomtriques prcises, des intgrateurs, des drivateurs, etc, [5].
2- Modle dun moteur synchrone aimant permanent ples

saillants
Les moteurs synchrones d'aimant permanent sont gnralement models dans un rfrentiel de Park tournant la vitesse de synchronisme. Ainsi, les inductances ne sont plus des fonctions de la position de rotor. Une asymtrie possible de la gomtrie de rotor est dcrite par les inductances daxe. Ces inductances daxe sont diffrentes pour les machines ples saillants.

2-1. Modle

Commande des machines

112

Dans le repre de Concordia, le comportement lectrique du PMSM est dcrit par la loi d'Ohm applique au stator dun moteur synchrone aimant permanent est donne par lquation (2.1) o v s , i s et s sont respectivement les vecteurs tension, courant absorb et flux du stator. Le flux du stator s est li au courant statorique i s , au flux rotorique r et son angle lectrique (2.2) o (.)
*

par la relation

dsigne le conjugu de la grandeur complexe considre. Le

vecteur flux rotorique r est dcrit par la relation (2.3) ; lamplitude r est constante. d v s = Rs i s + s (6.1) dt Lq + L L L * 2 j di q d i e r (6.2) s = r + s s 2 2 Lq + Ld Lq Ld Lp = Lm = 2 2 Lamplitude du flux du rotor r est constante. A tout instant, on a :
d r = j r r (6.51) dt En effectuant les transformations ncessaire, le vecteur tension dalimentation se ramne : d is vs = Rs i s + L p + er (6.52) dt

r = r e j

d (i s e j 2r ) (6.53) dt Lexpression (2.52) permet de dcrire la dynamique de la machine par un circuit lectrique compos dune fem en srie avec une impdance, figure, sapprtant une commande en courant. e r = j r r + Lm

Lp

Rs

er

vs

Figure (2.18) : Schma quivalent du PMSM

113 Lorsquon considre un repre de Park tournant la vitesse langle r en utilisant loprateur de rotation e jr , on obtient :
d is d I s = + jr I s (6.54) dt dt Dans un repre de Park tournant la vitesse r dont laxe rel ( d ) est port par le e jr

vecteur flux rotorique r , le modle ci-dessus se transforme en :


Vs = R I s + jr s + d s dt

(6.4) (6.5)

s = ds + j qs = r + Ld I ds + j Lq I qs

(6.6) dt La figure (2.1) illustre la relation entre les diffrents vecteurs flux et courants dans les deux repres. Il est noter ici que les grandeurs sont identifies par des lettres minuscules lorsquil sagit du repre stationnaire et par des lettres majuscules lorsquil sagit dun repre tournant. Le couple lectromagntique tant indpendant du repre ; il est dfini par les relations standard (2.7) et (2.8) o p dsigne le nombre de paires de ples de la machine et m (.) correspond la partie imaginaire du nombre complexe.
C = p m ( s i s ) = p ( ds iqs qs ids )
C = pm( s I ) = p (
* s
*

r =

dr

(6.7) (6.8)

I qs I ds ) ds qs

m (.) correspond la partie imaginaire du nombre complexe. C = p m ( s i s ) = p ( ds iqs qs ids ) C = pm( s I ) = p (


* s *

(6.7)

I qs I ds ) (6.8) ds qs Compte tenu de (2.5) et de (2.8), on peut aussi exprimer le couple par lquation (2.9) : 1 C = qs ( r ds ) (6.9)

L q L d

L q r , = r 1 p ( 1)

(6.10)

En faisant intervenir lamplitude s du vecteur flux statorique et sa phase par rapport au vecteur flux rotorique, la relation (9) devient quivalente :

Commande des machines


s sin (2 )) 2
q

114

C=

s ( r sin ( )

(6.11)

q
s d

Lq I q
Ld I d

Figure (2.1) : Diagramme des flux dans le repre de Park.

2-2. Dfinition du systme p.u


Pour la commodit des traitements, nous introduisons les normalisations suivantes ; ainsi les diffrentes grandeurs sexpriment en p.u. sous la forme de la relation (2.1) ou x , X et X base sont respectivement la grandeur en pu, la grandeur relle et la grandeur de base: X x( pu ) = (6.2) X base Les grandeurs de base relatives chaque variable sont exprimes ci-dessous : r 2 base = r , I base = , Cbase = p r I base et Pbase = Rs I Ibase Lq Ld En tenant compte de ces donnes, les diffrentes grandeurs du moteur normalises se ramnent : i d = 1 + d (2.13) 1

q =
2

1 q c = iq (1 id )
2 d 2 q

(2.14) (2.15) (2.16) (2.17)

i = i +i
2 2 d

= +

2 q

3- Critres utiliss en commande DTC

115

3-1 Critre minimum de courant


Pour un couple constant, les composantes du courant voluent dans le plan complexe suivant une trajectoire hyperbolique (relation (2.15)). En outre pour une amplitude du courant donne, ces composantes dcrivent un cercle (relation (2.16)). Ces trajectoires sont respectivement illustres par les courbes (a) et (b) de la figure (2.2). Il est noter que pour la mme valeur du couple il y a deux points de fonctionnement donc deux valeurs de flux. En gardant le couple constant et en faisant dcrotre progressivement lamplitude du courant, on obtient un seul point de fonctionnement. Cette situation est indique par la courbe (c) de la figure (2.2).
(a) iq

(b)

(c) id

Figure (2.2). Evolution du courant et du couple Ce phnomne peut tre aussi reprsent par les caractristiques du module du flux en fonction de celle du courant pour diffrentes valeurs du couple. On obtient les courbes de rglage, connu sous le nom de courbes de Modey. Deux rgions sont alors dfinies. Dans la premire rgion, la machine est sous excite et les branches des diffrentes caractristiques i = f ( ) sont parallles. La seconde rgion est caractrise par une importante valeur de lamplitude du flux et les caractristiques commencent se croiser partir dune valeur spcifique du flux. Cette valeur limite a t identifi dans dautres travaux, [CESA 03]. La figure (2.3) reprsente ces courbes. Les deux rgions sont spares par une frontire, indique dans la figure par TMC (Trajectoire Minimum de Courant), correspondant un fonctionnement minimum de courant. Certainement cette trajectoire correspond aussi un fonctionnement facteur de puissance unitaire dans les machines synchrones classiques.

Commande des machines

116

Area 1

OCT

Area 2

Figure (2.3): Courbes de Mordey du PMSM Lobjectif vis consiste slectionner lamplitude du flux correspondant au minimum de courant pour un couple de rfrence donn. Dans cette situation, la solution est unique. En effet, on obtient la relation suivante exprimant lamplitude du courant en fonction de la composante directe pour un couple donn. c2 2 i 2 = id + (2.18) (1 id ) 2 Le minimum du courant, par rapport la composante directe du courant, conduit une quation du second degr (2.19). 2 2 2 id id iq = 2id id i 2 = 0 (2.19) Les composantes du courant absorb par le moteur, solution de lquation (2.19), sont :
id = iq = 1 1 + 8i 2 4 4i 2 1 + 1 + 8i 2

(2.20)

(2.21) 8 Ainsi lamplitude du flux et le couple lectromagntique peuvent tre exprims seulement en fonction de lamplitude du courant. Ces grandeurs dcrivent la trajectoire TMC de la figure prcdente.

2 = 1
c=

( 3)(1 1 + 8i 2 ) 1+ 2 2 i + 8( 1) 2( 1) 2

(2.22)

3 + 1 + 8i 2 4i 2 1 + 1 + 8i 2 (2.23) 4 8 Ces relations montrent que lamplitude du flux et le couple lectromagntique sont deux grandeurs lies contrairement la machine asynchrone. Exprimer lune en

117 fonction de lautre conduit une relation complexe. La fonction (c) est approxime par une fonction off line en utilisant la routine polyfit de la bibliothque Matlab/Simulink. Cette fonction approxime est un polynme du quatrime degr et elle est donne par la relation (2.24). (c) = ao + a1c 2 + a2 c 4 (2.24) Les courbes (a) et (b) de la figure (2.4) reprsentent respectivement la caractristique relle et celle approxime ; ce qui a permis didentifier les coefficients du polynme dfini par la relation (2.24) avec une erreur relative dapproximation, ne dpassant pas 7%. Ces coefficient valent respectivement pour la machine dont les paramtres sont indiqus en annexe 1: a = 0.1557 , 1 a = 0.015 et a = 1 . 2 3

Figure (2.4) : Caractristiques flux couple

3-2 DTC facteur de puissance unitaire


Dans les deux approches labores prcdemment, la commande DTC ncessite un capteur de vitesse ou de position dans la stratgie de contrle propose ; alors que la commande DTC na pas besoin capteur de vitesse. On propose ici une nouvelle approche base lestimation de langle du vecteur flux rotorique et ralise une structure de contrle sans capteur de vitesse. Le critre labor concerne le fonctionnement puissance ractive nulle. Dans ce cadre, on expose comment les consignes de couple et de flux deviennent lies et on labore un ensemble de relations mathmatiques conduisant une caractristique tablir en off line et insrer dans lalgorithme de contrle. En rgime permanent et en ngligeant leffet de la rsistance de lenroulement statorique, la puissance ractive peut scrire sous la forme :

Commande des machines

118

( ds ids + qs iqs ) (2.35) p Le temps de commutation des composants constituant le convertisseur est tributaire de la nature de la charge. En effet, la vitesse dtablissement du courant est fonction des lments de la maille. Cette vitesse est maximale pour les charge purement rsistives. Pour les moteurs lectriques, la charge est caractre inductif ; ce qui augmente le temps dtablissement du courant. Faire donc fonctionner le moteur puissance ractive nulle est trs demand. A vitesse constante, il est bien connu que la puissance ractive mise en jeux par le fonctionnement des machines synchrones est trs sensible lamplitude de la f.e.m induite et donc lamplitude du flux en charge. Annuler la puissance ractive revient donc imposer au flux de varier avec le niveau du couple demand. Ceci revient poser : id + q iq = 0 (2.36) d Soit encore en tenant compte de (2.13) et (2.14) : i 2 = d ( 1 + id ) (2.37) iq Q=

Par ailleurs, pour annuler la puissance ractive, la machine doit tre sous excite ce qui impose donc de considrer un courant direct id ngatif. Aussi, il est noter que le membre de droite de (2.37) reste bien positif tant que id vrifie lingalit (2.38) ; le paramtre , dfinit par (2.10), est suprieur lunit pour les machines ples saillants. 0 > id > 1 (2.38) En combinant les relations (2.15) et (2.37), le couple lectromagntique puissance ractive nulle peut tre exprim seulement en fonction de la composante directe du courant, soit : i c 2 = (1 id ) 2 ( 1 + id ) d (2.39)

Cette relation est illustre par la figure (2.11) trace avec les paramtres indiqus en annexe pour un couple positif. On remarque quil sagit dune relation univoque dans le domaine dfini par lingalit (2.38). Ainsi, pour un couple spcifi, on utilise la relation (2.39) pour dterminer le courant direct assurant lannulation de la puissance ractive et on peut facilement remonter pour calculer les autres grandeurs. Pour cela, on approche linverse de la relation (2.38) par un polynme du deuxime degr: id = f ( c ) = a2 c 2 + a1 c + a0 (2.40) Les coefficients a2 , a1 et a0 sont dtermins par la routine polyfit de la bibliothque Matlab. Pour lexemple considr, ses coefficients valent : a2 = 1.1975 a1 = 0.1547 a0 = 0.0084

119

Figure (2.11) : Caractristique courant direct couple

3-3. Synthse des diffrentes approches investigues


Dans les travaux [ELECTROMOTION et CIFA ], la commande DTC du moteur synchrone aimant permanent ncessite llaboration dun critre de liaison des grandeurs de rfrence amplitude du flux et couple lectromagntique. Ce critre, introduit off line, trace la trajectoire que doit suivre le point de fonctionnement. Les tudes faites sur la commande DTC de cette machine ont permis de dgager certains points importants : i) le fonctionnement minimum de courant nimplique pas imprativement que le facteur de puissance est unitaire du moins pour cette machine, ii) dans les deux approches cites, la composante directe du courant est toujours ngative ; ce qui contribue la dmagntisation de laimant. Ce phnomne se traduit par la rduction de la dure de vie de la machine. iii) pour le mme couple de rfrence, la composante directe du courant est rduite pour une commande facteur de puissance unitaire. La figure (2.17) donne la composante directe du courant pour les deux approches tudies. A la lumire de ceci, il est donc souhaitable de faire fonctionner la machine composante directe du courant nulle pour pallier aux inconvnients cits ultrieurement. La partie suivante traite une nouvelle approche de commande en courant du moteur.

Commande des machines

120

Figure (2.17): Composante directe du courant

4. Commande DTC composante directe du courant nulle 4-1 Structure de commande


Le contrle du moteur synchrone aimant permanent composante directe du courant nulle se traduit par le fait que le couple lectromagntique sexprime de la mme manire que celui de la machine courant continu. C = p I qs (2.58) r En effet, le courant statorique de rfrence dans un rfrentiel stationnaire de Concordia sexprime par: Cref isref = e j (r + / 2) = I ref e j (r + / 2) (2 .59) p r Considrons linstant tk correspondant la fin de la priode dchantillonnage Tc et dsignons respectivement par i sk et e rk le courant statorique et la fem rotorique. La tension statorique vs passe une nouvelle valeur linstant tk +1 correspondant la fin dune nouvelle priode. Ainsi le courant varie pour atteindre une nouvelle valeur i sk +1 . Puisque la tension statorique tant constante au cours dune priode dchantillonnage dont la dure est faible et la dynamique de la fem rotorique est lente, la variation du courant statorique peut tre estim par la srie de Taylor du premier ordre. Ce courant sexprime par : di sk di sk i sk +1 = i sk + (tk +1 tk ) = i sk + Tc (2.60) dt k dt k En considrant la relation (2.60), on a:

121

i sk +1 = i sk +

(v sk Rs i s e r )

Lp

Tc

(2.61)

Dans un travail rcent [Houda] traitant le contrle en tension dun systme dnergie lectrique, on montre que dans un tel systme ayant la structure de la figure prsentant une faible inductance le courant peut tre contrl aisment conformment la relation (2.62) o G est un gain de valeur importante. v sref = G (i sref i s ) + e r (2.62)

DVC inverter

isref

Current regulator

Transf . 3/ 2
er estimator

Figure (2.19) : Structure de contrle en courant La structure de commande, appliquant le principe du contrle en courant, est indique par la figure (2.19) o il apparat un rgulateur de tension DVC tudi au chapitre prcdent. Le problme pos consiste dans la gnration de la valeur numrique de e r . Cette variable est dfinie par lquation (2.53). Le premier terme peut tre valu par la mesure de la vitesse de rotation. Le second terme ncessite la digitalisation du courant mesur pour pouvoir valuer sa drive. Ce problme peut tre rsolu en supposant que le courant atteint rapidement sa commande. Cette hypothse peut tre justifie puisque linductance du circuit est par nature trs faible. La relation (2.53) se ramne (2.63) en remplaant le courant statorique i s par sa rfrence i sref extraite de la relation (2.59)
e r = jr r + r Lm I ref e jr

(2.63)

4-2 Rsultat de simulation


Le moteur est larrt. Le courant statorique de rfrence valant 259 A est appliqu linstant t = 0.1 s . Cette valeur correspond au couple nominal de la

Commande des machines

122

machine. Le couple rsistant est proportionnel la vitesse de rotation Cr = kr r = 4.4586 r Les figures (2.20) et (2.21) fournissent respectivement la rponse en couple et ces oscillations. Les courbes (a) et (b) de la figure (2.22) reproduisent respectivement les composantes directe et quadrature du courant statorique dans un rfrentiel tournant. La figure (2.23) montre lvolution instantane des composantes du courant. Ces rsultats prouvent que la stratgie de commande propose ralise le contrle demand rapidement

Figure (2.20) : Rponse en couple

Figure (2.21): Oscillation du couple

123

Figure (2.22). Composantes du courant

Figure (2.23). Forme des composantes du courant

5- Stratgie de commande DTC et rsultats de simulation dans le cas de commande avec critre.
Deux stratgies de commande ont t envisages. Dans la premire, nous avons suppos que angle rotorique est mesur par un capteur de position par ce que la connaissance de cet angle est une opration cl pour choisir le vecteur de contrle. Dans la seconde partie, nous avons dvelopp un estimateur de la position. 5-1. Stratgie de contrle propose avec capteur de position Dans le principe gnral de la commande DTC, il y a deux entres de commande indpendantes qui sont le couple et le flux de rfrence, nots respectivement Cref et ref . Ces deux grandeurs deviennent lies si on impose un critre. La stratgie de commande ici consiste slectionner le vecteur flux en choisissant le vecteur tension convenable. En effet, si on dsigne par o et les

Commande des machines

124

valeurs respectives du flux au dbut et la fin de la priode Tc , ces grandeurs vrifient sur une priode la relation : = o + Tc v (2.32) Lerreur du flux sexprime par : = ref = o + Tc v ref (2.33) Minimiser la norme de lerreur du flux revient choisir le vecteur tension adquat. Ainsi lalgorithme propos est dun ct, une mthode analytique et dun autre ct un contrle vectoriel complet. Il reste comment estimer langle du vecteur flux de rfrence ? Langle du flux statorique doit tre maintenu constante en respectant le flux rotorique. La valeur de rfrence ref de cet angle peut tre dduite du couple et flux de commande. Par consquent, le vecteur du flux de rfrence doit tre exprim comme suit : j ( + ) ref = ref e r ref (2.34) La connaissance de langle rotorique est une opration cl pour choisir le vecteur de contrle du PMSM. On a suppos que cet angle est mesur par un capteur de position. Lalgorithme de contrle propos est simul, en utilisant lenvironnement Matlab/Simulink, pour un moteur synchrone aimant permanent (PMSM) ples saillants ayant les caractristiques donnes par le tableau 1 indiqu en annexe. La priode dchantillonnage utilise dans cet algorithme de contrle est de Tc = 25 s . Pour la commande DTC minimum de courant, le scnario de commande consiste appliquer des pas successifs de 0.2 p.u. de couple de rfrence Cref jusqu atteindre le couple nominal, figure (2.). Les courbes (a) et (b) de la figure reprsentent respectivement les rponses en couple et module du courant absorb. On note ici que la machine fonctionne couple nominal alors que lintensit du courant est plus petite que la valeur nominale ; ce qui apporte une amlioration du rendement du systme.

125

Figure (2.6) : Couple de rfrence

Figure (2.7) : Rponses en couple et courant La figure (2.8) donne la trajectoire du point de fonctionnement ; ce qui confirme la validit de la stratgie de commande propose

Commande des machines

126

Figure (2.8) : Convergence de la trajectoire du courant vers OCT

5-2. Stratgie de contrle propose avec estimateur de la position


Pour la commande DTC la stratgie propose a t dj indique prcdemment. On dtermine ref partir de Cref comme prcdemment expliqu. Par ailleurs, on transforme le contrle du couple en un contrle de la phase du vecteur flux statorique en imposant ce vecteur de converger vers un vecteur de rfrence quon dfinit dans le repre de Concordia par : j ( ) ref = ref e ref (2.41) Pour raliser cet objectif, il a t prouv dans [9], que lcart dangle entre les vecteurs flux statorique et rotorique instantans soit maintenu constant et gal une valeur de rfrence ref dfinie par les commandes ref et Cref . Ainsi, on pose : ref = r + ref (2.42)

Or, nimporte quel instant, nous avons : s = r + (2.43) Ceci implique : ref = s ( ref ) (2.45) Ainsi, on peut poser que langle de rfrence ref choisir est obtenu partir de langle s moyennant lajout dune correction tenant compte de lerreur du couple comme indiqu par la relation (2.46) ci-dessous. En effet, le deuxime terme de droite de la relation (2 .45) apparat comme tant la variation de autour de sa rfrence ref .

sref (k ) = s (k ) + G.C

(2.46)

127 Cette relation peut aussi se justifier par le fait quautour du rgime de rfrence recherch, on peut poser : C = G C G 1 = (2.47) (ref , ref ) Le choix du gain dans les simulations est un point crucial de lalgorithme puisquil suppose la connaissance de la sensibilit du couple autour du rgime recherch. Le calcul de cette grandeur pourrait consomm un temps de calcul supplmentaire et donc non souhaitable pour lapplication en temps rel. On pourrait utilis une valeur de gain G calcul pour le rgime nominal et limiter la correction , valeur largement suffisante. 6 Par ailleurs, du fait que le vecteur tension dlivr par londuleur est constant sur une priode de commutation Tc , la variation du vecteur flux statorique entre deux instants k et k + 1 fixant le dbut et la fin de cette priode est donne par la relation ci-dessous utilise dans tous les algorithmes, [9].
= G C par un bloc de saturation de

s ( k +1) = s ( k ) + Tc v s

(2.48)

Le vecteur tension convenable serait celui qui minimise lerreur de flux : ( k +1) = s ( k ) + Tc .v s ref ( k +1) (2 .49) On calcule donc cette erreur pour lensemble des sept vecteurs tensions possibles de londuleur et on considre celui assurant le minimum. Pour rduire le phnomne des ripples dune part, et pour assurer dautre part un minimum unique ; au lieu de considrer le critre du minimum de la norme de lerreur comme dans [7, 8, 9,10] nous avons ici travaill avec le critre : (2.50) min (max ( d ( j ) , q ( j ) )) j = 1,..., 7
j

Dans cette relation, d et q sont respectivement les composantes directe et en quadrature de lerreur dfinie par (2.49) alors que j correspond au numro du vecteur tension. Le scnario de commande du couple consiste appliquer un couple de rfrence Cref gal au couple nominal au dpart et rduire la moiti. La figure (2.13) illustre le scnario propos. La figure (2.14) donne la rponse du couple lectromagntique normalis par rapport au couple nominal de la machine ( 1400 Nm ). Ce couple suit convenablement la valeur de rfrence. La figure (2.15) reprsente le facteur de puissance qui conserve bien la valeur 1 malgr le changement du couple. La tension moyenne par phase est bien en phase

Commande des machines

128

avec le courant absorb; Ceci justifie bien que la puissance ractive est pratiquement nulle. Cette puissance est reprsente sur la figure (2.16).

Figure (2.13) : Scnario du couple de rfrence

Figure (2.14) : Rponse du couple

129 Figure (2.13) : Scnario du couple de rfrence

Figure (2.14) : Rponse du couple

2- Modle de lensemble convertisseur PMSM


Dans un repre de Park tournant au synchronisme avec laxe principal du rotor, la loi d'Ohm applique au stator du moteur est donne par lquation (1) o I s , Rs et r sont respectivement le vecteur courant statorique, la rsistance de lenroulement statorique et la vitesse lectrique du rotor. Le lien entre les composantes du vecteur flux statorique et celle du courant est exprim par la relation (2).
U = Rs I s + d s + jr s dt

(1) (2)

s = ds + j qs = r + Ld I d + jLq I q

En combinant (1) et (2) et en effectuant les dveloppements ncessaires, nous obtenons le modle dynamique suivant :
d q dI d U + I d = d + r q I q dt Rs dI q + Iq = r d I d r r dt Rs Rs Uq

(3.1)

d =

Ld Rs

q =

Lq Rs

(3.2)

Commande des machines

130

Le mouvement mcanique de larbre est dcrit par la relation (4) o Cr et C reprsentent respectivement le couple de la charge et celui dvelopp par le moteur. Ce dernier est rgi par lquation (5) o p dsigne le nombre de paire de ples.
Jd r = Cem Cr pdt

(4)

Cem = pI q r ( Lq Ld ) I d
3- Critre de contrle vectoriel dun PMSM

(5)

Le systme (3.1) peut se mettre sous la forme :


d q dI d U U d + Id = d dt Rs Rs dI q dt + Iq = Uq Rs U q Rs U q = r Ld I d + r r

(6.1)

U d = r Lq I q

(6.2)

Dans le cadre de la prsente tude, on modlise le convertisseur statique par une fonction de transfert de premier ordre (relation (7)) dont la constante du temps traduit le retard dtablissement de la tension. Cette constante du temps peut tre approxime partir de la priode dchantillonnage et celle de la priode de la modulation MLI.
Fconv ( p) =

1 (1 + p )

(7)

Selon la commande FOC de base, le contrleur de courant calcule les tensions de rfrence utilises comme entre du convertisseur. La constante du temps du rgulateur est gnralement prise gale celle de la machine pour compenser les ples et simplifier la fonction de transfert, leffet de lintgrateur est llimination de lerreur statique ; structure montre par le schma fonctionnel de la figure 1. Les fonctions de transfert des deux contrleurs PI sont donnes par (8) :
H cont ( p) = K id , q (1 + id , q p)

id , q p

(8)

131

Un choix adquat des paramtres des contrleurs consiste les considrer de mme ordre que ceux du moteur ( id = d et iq = q ). Dans un tel cadre, les fonctions de transfert du courant direct et en quadrature sont donnes par (9) :
FId , q ( p) = I d ,q I dref , qref =

1 2 p + 2 p + 1 2

(9)

K id =

Ld 2

K iq =

Lq
2

Controleur PI

U dref
I dref
Id

1 1+ p

Ud

Ld

1 Rs (1 + d p )

Id

U d

d dt
r

Modle du
Lq

convertisseur

Modle du PMSM

U q

Iq I qref

U qref
Controleur PI

1 1+ p

1 Rs (1 + d p )

Iq

Uq

Figure 1 : Schma fonctionnel de lensemble onduleur-PMSM en mode de contrle de courant En se limitant un dveloppement de premier ordre, lquation (9) se transforme en (10):
FId ( p ) = F ( p) = Iq avec : eq Id I dref Iq I qref

1 1 + eq p 1 1 + eq p (10)

= 2

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