Tema 4

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TEMA 4: CONTROL MULTIVARIABLE
Sistemas con varias entradas y salidas consideradas
con peso anlogo.
Contenido:
4.1 Introduccin
4.2 Descripcin de Sistemas multivariables.
Concepto de interaccin.
Mtodo Bristol.
4.3 Emparejamiento de variables controladas y
manipuladas.
4.4 Sintonizacin de controladores.
Sistemas 2x2.
4.5 Desacoplamiento.
Total y parcial.
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Definicin de sistema multivariable:
Son sistemas con varias entradas y salidas, en los que
una entrada afecta a varias salidas y recprocamente
una salida es afectada por varias entradas.
Tcnicas:
Representacin externa (fdt) o clsica.
Representacin interna, o en el espacio de estados
o moderna.
2
3
4.2 Descripcin de sistemas multivariables
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Concepto de Interaccin:
Efecto de un lazo de control sobre otro lazo de control,
rebotando el efecto sobre el lazo original.
e.g.: +y1 > -m1 > -y2 > +m2 > y1+
3
5
Anlisis del efecto dinmico de las interacciones:
Sitema 2x2 comparamos sin lazo 2:
) (
) (
) (
11
1
1
s G
s M
s Y
S
=
|
|
.
|
\
|
Con lazo 2:
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
22 2
2 21 12
11
1
1
s G s G
s G s G s G
s G
s M
s Y
C
C
M
+
=
|
|
.
|
\
|
No se pueden sintonizar los controladores de cada lazo de
forma independiente.
Al hacerlo puede ocurrir de todo si se cierra el lazo: desde
mejorar (raro) hasta volverse inestable.
Es necesaria una sintonizacin simultnea.
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Evaluacin de las interacciones:
En un sistema nxn tenemos n! posibles combinaciones.
Mtodo BRISTOL de ganancias relativas: permite evaluar
las interacciones entre lazos en rgimen permanente.
Definicin de la matriz de ganancias relativas.
Clculo de la matriz de ganancias relativas.
Anlisis de la matriz de ganancias relativas.
Ejemplo.
Escoger de momento- la combinacin de lazos con
menor interaccin entre s.
4
7
Mtodo BRISTOL:
Definicin de la matriz de ganancias relativas.
8
Mtodo BRISTOL:
Clculo de la matriz de ganancias relativas.
Propiedad:
La suma de los elementos de cualquier fila o columna
es 1:
A partir de las ecuaciones del sistema. (Aplicando la
definicin de ganancia esttica)
A partir de la matriz de ganancias estticas:
1
1 1

= =
= =
n
k
jk
n
k
ki

5
9
Mtodo BRISTOL:
K
ij
independiente de la apertura o cierre: No hay
interaccin.
1 =
ij
0 =
ij
M
j
no afecta a y
i
: el control lo realizaran el resto de lazos.
1 0 < <
ij
La interaccin da ms ganancia. Cuanto ms lejos de 1
ms interaccin
ij
< 1 La interaccin atena. Cuanto ms lejos de 1 ms
interaccin. El conjunto de lazos se oponen a m
j
.
=
ij
No es posible el control con el resto de lazos cerrados.
(Anulan la accin de m
j
.)
0 <
ij
Estabilidad depende de si se abren o cierran otros lazos.
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Mtodo BRISTOL:
K
ij
independiente de la apertura o cierre: No hay
interaccin.
1 =
ij
0 =
ij
M
j
no afecta a y
i
: el control lo realizaran el resto de lazos.
1 0 < <
ij
La interaccin da ms ganancia. Cuanto ms lejos de 1
ms interaccin
ij
< 1 La interaccin atena. Cuanto ms lejos de 1 ms
interaccin. El conjunto de lazos se oponen a m
j
.
=
ij
No es posible el control con el resto de lazos cerrados.
(Anulan la accin de m
j
.)
0 <
ij
Estabilidad depende de si se abren o cierran otros lazos.
6
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4.3 Emparejamiento de variables controladas y manipuladas
Obtencin de
T
K K ) (
1
=
Criterios restrictivos
Criterios de prioridad
Criterios complementarios
12
Criterios restrictivos:
No formar lazos de control con ganancia relativa
negativa.
No formar lazos de control con variables con ganancia
relativa infinita.
No formar lazos de control con variables con ganancia
relativa nula.
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13
Criterios de prioridad:
Controlar las variables ms importantes con aquellas
variables de entrada con las que tengan una dinmica
ms rpida sin respuesta inversa.
Puede implicar la desintonizacin de los poco
importantes.
Cerrar lazos de control con las ganancias estticas
relativas ms prximas a 1.
14
Criterios complementarios:
Simular las distintas alternativas: puede suponer un
esfuerzo considerable.
Emparejar variables con ganancia relativa ante
perturbacin baja: Para el caso de 2x2:
8
15
4.4 Sintonizacin de controladores
Disminuir las interacciones por desintonizacin de los
controladores.
Es la solucin ms sencilla pero la menos efectiva.
Reducimos K y aumentamos Ti.
Primero los menos importantes y luego los importantes.
Reglas de ajuste de McAvoy para sistemas 2x2 con
reguladores PI.
Difcil extensin a sistemas de orden superior.
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4.4 Sintonizacin de controladores
Reglas de ajuste de McAvoy para sistemas 2x2 con reguladores PI.
< < <

< < >
=
1
1 5 . 0 2
5 . 0 2
5 . 0 , 5 . 1 5 . 0
5 . 1 5 . 0 5 . 0
CS
iCS
iCS
iCM
CS
CS
CM
T
T
T
T
K
K
K
9
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4.5 Desacoplamiento
Hasta ahora es vlida la sintonizacin si las interacciones no son
muy fuertes.
El desacoplamiento permite trabajar con el sistema como si fuera
SISO.
Objetivo: Eliminar o reducir las interacciones de cada variable de
entrada con las variables de salida distintas de la que controla.
Estructura (2x2):
18
4.5 Desacoplamiento
Desacoplamiento lineal total:
10
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4.5 Desacoplamiento
ii ii
s ) (
Las fdt de las ganancias relativas pueden aproximarse sin problema
a su ganancia relativa esttica.
Luego considerando el controlador sobre el lazo simple, bastar
con multiplicar su ganancia por
ii
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4.5 Desacoplamiento
Problemas:
Hay desacopladores no realizables:
Los errores en el modelado pueden afectar gravemente a la
estabilidad y comportamiento del sistema. Por ello es
desaconsejada la utilizacin de desacopladores cuando
tenemos ganancia relativa elevada.
11
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4.5 Desacoplamiento
Desacoplamiento lineal parcial:
Objetivo: Eliminar (2x2) o reducir la interaccin mediante el
desacoplo de la salida ms importante del resto de las entradas.
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4.5 Desacoplamiento
Desacoplamiento lineal parcial:
La sintonizacin del lazo de control de la variable importante es
independiente de las otras fdt del sistema. (Son preturbaciones).
La sintonizacin de los otros lazos de control depender del resto
de fdt del sistema ajenas al lazo principal.
El desacoplo es mucho menos sensible a los errores en el modelo
por lo que est ms extendido.

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