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MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN
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Se entiende por sintonización el cálculo de los parámetros del regulador, es decir los valores de
las constantes K, Ti y Td o sus equivalentes Ki y Kd. En el ambiente industrial esta tarea se
puede hacer por tanteo, prueba y error. Sin embargo el método puede ser tedioso y se requieren
muchas pruebas y puede también ser peligroso, pues por desconocimiento se puede llevar el
proceso a inestabilidades o a sobreoscilaciones no aceptables. Además, un proceso sintonizado
sólo por prueba y error no garantiza que tenga el funcionamiento adecuado y respuesta a
cambios bruscos en el disturbio o en las referencias. Por ello es siempre oportuno tener un
background en base al cual realizar y evaluar la sintonización de un lazo cerrado, sobretodo si
el proceso tiene cierta repercusión e importancia dentro de toda la planta industrial. Un lazo
mal sintonizado puede tener comportamientos imprevisibles y presentar fallas de diseño,
también puede dar lugar a elevar los costos de producción por el consumo de energía que puede
aumentar, De esto último se da sobretodo para sistemas térmicos, intercambiadores de calor,
sistemas intercambio de energía, columnas de destilación entre otros.
Las clásicas reglas de Ziegler Nichols enunciadas hace más de 50 años siguen siendo un primer
punto de referencia y tienen resultados aceptables para un buen porcentaje de procesos, estas
reglas son empíricas pero requieren de cierta información del proceso. Dichas reglas no
constituyen sin embargo el mejor set de parámetros que se puede implementar para un PID y
también para algunos tipos de proceso sobretodo con retardos marcados dan comportamientos
no buenos. Hay otros métodos de sintonización basados en la minimización de un error que
compensan bien los defectos de las reglas de Ziegler Nichols, pues tienen resultados buenos
para sistemas con retardos en ciertos márgenes de tolerancia. El método de análisis en
frecuencia también constituye una forma de especificar el diseño de un regulador del PID a
través de los márgenes de fase y de ganancia.
En la década del 90 el Dr. Amstrong del Instituto de Lund en Suecia, realizó importantes
publicaciones que proponen reglas de sintonía muy efectivas. Estas reglas constituyen un buen
avance en la resolución del problema de sintonización de un regulador, introduciendo
importantes y sencillos conceptos que encuentran aplicación en la mejora de la sintonía de los
parámetros.
En el diseño o sintonía de un regulador hay especificaciones que se tienen que cumplir estas
son:
• Estabilidad.
• Seguir el set-point y atenuar los efectos de los disturbios.
• Buen rango de operación.
• Atenuar el efecto de los ruidos de medición.
• Cierta tolerancia (robustez) frente a incertidumbres del modelo.
En esta sesión se describen e ilustran estas técnicas de sintonización. Al finalizar esta sesión se
podrá afrontar un problema básico de sintonización de un regulador, empezando por recopilar
los datos de los procesos necesarios para aplicar cada técnica y luego establecer los criterios con
los cuales se pueda seleccionar y diseñar la metodología adecuada.
Control de Procesos
Método Ziegler-Nichols.
Se busca el punto de máxima pendiente. Esta recta determina dos puntos: “a” la intersección
con el eje vertical y “L” el cruce con el eje de las abscisas.
El método determina que con estos dos parámetros es posible sintonizar un regulador para
garantizar estabilidad. Diferentes pruebas, empíricas, han dado como resultado unas tablas en
donde se puede deducir directamente los valores de cada parámetro según el regulador a diseñar.
La tabla 6.1 indica las respectivas fórmulas
K Ti Td Tp
P 1a 4L
PI 0.9 a 3L 5.7 L
PID 1.2 a 2L L2 3.4 L
Al ser reglas empíricas no son los parámetros adecuados para este tipo de señal, estos valores
son valores aproximados para tener un punto de partida.
Este método trata de compensar las marcadas sobresocilaciones que pueden resultar el método
anterior, su objetivo es lograr una sintonización de manera que las sobreoscilaciones sean en lo
posible menor que el 20%. Se puede privilegiar la respuesta a set-point. En este caso las tablas
a usar son las siguientes: La tabla 6.2 muestra los valores de los parámetros cuando se
privilegia la respuesta frente a disturbios, se puede aplicar cuando las sobreoscilaciones no
superarán el 20% y cuando seán muy pequeñas (prácticamente 0%).
140
Métodos de sintonización
La tabla 6.3 muestra los parámetros cuando se desea privilegiar la respuesta a variaciones de la
referencia.
K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.6/a 4L
PID 0.95/a 2.4L 0.42 L
a) 0%
K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.7 a 2.3L
PID 1.2 a 2L 0.42 L
b)20%
K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.35/a 1.2T
PID 0.6/a T 0.5T
a) 0%
K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.6/a T
PID 0.95/a 1.4T 0.47Td
b)20
141
Control de Procesos
Fig 6.2
Nyquist de un proceso
No todos los sistemas oscilarán permanentemente, aquellos que con el valor de K cruzan el
punto –1 tendrán oscilaciones permanentes.
Suponga un sistema de tercer orden P(s)= 1/(s3+3s2+3s+1). La figura 6.3 muestra la salida del
sistema a lazo cerrado para diferentes valores de K, valores pequeños conducen a un sistema
estable, valores cercanos a 9 dan oscilaciones aproximadamente permanentes y valores mayores
que 9 tienden a un sistema inestable divergente.
El valor de Kc se determina cuando las oscilaciones tienen amplitudes constantes. Una vez
determinado este valor con el gráfico obtenido se cálcula el periodo crítico (Tc) y con estos
valores se puede ahora calcular los parámetros del Regulador, según se indica en la tabla 6.4
K Ti Td Tp
P 0.5Kc tc
PI 0.4Kc 0.8tc 1.4tc
PID 0.6Kc 0.5tc 0.125tc 0.85tc
Tabla 6.4
Valores de parámetros sintonización a lazo cerrado
142
Métodos de sintonización
Fig. 6.3
Salidas del proceso para distintos k
w e u y
PID +
Fig. 6.4
Es necesario conocer el modelo del proceso G(s) y un tipo de controlador y luego encontrar
e(t) = f ( K p , Ti , Td )
143
Control de Procesos
Se busca:
min ∫ f ( e(t ))dt
K p ,Ti ,Td
w
y minimización numérica
Fig. 6.5
MITAE e t Td
b
d
= a
• Basadas en un modelo de primer orden con retardo. τ τ
• Procesos cuyo modelo se obtiene experimentalmente.
• Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas.
144
Métodos de sintonización
Tabla 6.5
• K en %/%
• Sintonía para rechazo de perturbaciones
• Válidas para procesos monótonos con d / τ < 1
• Para reguladores digitales aumentar “d” en medio período de muestreo
145
Control de Procesos
MITAE∫ e( terror
min ) tdt = f(Kp, Ti, Td)
K p ,Ti ,Td
Fig. 6.6
MIAE e τ d
b
= a
MITAE et Ti τ
PI paralelo
146
Métodos de sintonización
PID Paralelo
b b
b τ d Td d
d = a = a
K p k = a Ti τ τ τ
t
• K en %/%
• Sintonía para cambios de consigna
• Válidos para procesos monótonos con d / τ < 1
• Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
-1 O
Φ
Margen
de fase wf
G(jw)
(
W f mayor frecuencia a la que G jw f = 1 )
( ( ))
φ ángulo que verifica arg G jw f = − π + φ
147
Control de Procesos
A lazo cerrado la respuesta en el tiempo puede ser como indica la Fig. 6.9
w u y
G(s)
Fig. 6.8
tiempo
Fig. 6.9
1
wf =
Tr
-1 O
Φ
wf
G(jw)
G(jw)R(jw)
148
Métodos de sintonización
u
w R(s) G(s) y
Fig. 6.11
O
-1
Φ
wf
Φ-π
G(jw)R(jw)
Fig. 6.12
( ) (
G jw f R jw f = 1 )
[ (
arg G jw f R jw f ) ( )] = −π + φ
1 Td jw
R( jw) = K p 1 + + Note que en el regulador se ha incluido el filtro
Ti jw 1 + 0.1Td jw
para el ruido
149
Control de Procesos
( ) (
G jω f R jω f = 1 )
Td = φ
[ (
arg G jω f R jω f ) ( )] = −π + φ PI
1 Td jω PD Ti = ∞
R ( jω) = K p 1 + +
Ti jω 1 + 0.1Td jω
PID Td = αTi
1 Td jω f 1
Kp 1+ + =
Ti jω f 1 + 0.1Td jω f G jω f ( )
Td jω f
arg 1 +
1
+ [ (
= − π + φ − arg G jω f )]
K p 1+
1
Ti jω f 1 + 0.1Td jω f Ti
+
Td s
s 1+ 0.1Td s
Td = αTi con α = 0....0,25
Caso de reguladores PI
1 1
Kp 1+ =
Ti jω f G jω f ( ) θ = π − φ + arg G jω f[ ( )]
arg 1 +
1
[ (
= − π + φ − arg G jω f )] 1
Ti jω f Ti =
ω f tg θ
1 1 1
arg 1 + = arg 1 − j = − arctg = −θ
Ti jω f Ti ω f Ti ω f
Kp =
cos θ
(
G jω f )
2
1 1
1+ = 1+ = 1 + tg 2 θ = sec θ
Ti jω f Ti ω f 1
Wf =
Tr
150
Métodos de sintonización
Caso de reguladores PD
Td jω f 1
Kp 1+ =
1 + 0.1Td jω f (
G jω f )
Td jω f
arg 1 +
1 + 0. 1T j ω
[ (
= − π + φ − arg G jω f )]
d f
−1
2
K p = G jω Td ω f
(
f ) 1+
1+ 0.1Td ω f
Td = −1+ 1− 0.44 tg θ
0.22 ω f tg θ
θ = π − arg( G ( jω f ) )
tiempo
Fig. 6.13
151
Control de Procesos
( ) (
G jω f R jω f = 1 )
[ (
arg G jω f R jω f ) ( ) ] = −π + φ
No garantiza la estabilidad en lazo cerrado, este caso con ω f alta.
O
-1
Φ
Φ-π
G(jw)R(jw)
Fig. 6.14
1
MG =
G jωg ( )
-1 O
wg
( ( ))
jωg en=el−πque se puede
arg=Gfactor
MG
incrementar la ganancia antes de que
el sistema en lazo cerrado se haga
inestable
G(jw) Fig. 6.15
w u y
G(s)
Calcular R(s)
-1 para conseguirOun margen de
ganancia de Gw(g jω) R ( jω) igual a Mγ a la
frecuencia ω g
G(jw)
G(jw) R(jw)
152
Métodos de sintonización
Fig. 6.16
w u y
R(s) G(s)
Fig. 6.17
( ) (
G jω g R jω g = ) 1
Mg
MG
[ ( ) (
arg G jω g R jω g = − π )]
( ) (
G jω g R jω g = 1 ) MF
[ ( ) (
arg G jω g R jω g = − π + φ )]
1 Td jω
R ( jω) = K p 1 + +
Ti jω 1 + 0.1Td jω
6.8 Consideraciones
v
y
u
w R G(s)
Fig. 6.18
GR 1
y= w+ v
1 + GR 1 + GR
1
R
S wy
R < 1 para rechazar perturbaciones
u= w− v 1 + GR
1 + GR 1 + GR
s wu s vu
153
Control de Procesos
| Svy(jω)| en dB
Fig. 6. 19
1 1
S vy = =
1 + GR 1 + G ( jω) R ( jω)
si ω → 0 s vy → 0
si ω → ∞ s vy → 1
-1 0
N
154
Métodos de sintonización
−1
NM = 1 + GR = S vy
Min (
NM = max S vy ( jω) ) −1 = S vy ( jω) ∞−1
1 Td jω
R ( jω) = K p 1 + +
Ti jω 1 + 0.1Td jω
155