VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE

13

2. VIBRAO LIVRE

Conforme mostrado no captulo anterior, muitos sistemas dinmicos podem ser representados por uma equao diferencial de segunda ordem, linear, com coeficientes constantes (parmetros constantes). Estes modelos so denominados modelos de um grau de liberdade (1GL), pois os sistemas dinmicos correspondentes tm seus movimentos definidos por apenas uma coordenada, de translao ou de rotao. Neste e nos captulos seguintes sero analisadas as solues dessa equao diferencial em funo dos parmetros de massa, de rigidez, de amortecimento e da fora externa excitadora. Inicialmente sero analisadas as solues da equao homognea do sistema. Esta equao corresponde ao modelo matemtico quando as funes excitadoras so nulas. Neste caso, estudam-se as vibraes livres que ocorrem devido a condies iniciais no nulas. Podese retirar um sistema de sua condio de equilbrio e abandon-lo a um movimento livre de duas formas: atravs de uma posio inicial diferente da posio de equilbrio ou atravs de um impulso como, por exemplo, atravs de um martelo de impacto que imprime uma velocidade inicial no nula.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE 2.1 - MODELO MATEMTICO

14

Conforme mostrado no captulo anterior, com a aplicao das leis do movimento e de hipteses simplificadoras pode-se mostrar que muitos sistemas mecnicos possuem um modelo matemtico representado por:
cx kx m x f

(2.1)

onde m a massa do modelo; c o coeficiente de amortecimento do modelo; k o coeficiente de rigidez do modelo;

x
x

x(t ) o deslocamento da massa m na direo do movimento;

(t ) x dx a velocidade da massa m na direo do movimento; dt
d 2x a acelerao da massa m na direo do movimento e dt 2

(t ) x x

f (t ) a fora externa aplicada na massa m na direo do movimento.

k m c

x f

Figura 2.1 Modelo elementar de 1 grau de liberdade.

O estudo da vibrao livre feito a partir da equao (2.1) tornando nula a fora externa aplicada, isto , com f(t) = 0. Portanto, tem-se
cx kx 0 m x

(2.2)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE

15

A equao (2.2) uma equao diferencial homognea de segunda ordem. A soluo geral possui uma das seguintes formas

x x
onde
1

A1e A1e

1t

A2e A2te

2t

para para

(2.3) (2.4)

1t

2t

so as razes equao da caracterstica do problema, dada por

(2.5)

As constantes de integrao A1 e A2 dependem das condies iniciais de posio x (0 ) e de

(0 ) . Resolvendo a equao algbrica (2.5), obtm-se velocidade x

c
1,2

c 2 4 mk 2m

c2 c 2 2m

(2.6)

onde definiu-se o coeficiente de amortecimento crtico c atravs de

2 mk

(2.7)

A partir das razes dadas por (2.6), so observadas trs situaes: i - para um coeficiente de amortecimento c tal que c 2 mk , isto c duas razes complexas e conjugadas dadas por
c , obtm-se

1,2

c i 4 m k c2 onde 2m

(2.8)

Neste caso, o sistema identificado como subamortecido. ii - para um coeficiente de amortecimento c tal que c 2 mk , isto c duas razes reais e iguais, dadas por
c 2m k m
c , obtm-se

1 ,2

(2.9)

Neste caso, o sistema identificado como criticamente amortecido. Observa-se que este um caso limite para a mudana do tipo das razes, de complexas para reais.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE iii - para um coeficiente de amortecimento c tal que c 2 mk , isto c duas razes reais distintas dadas por

16
c , obtm-se

c
1,2

c2 4 m k 2m

(2.10)

Neste caso, o sistema identificado como sobreamortecido. Para melhor identificar cada um destes trs tipos de sistemas, pode-se definir um parmetro adimensional denominado fator de amortecimento, dado pela razo
c c c 2 km

(2.11)

Portanto, tem-se amortecidos e

< 1 para sistemas subamortecidos,

= 1 para sistemas criticamente

> 1 para sistemas sobreamortecidos. Algumas aplicaes requerem fatores de

amortecimento menores que um. Em outros casos, particularmente no controle de vibraes, os sistemas devem ser criticamente amortecidos, ou at mesmo sobreamortecidos. Deve-se observar tambm que sistemas compostos de materiais metlicos possuem fatores de amortecimento muito pequenos, frequentemente menores que 0,1, quando no h dispositivos especiais (amortecedores) projetados para aumentar este valor. O amortecimento prprio dos materiais difcil de ser modelado. Por isso, este parmetro obtido usualmente atravs de procedimentos experimentais.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE 2.2 - SISTEMAS SEM AMORTECIMENTO

17

Os sistemas no amortecidos so sistemas irreais. Podem ser analisados como um caso particular dos sistemas subamortecidos para os quais o coeficiente de amortecimento admitido nulo, ou seja, c = 0. As razes da equao caracterstica so complexas conjugadas, com parte real nula, conforme se v em (2.8), e so dadas por
i k m

1, 2

(2.12)

Sendo as duas razes distintas, a soluo da equao do movimento livre, dada por (2.3), :
i k t m i k t m

A1e

A2 e

(2.13)

ou
x C1 sen k k t C2 cos t m m

(2.14)

Impondo que a soluo do problema de vibraes livres deva ser real, C1 e C2 devem ser reais na forma de soluo (2.14) e A1 e A2 devem ser complexos conjugados em (2.13). Define-se ento, a partir da soluo do problema de vibrao livre no amortecido, a frequncia natural,
k m

(2.15)

obtida em rad/s, quando os parmetros m e k so dados no SI de unidades. Uma unidade muito usual para a frequncia o Hz ou c/s. Neste caso, indica-se a frequncia natural como
fn
n

1 2

k m

(2.16)

O perodo deste movimento de vibrao dado ento por

Tn

2
n

1 fn

(2.17)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE

18

(0 ) na soluo dada Aplicando as condies iniciais de posio x (0 ) e de velocidade x

por (2.14) e na correspondente derivada no tempo, obtm-se:

C1

(0 ) x
n

C2

x(0)

(2.18)

4 3 2 1

u(t)

0 -1 -2 -3 -4 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Figura 2.1 - Vibrao livre de sistemas no amortecidos.

Aplicando as constantes dadas em (2.18) na soluo (2.14), obtm-se

x
ou

(0 ) x
n

sen

x (0 ) cos

(2.19)

A sen( nt

)
dadas por
(0 ) x
n 2

(2.20)

com a amplitude A e a fase

2 1

2 2

[ x (0 )]2

(2.21)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE

1

19

tan

C2 C1

tan

x (0 ) (0 ) x

(2.22)

A figura (2.1) ilustra o movimento de vibrao livre sem amortecimento. Pode-se observar nesta figura que o movimento corresponde a um movimento harmnico simples. A massa oscila na frequncia natural
n

. Os zeros da funo (2.20) ocorrem em intervalos de

tempos iguais metade do perodo de oscilao. Os mximos ocorrem em intervalos de tempos iguais ao perodo de oscilao Tn . O mesmo ocorre com os mnimos desta funo.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE 2.3 - SISTEMAS SUBAMORTECIDOS

20

Os sistemas subamortecidos so aqueles para os quais o coeficiente de amortecimento dado por c 2 mk , o que corresponde a um fator de amortecimento da equao caracterstica, conforme (2.8), so iguais a
c k i 2m m c 2m
2

< 1. Ento as razes

1, 2

(2.23)

Aplicando as definies do fator de amortecimento (2.11) e da frequncia natural (2.15) nas razes dadas em (2.23), obtm-se
1,2 n

(2.24)

onde define-se a frequncia natural amortecida

d n

(2.25)

Assim a soluo da equao do movimento livre de sistemas subamortecidos dada por

x x

A1e( e
nt

)t

A2e(
dt

)t

(2.26) (2.27)

( A1e

A2e

dt

ou com constantes reais C1 e C2, conforme mostrado no item anterior,

x e
nt

(C1 sen

t C2 cos

t)

(2.28)

(0 ) na soluo dada Aplicando as condies iniciais de posio x (0 ) e de velocidade x

por (2.28) e na sua velocidade, dada pela correspondente derivada no tempo, obtm-se:

C1

(0 ) x(0 ) + x
d

C2

x(0)

(2.29)

Ento a soluo (2.28) igual a

x e

nt

A sen(

dt

(2.30)

com a amplitude A e a fase

dadas por

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE

2

21

(0 ) + x
d

x (0 )

[ x (0 )]2

(2.31)

tan

x(0 ) (0 ) + n x(0 ) x
d

(2.32)

4
FATOR AMORT

3 2 1 0 -1 -2 -3 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8

0.1 0.2 0.5

u(t)

1.0

Figura 2.2 - Vibrao livre de sistemas subamortecidos.

A Figura 2.2 ilustra o movimento para trs valores do fator de amortecimento, com as mesmas condies iniciais. Pode-se observar, nesta figura, que o movimento corresponde ao chamado movimento harmnico amortecido. A massa oscila com a frequncia natural amortecida
d

, com amplitudes que diminuem exponencialmente a cada ciclo. Os zeros da

funo (2.30) ocorrem em intervalos de tempos iguais metade do perodo de oscilao. Os mximos ocorrem em intervalos de tempos iguais ao perodo de oscilao Td . O mesmo ocorre com os mnimos. Observe que os mximos ou mnimos no so centrados em relao aos zeros.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE 2.4 - SISTEMAS CRITICAMENTE AMORTECIDOS

22

Os sistemas criticamente amortecidos so aqueles para os quais o coeficiente de amortecimento igual ao crtico, ou seja c amortecimento

2 mk , o que corresponde a um fator de

= 1. Ento as razes da equao caracterstica so reais e iguais dadas, a

partir de (2.9), por

c 2m

1 ,2

(2.33)

Usando a definio de fator de amortecimento

c c 2 mk

(2.34)

obtm-se
2 mk 2m k m

1, 2

(2.35)

Como neste caso

1,2

= 1 , tem-se
n

(2.36)

Como as razes so iguais, a soluo da equao do movimento livre, conforme (2.4),

A1e

nt

A2 te

nt

(2.37)

(0 ) na soluo dada Aplicando as condies iniciais de posio x (0 ) e de velocidade x

por (2.37) e na velocidade, dada pela correspondente derivada no tempo, obtm-se:

A1

x(0)

A2

(0) + x(0) x

(2.38)

A Figura 2.3 ilustra o movimento livre para este caso de amortecimento, para determinadas condies iniciais. Pode-se observar a partir desta figura que este movimento corresponde a um movimento no oscilatrio com decaimento exponencial. A massa se movimenta a partir da posio inicial em direo posio de equilbrio sem realizar oscilaes.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE

23

2.0
FATOR AMORT

1.5

u(t)

1.0

0.5

0.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Figura 2.3 - Vibrao livre de sistemas com amortecimento crtico.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE 2.5 - SISTEMAS SOBREAMORTECIDOS

24

Os sistemas sobreamortecidos so aqueles para os quais o coeficiente de amortecimento dado por c 2 mk , o que corresponde a um fator de amortecimento > 1.

Neste caso as razes da equao caracterstica so reais e distintas. A partir da equao (2.10), estas razes podem ser escritas como

1, 2

c 2m

c 2m

k m

(2.39)

Usando a definio do coeficiente de amortecimento crtico (2.7) e da frequncia natural (2.15), obtm-se
1, 2 n h

(2.40)

onde
2 h n

Neste caso, as duas razes da equao caracterstica so reais, distintas e negativas. A soluo da equao do movimento livre de sistemas sobre-amortecidos dada, a partir de (2.3), por

x
ou

A1e(

h )t

A2e(

h )t

(2.41)

nt

( A1e

ht

A2e

ht

(2.42)

onde A1 e A2 so constantes que dependem das condies iniciais. Aplicando as condies

(0 ) na soluo dada por (2.42) e na velocidade, iniciais de posio x (0 ) e de velocidade x

dada pela correspondente derivada no tempo, obtm-se:

A1 A2

( (

(0 ) ) x (0 ) + x 2 h (0 ) ) x (0 ) x 2 h

(2.43)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE Alguns autores preferem escrever esta mesma soluo de outra forma
x e
nt

25

[ B1senh (

t ) B2 cosh(

t )]

(2.44)

onde

B1

(0 ) x (0 ) + x
h

B2

x(0)

(2.45)

2.0
FATOR AMORT

1.5

u(t)

1.0

0.5

0.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Figura 2.4 - Vibrao livre de sistemas sobreamortecidos.

A Figura 2.4 ilustra este movimento para dois valores do fator de amortecimento, com determinadas condies iniciais. Pode-se observar que este movimento corresponde a um movimento no oscilatrio com decaimento exponencial. A massa se movimenta a partir da posio inicial em direo posio de equilbrio sem realizar oscilaes.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE 2.6 - DECREMENTO LOGARTMICO

26

Os sistemas subamortecidos, aqueles para os quais o coeficiente de amortecimento dado por c 2 mk , o que corresponde a um fator de amortecimento < 1, possuem uma

caracterstica muito importante: a queda da amplitude depende exclusivamente do fator de amortecimento. Neste caso, o deslocamento da vibrao livre num determinado instante de tempo t1, obtido de (2.28), igual a
x1 e
n t1

( A1sen

d 1

A2 cos

d 1

t)

(2.46)

e, num instante t2 =t1+Td, onde Td o perodo do movimento amortecido, dado por

x2 e
n ( t1

Td )

[ A1sen

(t1 Td )

A2 cos

(t1 Td )]

(2.47)

4 3 2 1 0

x1 u1

x(t)
FATOR AMORT

x2 u2

0.05

t1
-1 -2 -3 -4 0.0 0.2

t2

0.4

0.6

0.8

1.0

Figura 2.5 Decremento logartmico.

Substituindo o perodo do movimento amortecido, dado por

Td

2
d

(2.48)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 2 - VIBRAO LIVRE em (2.47), obtm-se

x2 e
n ( t1

27

Td )

[ A1sen (

d 1

2 )

A2 cos(

d 1

2 )]

(2.49)

Dividindo (2.46) por (2.49), obtm-se

x1 x2

n Td

(2.50)

Substituindo (2.25) em (2.50), o resultado igual a

x1 x2

d Td 2

(2.51)

Aplicando o logaritmo natural em ambos os lados de (2.51), tem-se

ln

x1 x2

2 1
2

(2.52)

onde o parmetro

chamado decremento logartmico. Ento, rapidamente obtm-se o fator

de amortecimento em funo do decremento logartmico, atravs de (2.53)

Pode-se tambm tomar o deslocamento xn+1 da vibrao livre, num instante tn+1=t1+nTd, e mostrar de forma anloga que

ln

x1 xn 1

(2.54)

Logo, o decremento logartmico pode ser obtido atravs de

1 x ln 1 n xn 1

(2.55)