UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA SISTEMA BALL AND BEAM CON PID

(Proyecto Concurso) Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica Control II Retamozo Snchez miguel angel Renzo Guizado Castro Manta Vilcacuri Jose Roman

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RESUMEN: El sistema de Ball and beam es un importante y clsico modelo de ingeniera de control. Es muy popular porque es un sistema simple y fcil de entender en cuanto a su funcionamiento, pero que posee una propiedad muy importante para la ingeniera, este proyecto de ball and beam fue desarrollado con materiales de uso comn para un estudiante de ingeniera electrnica tanto en la parte de hardware como software utilizando como mtodo de control las sintonizacin de PID para poder realizar el control de la planta . PALABRAS CLAVE: Ball and beam; Control ; PID.

I INTRODUCCION
Sistema ball and beam

Sistema de Ball and Beam consiste en una larga viga que puede inclinarse por un servo o un motor elctrico junto con una pelota que rueda hacia atrs y adelante en la parte superior de la viga. Es un ejemplo de libro popular en la teora de control. La importancia del sistema de baln y la viga es que es un sistema simple que es de bucle abierto inestable. Incluso si el haz se limita a ser muy casi horizontal, sin activa de retroalimentacin, que se mover hacia un lado o el otro, y la bola rodar fuera del extremo de la viga. Para estabilizar la pelota, un sistema de control debe ser utilizado para que mida la posicin de la bola y ajuste la salida . El ball and beam es un caso de estudio tpico en la ingeniera de control, puesto que introduce el tema de sistemas no lineales e inestables, como se expresa en [1]. Esto se debe a que en lazo abierto la salida del sistema, es decir, la posicin de la bola en la viga aumenta indefinidamente hasta encontrar un final de la viga, cuando el ngulo de la viga permanece constante en cualquier valor distinto de cero, lo que puede asociarse con una seal de entrada al sistema de tipo escaln, como se explica en [2]. Para el sistema realizado se tom como Setpoint el punto medio de la varilla, y se utilizo a la bolita como un potencimetro (junto con la varilla) para as poder censar .

II MARCO TERICO
Los Controladores Proporcional Integral y Derivativo (PID) se han utilizado en aplicaciones de control industrial durante mucho tiempo. Controladores PID datan desde 1890 . A pesar de haber sido de alrededor durante mucho tiempo, la mayora de las aplicaciones industriales siguen utilizando controladores PID. Segn una encuesta realizada en 1989, el 90% de las industrias la utilizan . Este uso generalizado de PID en la industria se puede atribuir a su simplicidad y facilidad de re-sintonizacin en lnea. El controlador PID se llama as porque suma la salida de tres trminos, proporcional, integral y derivado . Cada uno de estos trminos es dependiente del valor de error entre la entrada y la salida, Output=

( )

( )

Cuando y son las parmetros de P , I y D respectivamente tambin se puede escribir como

donde Ti y Td son tiempo de reposicin y tiempo derivativo, respectivamente. Estos trminos determinan el tipo de respuesta del sistema. Las propiedades de P, I y D se discuten brevemente aqu.

sistemas. Esta respuesta se caracteriza por diferentes ecuaciones, con el que se han desarrollado diferentes mtodos clsicos. Ziegler y Nichols propone que muchos procesos industriales tienen respuesta de paso como se indica en la figura. 1. Donde K es la ganancia esttica, el tiempo muerto y 1 la constante de tiempo. El parmetro A se determina por la interseccin de la lnea (tangente a la grfica) con el eje Y y la interseccin x.

Proporcional: Este trmino acelera la respuesta a medida que baja constante de tiempo de bucle cerrado con el trmino proporcional, pero no cambia el orden del sistema cuando la salida es proporcional a la entrada. El proporcional reduce pero no elimina el error de estado estacionario, o compensado. Integral: Este trmino elimina el error en estado estable , ya que aumenta el tipo y el orden del sistema en uno . Este trmino tambin aumenta la velocidad de respuesta del sistema, pero a costa de las oscilaciones sufridas. Derivativo: Este trmino reduce principalmente la respuesta oscilatoria del sistema. Este no cambia el ti orden del sistema, ni afecta a la compensacin. Un cambio en las constantes de proporcionalidad de estos trminos cambia el tipo de respuesta del sistema. Es por eso que la sintonizacin de PID, es crucial al momento de hacer control a tu planta. Ha habido varios tipos de tcnicas aplicadas para la sintonizacin de PID, uno de las tcnica ms temprana es la de Ziegler Nichols. Estas tcnicas se pueden clasificar ampliamente como tcnicas clsicas .

La figura. 1 Respuesta a un escaln del sistema de primer orden

A. Mtodo de Ziegler Nichols Este es por lejos el mtodo de sintonizacin ms popular en uso. Fue propuesto por John Ziegler y Nathaniel Nichols en 1942 y sigue siendo un mtodo de sintonizacin PID simple, bastante eficaz. Hay dos mtodos propuestos por Ziegler y Nichols. El ajuste Ziegler Nichols propuesto se da en la Tabla I. Este mtodo se utiliza para sintonizar controladores PID para sistemas de motores .

III MTODOLOGA
La mayora de las tcnicas clsicas hacen supuestos del modelo de la planta y tratan de obtener los valores del controlador para estos modelos generales. Para determinar la dinmica de estos sistemas, se obtienen la respuesta al escaln de los

El segundo mtodo se basa en el conocimiento de la respuesta a las frecuencias especficas. La idea es que los ajustes del controlador se pueden basar en los puntos de frecuencia ms crticos para la estabilidad. Este mtodo se basa en determinar experimentalmente el punto de estabilidad marginal. Esta frecuencia se puede encontrar mediante el aumento de la ganancia proporcional del controlador, hasta que el proceso se vuelve marginalmente estable. Estos dos parmetros

definen un punto en el diagrama de Nyquist. La ganancia se llama ganancia final Ku y el perodo de tiempo Tp. El mtodo de Ziegler y Nichols es uno de las primeras tcnicas de sintonizacin PID que se hicieron y que se hacen sobre la base de ciertos supuestos de controlador. Por lo tanto, siempre hay un requisito de un ajuste ms; porque los ajustes del regulador derivativo son bastante agresivos y por lo tanto resultan en rebasamiento excesivo y en una respuesta oscilatoria. Tambin para el primer mtodo de los parmetros son bastante difciles de estimar en ambiente ruidoso. En el segundo mtodo, como el sistema es impulsado hacia la inestabilidad para la determinacin de los parmetros, prcticamente esto puede ser bastante perjudicial para el sistema.

La dinmica de la pelota, se somete a la gravedad, la inercia y las fuerzas centrfugas. La aceleracin rodamiento lineal a lo largo de la viga est dada por la siguiente ecuacin simple:

( )

( )

Donde, g es la aceleracin de la gravedad, M es la masa de la pelota, J es el momento de inercia de la bola, r es la posicin de la bola a lo largo de la viga, R es el radio de la bola. En este caso, se supone que la bola rueda sin resbalar y el la friccin entre la viga y la bola es insignificante. Dado que estamos interesados en mantener el ngulo alfa cerca 0, podemos linealizar la ecuacin dinmica anteriormente con respecto a en el barrio de cero y ( ) despus de tomar en cuenta obtenemos la siguiente aproximacin lineal del sistema

IV MODELAMIENTO DEL SISTEMA

La planta mecnica Ball and Beam consiste en una base, barra, una bola, un brazo de palanca conectada al servomotor como muetra la Figura

Donde x es la posicin de la pelota en la barra y es la aceleracin La ecuacin anterior puede ser utilizado para modelar la dinmica del sistema de Barra y Bola

Aplicando Laplace a la ecuacin anterior tenemos

Mecanismo de Ball and Beam

Que el ngulo entre la lnea que conecta el conjunto de la brazo de palanca con el centro de la rueda, y la lnea horizontal sean (debe haber algunos lmites en su gama para que pueda alcanzar el mximo de seguridad y un mnimo), la distancia entre el centro de la rueda dentada y la articulacin del brazo de palanca ser d, y la longitud de la viga sean L. Entonces el ngulo del haz puede expresarse en trminos del ngulo de rotacin del engranaje de acuerdo con la siguiente ecuacin:

V. SIMULACION Y DESARROLLO

(renzoooooo)

VI CONCLUSIONES (joseeeeeeeeee) VII REFERENCIAS (josee)