A e Roger Adores

UNIVERSIDADE FEDERAL DE JUIZ DE FORA Setor de Tecnologia Faculdade de Engenharia Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Um Estudo do Aerogerador de Velocidade Varivel e Sua Aplicao para Fornecimento de Potncia Eltrica Constante
Marcello Monticelli Pereira
Juiz de Fora, MG - Brasil Outubro de 2004
Dissertao submetida ao Corpo Docente da Coordenao do Programa de PsGraduao de Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Juiz de Fora como parte dos requisitos necessrios para obteno do grau de Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica.
Aprovada por:
_______________________________________________ Mrcio de Pinho Vinagre, D. Eng.
_______________________________________________ Jlio Csar Rezende Ferraz, D. Sc.
_______________________________________________ Pedro Gomes Barbosa, D. Sc.
_______________________________________________ Paulo Augusto Nepomuceno Garcia, D. Sc.
Juiz de Fora, MG - Brasil Outubro de 2004
PEREIRA, MARCELLO MONTICELLI
Um
Estudo
do
Aerogerador
de
Velocidade Varivel e Sua Aplicao para Fornecimento de Potncia Eltrica Constante [Juiz de Fora] 2004 86p. 29,7cm (UFJF, M.Sc., Engenharia Eltrica, 2004) Dissertao Universidade Federal de Juiz de Fora 1. Despacho de Potncia 2. Mquinas de Induo 3. Turbinas Elicas I.UFJF II.Ttulo (Srie)
ii
Aos meus Pais, Sebastio Csar e Neuza Maria pelo apoio. A Gilson Carvalho e Oswaldo Kaschini, CDI Automao, pelas cartas de recomendao. iii
Resumo da Dissertao apresentada UFJF como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Engenharia Eltrica.
Outubro/2004
Orientador: Mrcio Pinho de Vinagre, D. Eng. rea de Concentrao: Sistemas Eltricos de Potncia. Palavras-chave: Turbina elica, gerador de induo duplamente alimentado, despacho de potncia, conversor de tenso, modelagem, simulao. Nmero de Pginas: 86.
Este Trabalho descreve uma metodologia para controlar potncia ativa e reativa despachadas para a rede eltrica a partir de geradores de induo duplamente alimentados (GIDA) acoplados a turbinas elicas. A metodologia utiliza o conceito de turbinas elicas de velocidade varivel acopladas a geradores de induo duplamente alimentados e requer a existncia de uma fonte de potncia disponvel no rotor. Com a utilizao de um inversor de tenso e alguns controles convenientes, possvel injetar na rede tanto potncia reativa quanto potncia ativa constantes. So apresentados resultados de simulao de um GIDA ligado a uma barra infinita para ilustrar a aplicao da metodologia.
iv
Abstract of Dissertation presented to UFJF as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science in Electric Engineering.
A Study of a Variable Speed Wind Turbine and Its Application for Delivery of Constant Electric Power
October /2004
Supervisor: Mrcio Pinho de Vinagre, D. Eng. Concentration: Power Electric Systems. Key Words: Wind turbine, doubly feed induction generator, power dispatch, voltage source converter, modeling, simulation Number of Pages: 86.
This work describes a methodology for controlling active and reactive power delivered to a power system from a double fed induction generator (DFIG) coupled to a wind turbine. This methodology uses a variable speed wind turbine coupled to doubly fed induction generator, and requires a power source available for feeding the rotor circuits. With the utilization of a voltage source inverter connected to the rotor circuits and some suitable controls, it is possible to deliver required reactive and active power as well. Some simulation results of a DFIG connected to an infinite bus are shown in order to illustrate the application of the methodology.
ndice
NDICE DE FIGURAS NDICE DE TABELAS CAPTULO 1
Consideraes iniciais. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Introduo. Reviso bibliogrfica. Objetivos. Principais contribuies do trabalho. Publicaes oriundas deste trabalho. Estrutura do trabalho.
IX XII 1
1 1 4 6 6 6 7
CAPTULO 2
Os aerogeradores. 1. 2. 3. 4. Introduo. Estado atual da energia elica. Sistemas de gerao. Sumrio do captulo.
8
8 8 8 9 14
CAPTULO 3
Modelagem da mquina de induo. 1. 2. 3. 4. Introduo. Modelagem da mquina de induo. Simulao do modelo da mquina de induo. Sumrio do captulo.
15
15 15 15 22 29
CAPTULO 4
Modelagem do inversor de freqncia. 1. 2. Introduo. Principio de funcionamento.
30
30 30 30
vi
3. 3.1. 3.2.
Simulao do modelo do inversor de freqncia. Espectro de freqncias do inversor modelado. Influncia dos harmnicos de tenso do inversor sobre a mquina de induo. Sobre a elevao de temperatura. Sobre o rendimento. Caractersticas do sistema de isolamento. Resultados obtidos. Sumrio do captulo.
32 33 35 35 36 36 36 40
3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.3. 4.
CAPTULO 5
Modelagem da turbina elica. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Introduo. A modelagem da velocidade do vento. A modelagem da turbina elica. A modelagem do controle da potncia mecnica. Simulao do modelo completo da turbina elica. Sumrio do captulo.
41
41 41 41 44 46 50 52
CAPTULO 6
A estratgia de controle. 1. 2. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 4. Introduo. Formulao matemtica. Simulaes do aerogerador e do sistema de controle. Simulao I. Simulao II. Simulao III. Simulao IV. Sumrio do captulo.
53
53 53 53 56 59 62 66 71 76
CAPTULO 7
Concluses. 1. Consideraes gerais.
77
77 77
vii
2. 3.
Concluses. Trabalhos futuros.
77 78
APNDICE A
Diagrama de blocos do modelo do aerogerador.
80
80
APNDICE B
Condies iniciais das variveis de estado.
81
81
BIBLIOGRAFIA
83
viii
ndice de Figuras
Figura 1-Localizao dos projetos elicos outorgados no Brasil (Situao em Janeiro de 2002). ........ 3 Figura 2-Desenho esquemtico de um aerogerador.......................................................................... 10 Figura 3-Principio de funcionamento bsico de um aerogerador. ...................................................... 11 Figura 4-Sistemas de gerao usados em aerogeradores. ............................................................... 11 Figura 5-Desenho de uma nacele de um aerogerador com a caixa de engrenagens e um gerador de induo de rotor em gaiola ou rotor bobinado........................................................................... 13 Figura 6-Desenho de uma nacele de um aerogerador com um gerador sncrono acionado diretamente pelo rotor da turbina elica. ...................................................................................................... 13 Figura 7-Disposio espacial das bobinas no estator e no rotor de uma mquina de induo trifsica. ................................................................................................................................................ 16 Figura 8-Circuito equivalente da mquina de induo, dois plos, trifsica conectada em estrela. .... 16 Figura 9-Circuitos eltricos equivalentes da mquina de induo trifsica para um sistema de coordenadas arbitrrio: (a) eixo q; (b) eixo d e (c) eixo Zero. .................................................... 20 Figura 10-Diagrama de blocos da simulao da mquina de induo trifsica e simtrica em coordenadas qd0. .................................................................................................................... 23 Figura 11-Curvas de (a) Conjugado eletromagntico (b) Velocidade mecnica do eixo em RPM. ..... 24 Figura 12-(a) Correntes no estator da mquina de induo (b) Correntes no rotor da mquina de induo de 3HP. ...................................................................................................................... 25 Figura 13-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia da mquina de induo de 3HP. ...................................................................................................................... 26 Figura 14-(a) seqncia positiva aplicada no estator e no rotor; (b) seqncia positiva aplicada no estator e seqncia negativa no rotor....................................................................................... 27 Figura 15-(a) seqncia negativa aplicada no estator e seqncia positiva aplicada no rotor; (b) seqncia negativa aplicada no estator e no rotor. ................................................................... 28 Figura 16-Inversor em ponte bsico.................................................................................................. 31 Figura 17-Forma de onda da tenso de sada do inversor operado por bloqueio de grupo. ............... 31 Figura 18-Forma de onda da tenso de sada do inversor operado por variao de largura de pulso (PWM). .................................................................................................................................... 32 Figura 19-Diagrama de blocos da simulao do inversor de freqncia trifsico operado por variao de largura de pulso (PWM)....................................................................................................... 33 Figura 20-Onda triangular versus sinal de controle para um inversor PWM....................................... 34 Figura 21-Onda triangular versus sinal de controle trifsico para um inversor PWM. ......................... 35 Figura 22-Tenses de fase na sada do inversor............................................................................... 38 Figura 23-Espectro das freqncias para as tenses de fase. .......................................................... 38 Figura 24-Tenses de linha na sada do inversor.............................................................................. 39 Figura 25-Espectro das freqncias para as tenses de linha........................................................... 39 Figura 26-Curva da velocidade do vento obtida da modelagem matemtica. .................................... 43 Figura 27-Exemplo de um rotor de uma turbina elica. ..................................................................... 44
ix
Figura 28-Exemplo de um aerogerador............................................................................................. 44 Figura 29-Foras que atuam em uma turbina elica e a produo de conjugado. ............................. 45 Figura 30-Principio do estol. ............................................................................................................. 47 Figura 31-Curvas caractersticas do controle por estol e controle por variao do ngulo de passo das ps........................................................................................................................................... 48 Figura 32-Curva utilizada para a gerao do ngulo de referncia para uma turbina elica de 2MW. 49 Figura 33-Diagrama de blocos do controlador do ngulo de passo das ps de uma turbina elica de 2MW. ....................................................................................................................................... 49 Figura 34-Curva de Velocidade do vento aplicada turbina elica de 2MW...................................... 50 Figura 35-Potncia mecnica desenvolvida pela turbina elica de 2MW. .......................................... 51 Figura 36-Conjugado mecnico gerado pela turbina elica de 2MW. ................................................ 51 Figura 37-Variao do ngulo das ps do rotor durante a simulao................................................. 52 Figura 38-Esquema da estratgia de controle para uma aerogerador de velocidade varivel com gerador de induo duplamente alimentado. ............................................................................ 54 Figura 39-Controladores PI utilizados para processar os resduos de potncia ativa e reativa do GIDA. ................................................................................................................................................ 55 Figura 40-Diagrama de blocos da simulao da estratgia de controle da potncia. ......................... 56 Figura 41-Diagrama de blocos sintetizado mostrando a interao dos diversos subsistemas que compe o modelo do aerogerador............................................................................................ 57 Figura 42-Exemplo de cadeia cinemtica.......................................................................................... 57 Figura 43-Curvas de (a) Velocidade do vento (b) Conjugado de mecnico (c) Potncia Mecnica. Simulao I. ............................................................................................................................. 59 Figura 44-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao I......... 60 Figura 45-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao I..... 61 Figura 46-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao I. ...................................................................................................... 62 Figura 47-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao II........ 63 Figura 48-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao II.... 64 Figura 49-Curva velocidade do vento utilizada na simulao II.......................................................... 64 Figura 50-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao II. ..................................................................................................... 65 Figura 51-Diagrama de blocos que ilustra o balano de potncia no GIDA para a simulao II.......... 66 Figura 52-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao III....... 67 Figura 53-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao III. .. 68 Figura 54-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao III. .................................................................................................... 69 Figura 55-Diagrama de blocos que ilustra o balano de potncia no GIDA para a simulao III......... 70 Figura 56-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao IV. ..... 71 Figura 57-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao IV... 72
Figura 58-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao IV. .................................................................................................... 73 Figura 59-Diagrama de blocos que ilustra o balano de potncia no GIDA para a simulao IV no intervalo de: (a)145s a 150s. e (b)280s a 300s ......................................................................... 74
Figura A-1-Diagrama de blocos do Simulink utilizado na simulao do aerogerador. ...................... 80
xi
ndice de Tabelas
Tabela 1-Amplitude harmnica para as tenses de fase. .................................................................. 40 Tabela 2-Amplitude harmnica para as tenses de linha. ................................................................. 40 Tabela 3-Caractersticas da turbina elica usada nas simulaes. .................................................... 50 Tabela 4-Caractersticas da mquina de induo usada nas simulaes. ......................................... 58 Tabela 5-Resultados obtidos na simulao II no intervalo de tempo entre 140s e 160s. .................... 66 Tabela 6-Caractersticas da simulao III. ........................................................................................ 67 Tabela 7-Resultados obtidos na simulao III no intervalo de tempo entre 120s e 140s. ................... 70 Tabela 8-Caractersticas da simulao IV. ........................................................................................ 71 Tabela 9-Resultados obtidos na simulao IV no intervalo de tempo entre 145s e 150s. .................. 75 Tabela 10-Resultados obtidos na simulao IV no intervalo de tempo entre 280s e 300s.................. 75 Tabela B-1-Condies iniciais das variveis de estado para as simulaes I, II, e IV. ....................... 81 Tabela B-2-Condies iniciais das variveis de estado para a simulao III...................................... 82
xii
Captulo 1 - Consideraes Iniciais
Captulo 1
Consideraes iniciais. 1. Introduo.
Assim como a energia hidrulica, a energia elica utilizada h milhares de anos, com a mesma finalidade: bombeamento de gua, moagem de gros e outras aplicaes que envolvem energia mecnica. Para a gerao de eletricidade, as primeiras tentativas surgiram no final do sculo XIX, mas somente um sculo depois, com a crise internacional do petrleo (dcada de 70), que houve interesse e investimentos suficientes para viabilizar o desenvolvimento e a aplicao de equipamentos em escala comercial. O primeiro aerogerador comercial ligado rede eltrica pblica foi instalado em 1976, na Dinamarca. Em 2002 haviam mais de 30 mil aerogeradores em operao no mundo. Em 1991 a Associao Europia de Energia Elica estabeleceu como metas a instalao de 4000MW de energia elica na Europa at o ano 2000 e 11500MW at o ano 2005. As metas atuais so de 75000MW na Europa at 2010. Nos estados Unidos, o parque elico existente da ordem de 6400MW e prev-se uma instalao anual de em torno de 1500MW para os prximos anos. O custo dos equipamentos, que era um dos principais entraves ao aproveitamento comercial da energia elica, caiu muito entre os anos 80 e 90, sendo que .os custos implantao, operao e manuteno variam de acordo com o pas e a existncia ou no de subsdios. Recentes desenvolvimentos tecnolgicos (sistemas avanados de transmisso, melhor aerodinmica, estratgias de controle e operao dos aerogeradores, etc.) tem reduzido o custo e melhorado o desempenho e a confiabilidade dos equipamentos. Espera-se, portanto, que a energia elica venha a ser muito mais competitiva economicamente na prxima dcada. Segundo a AGNCIA NACIONAL DE ENERGIA ELTRICA [1], em 1990, a capacidade instalada no mundo era inferior 2000MW. Em 1994 ela subiu para 3734MW, divididos entre Europa, Amrica, sia e outros pases. Quatro anos mais tarde, chegou a 10000MW e, em 2000, a capacidade instalada no mundo j era superior a 15000MW. O mercado tem crescido substancialmente nos ltimos anos, principalmente na Alemanha, EUA, Dinamarca e Espanha, onde a potncia adicionada anualmente supera 3000MW. Esse crescimento fez com que a Associao Europia de Energia Elica estabelecesse novas metas, indicando que at 2020, a energia elica poder suprir 10% de toda a energia eltrica requerida no mundo. De fato, em alguns pases e regies, a energia
elica j representa uma parcela considervel da eletricidade produzida. Na Dinamarca, por exemplo, a energia elica representa 13% de toda a eletricidade gerada. Em termos de capacidade instalada, estima-se que at 2020, a Europa j tenha instalado 100000MW. A participao da energia elica na gerao de energia eltrica no Brasil ainda praticamente desprezvel. Em janeiro de 2002 havia apenas seis centrais elicas em operao no pas, perfazendo uma capacidade instalada de 18,8MW. Entre essas centrais destacam-se Taba e Prainha no estado do Cear, que representam 80% do parque elico nacional. De acordo com o ALDAB [2], o pas planeja construir um parque com 1600 turbinas com capacidade mdia de 600kWh para gerao de energia eltrica. O Brasil possui um grande potencial elico, confirmado pelas medies realizadas at o momento, sendo que a regio nordeste possui o maior potencial elico do pas. Os rgos responsveis pela energia eltrica no pas trabalham com a expectativa de uma produo por fontes alternativas de 5645MW. Para tanto os seguintes prrequisitos tcnicos e econmicos para implantao de parques elicos da classe de MW no Brasil devem ser satisfeitos: Interesse declarado pelas concessionrias de energia eltrica, motivado, principalmente, pela necessidade de expanso da gerao de energia eltrica; Diversidade das caractersticas dos projetos quanto localizao, aspectos topogrficos e caractersticas da rede; Possibilidade de garantias de financiamento; Desenvolvimento da indstria nacional de sistemas elicos; Estabelecimento de uma legislao favorvel disseminao da tecnologia para gerao de eletricidade em grande escala. No entanto, a conjuntura atual do setor eltrico brasileiro tem despertado o interesse de muitos empreendedores. Em 5 de julho de 2001, foi institudo o Programa Emergencial de Energia Elica (PROELICA, atualmente incorporado ao PROINFA), com o objetivo de agregar ao sistema eltrico nacional 1050MW de energia elica. Entre outros fatores que devero estimular o uso da energia elica no Brasil destaca-se o Programa de Incentivo ao Uso de Fontes alternativas de Energia Eltrica (PROINFA). Em janeiro de 2002, havia o registro de 38 empreendimentos elicos autorizados pela ANEEL, que devero agregar ao sistema eltrico brasileiro 3338MW, o que corresponde cerca de 15% de todas as usinas outorgadas pela ANEEL. A grande maioria dos projetos se localizam no litoral dos estados do Cear e Rio Grande do Norte conforme mostrado na Figura 1. Observam-se, porm, projetos no interior de Pernambuco, Bahia e no Rio de Janeiro.
Figura 1-Localizao dos projetos elicos outorgados no Brasil (Situao em Janeiro de 2002).
Neste cenrio favorvel ao uso de geradores elicos e considerando que os investimentos se concretizem para todos os pedidos homologados, blocos significativos de energia proveniente das usinas elicas sero introduzidos na rede eltrica. Como a velocidade do vento varia continuamente ao longo do tempo, ocorrero oscilaes em baixa freqncia da potncia mecnica nas turbinas elicas e estas se propagaro pela rede interligada em forma de potncia eltrica. Quando as oscilaes de potncia so pequenas, o desequilbrio no requer a ao dos geradores de oscilao, os quais so os reguladores do equilbrio de potncia na rede eltrica. Por outro lado, se as oscilaes forem na ordem de dezenas de MW, os geradores de oscilao ficaro operando praticamente o tempo todo e, possivelmente, sem alcanar um regime permanente. Devido s oscilaes de potncia, os geradores de induo duplamente alimentados (GIDA) vm ganhando preferncia para instalaes de usinas elicas de grande porte, acima de 1MW, possuindo a vantagem de controlar o fator de potncia alm de permitir a gerao de potncia eltrica em vrias velocidades, conforme MULLER
ET ALLI
[3] e SLOOTWEG ET ALLI [4]. Alm das vantagens citadas, se houver disponibilidade
de suprimento de energia a partir de uma fonte de tenso nos terminais do rotor, pode-se obter tambm o controle sobre a potncia ativa do estator. Segundo VINAGRE ET ALLI [5], este controle conveniente no sentido de diminuir as oscilaes de potncia ativa na rede de distribuio. Com a estratgia de controle de potncia ativa aplicada a alguns GIDAS, poder-se- ter um despacho de potncia eltrica mais constante, o que favorecer a qualidade de energia eltrica do sistema de distribuio, alm de retardar a
ao dos geradores de oscilao, que poderiam vir a ser, teoricamente, os prprios GIDAS. A utilizao do controle de potncia ativa despachada pelo GIDA requer algumas anlises de operao que necessitam de modelagens detalhadas, tanto da mquina eltrica quanto da turbina elica. Algumas simulaes devem ser feitas para que os detalhes dinmicos e transitrios do conjunto turbina elica e GIDA sejam evidenciados e estudados sob ponto de vista de operao. Este trabalho uma contribuio no estudo do comportamento dinmico do conjunto turbina elica e GIDA, quando se objetiva o despacho de fluxo de potncia constante para a rede eltrica ligada ao estator do gerador de induo. Como requisito bsico para a aplicao do despacho constante deve-se ter uma fonte independente de potncia ligada ao rotor do GIDA. As simulaes levadas em conta adotaram modelos matemticos detalhados da turbina elica e do GIDA e apontaram para uma forma alternativa de operao a qual mais adequada a um parque de gerao que possui muitas turbinas hidrulicas, e no qual as constantes de tempo de ajustes de despacho de carga so maiores.
2. Reviso bibliogrfica.
Para a implementao da estratgia de controle proposta e modelagem dos diversos subsistemas que envolvem este trabalho, alm das referncias citadas anteriormente, realizou-se um levantamento bibliogrfico o qual resumido a seguir. MUTSCHLER E HOFFMANN [6] fazem um comparativo entre oito tipos de aerogeradores existentes no mercado: aerogeradores de velocidade constante, aerogeradores de duas velocidades e aerogeradores de velocidade varivel, sendo que a potncia mecnica gerada por essas mquinas pode ser regulada ou por estol passivo, ou por estol ativo ou por variao do ngulo de passo das ps. HOFMANN E OKAFOR [7] apresentam as vantagens de se usar um GIDA acoplado a uma turbina elica de grande potncia em relao aos geradores sncronos de ims permanentes. BOGALECKA [8] prope 3 mtodos de controle para um GIDA, sendo investigadas as possibilidades da operao em paralelo dos geradores sncronos e dos geradores de induo duplamente alimentados. MACHMOUM ET ALLI [9] prope uma estratgia de controle de um GIDA acoplado a uma turbina elica de velocidade varivel no qual possvel controlar as potncias ativa e reativa entregues a rede eltrica. LEITHEAD E CONNOR [10] investigam o controle de um aerogerador de velocidade varivel o qual emprega a regulao do ngulo de passo das ps e o conjugado de reao do gerador eltrico para controlar a velocidade do rotor da turbina elica. J em LEITHEAD ET ALLI [11] apresentada uma formulao baseada em
funes de transferncia para a modelagem do vento, da turbina elica e de seus controles. NOVAK ET ALLI [12] descrevem a modelagem fsica, com a posterior identificao dos parmetros, e o equacionamento do controle de um aerogerador de velocidade varivel. Em JANGAMSHETTI E GURUPRASADA [13] apresentado um novo mtodo para identificao dos parmetros timos de uma turbina elica atravs de suas curvas de potncia e do coeficiente de performance de forma a se produzir a mxima potncia mecnica. SLOOTWEG ET ALLI [14] apresentam um algoritmo para inicializao dos diversos tipos de aerogeradores em estudos dinmicos dos sistemas de potncia. EDUARD MULIJADI E BUTTERFIELD [15] mostram dois mtodos para ajustar a potncia mecnica de uma turbina elica de velocidade varivel: ajuste do ngulo de passo das ps do rotor e o controle do carregamento do gerador. Neste trabalho, a modelagem do vento elaborada seguindo o equacionamento proposto por SLOOTWEG ET ALLI [16]. Para a modelagem do inversor foi utilizada a tcnica PWM (modulao por largura de pulso). Essa tcnica tem por objetivo eliminar os componentes harmnicos de baixa ordem e permitir que o inversor trabalhe em uma faixa de freqncia de chaveamento mais alta, conforme LANDER [17] e MOHAN ET ALLI [18]. Os efeitos do uso dos inversores de freqncia em mquinas de induo so descritos na referncia [19]. Para a modelagem da mquina de induo foram utilizadas as equaes de enlace de fluxo descritas em KRAUSE [20] e considerados os transitrios de estator e rotor. Os resultados obtidos atravs dessa modelagem foram analisados de acordo com a teoria encontrada em FITZGERALD ET ALLI [21]. Em CARVALHO ET ALLI [22], alm de serem citados os diversos tipos de turbinas elicas, so apresentadas as vrias caractersticas do projeto das centrais elicas e as implicaes de sua conexo s redes eltricas. SLOOTWEG E KLING [23] apresentam o que h de mais recente na rea da energia elica, alm de contextualizarem as diversas tecnologias de aerogeradores utilizados atualmente. ANDERSON E BOSE [24] realizaram um estudo dinmico da turbina elica e do gerador eltrico utilizando um programa de estabilidade transitria. No primeiro caso estudado o aerogerador pde ser representado separadamente e o balano do sistema foi modelado por um equivalente dinmico. No segundo caso estudado uma fazenda elica pde ser representada pelo seu equivalente dinmico. De toda a reviso bibliogrfica realizada, conclui-se que os aspectos mais relevantes a serem considerados so: (a) as potncias das turbinas so cada vez maiores (1MW a 2MW podendo chegar at 4,5MW); (b) devido aos grandes blocos de potncia a operao de turbinas elicas deve ser estudada sob enfoque dinmico; (c)
existe uma tendncia do uso de turbinas elicas de velocidade varivel e do GIDA acoplado a elas; (d) o estudo dinmico pode incluir o aspecto transitrio para anlise mais realista.
3. Objetivos.
Geralmente toda a energia que o vento pode fornecer deve ser entregue a rede eltrica de forma a maximizar a venda da energia eltrica produzida e retornar, no menor prazo, os custos de investimento da central elica. Contudo se um ou vrios geradores elicos forem usados para entregar rede eltrica uma determinada potncia ativa definida pelo despacho, ser necessrio realizar o controle desse fluxo de potncia. Nesse caso supe-se que exista uma fonte de potncia independente que fornece ou retira energia eltrica do rotor do GIDA. Esta fonte independente pode ser uma rede secundria de energia, proveniente da prpria fazenda elica. O presente trabalho tem trs objetivos: 1. Apresentar a modelagem dinmica necessria ao estudo da conexo com a rede eltrica, da turbina elica e do gerador de induo duplamente alimentado sujeitos a ventos variveis; 2. Propor uma estratgia de operao do sistema elico que possibilite o despacho de potncia eltrica controlado em um valor de referncia preestabelecido; 3. Validar a estratgia proposta atravs de simulaes de casos de teste.
4. Principais contribuies do trabalho.

Apresentao de um modelo matemtico para realizao do controle da potncia a ser despachada por geradores elicos; Proposta da utilizao da mquina de induo como agente regulador da potncia eltrica fornecida rede eltrica; Em sistemas com predominncia de geradores hidrulicos a modelagem proposta alivia a ao dos geradores de oscilao; Melhoria da qualidade da energia entregue pelos aerogeradores ao sistema eltrico devido supresso das oscilaes em baixa freqncia; Controle do fator de potncia de forma simples.
5. Publicaes oriundas deste trabalho.

A Strategy for Delivery of Constant Electric Power in a Doubly Fed Induction Generator, apresentado no 7 Congresso Brasileiro de Eletrnica de Potncia, Fortaleza, CE, Brasil, 2003. Estratgia de Controle para Fornecimento de Potncia Eltrica Constante Utilizando Turbinas Elicas e Geradores de Induo Duplamente
alimentados, apresentado no 15 Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, RS, Brasil, 2004.
6. Estrutura do trabalho.
O Captulo 2 discorre sobre o aerogerador apresentando os aspectos construtivos dessas mquinas e os sistemas de gerao elicos utilizados atualmente. O Captulo 3 trata da modelagem da mquina de induo. So mostrados os resultados das simulaes do modelo atuando como mquina de induo de rotor em gaiola e de rotor bobinado, sendo que neste ltimo caso o modelo foi alimentado com fontes senoidais tanto no estator quanto no rotor. O Captulo 4 aborda a modelagem do inversor de freqncia. Nesse capitulo so apresentados os resultados obtidos nas simulaes e as curvas do contedo harmnico gerado pelo modelo implementado. O Captulo 5 apresenta a modelagem matemtica da turbina elica de velocidade varivel com limitao da potncia mecnica gerada atravs do controle de ngulo de passo das ps e so mostrados os resultados obtidos na simulao do modelo em questo. O Captulo 6 trata da estratgia de controle da potncia fornecida por um aerogerador conectado a um barramento infinito. Utilizando-se um inversor de freqncia acoplado ao circuito do rotor do GIDA feito o controle da potncia eltrica. Os resultados obtidos so apresentados e comentados no final desse captulo. O Captulo 7 apresenta as concluses do trabalho e sugestes para possveis trabalhos futuros. No Apndice A apresentado o diagrama de blocos do aerogerador. Este diagrama foi elaborado utilizando o softwear Simulink. No Apndice B apresentado um resumo das condies iniciais das variveis de estado, que compe os diversos sistemas utilizados nas simulaes do aerogerador.
Captulo 2 - Os Aerogeradores
Captulo 2
Os aerogeradores. 1. Introduo.
A tecnologia de aproveitamento da energia elica vem se desenvolvendo bastante ao longo das ltimas dcadas. Atualmente o aproveitamento elico atinge at 4,5MW de potncia, fazendo que o conceito de aerogeradores de velocidade constante perca espao para os aerogeradores de velocidade varivel. Quanto aos aerogeradores de velocidade varivel, pode-se perceber, tambm, a concorrncia entre as mquinas que utilizam geradores de induo duplamente alimentados (GIDA), e as mquinas que utilizam geradores sncronos e inversores de potncia. Este captulo descreve algumas caractersticas destas tecnologias e suas principais vantagens e desvantagens.
2. Estado atual da energia elica.

Durante a ltima dcada, a produo de energia eltrica atravs do uso dos ventos cresceu rapidamente o que ocasionou uma substancial evoluo na rea de energia elica. O tamanho e a potncia dos novos aerogeradores introduzidos no mercado tem aumentado significativamente nos ltimos anos. Hoje em dia, para aproveitar os bons ventos efetivamente e para concentrar geograficamente o impacto visual dos aerogeradores, h uma tendncia de agrupar os mesmos em parques ou fazendas elicas. Melhores que os aerogeradores isolados ou em pequenos grupos, as fazendas elicas com dezenas ou centenas de mquinas levam a um aumento substancial da gerao elica. Em pases densamente povoados e perto de guas rasas, como em muitos pases do nordeste Europeu, a construo de fazendas elicas off shore (fora da costa) considerada uma promissora opo. As vantagens de projetos off shore so os reduzidos problemas de visibilidade e rudos, ventos constantes com altas velocidades resultando na gerao de grandes quantidades de energia eltrica. A desvantagem o aumento dos custos, quando comparado com as instalaes feitas em terra firme. Este aumento de custo causado pela construo das fundaes e as grandes distncias que devem ser cobertas pelos cabos de energia que conectam as fazendas elicas ao sistema eltrico.
3. Sistemas de gerao.
A Figura 2 mostra as principais partes componentes de um aerogerador, as quais so descritas a seguir. Nacele: Contm os componentes do aerogerador incluindo entre outros a caixa de engrenagens e o gerador eltrico; Ps do rotor: Capturam a energia existente no vento e a transfere para o cone do rotor; Cone do rotor: Liga as ps ao eixo de baixa velocidade da turbina elica; Eixo de baixa velocidade: Conecta o cone do rotor a caixa de engrenagens. Em uma turbina moderna o eixo gira entre 9 e 30 rpm. Nesse eixo esto instaladas as tubulaes hidrulicas utilizadas para habilitar a operao do freio aerodinmico; Caixa de engrenagens: utilizada para converter a baixa rotao e o alto conjugado da turbina elica em alta velocidade e mais baixo conjugado que podem ser usados pelo gerador. Em mquinas de 600 a 750kW, por exemplo, a relao de engrenagens de aproximadamente 1:50; Eixo de alta velocidade: Aciona o gerador eltrico. Ele pode ser equipado com um freio a disco, usado em caso de falha do freio aerodinmico ou na partida da turbina elica. No caso da Figura 2 o freio a disco est instalado no eixo de baixa velocidade; Gerador eltrico: So geralmente utilizados os geradores de induo ou os geradores sncronos. Em aerogeradores modernos a potncia dessas mquinas est entre 500kW a 2000kW podendo atingir 4500kW; Controle de giro (mecanismo yaw): conhecido tambm como mecanismo de orientao e utiliza motores eltricos para girar a nacele juntamente com o rotor contra o vento. Este mecanismo operado por um controlador eletrnico o qual monitora a direo do vento usando uma veleta. Normalmente o aerogerador vai girar alguns graus quando o vento mudar sua direo; Sistema de controle: Contm um microprocessador que monitora, continuamente, as condies do aerogerador. Em caso de um mau funcionamento (sobrecarga, excesso de calor na caixa de engrenagens, etc) ele automaticamente dispara o processo de parada da turbina elica; Torre: Sustenta a nacele e o rotor. Geralmente vantajoso ter uma torre alta por que a velocidade do vento cresce medida que se afasta do solo. Em aerogeradores modernos as torres podem atingir a altura de 40m a 60m. Em termos construtivos elas podem ser tubulares ou reticuladas;
10
Sensores de vento: So basicamente o anemmetro e a veleta. O anemmetro mede a velocidade do vento enquanto que a veleta monitora a direo do vento. Os sinais do anemmetro so usados pelo sistema de controle para partir o aerogerador quando a velocidade do vento est em torno de 3,5m/s a 5m/s. Quando esta velocidade superior a 25m/s o sistema de controle dispara o processo de parada do aerogerador de forma a preserv-lo mecanicamente. J o sinal da veleta usado para girar o aerogerador contra o vento usando o mecanismo de orientao.
Figura 2-Desenho esquemtico de um aerogerador.
O princpio de funcionamento de um aerogerador compreende dois processos de converso, levados a termo pelos seguintes componentes: o rotor, que retira energia cintica do vento e a converte em conjugado mecnico e o gerador que converte o conjugado mecnico em eletricidade e alimenta a rede eltrica. Esse princpio de funcionamento descrito na Figura 3.
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Figura 3-Principio de funcionamento bsico de um aerogerador.
Apesar do principio de funcionamento de um aerogerador ser fcil de entender, essa mquina um sistema complexo no qual reas de conhecimento tais como aerodinmica, mecnica, eltrica e controle esto intimamente interligadas. Atualmente existem trs tipos principais de aerogeradores no mercado. As principais diferenas entre eles dizem respeito ao sistema de gerao e o modo como a eficincia aerodinmica do rotor limitada durante as altas velocidades do vento de maneira a prevenir sobrecargas mecnicas. Os sistemas de gerao dos aerogeradores so muito parecidos e conforme mostra a Figura 4 podem ser de trs tipos:
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Figura 4-Sistemas de gerao usados em aerogeradores.
Gerador de induo de rotor em gaiola; Gerador de induo duplamente alimentado (rotor bobinado); Gerador sncrono acoplado diretamente ao rotor da turbina elica;
12
O primeiro sistema de gerao o mais antigo deles. Este sistema consiste de um gerador de induo de rotor em gaiola conectado diretamente a rede eltrica. O escorregamento e, conseqentemente, a velocidade variam com a quantidade de potncia gerada. A variao de velocidade, contudo, pequena, aproximadamente 1% a 2%. Dessa forma, este tipo de sistema chamado de velocidade constante ou aerogerador de velocidade fixa. Deve ser mencionado que o gerador de induo de rotor em gaiola usado em aerogeradores pode girar em duas velocidades diferentes, mas constantes, pela mudana do nmero de plos do enrolamento do estator. O gerador de induo de rotor em gaiola sempre consome energia reativa. Na maioria dos casos isto particularmente indesejado por causa dos problemas de nvel de tenso no ponto de conexo devido ao fluxo de potncia reativa na rede eltrica. Dessa forma, o consumo de reativo pelo gerador de induo compensado, em parte ou totalmente, por capacitores. Os outros dois sistemas de gerao descritos na Figura 4 so os de velocidade varivel. Para permitir a operao em velocidade varivel, a velocidade mecnica e a freqncia da rede devem estar desacopladas. Para tanto so usados dispositivos eletrnicos. No gerador de induo duplamente alimentado um conversor alimenta o enrolamento trifsico do rotor. Desse modo, a freqncia mecnica e eltrica do rotor esto desacopladas e a freqncia eltrica do estator e do rotor se equilibram, independente da velocidade mecnica do rotor. Este sistema tem as seguintes vantagens [3]: Reduo do custo do inversor, pois a potncia do mesmo da ordem de 25% da potncia total do sistema; Reduo do custo dos filtros, pois os mesmos so dimensionados para 25% da potncia total do sistema, e os harmnicos produzidos pelo inversor representam apenas uma pequena frao da distoro harmnica total; Ganho de eficincia de aproximadamente 2% a 3%; Desacoplamento das potncias ativa e reativa do gerador; Implementao do controle do fator de potncia, pois o conjunto gerador de induo e inversor operam basicamente como um gerador sncrono. O inversor fornece a potncia de excitao para a mquina de induo. No caso do gerador sncrono acoplado diretamente ao eixo da turbina elica, o mesmo completamente desacoplado da rede eltrica por um dispositivo eletrnico
13
conectado aos enrolamentos do estator. O gerador sncrono excitado usando um enrolamento de campo ou ms permanentes. Este sistema tem como principal vantagem dispensar o uso da caixa de engrenagens, por outro lado ele apresenta algumas desvantagens, tais como [3]: O inversor deve ser dimensionado para suportar a potncia total do sistema; Como conseqncia a eficincia do inversor vai afetar a eficincia total do sistema; A Figura 5 mostra a nacele de um aerogerador com caixa de engrenagens e gerador de induo (gaiola ou rotor bobinado).
Figura 5-Desenho de uma nacele de um aerogerador com a caixa de engrenagens e um gerador de induo de rotor em gaiola ou rotor bobinado.
J a Figura 6 mostra a nacele de um aerogerador que possu um gerador sncrono acionado diretamente pelo rotor da turbina elica.
Figura 6-Desenho de uma nacele de um aerogerador com um gerador sncrono acionado diretamente pelo rotor da turbina elica.
Alm desses 3 principais sistemas de gerao existem algumas outras variaes. Uma delas o sistema de velocidade semivarivel. Neste sistema usado um gerador de induo de rotor em gaiola, no qual, a resistncia do rotor pode ser variada por meio de chaves eletrnicas. Variando a resistncia do rotor, a curva caracterstica de conjugado versus velocidade do gerador deslocada e possvel obter variaes na
14
velocidade do rotor da ordem de 10% da velocidade nominal. Neste sistema de gerao, a limitao na variao da velocidade , portanto, obtida a um custo relativamente baixo. Em outras variaes so utilizados os geradores sncronos convencionais ou geradores assncronos de rotor em gaiola de alta velocidade, conectados ao rotor da turbina elica atravs de uma caixa de engrenagens e a rede eltrica por um conversor eletrnico. Deve-se notar que geradores sncronos diretamente conectados a rede eltrica, e que esto presentes na maioria das estaes de gerao convencional, no so usados nos aerogeradores. Contudo aerogeradores com geradores sncronos conectados diretamente a rede eltrica foram construdos no passado e atualmente no so mais utilizados. Sua caracterstica dinmica desfavorvel quando usado com uma mquina primria com potncia flutuante, causa carregamentos estruturais grandes e risco de instabilidade durante as rajadas de vento. Alm disso, o gerador sncrono dever ser sincronizado antes de ser conectado a rede eltrica e isso tambm problemtico.
4. Sumrio do captulo.
Neste captulo foram apresentados alguns aspectos do estado atual da energia elica e mostrado os diversos sistemas de gerao elicos utilizados nos dias de hoje. Alm disso, foram apresentadas as vantagens e desvantagens de cada um desses sistemas.
Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo
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Captulo 3
Modelagem da mquina de induo. 1. Introduo.
A mquina de induo usada em uma grande variedade de aplicaes onde se faz necessrio converter potncia eltrica em mecnica. A mquina de induo mais utilizada a de rotor em gaiola, cujo aspecto construtivo bem simples. Os condutores do rotor esto curto-circuitados em cada terminal por anis contnuos. Utilizados em menor escala onde se faz necessrio introduzir tenses externas ao circuito do rotor, os motores de rotor bobinado so aqueles nos quais condutores de cobre so colocados nas diversas ranhuras do rotor. Cada terminal do enrolamento levado a anis coletores que so isolados do eixo do rotor. Usualmente so ligados resistores aos anis coletores dessas mquinas para variar a resistncia total do rotor por fase. Em operao normal, como motor, os anis so ento curto-circuitados. O estator, para ambos os tipos de mquina de induo, pode ser de ao laminado ou de ferro fundido. ele quem providencia uma faixa de retorno do fluxo para o circuito magntico criado pelos seus enrolamentos, que so constitudos de espiras de fios de cobre. Essencialmente, essas bobinas so eletromagnetos cujos ampre-espiras providenciam uma fora magnetomotriz adequada produo, no entreferro, do fluxo necessrio para gerar uma fora mecnica.
2. Modelagem da mquina de induo.

A modelagem de mquinas de induo trifsicas em regime permanente pode ser feita pelo equivalente monofsico. Em regime transitrio o equivalente monofsico no adequado, pois existem condies de manuteno de enlace de fluxo que obrigam o aparecimento de correntes assimtricas nas trs fases, inviabilizando o equivalente monofsico. A modelagem geral pode ser feita nas variveis abc, utilizando indutncias prprias e mtuas entre enrolamentos de estator e de rotor. As indutncias mtuas so variveis com a posio do rotor em relao ao estator e, portanto variveis no tempo. Se for aplicada nas equaes das tenses e enlaces de fluxo uma transformao de variveis abc para qd0 (com os eixos d e q girando na velocidade sncrona do campo girante), as correntes e tenses se tornaro constantes em regime permanente e tero freqncia reduzida durante perodos transitrios, propiciando preciso numrica com passo de integrao relativamente grande.
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O arranjo espacial de uma mquina simtrica de induo, de dois plos, trifsica, ligada em estrela mostrada na Figura 7, j a Figura 8 mostra o seu circuito equivalente. O enrolamento do estator senoidalmente distribudo, possui bobinas idnticas dispostas 120, com Ns nmero de espiras e uma resistncia equivalente igual rs. O circuito do rotor tambm considerado como tendo enrolamentos idnticos, senoidalmente distribudos, com Nr nmero de espiras e uma resistncia equivalente igual rr.
>@?2A G CD?BA CDG E GHA >IG >DG:A EG E ?FA G C:GA CD?
E?
>B?
Figura 7-Disposio espacial das bobinas no estator e no rotor de uma mquina de induo trifsica.
Figura 8-Circuito equivalente da mquina de induo, dois plos, trifsica conectada em estrela.
As equaes de tenso que descrevem o comportamento eltrico da mquina de induo trifsica e simtrica podem ser expressas por:
v abcs = rs i abcs +
d J dt
abcs
(3-1)

v abcr = rr i abcr + d J dt
17
abcr
(3-2)
onde, vabcs e vabcr so os vetores das tenses de fase do estator e do rotor nas coordenadas abc em (V), respectivamente, iabcs e iabcr so os vetores das correntes de fase do estator e do rotor nas coordenadas abc em (A), respectivamente, rs e rr so as matrizes diagonais com as resistncias prprias dos circuitos do estator e do rotor em (K ), respectivamente, abcs e abcr so os vetores dos enlaces de fluxo dos enrolamentos do estator e do rotor em (Wb), respectivamente. Mas conforme mencionado anteriormente os termos em (3-1) e (3-2) que contm os enlaces de fluxo so variantes no tempo. Para eliminar esse efeito utiliza-se a transformao de coordenadas, chamada transformao qd0. Essa transformao permite representar as grandezas eltricas da mquina de induo (estator e rotor), num sistema de coordenadas ortogonais d e q que giram com uma velocidade arbitrria. A rigor pode ser usada qualquer velocidade de rotao para os eixos d e q, porm trs sistemas so mais conhecidos: (a) sistema de coordenadas estacionrio, (b) sistema de coordenadas fixado ao rotor e (c) sistema de coordenadas sncrono fixado ao campo girante sncrono. Este ltimo o mais usado no estudo e modelagem das mquinas de induo simtricas. As equaes (3-1) e (3-2) submetidas transformao abc para qd0, tero expresses mais simples com coeficientes constantes dadas por:
v qd 0 s = rs i qd 0 s + L
qds
d L dt
qd 0 s
(3-3)
' v 'qd 0 r = rr' i qd 0 r + ( r ) M
' qdr
+
O
d M dt
Q
' qd 0 r
(3-4)
onde:
(
W
T dqs ) = ds
N P
qs
' qr
(3-5)
T V
' T dqr
' ) = dr
S U
(3-6)
Sendo que os ndices d e q representam as grandezas eltricas do estator e do rotor no novo sistema de coordenadas. O smbolo () associado s grandezas eltricas do rotor indica que as variveis esto referidas ao circuito do estator. A velocidade angular do sistema de coordenadas qd0 dada por X e a velocidade angular eltrica do rotor dada por X r, sendo que ambas as velocidades so dadas em (rad/s). Reescrevendo as equaes em sua forma expandida, tm-se:

vqs = rs iqs + ds + d qs dt d ds dt
18
(3-7)
vds = rs ids qs +
(3-8)
v0 s = rs i0 s +
d 0 s dt d ' qr dt d ' dr dt
(3-9)
' ' ' vqr = rr'iqr + ( r )dr +
(3-10)
' ' ' vdr = rr'idr ( r )qr +
(3-11)
' ' ' v0 r = rr i0 r +
d ' 0 r dt
(3-12)
onde os enlaces de fluxo so dados por:

' qs = Lls iqs + M (iqs + iqr )
(3-13)
' ds = Lls ids + M (ids + idr )
(3-14)
0 s = Lls i0 s
' ' ' qr = L'lr iqr + M (iqs + iqr )
(3-15)
(3-16)
' ' ' dr = L'lr idr + M (ids + idr )
(3-17)
0' r = L'lr i0' r
(3-18)
Mas desde que os parmetros da mquina so geralmente dados em ohms ou ento em p.u., conveniente expressar as equaes de tenso e de enlace de fluxo em termos de suas reatncias. Fazendo Y = Z
b[
, as equaes (3-7) a (3-12) tornam-se: (3-19)
vqs = rs iqs +
1 d ds + qs b b dt
19
vds = rs ids
1 d qs + ds b b dt
1 d 0s b dt 1 d ' qr b dt 1 d ' dr b dt
(3-20)
v0 s = rs i0 s
(3-21)
' ' = rr'iqr + vqr
( r )
' dr +
(3-22)
' ' vdr = rr'idr
( r )
' qr +
(3-23)
' ' ' v0 r = rr i0 r +
1 d ' 0r b dt
(3-24)
onde \
a velocidade angular eltrica base em (rad/s), que usada para calcular a
reatncias indutivas. Os enlaces de fluxo das equaes (3-13) a (3-18), so agora os enlaces por segundo com unidades de tenso.
' qs = X ls iqs + X M (iqs + iqr )
(3-25)
' ds = X ls ids + X M (ids + idr )
(3-26)
0 s = X ls i0 s
' ' ' ' qr = X lr iqr + X M (iqs + iqr )
(3-27)
(3-28)
' ' ' ' dr = X lr idr + X M (ids + idr )
(3-29)
' ' 0' r = X lr i0 r
(3-30)
A Figura 9 mostra os circuitos eltricos equivalentes, nas coordenadas qd0, obtidos a partir das equaes (3-7) a (3-18) para a mquina de induo trifsica simtrica. Pode-se observar que os circuitos dos eixos q e d esto acoplados atravs de quatro fontes de tenso controladas, as quais dependem da velocidade angular do sistema de coordenadas, da velocidade do rotor e dos fluxos enlaados pelas bobinas dos eixos q e d. Essas fontes controladas so denominadas como tenses de velocidade.
20
Figura 9-Circuitos eltricos equivalentes da mquina de induo trifsica para um sistema de coordenadas arbitrrio: (a) eixo q; (b) eixo d e (c) eixo Zero.
A fim de descrever completamente o funcionamento da mquina de induo, necessrio introduzir as equaes relacionadas com os fenmenos mecnicos que ocorrem na dinmica da mquina. Dessa forma:
] ^ ] ^
3_ P `_ 1 ` Te = a b a b ( ds iqs qs ids ) 2 2 b
(3-31)
d 1 m = ( Te Tm ) dt J
(3-32)
onde, Te o conjugado eletromagntico desenvolvido pela mquina em (N.m), Tm o conjugado mecnico aplicado no eixo do rotor em (N.m); P o nmero de plos da mquina de induo; \
m
a velocidade mecnica do eixo do rotor em (rad/s) e J a
inrcia do rotor em (kg.m2).
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Freqentemente conveniente trabalhar com os parmetros e variveis em p.u. Escolhendo-se a potncia base e a tenso base adequadamente, todas as variveis e todos os parmetros da mquina podem ser normalizados usando essas quantidades bases. Se a mquina de induo considerada operando isoladamente sua potncia nominal em (VA) selecionada como potncia base. Se esta mquina faz parte de um sistema de potncia, ento a sua potncia base deve ser aquela escolhida como a potncia base de todo o sistema. Aqui consideramos que a mquina de induo est funcionando sozinha e sua potncia nominal ser escolhida como potncia base. Como as equaes de tenso e de enlace de fluxo por segundo no mudam de forma quando normalizadas, a equao de conjugado modificada pelo processo de normalizao. Para o nosso propsito o conjugado base pode ser expresso pela seguinte relao:
TB =
onde \
b
PB ( 2 P ) b
(3-33)
corresponde a freqncia base ou nominal da mquina de induo, PB a
potncia nominal da mquina de induo e por isso o conjugado base TB no ser o conjugado nominal. No caso de uma mquina de induo a potncia nominal acontece em uma velocidade (velocidade nominal) ligeiramente menor que a velocidade sncrona. Por isso o conjugado base deve ser menor que o conjugado nominal. Se as variveis eltricas esto em Volts, Ampres e em Watts ento a inrcia do rotor pode ser dada em unidades do mks. Se, contudo, o sistema por unidade for usado a inrcia do rotor dever ser dada em segundos. Para normalizar a equao (3-32), ela ser dividida pelo conjugado base e a velocidade mecnica do rotor ser normalizada pela velocidade base \
b.
Dessa forma: (3-34)
(Te Tm ) =
cedfc g 1 hHg iejfi d
J ( 2 P ) b d m TB dt b
cedfc d
2
Mas por definio, a constante de inrcia dada em segundos :
H=
2 h J b g 1 hHg 2 h J b2 j = iejfi j P TB 2 P PB
(3-35)
Dessa forma a equao (3-32) normalizada se torna:
(Te Tm ) = 2 H
d m dt b
(3-36)
Finalizando a modelagem da mquina de induo sero definidas as equaes para potncia ativa e potncia reativa utilizando as coordenadas qd0. Pode-se mostrar
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que a potncia ativa e a potncia reativa que so consumidas por uma mquina de induo so dadas por:
3 ' ' ' ' P = (vds ids + vqs iqs + vdr idr + vqr iqr ) 2 Q= 3 ' ' ' ' (vqs ids vds iqs + vqr idr vdr iqr ) 2
(3-37)
(3-38)
Substituindo (3-7), (3-8), (3-10) e (3-11) em (3-37) e (3-38) e desprezando as parcelas que contm as derivadas, chegamos s seguintes expresses de potncia:
P=
3 2 2 '2 '2 ' ' ' ' (rs (ids + iqs ) + rr' (idr + iqr ) Mids iqr + Miqs idr m Miqs idr + m Mids iqr ) 2
(3-39)
3 2 2 ' ' '2 '2 Q = (( Lls + M )(ids + iqs ) + ( M + m M )(ids idr + iqs iqr ) + (m L'lr + m M )(idr + iqr )) 2
(3-40) (3-41)
m = r
2 2 onde em (3-39) rs (ids + iqs ) representa a potncia ativa dissipada na resistncia do '2 '2 estator, rr' (idr + iqr ) representa a potncia ativa dissipada na resistncia refletida do rotor ' ' ' ' e Miqsidr Mids iqr + m Mids iqr m Miqs idr
representa a parcela de potncia ativa
convertida, sendo que a unidade da potncia ativa dada em Watts.

2 2 '2 '2 + iqs ) e m L'lr (idr + iqr ) representam a potncia reativa na Em (3-40) Lls (ids
indutncia disperso do estator devido a circulao das correntes de estator e a potncia reativa na indutncia disperso do rotor devido a circulao das correntes de rotor
2 2 '2 '2 respectivamente, M (ids + iqs ) e m M (idr + iqr ) representam a potncia reativa da
indutncia de magnetizao devido a circulao das correntes de estator e devido a

' ' circulao das correntes de rotor respectivamente e ( M + m M )(ids idr + iqs iqr ) representa
a potncia reativa na indutncia de magnetizao devido a interao entre as correntes que circulam no estator e no rotor, sendo que a unidade da potncia reativa dada em VAr.
3. Simulao do modelo da mquina de induo.

A Figura 10 mostra o diagrama de blocos usado para simular no tempo o comportamento da mquina de induo. Observando o diagrama de blocos pode-se entender como so computadas as tenses eltricas, as quais so transformadas em coordenadas qd0 atravs das matrizes Ks (matriz de transformao das variveis do estator) e Kr (matriz de transformao das variveis do rotor), as correntes eltricas, as quais so transformadas em coordenadas abc atravs das matrizes (Ks)-1 (matriz de
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transformao inversa das variveis do estator) e (Kr)-1 (matriz de transformao inversa das variveis do rotor) e as grandezas mecnicas bem como sua seqncia de clculo. Esse diagrama a sntese do procedimento usado para a simulao da mquina de induo de rotor em gaiola e da mquina de induo de rotor bobinado.
Figura 10-Diagrama de blocos da simulao da mquina de induo trifsica e simtrica em coordenadas qd0.
Para avaliar os resultados obtidos com a modelagem realizada, foram simuladas as diversas caractersticas de uma mquina de induo de rotor em gaiola, a vazio, alimentada por uma fonte de tenso trifsica e equilibrada pelos terminais do estator. Posteriormente foi simulada a caracterstica de acelerao para uma mquina de induo de rotor bobinado, a vazio, sendo que a mesma foi alimentada simultaneamente por duas fontes de tenso trifsicas e equilibradas. Uma fonte de tenso aplicada aos terminais do estator e a outra fonte de tenso alimenta os terminais do rotor. A mquina utilizada nos testes tem as seguintes caractersticas: 4 plos, 3 HP, 220 V; 1710 RPM; rs = 0,435 ; Lls = 2,0 mH; rr = 0,816 ; Llr = 2,0 mH; M = 69,3 mH e J = 0,089 kg.m2 , sendo que estes dados se encontram em [20]. A Figura 11, a Figura 12 e a Figura 13 mostram as curvas de conjugado eletromagntico , velocidade mecnica, correntes de estator e correntes de rotor, respectivamente para a mquina de induo de rotor em gaiola funcionando a vazio.
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Conjugado eletromagnetico 140
120
100
80
elem
(N.m) T
60
40
20
-20
-40
0.5 tempo(s) Velocidade mecanica
1.5
(a)
2000
1800
1600
1400
1200 RPMmec
1000
800
600
400
200
0.5 tempo(s)
1.5
(b)
Figura 11-Curvas de (a) Conjugado eletromagntico (b) Velocidade mecnica do eixo em RPM.
As caractersticas de funcionamento normal de uma mquina de induo de rotor em gaiola ocorrem no intervalo entre o funcionamento a vazio e plena carga. Aqui vamos considerar o comportamento do rotor de uma mquina de induo na sua velocidade a vazio, que levemente inferior sncrona (Figura 11b).
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Correntes estatoricas 100 50 ias (A) 0 -50 -100 100 50 ibs (A) 0 -50 -100 100 50 ic s (A) 0 -50 -100 0 0.5 tempo(s) 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
(a)
Correntes rotoricas 100 50 iar (A) 0 -50 -100 100 50 ibr (A) 0 -50 -100 100 50 icr (A) 0 -50 -100 0 0.5 tempo(s) 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
(b)
Figura 12-(a) Correntes no estator da mquina de induo (b) Correntes no rotor da mquina de induo de 3HP.
A vazio o escorregamento muito pequeno e a freqncia do rotor, sua reatncia e sua fem induzida so todas muito pequenas. Conseqentemente a corrente do rotor apenas suficiente para produzir o conjugado necessrio a vazio (Figura 11a e Figura 12b). Desde que a corrente do rotor pequena, a corrente do estator a soma fasorial de sua corrente de excitao e de uma componente primria de carga, induzida no rotor por ao de transformador (Figura 12a). O fator de potncia pequeno e em atraso, como pode ser visto na Figura 13(c).

4
26
2 P motor (W) 1.5 1 0.5 0 3 Qmotor (VAr) 2 1
x 10
Potencia ativa, reativa e fator de potencia da maquina de induo a vazio
(a)
0 4 x 10 0.5 1 1.5
(b)
0 1 0 0.5 1 1.5
Fator de Potencia a vazio
0.5
(c)
0 0 0.5 tempo(s) 1 1.5
Figura 13-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia da mquina de induo de 3HP.
Outra simulao realizada para a verificao do modelo foi aquela na qual fontes senoidais foram inseridas no circuito do rotor da mquina de induo. A freqncia dessas tenses tem o valor da velocidade de escorregamento e a velocidade angular mecnica do rotor pode ser determinada pela seguinte equao:
r =
onde k Hz.
r
2 ( fsin c f rotor ) P
(3-42)
a velocidade mecnica do rotor em rad/s, P o nmero de par de plos da
mquina de induo, fsinc a freqncia sncrona (60Hz) e frotor a freqncia do rotor em Dessa forma obtm-se a freqncia eltrica do rotor, a qual ser usada para compor as tenses que sero aplicadas nos enrolamentos do rotor da mquina de induo. As curvas obtidas dizem respeito caracterstica de acelerao da mquina de induo funcionando a vazio e com tenses aplicadas no rotor na freqncia de 3Hz, o que corresponde a um escorregamento de 5%. Abaixo temos os valores das tenses aplicadas no rotor da mquina de induo:
var = 15sin r t vbr = 15sin(r t 2 / 3) vcr = 15sin(r t + 2 / 3)

(3-43)
27
As tenses trifsicas aplicadas no estator e no rotor da mquina de induo tem as seguintes caractersticas: Tenses de estator e tenses de rotor de seqncia positiva; Tenses de estator de seqncia positiva e tenses de rotor de seqncia negativa; Tenses de estator de seqncia negativa e tenses de rotor de seqncia positiva; Tenses de estator e tenses de rotor de seqncia negativa.
1910 Velocidade mecanica Tensoes de sequencia positiva aplicadas no estator e no rotor
1710
1510
1310
1110 RPMmec
910
710
510
310
110 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 tempo(s) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(a)
2090 1890 1690 1490 1290 1090 890 690 490 290 90 -110
Velocidade mecanica -Tensao de sequencia positiva aplicada no estator e Tensao de sequencia negativa aplicada no rotor
RPMmec
0.2
0.4
0.6
0.8
1 tempo(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
(b)
Figura 14-(a) seqncia positiva aplicada no estator e no rotor; (b) seqncia positiva aplicada no estator e seqncia negativa no rotor.
28
Conforme (3-42), quando o campo girante do estator e o campo girante do rotor tem o mesmo sentido (mesma seqncia) a velocidade mecnica do eixo ser a diferena entre ambas as velocidades, conforme mostra a Figura 14(a) e a Figura 15(b). Quando o campo girante do estator e o campo girante do rotor tm sentidos opostos (seqncia oposta), a velocidade mecnica do eixo ser a soma de ambas as velocidades, conforme mostra a Figura 14(b) e a Figura 15(a).
110 -90 -290 -490 -690 -890 -1090 -1290 -1490 -1690 -1890 -2090
Velocidade mecanica -Tensao de sequencia negativa aplicada no estator e Tensao de sequencia positiva aplicada no rotor
RPMmec
0.2
0.4
0.6
0.8
1 tempo(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
90
Velocidade mecanica Tensoes de sequencia negativa aplicada no estator e no rotor
-110
-310
-510
-710 RPMmec
-910
-1110
-1310
-1510
-1710
-1910
0.2
0.4
0.6
0.8
1 tempo(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
(b)
Figura 15-(a) seqncia negativa aplicada no estator e seqncia positiva aplicada no rotor; (b) seqncia negativa aplicada no estator e no rotor.
29
Neste captulo foi apresentado o equacionamento do modelo da mquina de induo que ser usado para investigar a proposta de controle da potncia entregue a rede eltrica por um gerador elico. Aps apresentao do modelo utilizando enlace de fluxo como variveis de estado, foram efetuados alguns testes com a posterior anlise dos resultados. As curvas da mquina de induo funcionando a vazio, aqui obtidas, so muito semelhantes as que se encontram em [20] e [21] e esto em conformidade com os princpios bsicos de funcionamento de uma mquina de induo, trifsica e simtrica.
Captulo 4 - Modelagem do Inversor de Freqncia
30
Captulo 4
Modelagem do inversor de freqncia. 1. Introduo.
A converso de freqncia abrange os mtodos pelos quais possvel tomar uma fonte de freqncia fixa ou de corrente contnua e converter essa energia para alimentar uma carga com uma freqncia diferente ou varivel. Os inversores de tenso so circuitos que, tendo uma fonte de tenso contnua, possibilitam sintetizar uma tenso alternada usada para alimentar uma carga CA. Duas estratgias principais podem ser utilizadas para controlar as tenses sintetizadas por um inversor de tenso (a) Onda-retangular e (b) PWM (Pulse Width Modulation). Apesar da tecnologia dos inversores ser largamente difundida em aplicaes envolvendo acionamentos de motores eltricos, seus princpios bsicos de
funcionamento e controle sero apresentados com o objetivo de facilitar o seu entendimento na aplicao a este trabalho.
2. Principio de funcionamento.
O circuito bsico de um inversor em ponte mostrado na Figura 16. Aqui os circuitos de comutao foram omitidos para simplificar a explicao de sua operao. Em sua topologia trifsica, este conversor composto de seis chaves autocomutadas com seis diodos conectados em antiparalelo. Na Figura 16, as chaves so GTOs (Gate Turnoff Thyristors), contudo nada impede que sejam usados IGBTS (Insulated Gate Bipolar Transistors) ou MOFESTS (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) de potncia. Os diodos conectados em antiparalelo com cada GTO so necessrios para garantir que as chaves semicondutoras do inversor sejam bidirecionais em corrente. Dessa forma, os fluxos de potncia ativa e reativa podem ser bidirecionais, ou seja, positivos ou negativos. O inversor mostrado na Figura 16 pode ser controlado de forma que cada GTO conduza 180 do ciclo de sada, sendo assim, supe-se que ao final de cada perodo de 180 um circuito de comutao desliga o GTO apropriado. Considerando os GTOS como chaves, a fonte de corrente contnua chaveada para sintetizar a sada trifsica. A taxa na qual os GTOS so chaveados determina a freqncia da carga. A forma de onda em degraus para uma dada tenso de linha ser modificada se qualquer indutncia estiver presente na carga, pois a transferncia da corrente de carga para os diodos manter os GTOs conduzindo por um perodo diferente de 180.
31
pqr
n:o
lm
Figura 16-Inversor em ponte bsico.
A forma de onda do sinal de tenso alternada sintetizada pelo inversor ter a forma da Figura 17, onde Vd o valor de tenso da fonte CC. Neste esquema de chaveamento os semicondutores estaro sujeitos a um menor desgaste devido ao menor nmero de chaveamentos. Contudo essa estratgia tem como desvantagem a gerao de um maior contedo harmnico em baixas freqncias.
Figura 17-Forma de onda da tenso de sada do inversor operado por bloqueio de grupo.
Os inversores tm como fonte de alimentao uma fonte contnua de tenso constante. Na prtica, os inversores caem em duas categorias: tenso constante ou corrente constante. O significado do termo tenso constante enfatiza que, sob o curto intervalo de tempo de um ciclo da forma de onda CA de sada, qualquer variao de tenso da fonte contnua desprezvel. A fonte de tenso contnua quase sempre ser derivada de um retificador com um grande capacitor colocado sobre a linha de entrada CC para o inversor. O papel do capacitor garantir que transitrios e eventos dos chaveamentos dentro do inversor no mudem significativamente a tenso da linha CC, sendo o capacitor uma fonte ou fornecedor de energia eltrica, carregando ou descarregando o necessrio para evitar uma rpida variao de tenso. Outra caracterstica dos inversores que usando redes de comutao com componentes em estado slido de potncia, limita-se a freqncia de comutao do inversor em valores mais altos. O objetivo do uso de chaveamentos mais rpidos no apenas permitir ao inversor fornecer uma faixa maior de freqncias, mas principalmente habilitar o inversor a ser controlado no modo PWM. Quanto mais chaveamentos forem
32
feitos dentro de cada ciclo, mais harmnicos de baixa ordem podem ser eliminados. Se forem eliminados os harmnicos de baixa ordem, menor ser o filtro a ser empregado para converter a forma de onda em degraus em uma senide. Uma carga, como uma mquina de induo, altamente indutiva atenuar os harmnicos de alta ordem naturalmente, resultando em uma corrente da mquina de induo quase senoidal. Neste caso a forma de onda do sinal de tenso alternada sintetizada pelo inversor ter a forma da Figura 18.
Figura 18-Forma de onda da tenso de sada do inversor operado por variao de largura de pulso (PWM).
3. Simulao do modelo do inversor de freqncia.

O inversor modelado trifsico, sncrono, operado atravs de variao de largura de pulso (PWM). A amplitude (modulao), a fase e a freqncia do sinal de referncia so escolhidas para se obter controle do sinal de sada da ponte de inversores. Os pulsos que comutam os dispositivos de um brao da ponte so complementares um do outro. Uma onda triangular comparada com o sinal senoidal de referncia e em cada instante de tempo o sinal de referncia se torna maior ou menor que o sinal da onda triangular, o valor dos pulsos passam de zero para um, ou de um para zero, dependendo do seu valor prvio. Dessa forma o pulso dois complementar do pulso um, o pulso quatro complementar do pulso trs e o pulso seis complementar do pulso cinco. Os dispositivos de estado slido foram supostos ideais e modelados como se fossem chaves. A cada transio de zero para um e vice-versa essas chaves so comutadas, gerando os pulsos que vo sintetizar a tenso desejada na sada do inversor. Na Figura 19 mostrado o diagrama de blocos usado para simular no tempo o comportamento do inversor de freqncia. Observando esse diagrama de blocos, podese entender como so computadas as grandezas eltricas bem como sua seqncia de calculo.
33
Figura 19-Diagrama de blocos da simulao do inversor de freqncia trifsico operado por variao de largura de pulso (PWM).
3.1. Espectro de freqncias do inversor modelado.

O objetivo desta seo verificar o espectro de freqncia dos sinais de sada do inversor PWM para se determinar quais harmnicos esto presentes nesses sinais e suas magnitudes. Antes de apresentarmos os resultados obtidos, necessrio definir alguns termos. A onda triangular VTri, mostrada na Figura 20, est na freqncia de chaveamento fs, a qual estabelece a freqncia com que os dispositivos de estado slido sero comutados. O sinal de controle Vcontrol usado para modular a comutao e tem a freqncia fundamental desejada f1. O ndice de modulao de amplitude m definido como sendo:
m=
Vcontrol Vtri
(4-1)
Onde Vcontrol o valor de pico do sinal de controle e Vtri o valor de pico da onda triangular, o qual mantido constante. O ndice de modulao de freqncia definido como sendo:
mf =
fs f1
(4-2)
O valor de pico da componente fundamental da tenso de fase dado por:
VAo =
Vcontrol Vd Vtri 2
onde Vcontrol Vtri
(4-3)

Onda triangular x Onda de tensao de controle 200 V tri V control 150
34
100
50 Amplitude (V)
-50
-100
-150
-200
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01 tempo(s)
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Figura 20-Onda triangular versus sinal de controle para um inversor PWM.
Aqui Vcontrol escolhido como sendo senoidal para prover a sada com um sinal tambm senoidal e com pouco contedo harmnico. Dessa forma, de acordo com [18], temos que:
(VAo )1 = m
Vd m 1 2
(4-4)
Isto nos mostra que a amplitude da componente fundamental varia linearmente com o ndice de modulao de amplitude (m s 1). O intervalo do ndice de modulao que vai de zero at um chamado de intervalo linear. Com relao seleo da freqncia de chaveamento desejvel usar a maior freqncia de chaveamento possvel, mas na prtica isso no possvel devido s perdas de chaveamento, as quais so proporcionais freqncia de chaveamento. Contudo, em muitas aplicaes essa freqncia escolhida na faixa que compreende valores menores que 6kHz e maiores que 20kHz. As freqncias menores que 6kHz so utilizadas em aplicaes tpicas de 50 ou 60Hz e as freqncias maiores que 20kHz so usadas por estarem acima do limite audvel. Similar aos inversores monofsicos, o objetivo do inversor trifsico baseado em PWM controlar tenses trifsicas na sada do inversor em modulo e freqncia atravs de uma tenso de entrada praticamente constante. Para sintetizar as tenses trifsicas equilibradas em um inversor trifsico PWM, uma nica onda triangular comparada com as tenses de controle trifsicas, conforme mostra a Figura 21.

Onda triangular x Tensao trifasica de contrrole 200 Vtri V 150 V 100
ctrla
35
Vctrlb
ctrlc
50 Amplitude (V)
-50
-100
-150
-200
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01 tempo(s)
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Figura 21-Onda triangular versus sinal de controle trifsico para um inversor PWM.
Na regio linear (m s 1) a componente fundamental da tenso da sada varia linearmente com o ndice de modulao de amplitude. Nesse caso o valor de pico da componente fundamental em um ramo do inversor dado por (4-4). Dessa forma a componente fundamental da tenso de linha dada por:
Vl = 3
m Vd 2
(4-5)
Onde m a modulao de amplitude e Vd a tenso continua que alimenta o inversor.
3.2. Influncia dos harmnicos de tenso do inversor sobre a mquina de induo.

Algumas vezes deve-se considerar as influncias dos harmnicos de tenso do inversor. Estes influenciam o comportamento trmico, o rendimento, e o sistema de isolamento da mquina de induo, entre outras caractersticas.
3.2.1. Sobre a elevao de temperatura.

Correntes harmnicas so introduzidas quando as tenses de linha aplicadas a uma mquina de induo polifsica apresentam componentes de tenso em freqncias diferentes da freqncia nominal (ou fundamental) da fonte. As perdas por efeito Joule no enrolamento do estator de mquinas de induo causadas pelos harmnicos de corrente tendem a aumentar a temperatura de estabilizao trmica dessas mquinas e reduzir o seu rendimento. Para evitar o seu sobre-aquecimento, deve-se reduzir o conjugado nominal a fim de manter a temperatura dentro do limite da classe trmica. Outra maneira sobre-dimensionar a mquina de induo. Evidentemente, o comportamento trmico diferente para cada tipo de mquina e de inversor. Pode-se, no entanto, relacionar a
36
reduo no conjugado eletromagntico como uma funo do fator de harmnicos de tenso. Essa relao, segundo [19], chamada de derating factor.
3.2.2. Sobre o rendimento.

O rendimento de uma mquina de induo alimentada por um inversor de freqncia diminui devido ao aumento das perdas causadas pelas correntes harmnicas no enrolamento da mesma. De acordo com [19] pode-se determinar, de forma aproximada, o novo rendimento da mquina de induo em funo do fator de reduo do conjugado atravs da seguinte equao:
c =
DFH 2 1
onde, t contedo harmnico; t harmnicos.
+ DFH 2 1
(4-6)
o rendimento da mquina de induo alimentada por fonte senoidal sem

c
o rendimento da mquina alimentada por inversor de
freqncia e DFH o fator de reduo do conjugado em funo do contedo de
3.2.3. Caractersticas do sistema de isolamento.

O sistema de isolamento de uma mquina de induo, quando alimentado por inversor de freqncia, fica submetido a uma multiplicidade de fatores adversos que podem lev-lo ruptura de sua integridade dieltrica, ou seja, podem provocar o rompimento do dieltrico isolante, levando a mquina falha prematura. A degradao do sistema isolante pode ocorrer devido a causas trmicas, eltricas ou mecnicas, ou por uma combinao de todos estes fatores. Com o uso generalizado de mquinas de induo acionadas por inversores de freqncia, o foco do problema tem se voltado, sobretudo para a suportabildade do isolante quando os mesmos ficam submetidos aos altos picos de tenso, provocados pela rapidez do crescimento dos pulsos gerados pelo inversor, bem como pela alta freqncia com que estes picos so produzidos. Devido aos efeitos citados acima o sistema de isolamento convencional, usado em fontes senoidais de 50/60Hz, pode no atender aos requisitos necessrios quando o motor alimentado por inversores de freqncia.
3.3. Resultados obtidos.

A seguir so apresentados os resultados obtidos na avaliao dos harmnicos gerados pelo inversor modelado. So mostradas as curvas das tenses de fase sintetizadas pelo inversor e seu espectro de freqncia. Logo aps so mostradas as tenses de linha e o espectro de freqncia obtido.
37
Para se obter os espectros de freqncia o inversor foi parametrizado da seguinte forma: Fonte de tenso continua: 175V; ndice de modulao de amplitude: 0,80; Freqncia do sinal de sada: 60Hz; Freqncia da onda triangular: 2340Hz; ndice de modulao de freqncia: 39. Foi utilizado um passo fixo de 1,669 x 10-6 para a simulao do inversor, o que proporcionou a gerao de 59905 pontos, com uma resoluo de 256 pontos por passo. Conforme podemos observar na Figura 23 e na Figura 25, a componente que se sobressai a fundamental na freqncia de 60Hz, cuja amplitude harmnica mdia da ordem de 70V para as tenses de fase, Figura 23, e de 121,27V para as tenses de linha, Figura 25. So mostrados os valores das amplitudes harmnicas para as tenses de fase na Tabela 1 e a Tabela 2 apresenta os valores das amplitudes harmnicas para as tenses de linha. Nessas tabelas so comparados os valores tericos, calculados a partir das formulaes existentes em [18], com os resultados obtidos durante as simulaes Pelos resultados encontrados podemos observar que o modelo do inversor implementado utilizando altas freqncias de chaveamento permite que os harmnicos de baixa ordem sejam atenuados e/ou eliminados, cumprindo assim um dos objetivos principais do controle PWM.
38
Tensoes de fase na saida do inversor 150
Va
-150 150
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Vb
-150 150
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Vc
-150
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 tempo(s)
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 22-Tenses de fase na sada do inversor.
80 Amp.harmonica Fase A 60 40 20 0 80 Amp.harmonica Fase B 60 40 20 0 80 Amp.harmonica Fase C 60 40 20 0 0 500 0 500 0 500
Frequencias existentes no sinal de saida do inversor para as tensoes de fase
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
1000
1500
2000 2500 3000 Frequencia (Hz)
3500
4000
4500
5000
Figura 23-Espectro das freqncias para as tenses de fase.
39
Tensoes de linha na saida do inversor 200 100 Vab 0 -100 -200 200 100 Vbc 0 -100 -200 200 100 Vca 0 -100 -200 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 tempo(s) 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Figura 24-Tenses de linha na sada do inversor.
150 Amp.harmonica tensao VAB 100 50 0 150 Amp.harmonica tensao VBC 100 50 0 150 Amp.harmonica tensao VCA 100 50 0
Frequencias existentes no sinal de saida do inversor para as tensoes de linha
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
500
1000
1500
2000 2500 3000 Frequencia (Hz)
3500
4000
4500
5000
Figura 25-Espectro das freqncias para as tenses de linha.

Tabela 1-Amplitude harmnica para as tenses de fase.
40
Ordem Harmnica (h) fundamental 37 41 73 77 79 83
Freqncia (Hz) 60 2220 2460 4380 4620 4740 4980
Amplitude (Volts) Terico 70,00 19,25 19,25 1,14 27,48 27,48 1,13 Simulao 69,96 19,24 19,20 1,08 27,40 27,56 1,06
Tabela 2-Amplitude harmnica para as tenses de linha.
Ordem Harmnica (h) fundamental 35 37 41 43 73 77 79 83
Freqncia (Hz) 60 2100 2220 2460 2580 4380 4620 4740 4980
Amplitude (Volts) Terico 121,27 1,24 33,41 33,41 1,24 1,98 47,52 47,52 1,98 Simulao 121,16 1,27 33,48 33,22 1,26 1,82 47,45 47,55 1,88
Neste captulo foi apresentada a modelagem do inversor de freqncia que ser usado para investigar a proposta de controle da potncia eltrica fornecida por um aerogerador. Aps obteno do modelo foram efetuados vrios testes com a posterior anlise dos resultados. As curvas aqui obtidas so muito semelhantes a que se encontram em [17] e [18] e esto em conformidade com os princpios bsicos de funcionamento de um inversor de freqncia trifsico sncrono.
Captulo 5 - Modelagem da Turbina Elica
41
Captulo 5
Modelagem da turbina elica. 1. Introduo.
Com o aumento da escassez das fontes no renovveis de energia, tais como combustveis fsseis e o crescimento da conscincia ecolgica, a participao das fontes renovveis na gerao de energia eltrica tem aumentado nos ltimos anos. Uma das maneiras de gerar eletricidade atravs das fontes renovveis de energia fazer o uso de turbinas elicas que capturam a energia cintica dos ventos e a transformam em energia mecnica de rotao a qual convertida em energia eltrica pelos geradores acoplados a essas mquinas. Atualmente h uma tendncia, principalmente em pases europeus, do uso intensivo da energia dos ventos para a gerao de eletricidade. Como resultado disso, os aerogeradores (turbina elica mais gerador) tero influncia no comportamento dos sistemas eltricos de potncia, tornando necessrio ao despacho a incluso da potncia elica. Devido ao uso crescente de turbinas de velocidade varivel ser tratada nesse captulo a modelagem para este tipo mquina, alm da modelagem dos controles para regulao da potncia mecnica. Aps a formulao do modelo sero mostrados alguns resultados obtidos nas simulaes.
2. A modelagem da velocidade do vento.

Antes de se partir para o modelo da turbina elica necessrio apresentar o modelo utilizado para a gerao da curva de velocidade do vento. Como se sabe o vento o movimento do ar na atmosfera terrestre. Esse movimento do ar gerado principalmente pelo aquecimento da superfcie da Terra nas regies prximas ao equador e pelo resfriamento nas regies prximas aos plos. Dessa forma, os ventos das superfcies frias circulam dos plos em direo ao Equador para substituir o ar quente tropical que, por sua vez, desloca-se para os plos. O vento tambm influenciado pela rotao da terra, provocando variaes sazonais na sua intensidade e direo, e pela topografia local. Para utilizar a energia dos ventos eficientemente na gerao de energia eltrica, necessrio medir a direo e a intensidade dos ventos. Essas medies so feitas normalmente com anemmetros instalados a dez metros do solo. possvel fazer estimativas do comportamento dos ventos utilizando-se tratamento estatstico dos dados obtidos.
42
No tratamento desses dados, a curva mais importante a curva que mostra a freqncia de velocidades, a qual fornece a parcela de tempo em que uma determinada velocidade foi observada. Dessa curva deriva a curva de energia disponvel (Wh/m2), tambm conhecida como potncia mdia bruta ou fluxo de potncia elica. Segundo [2], caso no exista disponibilidade de uma curva de freqncia de velocidade do vento, as velocidades podem ser projetadas a partir de uma velocidade mdia, utilizando-se a distribuio de Weibull. O conhecimento da velocidade mdia do vento fundamental para a estimativa da energia produzida, porque os aerogeradores comeam a gerar numa determinada velocidade de vento (cut-in) e param de gerar quando a velocidade ultrapassa o valor de segurana (cut-out). Alm disso, a velocidade mdia do vento fator determinante para o dimensionamento do sistema de armazenamento de energia, quando esse for utilizado. Para os objetivos desse trabalho no se faz necessrio produzir curvas que retratam distribuio do vento em um determinado perodo de tempo. H sim a necessidade de se trabalhar com curvas instantneas de velocidade do vento, as quais devem retratar os perodos em que ocorrem as rajadas e as turbulncias que so caractersticas da aleatoriedade do vento. Uma forma de se obter a curva de velocidade do vento supor que o vento formado por quatro componentes [16]: Velocidade mdia; Rampa de velocidade; Rajadas de vento; Turbulncia. A soma desses quatro componentes d a forma da curva de vento a ser aplicada no modelo da turbina elica. Matematicamente, trs desses quatro componentes podem ser determinados da seguinte maneira: A rampa de velocidade caracterizada por trs parmetros dados por: Amplitude da rampa de velocidade do vento Ar (m/s); Valor de tempo inicial da rampa de velocidade Tsr (s); Valor de tempo final da rampa de velocidade Ter (s).
As rajadas de vento so caracterizadas pelos seguintes parmetros: Amplitude da rajada de vento Ag (m/s); Valor de tempo inicial da rajada de vento Tsg (s); Valor de tempo final da rajada de velocidade Teg (s). Dessa forma as rajadas de vento podem ser modeladas pela seguinte equao:
43
t < Tsg : vwg = 0 Tsg t Teg : vwg = Ag [1 cos(2 (t Dg Tsg Dg ))] Teg < t : vwg = 0
onde Dg a durao da rajada de vento em segundos e igual a Teg - Tsg. A turbulncia modelada como sendo um processo estacionrio e utilizada a seguinte equao de densidade espectral de freqncia: (5-1)
S( f ) =
u w y
1 lv ln(h zo ) 2 w
v
fl 1 + 1,5 z vw
53
(5-2)
onde f a freqncia em hertz da rajada de vento; h a altura do eixo da turbina em metros; vw a velocidade mdia do vento em (m/s); l o comprimento da escala de turbulncia em metros, a qual igual a 20 se h menor que 30m e igual a 600 se h maior que 30m; zo o coeficiente de rugosidade do solo. Mas devido a falta de informaes satisfatrias sobre (5-2) a mesma foi substituda por uma funo geradora de nmeros aleatrios, a qual foi utilizada para representar a turbulncia existente no vento.
Curva de velocidade do vento 17
16
15
14 m/s 13 12 11 10 0
20
40
60 tempo(s)
80
100
120
140
Figura 26-Curva da velocidade do vento obtida da modelagem matemtica.
A Figura 26 mostra uma curva de velocidade do vento obtida a partir dessa modelagem matemtica. Durante os primeiros 5s o vento tem uma velocidade mdia de 12m/s. A partir de 5s ocorre uma rampa que eleva a velocidade do vento para 16m/s. Essa rampa tem uma durao de 25s. Em 30s ocorre uma rajada cuja amplitude de 1m/s, essa rajada causa uma desacelerao do vento, fazendo com que o mesmo atinja uma velocidade em torno 14m/s. Essa rajada dura em torno de 15s. Uma nova rampa
44
tem incio a partir dos 45s, causando uma desacelerao do vento at este atingir uma velocidade de 12m/s. Essa rampa tem durao de 75s. A partir dos 120s a velocidade do vento diminui novamente at atingir o valor mdio de 11m/s.
3. A modelagem da turbina elica.

Do ponto de vista formal, uma turbina elica constituda unicamente pelo rotor (ps e respectiva ligao mecnica). No entanto a denominao anglo-saxnica Wind Turbines associa no s o componente bsico, mas todo o sistema de converso, desde as ps at a sada do gerador eltrico, incluindo at mesmo os sistemas de converso de freqncia, quando existentes [22]. Neste trabalho se chamar de turbina elica o rotor (Figura 27), e de aerogerador o conjunto formado pelo rotor da turbina, gerador eltrico, sistema de transmisso, multiplicador de velocidade e sistema de controle, conforme mostra a Figura 28.
Figura 27-Exemplo de um rotor de uma turbina elica.
Figura 28-Exemplo de um aerogerador.
As foras presentes em uma turbina elica e a produo do conjugado mecnico sero discutidos brevemente a seguir.
45
A Figura 29 mostra a esquerda o rotor de uma turbina elica e a direita uma seo vertical de uma p na qual pode-se observar o seu perfil. O vento que atinge esse perfil frontalmente est representado na Figura 29 pelo vetor Vw. Como as ps do rotor esto girando elas vem uma componente de velocidade adicional representada pelo vetor Vt. Estes dois vetores resultam no vetor de velocidade Vres.
8@I 8 I 8 B
|| { {} { | { {f { {
~f & ~ &
Figura 29-Foras que atuam em uma turbina elica e a produo de conjugado.
Perpendicular ao vetor Vres, o perfil produz um vetor de reao chamado fora de elevao (Felev) e um outro vetor alinhado ao vetor Vres chamado fora de arraste (Farr). Essa fora de arraste, tambm conhecida como resistncia do ar, aumenta medida que rea do perfil, que est na direo do fluxo de ar, aumenta. Essas duas foras resultam na fora aerodinmica, Faero, a qual pode ser decomposta em mais duas foras: o vetor empuxo (Fempx) paralelo ao vetor Vw, o qual a torre de sustentao da turbina elica se ope e o vetor conjugado (Fconj) perpendicular ao vetor Vw, sendo que Fconj o vetor de interesse na produo de energia. Aproximaes numricas tm sido desenvolvidas para modelar a turbina elica e calcular o seu coeficiente de potncia [24] Neste trabalho, para a realizao da modelagem da turbina elica, foram utilizadas aproximaes numricas obtidas de [4] e [14]. Em [4] as equaes que descrevem a turbina elica de velocidade varivel foram desenvolvidas levando em conta as seguintes consideraes: Todas as massas rotativas so representadas por um nico elemento chamado massa nica; Uma aproximao quase esttica foi usada para descrever a aerodinmica da turbina. Estas consideraes reduzem a complexidade do modelo e a quantidade de dados necessrios. Segundo [14], no caso da turbina de velocidade varivel, o eixo da
46
turbina pode ser desprezado, por que o conversor de freqncia desacopla o comportamento mecnico do comportamento eltrico. Contudo, deve ser salientado que as propriedades do eixo tem significativa importncia na resposta das turbinas elicas quando da ocorrncia de defeitos eltricos ou no estudo da variao dinmica de tenso. Assim o rotor da turbina elica foi modelado usando as seguintes equaes:
Pw =
3 cp ( , ) Arotor vw
(5-3)
116 cp( , ) = 0, 22( 0, 40 5)e
12,5
(5-4)
i =
1 1 0, 035 3 + 0, 08 + 1
(5-5)
onde PW a potncia extrada do vento em W, a densidade do ar em kg/m3, cp o coeficiente de performance ou coeficiente de potncia, a relao entre a velocidade tangencial da ponta das ps da turbina elica Vt e a velocidade do vento VW (ambas em m/s), tambm chamada de tip speed ratio Vt /VW, o ngulo de passo das ps do rotor em graus e Ar a rea varrida pelas ps do rotor em m2.
4. A modelagem do controle da potncia mecnica.

Turbinas elicas so projetadas para produzir energia eltrica o mais barato possvel. Dessa forma elas so desenvolvidas para produzir mxima potncia quando, geralmente, a velocidade do vento alcana 15m/s. Em caso de violentas rajadas de vento necessrio dissipar parte do excesso da energia contida no vento de modo a evitar danos turbina elica. Assim todas as turbinas elicas possuem algum dispositivo de controle da potncia mecnica. Existem dois mtodos para limitar a potncia mecnica absorvida do vento. O primeiro deles conhecido como deslocamento do vento ou estol (do ingls stall), j o segundo mtodo conhecido como variao do ngulo do passo de p (do ingls pitch). O fenmeno conhecido como estol ocorre quando todo o fluxo de ar existente na superfcie superior de um perfil, repentinamente, deixa de aderir a essa superfcie, passando a girar em um vrtice irregular (condio conhecida como turbulncia) e toda a fora de elevao advinda de uma zona de baixa presso na superfcie superior desse perfil desaparece, conforme mostra a Figura 30.
47
Figura 30-Principio do estol.
As turbinas elicas com limitao de potncia por estol podem ser controladas por meio passivo ou ativo. No controle de potncia por estol passivo as ps do rotor so montadas em um ngulo fixo. Contudo a geometria do perfil das ps
aerodinamicamente projetada para assegurar que, no momento em que a velocidade do vento se tornar muito alta, seja criada uma turbulncia na superfcie da p que no recebe o fluxo de ar. A vantagem bsica do controle por estol passivo que ele evita o uso de partes mveis e um sistema de controle complicado. Por outro lado este tipo de controle representa um problema aerodinmico complexo. Algumas turbinas elicas de grande potncia (acima de 1MW) so projetadas com limitao de potncia por estol ativo de forma a obter um conjugado razovel em baixas velocidades do vento. Assim essas mquinas so programadas para girar suas ps aumentando o ngulo entre o fluxo de ar e o perfil da p. Na Figura 29 este ngulo est indicado como e conhecido como ngulo de ataque. Freqentemente as ps giram poucos graus dependendo da velocidade do vento. Quando a turbina elica ultrapassa sua potncia nominal as ps se movimentam aumentado o ngulo de ataque de forma a levar turbina elica a um estol profundo dissipando o excesso de energia mecnica. Uma das vantagens do estol ativo que ele permite um controle mais preciso da potncia mecnica do que o estol passivo, bem como evita a sobrecarga mecnica da turbina elica quando ocorrem rajadas de vento. Nesse caso o mecanismo utilizado para estolar a turbina elica acionado por dispositivos hidrulicos ou por servomotores. Em uma turbina elica com controle por variao do ngulo de passo das ps, um controlador lgico programvel (PLC), varre a potncia mecnica de sada da turbina elica vrias vezes por segundo. Quando esta potncia se torna muito alta o PLC envia uma ordem para mecanismo das ps do rotor e estas giram imediatamente. Assim as ps so posicionadas como uma bandeira no vento, pelo grande aumento do ngulo (Figura 29), recebendo uma quantidade menor de fluxo de ar. Neste caso toda a fora aerodinmica reduzida, diminuindo o estresse mecnico da turbina elica. Quando a potncia mecnica cai a valores baixos o mecanismo acionado novamente fazendo com que a superfcie das ps receba mais fluxo de ar. Durante essas duas operaes as ps vo girar em torno do seu eixo longitudinal apenas alguns graus
48
por segundo. O projeto do controle por variao do ngulo de passo das ps bastante complexo, pois as ps do rotor devem girar exatamente o valor necessrio para limitar a potncia mecnica. Em turbinas com este tipo de controle o PLC vai girar as ps poucos graus cada vez que o vento mudar sua intensidade de maneira a manter as ps em um ngulo timo maximizando a produo de potncia mecnica para todas as velocidades do vento. Para o controle do mecanismo so utilizados atuadores mecnicos, hidrulicos ou eltricos com potncia suficiente para movimentar as ps. A Figura 31 mostra as curvas caractersticas do controle por estol e do controle por variao do ngulo de passo das ps. Essa figura mostra as vantagens da limitao de potncia mecnica por variao do ngulo de passo das ps em relao ao controle por estol. Na turbina de velocidade varivel com controle de ngulo de passo de p, a velocidade da turbina ajustada de acordo com a velocidade do vento de forma a maximizar a potncia mecnica produzida.
Figura 31-Curvas caractersticas do controle por estol e controle por variao do ngulo de passo das ps.
De acordo com [6] existem trs modos de operao para o sistema controle da potncia mecnica implementado: a) Se a turbina elica produz mais potncia que seu valor nominal o ngulo de passo das ps incrementado a uma da taxa de at 6/s; b) Se a potncia est prxima do valor nominal da turbina elica, o sistema de controle interrompe sua ao de controle e o ngulo de passo das ps mantido constante; c) Se a potncia est abaixo do valor nominal o ngulo de passo das ps obtido de uma curva caracterstica a qual fornece um ngulo de passo timo em funo da potncia produzida [15]. Dessa forma a Figura 32 mostra a curva do ngulo de referncia das ps

do rotor
ref
49
versus a potncia mecnica, utilizada na modelagem da turbina elica. Nesse
caso temos o seguinte: No intervalo de potncia que vai de zero at 1980kW (inclusive) a curva regida pela seguinte equao:
ref = 5 + sin(2 0,10

P 5 + ) 1000 12
(5-6)
Quando a potncia se encontra entre 1980kW e 2000kW o valor de ref nulo; Quando a potncia maior ou igual a 2000kW o valor de ref dado por:
ref = 0,3640 P 720, 6611
(5-7)
Curva caracterisitca de potencia da turbina 90
80
70 Angulo de referencia em graus ()
60
50
40
30
20
10
500
1000
1500 Potencia da turbina em kW
2000
2500
3000
Figura 32-Curva utilizada para a gerao do ngulo de referncia para uma turbina elica de 2MW.
Foi implementado, para fins de simulao, um controle em malha fechada com realimentao negativa, sendo que nesse tipo de controle utilizou-se um controlador do tipo integral I. O controlador I tem a seguinte caracterstica: ganho do integrador Ki igual a 50s-1. A Figura 33 mostra o digrama de blocos do controlador implementado.
Figura 33-Diagrama de blocos do controlador do ngulo de passo das ps de uma turbina elica de 2MW.
50
5. Simulao do modelo completo da turbina elica.

Os resultados obtidos com a estratgia de controle mencionada acima se referem a uma turbina elica de velocidade varivel com as caractersticas dadas pela Tabela 3. Os dados desta turbina elica se encontram em [4]. Os resultados obtidos so apresentados na Figura 34, Figura 35, Figura 36 e na Figura 37.
Tabela 3-Caractersticas da turbina elica usada nas simulaes.
Dimetro do rotor: rea do rotor: Velocidade do rotor: Potncia nominal: Relao de engrenagens: Momento de inrcia total:
75m 4418m 9-21rpm 2MW 1:100 5.9 x 106Kg.m
Curva de velocidade do vento aplicada a turbina eolica 13.8
13.6
13.4
13.2
13 m/s
12.8
12.6
12.4
12.2
12
11.8
10
20
30
40
50 tempo(s)
60
70
80
90
100
Figura 34-Curva de Velocidade do vento aplicada turbina elica de 2MW.
A Figura 34 mostra a curva de velocidade do vento aplicada a turbina elica. Nos primeiros 20s de simulao a velocidade do vento mantida em torno de 12m/s. A partir desse intervalo acrescentada uma rampa de vento que eleva a velocidade do mesmo para 13,5m/s a uma taxa 0,0375m/s a cada segundo. Essa rampa atua por 40s. No intervalo que vai 60s at 100s, no existe mais nenhum evento transitrio na velocidade do vento e a mesma mantida em torno de 13,5m/s at o fim da simulao e sujeita somente a turbulncias aleatrias.

x 10
6
51
Potencia mecanica desenvolvida pela turbina eolica
2.1
1.9
Pmec (W)
1.8
1.7
1.6
1.5
10
20
30
40
50 tempo(s)
60
70
80
90
100
Figura 35-Potncia mecnica desenvolvida pela turbina elica de 2MW.
11
x 10
Conjugado mecanico desenvolvido pela turbina eolica
10.5
10
Tmec (N.m)
9.5
8.5
7.5
10
20
30
40
50 tempo(s)
60
70
80
90
100
Figura 36-Conjugado mecnico gerado pela turbina elica de 2MW.
A Figura 35 mostra a curva de potncia mecnica gerada pela turbina elica durante a simulao. Durante os primeiros 20s de simulao a potncia mecnica tem um valor mdio em torno de 1,52MW. Com aumento da velocidade do vento a energia cintica contida no mesmo aumenta e a potncia mecnica gerada cresce a uma taxa de 0,0135MW a cada segundo, at atingir a potncia nominal de 2MW. A partir da o controle do ngulo de passo das ps do rotor da turbina elica habilitado e a potncia mecnica mantida constante em 2MW. Na Figura 36 tem-se o conjugado mecnico obtido na simulao. Neste caso para os primeiros 20s de simulao o conjugado apresenta um valor mdio de 800kN.m. Durante a simulao da rampa a taxa de crescimento do conjugado mecnico se
52
encontra em torno de 7,35KN.m por segundo. Quando cessa a rampa de velocidade do vento o conjugado mecnico permanece em torno de 1050kN.m. A Figura 37 mostra a variao do ngulo de passo das ps do rotor. De acordo com a estratgia de controle mencionada na seo 4, durante os primeiros 20s de simulao o ngulo de passo das ps do rotor permaneceu em um valor praticamente constante objetivando capturar o mximo de energia possvel do vento.
Variaao do angulo de passo das pas do rotor da turbina eolica 8
5 Angulo em graus
10
20
30
40
50 tempo(s)
60
70
80
90
100
Figura 37-Variao do ngulo das ps do rotor durante a simulao.
No intervalo 20s a 55s o ngulo de passo diminui de aproximadamente 0,2 na tentativa de se ajustar situao de aumento da potncia mecnica promovida pela rampa de vento. A partir de 55s o controle do ngulo de passo das ps do rotor passa atuar diminuindo a rea til das ps do rotor em relao ao vento at que a rampa de vento termina e o ngulo de passo das ps permanece, ento, em um valor mdio em torno de 7,1.
Neste captulo foi apresentada a modelagem bsica para simulao da turbina elica de velocidade varivel e do controle utilizado para regular a potncia mecnica entregue ao gerador. Aps obteno do modelo foram efetuadas algumas simulaes, tendo como mquina teste uma turbina elica de 2MW com regulao de potncia por variao do ngulo de passo das ps. Foi feita, ainda, uma anlise resumida dos resultados.
Captulo 6 - A Estratgia de Controle
53
Captulo 6
A estratgia de controle. 1. Introduo.
Este captulo descrever uma forma de se controlar as potncias ativa e reativa liberadas pelo aerogerador. So apresentados os resultados obtidos nas simulaes do comportamento dinmico de um GIDA conectado a uma barra infinita, com o controle das potncias ativa e reativa atravs de um inversor trifsico conectado aos terminais de rotor da mquina de induo. Esta forma de controle uma contribuio no sentido de ajudar o despacho de potncia do sistema interligado a ser mais eficaz.
2. Formulao matemtica.
Tradicionalmente, toda a energia que o vento pode fornecer flui pela rede eltrica de forma a reduzir os custos de investimento em equipamentos. Contudo, se um aerogerador for forado a entregar uma potncia constante a rede eltrica, definida por um despacho de carga, ser necessrio fazer o controle dessa potncia.
Conseqentemente haver uma diferena entre a potncia mecnica no eixo da turbina elica e a potncia eltrica gerada no estator da mquina de induo. Com essa restrio, as tenses do rotor devero ser controladas, de forma que esse excesso ou falta de potncia mecnica seja absorvida ou suprida por um inversor de freqncia conectado ao rotor do gerador de induo. Desse modo, baseado na equao de balano de potncia, a diferena entre a potncia mecnica fornecida pela turbina elica e a potncia eltrica entregue pelo estator do GIDA, a menos das perdas, dever ser fornecida ou absorvida pelo inversor conectado ao rotor do gerador. Assim, o rotor da mquina de induo duplamente excitada conectado a um inversor trifsico conforme mostra a Figura 38. Com a definio da potncia a ser despachada, a medio da potncia entregue pelo estator e considerando que o rotor do gerador de induo ir absorver qualquer desvio na potncia eltrica, o inversor conectado no rotor do gerador poder controlar o fluxo de potncia necessrio para que o aerogerador possa despachar uma potncia eltrica constante. Considerando que as correntes esto deixando a mquina de induo, as potncias ativa e reativa, em coordenadas qd0, entregues pelo gerador so dadas por:
3 ' ' P = (vds ids + vqs iqs + vdr idr + vqr iqr ) 2
(6-1)

Q=
54
3 ' ' (vqs ids vds iqs + vqr idr vdr iqr ) 2
2 B
(6-2)
*&

D 2
@@ +@ @D D
Figura 38-Esquema da estratgia de controle para uma aerogerador de velocidade varivel com gerador de induo duplamente alimentado.
A todo momento, a potncia eltrica do estator amostrada, ento:
3 Ps = (vds ids + vqs iqs ) 2 3 Qs = (vqs ids vds iqs ) 2

sero as potncias ativa e reativa de referncia determinadas pelo despacho, ento:
(6-3)
(6-4)
Substituindo (6-3) e (6-4) em (6-1) e (6-2) respectivamente e definindo que P e Q
3 ' ' Pref = Ps + (vdr idr + vqr iqr ) 2 3 ' ' Qref = Qs + (vqr idr vdr iqr ) 2
dado por (6-7) e (6-8):
(6-5)
(6-6)
O sinal de erro, que dever ser compensado pelo rotor da mquina de induo,
3 ' ' Pref Ps = P = (vdr idr + vqr iqr ) 2
(6-7)
3 ' ' Qref Qs = Q = (vqr idr vdr iqr ) 2
(6-8)
55
2 P 3 2 ' ' vqr idr vdr iqr = Q 3

' ' vdr idr + vqr iqr =
(6-9)
Amostrando as correntes de fase que fluem pelos anis do rotor e realizando uma transformao de coordenadas abc para qd0, possvel obter as correntes de eixo em quadratura e de eixo direto (iqr e idr). Resolvendo o sistema de equaes, obtm-se as tenses de eixo em quadratura e eixo direto (vqr e vdr) dadas pela equao (6-10) e utilizando a transformao de variveis qd0 para abc obtm-se os sinais de tenso de referncia que sero utilizados para o controle do inversor de tenso PWM. Os valores dos resduos P e Q antes de serem utilizados em (6-10), passam por dois controladores PI, conforme mostra a Figura 39 e cujos os ganhos proporcionais so unitrios.
' ' 2 i P i Q vdr = ( dr '2 qr ) 3 i qr + i '2 dr ' ' 2 i P + i Q vqr = ( qr '2 dr ) 3 i qr + i '2 dr
(6-10)
Figura 39-Controladores PI utilizados para processar os resduos de potncia ativa e reativa do GIDA.
A Figura 40 mostra o diagrama de blocos usado para simular no tempo o comportamento da estratgia de controle da potncia. Observando o diagrama de blocos, pode-se entender como so computadas as grandezas eltricas bem como sua seqncia de clculo. Esse diagrama a sntese do procedimento usado para a simulao da estratgia de controle da potncia eltrica fornecida por um aerogerador.
56
Figura 40-Diagrama de blocos da simulao da estratgia de controle da potncia.
Nesse diagrama Vqdr, so as tenses de eixo em quadratura e eixo direto do rotor respectivamente, Vabcr so as tenses em coordenadas de fase do rotor,
qd0r
so os
enlaces de fluxo por segundo dos eixos em quadratura, direto e zero respectivamente, iqd0r so as correntes dos eixos em quadratura, direto e zero do rotor respectivamente, iqd0s so as correntes dos eixos em quadratura, direto e zero do estator respectivamente, Ps e Qs so as potncias ativa e reativa do estator respectivamente, Pref e Qref so as potncias ativa e reativa de referncia respectivamente, Ps e Qs so os resduos de potncia ativa e reativa respectivamente (o smbolo () indica que as grandezas foram tratadas no controlador PI) e Vqr a tenso de eixo em quadratura do rotor e Vdr a tenso de eixo direto do rotor.
3. Simulaes do aerogerador e do sistema de controle.

Os modelos da mquina de induo, inversor de tenso e da turbina elica so interligados conforme mostra a Figura 38. O diagrama de blocos mostrado na Figura 41, apresenta de forma sinttica a interao entre os modelos descritos anteriormente. Para a interao entre os modelos da turbina elica e do gerador de induo houve a necessidade de se referir os momentos de inrcia e os conjugados tanto para o eixo de baixa velocidade quanto para o eixo de alta velocidade, de forma a equilibrar as dinmicas do rotor da turbina elica e da mquina de induo.
57
Figura 41-Diagrama de blocos sintetizado mostrando a interao dos diversos subsistemas que compe o modelo do aerogerador.
Quando um motor eltrico aciona determinada carga atravs de um sistema de transmisso que pode ser constitudo por engrenagens, polias ou correias, a formulao das equaes que expressam o comportamento do sistema requer que os conjuntos desenvolvidos em cada um dos componentes do sistema sejam referidos a um nico eixo, o qual usualmente o eixo do prprio motor.
Figura 42-Exemplo de cadeia cinemtica
No caso do acionamento mostrado na Figura 42, temos:
Tmm = Tcc
onde Tm o conjugado desenvolvido pelo motor em N.m, em N.m e a velocidade angular da carga.em rad/s.
m
(6-11) a velocidade angular do
motor em rad/s, o rendimento da transmisso, Tc o conjugado resistente da carga

c
Sendo a relao de transmisso Z, tem-se:
Z=
m c
(6-12)
Tm =
Tcc
Tc Z
(6-13)
O conjugado da carga referido ao motor igual ao conjugado da carga dividido pela relao de transmisso e pelo rendimento da mesma. Para se referir os momentos
58
de inrcia ao eixo do motor, recorre-se ao principio da invariabilidade da energia cintica de uma transmisso.
2 m
Ec = J m
= Jc
c2
2
(6-14)
A estratgia de controle descrita na seo 2 foi aplicada a um GIDA acoplado a uma turbina elica de 2MW. Os dados da mquina de induo podem ser encontrados na Tabela 4, j os dados da turbina elica se encontram na Tabela 3.
Tabela 4-Caractersticas da mquina de induo usada nas simulaes.
Nmero de plos: Velocidade do gerador: Indutncia mtua: Indutncia de disperso do estator: Indutncia de disperso do rotor: Resistncia do estator: Resistncia do rotor: Momento de inrcia:
Quatro 900 a 2100rpm 0,0021H 6,9712 x 10-5H 5,5770 x 10-5H 0,0026 0,0026 590Kg.m2
Foram realizadas quatro simulaes. Na primeira delas, chamada de simulao I, a potncia ativa de referncia foi considerada 1,49MW e alterada aps um determinado intervalo de tempo para 1,85MW. Nesse caso foi verificado o comportamento do aerogerador durante a ao da estratgia de controle. Na segunda simulao, chamada de simulao II, a potncia de referncia foi deixada constante em um valor prximo de 1,49MW. Nela foi verificada a excurso de velocidade aps a aplicao da estratgia de controle e feito o balano das potncias envolvidas no aerogerador. Na simulao III, o patamar de potncia mecnica foi alterado para aproximadamente 1,60W e a potncia ativa de referncia foi considerada como sendo, tambm, 1,60W. O objetivo dessa simulao foi de verificar o comportamento do aerogerador quando a potncia ativa de referncia tem o mesmo valor da potncia mecnica disponvel. O objetivo da simulao IV foi de verificar o balano de potncias e a excurso de velocidade quando a potncia eltrica de sada muito maior e muito menor que a potncia mecnica disponvel. Para esta simulao a potncia ativa de referncia foi considerada aproximadamente 5% maior e 5% menor que a potncia mecnica disponvel, a qual vale aproximadamente 1,52MW.
59
3.1. Simulao I.
A Figura 43 mostra as curvas de velocidade do vento, conjugado mecnico e potncia mecnica respectivamente. Nos primeiros 10s a potncia mecnica vale aproximadamente 1,52MW e a velocidade do vento tem um valor mdio de 12m/s. No intervalo de tempo entre 10s e 15s foi aplicada uma rampa velocidade do vento, elevando a mesma para 13m/s. No intervalo de tempo compreendido entre 15s e 40s, a potncia mecnica foi elevada para um valor mdio de 1,89MW. A curva de conjugado mostrada na Figura 43(b) foi utilizada como conjugado de entrada no GIDA.
Velocidade do vento, Potencia mecanica e conjugado mecanico Vel.vento (m/s) 13.5 13 12.5 12 11.5 0 x 10
5
(a)
5 10 15 20 25 30 35 40
Tmec (N.m)
11 10 9 8 7
(b)
0 x 10
6
10
15
20
25
30
35
40
2 Pmec (W) 1.8 1.6 1.4
(c)
0 5 10 15 20 tempo (s) 25 30 35 40
Figura 43-Curvas de (a) Velocidade do vento (b) Conjugado de mecnico (c) Potncia Mecnica. Simulao I.
60
Na Figura 44 temos as curvas de potncia ativa, potncia reativa e fator de potncia do aerogerador respectivamente. Nessa figura observa-se que, nos primeiros 5s de simulao, o inversor de freqncia alimenta os terminais do rotor com uma tenso nula, forando o GIDA a operar de maneira similar a um gerador de induo de rotor em gaiola. Pode-se notar durante esse perodo pequenas oscilaes em baixa freqncia da potncia. A partir de 5s o controle proposto para o GIDA habilitado e o valor da potncia ativa, aps um perodo transitrio, passa a ser prximo de 1,49MW. Pode-se notar que no intervalo de tempo entre 9s e 40s as potncias ativa e reativa no mais oscilam em baixa freqncia. No intervalo compreendido entre 9s e 12,5s, a potncia ativa liberada para a rede eltrica vale aproximadamente 1,49MW. Nesse mesmo intervalo a potncia reativa nula e, conseqentemente, o fator de potncia igual a 1. Em 12,5s a potncia ativa alterada para 1,85MW, a potncia reativa de referncia tem seu valor alterado para 1MVAr e o fator de potncia passa a ser prximo de 0,87 capacitivo. A partir de 12,5s os sinais de referncia das potncias ativa e reativa so mantidos constantes.
2 Pger (W) x 10
6
Potencia ativa, Potencia reativa e fator de potencia
1.5
(a)
0 x 10
6
10
15
20
25
30
35
40
Qger (Var)
1 0 -1 0 5 10 15 20 25 30 35 40
(b)
1.05 1 FP ger 0.95 0.9 0.85 0 5 10 15 20 tempo (s) 25 30 35 40
(c)
Figura 44-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao I.
Ainda com relao a Figura 44, no intervalo compreendido entre 9s e 12,5s, h um desvio entre a potncia ativa de sada em relao ao valor de referncia estabelecido
61
que oscila entre -0,67% e 0,57%. Tem-se, tambm, um desvio da ordem de 249,67VAr para a potncia reativa. J no intervalo de tempo que vai de 35s a 40s, o desvio entre a potncia ativa de sada e a potncia ativa de referncia est situado entre -0,045% e 0,37%. H, tambm, um pequeno desvio para a potncia reativa (-0,028%) em relao ao seu valor de referncia. A Figura 45 mostra que, aps o perodo transitrio inicial, o rotor do GIDA passa a fornecer potncia ativa para o inversor afim de a manter a potncia do estator no valor de referncia pr-estabelcido. No intervalo de tempo entre 5s e 9s, o rotor envia para inversor uma potncia mdia em torno de 88kW. A potncia consumida pelo inversor aumenta at que a potncia ativa no estator do gerador se ajusta no valor de referncia. No intervalo compreendido entre 9s e 12,5s nota-se que o valor da potncia mdia do rotor tende para um valor de regime medida que a potncia ativa de sada do estator tende para o valor de referncia. Nesse intervalo o inversor consome uma potncia eltrica mdia em torno de 150kW.
2 Pmec (W) 1.8 1.6 1.4 0 x 10
6
x 10
Potencia mecanica, Potencia ativa e Potencia no rotor
(a)
5 10 15 20 25 30 35 40
2 P ger (W) 1.5
(b)
1 0 x 10
5
10
15
20
25
30
35
40
2 Protor (W) 0
(c)
-2 0 5 10 15 20 tempo (s) 25 30 35 40
Figura 45-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao I.
No intervalo de tempo entre 35s e 40s, com a potncia ativa em torno da potncia de referncia (1,85MW), a potncia consumida pelo inversor tende a se estabilizar em torno de 68kW. Os valores citados anteriormente ainda no so os valores de regime, pois, conforme mostra a Figura 46, a velocidade ainda no atingiu seu valor de regime permanente.
62
As curvas de velocidade mecnica dos eixos de alta rotao (eixo do gerador eltrico) e eixo de baixa rotao (eixo da turbina elica) respectivamente, apresentadas na Figura 46 mostram que, no intervalo de 5s a 9s, a mquina tem uma acelerao positiva devido ao excesso de potncia mecnica existente nesse intervalo e acomodao da estratgia de controle no valor de referncia. No perodo compreendido entre 11s e 12,5s, o aerogerador tem uma acelerao maior devido ao aumento da potncia mecnica, que maior que a potncia ativa de referncia. J no intervalo de tempo entre 12,5s a 15s, a Figura 46 mostra que o aerogerador tende a desacelerar devido ao aumento do valor da potncia ativa de referncia em relao potncia mecnica disponvel. A partir de 15s o aerogerador desacelera suavemente, pois a potncia ativa j est ajustada no valor de referncia e a potncia no rotor est tendendo a um valor de regime, dessa forma a potncia de acelerao vai sendo dissipada gradativamente.
Velocidade mecanica do aerogerador 1900 RPMeixo alta velocidade 1880 1860 1840 1820 1800 0 5 10 15 20 25 30 35 40
(a)
RPMeixo baixa velocidade
19 18.8 18.6 18.4 18.2 18 0 5 10 15 20 tempo (s) 25 30 35 40
(b)
Figura 46-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao I.
3.2. Simulao II.

Esta simulao permitiu verificar que a velocidade do aerogerador atinge seu regime permanente e que a estratgia de controle implementada permite que o GIDA possa fornecer uma potncia eltrica livre de flutuao em baixa freqncia por um longo intervalo de tempo.
63
Nesta simulao, conforme mostra a Figura 47, a potncia ativa de referncia foi estabelecida como sendo de 1,49MW e a potncia reativa de referncia foi fixada em 0MVAr e, conseqentemente, tem-se um fator de potncia unitrio. Nota-se que no intervalo de tempo compreendido entre 140s e 160s, o desvio entre a potncia ativa de sada em relao ao valor de referncia pr-estabelecido oscila entre -0,16% e 0,16%. Adicionalmente tem-se um desvio da ordem de 47,88VAr para a potncia reativa.
1.6 P ger (W) 1.4 1.2 1 x 10
5
x 10
(a)
20 40 60 80 100 120 140 160
Qger (Var)
6 4 2 0 -2
(b)
20 40 60 80 100 120 140 160
1.05 1 FPger 0.95 0.9 0.85 20 40 60 80 100 tempo (s) 120 140 160
(c)
Figura 47-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao II.
Na Figura 48 so apresentadas as curvas de potncia mecnica e potncia eltrica para o estator e o rotor do GIDA. Observa-se que a potncia mecnica tem um valor mdio de 1,52MW, a potncia referncia est em torno de 1,49MW e a potncia no rotor, no perodo compreendido entre 140s e 160s, vale aproximadamente 7,1kW. Embora a potncia mecnica apresente uma mdia constante e, conforme mostra a Figura 49, no haver variaes significativas na velocidade do vento, como no caso da simulao I, a potncia eltrica no rotor no atinge o equilbrio rapidamente. Este fato se deve desacelerao do aerogerador e quando a velocidade mecnica atinge um valor prximo do regime permanente, a potncia do rotor se estabiliza de forma a manter a potncia eltrica do aerogerador no seu valor de referncia. A Figura 50 mostra as curvas de velocidade dos eixos de alta e baixa rotao respectivamente. Nessa figura observa-se que, a partir dos 5s, quando a estratgia de controle habilitada, ocorre uma acelerao do aerogerador. Essa acelerao devida acomodao da potncia eltrica, a qual leva em torno de 4s para atingir o valor de
64
referncia. Aps a potncia eltrica assumir o seu valor de referncia, toda a potncia de acelerao vai reduzindo gradativamente, o que faz com que o aerogerador desacelere suavemente. O aerogerador atinge uma velocidade mxima de em torno de 1885rpm e prximo do regime permanente sua velocidade est em torno de 1822rpm.
1.56 Pmec (W) 1.54 1.52 1.5 x 10
6
x 10
(a)
20 40 60 80 100 120 140 160
1.6 Pger (W) 1.4 1.2 1
(b)
20 x 10
5
40
60
80
100
120
140
160
1 Protor (W) 0
(c)
-1 20 40 60 80 100 tempo (s) 120 140 160
Figura 48-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao II.
Velocidade do vento 12.05 12.04 12.03 12.02 Vel. vento (m/s) 12.01 12 11.99 11.98 11.97 11.96 11.95 20 40 60 80 100 tempo (s) 120 140 160
Figura 49-Curva velocidade do vento utilizada na simulao II.
65
Velocidade mecanica do aerogerador 1900 RPMeixo alta velocidade 1880 1860 1840 1820 1800 20 40 60 80 100 120 140 160
(a)
19 18.8 18.6 18.4 18.2 18 20 40 60 80 100 tempo (s) 120 140 160
(b)
Figura 50-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao II.
A Tabela 5 apresenta um resumo das principais grandezas envolvidas no aerogerador durante o intervalo de tempo entre 140s e 160s. Esses valores so os valores mdios obtidos quando a velocidade mecnica do aerogerador j se encontrava estabilizada. Para fechar o balano de potncia foi utilizada a seguinte relao:
Pentrada = Psaida
que expandida resulta em:
(6-15)
Pmec + Pacel = Pestator + Pperdas + Protor + Pmag
(6-16)
onde Pmec a potncia mecnica absorvida do vento, Pacel no caso da simulao II a potncia desacelerante, Pestator a potncia ativa entregue pelo aerogerador a rede eltrica, Pperdas so perdas por efeito Joule totais no gerador, Protor no caso da simulao II a potncia consumida pelo conversor de freqncia, e Pmag a potncia armazenada no campo magntico do GIDA [21]. O diagrama de blocos da Figura 51 mostra as potncias envolvidas no balano energtico do GIDA.
66
Figura 51-Diagrama de blocos que ilustra o balano de potncia no GIDA para a simulao II.
Tabela 5-Resultados obtidos na simulao II no intervalo de tempo entre 140s e 160s.
Potncia mecnica: Potncia no estator: Perdas: Potncia no rotor: Potncia de acelerao: Potncia no campo magntico: Potncia de entrada: Potncia de sada: Erro relativo entre potncia de entrada e potencia de sada: Potncia mxima no estator: Potncia mnima no estator: Ripple mximo de potncia no estator: Potncia reativa no estator: Fator de Potencia: Velocidade mecnica mdia: Valor de pico da corrente no estator: Valor de pico da corrente no rotor:
1.522.166,73W 1.493.942,24W 23.473,91W 7.134,58W -434,18W 4.848,12W 1.522.600,90W 1.529.398,85W -0,45% 1.496.356,60W 1.491.649,20W 4.707,40W 47,88VAr Unitrio 1.822rpm 1.607,42A 1.839,32A
3.3. Simulao III.

Nessa simulao a potncia eltrica de sada foi aproximadamente igual potncia mecnica disponvel. So apresentadas e comentadas as curvas de potncia e velocidade mecnica, alm de ser mostrado o balano de potncia do aerogerador. A Tabela 6 apresenta o resumo de algumas caractersticas dessa simulao.

Tabela 6-Caractersticas da simulao III.
67
Tempo de simulao: Potncia ativa de referncia: Potncia reativa de referncia: Potncia mecnica disponvel: Velocidade mdia do vento:
0s-75s 1,60MW 1MVAr 1,60MW 12,25m/s
75s-140s 1,60MW 0MVAr 1,60MW 12,25m/s
A Figura 52 mostra as curvas de potncia ativa, potncia reativa e fator de potncia respectivamente. Nessa figura nota-se que, no intervalo de tempo entre 9s e 140s, a potncia ativa do estator est em um valor prximo de 1,60MW. Para a potncia reativa foram utilizados dois valores de referncia; no intervalo de tempo compreendido entre 9s e 75s essa potncia est em um valor prximo de 1MVAr e no intervalo de tempo entre 75s e 140s a mesma nula. Dessa forma o fator de potncia do aerogerador, no intervalo entre 9s e 75s, est em um valor prximo de 0,85 capacitivo e entre 75s e 140s o mesmo unitrio.
1.8 Pger (W) 1.6 1.4 1.2 1 x 10
6
x 10
(a)
20 40 60 80 100 120 140
2 Qger (Var) 0
(b)
-2 1.2 20 40 60 80 100 120 140
FPger
1 0.8
(c)
0.6 20 40 60 80 tempo (s) 100 120 140
Figura 52-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao III.
Ainda com relao a Figura 52, existe um desvio da potncia ativa em relao ao valor de referncia estabelecido. No intervalo de tempo entre 120s e 140s, esse desvio oscila entre -0,13% e 0,13%. Em compensao tem-se um desvio da ordem de 31,88VAr para a potncia reativa. J no intervalo que vai 60s a 75s tem-se um desvio da potncia
68
ativa em relao ao valor de referncia que est entre -0,15% e 0,14%. O desvio da potncia reativa est em torno de -0,0021%, em relao ao seu valor de referncia.
1.65 P mec (W) x 10
6
1.6
(a)
1.55 x 10
6
20
40
60
80
100
120
140
Pger (W)
1.8 1.6 1.4 1.2 1
(b)
20 x 10
5
40
60
80
100
120
140
1 Protor (W) 0
(c)
-1 20 40 60 80 tempo (s) 100 120 140
Figura 53-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao III.
A Figura 53 apresenta as curvas de potncia mecnica, potncia ativa e potncia no rotor do GIDA. Pode-se observar que a potncia mecnica tem um valor mdio prximo de 1,60MW entre 120 e 140s. J no intervalo de tempo que vai de 60s a 75s a potncia mecnica mdia vale aproximadamente 1,61MW. A potncia ativa no rotor do GIDA tem um valor mdio, no intervalo entre 120s e 140s, em torno de -33,5kW e no intervalo compreendido entre 60s e 75s a mesma vale -44kW. Pode-se notar um certo desvio na potncia mecnica gerada pela turbina elica. Esse desvio se deve ao fato da velocidade tangencial da turbina elica influenciar na gerao de potncia mecnica. Conforme mostra (6-17), a varivel carrega as
informaes da velocidade tangencial e como a velocidade mecnica do aerogerador est aumentado no intervalo de tempo entre 5s e 9s (ver Figura 54), vai haver um incremento da potncia mecnica.
Pw =
cp( , ) Arotor v 3
(6-17)
onde PW a potncia extrada do vento em W, a densidade do ar em kg/m3, cp o coeficiente de performance ou coeficiente de potncia, a relao entre a velocidade tangencial da ponta da p da turbina elica Vt e a velocidade do vento VW (ambas em
69
m/s), tambm chamada de tip speed ratio Vt /VW, o ngulo de passo das ps do rotor em graus e Ar a rea varrida pelas ps do rotor em m2. Com relao potncia desenvolvida no rotor do GIDA, esta no atinge o equilbrio rapidamente. Este fato se deve acelerao e desacelerao do aerogerador. A partir de 40s, quando a potncia mecnica j est prxima do valor mdio de 1,60MW e a velocidade mecnica tem uma desacelerao mais suave (ver Figura 54), a potncia do rotor se estabiliza de forma a manter a potncia eltrica do aerogerador no seu valor de referncia.
Velocidade mecanica do aerogerador 1900 RPMeixo alta velocidade
1850
1800
(a)
1750 20 40 60 80 100 120 140
19
18.5
18
(b)
17.5 20 40 60 80 tempo (s) 100 120 140
Figura 54-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao III.
A Figura 54 mostra as curvas de velocidade dos eixos de alta e baixa rotao respectivamente. Nessa figura pode-se observar que, a partir dos 5s, quando a estratgia de controle habilitada, ocorre uma acelerao do aerogerador. Essa acelerao devida acomodao da potncia eltrica, a qual leva em torno de 4s para atingir o valor de referncia. Aps a potncia eltrica assumir o seu valor de referncia, toda a potncia de acelerao vai reduzindo gradativamente, o que faz com que o aerogerador desacelere suavemente. O aerogerador atinge uma velocidade mxima em torno de 1885rpm e prximo do regime permanente sua velocidade est em torno de 1793rpm. A Tabela 7 apresenta um resumo das principais grandezas envolvidas no aerogerador durante o intervalo de tempo entre 120s e 140s. Os valores mdios tabelados foram obtidos quando a velocidade mecnica do aerogerador j se encontrava estabilizada.

Para fechar o balano de potncia foi utilizada a seguinte relao:
70
Pentrada = Psaida
(6-18)
Pmec + Protor = Pestator + Pperdas + Pmag + Pacel
(6-19)
onde Pmec a potncia mecnica absorvida do vento, Pacel no caso da simulao III a potncia acelerante, Pestator a potncia ativa entregue pelo aerogerador a rede eltrica, Pperdas so perdas por efeito Joule totais no gerador, Protor no caso da simulao III a potncia consumida pelo rotor do conversor de freqncia, e Pmag a potncia armazenada no campo magntico do GIDA. O diagrama de blocos da Figura 55 mostra as potncias envolvidas no balano energtico do GIDA.
Figura 55-Diagrama de blocos que ilustra o balano de potncia no GIDA para a simulao III. Tabela 7-Resultados obtidos na simulao III no intervalo de tempo entre 120s e 140s.
1.605.425,34W 1.600.154,05W 26.568,04W -33.481,64W 178,72W 1.390,32W 1.638.906,99W 1.628.291,12W 0,65% 1.602.110,67W 1.597.945,72W 4.164,94W 31,88VAr Unitrio 1.793rpm 1.720,80A 1.947,15A
71
3.4. Simulao IV.

Essa simulao tem duas partes distintas: na primeira parte a potncia ativa de sada foi aproximadamente 5% maior que a potncia mecnica disponvel. J na segunda parte, a potncia ativa de sada 5% menor que a potncia mecnica disponvel. A Tabela 8 apresenta o resumo de algumas caractersticas dessa simulao.
Tabela 8-Caractersticas da simulao IV.
Tempo de simulao: Potncia ativa de referncia: Potncia reativa de referncia: Potncia mecnica disponvel: Velocidade mdia do vento:
5s-150s 1,596MW -1MVAr 1,52MW 12m/s
150s-300s 1,444MW 1MVAr 1,52MW 12m/s
Nessa simulao foi imposta uma situao extrema para a estratgia de controle objetivando avaliar sua performance e se esta seria capaz de manter as potncias ativa e reativa nos seus valores de referncia. Os resultados provenientes dessa simulao so apresentados a seguir.
2 Pger (W) 1.5 1 50 100 150 200 250 300 x 10
6
(a)
x 10
6
0.5 2 Qger (Var)
(b)
50 100 150 200 250 300
-2 1 FPger 0.8 0.6 0.4
(c)
50 100 150 tempo (s) 200 250 300
Figura 56-Curvas de (a) Potncia ativa (b) Potncia reativa (c) Fator de potncia. Simulao IV.
A Figura 56 mostra as curvas de potncia ativa, potncia reativa e fator de potncia respectivamente. Nessa figura pode-se notar que, no intervalo de tempo entre 9s e 150s, a potncia ativa de referncia est em um valor prximo de 1,596MW e que no perodo compreendido entre 150s e 300s a mesma vale aproximadamente 1,444MW.
72
Para a potncia reativa no intervalo entre 9s e 150s essa potncia est em um valor prximo de -1MVAr e no intervalo entre 150s e 300s a mesma est em torno de 1MVAr. Dessa forma o fator de potncia do aerogerador, no intervalo de tempo entre 9s e 150s, est em um valor prximo de 0,85 indutivo e no perodo compreendido entre 150s e 300s o mesmo vale aproximadamente 0,82 capacitivo. Ainda com relao a Figura 56 tem-se um desvio da potncia ativa em relao ao valor de referncia, no intervalo de 145s a 150s, que oscila entre -2,14% e 2,13%. Adicionalmente tem-se um desvio da ordem de -0,026% para potncia reativa em relao ao seu valor de referncia. J no intervalo de tempo que vai 280s a 300s tem-se um desvio da potncia ativa em relao ao valor de referncia que est entre 1,49% e 1,50%. O desvio da potncia reativa est em torno de -0,0017%, em relao ao seu valor de referncia. A Figura 57 apresenta as curvas de potncia mecnica, potncia ativa e potncia no rotor do GIDA. Pode-se observar que a potncia mecnica tem um valor mdio prximo de 1,45MW entre 145s e 150s. J no intervalo de tempo que vai de 280s a 300s a potncia mecnica mdia vale aproximadamente 1,54MW. A potncia ativa no rotor do GIDA tem um valor mdio, no intervalo de 145s a 150s, prximo de -172kW e no intervalo de tempo entre 280s e 300s a mesma vale aproximadamente 66kW.
1.6 Pmec (W) x 10
6
1.5
(a)
x 10
6
1.4 2 P ger (W) 1.5 1
50
100
150
200
250
300
(b)
x 10
5
0.5 2 P rotor (W) 0
50
100
150
200
250
300
-2 -4 50 100 150 tempo (s) 200 250 300
(c)
Figura 57-Curvas de (a) Potncia mecnica (b) Potncia ativa (c) Potncia no rotor. Simulao IV.

Velocidade mecanica do aerogerador 2000 RPMeixo alta velocidade 1900 1800 1700 1600
73
(a)
50 100 150 200 250 300
20 RPMeixo baixa velocidade 19 18 17
(b)
50 100 150 tempo (s) 200 250 300
16
Figura 58-Curvas de (a) Velocidade mecnica eixo de alta rotao (b) Velocidade mecnica eixo de baixa rotao. Simulao IV.
Pode-se notar um desvio na potncia mecnica gerada pela turbina elica. Esse desvio se deve ao fato da velocidade tangencial da turbina elica influenciar na gerao de potncia mecnica conforme mostra a equao (6-17). Como a velocidade mecnica do aerogerador est diminuindo no intervalo de tempo entre 9s e 150s (ver Figura 58), vai haver uma diminuio da potncia mecnica. J no intervalo que vai de 150s a 300s a acelerao do aerogerador vai causar um aumento da potncia mecnica. A Figura 58 mostra as curvas de velocidade dos eixos de alta e baixa rotao respectivamente. Nessa figura observa-se que, a partir dos 5s, quando a estratgia de controle habilitada, ocorre uma acelerao do aerogerador. Essa acelerao devida acomodao da potncia eltrica, a qual leva em torno de 4,5s para atingir o valor de referncia. Aps a potncia eltrica assumir o seu valor de referncia, toda a potncia de acelerao vai reduzindo gradativamente, o que faz com que o aerogerador desacelere suavemente. No intervalo de tempo que vai de 5s a 150s, o aerogerador atinge uma velocidade mxima de em torno de 1861rpm e prximo do regime permanente sua velocidade est em torno de 1624rpm. A partir dos 150s o aerogerador volta a acelerar, mas desta vez de forma mais suave. Essa caracterstica faz com que o aumento de potncia no rotor do GIDA se d forma gradativa, acompanhando a caracterstica de acelerao da mquina. Dessa forma o aerogerador vai atingir uma velocidade, prxima do regime permanente, em torno de 1896rpm.
74
A Tabela 9 e a Tabela 10 apresentam um resumo das principais grandezas envolvidas no aerogerador durante os intervalos de tempo compreendidos entre 145s e 150s e entre 280s e 300s, respectivamente. Para esses intervalos os valores mdios foram obtidos quando a velocidade mecnica do aerogerador j se encontrava estabilizada. O balano de potncia para o intervalo de tempo entre 145s e 150s dado pela relao abaixo:
Pentrada = Psaida
(6-20)
Pmec + Protor + Pacel = Pestator + Pperdas + Pmag
(6-21)
onde Pacel no caso da simulao IV, no intervalo citado, a potncia desacelerante e Protor no caso da simulao IV, no intervalo citado, a potncia consumida pelo rotor do conversor de freqncia. J para o perodo compreendido entre 280s e 300s utilizada a relao anterior para fechar o balano de potncia a qual, na forma expandida, resulta em:
Pmec = Pestator + Pperdas + Pmag + Protor + Pacel
(6-22)
onde Pacel no caso da simulao IV, no intervalo citado, a potncia acelerante e Protor no caso da simulao IV, no intervalo citado, a potncia consumida pelo conversor de freqncia. Os diagramas de blocos da Figura 59 mostram as potncias envolvidas no balano energtico do GIDA.
+ 6 + + )' +)+ +'
)
+ * } ) +
+) 6+ + * * + *44) )
(a)
(b)
Figura 59-Diagrama de blocos que ilustra o balano de potncia no GIDA para a simulao IV no intervalo de: (a)145s a 150s. e (b)280s a 300s

Tabela 9-Resultados obtidos na simulao IV no intervalo de tempo entre 145s e 150s.
75
1.453.752,68W 1.596.657,42W 28.987,99W -172.608,17W -1.234,71W 41.972,82W 1.627.595,56W 1.667.618,23W -2.46% 1.630.120,06W 1.561.971,60W 68.148,46W -1.000.256,74VAr 0,847 indutivo 1.624rpm 2.048,82A 1.823,51A
Tabela 10-Resultados obtidos na simulao IV no intervalo de tempo entre 280s e 300s.
1.537.369,66W 1.444.081,34W 38.392,73 65.883,45W 994,99W 28.161,23W 1.537.369,66W 1.577.513,74W -2,61% 1.465.561,47W 1.422.300,32W 43.261,15W 1.000.016,62VAr 0,822 capacitivo 1896rpm 1.904,28A 2.484,79A
76
Neste captulo foi apresentada a estratgia de controle da potncia. Os resultados apresentados evidenciam os diversos aspectos inerentes ao aerogerador de velocidade varivel e da estratgia de controle, tais como o desacoplamento das dinmicas eltrica e mecnica e a potncia eltrica entregue a rede livre de flutuao em baixa freqncia. Os resultados mostram que a estratgia de controle estvel e permite obter o controle da potncia ativa e reativa entregues pelo estator do GIDA.
Captulo 7 - Concluses
77
Captulo 7
Concluses. 1. Consideraes gerais.
Hoje em dia h uma tendncia mundial do uso de fontes de energia renovveis para a gerao de energia eltrica. Entre as diversas fontes renovveis se destaca a energia elica, a qual se desenvolveu substancialmente nas ltimas dcadas. Apesar de ser uma tecnologia consolidada e bastante utilizada, principalmente em pases europeus, no Brasil a energia elica ainda carece de maior desenvolvimento. A criao do PROINFA pode ser o catalisador inicial e tanto as empresas estatais quanto as empresas privadas devem despertar seu interesse para a produo de energia eltrica atravs da utilizao dos ventos. O Pas possui bons ventos, principalmente no litoral nordestino, o que torna essa regio propicia para implantao de aerogeradores. Com o incentivo implantao de parques elicos no Brasil atravs do PROELICA, futuramente pode-se ter uma parcela da gerao de energia eltrica advinda dos aerogeradores. Se isto realmente vier a se tornar realidade quais sero as influncias que este tipo gerao ter sobre o sistema eltrico? Como ser a interao dos geradores elicos com o sistema de gerao hidrulico? Ser possvel gerar energia eltrica de qualidade, sendo que a fonte primria fornece uma potncia flutuante? A conexo de um gerador elico de grande porte a uma rede de distribuio um tema que gera preocupaes tcnicas devido falta de experincia do Brasil na rea de energia elica. As oscilaes de potncia em baixas freqncias, a penetrao dos efeitos de flutuao de neutro no sistema de distribuio e, principalmente, a iterao entre os aerogeradores e as mquinas hidrulicas que suprem uma determinada regio, so assuntos que devem ser levados em conta na operao de um sistema com muitos aerogeradores.
2. Concluses.
No captulo seis, foi realizada a interao dos diversos modelos apresentados no decorrer do trabalho e apresentada a estratgia de controle da potncia entregue pelo aerogerador. As simulaes mostraram que possvel produzir uma potncia eltrica de qualidade e fornec-la por um intervalo de tempo bem longo. As simulaes tambm mostraram que possvel subcarregar ou sobrecarregar o aerogerador fazendo com que o rotor do gerador de induo fornea ou absorva a falta ou excesso de potncia
78
mecnica. Embora esta operao no seja vivel economicamente, teoricamente ela sustentvel e d folga para os ajustes de despacho no sistema eltrico. As simulaes mostraram que a estratgia de controle trabalha muito bem quando os valores de potncia de referncia esto prximos da potncia mecnica disponvel. Nesse caso o desvio, entre a potncia de entrada e a potncia de sada do GIDA, mnimo. O ripple de potncia pequeno e as velocidades dos eixos de alta e baixa rotao se estabilizam em valores baixos, apesar da acelerao intensa que ocorre quando a estratgia de controle aplicada pela primeira vez. Quando so estabelecidas situaes mais crticas ao sistema aerogerador/controle de potncia, h um considervel aumento do ripple de potncia, e o desvio, entre a potncia de entrada e a potncia de sada do GIDA, aumenta razoavelmente. Mesmo assim a potncia de referncia mantida por vrios ciclos no seu valor estipulado e a velocidade atinge valores maiores, mas dentro dos limites nominais do aerogerador. A resposta da estratgia de controle eficiente, o que permite aliviar o sistema convencional de gerao fazendo com que o GIDA possa responder, teoricamente, pelo despacho de potncia de forma praticamente instantnea. A utilizao de despachos programados de potncia constante em GIDAS alivia a ao dos geradores de oscilao do sistema eltrico. Esta caracterstica importante em sistemas com predominncia de geradores hidrulicos, pois estes precisam de um tempo mais longo para realizar o ajuste da potncia eltrica. importante observar que os despachos devem ser refeitos aps mudanas significativas na velocidade do vento, atravs da estratgia de controle proposta. Dessa forma as variaes de potncia podem ser feitas de acordo com o tempo necessrio ao dos geradores de oscilao.
3. Trabalhos futuros.
So sugeridos os seguintes trabalhos futuros: Simulao do aerogerador/controle das potncias ativa e reativa em um sistema eltrico multi-mquinas, j que neste trabalho foi simulado o conjunto aerogerador/controle das potncias ativa e reativa contra barramento infinito; Avaliar o modelo em estudos de estabilidade, tais como curto-circuito e variao dinmica de tenso. Neste caso deve ser includo no modelo as caractersticas do eixo da turbina elica; Estudo multi-mquinas (fazendas elicas); Montagem de prottipo de bancada em potncia reduzida;

79
Aprimoramento do sistema de controle utilizado para tratar os resduos de potncia ativa e reativa; Estudo da viabilidade econmica da implantao do sistema de controle das potncias ativa e reativa em um aerogerador; Estudo de um aerogerador/estratgia de controle das potncias ativa e reativa quando o mesmo possui monitoramento remoto.
Vas Ias Ias Vbs Ibs Pcs Ics Pmi
[tag51] [tag52] [tag53]

Iar Ibr Pcr Icr
[tag51] [tag43]
Vcs Ics Ibs
[tag52] [tag54] [tag55] [tag56] Perdas no cobre

Ias v ds Ids out_psids ids Ios Ics Ics Ibs v os teta psids Ibs Ins Vns Ias
[tag53] Pmi
[tag44]
v as v qs out_psiqs iqs psiqs Iqs
v ag
Apndice A
v qs
Apndice A
v bs
v bg
v cs
v cg
v ds
Tenses do estator
[tag31]
v ns
[tag31]
[tag34] VNS
v os
teta v qr out_psios ios psios
wb [tag36] qds_abcs
Iqr Iar iar v dr out_psiqr iqr v or Idr psiqr
1 s
abc_qds
velocidade dos eixos q e d
teta do estator
[tag36]
[tag40] [tag54]
Ibr Ior ibr Ins Vnr
Va v ar
v ar
v qr
[tag41]
out_psidr idr w psidr
Vb v br
v br
[tag32]
Vc v cr
v cr
v dr
[tag42]
beta icr Icr
[tag55] [tag56] VNR
Tenses [tag32] do rotor

wr out_psior ior psior
v nr
beta
v or
abc_qdr psi_qdo iqdo
[tag34]
[tag37] qdr_abcr
[tag37]
psids iqs psiqs ids Conjugado turbina Vel. v ento wt wt Tt wr_elet f req rotor s out_Tem wr_mec
[tag35]
[tag33]
Tem wele fr s
-K-
rpm_mec
-K[tag38] 1 s Teta rotor [tag35] Gain2 [tag33] Product11
J/2 Gain
du/dt Derivative
-KRel. engr
Tmech
v elocidade do v ento rpm iqs Ps Qs FP v ds Ss beta ids Pt v ento Q FP Ss angulo das ps Tem Pt rpm P
Dinmica do Rotor
Var Vbr
Diagrama de blocos do modelo do aerogerador.
[tag40] [tag41] [tag42] [tag54] [tag55] [tag56]
Vcr Iar Ibr Icr Sr
[tag38] [tag43] [tag44] Turbina elica

Iqs Pcs_qd Ids Iqr Pcr_qd Idr Vel. Vento
-K-
v qs
Rel. engr.
Potencia ativa reativa & Fp

iqs ids iqr idr v qs Vbr Var
Potncia no rotor
Triangular Vref
Van Vbn
[tag40] [tag41]
[tag43] [tag44] Pref [tag37] Qref
Figura A-1-Diagrama de blocos do Simulink utilizado na simulao do aerogerador.

Perdas no cobre qd0
v ds Pref Qref beta Vcr
Onda Triangular Vcc Step Controle da potncia
Vdc
Vcn
[tag42] VSC com modulacao Triangular PWM
80
Apndice B
81
Apndice B
Condies iniciais das variveis de estado.
Neste apndice a Tabela B-1 e a Tabela B-2 mostram as condies iniciais, das variveis de estado, que foram impostas ao modelo do aerogerador. No caso da Tabela B-1 so mostradas as condies iniciais que foram utilizadas nas simulaes I, II e IV. A Tabela B-2 mostra as condies iniciais que foram utilizadas na simulao III.
Tabela B-1-Condies iniciais das variveis de estado para as simulaes I, II, e IV.
Varivel de estado
Designao Enlace de fluxo de eixo em quadratura do estator Enlace de fluxo de eixo direto do estator Enlace de fluxo de eixo em quadratura do rotor Enlace de fluxo de eixo direto do rotor Velocidade mecnica do rotor da mquina de induo Posio dos eixos direto e em quadratura do estator Posio dos eixos direto e em quadratura do rotor Velocidade mecnica do rotor da turbina elica Posio das ps do rotor da turbina elica Valor inicial do bloco integrador do controlador PI utilizado para tratar o resduo de potncia ativa Valor inicial do bloco integrador do controlador PI utilizado para tratar o resduo de potncia reativa
Valor inicial 624,6844 -2,5629 594,5260 -78,3835 189,8569
Unidade Volts Volts Volts Volts rad/s
qs
ds
qr
dr r e r t
0 0
rad rad
1,898569 5,7725
rad/s graus
Watt
VAr
Apndice B
82
Tabela B-2-Condies iniciais das variveis de estado para a simulao III.
Varivel de estado
Designao Enlace de fluxo de eixo em quadratura do estator Enlace de fluxo de eixo direto do estator Enlace de fluxo de eixo em quadratura do rotor Enlace de fluxo de eixo direto do rotor Velocidade mecnica do rotor da mquina de induo Posio dos eixos direto e em quadratura do estator Posio dos eixos direto e em quadratura do rotor Velocidade mecnica do rotor da turbina elica Posio das ps do rotor da turbina elica Valor inicial do bloco integrador do controlador PI utilizado para tratar o resduo de potncia ativa Valor inicial do bloco integrador do controlador PI utilizado para tratar o resduo de potncia reativa
Valor inicial 624,7334 -2,5761 594,3348 -79,2917 189,8734 0
Unidade Volts Volts Volts Volts rad/s rad
qs
ds
qr
dr r e r t
0 1,898734
rad rad/s
5,7286
graus
Watt
VAr
Bibliografia
83
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A e Roger Adores

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE JUIZ DE FORA Setor de Tecnologia Faculdade de Engenharia Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Marcello Monticelli Pereira

Juiz de Fora, MG - Brasil Outubro de 2004

_______________________________________________ Mrcio de Pinho Vinagre, D. Eng.

_______________________________________________ Jlio Csar Rezende Ferraz, D. Sc.

_______________________________________________ Pedro Gomes Barbosa, D. Sc.

_______________________________________________ Paulo Augusto Nepomuceno Garcia, D. Sc.

Juiz de Fora, MG - Brasil Outubro de 2004

PEREIRA, MARCELLO MONTICELLI

3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.3. 4.

Concluses. Trabalhos futuros.

Figura A-1-Diagrama de blocos do Simulink utilizado na simulao do aerogerador. ...................... 80

Captulo 1 - Consideraes Iniciais

Captulo 1 - Consideraes Iniciais

Captulo 1 - Consideraes Iniciais

Captulo 1 - Consideraes Iniciais

Captulo 1 - Consideraes Iniciais

Captulo 1 - Consideraes Iniciais

4. Principais contribuies do trabalho.

5. Publicaes oriundas deste trabalho.

Captulo 1 - Consideraes Iniciais

alimentados, apresentado no 15 Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, RS, Brasil, 2004.

2. Estado atual da energia elica.

Figura 2-Desenho esquemtico de um aerogerador.

Figura 3-Principio de funcionamento bsico de um aerogerador.

) :()0 ! 1  

Figura 4-Sistemas de gerao usados em aerogeradores.

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

2. Modelagem da mquina de induo.

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

' v 'qd 0 r = rr' i qd 0 r + ( r ) M

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

' ' ' vqr = rr'iqr + ( r )dr +

' ' ' vdr = rr'idr ( r )qr +

' ' ' v0 r = rr i0 r +

onde os enlaces de fluxo so dados por:

' ds = Lls ids + M (ids + idr )

' ' ' dr = L'lr idr + M (ids + idr )

0' r = L'lr i0' r

, as equaes (3-7) a (3-12) tornam-se: (3-19)

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

' ' = rr'iqr + vqr

' ' vdr = rr'idr

' ' ' v0 r = rr i0 r +

a velocidade angular eltrica base em (rad/s), que usada para calcular a

' ds = X ls ids + X M (ids + idr )

' ' ' ' dr = X lr idr + X M (ids + idr )

' ' 0' r = X lr i0 r

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

a velocidade mecnica do eixo do rotor em (rad/s) e J a

inrcia do rotor em (kg.m2).

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

corresponde a freqncia base ou nominal da mquina de induo, PB a

Dessa forma: (3-34)

Mas por definio, a constante de inrcia dada em segundos :

Dessa forma a equao (3-32) normalizada se torna:

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

representa a parcela de potncia ativa

convertida, sendo que a unidade da potncia ativa dada em Watts.

indutncia de magnetizao devido a circulao das correntes de estator e devido a

3. Simulao do modelo da mquina de induo.

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

Captulo 3 - Modelagem da Mquina de Induo

) :()0 ! 1