Buses de Campo

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE INGENIERIA ELECTRICA
Buses de Campo: AS_ Interface, DeviceNet, Foundation Fieldbus y Profibus
Profesor: Manuel Valenzuela Ponce
ndice
Introduccin ......................................................................................................................... 3 CAPITULO I........................................................................................................................ 4 Buses de Campo ................................................................................................................... 4 Qu es un Bus de Campo?.................................................................................................. 4 CAPITULO II ...................................................................................................................... 7 Sistema Delta V.................................................................................................................... 7 Qu es Delta V?.................................................................................................................. 7 Buses de Campo y el Sistema Delta V............................................................................... 12 CAPITULO III ................................................................................................................... 13 Buses de Campo a nivel de Bit .......................................................................................... 13 Bus de Campo As_i............................................................................................................ 13 CAPITULO IV................................................................................................................... 26 Buses de Campo a nivel de Byte........................................................................................ 26 DeviceNet........................................................................................................................... 26 CAPITULO V .................................................................................................................... 36 Buses de Campo a nivel de Trama ..................................................................................... 36 Foundation Fieldbus........................................................................................................... 36 CAPITULO VI...58 Profibus .............................................................................................................................. 59 CAPITULO VII ................................................................................................................. 76 Comentarios y Conclusiones.............................................................................................. 76 Referencias Bibliogrficas ................................................................................................. 77
Comunicaciones Industriales Sistema Delta V y Buses de Campo AS Interface, Device Net, Foundation Fieldbus y Profibus
INTRODUCCION El presente trabajo esta basado en un seminario realizado por la empresa INECO CHILE, representante de Emerson Process Management en Chile. El seminario est centrado en el sistema Delta V y los buses de campo utilizados por este controlador. El trabajo est orientado principalmente a mostrar una visin del funcionamiento de cuatro de los principales Buses de Campo, los cuales son: AS-Interface, DeviceNet, Foundation Fieldbus y Profibus. Los buses de campo en la actualidad son lderes en las comunicaciones industriales debido a las caracteristicas positivas que estos poseen. La eleccin entre un bus u otro va a depender de la aplicacin que se quiera realizar, es as como se tienen buses para los diferentes niveles de automatizacin de una planta. Este trabajo es una gua de las principales caracteristicas de los buses de campo ms destacados de cada nivel y los cuales son compatibles con el sistema Delta V. El sistema Delta V de Emerson es un integrador de los distintos buses de campo ms comunes del mercado.
CAPITULO I Buses de Campo Qu es un Bus de Campo? Un Bus de campo es un sistema de transmisin de datos (informacin) que simplifica enormemente la instalacin y operacin de mquinas y equipamientos industriales utilizados en procesos de produccin. Objetivo de un Bus de Campo Sustituir las conexiones punto a punto entre los elementos de campo y el equipo de control a travs del tradicional bucle de corriente de 4-20 mA. Tpicamente son redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie, que conectan dispositivos de campo como controladores industriales, controladores de lgica programable (PLCs), transductores, actuadores y sensores. Cuando un dispositivo de campo (sensor o actuador) incorpora cierta capacidad de proceso, que lo convierte en un dispositivo inteligente. Cada uno de estos elementos ser capaz de ejecutar funciones simples de diagnstico, control o mantenimiento, as como de comunicarse a travs del bus. La misin de los buses de campo es reemplazar los sistemas de control centralizados por redes de control distribuido, con el objeto de mejorar la calidad del producto, reducir los costos y mejorar la eficacia. Para lograr esto se basa en que la informacin que envan y reciben los dispositivos de campo, es digital, lo que resulta mucho ms preciso que si se recurre a mtodos analgicos. Como cada elemento de campo es un dispositivo inteligente, cualquier nodo de la red puede informar en caso de fallo del dispositivo asociado, y en general sobre cualquier anomala asociada al dispositivo. Esta monitorizacin permite aumentar la eficacia del sistema y reducir la cantidad de horas de mantenimiento necesarias. Buses de campo Existentes Debido a la falta de estndares, diferentes compaas han desarrollado diferentes soluciones, cada una de ellas con diferentes prestaciones y campos de aplicacin. Tipos de Buses de Campo Los Buses de campo pueden ser agrupados en tres niveles basados en los diferentes requerimientos de aplicacin y tipo de dispositivos. Estos tres niveles son nivel de bit, nivel de byte y nivel de trama, lo que se aprecia en la siguiente figura.
Figura 1.1: Categoras de los Buses de Campo. Estas tres categoras son llamadas Sensorbus, Devicebus, Fielbus respectivamente: a.- Sensorbus: Muchos dispositivos discretos necesitan transmitir nicamente algunos bits de informacin al mismo tiempo, como por ejemplo: switches, botoneras, partidores de motores y otros dispositivos simples no tan inteligentes. Una red Sensorbus transmite mensajes a nivel de bits hacia el controlador. Existen bloques de entrada/salida (I/O) digitales que trabajan con algunos bits y que permiten a varios sensores o actuadores estar conectados en un nodo. Los buses de campo que se ubican en esta clasificacin son: FIP I/O, Seriplex y As-i (Interfaz sensor actuador), este ltimo ser abordado ms adelante. b.- Devicebus: En estos buses se manejan mensajes de hasta 200 bytes dependiendo del protocolo utilizado, las redes Devicebus permiten establecer la comunicacin bidireccional entre dispositivos de niveles superiores, estas redes son generalmente empleadas donde una cantidad considerable de informacin es requerida o se necesita diagnstico de los dispositivos. Los buses de campo que se ubican en esta clasificacin son: CAN, DeviceNet, SDS, LonWorks, Interbus, S P-Net, WorldFIP, Profibus DP & FMS, ms adelante se describirn en detalle los buses DeviceNet, y Profibus DP &FMS.
c.- Fieldbus: Las redes fieldbus son diseadas para realizar una comunicacin bidireccional entre sensores y actuadores inteligentes y sistemas de control. Uno de los objetivos de las redes Fieldbus es ser el reemplazo digital para la transmisin anloga de variables de proceso de 4-20 mA, en los procesos industriales. Ejemplo de implementacin de redes Fieldbus son Fundation Fieldbus H1 y Profibus PA. Debido a los diferentes requerimientos para el proceso versus instalaciones discretas, las redes Fieldbus tpicas tienen baja velocidad de transmisin en comparacin a las redes Devicebus y Sensorbus. Otro punto diferenciador es la adicin de la capa de aplicacin (capa 7 del modelo OSI). El protocolo Fieldbus Foundation y Profibus PA, sern descritos en ms adelante.
CAPITULO II Sistema Delta V Qu es Delta V? Delta V es el desarrollo ms avanzado existente hoy en el marcado industrial para el control de procesos. Est fabricado con tecnologas estndares y abiertas. Delta V es ms que una solucin PLC/HMI y un sistema DCS tradicional: posee una base de datos nica, es un sistema robusto, seguro, ntegro y escalable, con diversas estrategias de control disponibles en mdulos con ensamble "drag-and-drop", fcil de usar, optimiza la inversin reduciendo el capital y costos de ingeniera, operacin, entrenamiento y, mantencin actual y futura. El controlador Delta V es parte de la arquitectura Plant Web la cual pertenece a la empresa Emerson. Delta V dentro de la arquitectura Plant Web provee de revolucionarios resultados en el funcionamiento de la planta, debido a que integra completamente la capacidad de Planta Inteligente o sea se basa en el control en los elementos de campo., utilizando buses de campo como Hart, Foundation Fieldbus, Device Net, Profibus, As-i y mdulos para realizar control avanzado del proceso. A continuacin se observan dos figuras: la primera, compara la filosofa Plant Web con un sistema DCS tradicional, aqu se observara que el concepto de Plant Web se basa en la inteligencia de la planta y el control en terreno. La segunda figura muestra un red de dispositivos conectados al controlador Delta V mediante diversos protocolos de comunicacin como lo son: Hart y Foundation Fieldbus H1.
Figura 2.1: Filosofa Plant Web versus DCS, se puede observar que Plant Web se basa en la inteligencia en terreno y adems se observa el controlador Delta V como parte de esta filosofa.
Figura 2.2: Controlador Delta V, conectado a elementos de terreno mediante mdulos Hart y Foundation Fieldbus H1 y al PC Workstation mediante una red Ethernet de Alta Velocidad HSE El controlador Delta V
Figura 2.3: Controlador Delta V
Las principales caracteristicas de Hardware que posee el controlador Delta V son: Instalacin flexible. El controlador Delta V esta diseado para ser instalado en cualquier sector de la planta, debido a que posee las siguientes caractersticas: Robusta estructura DIN para unir los mdulos del controlador Gabinete de alta densidad, resistente a ambientes extremos. Riel DIN para montaje en terreno. El controlador Delta V esta bajo el estndar ISA-S71.04-1985 Clase G3, para ambientes severos, esta norma certifica que los elementos electrnicos del controlador soportan condiciones ambientales severas debido a que esta construido con elementos electrnicos del ms alto nivel. Expansin en funcionamiento-. A diferencia de otras soluciones de automatizacin, componentes del sistema incluyendo controladores, entradas / salidas, dispositivos de campo y Workstation pueden ser agregadas y removidas mientras el sistema se encuentra energizado y en funcionamiento. Existe la posibilidad de ampliar o actualizar el sistema sin la necesidad de detener el proceso de la planta. Interfaces clsicas de campo-.El sistema Delta V soporta gran rango de seales anlogas, discretas, termocuplas, y RTDs. Seguridad Intrnseca-. El Controlador Delta V puede ser utilizado en zonas de atmsfera explosiva donde se requiere de seguridad intrnseca Es escalable-.El controlador puede ser modificado o adaptado de acuerdo a lo que sea requerido por el proceso, mediante la incorporacin de mdulos. Componentes del Sistema Delta V El Sistema Delta V esta constituido por una serie de mdulos, los que tienen diversas funcionalidades, estos mdulos se van insertando dependiendo de las caractersticas que se requieren para el sistema de control de la planta. Los mdulos que conforman el sistema Delta V son: a) b) Fuentes de poder: Las fuentes de poder son de 120/230 Volt alternos, 24 Volt DC. Controladores: Es aqu donde yacen las estrategias de Control y es este el controlador que realiza el papel de maestro en los respectivos buses de campo. Los controladores idealmente deben ser instalados en parejas, esto, para tener un sistema redundante. En un Carrier pueden haber solamente dos controladores. c) Mdulos de entradas y salidas, tanto anlogas como digitales: Estos mdulos se utilizan para realizar control con seales de entrada / salida discretas, como tambin seales anlogas tradicionales de lazo de corriente de 4 20 mili amperes. d) Modulo Fieldbus Foundation: Este mdulo permite la comunicacin del controlador con instrumentacin inteligente Fieldbus Foundation de terreno, la comunicacin se realiza mediante Fieldbus Foundation H1 de 31.25 Kbit/s, el maestro que administra el Bus de comunicacin es el sistema Delta V, esta comunicacin posee grandes ventajas las que se abordaran ms adelante al tratar el bus Foundation Fieldbus.
e)
f) g)
h) i)
Mdulo Serial: El modulo serie esta diseado para soportar protocolos de tipo serial. Dentro de los protocolos de tipo serial que pueden ser conectados al controlador se encuentra Modbus, Modbus Plus y Data Highway Plus de Allen Bradley. Cabe sealar que a este mdulo serie se pueden conectar diversos buses de campo como DeviceNet, Profibus, etc., esto se puede realizar conectando en bus de campo a un Gateway que transforma la seal del bus de campo en una seal serial, esto se puede realizar para disminuir costos en tarjetas de los Buses de Campo. Mdulo Hart: El controlador Delta V soporta comunicacin con instrumentos de terreno en forma digital mediante el protocolo HART. Mdulo As-i: El controlador Delta V soporta comunicacin con elementos del nivel ms bajo de la planta, esto es, sensores y actuadores que se comuniquen mediante el protocolo As_i. La administracin es realizada por el controlador DeltaV, siendo este el maestro de la red, las cualidades de este bus sern abordadas ms adelante. Mdulo DeviceNet: El controlador soporta comunicacin mediante protocolo de comunicacin DeviceNet, la Administracin de la red es realizada por el controlador Delta V, el cual es el Maestro del Bus. Las caractersticas de DeviceNet sern abordadas ms adelante. Modulo Profibus: El controlador soporta comunicacin con dispositivos de campo mediante el protocolo de comunicacin Profibus DP. Al igual que el los protocolos mencionados anteriormente el control de bus o sea el rol de maestro es realizado por el controlador Delta V. Profibus DP, FMS y PA sern abordados ms adelante.
Figura 2.4: Se observa un Controlador Delta V montado con mdulos para comunicacin mediante Fieldbus Foundation (FF) y Bus As-i.
10
j)
Mdulo H1 Smart Carrier: Este mdulo se utiliza para permitir la comunicacin de seales de entrada / salida discretas con un segmento Fieldbus Foundation H1. Soporta un mximo de 16 seales discretas para ser comunicadas. Con el segmento Fieldbus.
A segmento Fieldbus que se comunica con tarjeta Fieldbus del sistema Delta V
Seales Discretas Entradas / Salidas
Figura 2.5: Modulo H1 Smart Carrier k) Red de Control del Delta V: Para comunicar el PC Workstation con el controlador Delta V se debe establecer un enlace Ethernet de uso exclusivo del sistema Delta V, esta red puede ser redundante (se recomienda) para que el controlador no pierda en ningn momento la comunicacin con la estacin de trabajo Workstation. Cuando la distancia entre el controlador y el PC Workstation no es demasiado grande, el enlace de la red Ethernet es del tipo 10 base T o Dual Speed 10/100 Base T, lo cual depender de los Hubs o Swiches que se utilizarn para la conexin. En caso de que el controlador se encuentre en zonas de condiciones ambientales severas el PC Workstation no se podr ubicar en las cercanas del controlador, con lo cual la red Ethernet tendr otras caractersticas. Como se mencion en algunas ocasiones el controlador Delta V queda montado en lugares de gran contaminacin o reas peligrosas, razn por la cual en dicho sector no se puede ubicar el PC Workstation, para salvar este inconveniente se crea un red Ethernet que enlaza el controlador Delta V con el PC Workstation, la red Ethernet se puede crear con un largo mximo de 2 Km. Para evitar interferencias de origen electromagntico en esta red, se debe realizar con enlace de fibra ptica. l) Estacin de Trabajo Workstation: Es donde se realizan todas las actividades concernientes al sistema de control de la planta, como los son: definir estrategias de control, supervisin de la planta, configuraciones, etc.
11
Buses de Campo y el Sistema Delta V Como se mencion anteriormente el sistema Delta V permite una Interfaz de comunicacin, entre el controlador y los buses de campo (mediante tarjetas, como la observada en la figura). El soporte de estndares de Delta V asegura el libre uso de los dispositivos seleccionados por el usuario. As_i, Profibus DP, Hart, Foundation Fieldbus y Device Net son los principales Buses de Campo soportados por DeltaV, estos buses digitales sern abordados en los siguientes captulos. En la figura se observa una tarjeta de comunicacin Fieldbus Foundation del sistema Delta V.
Figura 2.6: Tarjeta o Mdulo de comunicacin Fieldbus Foundation del controlador Delta V
12
CAPITULO III Buses de Campo a nivel de Bit Bus de Campo As_i
As_i es un bus de campo desarrollado inicialmente por Siemens, para la interconexin de actuadores y sensores binarios. El bus AS-Interface es una red estndar de mercado, robusta y suficientemente flexible, que cumple con todos los requerimientos para un bus de comunicacin industrial. Est especialmente diseada para el nivel ms bajo del proceso de control. La red ASInterface representa los ojos y los odos para el control del proceso, pero utilizando tcnicas de comunicacin industrial.
Figura 3.1: Nivel donde se ubica As-i. Hoy en da no hay competencia para la red AS-Interface en el nivel Actuador / Sensor. Adems existe una organizacin internacional que se encarga de controlar el desarrollo de la red, y los fabricantes ms importantes en este campo han decidido apostar por la red ASInterface. Con todo esto se tiene garantizado el futuro de la instalacin.
13
La red AS-Interface es un sistema, con el que se pueden conectar elementos sencillos (sensores, actuadores, y aparatos de servicio), dentro del nivel ms bajo de automatizacin. Dentro de todas las tcnicas de automatizacin, representa la solucin ms sencilla y econmica. Antes de que se empezase a desarrollar un sistema de bus para el nivel inferior de campo (el cual debe ser abierto e independiente del fabricante), haba que resolver un problema muy normal en el mundo de la automatizacin: Los componentes que se deban conectar al sistema de bus, seran fabricados por un gran nmero de diferentes proveedores, lo que podra provocar que no todos los componentes de la red fuesen capaces de funcionar o ser compatibles entre si. Para que todos los componentes fuesen compatibles entre s, en 1990 se produjo un acuerdo entre los 11 fabricantes, lo ms importantes en el campo Sensor / Actuador. En este primer paso de la red AS - Interface se cre la asociacin AS - Interface Association. La funcin principal de esta asociacin es la estandarizacin internacional de la red, el desarrollo tecnolgico posterior y la certificacin de los productos realizados por los diferentes fabricantes. El usuario puede reconocer que un producto AS-Interface est probado y homologado, si tiene el sello AS - Interface y su correspondiente nmero de prueba. Requerimientos en la red As_interface En el nivel ms bajo de control hay que cumplir con los requerimientos para sensores, actuadores, contactores, arrancadores de motor, columnas de sealizacin, botoneras, etc. Estos equipos necesitan normalmente unos pocos bits de informacin para poder funcionar en el sistema. Para este tipo de aplicaciones, los sistemas superiores de bus ya existentes estn sobredimensionados o son demasiado potentes, por lo que difcilmente podan ser utilizados. Utilizan cables de conexin demasiado caros o inadecuados para su conexin directa al proceso (por ejemplo, cables de fibra de vidrio, cables apantallados o poco flexibles), y las velocidades de transmisin son demasiado elevadas. Los protocolos de datos no son deterministas o la electrnica de control est sobredimensionada cuando se trata de conectar participantes de red con pocas seales binarias. Debido a esto hay que conectar una gran cantidad de equipos binarios a la red, con el correspondiente aumento de costo. Adems la red tiene que ser sencilla de montar y el usuario debe ser capaz de ponerla en servicio de forma rpida y sin grandes conocimientos tcnicos. Los costos por cada conexin deben ser bajos y deben ser acordes con los datos transmitidos por la red. La red AS-Interface tiene que ser capaz de conectar sensores y actuadores binarios, y debe servir de conexin con los niveles de control superiores. Todo esto que tiene ser sencillo, econmico y adecuado a cada proceso industrial.
Comunicaciones Industriales Sistema Delta V y Buses de Campo AS Interface, Device Net, Foundation Fieldbus y Profibus 14
El resultado tcnico es espectacular: La red AS-Interface cumple con todos estos requerimientos de una forma precisa, tanto en aplicaciones con condiciones ambientales exigentes (IP65/HIP67) como dentro de los armarios de distribucin (IP20). Adems puede soportar temperaturas entre -25 y +85.
Figura 3.2: A pesar de que exista polvo, humedad o temperaturas extremas, la red AS-Interface posee un grado de proteccin IP65 y soporta todo lo que le echen.
15
Protocolo Sistema maestro simple La red AS-Interface se ha creado como un sistema maestro simple, utilizando la tcnica de polling cclico. Esto quiere decir que slo existe un mdulo de control (el maestro) en toda la red. Este maestro consulta y actualiza los datos de todos los participantes de la red (los esclavos), empleando para ello un tiempo fijo y concreto polling).
Figura 3.3: Configuracin mnima para una red As-i
Figura 3.4: Red As_i, donde el controlador Delta V es el maestro de la red. La red AS-Interface est optimizada para una pequea cantidad de datos. Estos datos tienen que ser suficientes para cumplir con los requerimientos en el nivel de campo inferior. Los telegramas de datos tienen una estructura fija y una longitud determinada.
En cada ciclo de actualizacin entre el maestro y los esclavos, se intercambian hasta 4 bits de datos tiles para cada entrada y hasta 4 bits de datos tiles para cada salida. Requerimientos en tiempo real El tiempo mximo de ciclo, es decir el tiempo mximo que necesita el maestro para volver a consultar de nuevo a un esclavo, es de 5 milisegundos, en caso de que el sistema est ocupado al mximo con 31 esclavos (cada uno de ellos gestionando 4 bits de entrada y 4 bits de salida). En las redes As_interface que cumplen con la nueva especificacin 2.1, el tiempo mximo de ciclo es de 10 milisegundos, utilizando 62 esclavos con 4 bits de entrada y 4 bits de salida. Este tiempo es ms que suficiente para la mayora de los sistemas de control, y se puede considerar como tiempo real. El procedimiento de consulta entre el maestro y los esclavos es determinista, es decir, se puede asegurar que el maestro va a refrescar los datos de cada esclavo conectado a la red en un intervalo de tiempo determinado y conocido. Capa Fsica Transmisin de datos El cable de transmisin de datos utilizado es un simple cable a 2 hilos, sin pantalla y sin hilo PE. Para lograr inmunidad al ruido, la transmisin se hace basndose en una codificacin Manchester. La seal con la codificacin Manchester se traduce en pulsos de corriente, que producen pulsos positivos y negativos en la tensin de alimentacin, que indican las transmisiones en la seal. A partir de la deteccin de dichas transiciones se reconstruye la secuencia de bits transmitida.
Figura 3.5: Codificacin de la informacin en el bus As_i. El cable caracterstico para la red AS-Interface es un cable plano y perfilado, el cual permite un montaje sencillo y eficiente gracias a un sistema de conexin totalmente innovador (la tcnica de perforacin). Por supuesto que, adems del cable plano amarillo, tambin se puede utilizar un cable redondo estndar a 2 hilos de 1,5 mm2. Sin embargo, por motivos econmicos, se suele utilizar el cable plano amarillo. Ms adelante se describir el cable utilizado por As_i.
Topologas de Red La red AS-Interface se puede montar como una instalacin elctrica estndar. Gracias al robusto principio de funcionamiento sobre el que se asienta, no hay limitaciones en cuanto a la estructura (topologa de red). La red AS-Interface se puede montar en rbol, lnea, punto a punto o lnea con ramificaciones. En un sistema estndar de AS-Interface se pueden conectar hasta un mximo de 31 esclavos. Cada esclavo puede gestionar hasta 4 seales de entrada y 4 seales de salida (es decir, se pueden tener hasta 124 seales de entrada y 124 seales de salida en toda la red). En los sistemas AS-Interface que cumplen con la nueva especificacin ampliada 2.1, se pueden conectar hasta 62 esclavos. Estos esclavos pueden controlar hasta 4 seales de entrada y 3 seales de salida (es decir, se pueden tener hasta 248 seales de entrada y 186 seales de salida en toda la red). Los sensores inteligentes, con el chip de AS-Interface integrado, poseen una nica direccin de red y se comportan con relacin al maestro como esclavos normales.
Figura 3.6: Topologas redes As_i Componentes As_i El componente ms importante de toda la red AS-Interface es tan pequeo, que fcilmente cabe en la ua de un dedo, y sin embargo, sin l no sera posible concebir la red tal como es hoy en da, estamos hablando del chip de AS-Interface. Esclavos Los esclavos son mdulos de E/S descentralizados, conectados con el programa de control del controlador (Controlador As_i, Delta V, PLC, etc.). El esclavo de AS-Interface reconoce los bits de datos enviados por el maestro y le devuelve sus propios datos. En un esclavo de AS-Interface estndar se pueden conectar hasta 4
sensores binarios de entrada y hasta 4 actuadores binarios de salida. Los esclavos inteligentes son aquellos que ya tienen integrados el chip de AS-Interface en el propio sensor o actuador. Para estos esclavos, los costos de la electrnica son muy bajos. Hay esclavos de AS-Interface de todos los tipos posibles: Mdulos normales (mdulos digitales, mdulos analgicos, mdulos neumticos, etc.) o mdulos inteligentes (arrancadores de motor, columnas de sealizacin, botoneras, etc.).
Figura 3.7: Esclavos As_interface. Marca Siemens. a) Para armario de distribucin b) Para instalacin en terreno Maestros El maestro de AS-Interface es el que se encarga de recoger y enviar los datos de la Red. l mismo organiza el trfico de datos en el cable AS-Interface y, en caso necesario, pone los datos de los sensores y actuadores a disposicin del PLC o de un sistema de bus superior (por ejemplo, PROFIBUS) a travs de las denominadas pasarelas DP/AS-Interface, en el caso del controlador Delta V, este es el que aplica la estrategia de control y enva informacin al computador Workstation, como se aprecia en la siguiente figura.
19
Figura 3.8: Red As-i conectada al controlador Delta V. Aparte de la correspondiente consulta sobre el estado de las seales de los esclavos, el maestro tambin es capaz de transmitir parmetros de configuracin a los esclavos, o supervisar la red constantemente y suministrar datos de diagnstico. En contraposicin con otros sistemas de bus ms complejos, la red AS-Interface se configura de forma automtica, sin que el usuario tenga que utilizar ningn software de parametrizacin. El usuario no necesita realizar ningn ajuste, como por ejemplo, derechos de acceso, velocidad de red, tipo de telegrama, etc. El maestro ejecuta todas sus funciones de manera automtica. Lo cual es absolutamente necesario para el correcto funcionamiento de la red. Adems el propio maestro se encarga de realizar el diagnstico de todo el sistema. Reconoce los fallos en cualquier punto de la red, indica el tipo de fallo y determina qu esclavo ha sido el que lo ha producido.
20
Figura 3.9: Maestro de red As_i, Marca Siemens Pasarelas Si se tienen estructuras de automatizacin complejas, la red AS-Interface se puede conectar a un sistema de bus superior (por ejemplo, PROFIBUS). Para esto se necesita una pasarela (por ejemplo, el DP/AS-i-Link), la cual funciona como maestro de AS-Interface, pero como esclavo del sistema de bus superior (por ejemplo, PROFIBUS). La red AS-Interface se encarga de suministrar sus seales binarias al sistema de bus superior para su posterior tratamiento en el programa del controlador. Cable El cable plano amarillo es el cable estndar para la red AS-Interface. Este cable tiene una marca especial que lo caracteriza. La seccin del cable es fija y asimtrica, y se encarga de transmitir los datos de toda la red y la alimentacin a los sensores conectados en la red. Para los actuadores se necesita una alimentacin auxiliar (tensin auxiliar de 24 V DC o 230 V AC). Para poder utilizar la misma tcnica de instalacin que con el cable amarillo, se utiliza un cable con las mismas caractersticas pero con un color diferente. Por ejemplo, para el cable de alimentacin auxiliar a 24 V DC se utiliza un cable plano perfilado de color negro, y para el cable de alimentacin auxiliar a 230 V AC se utiliza el mismo cable pero en color rojo. El aislamiento del cable es normalmente un recubrimiento de goma (EPDM). Para aplicaciones que necesiten ms requerimientos ambientales, por ejemplo ms resistencia a productos qumicos, se utiliza un cable perfilado del tipo TPE (Thermoplastic Elastometer) o del tipo PUR (Poliurethan). Como medio de transmisin tambin se puede utilizar un cable redondo estndar sin hilo PE. No es necesario que el cable tenga pantalla debido a la tcnica de transmisin empleada.
21
Figura 3.10: Cables para redes As_i Fuente de alimentacin La fuente de alimentacin para la red AS-Interface suministra una tensin entre 29,5 V DC y 31,6 V DC. La fuente cumple con la normativa IEC para baja tensin con separacin galvnica (PEVL). La separacin galvnica (PEVL) cumple con la normativa IEC 742-1. Esta normativa tambin cumple con los requerimientos para la resistencia contra cortocircuitos permanentes y sobrecargas. Gracias al acoplamiento integrado de datos, la fuente de alimentacin para AS-Interface permite transmitir datos y suministra energa a los sensores conectados en la red. Para ello, los datos transmitidos en la red AS-Interface se envan en forma de impulsos, utilizando una modulacin Manchester (como se menciono anteriormente). Esta modulacin se encarga de modular la tensin continua en la red. Cada segmento de red AS-Interface necesita su propia fuente de alimentacin. Normalmente las salidas de la red se alimentan a travs del cable negro perfilado. Para este cable se puede utilizar una fuente de alimentacin normal de 24 V DC que cumpla con la especificacin PEVL (cable de proteccin a tierra). Tambin existen fuentes de alimentacin mixtas: Con un solo equipo se suministra la tensin AS-Interface y la tensin auxiliar de 24 V DC para las salidas. Componentes adicionales: La red AS-Interface funciona sin problemas hasta una longitud de 100 metros, pero esta puede extenderse mediante repetidores y extensores hasta una longitud mxima de 300 m. Repetidores En caso de que la instalacin necesite ms de 100 metros, se puede ampliar la red con 2 repetidores en serie hasta un mximo de 300 metros, 100 metros por cada nuevo segmento. El repetidor trabaja como un amplificador de seal. Los esclavos se pueden conectar en cada uno de los 3 segmentos de la red AS-Interface. Cada segmento necesita su propia fuente de alimentacin. Adems el repetidor se encarga de realizar una separacin galvnica entre ambos segmentos de red, de tal forma que se aumenta la selectividad en caso de cortocircuito.
Figura 3.11: Red As ampliada mediante un repetidor
Figura 3.12: Repetidores para red As_i, marca PEPPERL+FUCHS. Extensores El cable de AS-Interface se puede ampliar por medio de un extensor ms un repetidor. En esta configuracin (Controlador Extensor Repetidor) no se puede conectar ningn esclavo entre el Controlador y el extensor, pero tampoco se necesita ninguna fuente de alimentacin en este segmento. Por eso, los extensores son recomendables cuando se tiene mucha distancia (pero siempre menos de 300 metros) entre la instalacin y el armario de distribucin donde est conectado el controlador.
23
Figura 3.13: Red As-i ampliada mediante un Extensor y un repetidor. Conexin AS-Interface Tcnica Modular La tcnica modular es una de las caractersticas fundamentales de la red AS-Interface. Los esclavos utilizados en la red poseen 2 partes: La placa de montaje en la parte inferior y el propio mdulo en la parte superior. Entre ambas se coloca el cable, como si se tratase de un sndwich. El mdulo superior contiene la electrnica de AS-Interface, as como las conexiones para los sensores y actuadores. Tcnica de perforacin El cable plano de AS-Interface se conecta a cada uno de los esclavos en cualquier posicin de la red, de una forma increblemente fcil y cumpliendo con todas las normas de seguridad. Todo esto es posible debido a la tcnica de perforacin empleada por los participantes de red. Funcionamiento: Cada uno de los mdulos posee un par de pequeos pinchos(mostrados en la siguiente figura), los cuales penetran a travs de la goma aislante que rodea al cable plano de AS-Interface y contactan de forma segura con el hilo de cobre interior. En caso de que se quite el esclavo de esta posicin de la red, se retiran los pinchos del cable, y los orificios hechos anteriormente en la goma se cierran de forma automtica, conservando el grado de proteccin en el aislamiento del cable (cable EPDM). Debido a la forma asimtrica del cable plano, no es posible equivocarse en la polaridad de conexin, ya que en cada esclavo el cable slo entra en una posicin posible. Adems no se necesita que el cable posea ningn tipo trenzado o aislamiento adicional.
24
Figura 3.14: Se pueden observar los pinchos que penetran la goma aislante. Ventajas de las redes As_i El protocolo As_i esta respaldado por la As Interface Association, lo que asegura que componentes de diferentes fabricantes sean compatibles entre s. Est especialmente diseada para el nivel ms bajo del proceso de control. La red AS-Interface representa los ojos y los odos para el control del proceso, pero utilizando tcnicas de comunicacin industrial. Permite conectar dispositivos de control que se encuentran en zonas con condiciones ambientales exigentes, como tambin soporta temperaturas entre 25 C y +80 C. Utiliza un control de acceso al medio del tipo Maestro Esclavo, donde el maestro demora 5 miliseg. en consultar y esperar la respuesta de todos los esclavos, esto permite obtener la informacin en tiempo real. La transmisin de datos se realiza por el mismo cable que est la alimentacin. El montaje es muy fcil de realizar, ya que se realiza mediante la tcnica de perforacin del cable. As_i es la red ms eficiente y econmica para comunicar interconectar elementos en el nivel ms bajo de la planta. Desventajas de la red AS-i Es una red de muy bajo nivel que solo maneja algunos bits de informacin a la vez desde y hacia los dispositivos de campo. No provee informacin de diagnstico de la red ni de los dispositivos conectados a ella.
25
CAPITULO IV Buses de Campo a nivel de Byte DeviceNet
Tras el desarrollo de DeviceNet por Allen-Bradley en 1992, y su lanzamiento al mercado en 1994 se fundo la organizacin independiente ODVA (Asociacin Abierta de Vendedores de DeviceNet), en la actualidad existen alrededor de 300 fabricantes asociados a ODVA alrededor del mundo, lo que permite tener una amplia gama de opciones al adquirir un sistema Device Net. Device Net basa su funcionamiento en el bus de campo CAN, de probada trayectoria en los circuitos de control de automviles, por su robustez, inmunidad al ruido resistencia a la vibracin, a los golpes, y a las temperaturas extremas . La red CAN tiene la flexibilidad necesaria para las necesidades de hoy y del futuro, gracias a que basa su comunicacin en el modelo productor / consumidor que soporta redes maestros / esclavo, redes multi-maestro y redes en comunicacin Peer to Peer. El circuito integrado CAN es fabricado por unas 15 empresas alrededor del mundo, entre ellas estn: Intel, Motorola, Siemens. La mayoria de estos chips no son siquiera empleados en redes Device Net, sino que son destinados a la masiva produccin de automviles. ODVA define Device Net como un enlace de comunicacin de bajo costo para conectar dispositivos industriales como lo son: Interruptores de fin de carrera, vlvulas, variadores de frecuencia, tableros de control e interfaces de operarios, etc., en una red, eliminando costosos sistemas de alambrado. Device Net permite reducir el costo y tiempo para alambrar dispositivos de automatizacin y a la vez facilita el intercambio entre componentes similares de mltiples proveedores. Como se menciono anteriormente Device Net es un bus de dispositivos a nivel de bytes, de forma que permite leer el estado e informacin de diagnstico de dispositivos discretos. Esto se puede observar en la figura 4.1. El Nivel Fsico El bus de campo Device Net es lineal con derivaciones mltiples, esto permite agregar o remover con facilidad los componentes de la red sin afectar el funcionamiento del sistema. Cada red Device Net soporta 64 nodos, de los cuales , uno de ellos es la tarjeta de Interfaz para transformar la informacin serial del bus en datos disponibles en el bus paralelo del micro procesador de la plataforma lgica PC o PLC. En el caso del controlador DeltaV el bus de campo se conecta en la tarjeta Device Net, donde el sistema Delta V es el maestro y los dispositivos los esclavos. Para grandes sistemas que requieren ms de 64 nodos basta con instalar tarjetas adicionales al controlador, cada tarjeta soportando 63 nodos en la red.
26
Figura 4.1: Derivaciones de una red DeviceNet. Se ofrecen 2 tipos de conectores para el cableado de la red: los de tipo abierto, donde el usuario final realiza sus conexiones, y los conectores sellados para uso en ambientes severos, estos son prefabricados con extremos roscados que agilizan la labor de conexionado, garantizando una proteccin contra errores de alambrado por estar provistos de una clave mecnica para una forma de ubicacin nica. Adems se requiere instalar terminadores en los extremos de la red necesarios para mantener balanceada la impedancia del alambrado y procurar una mnima atenuacin de las seales dentro del bus, este terminador es de 121 ohm, 1% y W de pelcula metlica.
Figura 4.2: Conector tipo Abierto y sellado. Dentro de los conectores del tipo sellado estn los mini y los micro, los cuales estn orientados para diferentes tipos de equipos y conexionado (troncal o ramal). Ambos formatos estn en versin macho y hembra y con diferente posicin de pines.
27
Figura 4.3: Conectores sellados mini y micro. En la red debe incluirse a lo menos una fuente de 24 Vdc para la alimentacin de los circuitos de comunicacin de los nodos, es decir, para el chip CAN. Es preferible contar con varias fuentes en la red, para asegurar la continuidad de servicio en caso de que falle una de ellas.
Figura 4.4: Red Device Net con una nica Fuente de Poder Para establecer la cantidad de fuentes de alimentacin se debe tener presente los consumos de cada nodo, la distancia total e individual de cada nodo y el tipo de cable troncal utilizado. En Device Net se especifican 3 tipos de cables: El llamado cable grueso, el cable mediano y el cable delgado, que soportan 8, 8 y 4 A respectivamente. Cada cable incluye un par trenzado que soporta la energa de la fuente de 24 V a lo largo de la red, ms un par trenzado para la transmisin de datos y un quinto hilo sirve de blindaje y a la vez como conductor de puesta a tierra. En el caso del cable grueso los conductores para la alimentacin de 24 V son de calibre 15 AWG, mientras que los conductores de seal son de calibre 18 AWG.
28
Figura 4.5 Cable de comunicacin. En el caso del cable mediano el calibre del cable de datos es 20 AWG y el de alimentacin 17 AWG. En el caso del cable delgado se utilizan los cables 22 AWG para alimentacin y 24 AWG para datos. La capacidad mxima del cable no se basa en la capacidad de los conductores, sino en la limitacin de los conectores. Los cables trncales o ramales pueden ser del tipo delgado o grueso. Los conductores son denominados de la siguiente forma: a.- Drenaje: Se utiliza para aterrizar el sistema. b.- CAN H, CAN L: Transportan de un nodo a otro la seal de datos. c.- Bus -, Bus +: Estos son los encargados de transmitir el voltaje de alimentacin de 24 V, para la alimentacin de los circuitos de comunicacin y microprocesadores de los nodos. Esto se puede apreciar en la figura anterior. La distancia del cableado es funcin de la velocidad de transmisin de datos y de la cada de tensin producida a lo largo del sistema. Los lmites aceptables de voltaje en las lineas de alimentacin son de 25 Vdc mximo y 11 Vdc mnimo. El estndar DeviceNet habla de una cada de tensin mxima de 10 V, distribuido equitativamente entre los conductores V- y V +. Luego, conforme aumenta la longitud de la red, aumenta tambin la capacitancia y por tanto disminuye la velocidad de respuesta. DeviceNet soporta tres velocidades de red 125, 250 y 500 kbps, la longitud del cable de extremo a extremo de la red para transmitir a estas velocidades se puede observar en la siguiente tabla:
29
Velocidad Longitud cable grue Longitud c mediano Longitud cable delg Longitud mxima ramal Longitud por ra mximo acumulado Protocolo
125 kbps 500 m 300m 100 m 6m 156 m
250 kbps 250 m 250m 100 m 6m 78 m
500kbps 100 m 100m 100 m 6m 39 m
Device Net se comunica por medio del chip CAN, pero realiza las funciones de protocolo con microprocesadores separados y software adicionales. Esto es especialmente aplicable en dispositivos que requieren amplia capacidad de procesamiento, como los elementos maestros. Device Net basa su protocolo completamente en la especificacin CAN que contempla la metodologa de acceso al bus, as como el significado de las seales elctricas. Device Net puede ser una red maestro-esclavo, Peer to peer o Mltiples maestros. El mtodo de control de colisiones es el denominado CSMA/NBA, cuyas siglas significan Carrier Sence Mltiple Access with Non Destructive Bitwise Arbitration (portador de acceso mltiple con priorizacin no destructiva). Los nodos pueden acceder al bus cuando este est libre, y cuando ocurren colisiones de mensajes se establece una prioridad de acceso de acuerdo al nmero de identificacin del nodo o el tipo de mensaje. El nodo con menor nmero de direccin ser el de mayor prioridad. Se dice que es una priorizacin no destructiva por que no se pierde ningn mensaje durante la colisin de datos, al ser almacenado por los nodos en espera de su oportunidad para reintentar transmitir su mensaje. El formato de mensajes Device Net se puede observar en la siguiente figura:
Figura 4.6. Formato de mensaje DeviceNet. El mensaje est conformado por las siguientes secciones: Inicio de marco: Corresponde al primer bit del mensaje Un bit dominante de valor 0 que demarca el inicio del mensaje y sincroniza el reloj de todos los dems nodos de la red.
Para seales CAN, el Bus est inactivo cuando hay un 1 lgico en el bus(bit recesivo), correspondiente a un voltaje alto, mientras que el 0 lgico, como seal de bajo voltaje, es en realidad un bit dominante. Campo de prioridad: Contiene 11 bits para determinar cul de los nodos tiene derecho de usar el bus en caso de colisin de datos, de acuerdo al nmero de nodo y el tipo de mensaje. Al transmitir dos nodos a la vez, el derecho del bus ser del primer nodo que coloque un 0 en el Bus antes que el otro. Como se puede apreciar en la siguiente figura, la seal de Bus seguir solamente aquellos nodos que tengan prioridad. Cuando el nodo 2 coloca un 1 en el tercer bit del campo de prioridades (en el dibujo es el cuarto bit puesto que el primero es el bit de inicio de marco), pierde su oportunidad de seguir transmitiendo datos y produce una salida inactiva (1 lgico) hasta que tenga oportunidad de enviar su mensaje. Los nodos 1 y 3 continan su contienda por el Bus hasta que el nodo 3 produce un 0, obteniendo la hegemona sobre el bus.
Figura 4.7: Mecanismo de priorizacin no destructiva. El campo de prioridad puede tener una de las cuatro formas mostradas en la siguiente figura. Siguiendo el razonamiento anterior es fcil ver que el primer tipo de mensaje, donde el bit 10 tiene un valor de cero, tiene prioridad sobre los otros tipos de mensaje. Si dos nodos transmiten mensajes con esta misma configuracin ( los dos bits de la posicin 9 son cero), entonces competirn segn el contenido en el campo de mensaje. A este tipo de mensaje se le llama mensaje de grupo 1. Los cuatro bits en el campo de identificacin de mensaje de grupo 1 se aplican a mensajes de entrada / salida, subdivididos como mensajes de cambio de estado, cclicos, de interrogacin individual o interrogacin grupal.
31
Figura 4.8: Organizacin del campo de prioridad segn numero de identificacin de tipo mensaje. En los mensajes de grupo 2 se da prioridad al nmero de identificacin del nodos. Este tipo de mensajes corresponde, por ejemplo, a mensajes de revisin de nmeros de nodo repetidos o mensajes de reconocimiento de elemento maestro. Los mensajes de grupo 4 son los de menor prioridad y slo se emplean durante la programacin previa de los nodos, ya que en ese momento el maestro establece comunicacin slo con un nodo a la vez y no se hace necesario aplicar la deteccin de colisiones de datos. El bit final del campo de prioridad, llamado RTR, no es empleado en Device Net. Dada la importancia del nmero de identificacin del nodo, dentro de la red se realizan revisiones de error para sacar de servicio los nodos con el mismo nmero de identificacin. Un paso previo a la puesta en marcha de la red consiste en la programacin inicial de cada nodo para adjudicarse el nmero de identificacin correcto. En el campo de prioridad se asignan 6 bits para el nmero de identificacin, suficientes para representar un nmero de 0 a 63. Campo de Control: El bit IDE es un bit indicador de CAN; el bit RO no es utilizado; el espacio DLC(Data Length Code-Cdigo de longitud de mensaje) indica la cantidad de bytes enviados en el mensaje. Puesto que el campo para el DLC es de 4 bits(suficiente para representar un nmero de 0 a 8, la mxima cantidad de bytes que Device Net puede enviar en el campo de mensaje). Campo de Mensaje: Puede contener de 0 a 8 bytes. Algunos dispositivos de campo requieren ms espacio para enviar informacin, por lo que se fragmenta la informacin en mensajes de 8 bytes cada uno. Campo de Redundancia Cclica (CRC Cyclic Redundancy Check, Chequeo de redundancia cclica): Como parte de la inteligencia de los nodos, stos realizan un complejo algoritmo para determinar si existen errores en el campo de mensajes. Este campo sirve para enviar al maestro la informacin de diagnstico para poder monitorear constantemente el estado de cada uno de los nodos de la red. En caso de que alguno muestre una falla, de inmediato se puede saber desde el control central cul es el nodo que hay que revisar. Bit de reconocimiento: El nodo transmisor coloca dos 1 s en este espacio. Si un nodo recibi el mensaje correctamente, produciendo un resultado positivo en la revisin de redundancia cclica, coloca un bit dominante en este espacio para hacerle ver al nodo transmisor que el mensaje se recibi correctamente. Final de marco: Contiene recesivos (1s) para indicar que el mensaje ha terminado y que otro nodo puede transmitir. El mtodo de comunicaciones de Device Net opera bajo el paradigma Productor / Consumidor, por lo que est habilitado para cualquiera de los variados
modelos de comunicacin de redes: Maestro / Esclavo, Mltiples Maestros, Peer to Peer, Produccin de datos cclicos y mensajes de campo de estado. No todos los dispositivos para Device Net tienen todas estas funcionalidades. Hay varias formas en que un maestro Device Net se comunica con los dems nodos de la red. Uno de los mtodos es el de interrogacin individual (polling), donde cada esclavo es interrogado individual y secuencialmente enviando su correspondiente mensaje de respuesta como se observa en la siguiente figura. sta es la forma de comunicacin que tpicamente se realiza con los dispositivos de salida, los cuales podran recibir, por ejemplo, un comando para actuar sobre el sistema. Y a que ese comando interacta de forma directa con el proceso, se emite de forma individual por razones de seguridad.
Figura 4.9: Interrogacin Individual de los nodos en la red. Otro mtodo es de interrogacin grupal (Bit strobe), donde el maestro emite un solo comando de interrogacin a todos los nodos, esperando recibir la respuesta individual de cada nodo al que corresponda contestar este tipo de comando, como se puede observar en la siguiente figura:
Figura 4.10: Interrogacin grupal de los nodos en la red.
33
Puesto que el maestro no tiene que emitir la misma orden de interrogacin repetidas veces se optimiza el uso del bus. Generalmente los dispositivos que actan con este tipo de comunicacin son los sensores del sistema. En las redes peer to peer, que generalmente son del tipo paso del testigo, cada dispositivo transmite la informacin solo en el momento en que tiene su tiempo asignado, segn su nmero de nodo o su prioridad programada por el usuario. Otro modelo de comunicacin es el denominado como Mltiple maestro. Por ejemplo, la red puede estar formada por dos o ms PLCs provistos con tarjeta Device NET y controlar la red simultneamente. Con los comandos de mensajera cclica (Cyclic I/O), el elemento maestro y esclavo emite sus datos de manera independiente y peridica, segn un ajuste de tiempo definido por el usuario. Finalmente, en el modo de comunicacin de cambio de estado (Change of State-COS), aquellos nodos diseados para este fin envan su mensaje cada vez que ocurre un cambio Fsico en su estado. Opcionalmente se puede programar un reporte de datos en el modo cclico para verificar que el elemento esta activo. Este mtodo de reporte de datos es el indicado para optimizar el uso del bus en aplicaciones discretas, ya que reduce el trafico de datos haciendo posible que otros nodos puedan enviar sus mensajes en menos tiempo. La mensajera cclica puede aplicarse en redes del tipo Maestro / Esclavo, Mltiple maestro y peer to peer. Ventajas de las redes Device Net. A continuacin se presentan algunas de las ventajas que hacen de un sistema Device Net una opcin atractiva en aplicaciones de control de procesos industriales. DeviceNet es ideal para aplicaciones de control de maquinarias: Por sus caractersticas propias de protocolo, DeviceNet es una red a nivel de Bytes con amplia capacidad para encargarse del control discreto del equipo en una lnea de produccin, as como las seales analgicas que se presentan tpicamente en aplicaciones de control de maquinarias. A diferencia de las redes a nivel de bits, DeviceNet provee informacin de diagnstico para facilitar la localizacin y reparacin de fallas. DeviceNet es una red abierta: Para el usuario final este punto es de crucial importancia pues implica que no depende slo de un proveedor para poder solucionar su problema de control. Se garantiza la conectividad suficiente para integrar mltiples productos, que con tecnologas convencionales normalmente tendra que comprar de fabricantes diferentes (y con protocolos incompatibles). Se reduce el inventario de repuestos gracias a la compatibilidad de productos. Tiene asegurado el respaldo tcnico de ms de un proveedor. Reduccin de costos de programacin y puesta en marcha: DeviceNet cuenta con programas de configuracin sumamente amigables para reducir al mximo el tiempo de configuracin de red. La programacin ofrecida para las aplicaciones de control por PC se basan en el uso de diagramas de flujo, adems de la programacin tradicional por diagrama escalera. Estas herramientas facilitan tambin la depuracin de programas a la hora de realizar la puesta en marcha. Disminuyen los costos de mantenimiento: Los elementos de campo tienen inteligencia propia para advertir un problema antes que suceda una falla causando serios daos, prdida de productos, o un largo tiempo de reparacin de la mquina.
Reduccin del tiempo de paro: Todos los nodos DeviceNet poseen mensajes de autodiagnstico para una inmediata localizacin del elemento daado. El cambio del componente puede hacerse con la red energizada, con gran facilidad gracias a las conexiones roscadas en la red. Ahorro de tiempo: Los elementos de campo inteligentes pueden ser calibrados en el campo, tiene la habilidad de mantener bases de datos y pueden realizar funciones de diagnstico remotas. Facilidad de expansin: Los cambios de alambrado son mnimos a la hora de agregar nuevos elementos a una red diseada con la suficiente previsin para crecimiento futuro. Ahorro de espacio: Se reduce considerablemente el tamao de las consolas de control con lgica de Rels, PLCs, DCS, etc. No se requiere incluir tarjetas de Entrada / Salida dedicadas para el alambrado de los dispositivos de campo, sino tan solo la tarjeta de Interfaz para la red. Control por PC: Device Net se ha desarrollado con tarjetas de Interfaz para PLCs y PCs. El uso de un computador para el control del sistema conlleva numerosas ventajas, como la posibilidad de integrar el sistema con otro tipo de programas de control e interfaces de operario en la misma mquina (HMI, Human Machine Interface: interfaz hombre mquina) la plataforma abierta del PC facilita la expansin del sistema, as como la comparticin de informacin por medio de bases de datos comunes a otras secciones de la instalacin. El PC posee una Interfaz grfica incorporada que permite configurar y controlar el sistema desde un solo punto. El controlador Delta ofrece tarjetas Device Net que permiten conectar los diversos dispositivos Device Net con el controlador, lo que permite aplicar todas las herramientas que ofrece Delta V, los cuales son Interfaz grfica, determinacin de las estrategias de control, alarmas, registro de histricos, configuracin del sistema, etc.
35
CAPITULO V Buses de Campo a nivel de Trama Foundation Fieldbus FOUNDATION Fieldbus, es un sistema de comunicacin bidireccional, serie y digital que interconecta equipos de control y de medidas tales como sensores, actuadores y controladores, y se plantea como objetivo crear un estndar de bus de campo interoperable internacionalmente. ste sirve como una red de rea local (LAN) para los dispositivos de control e instrumentacin convirtindose en el nivel bsico de las redes digitales en la jerarqua de red de una planta o fbrica. El bus de campo Fieldbus se emplea tanto en procesos como en aplicaciones de automatizacin de fabricacin teniendo incorporada la capacidad de distribuir las aplicaciones de control a travs de la red. Fieldbus se suele confundir con las redes de dispositivos lo cual no es cierto. Es importante conocer la diferencia: El crecimiento de las tecnologas de comunicacin digital ha hecho aparecer una amplia gama de redes a nivel de dispositivos las cuales se pueden dividir en redes de bus de sensores o en redes de bus de actuadores o CAN basadas en I/O y en redes de control. Mientras que esto vale para trabajos de automatizacin discretos, estas redes carecen de una capa de usuario la cual se necesita para la automatizacin de procesos. La demanda por la tecnologa de este bus de campo radica en el deseo de los fabricantes de tener un control distribuido de sus plantas. ste busca una tecnologa que le proporcione una autntica interoperabilidad, mejoras en el control a nivel de campo y una reduccin en el costo de las instalaciones. Adems, se busca un estndar de bus de campo internacional que sea la base de todos los productos de instrumentacin y control de manera que sea un protocolo de bus de campo abierto y sin propietarios con lo que cualquier compaa que lo desee lo pueda instalar. Por "sin propietario" se entiende que FOUNDATION Fieldbus no est controlado por ninguna compaa ni estndar impuesto, todo lo contrario, est controlado por una organizacin formada por ms de 120 fabricantes y usuarios lderes en el sector de los aparatos de control e instrumentacin. Existen importantes diferencias entre esta tecnologa y otros buses de campo. Fieldbus es lder en cuanto a aplicaciones crticas se refiere. Los usuarios de esta tecnologa tienen la ventaja de que al ser un protocolo independiente, nunca podr ser cambiado por un fabricante de manera individual. Este bus de campo proporciona ventajas significativas en la automatizacin, reduce el hardware as como el cableado, permite accesos remotos ms rpidos. Con todo esto y con la tecnologa adaptada gana en competitividad frente a otros usuarios que trabajan sobre otro tipo de buses. Todos aquellos sectores o fbricas que tengan que utilizar buses de campo en sus instalaciones se vern reforzados al utilizar este tipo de buses.
36
Beneficios de utilizar Fieldbus Reduccin de Hardware La Foundation Fieldbus utiliza el estndar de Bloques de Funciones para implementar las estrategias de control. Los bloques de funciones son funciones estandarizadas de automatizacin. Muchas funciones del sistema de control semejantes a entradas analgicas (AI), salidas analgicas (AO) y control Proporcional / Integral / Derivativo (PID), son ejecutados por los dispositivos de campo a travs del uso de bloque de funciones. La lgica, del diseo de los bloques-orientados de funciones consiste en la distribucin de las funciones en los dispositivos de campo de diferentes fabricantes, en una forma integrada y con menor cableado. La distribucin del control en los dispositivos de campo reduce la cantidad de I/O y equipamiento de control necesario incluyendo tarjetas, gabinetes y fuentes de poder.
Figura 5.1: Reduccin de Hardware, comparacin entre la estructura tradicional y Fieldbus. Instalacin El estndar Fieldbus Foundation permite conectar muchos dispositivos con un par simple de alambres. Esto trae como consecuencia la utilizacin de una menor cantidad de cables. Los cables utilizados por Fieldbus soportan seguridad intrnseca, en base al estndar IEC/ISA.
37
Figura 5.2. Cableado tradicional versus cableado Fieldbus. En el cableado tradicional se tiene un cable por cada dispositivo, y en el cableado Fieldbus se tiene un cable, por muchos dispositivos. En el primero, una variable, una direccin, y en Fieldbus Multivariables y bidireccin Cantidad y calidad de los datos En los sistemas de automatizacin, la totalidad de la informacin disponible al usuario no va ms all que las variables de control. En Foundation Fieldbus, la totalidad es mas grande, debido principalmente por la facilitacin de la comunicacin digital. Adems Fieldbus ha incrementado la resolucin y no tiene distorsin (no hay conversin Anlogo / Digital y Digital Anlogo), lo que da mas fiabilidad al control. Todo esto se aade al hecho que el control esta desarrollado dentro de los lmites de los dispositivos de campo, resultando un lazo de control de mejor funcionamiento y menor degradacin. Los Dispositivos Fieldbus conceden Mltiples variables desde cada dispositivo llevndolas hacia el sistema de control por archivos, por ejemplo, anlisis de tendencias, estudios de procesos de automatizacin, y generacin de reportes. La alta resolucin y la escasa distorsin caractersticas de las comunicaciones digitales, permiten mejorar las capacidades del control que permiten mejorar la produccin. Mantenimiento La auto prueba y capacidad de comunicacin del microprocesador del dispositivo Fieldbus, esta orientado a reducir el tiempo y a mejorar la seguridad de mantenimiento preventivo, operacin de la planta y mantenimiento, el personal puede ser notificado. Esto permite que una accin correctiva pueda ser iniciada pronto y sin peligro.
38
Interoperatibilidad Foundation Fieldbus es adems un protocolo abierto, esto significa que, dispositivos de diferentes fabricantes son capaces de trabajar a la vez. Esta capacidad de operar con mltiples dispositivos, independientemente del fabricante en el mismo sistema sin una mnima perdida de funcionalidad es llamada interoperatibilidad. Tecnologa Foundation Fieldbus La tecnologa Foundation Fieldbus se distribuye en tres partes: La capa fsica. La pila o stack de comunicacin. La aplicacin de usuario. La interconexin de sistemas abiertos OSI es el modelo acordado de comunicacin para modelar estos componentes.
Figura 5.3: Modelo OSI V/S Modelo Fieldbus Foundation. La capa fsica es la capa 1 del modelo OSI. La capa de enlace de datos (Data Link Layer (DLL)) es la capa 2 del modelo OSI. La especificacin de mensajes Fieldbus (Fieldbus Message Specification (FMS)) es la capa 7 del modelo OSI. La pila o stack de comunicacin est comprendida de la capa 2 a 7 en el modelo OSI. El protocolo Fieldbus Foundation no utiliza las capas 3, 4, 5, 6 del modelo OSI. La Aplicacin no est definida por el modelo OSI. Fieldbus Foundation tiene un uso especfico a la aplicacin del modelo.
39
Cada capa en el modelo de sistema de comunicacin es responsable por una porcin que es transmitido en el bus Fieldbus Foundation. La capa Fsica La capa fsica esta definida por estndares aprobados, como lo son IEC (International Electrotechnical Comisin) e ISA (The International Measurement and Control). La capa fsica recibe mensajes desde la pila de comunicaciones stack y convierte los mensajes en seales fsicas y los enva hacia en medio de transmisin Fieldbus y viceversa. Las seales Fieldbus son codificada usando la tcnica bifsica Manchester-L. La seal es llamada serie sincrnica porque la seal de informacin de reloj es insertada en la corriente de serie de datos. El dato es combinado con la seal de reloj para crear la seal Fieldbus.
Figura 5.4. Codificacin bifsica Manchester- L El receptor Fieldbus de la seal interpreta una transmisin positiva en el medio del bit, esto es, un cero lgico e interpreta una transmisin negativa con un uno lgico. Un carcter especial esta definido por el prembulo, delimita la partida y delimita el fin de la transmisin. El prembulo es usado por el receptor para la sincronizacin interna del reloj con la entrada de la seal Fieldbus.
40
N+
N-
Figura 5.5: Prembulo, delimita la partida y delimita el fin de la transmisin Los cdigos espaciales N+ y N- estn en el limitador de partida y limitador de parada. Ntese que las seales N+ y N- no son transmitidas en el medio del bit. El receptor utiliza el limitador de partida para buscar el comienzo del mensaje Fieldbus. Despus de buscar este limitador el receptor acepta el dato hasta que el receptor detecte el limitador de parada. La capa fsica convierte los datos del Stack a las seales fsicas en el bus de campo y viceversa. Como se indic anteriormente esta capa se basa en los estndares de IEC e ISA.(IEC 1158-2 e ISA S50.02). Estas especificaciones permiten mltiples velocidades en la comunicacin, y los dispositivos son alimentados elctricamente por la misma capa fsica. Estos estndares poseen seguridad intrnseca, por lo que se puede utilizar con barreras de seguridad intrnseca de ser necesario. Las dos versiones a nivel de capa Fsica son: H1 Seales Fieldbus 31.25 Kbits/s. H2 High Speed Ethernet.(HSE) 100 Mbits/s H1_ Seales Fieldbus 31.25 Kbits/s Los dispositivos entregan una seal de transmisin +10 mA hacia una carga equivalente de 50 para crear un voltaje peak to peak de 1.0 Volt modulado en el peak de la corriente contina (DC) de la fuente de voltaje. La fuente de Voltaje puede tener un rango desde 9 a 32 Volt, sin embargo para aplicaciones de seguridad intrnseca permite fuentes de poder dependiendo de las clasificaciones de barreras.
41
Figura 5.6: Seales Fieldbus. Las seales Fieldbus de 31.25 Kbit/s tambin soporta seguridad intrnseca (I:S) con dispositivos bus de potencia. Para realizar esto, la barrera es ubicada entre la fuente de poder y el dispositivo ubicado en la zona peligrosa. La longitud del Fieldbus est determinado por la velocidad de la comunicacin, tipo de cable, tamao del alambre, alimentacin y opcin de seguridad intrnseca. Las principales caractersticas de H1 son: Velocidad: 31.25 Kbits/s. Seguridad Intrnseca: S Alimentacin segmento: S Longitud mxima del cable: 1900 m Longitud mxima de ramificaciones: 120 m. Nmero de dispositivos / segmentos : 2-32 Cuando se utiliza el Controlador Delta V, el nmero mximo de dispositivos por segmento es de 6 a 8. En cada segmento a lo ms se pueden instalar 4 repetidores Topologa: Bus / rbol
42
Figura 5.7: Topologas de bus y rbol de redes Fieldbus Foundation conectadas al sistema de control Delta V. H2 High Speed Ethernet (HSE). Un dispositivo de conexin es utilizado para interconectar buses Fieldbuses de 31.25 Kbit/s y hace de acceso a la espina dorsal de la Ethernet de alta velocidad (HSE) de 100 Mbits/s. Las interfaces I/O de los subsistemas mostrados en la figura siguiente permiten otras redes semejantes como DeviceNet y Profibus. Las interfaces I / O de los subsistemas pueden ser conectados a Fieldbus de 31.25 Kbit/s o HSE.
Figura 5.8: Configuracin de red HSE.

Todos los mensajes Fieldbus Foundation de 31.25 Kbit/s son comunicados con la red HSE usando los protocolos estndar de Ethernet ( TCP/IP, SNTP, SNMP, etc.), para implementar estas redes se utilizan gabinetes para instalar los Routers o Switch usados para crear grandes redes Ethernet. Todas las partes del trayecto de la HSE pueden ser instaladas en forma redundante segn el nivel de tolerancia que se necesite para la aplicacin.
Figura 5.9: Elementos utilizados en la red HSE. La pila o stack de comunicacin. A continuacin se describir la operacin de las capas en el stack de comunicaciones. La Capa de enlace de datos (DLL) La capa 2, la capa de enlace de datos (DLL), controla la transmisin de mensajes sobre el bus Fieldbus. La DLL maneja el acceso de datos al bus Fieldbus mediante una lista deterministica centralizada llamada Cronograma Activo de Enlaces LAS (Link Active Scheduler). Tipos de dispositivos Dos tipos de dispositivos estn definidos en la especificacin DLL. Link master (Maestros de enlace): Son capaces de convertirse en LAS (Cronograma activo de enlaces). Basic Devices (Dispositivos bsicos): No poseen la capacidad de convertirse en LAS, pero puede ejecutar bloques de funciones.
44
Figura 5.10: Segmento Foundation Fieldbus, incluye dispositivos bsicos y Link master, donde uno de estos es un LAS. Cabe sealar que el estndar Fieldbus Foundation solamente admite una LAS primario (Link master Activo), y un LAS secundario (Link master stand_by). S puede haber ms de un dispositivo LM o Bsico y mediante un puente se pueden interconectar dos segmentos diferentes. La posibilidad de contar con un LAS primario y un LAS secundario, permite contar con un grado de redundancia a nivel de control de las comunicaciones en un segmento. Comunicacin programada El cronograma activo de enlaces (LAS) tiene una lista de tiempos de transmisin para todos los datos de los buffers de todos los dispositivos que necesitan estar cclicamente transmitiendo. Cuando es el tiempo de un dispositivo para enviar informacin al buffer, El LAS obliga al dispositivo a enviar el dato. Esto es llamado complet data (CD). Sobre el recibo completo de los datos, el dispositivo emite o publica en el buffer en direccin a todos los dispositivos del bus Fieldbus. Cualquier dispositivo que este configurado para recibir el dato es llamado un suscriptor (subscriber).
45
Figura 5.11: Esquema de comunicacin programada. La transferencia programada de datos es tpicamente usada en la transferencia cclica de datos de lazos de control entre dispositivos en el bus Fieldbus. Comunicacin no programada Todos los dispositivos en el bus Fieldbus otorgan la opcin de enviar mensajes o datos no programados entre transmisiones de mensajes programados. El LAS concede el permiso al dispositivo para que use el bus Fieldbus enviando un mensaje de seal de permiso al dispositivo (token passing) (paso de testigo). Cuando el dispositivo recibe el token (testigo), este es autorizado a enviar el mensaje hasta que este haya finalizado o hasta que el tiempo de permiso mximo finalice.
46
Pass Token
Figura 5.12 Esquema de comunicacin no programada. Lista de mantenimiento La lista de todos los dispositivos que responden al token pass (PT) es llamada la Live List. Nuevos dispositivos pueden ser aadidos al bus Fieldbus en cualquier momento sin interrumpir las comunicaciones. El LAS enva mensajes de prueba (PN) a los nodos hacia las direcciones que no estn en la lista. S un dispositivo esta presente en la direccin y recibe el PN, este inmediatamente retorna un mensaje de respuesta de prueba (PR). S el dispositivo responde con una PR, el LAS agrega el dispositivo a la Live List y confirma esta adicin enviando al dispositivo un mensaje de activacin de nodo. El dispositivo permanecer en la Live List mientras ste responda correctamente al los PTs enviados por el LAS. El LAS remueve dispositivos de la Live List si el dispositivo no usa el token o este retorna inmediatamente al LAS despus de tres intentos sucesivos. Cuando un dispositivo es agregado o removido de la Live List, El LAS difunde los cambios de la Live List a todos los dispositivos. Esto permite a cada dispositivo mantener actualizada una copia de la Live List. Tiempo de sincronizacin de enlace de datos El LAS peridicamente emite un mensaje con el tiempo de distribucin (TD) sobre el bus Fieldbus, as todos los dispositivos tienen exactamente el mismo tiempo de enlace de datos. Esto es importante porque la programacin de las comunicaciones en el bus Fieldbus y la programacin de la ejecucin de los bloques de funciones en la aplicacin de usuario estn basadas en la informacin obtenida de estos mensajes. Seal de permiso (Token passing) El LAS enva un mensaje de seal de permiso (token passing) PT a todos los dispositivos de la Live List. El dispositivo es autorizado a transmitir mensajes no programados cuando reciben el PT.
47
LAS Redundante Un bus Fieldbus puede tener mltiples Maestros de Enlace (Master Link). Si el LAS falla, uno de los otros Master Link queda automticamente como LAS y la operacin del Fieldbus continua. El Bus Fieldbus es diseado para fallas operacionales. Los Link Master pueden ser controladores como el sistema Delta V, sensores (de presin flujo, etc) , vlvulas de control, etc. Basados en tecnologas Fieldbus Foundation.
FALLA
Figura 5.13: LAS redundante, transferencia automtica ante una falla del LAS principal. Acceso a las capas bajas Fieldbus FAS (Fieldbus Access Sublayer) La FAS utiliza rasgos de comunicacin programada y no programada de la capa de enlace de datos para proveer un servicio de especificacin de mensajes para el bus Fieldbus (FMS). El tipo de servicios FAS est descrito por el recurso de comunicacin virtual (VCR). El VCR es semejante al dial de velocidad de una memoria telefnica. Para realizar una llamada internacional hay que indicar muchos dgitos, estos son: cdigos de acceso, cdigo de pas, cdigo de ciudad y finalmente el nmero especfico. Esta informacin slo necesita ingresar una vez y entonces un nmero de velocidad de dial es asignado. Despus de la configuracin, slo el nmero de dial de velocidad se necesita para establecer la comunicacin. Igualmente, luego de configurar, solo el nmero VCR es necesario para comunicarse con otro dispositivo Fieldbus. As como existen diferentes tipos de comunicaciones telefnicas, tambin existen diferentes tipos de VCRs.
48
FAS (Fieldbus Access Sublayer)

Tipo VCR Cliente _ Servidor
TipoVCR Distribucin de reportes Usado para: Notificacin de eventos y reportes de tendencias. Enviar alarmas del proceso al operador de consola. Enviar reportes de tendencia al histograma de datos.
Tipo VCR Publicar / Suscribir
Figura 5.14: Tipos de VCRs.
Usado para: Mensajes de operador. Cambios de Set Point. Cambio de modo. Cambios finos. Cargas / Descargas Manejo de alarmas. Acceso a vistas de pantalla. Diagnostico remoto.
Usado para: Publicar Datos Enviar transmisin PV hacia el bloque de control PID y operador de consola
Data Link Layer Services
Especificacin de mensajes Fieldbuses La especificacin de mensajes Fieldbus (FMS) permite utilizar aplicaciones para enviar mensajes a travs de otro Fieldbus usando una configuracin estndar de formato de mensajes. FMS describe los servicios de comunicacin, formatos de mensajes, y comportamiento del protocolo necesario para la estructura de mensaje, para la aplicacin de usuario. Los datos comunicados sobre el Fieldbus son descritos por una Objet description (descripcin de objeto). La descripcin Objeto esta reunida en un estructura llamada object dictionaryOD. (diccionario objeto). Dispositivo de campo virtual Un Dispositivo de campo virtual (VFD) es usado para visualizacin remota de datos de dispositivos descritos en el diccionario de objetos. En un dispositivo habr a lo menos dos VFDs. El manejo de la red es parte del manejo de sistema y red. Este provee para la configuracin de la comunicacin de la pila stack. El dispositivo de campo virtual usado para el manejo de la red es tambin usado para el manejo del sistema. Este VFD provee acceso a la informacin base del manejo de redes (NMIB)y a la informacin base del manejo de sistemas (SMIB). Los datos de NMIB incluyen relaciones virtuales (VCR), variables dinmicas, estadsticas y manejador activo de enlaces LAS (si el dispositivo es un Link Master). Los datos
SMIB incluyen el TAG de los dispositivos y la direccin de la informacin, y la programacin para la ejecucin del bloque de funciones.
Figura 5.15 Dispositivo virtual de campo.
Servicios de comunicacin Los servicios de comunicacin FMS proveen un modo estandarizado para las aplicaciones tal como la funcin de bloques para la comunicacin sobre el bus Fieldbus. Los servicios especficos de comunicacin estn definidos para cada tipo de objeto. La aplicacin de usuario La Fieldbus Foundation tiene definido un estndar aplicacin de usuario basado en bloques. Los bloques son la representacin de diferentes tipos de funciones de aplicaciones.
50
Figura 5.16: Aplicacin de usuario basado en bloques. Los tipos de bloques usados en la aplicacin de usuario son descritos en la siguiente figura
Figura 5.17 Bloques de aplicaciones de usuario.
51
A continuacin se describen estos tres bloques. Bloque de recursos (Resourse Block) El bloque de recursos describe caractersticas de los dispositivos Fieldbus, nombre del dispositivo, fabricante y nmero de serie. Existe slo un bloque de recurso en un dispositivo. Bloque de Funciones (Function Block) El bloque de funciones (FB) provee el comportamiento de los sistemas de control. Las entradas y salidas de los parmetros del bloque de funciones pueden enlazarse sobre el Fieldbus. La ejecucin de cada bloque de funciones es exacta segn el cronograma. Puede haber muchos bloques de funcin en una aplicacin de usuario sencilla. Fieldbus Foundation tiene definido un sets de bloques de funciones estndar. Diez bloques de funciones estndar para control bsico son definidos por el estndar FF-891. Estos bloques de funciones se muestran en la figura siguiente. Nombre Bloque de funciones Smbolo Entrada anloga AI Salida anloga AO Bias B Selector de control CS Entrada discreta DI Salida discreta DO Cargador manual ML Proporcional Derivativo PD Proporcional Integral Derivativo PID Ratio RA Figura 5.18 Bloque de funciones. Los bloques de funciones pueden ser incorporados en los dispositivos Fieldbus, segn el rol que debe desempear dicho dispositivo. Por ejemplo, Un simple transmisor de temperatura puede contener un bloque de funcin AI. Una vlvula de control contiene un bloque de funcin PID adems del bloque AO esperado. En las siguientes figuras se puede observar un sistema tradicional de control y un sistema basado en Fieldbus, se observa en el primero que el bloque de funciones se encuentra en el controlador, en cambio en el sistema basado en Fieldbus el bloque de funciones se encuentra en los dispositivos de campo.
52
Figura 5.19 Sistema de control tradicional, el bloque de funciones se encuentra en el controlador. Y sistema de control basado en tecnologa Fieldbus, el bloque de funciones se ubica en los dispositivos de campo. Bloque Transductor (Transducer Blocks) El bloque transductor requiere hacer la lectura de los sensores y comandar el hardware de salida. Este bloque contiene la informacin tal como fecha de calibracin y tipo de sensor. Existe usualmente un bloque transductor por cada entrada o salida del bloque de funciones. Los objetos adicionales siguientes son definidos por la aplicacin de usuario: Link Objects, define los enlaces entre la entrada del bloque de funciones y la salida interna hacia el dispositivo y a travs de la red Fieldbus. Alert Objects, permite el reporte de alarmas y eventos en el bus Fieldbus. Adems es configurable por el usuario. Trend Objects, posee las siguientes funcionalidades y beneficios: Los datos histricos son almacenados en el dispositivo Los dispositivos pueden publicar datos histricos para tendencias y almacenamiento en base de datos, otros dispositivos de la red Fieldbus pueden acceder a estos datos. View Objects, son grupos predefinidos de conjunto de bloques de parmetros que pueden ser usados por la interface hombre / mquina. La funcin de bloque define cuatro especificaciones por cada tipo de bloque. La siguiente figura muestra un ejemplo de cmo generalmente las variables del bloque de funciones estn trazadas en las vistas VIEW.
53
Figura 5.20: Bloque de funciones trazadas en las vistas (view). Solamente una parte del listado de parmetros de bloque es mostrado en el ejemplo. VIEWOperation Dynamic: Informacin requerida por el operador de planta para pone funcionamiento el proceso. VIEWOperation Static: La informacin puede ser leda una vez y luego mostrada junto con datos dinmicos. VIEWAll Dynamic: Cualquier informacin es cambiada y puede necesitar ser referenciad una pantalla de detalles. VIEWOther Static: Informacin de configuracin y mantenimiento. Definicin de dispositivos Fieldbus La funcin de un dispositivo Fieldbus esta determinada por el arreglo e interconexin de bloques. La funciones de dispositivos son hechas visibles al sistema de comunicacin Fieldbus por el usuario. El encabezado del diccionario de objeto de la aplicacin de usuario apunta a un directorio que es la primera entrada en la aplicacin del bloque de funciones. El directorio provee los ndices de partida de todas las otras entradas usadas en la aplicacin del bloque de funciones. La descripcin del objeto VFD y sus datos asociados son accedidos remotamente sobre la red Fieldbus usando VCRs. Sistema de manejo
54
Los bloques de funciones deben ejecutarse a intervalos definidos y en la sucesin correcta para corregir la operacin del sistema de control. El sistema de manejo sincroniza la ejecucin de los bloques de funciones y la comunicacin de parmetros de bloques de funciones en el Fieldbus. Toda la informacin necesitada por el manejo de sistemas tal como la funcin de bloque de cronograma es trazada por la descripcin de objeto en la red y el sistema de manejo de dispositivo de campo virtual (VFD) en cada dispositivo. Este VFD provee acceso a la informacin base del sistema de manejo (SMIB), y tambin a la informacin base de manejo de red (NMIB). Funcin bloque de cronograma Con el fin de garantizar la ejecucin de los bloques de funciones en forma secuencial y cclica, desde el punto de vista de la ejecucin de cada bloque de funciones en el tiempo, se utiliza el Cronograma de ejecucin, El operador de un segmento Fieldbus puede definir la secuencia de ejecucin de cada bloque de funciones en cada dispositivo. Esto entrega un diagrama de tiempo, el la cual queda plasmada la secuencia de ejecucin de cada bloque de funciones, adems se define transmisin de los datos al siguiente bloque de funcin que forma parte de un enlace, lo que conforma el cronograma de ejecucin.
Figura 5.21 Cronograma de ejecucin del bloque de funciones. Se ejecutan tres bloques de funciones FT 110, FC 110 y VP 110.
55
Aplicacin de distribucin de tiempo La Foundation Fieldbus provee una funcin de aplicacin de distribucin de tiempo. El reloj de aplicacin es normalmente configurado a igual hora que la hora local. La distribucin del tiempo dentro de un segmento Fieldbus es ejecutado por un reloj maestro, permitiendo que todos los dispositivos conozcan el tiempo dentro de un milisegundo. Esto permite a su vez que las alarmas que generan los dispositivos cuenten con un estampilla de tiempo con precisin de un milisegundo. Como en un Bus Fieldbus se definen LAS y Maestros Reloj redundantes, se garantiza que en caso de falla de un LAS maestro, el LAS redundante toma el control y el sistema sigue funcionando correctamente. Configuracin del Sistema La configuracin de sistemas Fieldbus consta de dos fases: Diseo del sistema Configuracin del dispositivo Diseo del sistema Los sistemas de diseo para sistemas Fieldbus son muy similares a los diseos de sistemas de control distribuido (DCS) con las siguientes diferencias: 1-. La primera diferencia esta en el alambrado fsico, donde la conexin anloga punto a punto cambia de la seal de 4-20 mA a un alambrado de Bus digital donde todos los dispositivos pueden ser conectados a un solo cable. Cada dispositivo en el Fieldbus tiene un nico TAG y corresponde a una direccin en la red. 2-. La segunda diferencia es la capacidad de distribuir algunas funciones del sistema de control desde el controlador hacia los dispositivos de Fieldbus Foundation. Esto disminuye considerablemente la cantidad de controladores montados en la planta.
Figura 5.22 Sistema de Diseo Fieldbus, cuenta con dos redes Fieldbus de 32.25 Kbit/s.
56
Configuracin del dispositivo Una vez completado el diseo del sistema y se han escogido los instrumentos, la configuracin de los dispositivos es realizada por la conexin del bloque de funciones de entrada y salida a un mismo tiempo en cada dispositivo requerido por la estrategia de control.
Figura 5.23 Configuracin dispositivos. Despus de la conexin de todos los bloques de funcin y configuracin de otros tem como nombre de dispositivos, TAG de lazos y la proporcin de ejecucin de lazos ingresados, la configuracin de dispositivos genera informacin para cada Dispositivo Fieldbus Foundation. El sistema queda en funcionamiento, una vez que cada dispositivo haya recibido su configuracin correspondiente. Ventajas de las redes Fieldbus Foundation Fieldbus Foundation genera un gran impacto en la tecnologa utilizada en el control de procesos, Fieldbus Foundation se diseo para marcar el camino en la prxima generacin de sistemas y productos de automatizacin y control. Fieldbus Foundation: Provee funciones avanzadas aadidas a los instrumentos. Provee aumento de la visin del operador. Posibilita la migracin de funciones a nivel de campo. Reduce los costos: Reduccin en el diseo de Ingeniera. Reduccin en la instalacin del cableado Reduccin de Hardware y espacio requerido Reduccin de costos de mantenimiento debido al menor nmero de dispositivos, mayor eleccin entre fabricantes y mejores diagnsticos.
1. 2. 3. 4.
Reduce el equipamiento de entradas / salidas del sistema (<50%) Proporciona un mayor flujo de informacin (Ingeniera, mantenimiento, funciones de soporte, etc...) En la actualidad Fieldbus Foundation es la tecnologa lder en los proceso de control debido a las bondades indicadas anteriormente.
Figura 5.24: Comparacin de tecnologa Fieldbus con otras tecnologas. Existen ciertos puntos diferenciadores de Fieldbus Foundation: Soporta seguridad Intrnseca, usa el estndar de IEC / ISA. Posee seguridad en el intercambio de mensajes con datos de proceso, separa los datos de proceso, crticos en el tiempo, de los que no lo son. Por ejemplo: mensajes a operadores, downloads, etc. Posee bloque de funciones, define que bloques de funcin estn en un dispositivo, permite la interoperabilidad entre dispositivos. Es soportado por los mayores fabricantes de equipos de automatizacin. La alimentacin a los dispositivos se realiza mediante el mismo bus.
58
CAPITULO VI
Profibus
Profibus (PROcess FIeld BUS) es un bus industrial abierto independiente de proveedores, creado para la comunicacin entre dispositivos de campo de entrada / salida con PLCs y PCs, que sigue los estndares europeos ( de origen Alemn) EN 50170 y EN 5024, a partir de la norma DIN 19245, que aseguran tal condicin, la organizacin que vela por este bus de campo es Profibus internacional (PI), dentro de esta organizacin se encuentran inscritos ms de 800 participantes de todo el mundo. Este es un bus que define todas las caractersticas de una red de comunicacin serie industrial. Se utiliza como medio de intercambio de informacin y dispositivos distribuidos en campo. El siguiente dibujo es muy representativo del uso ms habitual de Profibus.
Figura 6.1: Conexin Industrial utilizando Profibus en sus distintos perfiles. Caractersticas generales Este bus se basa en la comunicacin controlada entre maestro-esclavo. Definimos de manera particular estos dispositivos como: Dispositivos maestros (Master Devices). Este es el dispositivo que administra la comunicacin del bus. Entre estas estaciones activas rota un permiso de acceso y control que les permite enviar mensajes sin necesidad de peticin a los esclavos asociados a ese maestro.
59
Figura 6.2: Sistema Delta V actuando como Maestro de la red Profibus-DP. Dispositivos secundarios (Slaves Devices). Perifricos asignados a los maestros. Consisten en una serie de dispositivos lo suficientemente inteligentes como para seguir las normas del protocolo, entre los que podemos encontrar: sensores, actuadores tipo rel, convertidores de frecuencia, electro vlvulas, etc. Su papel es pasivo, pudiendo slo transmitir cuando se les a ha realizado una peticin previa. Suelen ocupar poco tiempo de comunicacin pero son muy numerosos. La configuracin mnima puede ser: Dos maestros o un maestro y un esclavo.
Figura 6.3: Configuracin de Profibus entre maestros / esclavos y paso del testigo para la informacin. Los datos que se desplazan por el canal fsico son de 5 tipos diferentes: Datos de entrada y de salida al proceso.
60
o o o o o
Funciones de diagnostico y verificacin. Configuracin de dispositivos. Programas entre los controladores. Parmetros de control. Adems de la lnea de comunicacin al dispositivo se le debe de dotar de corriente elctrica que se lleva de manera conjunta con esta lnea de datos. Las principales caractersticas de Profibus, segn describe la norma EN 50170 (DIN 19245) son: Abierto. Profibus no pertenece a ninguna compaa, est controlado por un comit de estandarizacin, por lo tanto permite la comunicacin entre equipos de diferentes marcas sin la necesidad de una pasarela (Getaway) de protocolo. Independiente de fabricantes, los equipos para Profibus son ofrecidos por muchos proveedores los cuales han de estar certificados. Transmisin digital. La comunicacin bidireccional entre sistemas de control de procesos y dispositivos de campo es soportada a travs de par trenzado, de forma habitual. Exactitud, gracias al reconocimiento de comandos y mensajes, Profibus es un sistema de comunicacin altamente seguro puesto que los mensajes defectuosos son repetidos hasta que la confirmacin de recepcin es enviada. Multi-funcional, Profibus se adapta a todas las tareas de automatizacin, permitiendo el intercambio de datos entre controladores como entre elementos de campo. De probada funcionalidad. Capacidad de diagnstico. El estndar Profibus define mltiples formas de diagnsticos entre el sistema de control de procesos y los dispositivos de campo. Expansin del sistema. Un equipo adicional puede ser incorporado en cualquier momento al bus sin necesidad de reformar la estructura existente, incluso sin enturbiar la comunicacin existente. Bajo costo. Reduce cableado y simplifica en consecuencia los planos de estos, competencia de precios entre fabricantes al ser independiente, etc. En constante renovacin gracias a Profibus Internacional (PI). Cubre necesidades de tiempo real. Tiene gran compatibilidad electromagntica. Fcil configuracin. Topologa de la red: bus lineal o rbol con terminadores. Redundancia: un segundo medio de transmisin es opcional. Transmisin: halfduplex, asncrona, sincronizacin por start/stop, sin bit stuffing. Acceso al bus: hbrido Token passing (paso de testigo), entre estaciones maestras. Maestro / esclavo entre estaciones maestras y esclavas. Direccionamiento: 7 bits (rango de direccin: 0 a 127) 127: direccin global para broadcast y multicast. Extensin de las direcciones, parra direcciones regionales, direcciones de segmento y direcciones de puntos de acceso a servicios (LSAP). Servicios de transferencia:
61
o respuesta. o
Acclicas: Enva los datos with/without, reconoce envo y solicita datos de
Cclicos: Enva datos en forma cclica y espera respuesta. Longitud de la trama: o Hasta 255 bits por trama. o De 0 a 256 Bytes de datos de la capa 2 por cada DATA UNIT sin extensin de direccin. Integridad de los datos: mensajes con distancia Hamming = 4, deteccin de deslizamiento de sincronismo, secuencia especial para evitar prdida y multiplicacin de los datos. Numero de estaciones: 32 por segmento y hasta 127 con repetidores. Velocidad de transmisin: depende del medio. Modelo ISO OSI En el modelo ISO OSI de siete niveles, la informacin que es recogida por el cable de transmisin, en una estacin de red es transformada por los niveles superiores al ir ascendiendo. El protocolo Profibus es acorde con el modelo de referencia para sistemas abiertos OSI/ISO, como se muestra en la siguiente figura:
Figura 6.4 : Protocolo Profibus, modelo ISO/OSI. En los buses de campo los tres niveles imprescindibles son:
62
Nivel Fsico: Lineal serie: En Profibus DP y FMS se utiliza la interfaz RS-485 y dispositivos de fibra ptica, pero en Profibus PA se utiliza IEC 1158-2. o Bus lineal con terminadores en ambos extremos. o o
Figura 6.5: Terminador de red Profibus o o o o o Medio de transmisin: par trenzado y apantallado. Longitud: 1200 metros, dependiendo de la velocidad. Numero de estaciones: 32 (maestros, esclavos y repetidores). Velocidad: 9.6 / 19.2 / 93.75 kbits/s si longitud 1200 m 500 kbit/s si longitud 200m. Transceiver chip: SN75176 A, DS3695 u otros.
La longitud del bus y el N de estaciones puede ser incrementado mediante el uso de repetidores (amplificadores bidireccionales) Mximo de 32 estaciones (maestras, esclavas o repetidores) por segmento de bus. 2 topologas: o Lineal, con un mximo de 3 repetidores entre 2 estaciones o rbol, permite ms de 3 repetidores
63
En la siguiente figura podemos ver las topologas lineal y de rbol:
Figura 6.5: Topologa lineal (tres repetidores y 122 estaciones).
Figura 6.6: Topologa en rbol (127 estaciones, y 5 repetidores). Nivel de enlace de datos Protocolos de transmisin: o El intercambio de mensajes tiene lugar en ciclos. Un Ciclo de Mensaje (action frame), consiste en el envo de una trama por una estacin maestra y el reconocimiento o la respuesta, por parte de la maestra o esclava correspondiente.
Las nicas excepciones a este ciclo (ciclo sin reconocimiento) son: la transmisin de datos sin reconocimiento la transmisin del testigo Todas las estaciones, excepto la receptora monitorizan las peticiones pero responden cuando son direccionadas. o El reconocimiento o la respuesta llegar dentro de un tiempo predefinido Slot Time, de no ser as el iniciador repite la peticin si no es una primera peticin. o Un reintento o una nueva peticin no se emitir por el iniciador antes de la expiracin de un periodo de espera, el Idle Time. o Si el esclavo no responde tras un predefinido nmero de reintentos se marca como no operativo y las siguientes peticiones que se le hagan no habr reintentos. o Recepcin del testigo: La comunicacin es siempre iniciada por la estacin que posee el testigo. Todas las estaciones, excepto la iniciadora, monitorizan todas las peticiones, pero slo responden las que identifiquen su direccin en el mensaje. El testigo se pasa de estacin en estacin segn el orden numrico ascendente de las direcciones de estacin. La estacin con direccin ms alta se lo pasa a la de direccin ms baja Cada estacin (TS=This Station) conoce su predecesora (PS=Previous Station) y su sucesora (NS=Next Station). o Estas direcciones han sido determinadas durante la inicializacin y, ms tarde, se aplica peridicamente un algoritmo para reconocer los cambios. o o o
Figura 6.7: Rotacin del testigo. Cada estacin guarda una lista de estaciones activas (LAS). Si una maestra recibe el testigo de una estacin que no est marcada en su LAS como su predecesora (PS), no lo aceptar. Si se produce un reintento de la misma PS, la estacin asumir que el anillo lgico ha cambiado y marcar la nueva maestra en la lista como su predecesora. Tiempos de rotacin del testigo: Una vez que una maestra recibe el testigo comienza a contar el tiempo de rotacin real del testigo (Real Rotation Time TRR), que acabar cuando se reciba el prximo testigo.
65
El tiempo mximo que debera tardar el testigo en volver es el tiempo de rotacin objetivo (Target Rotation Time TTR). Se define en funcin del nmero de estaciones maestras que pueda haber, la duracin de los ciclos de mensajes de alta prioridad y un margen suficiente para los mensajes de baja prioridad y los posibles reintentos (se parametrizan con este valor todas las estaciones activas). El tiempo de mantenimiento de testigo (Token Holding Time TTH) es el tiempo que dispone la maestra para sus tareas, en ese ciclo y es la diferencia de tiempo entre el TTR y el TRR: TTH = TTR - TRR Prioridades El usuario de la capa FDL (la capa de aplicacin) puede elegir para los mensajes dos prioridades: baja o alta. Cuando una estacin maestra recibe el testigo siempre procesa primero los mensajes de alta prioridad y luego los de baja prioridad o Una vez que un ciclo de mensaje, sea de alta o de baja prioridad, es iniciado, siempre debe concluirse, incluyendo los reintentos si son necesarios. o Independientemente del TRR, por cada recepcin del testigo, cada estacin maestra debe ejecutar al menos un ciclo de alta prioridad, incluyendo los reintentos en caso de error. La prolongacin del TTH provocada por algunos de estos casos dar lugar al acortamiento del tiempo para los ciclos de mensajes en la prxima recepcin del testigo
66
El procedimiento para el paso de testigo es el siguiente:
Figura 6.8: Algoritmo del paso de testigo. En Profibus se tiene una gran dependencia de los tiempos que se encuentran presentes para todo tipo de mensajes y paso del testigo, por ejemplo: Objetivos de los tiempos: Monitorizar la actividad del bus para determinar errores Sincronizar las diferentes estaciones Definicin de tiempos: Bit Time: TBIT (Tiempo de Bit) Idle Time: TID (Tiempo de Estado Ausente o Idle) Slot Time: TSL Time-out: TOUT GAP Update Time: TGUD (Actualizacin del GAP) Real Rotation Time: TRR (Tiempo de Rotacin Real) Target Rotation Time: TTR (Tiempo de Rotacin Objetivo) Servicios FDL Los servicios de transferencia de datos son accesibles a travs de la capa 2 (FDL), y los servicios de gestin, a travs de la capa FMA1/2 asociada a las capas 1 y 2
67
o o o o o o o o o
Los servicios se llevan a cabo usando una serie de primitivas (con sus correspondientes parmetros) denotadas por FDL_XXXX.request. Tras completar el servicio se devuelve al usuario una primitiva FDL_XXXX.confirm. Si ocurre algo inesperado en la estacin remota se le indica al usuario por FDL_XXXX.indication. Hay cuatro servicios de transferencia de datos: SDA : (Send Data with Acknowledge), Permite al usuario en una estacin maestra enviar datos a una nica estacin remota y recibir inmediatamente la confirmacin. En la estacin remota se entrega el L_sdu al usuario remoto, si se ha recibido sin errores. Al usuario local la capa FDL le enva confirmacin de la recepcin de los datos, si ha recibido reconocimiento de la estacin remota. Si dentro del Slot Time no se recibe la confirmacin, se realizar el nmero indicado de reintentos, tras los cuales se remitir un reconocimiento negativo al usuario local. Entre la transferencia de los datos y la recepcin de su reconocimiento ningn otro trfico tiene lugar en el bus. SDN : (Send Data with No Acknowledge), Adems de enviar datos a una nica estacin, permite enviar a todas las estaciones (broadcast) o a un grupo de ellas (multicast). Para estos dos casos los bits 1 a 7 de la direccin destino deben estar a 1 (direccin global 127). El grupo de estaciones para multicast se identifica por una direccin de LSAP. El usuario local recibe confirmacin de la transferencia de los datos, pero no de si se han recibido correctamente. No hay reintentos, una vez que los datos son enviados alcanzan todos los usuarios remotos a la vez, pero slo los controladores FDL que identifiquen su propia direccin y que hayan recibido sin error lo pasarn a su usuario remoto. SRD : (Send and Request Data with Reply), Permite transferir datos a una nica estacin remota y al mismo tiempo solicitar datos que el usuario remoto haba dejado disponibles previamente. La transferencia de datos, en este caso, es opcional. Tan pronto como se recibe la trama sin error, se transmiten los datos solicitados. El usuario local recibe los datos pedidos o una indicacin de que no estaban disponibles (ambos casos suponen la confirmacin de la recepcin de los datos transferidos) o una confirmacin de la no recepcin de los datos transmitidos. Entre la transmisin original y la respuesta ningn otro trfico tiene lugar en el bus CSRD : (Cyclic Send and Request Data with Reply), La funcionalidad de este servicio es la misma que la del SRD. Las acciones se realizan cclicamente con cada estacin de las incluidas en la lista Poll List definida por el usuario local. En la lista tambin se deben indicar el nmero y la secuencia de las transferencias y peticiones. En la lista pueden aparecer repetidas las direcciones FDL, para permitir ordenar las estaciones convenientemente. Despus de cada transferencia y peticin se espera una respuesta o confirmacin inmediata. Durante un CSRD se permiten los servicios acclicos SDA, SDN y SRD.
68
Nivel de aplicacin: Es en donde se realizan las aplicaciones que permiten a los usuarios entrar en los sistemas de comunicaciones. As se definen las funciones de las aplicaciones que utilizarn para realizar los mensajes entre los dispositivos del bus, la comunicacin entre sistemas de automatizacin y dispositivos de campo. As FMS contiene el protocolo de aplicaciones, y ofrece al usuario de un grupo de servicios de comunicacin amplio y potente. Mediante el protocolo LLI (Lower Layer Interface, interfaz para el nivel inferior), permite a las aplicaciones acceder al nivel de enlace FDL (Fieldbus Data Link) del nivel de enlace de datos. En la siguiente figura se muestra la arquitectura de Profibus FMS segn el nivel de aplicacin:
Comentario [MZ1]: Aqu mismo, en la 20
Figura 6.9: Arquitectura de Profibus-FMS El nivel de aplicacin puede dividirse en: Interfaz de nivel de aplicacin (ALI) Relaciona el interfaz del proceso industrial concreto con el interfaz del nivel de aplicacin estandarizado en Profibus. Relaciona objetos del proceso industrial con objetos de comunicacin que son los conocidos por Profibus Especificacin de mensajes de Fieldbus (FMS) Implementa el protocolo entre los dispositivos Genera y codifica las unidades de datos del protocolo (PDU) Decodifica e interpreta la informacin en recepcin Interfaz de bajo nivel (LLI) Relaciona los servicios del nivel 7 aplicacin con los servicios de nivel 2 enlace de datos Gestin de red (FMA 7).
A travs de este parte el usuario accede a las funciones de gestin de red. FMS es una normalizacin de la capa de aplicacin diseada para proporcionar servicios de mensajera entre y con dispositivos programables en entornos CIM. Define un conjunto de objetos FMS que pueden existir dentro de un dispositivo. Define un conjunto de servicios de mensajera para acceder y manipular estos objetos. Define el comportamiento del dispositivo (de los objetos) frente a dicho conjunto de servicios de mensajera. FMS est optimizado para comunicacin de propsito general. Est orientado a la comunicacin de objetos entre dispositivos inteligentes a nivel de clula. FMS es un subconjunto de las funciones MMS (Manufacturing Message Specification, ISO 9506) definidas en MAP. Comunicaciones orientadas a la conexin pueden ser permanentes o temporales. Las principales reas de aplicacin son: Transmisin de gran cantidad de datos p.e. programas, bloques de datos.... Integracin varias partes del proceso descentralizadas en un proceso comn. Comunicacin entre estaciones inteligentes VFD: Virtual Field Device Es el objeto ms significativo del FMS. Es un modelo que representa de manera abstracta el comportamiento de las mquinas reales, en sus caractersticas comunes, por lo que se refiere a su operacin externa visible desde el sistema de comunicaciones. La finalidad de este objeto es que todos los servicios se realicen sobre este dispositivo virtual, y por lo tanto, obtener as una independencia de las mquinas reales especficas a las que estos servicios se refieren. La implementacin especfica de las transformaciones entre las directivas sobre la FD y las mquinas reales debern organizarse de manera individualizada para cada mquina real conectada al sistema de conexiones Profibus - FMS.
70
El dispositivo de campo virtual es representado de la siguiente forma:
Figura 6.10 : VFD, dispositivo de campo virtual. En el caso del DP, las funciones de aplicacin disponibles para el usuario y el papel de algunos dispositivos se especifican en la interfaz de usuario. Esta ltima, y para el caso del DP enlaza directamente con el nivel de enlace o nivel 2, por medio de DDLM. Perfiles. Profibus ofrece protocolos de comunicaciones segn la aplicacin tanto para alta velocidad como para grandes cantidades de direccionamiento, caso de los sensores y actuadores, tanto para buses con largos tiempos de respuesta como para aplicaciones de comunicacin compleja. Los tres perfiles compatibles que ofrece Profibus son: Profibus-FMS, fieldbus Message Specification Es el perfil de comunicacin capaz de manejar todas las tareas intensivas de transferencia de datos cclicos y acclicos, muy comunes en las comunicaciones industriales, por lo que se le considera la solucin universal para la transferencia de informacin en el nivel superior y de campo en el modelo jerrquico de automatizacin. En principio, este perfil se diseo para permitir la comunicacin a nivel de celda. En l, los DCSs, PLCs y PCs se comunican intensivamente unos con otros. FMS ha estado disponible desde 1990 y su certificacin se encuentra englobada dentro de DIN 19245 y EN 50170. Sin Embargo, como consecuencia de desarrollos tcnicos recientes y la utilizacin del protocolo de Internet TCP/IP en el nivel de celdas, se espera que en el futuro este componente tenga un papel menos significativo.
71
Figura 6.11 : Configuracin Profibus FMS Profibus-DP, Decentralized Periphery Es el perfil de comunicacin utilizado con ms frecuencia. Est optimizado para ofrecer mayor velocidad, eficiencia y bajo costo de conexiones porque fue diseado especficamente para establecer la comunicacin crtica entre los sistemas de automatizacin y los equipos perifricos. Con mltiples ventajas adicionales es capaz de reemplazar, tanto la transmisin paralela de seales en aplicaciones de automatizacin de manufactura como a la transmisin de seales analgicas de 4-20 mA o protocolo Hart utilizadas en el control de procesos. Aunque se dispone de esta modalidad desde 1993 queda tambin englobada dentro de las mismas certificaciones del perfil FMS. A una velocidad de 12 Mbits/seg., el perfil requiere un milisegundo para distribuir 512 bits de datos de entrada y salida entre estaciones. En el perfil se incluye extensas funciones de diagnstico que facilitan la localizacin de fallas. Los mensajes de diagnstico se transmiten sobre el bus y se recuperan en la estacin maestra. A un bus DP se pueden conectar un mximo de 126 dispositivos (maestros o esclavos). Las especificaciones de configuracin del sistema definen el nmero de estaciones, la asignacin de domicilios de la estacin, la consistencia de los datos de entrada / salida, el formato de los mensajes de diagnstico y los parmetros del bus. En general, en el perfil DP se reconocen tres tipos de dispositivos: Maestro Clase 1, Maestro Clase 2 y esclavo. El primero es el controlador central que intercambia de manera cclica informacin con las estaciones distribuidas, tales como PLCs o PCs. El segundo se trata de dispositivos de operacin, ingeniera y configuracin. Se utilizan bsicamente en la fase de mantenimiento y diagnstico para configurar los dispositivos conectados al bus, para avaluar los valores y parmetros medidos y solicitar el estado del dispositivo. El tercero es un dispositivo perifrico (dispositivo entrada / salida, interface hombre / mquina, vlvula de control, transductor de medicin, etc.) que recolecta informacin de entrada y enva informacin de salida a los perifricos. Hay algunos dispositivos esclavos que slo suministran informacin de entrada o salida, la cual depende del tipo de dispositivo. Slo se permite hasta un mximo de 246 bytes en datos de entrada y 246
bytes en datos de salida. Cuando se selecciona un bus de comunicaciones la mera velocidad de transmisin no es el nico criterio de evaluacin sino que se consideran otros factores tales como: la instalacin sencilla, capacidad para diagnosticar el funcionamiento y tecnologa de transmisin libre de errores. El perfil DP, de acuerdo con las especificaciones disponibles, satisface tales requerimientos.
Figura 6.12: Configuracin Profibus-DP. Profibus-PA, process automation Se diseo especialmente para la automatizacin de procesos en reas de elevado riesgo de explosin. Este permite que los sensores y actuadores sean conectados en un bus comn. Profibus-PA permite la comunicacin de datos y la alimentacin sobre el bus utilizando la tecnologa de dos cables segn el estndar internacional IEC 1158-2. Adems, define la conducta de los dispositivos de campo durante las comunicaciones va Profibus. Es tambin la modalidad dominante que se utiliza en la automatizacin de procesos industriales. Los perfiles de dispositivos determinan las funciones especficas de los mismos. En este perfil se definen, de manera independiente al fabricante, los parmetros y la conducta de los dispositivos de campo tpicos. Tales como transductores de medicin, posicionadores, vlvulas de control, etc. La descripcin de funciones y el comportamiento del dispositivo se basa en el modelo de bloques de funcin reconocidos internacionalmente. Por tal motivo, gracias a DDL, el lenguaje para descripcin de dispositivos y los bloques de funcin se puede proveer la interoperabilidad e intercambio de dispositivos. Esto ltimo quiere decir que, siempre que sea compatible con Profibus, un dispositivo de un fabricante en particular puede ser reemplazado en el bus por el de cualquier otro fabricante sin necesidad de utilizar interfaces especiales. Esta modalidad fue certificada en 1995 dentro de DIN 19245 Parte 4.
Figura 6.13: Configuracin Profibus-PA
74
Transmisin sin riesgos En Profibus-PA se utiliza la tecnologa de transmisin especfica en IEC 1158-2. Es una transmisin sncrona a 31.25 kbit/s que satisface requerimientos muy importantes en las industrias qumica y petroqumica: seguridad intrnseca y suministro de energa a travs del bus mediante el simple uso del cable de cobre de dos hilos. De esta manera, es posible utilizar Profibus en reas peligrosas. Los limites y opciones de esta tecnologa se encuentran definidos en el modelo FISCO, Fieldbus Instrinsically Safe concept, desarrollado en Alemania por PTB, Physikalisch Technische Bundesanstalt, Instituto Fsico Tcnico Federal, aunque en la actualidad, cuando se utilizan buses de campo en reas peligrosas, es una gua aceptada internacionalmente. Cada segmento del bus tiene slo una fuente de energa: la unidad de suministro de energa. No se alimenta energa al bus cuando una estacin esta enviando mensajes. Cada dispositivo de campo consume una corriente bsica constante de 10 mA cuando se encuentra en estado estable (steady state). Se pueden utilizar tipologas lineales, en rbol y en estrella. Para operar una red Profibus en reas peligrosas se necesita que todos lo componentes utilizados sean aprobados y certificados de acuerdo con el modelo FISCO. Por otro lado, en el campo, se necesita utilizar un acoplador de segmento o un link que permita la transicin entre los segmentos RS-485 e IEC 1158-2. Los acopladores de segmento son convertidores de seal que adaptan seales de RS-485 al nivel de seales de IEC 1158-2. Cuando se usan acopladores de seguridad en el segmento RS-485 se restringe a un mximo de 93.75 kbits/s. Cuando se emplean links no hay limites en la velocidad soportada por el segmento RS-485. Las seales de comunicacin se generan en el dispositivo emisor mediante la modulacin de 9 mA. Ventajas de Profibus Soporta una gran variedad de equipos que van desde PCs y PLCs hasta robots, pasando por todo tipo de elementos de campo, la mayoria de las aplicaciones industriales gracias a las tres posibilidades que ofrece Profibus (FMS, DP y PA). Desde mquinas sencillas, pasando por aplicaciones a nivel de clula. Puede ser utilizado tanto en aplicaciones en las que el tiempo de respuesta de las comunicaciones es crtico, como en redes de comunicaciones complejas que involucren un gran nmero de necesidades de comunicacin. Permite conectar gran cantidad de dispositivos por segmento a diferencia de lo que ocurre con Foundation Fieldbus. Capacidad de diagnstico. El estndar Profibus define mltiples formas de diagnsticos entre el sistema de control de procesos y los dispositivos de campo.
75
CAPITULO VII Comentarios y Conclusiones El sistema Delta V es una poderosa herramienta, lo que en conjunto con los buses de campo estn logrando que los procesos industriales sean cada vez ms eficientes y econmicos. Este es un contolador que esta adaptado para comunicarse con cualquiera de los Buses de Campo mencionados en esta presentacin y otros como Hart, Modbus, etc. Esto permite que el controlador no sea limitado a un cierto protocolo de comunicaciones, sino, es un controlador abierto que permite variados tipos de comunicaciones esto en conjunto con sus poderosas herramientas para realizar diversos tipos de control estn revolucionando las comunicaciones y el control industrial. Esta tecnologa basada en sistema Delta V y Buses de Campo en Chile ya esta siendo puesta en funcionamiento, uno de los proyectos ms importante es la Celulosa Arauco Constitucin ubicada en Valdivia, donde el Control se realizara mediante Delta V y la instrumentacin y comunicacin es Foundation Fieldbus. Cabe destacar que est Celulosa es una de las ms grandes de Latinoamrica. Los Buses de Campo proveen de variados beneficios como reduccin de cableado, mejora de la comunicaciones, etc, pero para obtener un provecho adecuado de ellos, estos deben ser debidamente seleccionados para que no queden sobredimensionados o subdimensionados y cumplan con los requerimientos para los que se necesitan, la intencin de esta presentacin es entregar una orientacin respecto a cuatro buses de campo en particular y sus principales caractersticas. En base a lo anterior si lo que se desea es conectar elementos primarios de control como lo son actuadores y sensores, el bus de campo que se recomienda usar es As-Interface, el cual est diseado para trabajo en terreno y transmisin de poca cantidad de informacin bit, As-i es lder a nivel de sensores y actuadores. En cambio si lo que se desea es conectar elementos superiores de control como lo son PLCs, variadores de frecuencia, DeviceNet es una buena alternativa, este es un protocolo que maneja ms informacin y trabaja a nivel de byte, esto permite que provea informacin de diagnstico lo que facilita enormemente la deteccin de fallas, dicha funcin no pueden ser realizados por buses de campo a nivel de bit, como es As-i. En un nivel superior a estos se encuentran los protocolos que trabajan a nivel de tramas de informacin, como lo son Profibus y Foundation Fieldbus, estos son buses de campo que agregan la capa de aplicacin de usuario lo que los distingue notablemente del resto. Estos permiten calibracin remota de los instrumentos, anlisis status, implementacin de estrategias de control en terreno (FF), pueden trabajar en ambientes explosivos (Profibus PA, FF), etc. O sea su campo de aplicacin debido a la cantidad de funciones e informacin que manejan es muy amplia.
76
Referencias Bibliogrficas: [1] Empresa Ineco, Seminario de Sistema Delta V y Buses de Campo, Santiago 2003. [2] Serrano C., Sistema de Automatizacin DeviceNet, Universidad de Santiago. [3] Fisher-Rosemount Systems, Inc., Busses and Delta V System. Emerson Process Management. [4] Smar International, Fieldbus Tutorial, A Foundation Fieldbus Technology Overview [5] http://www.siemens.es [6] http://www.easydeltav.com [7] http://www.profibus.com
77

Buses de Campo

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Buses de Campo

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE INGENIERIA ELECTRICA

Buses de Campo: AS_ Interface, DeviceNet, Foundation Fieldbus y Profibus

Profesor: Manuel Valenzuela Ponce

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Figura 2.3: Controlador Delta V

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Seales Discretas Entradas / Salidas

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

CAPITULO III Buses de Campo a nivel de Bit Bus de Campo As_i

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Figura 3.3: Configuracin mnima para una red As-i

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Figura 3.11: Red As ampliada mediante un repetidor

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

CAPITULO IV Buses de Campo a nivel de Byte DeviceNet

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

125 kbps 500 m 300m 100 m 6m 156 m

250 kbps 250 m 250m 100 m 6m 78 m

500kbps 100 m 100m 100 m 6m 39 m

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Figura 4.10: Interrogacin grupal de los nodos en la red.

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Figura 5.8: Configuracin de red HSE.

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

Ingeniera Elctrica Universidad de Santiago de Chile

FAS (Fieldbus Access Sublayer)