Control de Robots Mviles

INSTITUTO TECNOLGICO DE CD. JIMNEZ

EQUIPO: RICADO HOLGUN RODARTE GERARDO OSTOS SOSA DOCENTE: ERIK BERNAL ING. ENRIQUE CAMPOS RODRGUEZ

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NDICE
INTRODUCCIN ......................................................................................................1 JUSTIFICACIN ......................................................................................................2 ESTRATEGIAS ........................................................................................................3 MARCO TERICO ...................................................................................................4 Motorreductores ............................................................................................4 Servomotores ................................................................................................5 Control PWM .................................................................................................6 Sensor ultrasnico.........................................................................................7 DESARROLLO.........................................................................................................8 Implementacin de PWM para traccin del robot ..........................................8 Envo de datos desde la aplicacin android para modificar velocidades de actuadores (motorreductores) ..................................................................9 Implementacin del sensor ultrasnico para obtencin de distancias .......... 10 Cambio de giro en motoreductores, desde aplicacin android .................... 11 CONCLUSIONES ................................................................................................... 13 BIBLOIOGRAFA ................................................................................................... 14

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NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1.................................................................................................................4 Figura 1.2.................................................................................................................5 Figura 1.3.................................................................................................................6 Figura 1.4.................................................................................................................7 Figura 2.1.................................................................................................................8 Figura 2.2.................................................................................................................9 Listado 1 ..................................................................................................................9 Figura 2.3............................................................................................................... 10 Figura 2.4............................................................................................................... 11 Figura 2.5............................................................................................................... 11 Listado 2 ................................................................................................................ 11 Figura 2.6............................................................................................................... 12 Figura 2.7............................................................................................................... 12

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INTRODUCCIN.
El siguiente documento contiene informacin recolectada, y posteriormente fue puesta en prctica durante el transcurso del semestre Agosto-Diciembre 2013, en la materia de CONTROL DE ROBOTS MVLES. As mismo contiene detalles concernientes al

proyecto final de materia, el cual ser realizado por los alumnos integrantes del equipo; El cual consiste en el diseo e implementacin de un robot mvil inteligente, el cual realizara las acciones de sensado, recepcin de datos, envo de datos, y reconocimiento de patrones de una imagen especfica, esto mediante el procesamiento de imgenes por medio de un dispositivo mvil con sistema operativo android, la tarjeta de desarrollo arduino uno, y un mdulo bluetooth como intermediario de trfico de datos.

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JUSTIFICACIN.

En la actualidad existen grandes problemas que an no tienen solucin aparente, sin embargo una de las razones ms importante por la cual se realiza este proyecto es para encausar grande ideas en diversos problemas para encontrar las respuestas adecuadas. Hay que tener presente que la comunidad estudiantil del instituto tecnolgico de cd. Jimnez chihuahua cuenta con escasa documentacin del tema en particular, sin embargo otros de los propsitos fundamentales es enriquecer los conocimientos de los alumnos futuros.

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ESTRATEGIAS.
Para la implementacin del robot mvil, se tendrn en cuenta los siguientes criterios basados en los principales limitantes: - Coste. - Accesibilidad. - Fiabilidad. - Tiempo de obtencin. - Cumple con los requisitos mnimos. - Armado. - Programacin accesible. - Logra comunicarse con el sistema embebido principal. -Seleccin de la plataforma -Problemas ambientales - Anlisis de costos total

Tomando en cuenta estos criterios se seleccionara un hardware embebido mnimo y una plataforma adecuada para el excelente funcionamiento del robot.

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MARCO TERICO.
MOTORREDUCTORES. Es una mquina que integra un motor elctrico y un reductor de velocidad. Generalmente se usa en mquinas de potencias menores de 15 hp, su ventaja es integrar el motor y el sistema de movimiento. Los Reductores o Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente. Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan para la reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes. Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son: Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor. Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento. Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje. Menor tiempo requerido para su instalacin. reduccin de velocidad, con rangos hasta hacer casi imperceptible el

Figura 1.1

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SERVOMOTORES.

Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a stos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energa reducido. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cul es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alta si el servo est libre movindose todo En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM tendrn un periodo de veinte milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder al ancho de la seal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una seal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, ste se mover en sentido horario; entre 1,6 a 2 milisegundos mover el servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos representa un estado neutro para los servomotores estndares.

Figura 1.2 5

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CONTROL PWM.

Las siglas PWM vienen de Pulse Width Modultation, o Modulacin de Ancho de Pulso. Lo que hace este tipo de seal es emitir, en lugar de una seal continua en nuestra salida, emite una serie de pulsos que podremos variar su duracin pero con una frecuencia constante de aproximadamente 490Hz, de manera que la tensin promedio resultante, es directamente proporcional a la duracin de estos dentro del rango de nuestro periodo, es decir, cuanto ms juntos estn esos pulsos de +5v, mayor ser la tensin promedio de nuestra salida, y cuanto ms distantes sean estos, menor ser dicha tensin:

Figura 1.3 6

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SENSOR ULTRASNICO.

Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco. Este sensor al no necesitar el contacto fsico con el objeto ofrece la posibilidad de detectar objetos frgiles, como pintura fresca, adems detecta cualquier material, independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de correccin. Los sensores ultrasnicos tienen una funcin de aprendizaje para definir el campo de deteccin, con un alcance mnimo y mximo de precisin de 6 mm. El problema que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del detector y el alcance mnimo en el que ningn objeto puede detectarse de forma fiable.

Figura 1 1.4

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DESARROLLO.
IMPLEMENTACIN DE PWM PARA TRACCIN DEL ROBOT.

Para la implementacin de PWM se utiliza la tarjeta de desarrollo arduino, para controlar los actuadores, que en este caso son motorreductores. La modulacin por ancho de pulso funciona igualmente en motores cd, sin los reductores, e incluso con grandes potencias, siempre y cuando se realice una etapa de potencia adecuada. La tarjeta arduino tiene varias salidas digitales para la implementacin PWM (6 en total), las cuales pueden ser escritas en valores de entre 0 y 255 para la modificacin de la velocidad. El principio bsico de PWM aplicado en un motor es la rpida conmutacin que se genera hacia el motor, el cual al recibir un estado conmutado se energiza durante un breve periodo de tiempo, y al desenergizarse la inercia de giro del rotor queda activa y en espera de una nueva conmutacin. Eso para motores de corriente directa. Para la parte de cdigo se realiz un mapeo en base a los datos de entrada y los valores PWM para la modificacin de la velocidad en los motorreductores:

Figura 2.1 8

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En este caso los valores de entrada fueron 0, 1, 2, 3. En base a estos se modificara la velocidad, entre los valores 0 y 255. De la misma manera se utiliz el siguiente cdigo para variar la velocidad en base a la distancia de un posible obstculo:

Figura 2.2

ENVO DE DATOS DESDE LA APLICACIN ANDROID PARA MODIFICAR VELOCIDADES DE ACTUADORES (MOTORREDUCTORES).

Listado 1 Al presionar el botn primera se manda un 1 a la arduino, al presionar el botn segunda se manda un 2, y al presionar el botn tercera se manda un 3. Con esto se logra modificar el valor PWM de la salida digital de la arduino.
buttonPrimera.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { String primera="1"; byte[]prim=primera.getBytes();//convierte el string de TextEscrito en un array llamado mSerialService.write(prim); } });

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buttonSegunda.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { String segunda="2"; byte[]seg=segunda.getBytes();//convierte el string de TextEscrito en un array llamado mSerialService.write(seg); } }); buttonTercera.setOnClickListener(new OnClickListener() { public void onClick(View v) { String tercera="3"; byte[]ter=tercera.getBytes();//convierte el string de TextEscrito en un array llamado mSerialService.write(ter); } });

Figura 2.3

IMPLEMENTACIN DEL SENSOR ULTRASNICO PARA OBTENCIN DE DISTANCIAS.

El principio de funcionamiento del sensor ultrasnico es muy parecido al sistema de deteccin de los murcilagos, por medio de pequeos tonos audibles, disparados por el Trigger del sensor se genera un eco, si hay un objeto delante del sensor el eco rebotar de retorno, y gracias a la recepcin del Echo del mediante una librera en la programacin arduino, se es posible registrar la distancia ya se en centmetros o en pulgadas. Para este caso se utiliz el registro en centmetros.

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Librera de arduino, y declaracin de pines de conexin de Trigger y Echo:

Figura 2.4

Envo de la distancia hacia la aplicacin android:

Figura 2.5

CAMBIO DE GIRO EN MOTOREDUCTORES, DESDE APLICACIN ANDROID.

El cambio en el sentido de giro se realiza mediante un toggle button en la aplicacin, dicho toggle al ser presionado enva un carcter hacia la tarjeta android la cual enciende o apaga, segn sea el caso, varias salidas digitales. Estas salidas digitales accionan rels o el puente H utilizado para cambiar el giro en los motores.

Listado 2 Al ser presionado una vez el botn se manda una r a la arduino, la cual activar salidas digitales, las cuales servirn para activar la reversa. Al ser presionado de nuevo se manda una d a la arduino, que desactiva las salidas que anteriormente fueron activadas.

final ToggleButton BotonLed1=(ToggleButton)findViewById(R.id. toggleButton2); BotonLed1.setOnClickListener(new View.OnClickListener() { public void onClick(View vv) { if(BotonLed1.isChecked()) { String reversa=("r"); byte[]rev=reversa.getBytes();//convierte el string de TextEscrito en un array llamado mSerialService.write(rev);

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} else { String reversa=("d"); byte[]rev=reversa.getBytes();//convierte el string de TextEscrito en un array llamado mSerialService.write(rev); } } });

Figura 2.6

El siguiente cdigo es que que ejecuta la arduino para activar la reversa:

Figura 2.7

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CONCLUSIONES.

La elaboracin, e implementacin de dicho proyecto requiere una vasta cantidad de conocimientos en programacin, sistemas embebidos, sistema operativo android, y conectividad bluetooth. Dichos conocimientos se refuerzan durante la elaboracin del programa, y el prototipo del sistema. As mismo se adquiere experiencia en el manejo y elaboracin de sistemas similares. Es una tarea dura, pero nada que con esfuerzo y dedicacin no se llegue a solucionar. Los resultados obtenidos dependern de la dedicacin y tiempo invertido para con el proyecto.

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BIBLIOGRAFA.

1.- http://www.monografias.com/trabajos13/reducty/reducty.shtml 2.- http://www.arduteka.com/2011/11/tutorial-arduino-0003-entrada-analogica-y-salidapwm/ 3.- http://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/1840/tesisUPV2519.pdf 4.- http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor 5.- http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico

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