Apostila de CDP - Aula 01

Universidade Federal de Uberlndia
Laboratrio de Automao, Servomecanismos e Controle

Prof. Aniel Silva de Morais e-mail: aniel@eletrica.ufu.br Sala: 3N222/1E32
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AULA 01
1.1 INTRODUO AOS SISTEMAS REALIMENTADOS
Controle realimentado de sistemas dinmicos uma um prtica muito antiga, , vem sendo utilizado desde a antiguidade, mas passou a ser conhecido e estudado a partir da revoluo industrial com a inveno do flyball governor. Este dispositivo mecnico era utilizado para o controle de velocidade dos primeiros motores a vapor.
Figura 1 Flyball Governor.
Imagine que voc est dirigindo o seu carro em uma rodovia retilnea e quer controlar a velocidade do veculo. Seu crebro o controlador do sistema, seus olhos so os sensores que o permitem observar a velocidade do veculo no velocmetro, metro, seus ps so os atuadores que o permitem pressionar o acelerador e o freio, enquanto o carro o processo a ser controlado. Por exemplo, pretende-se se atingir a velocidade de 100km/h, seus olhos observam que o carro est atualmente a 50km/h, envia esta informao ao crebro, este compreende que h uma diferena entre a velocidade desejada (referncia ou set-point) set point) com a velocidade atual (sada) e calcula um erro de 50km/h. Como o erro positivo (erro=referncia - sada) a sada do controlador ser positiva, ou seja, a, seu p ir pressionar o acelerador enviando mais energia ao carro para que o mesmo ande mais rpido. A expresso realimentao provm da palavra inglesa feedback. Sistemas realimentados se caracterizam pela medio constante da varivel que se quer controlar, controlar, este artifcio permite correes dinmicas (imediatas) de erros que possam surgir na varivel controlada. A idia que o controlador busque atingir um erro zero, ou seja, o valor da sada seja igual ao valor desejado. O sinal de realimentao pode pode ser utilizado para uma vasta gama de sistemas, entretanto, para se obter um bom controle existem istem quatro requisitos bsicos: 1. 2. 3. 4. O sistema deve ser sempre estvel (Estabilidade); A sada do sistema deve seguir o sinal de referncia (Tracking ou SR); A sada do sistema deve rejeitar sinais de perturbao (RP); Os objetivos de controle devem ser alcanados mesmo se o modelo utilizado no projeto no seja muito preciso ou se a dinmica do sistema fsico mudar com o tempo tempo ou com mudanas do ambiente (Robustez).
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2011-2 / Aula 01 - Apostila
CDP Controle Digital de Processos

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Sistemas de controle uma cincia que procura atuar em sistemas fsicos (no somente), porm, que tem como base fundamental a matemtica. A modelagem em sistemas de controle fundamental para se poder analisar matematicamente o comportamento de um sistema fsico, e conseguintemente, se consiga projetar um controlador adequado s especificaes. Os controladores contnuos lineares so na verdade simples filtros. Um bom entendimento de sistemas de controle necessita uma boa compreenso da relao entre matemtica e fsica.
1.2 RESPOSTA DO SISTEMA

Atravs do uso de equaes diferenciais podemos modelar (representar matematicamente) o comportamento de um determinado sinal ou de um determinado sistema. A resposta do sistema nos diz como este responde a uma determinada excitao de entrada, por exemplo, como a temperatura de uma caldeira varia se diminuirmos a vazo de gs que alimenta o queimador. Para sistemas lineares contnuos no tempo utiliza-se a transformada de Laplace (plano S) para facilitar o equacionamento e a manipulao matemtica do sistema. No decorrer deste curso abordaremos as Aplicaes e interpretaes que esta transformada nos permite. 1.2.1 Equaes diferenciais ordinrias (EDO) e transformada de Laplace Sistemas fsicos respondem naturalmente de forma exponencial a estmulos bruscos denominados de degraus. Equaes diferenciais so equaes que envolvem derivadas e representam matematicamente o comportamento dos sistemas fsicos no domnio do tempo, elas podem ser classificadas de acordo com a derivada de mais alta ordem. Exemplos: 1 ordem : x ( t ) + x ( t ) = u ( t ) 2 ordem : x ( t ) + 2 x ( t ) + 7 x ( t ) = 4u ( t ) 3 ordem : x ( t ) + x ( t ) = 3u ( t ) Onde x ( t )

dx ( t ) d 2 x (t ) a derivada primeira de x ( t ) , ou seja, x ( t ) = , x (t ) = e assim dt dt 2
sucessivamente. As EDOs so funes no tempo cujas operaes matemticas envolvem exponenciais, enquanto a transformada de Laplace muda a base para o plano S, nesta nova base as exponenciais desaparecem. Aplicando a transformada de Laplace s trs equaes anteriores obtm-se: 1 ordem : sx ( s ) + x ( s ) = u ( s )
2 ordem : s 2 x ( s ) + 2 sx ( s ) + 7 x ( s ) = 4u ( s ) 3 ordem : s 3 x ( s ) + x ( s ) = 3u ( s )
Nas equaes anteriores a varivel x ( s ) a sada do sistema enquanto u ( s ) a entrada do mesmo. Vamos denominar a equao que representa a relao entre a entrada e a sada do sistema como funo de transferncia G ( s ) =
u (s)
x (s)
. Observe que a funo de transferncia neste caso foi definida na base S.
Figura 2 Funo de transferncia do sistema, relao entre entrada e sada.
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Conhecendo a funo de transferncia de um sistema, pode-se prever o comportamento deste sistema quando submetido a algum estimulo. Apesar da funo de transferncia estar no plano S objetivamos conhecer sua resposta no tempo, o que veremos melhor a seguir. 1.2.2 Sistemas de primeira ordem
Como visto acima os sistemas lineares so classificados pela sua ordem, quanto maior a ordem, mais complexo o sistema. Veremos que em funo desta ordem podemos saber como ser a resposta no tempo do sistema. Exemplo:
x (t ) + x (t ) = u (t )
Aplicando a transformada de Laplace e desenvolvendo:
sx ( s ) + x ( s ) = u ( s ) x ( s )( s + ) = u ( s )
Obtm-se a funo de transferncia do sistema de primeira ordem, este sistema possui um polinmio no denominador cuja raiz s = . Essa raiz conhecida como plo do sistema, o plo a singularidade da funo, o valor no qual a funo tende ao infinito.
G (s) =
u (s)
x (s)
1 (s + )
a resposta influenciada pela raiz s = .
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace chega-se resposta no tempo, ou seja, em funo de exponenciais. G ( t ) conhecida como resposta no tempo do sistema devido a um impulso. Observemos que
G ( t ) = e t
* Impulso u ( t ) = 1( t ) , ou seja, quando o sinal de entrada um pulso de amplitude limitada e durao muito pequena, idealmente tendendo a zero. A transformada de Laplace de um impulso simplesmente 1, u ( s ) = 1 . J para a resposta a um degrau de referncia u ( s ) =
1 : s
x(s) =
1 u (s) (s + ) 1 s(s + )
x(s) =
x ( t ) = 1 e t
Por definio a constante de tempo
o valor de tempo que torna t = 1 , onde e1 = 0, 3678 .
Tem-se que para t = t = = 1 , portanto, = 1 .
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_________________________________________________________________________________ Na Figura 3 analisa-se a resposta no tempo ao degrau de um sistema de primeira ordem x ( t ) = 1 e t . Para este sistema a constante de tempo ser o tempo gasto para que o sistema atinja 63,2% do
valor final.
x (s) =
Exemplo: = 5seg 0, 2 x (s) = s ( s + 0, 2 )
1 1 = s(s + ) s s + 1
x ( t ) = 1 e 0,2t
Tabela 1
e0,2t
0,3678 0,1353 0,0498 0,0183 6,73e-3
x (t )
0,632 0,864 0,950 0,981 0,993
2 3 4 5
=5
= 10 = 15 = 20 = 25
Figura 3 Resposta ao degrau de uma funo de transferncia de 1 plo.
Na Figura 3 pode-se observar que o valor final 1, este o valor para o qual a sada tende e somente ser alcanado para um tempo infinito. A resposta se tornar cada vez mais prxima de 1, mas nunca atingir o valor final, portanto, adota-se o tempo de acomodao como sendo o tempo necessrio para que a sada esteja satisfatoriamente prxima do valor final. justamente agora que a definio de constante de tempo passa a ter utilidade podemos notar que aps quatro constantes de tempo ( 4 ) o erro menor do que 2%, este o tempo de acomodao de 2% ou t2% e assim por diante. Como sabemos, a posio de um plo de 1 ordem s = , onde = 1 , conseguintemente, a
constante de tempo do sistema e a posio do plo so inversamente proporcionais. Quanto menor a constante de tempo (sistema mais rpido) maior ser o mdulo do plo ( < > ). * Quanto mais o longe o plo se encontra com relao origem do plano S, mais rpido se torna o sistema. Veremos melhor este assunto na anlise do lugar das razes, aula 04. A Figura 4 apresenta a resposta no tempo de trs sistemas de primeira ordem cujos plos so distintos. Exerccio: Identifique a Figura 4 qual o valor de cada um dos plos e as respectivas constantes de tempo!
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Figura 4 Resposta ao degrau para trs sistemas de 1 ordem com plos distintos.
1.2.3
Sistemas de segunda ordem
Sistemas de 2 ordem so aqueles que possuem dois plos. Caso um sistema possua um plo dominante, ou seja, sua influncia seja muito maior que a dos demais, o sistema pode ser simplificado, pois sua resposta no tempo ser equivalente ao de um sistema de menor ordem. Normalmente os sistemas estudados so de 1 ou de 2 ordem, no porque realmente sejam assim, mas porque na prtica podemos simplificar a maioria dos sistemas. Por exemplo, um sistema considerado de 1 ordem pode na verdade ser de 10 ordem, mas os nove plos que foram desprezados afetam to pouco a resposta que o erro aceitvel. Caractersticas importantes de um sistema de 2 ordem:
Zeta Coeficiente de amortecimento.
Sigma Amortecimento, parte real dos plos do sistema, responsvel pela dissipao da energia. Exemplo: atrito, resistores, amortecedores de um carro, etc.
n Frequncia natural angular, a freqncia de oscilao do sistema na ausncia de
amortecimento.
d Frequncia angular amortecida, a freqncia em que o sistema realmente oscilar, depende de n e .

amortecimento (que a parte real dos plos), com a freqncia angular natural n (que a parte imaginria dos plos). Exemplo de sistema de 2 ordem com plos reais: Plo 1 = 1 e Plo 2 = 4 . * No confundir coeficiente de amortecimento com amortecimento do sistema, ele relaciona o
G (s) =
1 1 = s + 5s + 4 ( s + 1)( s + 4 )
2
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_________________________________________________________________________________ Exemplo de sistema de 2 ordem com plos complexos conjugados: Plo 1 = 2 + j 2,83 e Plo 2 = 2 j 2,83 . 1 1 G (s) = 2 = s + 4s + 12 ( s + 2 + j 2,83)( s + 2 j 2,83)
Na Figura 5 vemos o plano complexo S, nele so esboados os plos do sistema. Quando se trata de um sistema de 1 ordem o plo est sempre sobre o eixo real, j para sistemas de 2 ordem, aparecem os plos complexos conjugados. Plos complexos conjugados so binrios simtricos com relao ao eixo real, possuem duas parcelas, uma real e outra imaginria. A parte real a mesma para os dois plos, entretanto a parte imaginria espelhada, igual em mdulo, mas de sinais opostos.
s1 = + jd s2 = jd
ou
2 s1 = n + jn 1 2 s2 = n jn 1
= cos
d = n 1 2
Figura 5 Plano complexo S.
Vamos aprofundar um pouco mais as analises do sistema de 2 ordem a partir das definies e equaes apresentadas. Considerando uma funo de transferncia de 2 ordem sem zeros:
s1,2 = jn 1 2
G (s) =
ou
s1,2 = n 2 1
a
( s + jn 1 )( s + + jn 1 2 )
2
G (s) =
a s 2 + s ( jn 1 2 + + jn 1 2 ) + ( jn 1 2 )( + jn 1 2 )
_________________________________________________________________________________________________________________________

_________________________________________________________________________________ a G (s) = 2 2 s + 2 s + ( + 1 n 2 (1 2 ))
G (s) =
Simplificando chegamos a:
a s + 2 s + ( n 2 + n 2 2n 2 )
2 2
G (s) =
a s + 2 s + n 2
2
a escolhido para que G ( s ) tenha ganho unitrio, assim: a = n 2

Portanto:
n 2 G (s) = 2 s + 2n s + n 2
A equao anterior clssica e nos permite analisar o comportamento da funo de transferncia em funo do coeficiente de amortecimento e da frequncia angular natural. Analisando a equao s1,2 = n jn 1 2 , pode-se notar que se > 1 os plos possuiro apenas partes reais e sero distintos. Se < 1 os plos possuiro partes imaginrias e sero complexos conjugados. Se = 1 os dois plos sero iguais e reais. Em funo do coeficiente de amortecimento observamos trs possveis respostas no tempo. I. Quando > 1 , existem duas razes reais e diferentes (sistema superamortecido)
s1 = n + n 2 1 s2 = n n 2 1 1 apresenta dois ( s + 1)( s + 3) plos reais sobre o eixo real negativo. O ponto de cruzamento na figura definido por n e igual a 2 .
Na Figura 6 pode-se observar que a funo de transferncia G ( s ) =
s1 = n + n 2 1 s1 = 2 + 1 = 1 s2 = n n 2 1 s2 = 2 1 = 3
Na Figura 7 esboada a resposta no tempo para um sistema de 2 ordem com plos reais, note que a reposta parecida com a de um sistema de 1 ordem, porm, existe uma pequena diferena de inclinao inicial. A resposta denominada de superamortecida, pois no existem oscilaes. Sendo um (azul) o plo em malha aberta do sistema.
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Figura 6 - Lugar das razes do sistema superamortecido.
Figura 7 - Resposta no tempo de um sistema superamortecido
II. Quando = 1 , existem duas razes reais e iguais com s1 = s2 = n (Sistema criticamente amortecido)
1 apresenta dois plos ( s + 3) 2 reais iguais (plos duplos) sobre o eixo real negativo. Neste caso fica fcil deduzir que n = 3 .
Na Figura 8 pode-se observar que a funo de transferncia G ( s ) = Na Figura 9 tem-se a resposta no tempo do sistema criticamente amortecido, no existem oscilaes, entretanto este sistema se encontra exatamente no limiar.
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Figura 8 Lugar das razes do sistema criticamente amortecido (plos duplos).
Figura 9 Resposta no tempo de um sistema criticamente amortecido.
III. Quando < 1 , existem duas razes complexas conjugadas (Sistema Subamortecido) Na Figura 10 pode-se observar que a funo de transferncia G ( s ) = plos complexos conjugados.
2 s1 = n + jn 1 2 s2 = n jn 1
10 apresenta dois s + 2 s + 10
2
Figura 10 Lugar das razes do sistema subamortecido.
A Figura 11 apresenta a resposta no tempo de um sistema de 2 ordem com plos complexos conjugados, este sistema tem como caracterstica uma resposta oscilatria. A parte real responsvel pelo amortecimento (dissipao das energias) no consegue amortecer totalmente o sistema, ou seja, dissipar toda a energia de uma vez, o sistema oscila e vai dissipando a energia gradativamente. Se o sistema no possuir amortecimento a oscilao continuar perpetuamente com amplitude constante, a energia circular indefinidamente sem ser utilizada ou liberada.
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10
_________________________________________________________________________________ 1.3 MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM COM ENTRADA DO TIPO
DEGRAU
Critrios de desempenho so definidos para que a resposta no tempo esteja de acordo com determinadas especificaes. Para sistemas de 1 ordem o nico critrio existente o tempo de acomodao, j para sistemas de 2 ordem surgem outros quatro fatores. Na Figura 11 pode-se observar a resposta de um sistema subamortecido a uma entrada degrau, a resposta no tempo ser oscilatria e apresentar sobrepasso (overshoot).
Figura 11 - Caractersticas de um sistema subamortecido.
Tempo de subida ( tr ): o tempo gasto para que a resposta v de 0 at o valor final. o tempo para a resposta oscilatrio completar de ciclo, isto ,
tr ( 0100% ) =
2d
Existem tambm tempos de subida definidos de 0 a 90% ( tr ( 090% ) ) e de 10 a 90% ( tr (10 90% ) ) este ltimo o mais comum e apresentado na Figura 11. Tempo de pico ( t p ): o tempo gasto para a resposta ir de 0 at o valor de pico. o tempo para a
resposta oscilatrio completar meio ciclo, isto , .
tp =
= 2tr ( 0100% ) d
2 = 2t p
Perodo ( T ): O perodo o tempo necessrio para que acontea uma oscilao completa:
T=
_________________________________________________________________________________________________________________________

11
_________________________________________________________________________________
Sobre sinal ou Sobre passo ( S P ): a quantidade mxima na qual a resposta ultrapassa o valor em regime permanente (valor final). a amplitude do primeiro pico menos o valor em regime permanente. Pode ser apresentado como porcentagem do valor em regime permanente.
S p = y e S p = y e
) d
n ) d
d = n 1 2
Lembrando que:
S p = y e
n n 1 2
S p = y e
Em percentual (%):
1 2
Sp% =
(
Sp y
100%
)
Sp% = e
1 2
100%
Tabela 2 Sobre passo em funo de
Sp%
0,2 52,7
0,4 24,4
0,6 9,5
0,8 1,5
Observao: O segundo sobre sinal dado por:
Sp% = e
2 1 2
100%
Settling Time, Tempo de acomodao ( t2% ou t5% ): utilizado como uma medida de tempo necessrio para que as oscilaes desapaream. o tempo necessrio para a resposta no tempo permanea dentro de algum percentual especificado, por exemplo, 1%, 2% ou 5% do valor final.
1.4 ANLISE DO TEMPO DE ACOMODAO EM SISTEMAS DE 2 ORDEM EM FUNO DE

1.4.1 Segunda ordem com > 1 (superamortecido)
Plos reais e distintos, sendo 1 5 2 , ou seja, um plo pelo menos 5 (cinco) vezes mais rpido do que o outro. Neste caso podemos considerar apenas a dinmica do plo mais lento. O sistema analisado como se fosse de primeira ordem, uma aproximao. Exemplo: G ( s ) = Portanto:
5 1 equivalente a . ( s + 1)( s + 5) ( s + 1)
_________________________________________________________________________________________________________________________

12
_________________________________________________________________________________ 1 = = 1seg
t5% = 3 = t2% = 4 =
1.4.2
= 3seg = 4 seg
Segunda ordem com = 1 (criticamente amortecido)
Dois plos reais e iguais (plos duplos), s1 = s2 = n = , neste caso o efeito do atraso gerado pelos dois plos ser: Por exemplo: G ( s ) =
16 ( s + 4) 2
t5% = 3 t2% = 4
O termo lento e sim
= =
3 2 4 2
devido ao atraso que o segundo plo provoca na resposta do sistema com relao s
equaes para um sistema com plo simples. Note que plos duplos no deixam o sistema duas vezes mais
ou 1,57 vezes. Este valor exato.
Figura 12 Lugar das razes de um sistema de segunda ordem com > 1 .
Figura 13 Lugar das razes de um sistema de segunda ordem com = 1 .
1.4.3
Segunda ordem com < 1 (subamortecido) Dois plos complexos conjugados, quanto menor , mais correta se torna a aproximao a seguir: Por exemplo: G ( s ) =
1 s + 4 s + 12
2
t5% = 3 = t2% = 4 =
_________________________________________________________________________________________________________________________

13
_________________________________________________________________________________ 1.4.4 Segunda ordem com < 1 e um zero frente destes plos
Por exemplo: G ( s ) =
s + 10 ( s + 2)( s + 4)
Sendo o zero,
o plo de malha aberta.
Figura 14 Lugar das razes de um sistema de segunda ordem com < 1 .
Figura 15 Lugar das razes de um sistema de segunda ordem com < 1 e um zero.
O efeito do zero de acelerar a resposta, (obs: 1 zero na frente dos plos de malha fechada gera pico na resposta). Entenda a expresso na frente como mais direita, quanto mais direita, mais na frente est um plo ou zero. Quando um zero est localizado sobre um plo, o efeito de ambos anulado. No presente caso, pode-se aproximar a resposta do sistema para o de 1 ordem, pois considera-se que o zero anula o efeito de um dos dois plos de malha fechada.
t5% = 3 = t2% = 4 =
_________________________________________________________________________________________________________________________

14
_________________________________________________________________________________
Exerccios: 1. Esboce a posio dos plos e zeros no plano complexo e a resposta no tempo para os casos abaixo (Utilize o programa de simulao Matlab se necessrio): (a) G ( s ) = (b) G ( s ) = (c) G ( s ) =
(Ts + 1) , para as variaes de T ; ( 5s + 1) ( 2s + 1)

Ts + 1 , para as variaes de T ; s +1
( 2s + 1) (Ts + 1) , T ( s + 1) ( 5s + 1) ( 3s + 1)
varivel.
(d) G ( s ) =
(s
(Ts + 1)
2
+ 4 s + 16 )
, T varivel.
% Alguns comandos teis do Matlab s=tf('s'); G=1/(s+1); % Define a varivel complexa s no Matlab. % Funo de transferncia.
G=tf(1,[1 1]);% Outra forma de obter a Funo de transferncia. rlocus(G); step(G); rltool(G); sisotool(G); % Esboa o root locus (lugar das razes). % Esboa a resposta no tempo para uma entrada do tipo degrau (step) % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das razes. % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das % razes, mais completo que o anterior, pois apresenta o % diagrama de Bode tambm. % Mostra quais so os plos de uma funo de transferncia. % Mostra quais so os zeros de uma funo de transferncia. % Esboa o diagrama de Bode (Bode Plot) % Abre a janela da ferramenta simulink.
pole(G); zero(G); Bode(G); simulink;
_________________________________________________________________________________________________________________________

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Figura 1 Flyball Governor.

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1.2 RESPOSTA DO SISTEMA

dx ( t ) d 2 x (t ) a derivada primeira de x ( t ) , ou seja, x ( t ) = , x (t ) = e assim dt dt 2

. Observe que a funo de transferncia neste caso foi definida na base S.

Figura 2 Funo de transferncia do sistema, relao entre entrada e sada.

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a resposta influenciada pela raiz s = .

o valor de tempo que torna t = 1 , onde e1 = 0, 3678 .

Tem-se que para t = t = = 1 , portanto, = 1 .

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Figura 3 Resposta ao degrau de uma funo de transferncia de 1 plo.

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Sistemas de segunda ordem

Zeta Coeficiente de amortecimento.

d Frequncia angular amortecida, a freqncia em que o sistema realmente oscilar, depende de n e .

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Figura 5 Plano complexo S.

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a escolhido para que G ( s ) tenha ganho unitrio, assim: a = n 2

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Figura 6 - Lugar das razes do sistema superamortecido.

Figura 7 - Resposta no tempo de um sistema superamortecido

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Figura 8 Lugar das razes do sistema criticamente amortecido (plos duplos).

Figura 9 Resposta no tempo de um sistema criticamente amortecido.

Figura 10 Lugar das razes do sistema subamortecido.

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Figura 11 - Caractersticas de um sistema subamortecido.

resposta oscilatrio completar meio ciclo, isto , .

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Tabela 2 Sobre passo em funo de

Observao: O segundo sobre sinal dado por:

1.4 ANLISE DO TEMPO DE ACOMODAO EM SISTEMAS DE 2 ORDEM EM FUNO DE

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Segunda ordem com = 1 (criticamente amortecido)

ou 1,57 vezes. Este valor exato.

Figura 12 Lugar das razes de um sistema de segunda ordem com > 1 .

Figura 13 Lugar das razes de um sistema de segunda ordem com = 1 .

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