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IN NT TE ER RI IO OR R

D DE EP PA AR RT TA AM ME EN NT TO O D DE E E EN NG GE EN NH HA AR RI IA A E EL LE EC CT TR RO OM ME EC C N NI IC CA A






CONTROLO DE SISTEMAS








APONTAMENTOS DE
M
M
A
A
T
T
L
L
A
A
B
B

CONTROL SYSTEM Toolbox








Pedro Dinis Gaspar
Antnio Esprito Santo







Edio Abril 2002
NDICE


1. - INTRODUO ............................................................................................................................................... 3

2. - REPRESENTAO DE SISTEMAS.............................................................................................................. 4
2.1. REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO SISTEMA.......................................... 4
2.2. REPRESENTAO DE SISTEMAS EM ESPAO DE ESTADOS........................................................ 4
2.3. CONVERSO DA REPRESENTAO DE SISTEMAS CONTNUOS ................................................ 5
2.3.1. Converso da representao de sistemas para funo de transferncia............................................... 5
2.3.2. Converso da representao de sistemas para espao de estados ....................................................... 6
2.3.3. Obteno dos Plos, Zeros e Ganho do sistema ................................................................................. 7

3. - MODELAO DE SISTEMAS...................................................................................................................... 8
3.1. BLOCOS EM CASCATA.......................................................................................................................... 8
3.2. SOMADOR DE BLOCOS ......................................................................................................................... 9
3.3. REALIMENTAO UNITRIA DE SISTEMAS ................................................................................... 9
3.4. REALIMENTAO NO UNITRIA DE SISTEMAS........................................................................ 10
3.5. CONSTRUO DE SISTEMAS DE 2 ORDEM A PARTIR DE
n
E DE ........................................ 11

4. - RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO..................................................................................................... 12
4.1. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM DEGRAU UNITRIO................................................................ 12
4.2. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM RAMPA UNITRIA.................................................................. 15
4.3. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM IMPULSO................................................................................... 16
4.4. RESPOSTA A ENTRADAS COM CONDIES INICIAIS NO NULAS. ......................................... 18
4.5. RESPOSTA A UMA ENTRADA ARBITRRIA................................................................................... 19

5. - ANLISE DO LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES............................................................................... 21
5.1. MAPEAMENTO DE PLOS E ZEROS DE SISTEMAS EM MALHA ABERTA................................ 21
5.2. LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES (ROOT LOCUS) ..................................................................... 22
5.3. ANLISE DE VALOR DO GANHO DE REALIMENTAO DO SISTEMA.................................... 24
5.4. CURVAS DE
n
E DE CONSTANTE.................................................................................................. 24

6. - RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQUNCIA.......................................................................................... 25
6.1. DIAGRAMAS DE BODE........................................................................................................................ 25
6.1.1. Diagrama de Bode : Mdulo e ngulo de Fase (BODE).................................................................. 31
6.1.2. Margem de Ganho e Margem de Fase .............................................................................................. 33
6.2. DIAGRAMA DE NYQUIST.................................................................................................................... 35
6.3. DIAGRAMA DE NICHOLS (NICHOLS) ............................................................................................... 36

7. - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS........................................................................................................... 38




2
1. - INTRODUO


Estes apontamentos pretendem descrever e introduzir os comandos bsicos da CONTROL
SYSTEM Toolbox do MATLAB para permitir o estudo de sistemas dinmicos lineares.
O documento tal como est estruturado, pressupe alguma familiaridade de utilizao do
MATLAB, nomeadamente em termos de representao e manipulao de matrizes e
polinmios e ainda de elaborao de grficos.

O comando help control fornece uma lista das diversas funes existentes na caixa de
ferramentas : CONTROL SYSTEM Toolbox. Para obter informao mais detalhada sobre cada
uma das funes pode-se usar o comando help nome_da_funo.



Este trabalho baseia-se em documentos pblicos disponveis na Internet, nos manuais do
MATLAB, no livro Solving Control Engineering Problems with MATLAB e nas informaes
disponveis na pgina da internet da companhia Mathworks.


3
2. - REPRESENTAO DE SISTEMAS


No MATLAB os sistemas dinmicos podem representar-se por intermdio de uma funo
de transferncia ou por um modelo em espao de estados. Na representao por funo de
transferncia definem-se os coeficientes dos polinmios do numerador e denominador. Na
representao em espao de estados definem-se as quatro matrizes que caracterizam o
modelo.
2.1. REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO SISTEMA
As chamadas funes de transferncia so funes usadas para caracterizar as relaes
entre entrada e sada de componentes ou sistemas que possam ser descritos por equaes
diferenciais lineares invariantes no tempo.
A representao de sistemas em funo de transferncia pressupe o emprego das
transformadas de Laplace s equaes diferenciais lineares que descrevem o modelo
matemtico do sistema dinmico.
Assim, a equao diferencial linear pode ser transformada numa equao algbrica
composta por um numerador e um denominador, em funo de uma varivel complexa s.
Por exemplo, o seguinte sistema que se encontra apresentado na forma de funo de
transferncia dever ser introduzido no MATLAB, pelos coeficientes das sucessivas potncias
dos polinmios que surgem ordenados por ordem significativa decrescente:

4 2
2 3
) (
) (
2
2
+ +

=
s s
s
s R
s Y



>> num = [ 3 2 ]
>> den = [ 1 2 4 ]
>> printsys ( num , den )


Esta ltima funo printsys apresentar na Janela de Comando (Command Windows), a
funo de transferncia que descreve o sistema :


num/den =

3 s - 2
-------------
s^2 + 2 s + 4
2.2. REPRESENTAO DE SISTEMAS EM ESPAO DE ESTADOS
Um sistema dinmico que consiste num nmero finito de elementos concentrados pode ser
escrito por equaes diferenciais ordinrias em que o tempo a varivel independente.
Fazendo uso de notao matricial-vectorial, uma equao diferencial de ordem n pode ser
representada por uma equao matricial-vectorial de primeira ordem. Se n elementos do
vector so um conjunto de variveis de estado, ento a equao diferencial matricial vectorial
denominada de equao de estado. Deste modo, um sistema representado na forma de
equaes de estado ser dado por:


4
u D x C y
u B x A x
+ =
+ = &


Considerando o seguinte sistema representado no espao de estado, a sua introduo no
MATLAB efectua-se pelo mtodo comum de introduo de matrizes na Janela de Comando:

| |x y
u x x
5 . 0 2
0
1
1 3
1 2
=
(

+
(

= &



>> A = [ 2 - 1 ; 3 - 1 ]
>> B = [ 1 0 ]
>>C = [ 2 - 0.5 ]
>> D = [ 0 ]
2.3. CONVERSO DA REPRESENTAO DE SISTEMAS CONTNUOS
O MATLAB possui diversas funes que convertem a representao na qual o sistema
est expresso. possvel realizar converses de representao de sistemas de e para:

- Funo de Transferncia ( transfer function tf );
- Espao de Estados ( state space ss );
- Zeros, Plos e Ganho ( zero pole gain zp ).
2.3.1. Converso da representao de sistemas para funo de transferncia
possvel converter a representao de sistemas em equaes de estados ou a partir dos
plos, zeros e ganho atravs do uso das seguintes funes:

ss2tf Converso de representao em espao de estados para funo de transferncia.
zp2tf Representao em funo de transferncia a partir dos Plos, Zeros e Ganho do
sistema.

Considere o seguinte sistema dado na forma de equaes de estado:

| |x y
u x x
0 1
2
1
2 1
1 2
=
(

+
(

= &



>> A = [ -2 - 1 ; 1 - 2 ]
>> B = [ 1 2 ]
>>C = [ 1 0 ]
>> D = [ 0 ]
>> [ num,den ] = ss2tf ( A, B, C, D )


5
num =
0 1 0

den =
1 4 5

Isto , a funo de transferncia do sistema ser:

5 4
2
+ +
=
s s
s
den
num


No caso do sistema estar descrito pelos seus Plos, Zeros e Ganho, a converso para a
representao em funo de transferncia ser dada por:


>> z = 0 % Zero do sistema.
>> p1 = -2 + i % Plo do sistema.
>> p2 = -2 i % Plo do sistema.
>>k = 1 % Ganho.
>> [ num,den ] = zp2tf ( z , [ p1 p2 ] , k )


Obtendo-se a mesma funo de transferncia do sistema que anteriormente.
2.3.2. Converso da representao de sistemas para espao de estados
Tal como no item anterior, possvel converter a representao de sistemas em funo de
transferncia ou a partir dos plos, zeros e ganho para a representao em espao de estados
atravs do uso das seguintes funes:

tf2ss Converso da funo de transferncia para a representao em modelo de
espao de estados.
zp2ss Representao do modelo de espao de estados a partir dos Plos, Zeros e
Ganho do sistema.

Considere a funo de transferncia do seguinte sistema :

4 2
2 3
) (
) (
2
2
+ +

=
s s
s s
s R
s Y



>> num = [ 3 2 ]
>> den = [ 1 2 4 ]
>> [ A, B, C, D ] = tf2ss ( num, den )


A sua representao em espao de estados ser :

A =
- 4 - 5
1 0

B =
1
0

6

C =
1 0

D =
0


Se fossem dados os Plos, Zeros e Ganho do sistema, a converso para a representao em
espao de estados seguiria a mesma metodologia apresentada para o caso da funo de
transferncia, tendo em considerao que se pretende obter as matrizes A, B, C, D e no o
numerador e denominador.
2.3.3. Obteno dos Plos, Zeros e Ganho do sistema
Dado qualquer sistema representado no espao de estados ou descrito por uma funo de
transferncia, possvel extrair os seus os Plos, Zeros e o Ganho atravs do uso das
seguintes funes:

tf2zp Obteno dos Plos, Zeros e Ganho do sistema a partir da funo de
transferncia.
ss2zp Obteno dos Plos, Zeros e Ganho do sistema a partir da sua representao
em espao de estados.

Os Plos, Zeros e o Ganho dos sistemas anteriores representados no espao de estados e
em forma de funo de transferncia so dados por :


>> % Sistema representado na forma de equao de transferncia
>> num = [ 0 1 0 ]
>> den = [ 1 2 5 ]
>> [ z, p, k ] = tf2zp ( num, den )


>> % Sistema representado no espao de estados
>> A = [ -2 - 1 ; 1 - 2 ]
>> B = [ 1 2 ]
>>C = [ 1 0 ]
>> D = [ 0 ]
>> [ z, p, k ] = ss2zp ( A, B, C, D )


z =
0

p =
- 1 + 2 i
- 1 - 2 i

k =
1 0


NOTA : Em todos os tipos de converses apenas necessrio ter em considerao que a
funo de transferncia dada por um numerador e denominador, enquanto a representao
em espao de estado pelas matrizes A, B, C, D. A representao do sistema pode ainda ser
expressa pelos seus Plos (p), Zeros (z) e Ganho (k).

7
3. - MODELAO DE SISTEMAS


A CONTROL SYSTEM Toolbox do MATLAB possui um conjunto de funes que
permitem obter representaes de sistemas constitudos por diversos subsistemas interligados.
O diagrama de blocos de um sistema uma representao ilustrativa das funes
desempenhadas por cada um dos componentes e fluxos de sinais. Tal diagrama indica as inter-
relaes que existem entre os vrios componentes.

R(s) Y(s)
G(s)

3.1. BLOCOS EM CASCATA
Esta funo permite a associao de blocos em cascata, tendo em considerao que os dois
sistemas devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos).
Aqui e doravante, considera-se que um sistema sys pode estar representado :

- Na forma de equao de transferncia : sys = num , den
- No modelo de espao de estado : sys = A, B, C, D

A seguinte funo implementa a associao de blocos em cascata :


>> sys = series ( sys1 , sys2 )

R(s) Y(s)
sys 1 sys 2


Este comando equivalente multiplicao de polinmios no caso dos sistemas estarem
representados na forma de equao de transferncia que faz uso da funo conv. Por exemplo,
dados os polinmios :

6 5 4
1
2
2
: 2
3 2
2
1
1
: 1
2
2
+ +
+
=
+ +
=
s s
s
den
num
sys
s s den
num
sys


A sua multiplicao obtida a partir de:


>> num1 = [ 0 0 2 ]
>> den1 = [ 1 2 3 ]
>> num2 = [ 0 1 1 ]
>>den2 = [ 4 5 6 ]

8
>>num = conv ( num1 , num2 )
>>den = conv ( den1 , den2 )


num =
2 2

den =
4 13 28 27 18


Isto :
18 27 28 13 4
2 2
) (
) (
:
2 3 4
+ + + +
+
= =
s s s s
s
den
num
s R
s Y
sys
3.2. SOMADOR DE BLOCOS
Esta funo permite a concepo de blocos em paralelo, tendo em considerao que os
dois sistemas devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos).


>> sys = parallel ( sys1 , sys2 )

R(s) Y(s)
sys 1
sys 2
+


Este comando equivalente soma directa de polinmios no caso dos sistemas estarem
representados na forma de equao de transferncia.
3.3. REALIMENTAO UNITRIA DE SISTEMAS
A obteno de um sistema de malha fechada com realimentao unitria ( closed loop )
dada pela utilizao do seguinte comando :


>> sys = cloop ( G )

R(s) Y(s)
G(s)
+
-



9
Considerando o sistema de malha aberta G(s), o sistema de malha fechada com
realimentao unitria Y(s)/R(s) ser dado por :

5
6
) (
2
+

= =
s s
s
den
num
s G
1
6
) ( 1
) (
) (
) (
2

=
+
= =
s
s
s G
s G
d
n
s R
s Y



>> num = [ 0 1 6 ]
>> den = [ 1 1 5 ]
>> [n,d] = cloop ( num , den )


n =
1 - 6

d =
1 0 - 1
3.4. REALIMENTAO NO UNITRIA DE SISTEMAS
A obteno de um sistema de malha fechada com realimentao no unitria dada pela
utilizao do seguinte comando :

>> sys = feedback ( G, H )

R(s) Y(s)
G(s)
H(s)
+
-


Considerando o sistema constitudo pelos blocos G(s) e H(s) :

2
1
1
1
) (
+
= =
s den
num
s G
s den
num
s H
1
2
2
) ( = =

A funo de transferncia de malha aberta do sistema ser dada por : G(s)H(s) :

) 2 (
1
3
3
) ( ) (
+
= =
s s den
num
s H s G

E a funo de transferncia de malha fechada do sistema Y(s)/R(s) ser dada por :


10
1 2 ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
2
+ +
=
+
= =
s s
s
s H s G
s G
den
num
s R
s Y



>> num1 = [ 0 1 ]
>> den1 = [ 1 2 ]
>> num2 = [ 0 1 ]
>> den2 = [ 1 0 ]
>> [ num , den ] = feedback ( num1 , den1 , num2 , den2 )


num =
1 0

den =
1 2 1


NOTA : Por defeito, assume-se que feedback(sys1,sys2) representa realimentao no unitria
negativa. Para aplicar realimentao no unitria positiva utilizar o comando :
feedback(sys1,sys2, 1).
3.5. CONSTRUO DE SISTEMAS DE 2 ORDEM A PARTIR DE
n
E DE
Considerando um sistema de 2 Ordem expresso por :

2 2
2
1
) (
) (
n n
s s den
num
s R
s Y
+ +
= =

A sua construo na forma de funo de transferncia ou no espao de estados pode ser
realizada a partir da frequncia natural :
n
e do coeficiente de amortecimento : .


No caso de se pretender gerar um sistema na forma de equao de transferncia com uma
frequncia natural de
n
= 2.4 [rad/seg] e com um coeficiente de amortecimento : = 0.4
dever introduzir-se na Janela de Comando :


>> [ num , den ] = ord2 ( 2.4 , 0.4 )


num =
0 0 1

den =
1.0000 1.9200 5.7600


Que corresponde funo de transferncia :

76 . 5 92 . 1
1
) (
) (
2
+ +
= =
s s den
num
s R
s Y



11
4. - RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO


Na anlise e projecto de sistemas de controlo necessrio possuir uma base de
comparao do desempenho de vrios desses sistemas. Esta base pode ser obtida
especificando-se sinais de teste de entrada particulares e comparando-se as respostas dos
vrios sistemas.
Os sinais de entrada de teste tpicos usualmente utilizados so as funes degrau, rampa e
impulso.
A determinao de qual ou quais destes sinais de entrada tpicos devem ser usados para
analisar as caractersticas do sistema depende da forma da entrada a que o sistema ser sujeito
mais frequentemente durante a operao normal.
Durante o projecto de um sistema de controlo, dever ser previsto o comportamento
dinmico do sistema a partir do conhecimento dos componentes. A caracterstica mais
importante do comportamento dinmico de um sistema de controlo a Estabilidade Absoluta,
isto , se o sistema estvel ou instvel.
Um sistema de controlo est em equilbrio se, na ausncia de qualquer perturbao ou
entrada, a sada permanece no mesmo estado. Mais especificamente, um determinado sistema
de controlo invariante no tempo e linear estvel se a sada voltar ao seu estado de equilbrio
quando o sistema sujeito a uma perturbao.

A CONTROL SYSTEM Toolbox do MATLAB possui um conjunto de funes que
permitem obter a resposta de um sistema no domnio do tempo. Cada uma destas funes ser
objecto de uma descrio detalhada nos itens que se seguem.
4.1. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM DEGRAU UNITRIO
A resposta de sistemas a degrau unitrio, apresenta caractersticas totalmente diferentes
entre sistemas de 1 Ordem e sistemas de Ordem superior (Neste item ser dada ateno
especial aos sistemas de 2 Ordem).
Considerando que a funo de transferncia de malha fechada de um determinado sistema
dada por :

2 2
2
0
2 ) (
) (
n n
n
s s
K
den
num
s R
s Y


+ +
= =

O comportamento dinmico deste sistema de 2 Ordem pode ser descrito pela frequncia
natural:
n
e pelo coeficiente de amortecimento : .

0 < < 1 : Sistema sub-amortecido Resposta transiente oscilatria.

= 1 : Sistema criticamente amortecido Resposta transiente no oscilatria.

> 1 : Sistema sobre-amortecido Resposta transiente no oscilatria.


necessrio efectuar uma definio das especificaes da resposta transiente de sistemas
de 2 Ordem a uma entrada em degrau unitrio, j que frequentemente as caractersticas de
desempenho desejadas para o sistema de controlo so especificadas em termos de grandezas
no domnio do tempo para um tipo de entrada que seja simples, mas severa (caso da entrada
em degrau unitrio):


12

Tempo de Atraso : t
d

Corresponde ao tempo necessrio para que a resposta alcance (pela primeira vez) metade
do valor final.


Tempo de Subida : t
r

Por norma, corresponde ao tempo necessrio para que a resposta passe de 0% a 100% do
seu valor final.
Sabendo que a Frequncia Natural Amortecida dada por :

2
1 =
n d


O Tempo de Subida vir :

|
|
.
|

\
|
=

n
d
d
r
t

1
tan
1



Instante de pico : t
p

Corresponde ao tempo necessrio para que a resposta alcance o primeiro pico do Sobre-
sinal (Overshoot) :

d
p
t

=


Sobre-sinal Mximo (Overshoot) : M
p

Valor de pico da curva da resposta medido a partir do valor final de regime estacionrio
da resposta. Geralmente definido em termos percentuais :

2
1

= e M
p



Tempo de Estabelecimento : t
ac

Corresponde ao tempo necessrio para que a curva da resposta alcance e permanea
dentro de uma faixa em torno do valor final. Por norma, esta faixa especificada com uma
magnitude dada por uma percentagem absoluta de 2% ou 5% do valor final.

n
ac
t

4
) % 2 (
=
n
ac
t

3
) % 5 (
=


O MATLAB no possui funes para retirar automaticamente os valores destas
especificaes da resposta de sistemas de 2 Ordem no domnio do tempo, logo tero que ser
calculados aritmeticamente aps a obteno da curva da resposta do sistema.




13

A funo step calcula a resposta de um sistema no domnio do tempo a uma entrada em
degrau unitrio. considerado um estado inicial nulo quando o sistema est representado no
espao de estado.
Quando o comando utilizado sem argumentos, esta funo gera o traado da resposta ao
degrau unitrio na Janela Grfica. A durao da simulao determinada automaticamente
baseada nos Plos e Zeros do sistema.


>> step ( sys )


No entanto, no caso de se pretender a obteno dos valores da resposta do sistema (da
sada: y, tempo: t e a trajectria de estado: x), devero ser utilizados os argumentos no
comando. O traado da resposta do sistema poder ser obtido atravs da utilizao das funo
bsica do MATLAB para a criao de grficos: plot :

sys = num , den : Funo de transferncia ou sys = A, B, C, D : Modelo em espao de estados.


>> [ y, t ] = step ( sys ) % Sistema representado por funo de transferncia.
>> [ y, x, t ] = step ( sys ) % Sistema representado por um modelo em espao de estado.
>> plot ( t, y )


Do mesmo modo, o utilizador poder estabelecer a durao da simulao atravs da
imposio do tempo:


>> t = 0 : 0.1 : 10
>> step ( sys,t )


A funo step permite a introduo de distintos argumentos que definam vrios sistemas,
de modo a que sejam apresentados os traados da resposta sobrepostos na mesma Janela
Grfica, podendo os tipos, cores e marcadores das linhas de cada sistema serem definidos
como nas funes bsicas de criao de grficos:
>> step ( sys1 , y: , sys2 , g- )


Considere a funo de transferncia de malha fechada do seguinte sistema :

25 4
25
) (
) (
2
+ +
= =
s s den
num
s R
s Y


A resposta do sistema no domnio do tempo a uma entrada em degrau unitrio (R(s)=1/s),
consiste em :

s s s den
num
s Y s R
s s den
num
s Y
1
25 4
25
) ( ) (
25 4
25
) (
2 2

+ +
= =
+ +
= =

As linhas de comando a introduzir para a visualizao da resposta do sistema, sero :


>> num = [ 0 0 25 ]
>> den = [ 1 4 25 ]

14
>> step ( num , den )


num =
0 0 25

den =
1 4 25

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2



NOTA : O sistema tambm poder estar representado no espao de estados, sendo a resposta
a um degrau unitrio obtida com a funo expressa do seguinte modo : step(A,B,C,D)
4.2. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM RAMPA UNITRIA
O MATLAB no dispe de nenhuma funo para obter a resposta de um sistema no
domnio do tempo a uma entrada em rampa unitria. Para se obter a resposta temporal a este
sinal de entrada particular, utiliza-se a funo step aumentando um grau os coeficientes das
sucessivas potncias do polinmio que traduzem o denominador da funo de transferncia
do sistema. A metodologia de utilizao do comando permanece igual ao caso anterior.
Considerando a mesma funo de transferncia do sistema, a resposta do sistema no domnio
do tempo a uma entrada em rampa unitria (R(s)=1/s
2
), consiste em :

( ) s s s s den
num
s Y
s s s den
num
s Y s R
s s den
num
s Y
1
25 4
25
) (
1
25 4
25
) ( ) (
25 4
25
) (
2
2 2 2

+ +
= =

+ +
= =
+ +
= =



15
Tal que as funes a introduzir na Janela de Comando para a visualizao da resposta do
sistema, sero :

>> num = [ 0 0 25 ]
>> den1 = [ 1 4 25 ]
>>den2 = [ 0 1 0 ]
>> den = conv ( den1 , den2 )
>> step ( num , den )

num =
0 0 0 25

den =
1 4 25 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Time (sec.)
Ramp Response


O Erro Estacionrio para a resposta no domnio do tempo de um sistema de 2 Ordem
sujeito a uma entrada em rampa unitria dado por :

n
ss
e

2
=
4.3. RESPOSTA A UMA ENTRADA EM IMPULSO
A funo impulse calcula a resposta de um sistema no domnio do tempo a uma entrada
em impulso.
A sua aplicao est sujeita aos mesmos procedimentos e restries que a funo step.
A resposta do sistema anterior no domnio do tempo a uma entrada em impulso de Dirac
(R(s)=1), consiste em :



16
1
25 4
25
) ( ) (
25 4
25
) (
2 2

+ +
= =
+ +
= =
s s den
num
s Y s R
s s den
num
s Y


As linhas de comando a introduzir para a visualizao da resposta do sistema, sero :


>> num = [ 0 0 25 ]
>> den = [ 1 4 25 ]
>> impulse ( num , den )


num =
0 0 25

den =
1 4 25


Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Impulse Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3



Como a resposta a uma entrada em impulso corresponde derivada temporal da resposta a
uma entrada em degrau unitrio, o Sobre-sinal Mximo (Overshoot) para a resposta a degrau
unitrio pode ser determinado a partir da correspondente resposta ao impulso, j que a rea
sob a curva de resposta ao impulso de Dirac desde t=0 at t
p
(tempo do primeiro cruzamento
com zero) dada por :

1 + M
p


Onde M
p
corresponde ao Sobre-sinal Mximo (Overshoot) para a resposta a degrau
unitrio.


17
4.4. RESPOSTA A ENTRADAS COM CONDIES INICIAIS NO NULAS.
A funo initial gera a resposta no domnio do tempo de um sistema no espao de estados
com condies iniciais no nulas.
Considerando um sistema representado no espao de estados com condies iniciais no
nulas :

0
) 0 ( x x
x C y
u B x A x
=

=
+ = &


As linhas de comando que possibilitam a obteno da resposta do sistema a este tipo
particular de entrada so:


>> initial ( sys , x0 )


Considerando o seguinte sistema representado no espao de estados :

| |

=
(

=
x y
x x
4493 . 6 9691 . 1
0 7814 . 0
7814 . 0 5572 . 0
&


Sujeito s condies iniciais :
(

=
0
1
) 0 ( x


A resposta do sistema anterior no domnio do tempo consistir na introduo das
seguintes funes na Janela de Comando :


>> A = [ - 0.5572 - 0.7814 ; 0.7814 0 ]
>> B = [ 0 0 ]
>> C = [ 1.9691 6.4493]
>> D = [ 0 ]
>> x0 = [ 1 0 ]
>> initial ( A , B , C , D , x0 )



18
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Initial Condition Results
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4




NOTA : A aplicao desta funo est sujeita aos mesmos procedimentos e restries que as
funes anteriores.
4.5. RESPOSTA A UMA ENTRADA ARBITRRIA
A funo lsim ( linear simulation ) simula a resposta de um sistema no domnio do tempo
a uma entrada arbitrria. Faz uso da mesma sintaxe que as funes anteriores, est sujeita
mesma metodologia de formulao e possui as mesmas limitaes.


>> lsim ( sys, u, t )


A matriz representativa da funo de entrada : u dever possuir tantas colunas como a
dimenso do vector representativo da amostragem de tempo : t (length(t)).
Alm destas particularidades, a funo lsim poder gerar a resposta a entrada arbitrria de
sistemas representados no espao de estados com condies iniciais no nulas. Para tal, a
sintaxe a utilizar ser dada por :


>> lsim ( sys , u , t , x0 )


Considerando a funo de transferncia do sistema :

5
1
) (
) (
2
+ +

= =
s s
s
den
num
s R
s Y



19

Pretende-se obter a resposta a uma entrada correspondente a uma onda quadrada com um
perodo de 4 [seg].
Inicialmente, gera-se a onda quadrada com a funo gensig ( generate signal )
considerando uma amostragem cada 0.1 [seg] durante 10 [seg] e posteriormente simula-se a
resposta do sistema:


>> [ u , t ] = gensig ( square , 4 , 10 , 0.1 )
>> num = [ 1 - 1 ]
>> den = [ 1 1 2 ]
>> lsim ( num , den , u , t )


num =
0 1 -1

den =
1 1 2

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Linear Simulation Results
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5



NOTA : A funo gensig gera um sinal peridico escalar u da classe type e perodo tau, para
simulaes no domnio do tempo atravs do uso da funo lsim.

A funo suporta as seguintes classes de sinal :
type = sin : Onda sinusoidal.
type = square : Onda quadrada.
type = pulse : Impulso peridico.


>> [ u , t ] = gensig ( type , tau )

20
5. - ANLISE DO LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES


A caracterstica bsica da resposta transiente de um sistema em malha fechada est
intimamente relacionada com a localizao dos plos de malha fechada. Se o sistema tiver um
ganho de malha varivel, ento a localizao dos plos de malha fechada depende do valor do
ganho de malha escolhido. Assim, importante durante o projecto de um sistema de controlo
saber qual a movimentao dos plos malha fechada no plano s em funo do ganho. Em
alguns sistemas, basta efectuar ajustes do ganho de modo a mover os plos de malha fechada
para os locais desejados, pelo que o projecto do sistema de controlo reside na seleco de um
ganho apropriado.

Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica ( p(s) = 1 + G(s)
.
H(s) ).
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes consiste na determinao das razes da equao
caracterstica, colocadas num grfico para todos os valores de um parmetro do sistema. Note-
se que o parmetro usualmente variado o ganho da funo de transferncia de malha aberta.
5.1. MAPEAMENTO DE PLOS E ZEROS DE SISTEMAS EM MALHA ABERTA
A funo pzmap gera um grfico com o mapeamento dos Plos e dos Zeros de um sistema
contnuo ou discreto. Os Plos so representados por X e os Zeros representados por O.
Quando o comando utilizado sem argumentos, esta funo gera o mapeamento dos
Plos e dos Zeros do sistema na Janela Grfica. Em caso contrrio, apresenta duas colunas
correspondentes aos Plos : p e aos Zeros : z, sem gerar qualquer grfico :


>> pzmap ( sys ) % Gerao do grfico com o mapeamento dos plos e dos zeros do sistema.
>> [ p , z ] = pzmap ( sys ) % Obteno dos valores dos plos e dos zeros.



Considerando a funo de transferncia de malha aberta do sistema, pretende-se obter o
mapeamento dos Plos e dos Zeros :

3 2
1 5 2
) (
2
2
+ +
+ +
= =
s s
s s
den
num
s G


>> num = [ 2 5 1 ]
>> den = [ 1 2 3 ]
>> pzmap ( num , den )


num =
2 5 1

den =
1 2 3






21
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Pole zero map

5.2. LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES (ROOT LOCUS)
A funo rlocus calcula o Lugar Geomtrico das Razes ( Root Locus ) para um sistema
de malha aberta em funo da variao do ganho k desde zero at infinito. O Lugar
Geomtrico das Razes indica a trajectria dos Plos de malha fechada do sistema em funo
do ganho de realimentao k (assumindo realimentao negativa).
O Lugar Geomtrico das Razes usado no estudo dos efeitos da variao do ganho de
realimentao na localizao dos Plos de malha fechada.
As diferentes topologias de funes de transferncia de malha aberta de sistemas para
implementao da funo rlocus, so dadas por :


G(s)
k
+
-
R(s) Y(s)
F.T.M.A. : sys = G(s)
G(s)
k
+
-
R(s) Y(s)
F.T.M.A. : sys = H(s) G(s)
H(s)
G(s)
k
+
-
R(s) Y(s)
F.T.M.A. : sys = G(s) H(s)
H(s)


22
Se o sistema possui uma funo de transferncia de malha aberta dada por :

) (
) (
) (
s d
s n
den
num
s G = =

Os Plos de malha fechada do sistema so dados pelas razes de:


da trajectria
dos em funo do ganho na Janela Grfica. Em caso contrrio, apresenta duas colunas
correspondentes localizao das razes complexas: r e respectivo Ganho : k, sem gerar
qualquer grfico :


> rlocus ( sys ) % Gerao do traado da trajectria dos plos.
> rlocus ( sys , k ) % Gerao do traado da trajectria dos plos para um determinado ganho.
> [ r, k ] = rlocus ( sys ) % Obteno da localizao das razes complexas e respectivo ganho.
>>
retender determinar e visualizar a trajectria do sistema dado pela seguinte
uno de transferncia de malha aberta :
0 ) ( ) ( = + s n k s d
Q
Plos
uando o comando utilizado sem argumentos, esta funo gera o traado
>
>
>
r = rlocus ( sys , k ) % Obteno da localizao das razes complexas para um ganho fixo.


No caso de se p
f

(
( 20
K
oo
) 10 + s num
( ) ) 68 4
) (
2
+ +
= =
s s s den
s G
2

>
>
> num = conv ( [ 1 10 ] , [ 1 10 ] )
> den = conv ( [ 1 -20 ] , [ 1 4 68 ] )
>> rlocus ( num , den )

R t Locus
Real Axi s
I
m
a
g

A
x
i
s
-80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
25

20
15

23
5.3. ANLISE DO VALOR DO GANHO DE REALIMENTAO DO SISTEMA
A funo rlocfind utiliza a regra da magnitude do Lugar Geomtrico das Razes para
determinar o Ganho para uma localizao particular das razes. Trata-se por defeito de uma
funo interactiva, j que permite ao utilizador seleccionar a localizao das razes no traado
do Root Locus para as quais pretende determinar o ganho de realimentao. No entanto, pode
ser utilizada com argumentos de modo a calcular o ganho de realimentao para uma
localizao especifica das razes.

>> [ k, poles ] = rlocfind ( sys ) % Obteno do ganho de realimentao interactivamente.
>> [ k, poles ] = rlocfind ( sys , p ) % Obteno do ganho de realimentao para uma localizao especifica.
5.4. CURVAS DE
n
CONSTANTE E DE CONSTANTE
A funo sgrid tem como objectivo gerar uma grelha na plano s de curvas de frequncia
natural constante e de coeficiente de amortecimento constante.
A grelha gerada sobre o traado do Lugar Geomtrico das Razes ou sobre o
Mapeamento dos Plos e Zeros obtido anteriormente, com um espaamento de 0.1 desde 0 at
1 para as curvas de coeficiente de amortecimento constante, e com um espaamento de 1
[rad/seg] desde 0 at 10 [rad/seg] para as curvas de frequncia natural constante. Pode-se
especificar como argumento as linhas de coeficiente de amortecimento constante : (zeta) e
as linhas frequncia natural constante :
n
que se pretendem visualizar.



>> sgrid
>> sgrid ( zeta , wn )
As linhas de grelha no plano s de coeficiente de amortecimento constante e de frequncia
natural constante do sistema para o qual foi obtido traado da trajectria dos Plos (Root
Locus) adicionando a funo sgrid :
1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

1
0.5
-1
-0.5
I
m
a
g
0
A
x
i
s
-3
-1.5

24
6. - RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQUNCIA


Pelo termo resposta em frequncia entende-se a resposta em regime estacionrio de um
sistema sujeito a uma entrada sinusoidal. Na anlise e projecto de sistemas de controlo so
utilizados os mtodos convencionais de resposta em frequncia, que consistem no estudo da
resposta no domnio da frequncia resultante em funo da variao numa faixa de interesse,
da frequncia do sinal de entrada.
A CONTROL SYSTEM Toolbox do MATLAB possui um conjunto de funes que
permitem analisar a resposta no domnio da frequncia de um dado sistema. Os traados de
Bode, Nyquist e Nichols representam os mtodos convencionais mencionados anteriormente,
sabendo que em qualquer dos casos o sistema pode ser descrito por uma funo de
transferncia ou por um modelo em espao de estados.
6.1. DIAGRAMAS DE BODE
Uma funo de transferncia sinusoidal uma funo complexa da frequncia , sendo
caracterizada pelo seu Mdulo e ngulo de Fase. Assim, um Diagrama de Bode definido
por dois grficos separados : Grfico do logaritmo do Mdulo de uma funo de transferncia
sinusoidal e o Grfico do ngulo de Fase, sendo ambos construdos em funo da frequncia
em escala logartmica.
A principal vantagem em utilizar um grfico com escalas logartmicas reside na facilidade
de traado das curvas da resposta no domnio da frequncia. As evolues em frequncias dos
factores bsicos que mais frequentemente se encontram numa funo de transferncia
arbitrria : G(j) H(j) so evolutivos para as vrias frequncias de corte :



- Ganho : k
B
.

Mdulo : ( ) | | dB k k
B
log 20 =

Inclinao da recta : 0 [dB/dec]

ngulo de Fase : 0 =
B
k

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-1
-0.5
0
0.5
1

10
-1
10
0
10
1
10
2
-1
-0.5
0
0.5
1



25
- Factor integral (Plos na Origem) : (j)
-1
.

| | dB j G ) ( log 20
1
log 20 ) ( = = Mdulo :
j

Inclinao da recta : - 20 [dB/dec]

ngulo de Fase : ( G 90 ) = j

Bode Diagrams
0
20

;

M
a
e

(
d
B
)
-40
-20
-1 0 1 2
-91

g
n
i
t
u
d
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-90.5
-90
-89.5
-89
Frequency (rad/sec)
10 10 10 10



- Factor derivativo (Zeros na Origem) : (j).

Mdulo : | | dB j j G ) ( log 20 log 20 ) ( = =

Inclinao da recta : 20 [dB/dec]

ngulo de Fase : 90 ) ( = j G
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-20
0
20
40

10
-1
10
0
10
1
10
2
89
89.5
90
90.5
91




NOTA : A representao destes factores nos Grficos do logaritmo do Mdulo e do ngulo de
Fase, acarreta uma inclinao da recta e uma variao do ngulo de Fase com os valores
especificados a partir da frequncia de corte .

26

Factor de primeira ordem (Plos reais) : ( 1 + jT )
-1
.

Mdulo :
-
( ) | | dB T
T j
j G
2 2
1 log 20
1
1
log 20 ) (

+ =
+
=


T
<< ( ) | | dB T j G 0 ) 1 ( log 20 1 log 20 ) (
1
2 2
= = + =

( ) | | dB T T j G
T
) ( log 20 1 log 20 ) (
1
2 2
= + = >>

Inclinao da recta : - 20 [dB/dec]

ngulo de Fase : ( ) T j G
1
tan ) (

=

( ) 0 0 tan
1
tan ) (
1
1 1
= =
|
.
|

\
|
= <<

T
j G
T



( ) 90 tan
1
tan ) (
1
1 1
= =
|
.
|

\
|
= >>

T
j G
T



Frequency (rad/sec)
P
h
e
g
)
;

M
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-15
-10
-5
10
-1
10
0
10
1
-80
-60
-40
-20


0

a
g
n
i
t
u
-20
a
s
e

(
d


- Factor de primeira ordem (Zeros reais) : ( 1 + jT ).

Mdulo : ( ) | | dB T T j j G
2 2
1 log 20 1 log 20 ) ( + = + =

( ) | | dB T j G
T
0 ) 1 ( log 20 1 log 20 ) (
1
2 2
= = + = <<

( ) | |
1
2 2
= + = >> dB T T j G
T
) ( log 20 1 log 20 ) (

Inclinao da recta : 20 [dB/dec]

27

ngulo de Fase : ( ) T j G
1
tan ) (

=

( ) 0 0 tan
1
tan ) (
1
1 1
= =
|
.
|

\
|
= <<

T
j G
T



( ) 90 tan
1
tan ) (
1
1 1
= =
|
.
|

\
|
= >>

T
j G
T



Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a

(
d
B
)
Bode Diagrams
0
5
10
20

10
-1
10
0
10
1
20
40
60
80


15
g
n
i
t
u
d
e

NOTA : A representao destes factores nos Grficos do logaritmo do Mdulo e do ngulo de
Fase, acarreta uma inclinao da recta e uma variao do ngulo de Fase com os valores
especificados a partir da frequncia de corte .


- Factor quadrtico (Plos complexos) : [ 1 + 2(j/
n
) + (j/
n
)
2
]
-1
.

Mdulo :
2
2 1
1
log 20 ) (
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
n n
j j
j G

| | dB
n
n
|
.
|

\
|
.
|
\
|
.
|
\
|
2
2
2


|
|

|
|

+
|
|

=
2
2 1 log 20

| | dB j G
n
0 ) 1 ( log 20 ) ( = = <<

| | dB j G
n
n
n
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= >>

log 40 log 20 ) (
2
2


Inclinao da recta : - 40 [dB/dec]


28
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=

2
1
1
2
tan ) (
n
n
j G

ngulo de Fase :

0 ) ( 0 = = j G

90 ) ( = = j G
n


180 ) ( = = j G

y (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-40
-30
-20
-10
0

10 10
-100
-50


Frequenc
10
-1 0 1
-150


- Factor quadrtico (Zeros complexos) : [ 1 + 2(j/ ) + (j/ )
2
].
n n

Mdulo :
2
2 1 log 20 ) (
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
n n
j j j G

| | dB
n
n
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
2
2
2
2
2 1 log 20

| | dB j G
n
0 ) 1 ( log 20 ) ( = = <<

| | dB j G
n
n
n
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= >>

log 40 log 20 ) (
2
2


Inclinao da recta : 40 [dB/dec]


29
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=

2
1
1
2
tan ) (
n
n
j G

ngulo de Fase :

0 ) ( 0 = = j G

90 ) ( = = j G
n


180 ) ( = = j G

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
0
10
20
30
40

10
-1
10
0
10
1
50
100
150




- Frequncia de Ressonncia
r
e Pico de Ressonncia M
r
.

Denomina-se por Frequncia de Ressonncia, a frequncia em que |G(s)| possui um valor
de pico

:
707 . 0 0 2 1
2
=
n r


O valor de pico de |G(s)|, ou Pico de Ressonncia dado por :

707 . 0 1
707 . 0 0
1 2
1
2
=

r
r
M
M


OTA : A representao destes factores nos Grficos do logaritmo do Mdulo e do ngulo de
Fase, a uma variao do ngulo de Fase com os valores
especificados a partir da frequncia de corte .
necessrio ter em considerao que a amplitude do Pico de Ressonncia depende do
valor do coeficiente de amortecimento, o que se vai reflectir em erros nas curvas assinptticas
do grfico do Mdulo, bem como no grfico do ngulo de Fase.
N
carreta uma inclina o da recta e

30
6.1.1. Diagrama de Bode : Mdulo e ngulo de Fase
A funo bode exibe o traado de Bode (Grficos de Mdulo e de ngulo de Fase) da
respost frequncia de um dado sistema pela avaliao da funo de
transferncia : G(s) no eixo imaginrio : s = j. Apenas so consideradas frequncias
positivas.
ara modelos em espao de estados, a resposta em frequncia dada por :

Quando o comando utilizado sem argum tos, esta funo gera o traado do Mdulo e
do ngulo de Fase da resposta em frequncia. Os diagramas de Bode so utilizados para
nalisar propriedades do sistema, como sejam as Margem de Ganho, Margem de Fase,
Largura de Banda, Estabilidade, etc.
A gama de frequncias [rad/seg] determinada automaticamente baseada nos Plos e
Zeros do sistema. As diversas sintaxes para a utilizao desta funo so dadas por :


>> bode ( sys ) % Gerao do traado do diagrama de Bode de Mdulo e ngulo de Fase.
>> bode ( sys , w ) % Gerao do traado de Bode com gama de frequncias especificadas.
>> bode ( sys1 , sys2 ,..., sysN ) % Gerao dos traados de Bode sobrepostos de diversos sistemas.


Quando o comando usado com os argumentos, Mdulo : mod, ngulo de Fase : fase []
e Frequncia : w, so apresentados os valores correspondentes sem que seja exibido o traado
do diagrama de Bode :


>> [ mod , fase , w ] = bode ( sys ) % Obteno dos valores do Mdulo, ngulo de Fase e Frequncia.
>> [ mod , fase ] = bode ( sys , w ) % Obteno dos valores do Mdulo, ngulo de Fase para a gama
de frequncias especificadas.
rncia em malha aberta,
retende-se obter o traados dos diagramas de Bode de Mdulo e ngulo de Fase :

a no domnio da
P

0 , ) (
1
+

B A I j C D
en
a


Considerando o seguinte sistema dado pela funo de transfe
p

2 3 4
2
12 . 0
5 . 7 1 . 0
) ( ) (
s s s
s s
den
num
s H s G
+ +
+ +
= =
9

ador (Zeros complexos) e
o denominador apresenta o quociente entre dois factores integrais de primeira ordem (Plos
reais) e uma funo quadrtica (Plos complexos).


>> num = [ 1 0.1 7.5 ]
>> den = [ 1 0.12 9 0 0 ]
>> bode ( num , den )

Este sistema composto por uma funo quadrtica no numer
n


num =
0 0 1 0.1 7.5

den =
1 0.12 9 0 0


31
Bode Diagrams
Frequency (rad/sec)


Para obter o traado
P
h
a
s
-100
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
-40
-50

i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
0
20
10 10 10
50
40

-1
-1 0 1
da resposta do sistema no domnio da frequncia para uma gama mais
largada de frequncia, por exemplo desde 0.1 at 100 [rad/seg], basta introduzir o comando :

a

>> w = logspace ( 0.1 , 100 )
>> bode ( num , den , w )

Bode Diagrams

Fr ncy (rad/ c)
d
e
g
)
e

(
d
B
)
-40
-20
0
20
40
1
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-80
-60

;

M
a
g
n
i
t
u
d
-80
-60

e

(
h
a
s
-100
P
-120
eque se
0

32
6.1.2. Margem de Ganho e Margem de Fase
Na anlise da resposta de sistemas no domnio da frequncia, as Margens de Ganho e de
Fase permitem estudar a estabilidade do sistema.

Margem de Fase Atraso de fase adicional na frequncia de cruzamento do ganho,
necessrio para levar o sistema ao limiar da instabilidade. A frequncia de cruzamento do
ganho a frequncia na qual G(j), o mdulo da funo de transferncia de malha aberta,
unitrio. A Margem de Fase : 180 mais o ngulo de Fase : da funo de transferncia
de malha aberta na frequncia de cruzamento de ganho : = 180 +
Para um sistema de fase mnima (Todos os Plos e Zeros no semiplano s da esquerda) ser
estvel, a Margem de Fase deve ser positiva.

Margem de Ganho Inverso do mdulo |G(j)| na frequncia onde o ngulo de Fase :
180. Definindo a frequncia de cruzamento de fase :
1
, como sendo a frequncia na qual
o ngulo de Fase : da funo de transferncia de malha aberta igual a 180, a Margem de
Ganho resulta : ( ) | | dB j G K
g 1
log 20 =
Uma Margem de Ganho positiva significa que o sistema estvel, e o simtrico que o
sistema instvel. Para um sistema de fase mnima estvel, a Margem de Ganho indica
quanto o ganho pode ser aumentado antes que o sistema se torne instvel. Para um sistema
instvel, a Margem de Ganho indicativa de quanto o ganho deve ser diminudo para tornar o
sistema estvel.


istema, so calculadas a partir da funo de transferncia em malha aberta pela funo
idade relativa do sistema em malha fechada.
o usado sem argumentos, exibe os diagramas de Bode de Mdulo e
ngulo de Fase com as referidas margens. As sintaxes possveis para a utilizao da funo
o dadas por :

>> margin ( mod , fase , w ) % Exibio do diagrama de Bode com as
Margens.
>> [ Gm , Pm , Wcg , Wcp ] = margin ( mod , fase , w ) % Obteno das Margens e frequncias de
cruzamento.


Considerando o seguinte sistema dado pela funo de transferncia em malha aberta,
pretende-se determinar a estabilidade do sistema de malha fechada para K = 10 e K = 100
atravs da anlise da Margem de Ganho e da Margem de Fase :

A Margem de Ganho e a Margem de Fase e respectivas frequncias de cruzamento de um
s
margin. Indicam a estabil
Quando o comand

s
( )( ) 5 1
) ( ) (
+ +
= =
s s s
K
den
num
s H s G

>> % Para K = 10
>> num = [ 10 ]
>> den = [ 1 6 5 0 ]
>> [ mod , fase , w ] = bode ( num , den )
>> margin ( mod , fase , w )

>> % Para K = 100
>> num = [ 100 ]
>> [ mod , fase , w ] = bode ( num , den )
>> margin ( mod , fase , w )


33

Frequency (rad/sec)

M
50
, Pm=25.39 deg. (at 1.2271 rad/sec)


Bode Diagrams
Gm=9.5424 dB (at 2.2361 rad/sec)
a
g
n
i
t
u
d
-100
e

(
d
B
)
-50
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;
-150
-100
10
-1
10
0
10
1
-250
-200
K = 10 : Margem de Ganho e Margem de Fase positivas : Sistema Estvel.


Bode Diagrams
Gm = 0 dB, Pm = 0 (unstable closed loop)
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
t
u
d
e

(
d
-50
50
10 10
0
10
1
-200
-150

B
)0
e
g
)
;

M
a
g
n
i
-100

-250
-1
K = 100 : Margem de Ganho e Margem de Fase negativas : Sistema instvel.


34
6.2. DIAGRAMA DE NYQUIST
O critrio de estabilidade de Nyquist permite investigar a estabilidade absoluta e a
estabilidade relativa de sistema lineares de malha fechada a partir do conhecimento das
caractersticas da sua resposta no domnio do tempo em malha aberta.
Considerando o seguinte sistema representado pela sua funo de transferncia de malha
fechada :

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s Y
+
=

Para que o sistema seja estvel, todas as razes da equao caracterstica : 1 + G(s)H(s)=0,
devero permanecer no semiplano s da esquerda.
A vantagem do critrio de Nyquist reside na particularidade do sistema de malha fechada
poder ser avaliado quanto estabilidade absoluta atravs da anlise grfica das curvas da
resposta no domnio da frequncia em malha aberta.

O critrio de Nyquist pode ser expresso por :

Z = N + P

Z : Nmero de Zeros de 1 + G(s)H(s) no semiplano direito do plano s.
N : Nmero de circulaes em torno do ponto 1 + j0, no sentido horrio.
P : N


Isto , para que um sistema de controlo seja estvel sabendo que:

P 0 : necessrio impor : Z = 0 ou N = - P.

P = 0: necessrio impor : Z = N.


A funo Nyquist corresponde anlise e exibio das curvas da resposta do domnio da
frequncia do sistema em malha fechada, atravs da funo de transferncia de malha aberta
(ou pelo modelo no espao de estados). As curvas da resposta do sistema no domnio da
frequncia permitem estudar a Margem de Ganho e Margem de Fase e a Estabilidade.
Quando o comando usado com argumentos calcula as partes real : re e imaginria : im
da resposta em frequncia. As sintaxes possveis para a utilizao da funo so dadas por :


>> nyquist ( num , den ) % Exibio do traado de Nyquist.
>> nyquist ( num , den , w ) % Exibio do traado de Nyquist para a gama de
frequncias especificada.
>> [re , im , w ] = nyquist ( num , den ) % Obteno das partes Real e Imaginria da resposta no
domnio da frequncia.


Considerando o seguinte sistema dado pela funo de transferncia em malha aberta,
pretende-se obter o traado de Nyquist da resposta no domnio da frequncia do sistem de
malha fe

mero de Plos de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s.
a
chada :


35
1
) ( ) (
2
+ +
+
= =
den
s H s G
5 2
2
+ s s num
3 2s s


>> num = [ 2 5 1 ]
>>
num , den )


num =
2 5 1



den = [ 1 2 3 ]
>> nyquist (
den =
1 2 3

Nyquist Diagrams

Real Axis
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
I
m
n
a
r
y

A
-1.5
-1
-0.5
0
1
1.5

x
i
s
0.5
a
g
i
6.3. DIAGRAMA DE NICHOLS
A funo Nichols um sistema no domnio da fre calcula a resposta de quncia e exibe o
sistema em malha aberta e em malha fechada
argumen

funo ngrid gera as linhas de grelha para o traado de Nichols que correspondem s
linh
.
traado nas coordenadas de Nichols. Esta funo til para analisar as propriedades de
.
Quando o comando usado sem tos produz a exibio do traado de Nichols.
A
as de Mdulo e ngulo de Fase constantes da funo de transferncia de malha aberta.
A grelha e a gama de frequncias determinada automaticamente pela anlise dos Plos e
Zeros do sistema




36
>> nichols ( sys ) % Gerao do traado de Nichols.
>> nichols ( sys, w ) % Gerao do traado de Nichols com gama de frequncias especificada.
>> nichols ( sys1 , sys2,..., sysN ) % Gerao dos traados de Nichols sobrepostos de diversos sistemas.
ando usado com os argumentos, Mdulo : mod, ngulo de Fase : fase []
so apresentados os valores correspondentes sem que seja exibido o traado
> [ mo w ] = nichols ( sys ) % Obteno dos valores do Mdulo, ngulo de Fase e Frequncia.
>> [ mo = ni s ( sys , w % Ob no dos va res do Mdulo, ngulo de Fase para a gama
de frequncias especificada.

Considerando o seguinte sistema dado pela funo de transferncia em malha aberta,
retende-se obter o traados de Nichols :



Quando o com
e Frequncia : w,
de Nichols :

> d , fase,
d , fase ] chol ) te lo

p
60 525 282 30
600 250 18 48 4
) ( ) (
2 3 4
2 3 4
+ + + +
+ + +
=
s s s s
s s s s
s H s G

>> num = [ -4 48 -18 250 600 ]
>> den = [ 1 30 282 525 60 ]
>> nichols ( num , den )
>> ngrid


num =
- 4 48 - 18 250 600

den =
1 30 282 525 60

Open-Loop Phase (deg)
o
o
i
n

(
d
B
)
Nichols Charts
-500 -450 -400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50
10
20
30
40

6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB

p

G
a
0
O
p
e
n
-
L
-10
-12 dB
-20
-20 dB
-30
-40 -40 dB

37
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


[1]
atsuhiko - Solving Control Engineering Problems with MATLAB, Prentice Hall,
1994.






The Student Edition of MATLAB, The Math Works Inc., Prentice Hall, 1992.

[2] Ogata, K

[3] Ogata, Katsuhiko - Engenharia de Controle Moderno 2 Edio, Prentice Hall.




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