AB

Diretrizes de

Uso de Ecobatmetros Multifeixes em Levantamentos Offshore

International Marine Contractors Association

IMCA S 003 Rev. 1

Janeiro de 2006

www.imca-int.com

A International Marine Contractors Association (IMCA) (Associao Internacional de Contratadas Martimas) a entidade internacional de classe que representa as empresas de engenharia offshore, engenharia naval e engenharia submarina.
A IMCA promove melhorias em padres tcnicos e de qualidade, sade, segurana e meio ambiente atravs da publicao de notas informativas, cdigos de prticas e outros meios adequados. Os associados executam sua prpria regulamentao atravs da adoo das diretrizes da IMCA, conforme o caso. Eles se comprometem a agir como membros responsveis, observando as diretrizes pertinentes e dispondo-se a serem auditados em relao conformidade com tais diretrizes por seus clientes. Existem duas atividades principais que dizem respeito a todos os associados: Competncia e Treinamento Segurana, Meio-ambiente e Legislao A Associao est organizada em quatro divises distintas, cada uma cobrindo uma rea especfica de interesse dos membros: Mergulho, Martima, Levantamento Offshore, Sistemas Remotos e Veculos Remotamente Operados (ROVs). Existem tambm cinco sees regionais que facilitam o trabalho em temas que afetam os membros nas respectivas regies geogrficas sia-Pacfico, Amrica Central e do Norte, Europa e frica, Oriente Mdio e ndia, e Amrica do Sul.

AB

IMCA S 003 Rev. 1

Este documento foi elaborado para a IMCA, sob a direo de seu Comit de Gerenciamento da Diviso de Levantamentos Offshore, pela Edwin Danson Associates, Chartered Surveyors, Swindon, Reino Unido. As diretrizes foram avaliadas e aprovadas pelo Comit de Levantamentos e Posicionamento da Associao das Operadoras Offshore do Reino Unido (United Kingdom Offshore Operators Association, ou UKOOA).

www.imca-int.com/survey
As informaes contidas neste documento so fornecidas unicamente para orientao e pretendem refletir as melhores prticas do setor. Para dirimir dvidas, nenhuma responsabilidade legal dever ser vinculada a qualquer diretriz e/ou recomendao e/ou declarao contidas neste documento.

Diretrizes de Uso de Ecobatmetros Multifeixes em Levantamentos Offshore

IMCA S 003 Rev. 1 Janeiro de 2006

Prefcio .......................................................................................................................... 1 1 Introduo .............................................................................................................. 2

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Viso geral ................................................................................................................................................................ 2 Desenvolvimento das Diretrizes ........................................................................................................................ 2 Objetivos .................................................................................................................................................................. 3 Sistemas de Implementao Subocenica ......................................................................................................... 3 Enfoque Tcnico ..................................................................................................................................................... 4 Processamento de Dados .................................................................................................................................... 4

Ecobatmetros Multifeixe ..................................................................................... 5

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Viso Geral............................................................................................................................................................... 5 Instalao e Operao ........................................................................................................................................... 8 Transdutor ............................................................................................................................................................... 8 Unidade de Referncia de Movimento (Compensador de Afundamento, Arfagem e Balano) ........ 9 Aproamento............................................................................................................................................................. 9 Temporizao Sincronizada .............................................................................................................................. 10 Medies de Desvios .......................................................................................................................................... 11 Ajustes no Nvel da gua .................................................................................................................................. 11 Medies da Velocidade do Som..................................................................................................................... 12

3 4

Veculos e Sistemas Submarinos ....................................................................... 13 Testes de Calibrao ........................................................................................... 14

4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Latncia de Posicionamento e Teste de Vis de Arfagem ........................................................................ 14 Teste de Vis de Balano .................................................................................................................................. 15 Teste de Vis de Aproamento ......................................................................................................................... 15 Teste de Vis Residual Processamento e Ajuste de Dados.................................................................. 15 Teste de Desempenho ....................................................................................................................................... 17 Alocao de Tempo para Calibragens ........................................................................................................... 18 Documentao da Calibrao e de Controle de Qualidade .................................................................... 20

Processamento de Dados do EM ....................................................................... 21

5.1 5.2 CQ do Processamento Online ........................................................................................................................ 21 Processamento de Dados ................................................................................................................................. 21

Normas para Levantamentos por EM ............................................................... 25

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Padres IHO ......................................................................................................................................................... 25 Preciso Recomendada pela IMCA para Levantamentos Offshore ........................................................ 26 Preciso Horizontal ............................................................................................................................................ 28 Cobertura do Leito marinho e Resoluo .................................................................................................... 29 Varredura Lateral Digital ................................................................................................................................... 31

6.6

Leitos Marinhos Complexos............................................................................................................................. 32

Planejamento do Levantamento........................................................................ 33
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 CQ Online ............................................................................................................................................................ 33 Espaamento das Linhas..................................................................................................................................... 33 Direo de Lanamento das Linhas ................................................................................................................ 33 Linhas Cruzadas ................................................................................................................................................... 34 Densidade da Sondagem .................................................................................................................................... 35

8 9

Terminologia ........................................................................................................ 39 Bibliografia............................................................................................................ 41

Fabricantes de EMs que forneceram informaes e imagens ............................................................................... 41

Prefcio
Estas diretrizes foram revisadas e reemitidas em janeiro de 2006 para atualizar duas equaes na seo 7.5 e o exemplo relacionado na seo 7.5.1. O restante do documento, exceto pela atualizao da formatao, permanece conforme foi publicado em novembro de 2001, e, portanto, retm as referncias s empresas e outras que possam ter sido posteriormente atualizadas. Essas diretrizes foram elaboradas pela International Marine Contractors Association (IMCA) em benefcio dos profissionais que trabalham com levantamentos offshore, dos clientes e de todos aqueles que precisam compreender ecobatmetros multifeixes para desenvolver procedimentos e especificaes de trabalho significativos. Este documento emprega uma grande quantidade de normas existentes e documentos publicados (por pessoas eminentes em seus campos especficos). Uma lista completa de referncias pode ser encontrada na seo 9. Ao utilizar essas referncias, a IMCA no infere de maneira alguma que os autores sejam responsveis por quaisquer erros, omisses ou interpretaes equivocadas que possam ter ocorrido neste texto. Sendo uma diretriz, este documento no se destina a ser uma especificao ou um conjunto de instrues a serem seguidas. Da mesma forma, deve-se reconhecer que, como toda tecnologia, os ecobatmetros multifeixes continuaro a ser desenvolvidos, e, portanto, sua operao eficaz no deve ser condicionada rgida aderncia a estas diretrizes. A inteno que estas diretrizes sejam regularmente revistas e atualizadas. Dessa forma, os leitores que quiserem fazer comentrios sobre estas diretrizes, podem envi-los para a IMCA (imca@imca-int.com). Essas diretrizes foram elaboradas originalmente em 2001, sob a superviso do Grupo de Trabalho para Ecobatmetros Multifeixes, composto por:

Andrew McNeill, da Fugro-UDI Limited Eric Primeau, da Maridan A/S e, anteriormente, da Halliburton Subsea William Primavesi, da Thales GeoSolutions Group Limited

Diversas outras pessoas tambm contriburam para a criao deste documento. A IMCA gostaria de agradecer ao Survey and Positioning Committee (Comit de Levantamentos e Posicionamento) da UK Offshore Operators Association (Associao das Operadoras Offshore do Reino Unido) e, particularmente, a David Bingham da BP, David Whitcombe, da Shell UK Exploration and Production, e Martin Redford, da Enterprise Oil, pela ajuda na verificao e pelas valiosas contribuies para o desenvolvimento dessas diretrizes. Agradecimentos tambm para:

Graham Cooper, da Svitzer Limited, que forneceu as informaes de processamento de dados multifeixes na seo 5. Richard Green, da GeoLab Technical Services Limited, Reino Unido Bent Warming Hansen e colegas, da Reson AS, Dinamarca Michael Hill e Gordon Johnston, da Thales GeoSolutions Group Limited Ian Russell, do Southampton Institute Carl Sonnier, da Fugro GeoServices Inc, Lafayette, EUA Peter Sykes e colegas, da Kongsberg Simrad Limited, Reino Unido

IMCA S 003 Rev. 1

1
1.1

Introduo
Viso geral
O crescimento no uso de ecobatmetros multifeixes (EM) nos ltimos dez anos deve-se, em parte, capacidade desses instrumentos de cobrir largas faixas do leito marinho em uma nica passagem.
90

por ano vendidas Unidades sold per year Numbers

80 70 60 50 40 30 20 10 0
1983 1984 1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000

Ano Year

Figura 1 Crescimento nas vendas anuais de sistemas EM Oferecendo batimetria de alta resoluo para reas amplas e com freqncias acsticas na faixa de 10 kHz a mais de 500 kHz, os EMs oferecem o potencial para alta preciso e a obteno de imagens detalhadas do leito marinho, com nveis de economia no disponibilizados por ecobatmetros monofeixes. At 2001, cerca de 700 sistemas EM haviam sido construdos e mais de 40% deles j estavam sendo usados em operaes comerciais. H pelo menos dez fabricantes de EMs no mundo todo. O nmero de vendas de equipamentos EM para institutos acadmicos e para pesquisas demonstra o valor dessa ferramenta na gerao de dados de alta resoluo e qualidade. As vendas para o setor militar e para secretarias e departamentos governamentais relacionados hidrografia aumentaram, ilustrando novamente os benefcios tcnicos e econmicos dos EMs para o mapeamento nutico e aplicaes militares. Em levantamentos comerciais, os EMs so usados em vrias aplicaes, sendo instalados em navios, lanchas de pesquisas, sensores rebocados (fishes), em veculos de operao remota (Remotely Operated Vehicle ROV), veculos submarinos autnomos (Autonomous Underwater Vehicle AUV) e veculos submarinos no tripulados (Untethered Underwater Vehicle UUV). Embora os sistemas EM j sejam usados desde a dcada de 1960, o seu histrico de operaes martimas comerciais remonta ao incio da dcada de 1990. Apesar de seu uso comum em levantamentos offshore, no foram encontradas diretrizes ou especificaes de domnio pblico que tratem especificamente de seu uso neste tipo de operao. Para solucionar essa situao, a Diviso de Levantamentos Offshore da IMCA estabeleceu um grupo de trabalho para supervisionar a preparao dessas diretrizes, como forma de ampliar a documentao existente e fornecer um guia para especificaes futuras.

1.2

Desenvolvimento das Diretrizes

Essas diretrizes foram desenvolvidas para tratar especificamente das atividades de levantamento offshore com o emprego da tecnologia EM, utilizada por muitos membros da Diviso de Levantamentos Offshore da IMCA. Espera-se que essas diretrizes sejam teis s necessidades de outros profissionais que executam trabalhos similares, e que se tornem amplamente aceitas. Durante o desenvolvimento dessas diretrizes, normas e padres existentes, outros documentos de referncia e fontes especializadas foram consultados. A lista completa se encontra na bibliografia, disponvel no final deste documento. Especificamente, os quatro padres pertinentes foram: i) Standards for Hydrographic Surveys, 4th edition International Hydrographic Organisation Special Publication No 44
IMCA S 003 Rev. 1

ii)

Hydrographic Multibeam Echosounder (MBES) Survey Standards. TH Standard 23 Version 2.2, National Topographic Hydrographic Authority, Land Information, Nova Zelndia, suplementado pelo estudo original do Dr. Hughes Clarke, da Universidade de New Brunswick, intitulado Provisional Swathe Sonar Survey Specifications, TH Technical Report #2 Hydrographic Surveys Specifications and Deliverables, National Ocean and Atmospheric Administration Hydrographic Surveying, Engineer Circular 1130-2-210, US Army Corps of Engineers

iii) iv)

As especificaes de i) a iii) foram concebidas visando o mapeamento nutico e parmetros seguros de navegao. Elas no eram necessariamente compatveis com as necessidades do setor de levantamentos offshore ou de seus clientes. O documento iv) a nica especificao que contempla uma atividade de engenharia, mas para levantamentos em guas pouco profundas. Os levantamentos offshore diferem das atividades de mapeamento nutico porque normalmente so feitos para fornecer informaes de apoio a atividades de engenharia, tais como a instalao de dutos, cabos de telecomunicaes e a colocao de jaquetas e esteiras submarinas (templates). Os levantamentos offshore tambm so realizados regularmente para fins de inspees, reparos e manuteno (IRM) ou de monitoramento. Ocasionalmente, os levantamentos so feitos para o mapeamento de reas, como no reconhecimento de explorao pr-ssmica, mapeamento de Zonas Econmicas Exclusivas ou para a explorao mineral do leito marinho e de agregados. Em todos os casos, o objetivo final mapear ou capturar imagens do leito marinho em sua totalidade essa a principal diferena entre levantamentos offshore e os levantamentos para mapeamentos nuticos ou de navegao. Deve-se notar que nenhuma orientao, alm daquelas para questes de natureza genrica, seria apropriada para cobrir toda a gama de levantamentos offshore com EMs. Essas diretrizes no promovem qualquer EM em particular, nem qualquer fabricante ou fornecedor especfico. Elas cobrem uma gama de atividades de levantamento offshore, de modo genrico. Para atender ampla gama de atividades de levantamento includas, princpios de preciso foram desenvolvidos, cuja diferenciao feita somente com base em requisitos em vez de descries, embora alguns exemplos aplicveis sejam fornecidos.

1.3

Objetivos
Os objetivos principais dessas diretrizes so: i) fornecer aos profissionais de levantamentos offshore, outros profissionais e seus clientes, assistncia para o desenvolvimento de procedimentos e especificaes de trabalho (incluindo o planejamento de diferentes tipos de operaes de levantamentos e pesquisas) para os levantamentos com EMs; advogar nveis apropriados de preciso para o levantamento offshore; fornecer instrues sobre o melhor uso dos EMs; fornecer uma base para o desenvolvimento e adoo de padres e especificaes do setor; e advogar as melhores prticas de uso dos EMs e aumentar ainda mais a confiana em seu uso.

ii) iii) iv) v)

1.4

Sistemas de Implementao Subocenica

prtica comum no setor offshore implementar sensores de levantamento em ROVs e em veculos rebocados. Os veculos submarinos autnomos (AUV) e veculos submarinos no tripulados (UUV), recentemente lanados, tambm podem portar um EM. Atualmente, no h especificaes ou diretrizes operacionais disponveis que abordem esses modos de operao. Estas diretrizes incluem sees especificamente relacionadas s operaes de EM a partir dessas plataformas alternativas.

IMCA S 003 Rev. 1

1.5

Enfoque Tcnico
A expresso ecobatmetro multifeixe incorpora uma ampla gama de tecnologias, incluindo solues interferomtricas e sistemas mecnicos de varredura. Os sonares mais comparveis aos EMs so os do tipo forward-looking e sistemas de perfilagem construdos com base em princpios semelhantes. Alm de operar a freqncias mais altas, a diferena principal que a sua orientao mudada para se adequar melhor ao modo de perfilagem, e a abertura acstica aumentada dos 1 ou 2 normais para 15 ou 20 (ou mais). Os sonares de perfilagem so muitas vezes instalados em veculos de operao remota como sensores de imagem e para navegao por estruturas complexas. No presente momento, esses sistemas no esto includos nestas diretrizes, mas podem ser abordados no futuro, em anexos ou em diretrizes distintas.

1.6

Processamento de Dados
O processamento de dados do EM uma atividade especializada que exige habilidades e conhecimento das caractersticas individuais do sistema. Assim, a seo de processamento de dados considera somente princpios gerais e questes de controle de qualidade. Por fim, os EMs so sistemas complexos que exigem operadores habilitados e bem treinados. Segundo o Departamento Nacional de Topografia e Hidrografia da Nova Zelndia, esses operadores devem ter completado o treinamento profissional sobre os princpios e a operao de ecobatmetros multifeixe.

IMCA S 003 Rev. 1

2
2.1

Ecobatmetros Multifeixe
Viso Geral
Em um ecobatmetro multifeixe, o transdutor configurado como um ou mais arranjos de elementos transdutores. Atravs do controle da sincronizao das fases dos diferentes elementos, possvel formar feixes com diferentes ngulos de apontamento. Normalmente, apenas um feixe transmitido e feixes mltiplos so formados simultaneamente durante a recepo. O feixe de transmisso de um ecobatmetro multifeixe bastante estreito ao longo do navio e largo no sentido da largura do navio, para ensonificar o setor a ser mapeado. Mltiplos feixes de recepo abrangem o setor de transmisso pelo travs, enquanto que a largura do feixe de recepo ao longo do navio depende do mtodo de estabilizao de arfagem implementado. Pohner and Hammerstad, 1991

Transdutor

Lbulo Principal

Largura do feixe
Figura 2 Largura do Feixe Um sistema EM composto por um transdutor, um transceptor e um sistema de processamento computadorizado (que integra e controla todos os componentes individuais). Alm disso, necessrio o uso de um ou mais sensores de posio e orientao, juntamente com um sistema de armazenamento de dados. O transdutor converte energia eltrica em energia acstica e vice-versa. O tamanho do transdutor projetado de acordo com a largura de feixe desejada, definida como 2x a distncia angular do nadir ao ponto onde a frente da onda em expanso reduzida a meia potncia (-3 dB). Os EMs operam em torno de uma freqncia de centro e o transdutor composto por um arranjo de elementos. O tamanho do arranjo determinado pela regra de que a largura do feixe inversamente proporcional ao nmero de comprimentos de onda atravs da abertura; quanto mais estreita a largura do feixe, mais longa a abertura necessria. Os elementos individuais da abertura so espaados a uma distncia mxima de 0,5 comprimentos de onda. Em EMs de alta freqncia, os prprios elementos se tornam maiores do que o espaamento dos elementos. Para contemplar essa situao, os elementos so alternados em filas acima e abaixo uns dos outros. O arranjo de transdutores transmite um pulso que bastante estreito na direo azimutal (alongtrack) e largo na direo de alcance ou transversal (across-track). Normalmente, um sistema poder ter uma largura de feixe de transmisso menor do que 3 na longitudinal e at 85 em qualquer lado do nadir. Os EMs sem direcionamento automtico de arfagem do feixe de transmisso requerem um conjunto separado de receptores, posicionado ortogonalmente ao conjunto de transmisso, em uma configurao conhecida como Cruz de Mills. 2.1.1 O Transceptor O transceptor cuida da transmisso e recepo de sinais eltricos e onde o direcionamento e a formao do feixe ocorrem; as duas operaes que definem um sistema EM. Dependendo da sofisticao do transceptor, ele tambm pode executar a estabilizao de arfagem, direcionando o feixe do pulso de transmisso. Um feixe transmitido, mas muitos
IMCA S 003 Rev. 1 5

outros so formados simultaneamente para receber a energia refletida da rea ensonificada de cada pulso transmitido. O padro resultante (Figura 3) mostra o feixe nico de transmisso atravessando os feixes de recepo, em reas chamadas de pegadas (footprints).

Feixes de recepo

Feixe de transmisso

Pegadas

Figura 3 Padro de Transmisso/Recepo do EM no Leito Marinho Uma pegada equivalente interseco da rea ensonificada com a projeo do padro do feixe de recepo no leito marinho em um nvel de potncia de referncia (nominalmente, 3 dB). A combinao de ciclos sucessivos de transmisso e recepo forma uma faixa. Para se determinar a velocidade necessria para que a plataforma de levantamento atinja 100% de cobertura, dois fatores dependentes precisam ser considerados: a) a largura do feixe de transmisso e b) a taxa de repetio do pulso de transmisso. Se o objetivo do levantamento a cobertura completa da rea, a velocidade da plataforma de levantamento no deve exceder a velocidade em que os pulsos de transmisso sucessivos deixam de se sobrepor, caso contrrio haver lacunas nos dados. Ao atender normas como a SP44 da Organizao Hidrogrfica Internacional, incertezas na orientao, balano, refrao e deteco de fundo dos feixes externos podem reduzir a largura utilizvel da faixa. Consequentemente, a largura da faixa pode ter que ser reduzida para atender ao nvel aceitvel de erro de profundidade e, em guas muito rasas, pode no fornecer 100% de cobertura em regies prximas ao nadir. 2.1.2 Direcionamento e Orientao de Feixes O direcionamento do feixe pode ser aplicado aos pulsos de transmisso e recepo, orientando-se o feixe em uma direo especfica. Atravs da insero de retardos de tempo nas contribuies elementares do conjunto transdutor, um conjunto virtual criado, cuja face perpendicular direo desejada. Conforme o feixe direcionado para mais distante, a rea de interseco entre o feixe e o leito marinho se torna mais larga e assume um formato parablico. O aumento do ngulo de apontamento faz com que o feixe recebido incida sobre um setor angular mais largo e, portanto, objetos que teriam sido resolvidos nos feixes menores prximos ao nadir so perdidos nos feixes externos. Outros fatores que afetam a resoluo so os ecos prolongados com a reduo do ngulo de incidncia e menores retornos de retroespalhamento. Formao de feixe o termo usado para descrever como o produto dos feixes de transmisso e recepo se combina para formar feixes estreitos, similares a um lpis. Em um sistema com direcionamento de arfagem, o pulso nico de transmisso direcionado de acordo com o eixo longitudinal da plataforma de levantamento, mantendo a ensonificao de fundo diretamente abaixo do navio. O direcionamento do feixe normalmente obtido por meio da soma das contribuies dos hidrofones com retardo no conjunto de transdutores. O transceptor pode executar (receber) o direcionamento do feixe por meio da formao de feixes pelo algoritmo da Transformada Rpida de Fourier (Fast Fourier Transform FFT). Na formao de feixes pela FFT, os comprimentos de ondas espaciais na direo transversal
6 IMCA S 003 Rev. 1

de cada eco recebido instantaneamente so analisados para determinar a direo da contribuio. 2.1.3 O Sistema de Processamento Os processadores tpicos em um sistema EM so a unidade de deteco de fundo, o integrador e o operador. A unidade de deteco de fundo recebe dados de retorno do transceptor e calcula o tempo de ida e volta para os ngulos de feixe em questo. Os tempos de percurso total so passados ao integrador e agrupados com os dados de posio e orientao, capturados no momento da transmisso de faixa de cada faixa. Uma vez agrupados, os dados so enviados para armazenamento no registrador de dados e para a unidade operadora, permitindo o controle de qualidade dos dados em tempo real durante o levantamento. A preparao dos dados para ps-processamento normalmente feita offline para limpar os dados e aplicar vrias correes. 2.1.4 Deteco de Fundo A cincia acstica um campo que avana rapidamente, e a validade de uma afirmao sobre o status de um processo acstico pode ter, na melhor das hipteses, uma vida curta. A maioria dos EMs emprega dois algoritmos para a deteco de fundo, dependendo do ngulo de incidncia do transceptor no leito marinho. Na vertical, so usadas as informaes de amplitude, enquanto que nas direes voltadas para a horizontal, usada a fase do sinal refletido. Entre os dois extremos, uma combinao ponderada a soluo normal, embora muitas pesquisas estejam em andamento nesta rea da cincia acstica. As deteces de amplitude e fase so aplicadas sequencialmente em cada feixe; o software de processamento dos sistemas escolhe ento a melhor soluo. 2.1.5 Medies de Posicionamento e Orientao Aps cada transmisso, o processador principal captura os intervalos de tempo relativos ao sonar e os ngulos da unidade de deteco de fundo, que so ento alinhados com informaes de posio com registro de tempo. As informaes de posio so compostas por posio horizontal, elevao, orientao 3D e informaes sobre a coluna d gua (velocidade do som). A posio horizontal determinada a partir de um ou mais sistemas de posicionamento. Por exemplo:

A posio do navio pode ser determinada usando um sistema GPS Diferencial (DGPS). A posio de um veculo operado remotamente (ROV), de um veculo submarino no tripulado (UUV) ou towfish pode ser determinada usando o DGPS do navio-me e um sistema de rastreamento do tipo ultra-short baseline (USBL). A posio de um veculo submarino autnomo (AUV) pode ser determinada usando um sistema de orientao inercial assistido.

A menos que o navio esteja operando com um sistema DGPS de alto nvel, como por exemplo um RTK, fornecendo uma preciso vertical superior a 0,5 m, o recurso natural para a determinao de altura a superfcie marinha ambiente, com a reduo do efeito de mar. Cinco correes so necessrias: i) ii) Correes na altura da mar, incluindo os efeitos meteorolgicos e oceanogrficos Calado a distncia do transdutor ao nvel (esttico) da gua. No caso de um ROV ou outro portador remoto do transdutor, a separao entre a superfcie do mar e o transdutor profundidade, e normalmente determinada usando um sensor de presso de alta preciso Assentamento e caimento dinmico (squat) para se considerar o volume que um navio em movimento pressiona a superfcie local do mar (assentamento) e a tendncia da popa do navio de se mover para baixo (caimento dinmico ou squat). Velocidade do som para corrigir a velocidade sempre em mudana do som atravs da gua
7

iii)

iv)

IMCA S 003 Rev. 1

v) 2.1.6

Afundamento, balano, arfagem e aproamento (tanto do navio como do veculo submarino de levantamento) para corrigir a dinmica da plataforma de levantamento.

Armazenamento de Dados Alguns dos EMs mais recentes geram um enorme volume de dados. As consideraes sobre armazenamento so importantes e normalmente resolvidas com o uso de modernos dispositivos de armazenamento em massa, como fitas magnticas e discos pticos. O registro assncrono de todos os dados do sistema substituiu o velho sistema de um pacote por pulso acstico (ping).

Figura 4 Sistema de EM Seabat 8160 de 50kHz. Cortesia da Reson AS

2.2

Instalao e Operao
Essa seo aborda os sistemas instalados em embarcaes de superfcies. Entretanto, casos especiais podem se aplicar a EMs instalados em veculos rebocados, ROVs, AUVs e UUVs. As questes de atitude, aproamento e sincronizao de todos esses veculos subsuperfcie so to importantes quanto em uma instalao em navio.

2.3

Transdutor
O conjunto do transdutor do EM deve ser instalado o mais prximo possvel da linha de centro do navio e nivelado no eixo de balano. Ele deve ser alinhado com a linha de centro da plataforma de levantamento; isso particularmente importante para EMs que no dispem de direcionamento de feixe. Na maior parte dos casos, o alinhamento tridimensional dos arranjos de transdutores exige a colocao do navio em doca seca para permitir a tomada de medies precisas, usando tcnicas de levantamento topogrfico. Para instalaes temporrias, os EMs so normalmente montados no costado dos navios. vital que o transdutor seja alinhado conforme descrito acima e seja vinculado geometria 3D do navio usando tcnicas topogrficas ou desvios medidos, conforme apropriado para as circunstncias. Alm disso, deve-se tomar cuidado para que os sinais de retorno no sejam mascarados a partir do transdutor por causa do balano da embarcao. O desempenho de transdutores montados muito na proa ou popa pode ser seriamente comprometido pela reduo da razo sinal-rudo causada pela aerao, afetando o desempenho dos feixes externos. Foi observado que montagens nos costados tambm podem sofrer com vibraes causadas por extenses no suportadas de tubulao, linhas de tensionamento e vrtices. importante que as montagens em costados sejam inicialmente verificadas nas velocidades de levantamento, antes do incio das operaes, reservando-se tempo suficiente para corrigir quaisquer problemas.

IMCA S 003 Rev. 1

2.4

Unidade de Referncia de Movimento (Compensador de Afundamento, Arfagem e Balano)

Sempre que possvel, a unidade de referncia de movimento (motion reference unit, ou unidade MRU) deve ser montada na linha de centro das cavernas do navio e o mais perto possvel do centro de gravidade ou interseco dos eixos de balano e arfagem. Sempre que possvel, os mesmos ngulos de montagem devem ser usados para o transdutor; o eixo X da MRU deve coincidir com o eixo X do transdutor. O desalinhamento do azimute da MRU resultar em erros nas medies de profundidade, proporcionais profundidade da gua. O desalinhamento de cabeceio causa um erro de balano ao arfar e um erro de arfagem ao balanar. A calibrao da MRU deve ser feita conforme as instrues do fabricante para permitir que as medies sejam feitas com uma margem de erro entre 5 cm e 20 cm. Em sistemas MRU convencionais, o afundamento um componente difcil de estabelecer e requer que o operador siga cuidadosamente as recomendaes do fabricante em termos de configuraes de filtragem, etc. A taxa de sada de dados da MRU deve ser compatvel com a dinmica da embarcao.

Figura 5 MRU Seatex, Cortesia da Kongsberg Simrad Ltd

2.5

Aproamento
A necessidade de preciso nos sensores de aproamento para as operaes com EMs funo da profundidade da gua e da necessidade de preciso do levantamento. Enquanto 0,5 em guas rasas pode ser um valor perfeitamente adequado, a mesma preciso em guas mais profundas, como por exemplo a 2.000 m, resultaria em um desvio de alinhamento nos feixes externos de mais de 18 m. Como precauo, o aproamento invariavelmente referenciado para o Norte Verdadeiro. Houve situaes no passado, durante a calibrao para se determinar o erro de, por exemplo, uma agulha giroscpica, em que a convergncia entre o Norte de Quadrcula local e o Norte Verdadeiro foi aplicada de forma errada ou com o sinal errado, ou no aplicada. 2.5.1 Agulhas Giroscpicas Para muitas das tarefas dos EMs, a agulha giroscpica convencional para levantamentos, com preciso entre 0,5 e 1, adequada. crucial determinar o erro entre a linha de f do navio (linha de centro) e a agulha giroscpica. Os procedimentos normais de calibrao da agulha so requeridos e devem ser executados regularmente, como prtica comum. 2.5.2 Sensores GPS de Atitude A disponibilidade de sensores de preciso (<0,1) para aproamento e atitude baseados em GPS oferece solues mais coerentes e precisas para a dinmica 3D de embarcaes de superfcie. Ao operar em profundidades superiores a, por exemplo, 500m, esses sistemas oferecem melhorias significativas para o direcionamento de feixes e alinhamento dos feixes externos em EMs montados em embarcaes de superfcie. As mesmas questes se aplicam tanto a um sensor GPS de atitude quanto a outros sensores em relao ao alinhamento.

IMCA S 003 Rev. 1

Figura 6 Sensor de atitude e aproamento por GPS Seapath 200. Cortesia da Kongsberg Simrad Ltd

2.6

Temporizao Sincronizada
O funcionamento satisfatrio de um EM depende de informaes oriundas de vrios sistemas e sensores diferentes. Um elemento crtico na aquisio e processamento de dados do EM depende da sincronizao precisa de tempo entre o EM e os vrios sensores, para permitir que seja atribudo a cada feixe o seu intervalo de tempo correto de transmisso e recepo. Uma fonte nica de tempo de alta preciso (1ms) requerida, como o tempo de GPS, de preferncia com marcao de data e hora no ponto de observao. 2.6.1 Posio e Retardos de Tempo A localizao dos sistemas primrios de posicionamento de superfcie ser adequada a um navio em particular (prtica comum). O retardo entre a aquisio de dados de posicionamento e a aplicao do resultado computado ao mdulo de registro (latncia) resulta em um deslocamento negativo na direo longitudinal das medidas de profundidade. Quanto maior a taxa de alterao da profundidade da gua, maiores esses erros se tornam (veja tambm a seo 4 Testes de Calibrao). 2.6.2 Latncia do Sistema MRU Erros de temporizao ou latncia na MRU resultaro em erros de balano e afetaro a atitude/elevao dos feixes externos. Os erros de balano podem ser detectados procurando-se por mudanas de rpidas na inclinao transversal da batimetria ao atravessar um terreno plano. A maioria dos pacotes de software de processamento modernos pode detectar evidncias dos efeitos de retardos de tempo. Os navios no sobrecarregados com um sensor rebocado so capazes de executar manobras rpidas. Nesses casos, a resposta dinmica de um sensor MRU, se for excessiva ou necessitar de tempo de assentamento, pode afetar de modo adverso as operaes com EMs. A dinmica da MRU deve ser verificada para corresponder ao nvel esperado da dinmica da embarcao. (Veja tambm a Seo 4, abaixo.) 2.6.3 Erros de Tempo em Sensores Remotos Quando o EM instalado em um veculo rebocado ou operado remotamente, os dados da faixa e do sensor de atitude so transmitidos ao navio por um cabo ou umbilical, cuja latncia deve corresponder aos sistemas do navio, com tolerncia para quaisquer retardos no sistema de posicionamento acstico usado para localizar o conjunto rebocado ou ROV. A sincronizao correta de tempo de todos os sistemas crtica e exige ateno constante. Recomenda-se enfaticamente que a marcao do tempo ocorra no sensor durante a transmisso e recepo do sinal, para minimizar os erros de temporizao.

10

IMCA S 003 Rev. 1

2.7

Medies de Desvios
Todos os sensores de aquisio de dados (antena do sistema de posicionamento, MRU, agulha giroscpica e transdutor) devem ser relacionados estrutura do navio em uma nica disposio 3D. Para instalaes permanentes de transdutores, aps a primeira instalao o transdutor deve ser coordenado em relao a pontos fixos do navio atravs de mtodos padronizados de levantamento topogrfico, para facilitar o estabelecimento de relaes 3D confiveis entre o transdutor e as antenas dos sensores de posicionamento de superfcie. Em instalaes temporrias, nem sempre possvel ou desejvel colocar o navio em doca seca. Neste caso, as dimenses de desvios devem ser tomadas ao longo de um cais e medies diretas devem ser comparadas com os desenhos do navio para se verificar a existncia de erros significativos. A melhor prtica realizar um circuito de desvios at voltar a um ponto comum, um procedimento de ciclo fechado que detectar quaisquer erros com mais preciso.

2.8

Ajustes no Nvel da gua

2.8.1 Caimento Dinmico (Squat) e Assentamento O squat refere-se s mudanas no trim de um navio em movimento e geralmente marcado pela elevao da proa e rebaixamento da popa. Assentamento a diferena geral entre a elevao de um navio parado e em movimento. Os principais fatores que influenciam o squat e o assentamento so o formato do casco, a velocidade e a profundidade da gua abaixo da quilha. Quando os transdutores so montados prximos meia nau, o squat no afeta significativamente a profundidade, enquanto que o assentamento sempre significativo nas velocidades normais de levantamento; para uma lancha de pesquisa, o aumento do calado a 2 m/s pode ultrapassar 20 cm, enquanto que para um navio maior mesma velocidade, o aumento do calado pode ser de 50 cm ou maior1. A menos que o transdutor seja montado meia nau, o efeito depressivo do squat deve ser considerado; um compensador de afundamento no detectar a variao de longo prazo. Para a maioria das embarcaes de baixa velocidade, o assentamento evidenciado por uma depresso local na superfcie do mar. Os efeitos do assentamento devem ser medidos em vrias velocidades tpicas de levantamento e uma tabela de consulta deve ser gerada para corrigir o calado do transdutor. O assentamento pode ser medido a partir de um ponto na costa, atravs de tcnicas de levantamento topogrfico, como por um GPS RTK de alto nvel. Seja qual for o mtodo escolhido, as correes da mar devem ser aplicadas s elevaes do navio observadas. O National Ocean Service (NOS) recomenda que o efeito combinado do assentamento e do squat deve ser determinado com uma margem de 5 cm; um valor mais razovel seria de 10 cm.

Efeito do squat no aspecto do navio

Depresso na superfcie do mar, causada pelo movimento da embarcao

Assentamento um rebaixamento geral da quilha

Squat

Figura 7 Efeitos de assentamento e squat

1

Um documento til o Modern Measurement of Vessel Squat and Settlement using GPS (Medio Moderna de Assentamento e Squat de Embarcaes usando GPS), disponibilizado pela NOAA
IMCA S 003 Rev. 1 11

2.8.2

Ajustes para a Mar Erros causados por ajustes incorretos de mudanas do nvel do mar resultam em erros significativos em sondagens reduzidas, em qualquer sistema batimtrico. O mtodo mais confivel de informaes sobre a mudana do nvel do mar a observao em uma ou mais estaes fixas de observao de mars. Entretanto, quando estas no estiverem disponveis ou no forem praticveis (por exemplo, longe da costa), comum usar alturas previstas da mar. Embora essas previses considerem influncias astronmicas, elas no consideram mudanas no nvel do mar causadas por tempestades e outros fenmenos meteorolgicos e oceanogrficos. As diferenas entre as alturas previstas e reais da mar iro variar com o tempo e, como resultado, as sondagens do mesmo ponto do leito marinho tomadas em momentos diferentes podem divergir (mis-ties).
Um ciclo de mar

Mar + efeitos meteorolgicos oceanogrficos Superfcie da mar Menor mar astronmica (Linha de referncia da carta de mars)

Figura 8 Diagrama simplificado mostrando diferenas no nvel do mar A linha de referncia do nvel do mar normalmente empregada para mapeamento a Menor Mar Astronmica (Lowest Astronomical Tide LAT). Ela foi definida pela International Hydrographic Organization como: o menor nvel [da superfcie da gua] cuja ocorrncia pode ser prevista sob condies meteorolgicas normais e sob qualquer combinao de condies astronmicas.

2.9

Medies da Velocidade do Som

Os EMs exigem um perfil preciso da velocidade do som atravs de seu padro de feixes e de toda a coluna dgua para determinar alcances precisos e corrigir os efeitos da refrao acstica ou desvio de raios. As trajetrias dos raios acsticos so uma funo da temperatura, salinidade e densidade da gua que atravessam, e imprecises nesses parmetros causam erros importantes. Alm disso, as propriedades da coluna dgua so bastante imprevisveis e variam tanto espacial quanto temporalmente. De modo a garantir que as precises globais das medies de profundidade sejam preservadas, as observaes da velocidade do som (VS) devem ser realizadas com freqncia, densidade e exatido suficientes para se manter a preciso necessria. As especificaes da Land Information, Nova Zelndia (LINZ) recomendam uma verificao da VS a cada seis horas, enquanto o NOS especifica que uma nova observao deve ser feita se uma VS indica uma diferena no corretor de sondagem de mais de 0,25% da profundidade em qualquer profundidade. O IHO SP44 no faz recomendaes especficas, enquanto que o UK Hydrographic Office recomenda 30 milhas nuticas por mudana superior a 0,5C na temperatura da superfcie do mar. A velocidade do som na face do transdutor um parmetro importante a ser monitorado. Para sistemas de direcionamento de feixes, as medies da VS no ou perto do local onde o transdutor se encontra devem ser contnuas. Obviamente, a freqncia das medies da VS de toda a coluna dgua depender da natureza das condies do local de trabalho e dos requisitos de preciso da tarefa. Embora diretrizes rgidas no sejam apropriadas, os padres mencionados acima so inadequados para qualquer tarefa de levantamento offshore alm daquelas para as quais os padres so aplicveis. Mesmo assim, sugere-se cuidado e considerao.

12

IMCA S 003 Rev. 1

Veculos e Sistemas Submarinos

At onde se sabe, o uso de EMs instalados em veculos submarinos como towfish, ROVs, AUVs e UUVs ainda no foi tratado por qualquer especificao ou padro existente. As tendncias indicam que tais instalaes se tornaro comuns. Quando um sistema EM instalado em uma plataforma submarina: Sensores de arfagem e balano so requeridos, alinhados com os eixo de proa popa e com medidas de desvios vinculando os componentes individuais estrutura de referncia do veculo. O transdutor deve ser instalado onde possa sofrer os menores efeitos do movimento, livre ou protegido contra quaisquer fontes de interferncia eltrica ou acstica. O sensor de aproamento deve ser sensvel e preciso o suficiente para considerar a largura da faixa e para manter os erros de azimute dentro dos nveis permitidos. Os ROVs, UUVs, towfish ou outras plataformas rebocadas devem ser posicionados usando-se um dos mtodos abaixo: em relao ao navio, usando um sistema acstico de alta preciso, como um USBL, acrescido do registro de velocidade Doppler (ver abaixo). A impreciso na posio do navio de superfcie ter de ser adicionada s imprecises de posicionamento do veculo remoto; ou, em relao ao leito marinho, usando um sistema acstico do tipo long baseline (LBL) completamente calibrado; O posicionamento de um AUV obtido sob a gua usando-se um sistema de orientao inercial (Inertial Guidance System IGS) de alto desempenho e informaes de velocidade Doppler. As posies do sistema IGS se degradaro ao longo do tempo e, portanto, sero necessrios retornos peridicos superfcie ou a um local submarino conhecido para reinicializao. Deve-se notar que alguns AUVs tambm aceitam posicionamento USLB e/ou LBL, tanto em substituio quanto em acrscimo ao IGS. As medies da velocidade do som so aplicadas da superfcie at a profundidade completa, para corrigir medies de batimetria e posicionamento acstico. Essas medies podem ser melhoradas ainda mais equipando-se a plataforma remota com um sensor de VS adequado. Procedimentos de testes de erros sistemticos residuais (bias) tambm devem ser observados, embora quando a plataforma remota operada perto do leito marinho (como se estivesse operando em guas rasas), o comprimento da linha possa ser reduzido (veja a seo 4).

Um registro de velocidade Doppler (Doppler Velocity Log DVL) normalmente usado para ajudar no posicionamento de veculos rebocados, conectados e autnomos. Os DVLs podem oferecer melhores taxas de movimento (velocidade) sobre o leito marinho do que as geralmente disponveis em sistemas remotos de posicionamento acstico. Entretanto, deve-se observar que qualquer veculo equipado com um DVL no poder usar o sistema at que estabelea contato acstico com o leito marinho. Um sistema alternativo para uso atravs da coluna dgua a adaptao do perfilador de acstico de corrente Doppler. Os DVLs so disponibilizados em vrias faixas de freqncia, tipicamente entre 300 e 1200 kHz. Embora possa parecer que um sistema com freqncia mais alta seja prefervel para se obter maior preciso, devem-se considerar as propriedades do solo do leito marinho; lama e lodo no consolidados geralmente requerem freqncias menores para refletir energia coesiva suficiente, diferentemente de materiais mais firmes e reflexivos como areia e argilas. Normalmente, uma posio derivada de um sistema de posicionamento acstico como o USBL apresentar uma taxa de atualizao mais lenta, mas mais precisa ao longo do tempo. Um DVL apresenta uma taxa de atualizao mais rpida e maior preciso, alm de proporcionar uma estimativa melhor da velocidade a curto prazo. No algoritmo de processamento, as informaes do Doppler so fornecidas ao software por meio de um filtro de posio, normalmente um filtro do tipo Kalman. A velocidade Doppler assistida (2D) ento incorporada a outras informaes de posio para computar o resultado.

IMCA S 003 Rev. 1

13

Testes de Calibrao

O seguinte procedimento de teste aplicvel aos EMs instalados em embarcaes de levantamento, bem como em plataformas rebocadas, ROVs, UUVs e AUVs. Antes de executar os testes, todos os desvios devem ser corretamente verificados e inseridos no sistema online de aquisio de dados do EM. necessrio muito cuidado para garantir que as correes no sejam aplicadas duas vezes, isto , no sistema EM e novamente durante o ps-processamento, e que as convenes de sinais de desvios sejam estritamente observadas. Um bom conhecimento do perfil da velocidade acstica do perfil de som deve ser obtido. Deve-se tambm notar que os seguintes testes so aplicveis a cada cabeote transdutor do EM, j que cada um deles tratado separadamente no processo de calibrao. Os testes de erros sistemticos residuais, ou testes de contato, so executados periodicamente para determinar e corrigir os seguintes vieses: i) ii) iii) iv) Retardo de tempo residual da posio (latncia) Desvio residual de arfagem Desvio residual de balano Desvio residual de aproamento

Depois que cada vis houver sido determinado, as avaliaes de erros sistemticos remanescentes devem ser executadas com a remoo desses erros previamente determinados. Se o software de calibrao permitir a aplicao sequencial de correes, isso permite que todas as linhas de calibrao sejam lanadas antes do processamento. Entretanto, se o programa de calibrao no permitir a aplicao de diferentes correes de vieses, isso significa que as linhas de calibrao precisam ser lanadas para se determinar cada um dos erros sistemticos. Quando as correes derivadas tiverem sido inseridas no programa de aquisio do EM, as prximas linhas podem ser lanadas para se determinar o prximo vis. Cada um dos testes de erros sistemticos descrito abaixo e resumido na Tabela 1 da pgina 19. Um sistema de posicionamento DGPS de qualidade adequada para levantamento, ou outro sistema de posicionamento dinmico de alta preciso, deve ser usado durante a calibrao, especialmente em guas rasas. De preferncia, o tempo deve estar calmo para garantir uma boa deteco de fundo e movimentos mnimos no navio. As linhas devem ser lanadas nas profundidades mais apropriadas ao sistema que est sendo calibrado e de acordo com as recomendaes do fabricante. A ordem em que as linhas so lanadas no importante, embora seja recomendado que pelo menos dois conjuntos de linhas recprocas sejam lanadas para fins de redundncia. A velocidade da embarcao/plataforma deve ser regulada de forma que um recobrimento com 50% de avano seja obtida.

4.1

Latncia de Posicionamento e Teste de Vis de Arfagem

A latncia e o vis de arfagem causam erros de proa e popa:

A latncia faz com que uma sondagem obtida em um dado momento receba uma posio onde o navio ou ROV esteve previamente h algum tempo. O vis de arfagem faz com que o programa de aquisio compense a mais ou a menos a arfagem da embarcao/ROV, atribuindo um valor de Y incorreto sondagem em relao posio do transdutor.

Ambos os procedimentos requerem linhas lanadas sobre uma mudana de gradiente claramente definida. 4.1.1 Latncia Lance duas linhas na mesma direo sobre o mesmo terreno, mas a velocidades diferentes. Se houver um problema de latncia, as sondagens da linha mais rpida aparecero r das sondagens feitas com a linha mais lenta. Somente as sondagens obtidas sob o transdutor devem ser usadas para excluir erros de balano ou de aproamento. As sondagens devem ser vistas em um perfil de proa popa; conforme as linhas so lanadas na mesma direo, qualquer desvio de proa e popa nas sondagens causado por erro de arfagem ser comum a ambas as linhas, cancelando-se automaticamente.

14

IMCA S 003 Rev. 1

4.1.2

Arfagem Para se determinar o vis de arfagem, lance duas linhas sobre o mesmo terreno e mesma velocidade, mas em direes recprocas. Somente as sondagens sob o transdutor devem ser usadas, pelo mesmo motivo explicado na avaliao da latncia. Usando o perfil de proa popa, veja se h divergncias (mis-ties) nas sondagens e, se for o caso, aplique uma correo de arfagem para colocar os perfis do leito marinho em alinhamento com a proa e a popa.

4.2

Teste de Vis de Balano

Esse teste requer uma rea plana do leito marinho, em vez da mudana de gradiente necessria para os dois testes anteriores. Lance duas linhas paralelas em direes opostas, com um espao equivalente metade da largura da faixa entre elas. Usando um perfil de direo transversal, examine as sondagens entre as duas trajetrias. Se houver um vis residual de balano, a medio de uma linha apresentar inclinao transversal, e a medio da outra linha apresentar inclinao na direo oposta. Insira a correo de balano no software de calibrao para fazer com que os dois perfis coincidam.

4.3

Teste de Vis de Aproamento

Lance duas linhas paralelas em ambos os lados de um objeto claramente definido (baixio). As linhas devem ter um espaamento aproximado de metade da largura da faixa. Crie um perfil entre as duas linhas de calibrao, incluindo o objeto definido, a 45 na direo do percurso. Aplique as correes de aproamento para ver se isso coloca as sondagens do ponto definido em um alinhamento mais preciso. Este procedimento tambm pode ser feito usando-se uma tela de plano de cores em vez de um perfil.

4.4

Teste de Vis Residual Processamento e Ajuste de Dados

As rotinas comerciais de testes de vieses residuais calculam automaticamente os vieses de latncia, balano, arfagem e cabeceio do sistema nos dados do EM. Alguns pacotes agrupam os dados em, por exemplo, 100 clulas antes que quaisquer ajustes sejam feitos; entretanto, o conjunto reduzido de dados pode no ser uma representao precisa das linhas de teste. O procedimento seguido pelo Canadian Hydrographic Service (CHS)/Universidade de New Brunswick (UNB) usa a totalidade do conjunto de dados coletados atravs das linhas de testes de vieses residuais, sem qualquer reduo (como gradeamento ou compartimentalizao). A visualizao dos dados batimtricos importante para ambos os mtodos. Alm disso, os dados de posio e atitude devem ser verificados em busca de erros, prestando-se ateno especial aos erros nas tags de tempo. A limpeza da batimetria no necessria, j que as sondagens individuais no devem ser ajustadas; em vez disso, clusters de pontos de dados so analisados. Os procedimentos recomendados para o processamento de dados de testes de vieses residuais seguem as seqncias do Canadian Hydrographic Service e da Universidade de New Brunswick. 4.4.1 Vis de Retardo do Posicionamento Esse retardo computado medindo-se o deslocamento na direo azimutal das sondagens a partir de um par de linhas coincidentes, lanadas a velocidades diferentes sobre um declive acentuado ou outra feio topogrfica proeminente. Devem-se usar linhas lanadas na mesma direo para se evitar o efeito de erros de desvio de arfagem.

IMCA S 003 Rev. 1

15

O retardo pode ser calculado atravs da seguinte equao: TD onde: TD da vh vl = retardo em segundos (s) = deslocamento azimutal (m) = velocidade mais alta da embarcao (m/s) = velocidade mais baixa da embarcao (m/s) Equao 1 Clculo de retardo de posicionamento As linhas de levantamento devem ser processadas, plotadas e comparadas, certificando-se de que nenhuma correo seja feita para o retardo do posicionamento, erros de arfagem, balano e agulha. A mdia do retardo calculada atravs de vrias medidas do deslocamento na direo azimutal. Este processo executado iterativamente at que os perfis e linhas de contorno coincidam ou alcancem uma diferena mnima. 4.4.2 Vis de Desvio de Arfagem O vis de desvio de arfagem determinado a partir de dois ou mais pares de linhas recprocas sobre um declive. Cada par recproco deve ser lanado mesma velocidade, mas o conjunto geral deve consistir em velocidades diferentes. A caracterstica importante do desvio de arfagem que o deslocamento azimutal proporcional profundidade da gua; quando mais profunda a gua, maior o desvio. O desvio de arfagem pode ser calculado usando-se a seguinte equao: a = tan-1[(da/2)/(profundidade)] onde: a = desvio de arfagem (em graus) da = deslocamento azimutal (m) profundidade = profundidade da gua (m) Equao 2 Frmula do desvio de arfagem As linhas devem ser processadas aplicando-se somente a correo de retardo de posicionamento e os desvios estticos dos sensores. A mdia do desvio de arfagem calculada atravs de vrias medidas do deslocamento na direo azimutal. Este processo executado iterativamente at que os perfis e linhas de contorno coincidam ou alcancem uma diferena mnima. importante notar que, a menos que um sistema DGPS cinemtico ou outro sistema de posicionamento de 10 cm de nvel seja usado, difcil determinar da com um nvel razovel de preciso em guas rasas. 4.4.3 Vis de Desvio do Azimute Os mesmos dois pares de linhas lanados adjacentes a uma feio batimtrica devem ser usados para a medio do desvio do azimute. Um par de linhas adjacentes lanadas em direes opostas processado por vez para remover qualquer desvio de balano potencial. O desvio azimutal pode ser calculado usando-se a seguinte equao: y = sin-1[(da/2)/Xi] onde: y da X = desvio azimutal (em graus) = deslocamento azimutal (m) = distncia relativa de alcance para o feixe i (m) Equao 3 Clculo do desvio do azimute = da (vhvl)

Calibration procedures for multibeam sonar systems, US Corps of Engineers, Washington 1997
IMCA S 003 Rev. 1

16

As linhas de levantamento devem ser processadas com a aplicao somente das correes de retardo de posicionamento e desvio de arfagem e dos desvios dos sensores estticos. A tomada de vrias medies do deslocamento, da, sobre a feio e o conhecimento da distncia de alcance X no local das medies determina a mdia de desvio do azimute. Este processo executado iterativamente at que os perfis e linhas de contorno coincidam ou alcancem uma diferena mnima. 4.4.4 Vis de Desvio de Balano O vis de balano calculado usando-se os pares de linhas recprocas lanadas sobre uma rea profunda e plana. Este o desvio mais crtico para operaes em guas profundas e deve ser medido com cuidado. Para ngulos pequenos, com menos de 3, o desvio de balano pode ser estimado pela seguinte equao: r = tan-1[(dz/da)/2] onde: r dz da = desvio de balano (em graus) = diferena de profundidade (m) = distncia de alcance (m) Equao 4 Vis de desvio de balano As linhas de levantamento devem ser processadas aplicando-se somente as correes do retardo de posicionamento, do desvio de arfagem e do desvio da agulha, e os desvios dos sensores estticos. A mdia do desvio de balano calculada atravs das vrias medidas do deslocamento transversal, da, junto com as faixas de teste. Este processo executado iterativamente at que os perfis e curvas de nveis coincidam ou alcancem uma diferena mnima .

4.5

Teste de Desempenho
Os testes de desempenho para garantia da qualidade devem ser conduzidos na fase da instalao dos equipamentos ou aps modificao e no incio de um projeto maior ou de longo prazo. Um registro deve ser mantido sobre o sistema, registrando-se todos os testes de desempenho e calibraes, para permitir o monitoramento das mudanas ao longo do tempo. O teste de desempenho verifica parcialmente os parmetros e vieses que so medidos e calculados durante as calibraes mencionadas acima. O procedimento descrito abaixo compara um feixe de faixa da linha de verificao com um modelo de referncia na superfcie, compilado a partir de dados do EM estreitamente espaados e usando apenas dados do feixe mais prximo ao centro, ou com dados de um feixe nico. Este no um teste independente real, mas sim um indicador de avaliao. Se o teste de desempenho no atingir as tolerncias recomendadas nas Tabela 1 e Tabela 2, aes corretivas se fazem necessrias, tais como novas medies, recalibrao, testes de contato, etc. 4.5.1 Superfcie de Referncia Este essencialmente um pequeno levantamento executado sobre uma rea plana, e representa a rea de referncia. Os feixes que incidem para alm de 45 (alguns recomendam 15) do nadir devem ser removidos antes da edio. Quatro linhas paralelas so lanadas com pelo menos 150% de recobrimento de fundo, ou seja, 25% de recobrimento lateral. Os feixes internos devem se sobrepor o suficiente para fornecer dados redundantes. Depois que essas linhas so lanadas, quatro ou cinco linhas paralelas so lanadas

IMCA S 003 Rev. 1

17

perpendicularmente s linhas anteriores, com a mesma faixa e recobrimento. A velocidade sobre o terreno deve ser a mesma para os dois conjuntos de linhas. Um perfil de VS deve ser feito na rea e as correes devem ser aplicadas. 4.5.2 Linhas de Verificao As linhas de verificao do EM so lanadas de forma que todo o conjunto de feixes possa ser testado contra a superfcie de referncia. Um par de linhas de faixa EM paralelas deve ser lanado no interior da superfcie de referncia; o recobrimento no necessrio. A velocidade da plataforma de levantamento a mesma usada para a superfcie da referncia. Modelos de referncia como este podem ser usados para remover erros angulares muito pequenos na instalao. 4.5.3 Processamento e Anlise de Dados de Teste O processamento dos dados de testes de desempenho deve seguir as regras gerais definidas abaixo. i) Os valores atpicos devem ser removidos da superfcie de referncia. Isso deve ser feito manualmente, sendo necessrio o ajuste de posies, atitude e batimetria para garantir dados limpos. No se deve fazer a suavizao, o estreitamento ou a compartimentalizao dos dados. Um modelo digital de terreno (digital terrain model DTM) da superfcie de referncia criado a partir dos dados depurados e um algoritmo de gradeamento por mdia usado para suavizar os dados. O tamanho da grade no deve ser maior do que a pegada mdia dos feixes internos ou do que a preciso posicional estimada, o que for maior. Usando-se um grande exagero vertical, o DTM deve ser observado em um software de visualizao 3D. As linhas de verificao devem ser processadas individualmente e cada profundidade de feixe em todo o conjunto deve ser comparada com a superfcie de referncia. Uma diferena de superfcie entre a superfcie de referncia do DTM e as linhas de verificao ento criada, suas linhas de contorno so definidas e as estatsticas so computadas para avaliar o desempenho geral. A partir dessas diferenas, as correes do sistema podem ser verificadas de acordo com os critrios recomendados na Tabela 1. Os parmetros estatsticos a serem computados e avaliados incluem: Valores atpicos ou fora da curva diferenas de profundidade entre as superfcies de verificao e de referncia, computadas em cada ponto do feixe ao longo do conjunto de linhas de verificao. Os valores atpicos mximos no devem exceder os valores recomendados na Tabela 1. A presena de valores atpicos excessivos nas partes mais externas do conjunto indica problemas de calibrao/velocidade e requer correes e/ou uma largura de feixe restringida. Diferena Mdia a diferena, ou vis, entre as superfcies de referncia e de verificao no deve exceder o valor recomendado na Tabela 1. Erros excessivos de vis de superfcie requerem avaliao e correo imediatas. Desvio Padro o desvio padro (95%) das diferenas entre as superfcies de referncia e verificao no deve exceder o limite mostrado na Tabela 1, ou seja, o padro de desempenho de preciso recomendado para profundidades. A existncia de valores atpicos e vieses excessivos aumentaro o desvio padro geral. A restrio do ngulo do conjunto de feixes pode reduzir esse erro se a maioria dos valores atpicos estiver na parte mais externa do conjunto. Os resultados desse teste podem ser usados como um indicador do desempenho geral de preciso. Para se avaliar a preciso resultante como uma funo da largura da faixa, pode ser necessrio isolar sees da faixa de feixes.

ii)

iii)

iv) v)

vi)

vii)

4.6

Alocao de Tempo para Calibragens

O tempo necessrio para completar um exerccio de calibrao funo da configurao da plataforma de levantamento, da natureza das condies e ambientais e inmeros fatores ambientais; regras prticas e rgidas, portanto, no seriam razoveis. A instalao de sistemas temporrios exige

18

IMCA S 003 Rev. 1

tempo para realizar um teste completo de calibrao, enquanto que sistemas instalados permanentemente podem requerer somente um teste de desempenho. Uma calibrao completa pode normalmente levar mais de 24 horas, e uma proviso de tempo deve ser adotada, considerando-se as circunstncias em que a calibrao ser feita. Deve-se alocar tempo suficiente para que os responsveis pelo levantamento concluam e verifiquem seus clculos de calibrao.
Item Freqncia mnima de medio Procedimento de calibrao Tolerncia permitida

1. Alinhamento do sensor e medies de desvio Transdutor Agulha giroscpica/ outros sistemas de aproamento Na instalao inicial Na instalao inicial e no incio de cada projeto Desvios Procedimentos do operador de calibrao do sensor de aproamento/agulha giroscpica. De acordo com os procedimentos recomendados pelo fabricante Desvios Vrios Marcaes fixas na embarcao <0,5 <0,5 Tolerncia determinada de acordo com a preciso requerida pela profundidade da gua <0,1

Afundamentoarfagem/ balano

No incio de cada projeto*

Antena do GPS/sistema de posicionamento Squat/Assentamento Calado dinmico

Na instalao inicial verificada no incio de cada projeto* Avaliao anual Conforme o necessrio

~2,5 cm <10 cm <5 cm

2. Medies acsticas de calado e velocidade do som Velocidade do som Quantas forem necessrias para manter a preciso exigida Na instalao, modificao ou pelo menos a cada 3 meses* Conforme descrito acima Pelo menos 2 pares de linhas na mesma direo sobre um declive Pelo menos 2 pares de linhas recprocas sobre um declive Pelo menos 1 par de linhas recprocas sobre uma rea plana Pelo menos 2 pares de linhas adjacentes sobre um baixio Superfcies de referncia e de verificao Conforme descrito acima Conforme descrito acima De acordo com os padres de preciso 30 cm Especfica do local

3. Testes de vieses residuais (testes de contato) Retardo de tempo

Arfagem

Especfica do local

Balano

Conforme descrito acima

Especfica do local

Aproamento

Conforme descrito acima

Especfica do local

4. Teste de desempenho Vis mdio No incio de um projeto importante ou pelo menos a cada 3 meses Conforme descrito acima Conforme descrito acima

Erro padro Valores atpicos mximos

* NOTA: para sistemas de instalao permanente, o teste de desempenho destacar qualquer necessidade de recalibrao

Tabela 1 Procedimentos mnimos recomendados para a calibrao de sistemas EM

IMCA S 003 Rev. 1

19

Retardo de tempo/ posicionamento

Desvio de arfagem

Desvio azimutal

Desvio de balano

Linhas necessrias

2 linhas a velocidades diferentes no mesmo aproamento sobre declive ou baixio Nenhuma alm dos desvios estticos Mdia de deslocamentos na direo azimutal Coincidncia de perfis e linhas de contorno

2 pares em aproamentos recprocos Retardo de posicionamento Mdia de deslocamentos na direo azimutal Coincidncia de perfis e linhas de contorno

2 pares sobre uma feio batimtrica

2 linhas recprocas sobre rea plana

Correes anteriores aplicadas Mtodo computaciona l Mtodo visual

Retardo de posicionamento e arfagem Mdia de deslocamentos na direo de alcance Coincidncia de perfis e linhas de contorno

Retardo de posicionamento, arfagem e agulha Mdia de deslocamentos na direo de alcance Coincidncia de perfis e linhas de contorno

Tabela 2 Resumo de procedimentos e clculos dos testes de erros sistemticos (vieses) residuais

4.7

Documentao da Calibrao e de Controle de Qualidade

Os arquivos de projeto devem conter evidncia documental de que os testes de calibrao foram realizados. Isso deve incluir um relatrio escrito, incluindo desvios de sensores e medies de alinhamento, resultados dos testes de calibrao de erros sistemticos residuais, medies da velocidade do som, observaes da mar, resultados dos testes de desempenho e outras observaes da garantia de qualidade.

20

IMCA S 003 Rev. 1

Processamento de Dados do EM

O processamento de dados de batimetria de faixa do EM um assunto que no tem sido muito discutido nos ltimos dez anos. Entretanto, existe hoje a necessidade de se alcanar uma compreenso maior sobre as seqncias de processamento envolvidas e de procedimentos concebidos para demonstrar a qualidade dos dados e os mtodos usados na criao de produtos. As sees a seguir foram concebidas somente como diretrizes, apenas e, claro, devido natureza dinmica dos desenvolvimentos neste campo, no seria razovel restringir ou impor qualquer tipo de rigidez no modo pelo qual os dados so processados.

5.1

CQ do Processamento Online
Um pacote de controle de qualidade online deve ser capaz de: a) b) c) d) e) Funcionar com o EM em operao e seus sistemas perifricos Executar testes de vieses residuais e outras rotinas de calibrao por software Fornecer resultados em tempo real, suficientes para manter com xito o sistema e para garantir que as especificaes sejam atendidas Registrar dados com indicadores (flags) adequados para permitir o uso/avaliao da rejeio de dados no pacote de processamento Oferecer a exibio online da cobertura e densidade dos dados

Tendo em vista as altas taxas de aquisio de dados e os volumes envolvidos em operaes com EMs, a filtragem automatizada um pr-requisito. Certo nvel de aceitao ou rejeio de dados online essencial para garantir que sinais errneos ou esprios sejam controlados. O uso otimizado da eliminao de picos e parmetros de filtragem crucial, e depende da habilidade e experincia do operador em variar os parmetros, de acordo com vrios fatores externos. O perigo da seleo automatizada de dados que caractersticas isoladas, acentuadas ou atpicas do leito marinho sejam rejeitadas ou suavizadas. Portanto, recomendvel que o software online seja capaz de marcar esses dados como errneos, em vez de rejeit-los. Isso permite o exame posterior e uma possvel restaurao. Esse processo inicial de edio dos dados online requerido para preparar os dados para gradeamento no software do modelo digital de terreno (DTM). No mnimo, a sada do sistema online deve conter flags de rejeio de latitude, longitude ou coordenadas projetadas, profundidade, feixe, varredura, data e hora. Alm disso, a sada deve poder incluir informaes dos sensores de aproamento e movimento para que, se necessrio, anlises mais aprofundadas possam ser realizadas. Frequentemente, pela anlise de tais dados, a causa de um artefato representado em um produto final pode ser identificada.

5.2

Processamento de Dados
Quando um ou mais corredores adjacentes de dados tiverem sido adquiridos, o processador dever executar rotinas para provar que o sistema de faixa e os sensores relacionados esto corretamente calibrados. Uma tarefa ser a validao das correes de arfagem e balano, comparando modelos digitais dos terrenos criados a partir de corredores de dados adjacentes, e aqueles perpendiculares direo da linha principal. Isso poder incluir a extrao de varreduras individuais de uma linha cruzada para comparao com os feixes centrais de um corredor da linha principal. Os erros que ocorrem na aplicao da velocidade do som atravs da coluna dgua podem se tornar evidentes, permitindo a sua correo.

IMCA S 003 Rev. 1

21

DIAGRAMA DE FLUXO DE PROCESSAMENTO DE DADOS DO EM3000D

telegramas de dados (fase, amplitude, nmero do feixe, SPV, navegao

editar navegao

editar feixes e ping

combinar dados com navegao limpa

correes de mar
correes finais de refrao

separao das determinaes de profundidade por fase+amplitude

separao dos dados de amplitude (retrodifuso)

gradear dados de profundidade em pequenas folhas de mapas

gradear dados de retroespalhamento em pequenas folhas de mapas

gradear folhas de mapas em um grande mapa de batimetria

gerar mapa de gradao de relevo

gradear dados de batimetria e gerar curvas de nvel

gradear folhas de mapas em um grande mapa de retrodifuso

combinar digitalmente os mapas com os modelos digitais de elevao do terreno

combinar digitalmente os mapas com os modelos digitais de elevao do terreno

mapa digital de batimetria

mapa digital de retroespalhamento

Figura 9 Diagrama do fluxo tpico de processamento de dados. Cortesia da Kongsberg Simrad Uma vez que a aquisio de dados esteja bem adiantada, a anlise dos painis de teste se torna uma tarefa simples. A anlise deve incluir estatsticas de populao, cobertura da rea expressa como o nmero de varreduras e feixes em um corredor de dados, e a cobertura obtida no levantamento. Hoje em dia uma tarefa simples delinear os subconjuntos ou corredores de dados em um DTM. Tambm possvel exibir corredores de dados de faixas tanto no perfil transversal como no perfil longitudinal, em formato grfico ou numrico. O processador pode ento selecionar uma srie de varreduras e calcular o desvio padro de cada feixe e a largura de banda dos dados. Estes testes permitiro que o processador determine facilmente se o sistema de faixas est operando de acordo com a especificao do fabricante e/ou do cliente. 5.2.1 Filtragem e Depurao dos Dados Atualmente, a edio dos dados de faixas inclui: i) ii) Filtros baseados no gating de sondagens fora de certas profundidades Filtros baseados nos ngulos entre sondagens adjacentes

22

IMCA S 003 Rev. 1

iii) iv) v)

Filtros baseados na rejeio de sondagens pelo desvio padro de conjuntos de dados limitados por tamanhos de bins selecionados pelo usurio Remoo de dados errneos usando nmeros de feixes e varreduras Atributos de qualidade do sistema de faixas

Frequentemente, a seleo de vrios parmetros para definir esses filtros uma combinao de tcnicas visuais e da experincia do operador. Independente das tcnicas selecionadas, deve-se demonstrar confiana no mtodo escolhido. Uma rea a ser considerada o filtro FFT, baseado no algoritmo da Transformada Rpida de Fourier. Esses filtros so adequados para aprimorar os dados de batimetria de faixa e, quando usados corretamente, podem reduzir o rudo de fundo nos dados e remover artefatos. Tradicionalmente, eles so usados no processamento de dados ssmicos, gravitacionais e magnticos. Filtros diferentes podem ser concebidos para operar os dados de vrias formas, e os resultados podem ser aplicados pela amostragem de retorno das observaes no processadas ou sobre o DTM. As exibies de controle de qualidade podem incluir um perfil da superfcie de erro, uma aguada colorida na vista em planta da superfcie de erro e um histograma das correes, conforme aplicadas aos dados. Subsequentemente, uma parte do histograma pode ser exibida graficamente para destacar reas especficas que talvez requeiram investigao mais aprofundada. De modo a se obter um produto adequado ao projeto de engenharia, pode ser necessrio o uso de tcnicas especializadas de filtragem para remover rudos de alta freqncia ou artefatos incorporados nos dados. Os artefatos podem muitas vezes incluir efeitos residuais de movimento, que se apresentam como ondulaes; elas podem ser facilmente vistas como imagens iluminadas pelo sol. A anlise das reas de teste representativas da totalidade do conjunto de dados permite que o processador escolha o algoritmo de gradeamento e defina os parmetros mais adequados para os dados. Os parmetros de construo de um DTM precisam considerar os requisitos do usurio final e de qualidade e densidade dos dados de campo. O gradeamento da rea de testes identificar se tcnicas adicionais sero necessrias para a obteno de um produto de qualidade. O algoritmo de curvatura mnima de gradeamento usado normalmente para a construo de um DTM regular. Nas reas em que o processador deseja manter as observaes no processadas e no criar uma grade de pontos nodais interpolados, considera-se hoje a possibilidade de integrao de Modelos de Rede Irregular Triangulada (Triangulated Irregular Network Models TINs) ao DTM principal. Essa tcnica est sendo usada sobre e em torno de elementos como naufrgios ou afloramentos rochosos no leito marinho. Ao integrar o modelo TIN ao DTM principal, as profundidades mnimas sobre um elemento sero observaes reais e sero representadas no DTM. As tcnicas de visualizao 3D so adequadas para anlise inicial de um DTM para garantir que elementos sutis sejam corretamente representados. Geralmente, essas tcnicas incluem iluminao artificial, gradao de cores e, conforme vem sendo desenvolvidas em alguns sistemas modernos, imagens estereoscpicas. 5.2.2 Construo e Qualidade do DTM O processamento final dos dados feito no software do DTM. Os conjuntos de dados xyz editados so processados com tamanhos de clulas escolhidos para a melhor representao da densidade populacional e qualidade dos dados, da especificao do levantamento e da topografia do leito marinho. Um DTM completado pode ser apresentado em muitos formatos diferentes, incluindo representaes 2D e 3D e formados de mundo virtual. Muitos outros produtos podem ser criados ou extrados do DTM, como um DTM de declive, perfil de uma trajetria predefinida, etc. essencial que as tcnicas e mtodos sejam utilizados de forma que o processador possa demonstrar confiana no DTM criado. Um dos mtodos incluir a criao de um perfil assimtrico. Esse perfil sobrepe o DTM aos dados no processados e mostra ao operador o quanto os parmetros da construo do DTM respeitaram as sondagens. Outra tcnica a anlise estatstica de parte do DTM de forma que a populao, o desvio padro e as profundidades mxima, mnima e mdia sejam derivados e armazenados em um banco de
IMCA S 003 Rev. 1 23

dados. Sondagens especficas podem ento ser extradas do banco de dados e colocadas em um mapa de batimetria. Uma aplicao hidrogrfica possvel a seleo de sondagens mnimas no processadas de uma malha e a sua colocao sobre as linhas de contorno derivadas do modelo digital do terreno. necessria uma investigao contnua sobre os algoritmos de gradeamento mais adequados para o tratamento de grandes conjuntos de dados de faixas. Os procedimentos de processamento requerem a publicao, e os fluxos de processamento devem ser acordados com os clientes. O gradeamento rpido e a criao dinmica de painis so tcnicas atualmente em desenvolvimento. Aqueles que adquirem os dados de batimetria de faixa precisam demonstrar o seu conhecimento sobre a qualidade dos dados. Como resultado, os clientes se beneficiaro de uma maior compreenso sobre o que pode ser alcanado no processamento dos dados. Talvez no futuro um conjunto de dados adquirido para um propsito possa ser usado novamente na criao de um produto diferente para atender a outro requisito.

24

IMCA S 003 Rev. 1

Normas para Levantamentos por EM

As normas existentes de preciso de profundidade medida so baseadas ou foram desenvolvidas a partir dos Padres Mnimos Para Levantamentos Hidrogrficos da International Hydrographic Organisation. Embora sejam, em sua maioria, inadequados para levantamentos offshore, eles so discutidos neste documento, pois oferecem uma boa base para o desenvolvimento de normas, e parecero familiares a muitos operadores de EM.

6.1

Padres IHO
Os padres de preciso da International Hydrographic Organisation (IHO) so definidos em sua Special Publication 44, Fourth Edition. Esses padres foram criados especificamente para atender aos critrios do mapeamento nutico.
ORDEM Especial 1 2 3

Exemplos de reas tpicas

Portos, espaos de atracao e canais crticos associados

Portos, aproximaes, trajetrias recomendadas e algumas reas de costa com profundidades de at 100 m 5 m + 5% da profundidade a = 0,5 m b = 0,013

reas no descritas na Ordem Especial e Ordem 1, ou reas com profundidade de at 200 m

reas em alto mar no descritas na Ordem Especial ou nas Ordens 1 e 2

Preciso horizontal (nvel de confiana de 95%) Preciso de profundidade para profundidades reduzidas (nvel de confiana de 95%) 100% de busca de fundo Capacidade de deteco do sistema

2m

20 m + 5% da profundidade a = 1,0 m b = 0,023

150 m + 5% da profundidade Igual Ordem 2

a = 0,25 m b = 0,0075

Compulsria

Requerida em reas selecionadas Elementos cbicos >2 m a profundidades de at 40 m; 10% da profundidade alm de 40 m. 3x a profundidade mdia ou 25 m, o que for maior

Pode ser requerida em reas selecionadas Igual Ordem 1

N/A

Elementos cbicos >1 m

N/A

Espaamento mximo das linhas

N/A

3-4x a profundidade mdia ou 200 m, o que for maior

4x a profundidade mdia

Tabela 3 Padres mnimos da IHO para levantamentos hidrogrficos 6.1.1 Frmula de Limites de Erro da IHO Para se calcular os limites de erro para preciso de profundidade, os valores correspondentes de a e b so introduzidos na frmula*:

IHO SP44, pp5, NOS pp 43, USACE Appendix A IHO SP44 ibidem
25

IMCA S 003 Rev. 1

[a2+(bxd)2] onde: a = erro constante de profundidade, ou seja, a soma de todos os erros constantes bxd = erro dependente da profundidade, ou seja, a soma de todos os erros dependentes de profundidade b = fator do erro dependente de profundidade d = profundidade Equao 5 Limites de erro de profundidade da IHO O emprego dos valores da Tabela 3 em uma rea offshore tpica com uma profundidade da gua de cerca de 200m resulta no seguinte requisito de preciso da IHO SP44 de 2 Ordem: Preciso horizontal: Preciso de profundidade: Espaamento das linhas: 30m 4,7m ou cerca de 2% da profundidade 800 m

6.2

Preciso Recomendada pela IMCA para Levantamentos Offshore

As quatro Ordens da IHO SP44 para preciso vertical se degradam sucessivamente a partir da Ordem Especial at a Ordem 3. Como essa seqncia foi projetada para se passar de regies crticas perto da costa para reas offshore e mais profundas menos cruciais (livres de riscos para navegao), isso pode parecer razovel. Entretanto, a capacidade de preciso vertical dos EMs melhora com a profundidade . Muitas variveis se alteram linearmente com a profundidade da gua, incluindo a incerteza da deteco do leito marinho e a incerteza de profundidade induzida por erros de orientao. Entretanto, fatores externos como mars e afundamento independem da profundidade e se tornam progressivamente mais importantes em guas rasas. Alm disso, a estabilidade da coluna dgua muitas vezes pior nas reas mais crticas. Para dados batimtricos de EM em guas profundas a altas relaes de altura e largura, precises de at 0,2% da profundidade foram relatadas. A especificao IHO SP44 no reflete o potencial dos sistemas EM para uso em levantamentos offshore. A qualidade das sondagens de faixas varia de forma sistemtica e previsvel em funo do ngulo de incidncia. O nvel de preciso do sonar de faixas em uma dada faixa de profundidade normalmente e degrada de forma previsvel, conforme a soluo se torna mais oblqua. As especificaes exatas de desempenho variam para qualquer tipo especfico de sonar. Um EM tpico deve proporcionar incerteza na deteco de fundo na faixa de 40% a 60% das especificaes IHO para os feixes mais internos, mas, na mesma faixa de profundidade, ultrapassaro essas especificaes em ngulos de incidncia maiores que 60. A incerteza na deteco de fundo um componente do erro total propagado. Embora os erros de mar, afundamento e calado sejam comuns a toda a faixa, a refrao e a incerteza de balano aumentam de forma no linear com o ngulo de incidncia. Portanto, embora um determinado nvel de preciso seja requerido para um levantamento especfico, a realidade do levantamento por sonar de faixas que, para se atingir esse nvel de preciso para todas as solues, o sonar muito provavelmente ir ultrapassar em muito esse nvel para os dados prximos ao nadir. Nos levantamentos offshore, normalmente ocorre que a topografia relativa do leito marinho seja mais importante que a profundidade absoluta. Nos casos em que a profundidade absoluta requerida, a prtica comum a montagem de um transdutor no casco. Ao contrrio de alguns aspectos de levantamentos de mapeamento, a capacidade do EM de detectar objetos de um tamanho especfico menos importante do que a sua capacidade de capturar imagens do leito marinho. Com relao a isso, a analogia de compartimentalizao (binning) uma unidade mais simples e razovel. Conforme a engenharia avana para guas progressivamente mais profundas, a profundidade absoluta ter de ser determinada a partir de veculos submersveis remotos. Sendo este o caso, as seguintes recomendaes se aplicam s profundidades absolutas (conforme medidas a partir de uma embarcao de superfcie) e para medies a partir de uma plataforma remota, como um ROV, AUV, UUV ou

Provisional Swathe Sonar Survey Specifications, TH Technical Report #2 Recentemente, tm-se demonstrado interesse na deteco de objetos usando multifeixes. Quando a tcnica se demonstrar mais confivel do que os testes indicam at o momento, a capacidade de deteco de objetos poder ser um critrio importante.
IMCA S 003 Rev. 1

26

towfish. Nos dois ltimos, a incerteza adicional de profundidade causada pela separao vertical tratada separadamente. 6.2.1 Ordens de Preciso Recomendadas pela IMCA Primeira Ordem Levantamentos para engenharia offshore em locais que requerem definio de alta qualidade do leito marinho at uma profundidade da gua/altitude de vo de 200 m. Exemplos: Levantamento de locais para instalaes de jaquetas ou esteiras submarinas (templates) Levantamentos de engenharia de trajetrias detalhadas Levantamento de trajetrias em reas confinadas Levantamentos em portos Levantamentos de engenharia prximos costa e dragagens

Segunda Ordem Levantamentos para engenharia offshore em locais menos estritos que os da Primeira Ordem, com profundidade mxima da gua/altitude de vo de 500 m, como: Levantamentos de reconhecimento de trajetria Levantamentos de risco geolgico e vos Levantamentos para engenharia costeira Levantamentos geofsicos em guas profundas e de engenharia (feitos por veculos remotos)

Terceira Ordem Levantamentos batimtricos em geral para uma profundidade mxima da gua/altitude de vo de at 750 m, incluindo exemplos como: Levantamentos para trajetrias de cabos na plataforma continental Levantamentos de mapeamento da plataforma continental Levantamentos para trajetrias de dutos de exportao

Quarta Ordem Levantamentos de reconhecimento em profundidades superiores a 750 m:

Levantamentos para trajetrias de cabos em guas profundas Levantamentos para mapeamento em guas profundas Levantamentos para delimitao e avaliao de zonas econmicas exclusivas.

6.2.2

Preciso de Profundidade e Tamanho de Bins Recomendados Os erros associados posio verdadeira de um feixe individual so muitos e, no desenvolvimento de valores recomendados de preciso, uma estimativa de erros deve levar em conta2:

Erros do sistema de posicionamento Erros de medio de profundidade Incertezas associadas ao modelo acstico de trajetria do raio, incluindo o perfil da velocidade do som Preciso do aproamento da embarcao Identificao precisa do sistema, indicando erros que resultam em desalinhamento do transdutor

SP44, 4th Edition pp15-16

27

IMCA S 003 Rev. 1

Dinmica da embarcao, isto , afundamento, arfagem e balano Latncia na sincronizao

Os valores abaixo so recomendados como orientativos para erros de profundidade aceitveis (com nvel de confiana de 95%) para levantamentos offshore. A Equao 5 aplicada, onde: a = erro constante de profundidade, ou seja, a soma de todos os erros constantes = 0,25 m b = fator de erro dependente de profundidade = 0,0075; e um multiplicador aplicado, em que IHO SP44 = 1
Profundid ORDEM ade da gua Primeira Preciso de Tamanho profundidade mximo de IHO x1 bin

Segunda Preciso de Tamanho profundidade mximo de IHO x 1,5 bin

Terceira Preciso de Tamanho profundidade mximo de IHO x 2 bin

Quarta Preciso de Tamanho profundidade mximo de IHO x 2,5 bin

25 m 50 m 75 m 100 m 150 m 200 m 300 m 400 m 500 m 750 m 1.000 m 2.000 m

0,3 m 0,5 m 0,6 m 0,8 m 1,2 m 1,5 m

0,6 m2 1,1 m2 1,7 m2 2,3 5,9 m2 m2 5,1 m2

0,5 m 0,7 m 0,9 m 1,2 m 1,7 m 2,3 m 3,4 m 4,5 m 5,6 m

1,4 m2 2,8 m2 4,2 m2 5,6 11,4 m2 m2 8,4 m2 16,6 m2 22,1 m2 27,6 m2

0,6 m 0,9 m 1,2 m 1,6 m 2,3 m 3,0 m 4,5 m 6,0 m 7,5 m 11,3 m

1,8 m2 3,7 m2 5,5 m2 7,4 14,7 m2 m2 11,1 m2 22,3 m2 20,7 m2 34,0 m2 52,0 m2

0,8 m 1,1 m 1,5 m 2,0 m 2,9 m 3,8 m 5,7 m 7,5 m 9,4 m 14,1 m 18,8 m 37,5 m

2 m2 4 m2 6 m2 8 m2 12 m2 1.4 m2 24 m2 32 m2 40 m2 60 m2 81 m2 162 m2

Tabela 4 Preciso de profundidade e tamanhos de bin para levantamentos de EM offshore Recomenda-se que os grficos, cartas e relatrios finais indiquem claramente os padres de preciso sob os quais os dados do EM foram coletados. Para evitar dvidas, sugere-se que seja uma plotagem seja gerada, mostrando a incerteza como uma funo ou do ngulo de incidncia ou da largura da faixa, demonstrando que os feixes mais externos (ou o pior setor) atendem ou excedem os padres acima.

6.3

Preciso Horizontal
Quando um EM montado rigidamente em um navio ou lancha, a preciso horizontal a mesma da prpria plataforma de levantamento. No caso de posicionamento por DGPS, uma preciso aceitvel de superfcie seria <3 m, a menos que a plataforma de levantamento estivesse operando com cobertura DGPS marginal. Quando o EM montado em um ROV, plataforma rebocada ou AUV/UUV, a preciso horizontal absoluta a do veculo remoto. Como regra prtica, a preciso horizontal de um sistema remoto relativo embarcao de comando na superfcie (no caso de uma plataforma rebocada ou ROV) deve ser da ordem de 5 m ou a metade da preciso de profundidade indicada do EM em uso, a que for maior. Tem-se recomendado que, para os AUVs operando em guas profundas, a preciso indicada para posicionamento online esteja entre 10 m e 30 m, com solues ps-processadas entre 5 m e 20 m; o uso de um registro de velocidade Doppler (DVL) e de um sistema de orientao inercial (IGS) de preciso deve ser obrigatrio. 6.3.1 Padro de Preciso Horizontal Recomendado para Levantamentos Offshore As informaes fornecidas na seo 6.2.2 so similarmente aplicveis preciso horizontal. As informaes a seguir so recomendadas como orientativas para a preciso da posio horizontal de cada medio de EM, independentemente da localizao da fonte do transdutor:

SeaRanger
IMCA S 003 Rev. 1

28

Ordem Profundidad e da gua Primeira Preciso horizontal 2 m + 2% x profundidade 25 m 50 m 75 m 100 m 200 m 300 m 400 m 500 m 750 m 1.000 m 2.000 m 2,5 m 3,0 m 3,5 m 4,0 m 6,0 m

Segunda Preciso horizontal 5 m + 5% x profundidade 6m 8m 9m 10 m 15 m 20 m 25 m 30 m

Terceira Preciso horizontal 10 m + 5% x profundidade 11 m 13 m 14 m 15 m 20 m 25 m 30 m 35 m 48 m 60 m 110 m

Quarta Preciso horizontal 50 m + 5% x profundidade (abaixo de 200 m)

65 m 70 m 75 m 88 m 100 m 150 m

Tabela 5 Preciso horizontal relativa recomendada

6.4

Cobertura do Leito marinho e Resoluo

6.4.1 Interpretao da Cobertura Recobrimento Faixa-a-Faixa Uma faixa definida como o corredor delimitado pelos feixes mais externos em ambos os lados de uma sucesso de faixas sequenciais [Nota: os feixes mais externos considerados excluem os feixes removidos na edio como erros grosseiros, mas incluem aqueles que podem no atender especificao da preciso de profundidade]. A faixa pode ser subdividida com base nas previses de incerteza das sondagens. As definies padronizadas recomendadas so:

Largura total da faixa a totalidade do setor angular sobre o qual o EM transmite Largura de faixa para atender aos padres de preciso de profundidade o setor angular da faixa no qual os erros totais permitidos da profundidade reduzida esto em conformidade com os critrios de preciso para aquela ordem de levantamento.

Corredores de Faixa A sobreposio de dados da faixa oferece um meio vlido de incluso de densidade adicional s sondagens e pode ser usada para atender a requisitos de cobertura. As demandas conflitantes de tempos mais longos de percurso de ida e volta (two-way travel times, ou TWTT) para se obter a sobreposio, e a menor taxa de pings resultante, geralmente cancelaro a vantagem deste mtodo em muitos casos. Em reas crticas de levantamentos, os dados de sobreposio fornecem informaes de suporte particularmente cruciais, pois representam um reimageamento do leito marinho em momentos diferentes e sob aspectos diferentes. Desta forma, as sondagens anmalas que podem resultar de perturbaes na coluna dgua (peixes, cetceos, algas, bolhas, frentes de temperatura/salinidade, etc.) tm menos chances de se repetir, podendo ser identificadas como errneas.

IMCA S 003 Rev. 1

29

Largura total da faixa

Largura de faixa que atende aos padres de preciso de profundidade do ME

Figura 10 Definio de largura de faixa No diagrama a seguir, as Ordens citadas so apenas indicativas; o recobrimento de faixa ser uma funo do tipo de levantamento, de suas especificaes particulares e das preferncias do cliente.

100% de recobrimento da faixa (Ordens 3 e 4)

125% de recobrimento da faixa (Ordem 2)

150% de recobrimento da faixa (Ordem 1)

Figura 11 Recobrimento de faixa por ordem de levantamento

Superior: 100% de recobrimento para, por exemplo, Ordens 3 e 4 Intermediria: 125% de recobrimento para, por exemplo, Ordem 2 Inferior: 150% de recobrimento para, por exemplo, Ordem 1

Densidade de Lacuna de Ping a Ping A modelagem mostrou que, em condies martimas tpicas e a velocidades acima de 10 ns, os EMs invariavelmente deixam lacunas no recobrimento de faixa, particularmente em guas rasas. A cobertura do azimute varia de acordo com vrios parmetros: i) ii) iii) iv) v)
30

Velocidade da plataforma de levantamento Profundidade da gua Setor angular usado Intervalo de tempo entre pings Largura do feixe de transmisso proa-popa
IMCA S 003 Rev. 1

vi) vii) viii) ix)

ngulo de incidncia (projeo da largura do feixe de transmisso) Estratgia de transmisso (ensonificao nica ou mltipla de pings para uma faixa completa) Mudanas de balano/arfagem/cabeceio entre pings Tipo de estabilizao ativa de balano/arfagem/cabeceio em uso

Embora as lacunas entre pings devidas aos sete primeiros parmetros sejam fceis de modelar, o efeito de modulaes na densidade das sondagens devido ao movimento da plataforma de levantamento (principalmente cabeceio e arfagem) so mais difceis. Nenhum algoritmo simples conseguiu prever a cobertura de forma eficaz como funo das condies do mar (mesmo porque a definio de condies do mar difcil de limitar). Uma das realidades operacionais da aquisio de dados atravs de um sonar EM a ocorrncia de perodos curtos e ocasionais nos quais a aquisio de dados corrompida por vrias razes, algumas das quais incluem:

Aerao/arraste de bolhas Interrupes de hardware Perda do rastreamento de fundo Interrupes no armazenamento de dados, etc.

Na maior parte das vezes, essas interrupes so muito curtas e a aquisio de dados retomada rapidamente. Estritamente falando, porm, os critrios de cobertura podem ter sido perdidos para aquela linha de levantamento. H duas formas de preencher a lacuna; se ela for notada imediatamente, o navio pode retornar e repetir a seo (uma soluo no prtica). Tais lacunas nem sempre so imediatamente bvias, e a opo alternativa, quando as lacunas so identificadas mais tarde, requer que o navio repita uma seo (ou todas) da linha de levantamento. Em termos operacionais, isso adiciona uma sobrecarga de tempo a um projeto e, geralmente, no necessrio. A recomendao de uma tolerncia para pings perdidos em seqncia:
Ordem Cobertura da faixa N permitido de pings perdidos em seqncia

1 2 3 4

150% 125% 100% 100%

7 6 5 5

Tabela 6 Padres de cobertura do leito marinho 6.4.2 Sombras Acsticas Quando a inclinao do leito marinho no plano de ensonificao for mais aguda que a trajetria do raio, uma sombra ser projetada. Em termos estritos, isso viola a condio de 100% de Busca de Fundo definida no IHO SP44 e oferece um risco potencial para fins de engenharia (para fins de mapeamento de navegao, este no um problema to grave, por motivos bvios). Quando a sombra se estende para a borda da faixa (e, portanto, a faixa batimtrica reduzida), a lacuna precisa ser preenchida pelo outro lado ou por algum sistema alternativo.

6.5

Varredura Lateral Digital

Muitos EMs podem coletar informaes de retroespalhamento acstico e produzir imagens digitais de varredura lateral simultaneamente com a aquisio da faixa. Um sistema EM com recurso de varredura lateral instalado e operado de acordo com essas diretrizes ir funcionar satisfatoriamente. A opo pelo uso da funo de varredura lateral digital de um EM especfica a cada operador, cliente ou sistema.

IMCA S 003 Rev. 1

31

6.6

Leitos Marinhos Complexos

A dependncia no sonar EM como ferramenta para detectar objetos discretos no leito marinho temse revelado inadequada e no recomendada. Quando o leito marinho complicado por fatores como afloramentos, mataces, detritos ou artefatos de engenharia, recomenda-se que o levantamento EM seja complementado com um sonar de varredura lateral.

32

IMCA S 003 Rev. 1

Planejamento do Levantamento

O planejamento de um levantamento de faixa difere dos levantamentos normais de linha (por exemplo, usando um sonar de varredura lateral ou ecobatmetro monofeixe) tendo em vista que os critrios especificados pelo cliente geralmente definem os mtodos empregados. Por exemplo, os requisitos podem ser definidos simplesmente em termos de uma especificao de DTM, ou seja, um tamanho de bin de 2m por 2m, com uma densidade de acertos de ping de quatro retornos por bin. Considerando esse tipo de especificao, resta ao levantador identificar os equipamentos e procedimentos necessrios para atend-la. De vrias formas, esta a melhor abordagem, pois oferece flexibilidade de escolha dos equipamentos e plataformas mais adequados, tais como embarcao de levantamento, veculo rebocado de operao remota (ROTV), ROV ou AUV. O planejamento do levantamento essencialmente um estudo de projeto para determinar os parmetros mais adequados para atender s especificaes ou, mais apropriadamente, para desenvolver uma especificao de trabalho que atenda s necessidades do objetivo do levantamento. As cartas existentes da rea ou de reas prximas devem ser examinadas para determinar o tipo de terreno e topografia esperados, e a faixa de profundidades na regio. A partir dessas informaes, pode-se determinar o espaamento preliminar das linhas, o grau de sobreposio e nmero de linhas cruzadas necessrias. Uma anlise da situao das mars, juntamente com qualquer informao disponvel sobre as qualidade esperada da gua, ajudar a determinar os mtodos para medio de mars e a freqncia provvel de perfis de VS. Se as informaes de mars tiverem que ser obtidas a partir de cartas de previso em vez de observaes em tempo real ou ps-processadas, o plano de levantamento deve alertar o operador e o processador do EM de que pode haver variao na profundidade das linhas cruzadas.

7.1

CQ Online
O plano de levantamento proporciona os parmetros preliminares para a operao do CQ online. A maioria dos pacotes de software inclui vrias ferramentas de anlise de dados de CQ online em tempo real. Entre elas, comum o recurso de definio de uma grade em tempo real, nas dimenses especificadas, cobrindo a rea de levantamento. Ao se executar o levantamento, uma exibio de densidade dos dados em tempo real deve ser usada para ilustrar graficamente a densidade das sondagens e a largura utilizvel da faixa.

7.2

Espaamento das Linhas

As linhas de levantamento no precisam ser paralelas entre si. A plataforma de levantamento pode ser direcionada de acordo com a sobreposio da faixa, atingindo a densidade desejada, conforme mostrado pelas exibies em tempo real de cobertura e densidade. As linhas cruzadas so necessrias para comparar sees de cada conjunto de dados e analisar a profundidade ou separao angular. Alm disso, as linhas cruzadas fornecem dados adicionais de densidade e preenchimento. O espaamento e a configurao do padro das linhas cruzadas dependero do tamanho e natureza da rea de levantamento, dos requisitos e das especificaes de preciso. No mnimo, duas linhas so necessrias para confirmar a veracidade do trabalho. Um padro proposto de linhas e orientao deve ser preparado em um estgio inicial, para facilitar modificaes durante a fase de planejamento. No mar, os padres podero ser modificados novamente para incluir quaisquer descobertas inesperadas, ou para melhor adequao ao terreno, situao climtica ou outras consideraes operacionais.

7.3

Direo de Lanamento das Linhas

O levantamento EM no exige qualquer regra em particular sobre o lanamento de todas as linhas na mesma direo; na verdade, melhor lanar linhas alternadas em direes diferentes. O lanamento das linhas depender tanto do tipo de montagem do EM no casco, rebocado, em um ROV ou de forma autnoma como das condies meteorolgicas e do terreno. A ecobatimetria tradicional tem dado preferncia a linhas que cruzam as linhas de contorno para obter o contraste mximo de diferena de profundidades. Isso no to pronunciado para os EMs; em vez disso, devem-se escolher direes que sejam menos afetadas por pequenos erros.

IMCA S 003 Rev. 1

33

Fonte de erro Direcionamento do feixe/ pequenos erros de aproamento

Atravs das linhas de contorno Quaisquer erros sero negativamente refletidos nos feixes externos e resultaro em curvas oscilantes Erros sistemticos se propagaro como um efeito de ziguezague nas curvas Qualquer erro resultar em desvios exagerados da curva ou ziguezagues

Ao longo das linhas de contorno Os erros tm menor probabilidade de corromper os feixes externos.

Erros de definio de profundidade Erros de desvio de posio

O erro s detectvel a partir da sobreposio do feixe externo e pode no ser notado Alta probabilidade de no ser notado em guas mais rasas e topografias planas. Em guas mais profundas ou usando sistemas rebocados, o efeito se propagar na forma de desvios das curvas.

Tabela 7 Exemplos de efeitos de erros na direo das linhas

7.4

Linhas Cruzadas
As linhas cruzadas so vitais para se detectar erros e efeitos do nvel da gua, bem como na validao dos dados da sondagem . A freqncia de linhas cruzadas funo da especificao do levantamento, mas sobre terrenos planos ou ondulados, certamente no menos do que duas linhas cruzadas devem ser usadas. Para um levantamento em uma rea de sonda de perfurao sobre uma rea de, por exemplo, 3 x 3 km, as linhas cruzadas devem ser usadas a cada 500 m. Para uma rea maior que 10 x 30 km, as linhas cruzadas devem ser usadas a cada quilmetro. Para obras lineares de engenharia, tais como dutos, o espaamento apropriado das linhas cruzadas dever se situar entre 1km e 5km. Quanto mais irregular o terreno, maior a freqncia de linhas cruzadas necessria. Em declives acentuados, as linhas cruzadas podem mostrar discrepncias aparentes, induzidas por erros de posicionamento, e essa possibilidade deve ser considerada no projeto do levantamento e durante o ps-processamento. 7.4.1 Sobreposio Os critrios de sobreposio de faixas dependem tanto da experincia do operador do EM e de sua interpretao do leito marinho, como da especificao ou Ordem requerida para o trabalho. A diretriz de especificao por Ordens na Seo 6.2.2 acima precisa ser considerada na fase de planejamento.
Sobreposio

Padro em estrela de linhas lanadas, adequado para levantamento em reas de sondas, por exemplo

Linhas convencionais lanadas em paralelo com 2 linhas cruzadas

Figura 12 Exemplos de dois padres simples de lanamento de linhas

34

IMCA S 003 Rev. 1

7.5

Densidade da Sondagem
A densidade da sondagem calculada como o produto da taxa de sondagem ao longo dos dois eixos ortogonais transversal e azimutal. Essa uma interdependncia complexa de vrios parmetros, mas, em sua forma mais simples, pode ser vista nos seguintes termos. Se os efeitos de curvatura na trajetria do raio forem ignorados, a taxa de sondagem pode ser influenciada por parmetros diferentes em cada eixo:
Espaamento transversal Espaamento azimutal

Profundidade abaixo do transdutor em metros Caractersticas da faixa do sistema

Velocidade da embarcao em metros/segundo Freqncia de atualizao (taxa de ping) em Hertz Nmero de feixes de transmisso proa e popa

Embora seja possvel calcular a densidade de sondagem de um sistema multifeixe como um valor nico de sondagens/metros2, no h muita utilidade em express-la dessa forma. O propsito da determinao do valor da densidade de sondagem medir a probabilidade de deteco do alvo. Os limiar de tamanho do alvo o tamanho mnimo que deve ser detectado pelo sistema um parmetro definido pela especificao dos trabalhos de levantamento. Se no houver especificao de trabalho e se a questo for apenas, e em termos gerais, sobre um recurso do sistema, uma boa idia introduzir um padro terico para que os diferentes sistemas possam ser comparados. Como os limiares de tamanho de alvo so expressos principalmente em termos de porcentagem da profundidade, o padro terico deve ser expresso de modo semelhante. Portanto, um valor de densidade de sondagem deve ser expresso como sondagens/1% de profundidade2, ou com referncia a uma especificao de trabalho definida e ordem de levantamento, como acertos/alvo. Entretanto, a densidade das sondagens deve continuar sendo expressa como o produto de seus componentes, porque: a) cada taxa de acerto deve ultrapassar um limiar mnimo quando for relacionada a uma especificao de trabalho definida

b) o balano das taxas de acerto em cada eixo mostra os pontos fortes ou fracos relativos do sistema A densidade de sondagem pode agora ser definida mais satisfatoriamente como: DS sondagens/1% profundidade2 (TAET : TAEA) onde: DS a densidade da sondagem TAET a taxa de acertos no eixo transversal TAEA a taxa de acertos no eixo azimutal TAET * TAEA = DS Foi dito anteriormente que a taxa de acertos no eixo de alcance (ou transversal) depende das caractersticas da faixa do sistema multifeixes. H dois tipos fundamentais de faixas: sistemas com espaamento equidistante e equiangular de feixes, e elas devem ser consideradas separadamente. O clculo da taxa de acerto no eixo transversal feita conforme segue: Sistemas Multifeixe Equidistantes TAET onde: a unidade 1% da profundidade ou o tamanho do alvo Sistemas Multifeixe Equiangulares A taxa de ataque no eixo transversal (e consequentemente a densidade da sondagem) ir variar ao longo da faixa, portanto necessrio que ela seja fornecida como um valor relativo a um ngulo de Apontamento (AA) e, como estamos usando uma unidade de profundidade de 1%, no necessrio
IMCA S 003 Rev. 1 35

no. de feixes largura da faixa

sondagens unitrias/unidade (em toda a faixa) entre as profundidades mnima e mxima

declarar a profundidade de operao, mas somente os limites de profundidade. A TAET se degrada a partir do nadir a uma taxa de sec2 (AA). TAETAA = unidade sondagens/unidade entre profundidades mnima e mxima DFLM0* sec2( AA )

onde: unidade 1% da profundidade ou o tamanho do alvo AA o ngulo de apontamento DFLM0 = Distncia entre o feixe e o leito marinho oposta ao nadir = [tan(espaamento do feixe) * profundidade abaixo do Transdutor] Finalmente, chegamos definio completa necessria para expressar uma densidade de sondagem: DS sondagens/1% profundidade2 (TAETF : TAEA) entre as profundidades mnima e mxima onde: TAETF TAEA a taxa de acertos no eixo transversal no ngulo de apontamento F a taxa de acertos no eixo azimutal

TAET * TAEA = DS A taxa de acertos no eixo azimutal determinada conforme mostrado abaixo: TAEA = unidade * taxa de ping * Txpp sondagens velocidade unidade 1% da profundidade ou o tamanho do alvo nmero de feixes de transmisso proa e popa

onde: unidade TxFA =

As frmulas acima, usadas para definio da densidade de sondagens tanto no eixo azimutal como no eixo de alcance, tm sido assunto de debates desde a primeira publicao dessas diretrizes. Vrios debates cercaram a incluso do termo 1+. O consenso geral de que a incluso do termo 1+ tornar a densidade resultante excessivamente otimista. Portanto, o termo 1+ foi removido. Os leitores devem considerar cuidadosamente a aplicao das frmulas s suas tarefas atuais.

36

IMCA S 003 Rev. 1

7.5.1

Exemplo

Especificao do sistema: Tipo de faixa Espaamento dos feixes Feixes de transmisso Profundidade mnima de operao Profundidade mxima de operao Parmetros de operao Profundidade abaixo do transdutor: Velocidade da embarcao Taxa de ping 50 m : 2,5 m/s : 7,5 Hz : equiangular : 1o :1 :5m : 100 m

Qual a densidade de sondagem DSAA no nadir (0), a 30 e 60? Nadir (0) DFLM0 = Distncia entre o feixe e o leito marinho oposta ao nadir = [tan(espaamento do feixe) * profundidade abaixo do Transdutor] DFLM0 = Tan(1o) * 50 = 0,0174 * 50 = 0,873 sec2( 0) = 1 TAET0 = 0,5 0,873 (1% de 50m)

TAET0 = 0,573 sondagens/1% profundidade entre 5 e 100 metros TAEA TAEA = unidade * taxa de ping * Txpp sondagens velocidade unidade = 0,5 * 7,5 * 1 2,5

TAEA0 = 1,5 sondagens/1% profundidade DS0 = TAET0 * TAEA0 = 0,573 * 1,5 = 0,85 DS0 = 0,85 sondagens/1% profundidade2

IMCA S 003 Rev. 1

37

30 DFLM30 = tan(1o) * 50 = 0,0174 * 50 = 0,873 TAET30= 0,5 (0,873 * sec2(30)) = 0,5 (0,873 * 1,33) TAET30 = 0,431 TAEA = 0,5 * 7,5 * 1 2,5 (1% de 50m)

TAEA30 = 1,5 sondagens/1% profundidade DS30 = TAET0 * TAEA0 = 0,431 * 1,5 = 0,645 DS30 60 DFLM60 = tan(1o) * 50 = 0,0174 * 50 = 0,873 TAET60= 0,5 (0,873 * sec2(60)) = 0,5 (0,873 * 4) TAET60= 0,143 (1% de 50 m) = 0,645 sondagens/1% profundidade2

DS60

= TAET0 * TAEA0 = 0,143 * 1,5 = 0,2145

DS60

= 0,2145 sondagens/1% profundidade2

38

IMCA S 003 Rev. 1

Terminologia
Definio

Termo

Alinhamento do conjunto

O alinhamento do transdutor em todos os trs eixos em relao plataforma de levantamento, quando no nvel e no calado usados para o levantamento. A coleta de pontos de dados com atributos espaciais similares para processamento. GPS Diferencial erros espaciais de GPS corrigidos usando tcnicas diferenciais. Registro de velocidade Doppler (Doppler velocity log) O processo pelo qual a energia acstica (som) usada para tornar clara uma rea do leito marinho. O erro de alinhamento horizontal do conjunto a diferena angular no plano de alinhamento horizontal entre a ortogonal da linha de f do navio (eixo proa/popa) e a linha de centro do feixe transmitido pelo ecobatmetro de faixas. (O coalinhamento das faces dos transdutores receptor e transmissor tambm importante, mas pode-se assumir que tenha sido verificado na fbrica). A diferena angular no plano vertical e no eixo de popa proa do navio, entre o eixo vertical da plataforma de levantamento (considerando-se o trim de levantamento) e a linha de centro do feixe vertical nominal (ou feixes) do ecobatmetro de faixas. instalao do sistema e calibraes pr-levantamento planejamento do levantamento configurao de parmetros de aquisio no software de aquisio registros correlacionados de navegao, aquisio e tempo de varreduras sequenciais de ecossondagens (dados brutos) aquisio e registro de dados do perfil de velocidade do som computao de perfis nos eixos transversal e azimutal representao visual e edio da varredura e do perfil marcao online de controle de qualidade de dados auto-editados aquisio de dados da mar e registro correlacionado de tempo reduo de perfis ao zero hidrogrfico

Binning (compartimentalizao) DGPS DVL Ensonificao Erro de alinhamento horizontal do conjunto

Erro de nvel do conjunto

Estgio de aquisio

Faixa

Uma disposio sequencial de uma coleo de perfis transversais trajetria, corretamente posicionados e orientados no sistema de referncia de coordenadas do levantamento e reduzido corretamente ao datum. Uma faixa pode ter muitas formas de representao, dependendo da capacidade do sistema. O conjunto receptor formado em n feixes discretos de igual abertura no transdutor e os ngulos entre cada feixe so iguais. A pegada do feixe (projetada em um leito marinho nominalmente plano) aumenta uniformemente em proporo distncia da plataforma de levantamento. O conjunto receptor sinteticamente formado em n feixes discretos com ngulos de abertura diferentes no transdutor, sendo que o ngulo de abertura automaticamente ajustado de forma que a pegada de cada feixe seja aproximadamente igual e tenha o mesmo espaamento em um leito marinho nominalmente plano. Sistema de orientao inercial (inertial guidance system). A diferena angular entre o plano ortogonal vertical e o eixo de popa proa do navio, entre o eixo vertical da plataforma de levantamento (considerando-se o trim do levantamento) e a linha de centro do feixe vertical nominal (ou feixes) do ecobatmetro de faixas.

Feixe Equiangular

Feixe Equidistante

IGS Inclinao do Conjunto

IMCA S 003 Rev. 1

39

Termo

Definio

Latncia

O tempo decorrido entre a deteco de um evento em um sensor e a chegada desse mesmo evento ao sistema de processamento (normalmente medida em milissegundos). Veja tambm temporizao sincronizada Uma coleo ordenada de profundidades computadas, tomadas a partir de uma seqncia ordenada de varreduras a uma distncia horizontal definida e corrigida a partir da trajetria das plataformas de levantamento. O perfil pode ou no ser reduzido linha de referncia, mas isso deve ser especificado. Os perfis (transversais e azimutais) so geralmente representados em sees e a intervalos fixos, como se a trajetria das plataformas de levantamento fossem retas e as varreduras feitas a intervalos regulares, ou seja, uma estrutura de referncia espacial para as plataformas de levantamento. Quando representados em planta, os perfis so mais frequentemente exibidos em sua posio e orientao verdadeiras, em relao ao sistema de referncia de coordenadas do levantamento. O evento que envolve uma nica transmisso de energia acstica para ensonificar o leito marinho em toda a largura requerida para coletar uma varredura de dados de ecobatimetria. O mtodo pelo qual todos os sensores, incluindo aqueles em sistemas remotos ou rebocados, usam uma base de tempo comum (sincronizada). enfaticamente recomendado que a marcao de tempo seja realizada no sensor e no na recepo pelo processador, para reduzir os erros de latncia. Uma srie de testes para detectar e solucionar quaisquer erros sistemticos remanescentes ou residuais, depois que erros significativos e sistemticos so removidos ou identificados. (Tambm chamada de scan). O evento que envolve a coleta de dados de alcance inclinado (slant range) (brutos) de ecobatimetria de todos os feixes (sintticos) do conjunto transdutor receptor, resultantes de um ping. Uma varredura corretamente calibrada estar adequadamente alinhada na estrutura de referncia espacial da embarcao de levantamento. As varreduras podem ser opcionalmente especificadas como varreduras de bombordo ou de boreste.

Perfis azimutais

Ping (pulso acstico)

Temporizao sincronizada

Testes de vieses residuais

Varredura

40

IMCA S 003 Rev. 1

Bibliografia

Brissette M B and J E Hughes Clarke: Sidescan Versus Multibeam Echosounder Object detection: A Comparative Analysis. New Brunswick 1999 Brissette M B: The Applications of Multibeam Sonars in Route Survey. Report submitted in support of MEng degree, University of New Brunswick, 1997 Cowls S and B Fogg: How to choose a multibeam. International Ocean Systems, London, July 2000 (advance copy) Hansen B W: Seabed mapping. International Ocean Systems, London, 2000 (advance copy) Huff L C: Shallow water multibeam systems Huff L C: HPR and dynamic vessel correctors Hughes Clarke JE:. Provisional Swathe Sonar Survey Specifications, TH Technical Report #2, Land Information New Zealand, August 1999 Hughes Clarke JE: Field calibration: the Patch test and the Reference Surface, Ocean Mapping Group, University of New Brunswick, New Brunswick, November 1997 IHO Special Publication No 44: Standards for Hydrographic Surveys, 4th edition, International Hydrographic Organisation, Monaco, April 1998 Jensen M, E Tijdens, N van der Veen, R Dee, P Graham, P Walker. G Simensen and B Schostak: SeaRanger Gamechanger Project: Applications of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Technology in Deepwater Development Projects. Shell International Exploration and Production BV, Rijswijk, February 1999 M Kalmbach: Multibeam patch test, Coastal Oceanographics Inc LINZ: Hydrographic MBES Survey Standards. TH Standard 23 Version 2.2. National Topographic Hydrographic Authority, Land Information, New Zealand. March 2000. Crown Copyright NOS: Hydrographic Surveys Specifications and Deliverables, US Department of Commerce, National Oceanographic and Atmospheric Administration, Washington DC, April 1999 Edge P and I Sinclair: Swathe Bathymetry Systems: Practical Experience in deriving Operating Standards, Shell UK Exploration and Production, London Sonnier C: Calibration of multibeam echosounder on MV Geodetic Surveyor, Fugro GeoServices, Inc. Lafayette, August 1999 USACE: Multibeam Surveying Workshop, held at Surveying, Mapping and Remote Sensing Conference, US Army Corps of Engineers & NOAA, August 1997 USACE: Calibration procedures for multibeam sonar systems Technical letter 1130-2-1 (draft), US Army Corps of Engineers, Department of the Army, Washington DC, March 1997 USACE: Hydrographic Surveying, Engineer Circular 1130-2-210, US Army Corps of Engineers, Department of the Army, Washington DC, October 1998
Fabricantes de EMs que forneceram informaes e imagens

Reson A/S, Dinamarca (www.reson.dk) Kongsberg-Simrad A/S, Noruega e Esccia (www.kongsberg-simrad.com) Seabeam Instruments, EUA (www.seabeam.com)

IMCA S 003 Rev. 1

41