Chapitre 1

Introduction aux quations de Lagrange

1.1
1.1.1

Equations de Lagrange pour une particule

Equations de Lagrange

Considrons le cas particulier dune particule astreinte se dplacer, sans frottement, sur une courbe plane contenue dans le plan xOy . La courbe sur laquelle est astreinte se dplacer la particule de masse m, est le lieu des points dont les coordonnes vrient les relations : z=0 f (x, y ) = 0 La premire relation correspond au plan xOy . La seconde relation reprsente lquation de la trajectoire dans ce plan. Ces deux relations dnissent les quations des liaisons appeles souvent liaisons. Le nombre de degrs de libert est gal au nombre de coordonnes qui reprsentent la position de m (trois dans le cas gnral) moins le nombre de liaisons (deux dans le cas particulier tudi ici). La particule possde donc un degr de libert. Il faut choisir une variable q pour reprer sa position. Cette variable est appele coordonne gnralise. Il est possible dexprimer le vecteur position r de la particule en fonction de la coordonne gnralise q par la relation : r = r (q ). Soit F la rsultante de toutes les forces agissant sur la particule. La relation fondamentale de la dynamique scrit : d2 r dv F =m 2 =m dt dt o v = dr est la vitesse de la particule. dt Soit W le travail fourni par la force F lors dun dplacement innitsimal r : W = F r Le dplacement innitsimal r peut scrire en fonction de la variation q de la coordonne gnralise q : r = r q q

Dans ce cas le travail W peut se mettre la forme :

H. Djelouah

Introduction aux quations de Lagrange

W = F

r q q

On appelle force gnralise conjugue de q , ou q -composante de la force, la quantit Fq dnie par : W r Fq = =F q q Par consquent W scrit : W = Fq q En tenant compte de la relation fondamentale de la dynamique, cette expression peut galement scrire : W = m Dautre part : r dv r d d r v = +v dt q dt q dt q Sachant que d r dr v = = dt q q dt q on obtient dv r d r v = v v dt q dt q q Le vecteur vitesse v , peut aussi scrire : v= Do la relation : r v = q q et dv r d v v = v v dt q dt q q Sachant que 1 2 1 v v = vv =v q 2 q 2 q et que 1 2 1 v v = vv =v q 2 q 2 q on obtient dv r d 1 2 = v dt q dt q 2 Lexpression du travail W peut alors scrire :
H. Djelouah

dv r q dt q

dr r q r = = q dt q t q

1 2 v q 2

1.1 Equations de Lagrange pour une particule

W = m

d 1 2 v dt q 2

1 2 v q 2

2 Si on note T = 1 2 mv lnergie cintique de la masse m , on obtient nalement :

W =

T d T dt q q

On obtient nalement les deux expressions quivalentes du travail W T d T dt q q q = Fq q

On en dduit lquation de dAlembert pour un systme un degr de libert : d T T = Fq dt q q

1.1.2

Cas des systmes conservatifs

Dans les systmes conservatifs, la force applique au systme drive dun potentiel U et elle scrit : U Fq = q Lquation de Lagrange devient alors : d T T U = dt q q q Gnralement lnergie potentielle U ne dpend pas de la vitesse, cestdire que Lquation de Lagrange peut alors scrire : d (T U ) (T U ) =0 dt q q On introduit la fonction de Lagrange ( ou lagrangien du systme ) qui est la dirence de lnergie cintique et de lnergie potentielle : L=T U Do la forme de lquation de Lagrange dans le cas dun systme conservatif : d L L =0 dt q q U = 0. q

1.1.3

Cas des forces de frottement dpendant de la vitesse

Equation de Lagrange Considrons une situation physique dans laquelle la particule est soumise des forces de frottement de viscosit dont la rsultante f est de la forme : f = v Pour calculer la force gnralise fq correspondante, nous utilisons la dnition du paragraphe prcdent :
H. Djelouah

Introduction aux quations de Lagrange

fq = f

r r = q q

q t

Cette dernire expression peut se mettre sous la forme : fq = q avec = r q

2

Si en plus des forces qui drivent dun potentiel il existe des forces de frottement de viscosit, lquation de Lagrange scrit : d T T = FU,q + fq dt q q o FU,q = U reprsente les forces qui drivent dun potentiel. Do : q d L L = q dt q q Fonction dissipation Calculons le travail Wf fourni par la force de frottement pendant un intervalle de temps t pour un dplacement r : Wf = f r = v 2 t La quantit de chaleur Q gagne par le systme en interaction avec la particule, est telle que : Q = v 2 t Soit Pd = Q la puissance dissipe par les forces de frottement sous forme de chaleur : t Pd = v 2 Cette puissance dissipe peut tre exprime en fonction de q , par : Pd = dr dt
2

r q q t

=q 2

Par dnition, la fonction dissipation est gale la demi-puissance dissipe : 1 1 2 D = Pd = q 2 2 La q -composante fq de la force de frottement peut alors scrire : fq = Lquation de Lagrange scrit alors : d L L D + =0 dt q q q
H. Djelouah

D q

1.2 Systme plusieurs degrs de libert

1.1.4

Cas dune force extrieure dpendant du temps

Considrons le cas plus gnral dune force extrieure dpendant du temps agissant sur un systme qui est le sige de forces de frottement qui drivent dune fonction dissipation D. Soit Feq la q -composante de la force extrieure. Dans ce cas lquation de Lagrange peut scrire sous lune des deux formes quivalentes suivantes : d L L = Feq q dt q q d L L D + = Fe,q dt q q q

1.2

Systme plusieurs degrs de libert

Dans le cas gnral dun systme plusieurs degrs de libert, il y a autant dquations de Lagrange que de degrs de libert. Ainsi, si le systme possde N degrs de libert, il est ncessaire davoir N coordonnes gnralises qi (i = 1, 2, ...., N ) ; nous aurons ainsi N quations de Lagrange : L D d L + = Fe,qi (i = 1, 2, ...., N ) dt q i qi q i La qi composante de la force gnralise extrieure est dnie par : Fe,qi = W qi

qi =0

Dans cette expression W reprsente le travail des forces extrieures rsultant dune variation qi de la coordonne qi telle que les coordonnes qj =i soient constantes (qj =i = 0).

Exercices
Exercice 1 : On considre un point matriel astreint se dplacer sur un cercle de rayon R et de centre O contenu dans le plan xOy . 1. Traduire la liaison par une ou des relations mathmatiques ; quel est le nombre de degrs de libert de ce point ? 2. Quelles sont les coordonnes gnralises que lon peut utiliser pour reprer ce point ? Exercice 2 : On considre un point matriel astreint se dplacer sur une sphre. Rpondre aux mmes questions que lexercice prcdent. Exercice 3 : Pour reprer la position dun solide dans lespace, il faut reprer la position de trois points non aligns A, B et C de ce solide. 1. Traduire les liaisons physiques par des relations mathmatiques ; quel est le nombre de degrs de libert de ce solide ? 2. Quelles sont les coordonnes gnralises les plus couramment utilises pour dcrire le mouvement dun solide ? 3. Quel est le nombre de degrs de libert pour un solide qui possde : (a) un point xe ? (b) deux points xes ?
H. Djelouah

Introduction aux quations de Lagrange

Exercice 4 : On considre une haltre constitue de deux masses identiques m, supposes ponctuelles, relies par une tige de longueur a, de diamtre et de masse ngligeables. 1. Comment scrit mathmatiquement la liaison entre les deux masses ? 2. Quel est le nombre de degrs de libert de ce systme ? Exercice 5 : On considre une masse M qui glisse sans frottement selon une droite sur un plan horizontal. Elle est relie un bti xe par un ressort parfait de raideur k , colinaire avec la trajectoire. 1. Quel est le nombre de degrs de libert ? 2. Quelles sont les forces qui sexercent sur la masse M . Quelles sont celles qui drivent dun potentiel ? Quelles sont celles qui ne travaillent pas ? 3. Calculer lnergie cintique et lnergie potentielle de ce systme ; en dduire lquation direntielle du mouvement par la mthode des quations de Lagrange. 4. Etablir lquation direntielle du mouvement en utilisant la seconde loi de Newton ; que remarque-t-on ? Quelles sont les forces qui ninterviennent pas dans lquation de Lagrange et qui sont prises en compte dans les quations de Newton ? Quelle est leur particularit ? Exercice 6 : On considre un pendule simple constitu dune masse m relie un point xe O par un l de longueur et de masse ngligeable. Cette masse peut osciller librement dans le plan vertical xOy . 1. Quel est le nombre de degrs de libert de ce systme ? Quelles sont les coordonnes gnralises les plus pratiques utiliser ? Ecrire les coordonnes x et y de la masse m dans le repre xOy en fonction des coordonnes gnralises choisies. 2. Quelles sont les forces qui sexercent sur la masse m. Quelles sont celles qui drivent dun potentiel ? Quelles sont celles dont le travail nest pas nul au cours du mouvement ? 3. Etablir les quations du mouvement par la mthode des quations de Lagrange. 4. Ecrire les quations du mouvement par la mthode de Newton ; retrouve-t-on le mme rsultat que par la mthode de Lagrange ? Dterminer le module de laction du l sur la masse m ; pouvait-on dterminer ce module par la mthode de Lagrange ? Commenter le rsultat. Exercice 7 : Etudier le mouvement dun cylindre de masse M et de rayon R, qui roule sans glisser le long de la ligne de plus grande pente dun plan inclin qui fait un angle avec lhorizontale. Exercice 8 : Etudier laide des quations de Lagrange, le mouvement dune masse M qui glisse sur un plan inclin faisant un angle avec lhorizontale, avec un coecient de frottement de glissement . La masse est soumise de plus une force F (t) parallle au plan inclin. Exercice 9 : Etudier, laide des quations de Lagrange, le mouvement dun cylindre de masse M et de rayon R autour de son axe de rvolution x horizontalement, entran en rotation par laction de forces extrieures dont le moment par rapport laxe de rotation est M(t). Exercice 10 : Une particule de masse m est lche sans vitesse initiale dans un uide caractris par un coecient de frottement visqueux . Etudier son mouvement laide des quations de Lagrange. Exercice 11 : Etablir lquation direntielle du mouvement, dans un plan vertical, dune masse ponctuelle m relie un point O par une tige de longueur et de masse ngligeable. La masse est soumise une force F (t) qui reste perpendiculaire la tige lors du mouvement. Les forces de frottement de viscosit peuvent tre ramenes une force f = v applique la masse m dont la vitesse instantane est v . Le coecient de frottement visqueux est suppos constant.
H. Djelouah