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Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

2. CONCEITOS FUNDAMENTAIS DA TEORIA DA ELASTICIDADE

2.1 - Introduo No presente captulo so apresentados de um modo sucinto os conceitos bsicos da teoria da elasticidade, nomeadamente, de elasticidade, homogeneidade, isotropia, tenso e extenso. definido o tensor das tenses e o correspondente tensor das extenses. Com base nas equaes de equilbrio definido e indefinido so estabelecidas relaes entre as componentes do tensor das tenses . As equaes de compatibilidade so definidas a partir das componentes do tensor das extenses. Finalmente so estabelecidas as relaes tenso-extenso (leis constitutivas do material) para os materiais com elasticidade linear, homogneos e isotrpicos.

2.2 - Conceitos de elasticidade, homogeneidade e isotropia Um corpo tem comportamento elstico se aps a retirada das aces que sobre ele actuam retomar a sua forma inicial (ver Figura 2.1).

u Forma final

Forma inicial F=F1

Fora F

F1

u = l Comp. Comp. linear no-linear

Deslocamento u

Figura 2.1 - Relao fora-deslocamento numa barra traco. Joaquim Barros 2.1

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Nesta publicao a matria que constitui um corpo considera-se sempre homognea, de tal forma que o menor elemento retirado do corpo possui as propriedades fsicas especficas desse corpo. Um corpo ser tambm considerado isotrpico, isto , as suas propriedades elsticas so consideradas iguais em todas as direces. Quando as propriedades elsticas do material so diferentes em direces distintas, de que so exemplo a maior parte dos materiais compsitos (Barros 1989), o material pode apresentar comportamento ortotrpico ou anisotrpico. Os materiais tm comportamento ortotrpico quando as propriedades num plano so iguais, mas distintas das que ocorrem numa direco ortogonal a esse plano. Ter comportamento anisotrpico quando as propriedades diferem com a direco considerada.

2.3 - Conceito de tenso num ponto e de tensor das tenses A noo intuitiva de tenso a de fora por unidade de rea. A tenso pode variar de ponto para ponto no interior de um corpo, e ainda com a orientao do plano que passa por esse ponto. Trata-se de um conceito matemtico que permite determinar se esse corpo satisfaz os critrios de segurana exigidos, isto , se a tenso mxima instalada inferior que o material resiste. Se ao corpo em equilbrio representado na Figura 2.2 for aplicado um sistema de foras exteriores Qi c/ i=1,7 desenvolvem-se foras internas entre as possveis partes em que o corpo se pode dividir.
Q1 x3 Q7 O C1 Q6 x1 Q5
A

Q2 C2 x2

S1 Q4

Q3

Figura 2.2 - Corpo submetido a um conjunto de foras exteriores

Qi .

Considere-se o corpo dividido em duas partes, C1 e C2 , por intermdio da seco S1 que contm o ponto O. Tomando-se, por exemplo, a parte C1 do corpo, pode-se afirmar que ela est em equilbrio sob a aco das foras externas Q5 , Q6 e Q7 e das foras internas distribudas na seco transversal S1 , que representam as aces que o material da parte C2
Joaquim Barros 2.2

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do corpo exercia sobre o material da parte C1 . Admite-se que as foras internas distribuem-se continuamente na rea S1 , pelo que se trata de um conceito de tenso, isto , Tenso = t =
Q A

em que A a rea da seco transversal S1 do corpo e Q a resultante das foras internas distribudas em S1 . No caso geral da Figura 2.2, a tenso no se distribui uniformemente em S1 . Admita-se que o objectivo determinar o valor da tenso que actua numa pequena rea A , pertencente seco transversal S1 e contendo o ponto O. As foras que actuam nessa rea elementar, devidas aco do material da parte C2 sobre o material da parte C1 , podem ser reduzidas a uma resultante Q . Se agora se contrair continuamente a rea elementar A , o valor limite da relao Q / A dar o valor da tenso que actua na seco transversal S1 no ponto O, isto ,

Q A 0 A .

t = lim

(2.1)

A direco de t a direco de Q . No caso geral, a direco da tenso inclinada em relao ao plano sobre o qual actua, podendo, por isso, ser decomposta em duas componentes: uma tenso normal, , ortogonal ao plano, e uma tenso de corte, , tangencial ao plano, tal como se representa na Figura 2.3.

direco perpendicular ao plano S1

S1

Figura 2.3 - Decomposio da tenso t numa componente normal, plano S1 .

, e numa componente tangencial, , ao

Considere-se o corpo de volume infinitesimal (muito pequeno) dV , com forma de um paralelippedo de lados dx1 , dx2 e dx3 e em equilbrio, representado na Figura 2.4. A tenso resultante, t , no ponto A pode ser decomposta nas tenses que actuam nas faces do referido elemento de volume e que est orientado segundo o sistema ortogonal ox1 x 2 x 3 . A notao para as componentes de tenso que actuam nas faces deste elemento e os sentidos tomados como positivos so os indicados na Figura 2.4.
Joaquim Barros 2.3

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x3 E 3 F 31 32 dx3 H 13 1 12 A 23 21 2 C B x2 D dv = dx1 dx2 dx3 dx 2 1 2 x 3 x

x

x1

dx1
1 2

12 13 21 23 31 32

x x x x x x x x x x x x

1 2

1 3

2 1

2 3

3 1 3 2

Figura 2.4 - Tenses que actuam num paraleleppedo de volume infinitesimal.

As tenses esto representadas por um conjunto de dois ndices, em que o primeiro ndice indica a direco da normal ao plano em que actua a tenso e o segundo ndice indica o eixo segundo o qual a tenso se exerce (notao de Von Karman). Assim, por exemplo, a tenso que actua perpendicularmente s faces BDHF e ACGE ser indicada por 11 (tenso segundo o eixo dos x1 actuando num plano ortogonal a esse eixo). As componentes normais, 11 , 22 e 33 sero consideradas positivas quando produzem traco e negativas quando produzem compresso. Em cada plano, alm da tenso normal, tambm actuam duas componentes de tenso de corte. Na notao adoptada, a tenso de corte, ij , a tenso na direco de x j actuando num plano perpendicular ao eixo dos xi . Assim, a superfcie BDHF est submetida s componentes de tenso 11 , 12 e 13 , enquanto as superfcies DCGH e EFHG esto submetidas s componentes 22 , 21 , 23 e 33 , 31 , 32 , respectivamente, pelo que o estado de tenso no ponto A pode ser obtido a partir da entidade seguinte:
11 12 21 22 31 32

13 23 33

(2.2)

que se denomina de tensor das tenses.

2.4 - Equaes de equilbrio definido e indefinido

Joaquim Barros

2.4

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Considere-se o elemento de volume infinitesimal dV, de forma paralelepipdica representado na Figura 2.5. As tenses que actuam nas faces deste corpo esto ilustradas na figura. O operador genrico ij x j representa a variao da componente de tenso ij com o incremento segundo o eixo x j . Para que o elemento de volume se mantenha em equilbrio necessrio que cumpra as condies de equilbrio de foras segundo os eixos x1 , x 2 e x 3 :

Q Q Q

1 2 3

=0 =0, =0 (2.3)

e as equaes de equilbrio de momentos segundo os eixos x1 , x 2 e x 3 . Assim, considerando, por exemplo, a rotao do elemento de volume em relao ao eixo baricntrico paralelo ao eixo dos x3 e calculando o momento em relao a esse eixo obtm-se (ver Figura 2.5),

12 dx2 dx3 12 = 21

dx1 d dx dx d dx + 12 + 12 dx1 dx2 dx3 1 21 dx1 dx3 2 21 + 21 dx2 dx1 dx3 2 = 0 (2.4a) dx1 dx2 2 2 2 2

tendo-se desprezado as parcelas com infinitsimos de quarta ordem em face das parcelas com infinitsimos de ordem inferior.

x3

2 23 13+

21

3 + 3 dx3 x 3 32 + 32 dx3 x 3 31 1 dx3 31 + x 3 12 13 23 dx 2 x 2 2 + 2 dx 2 x 2 21 + 21 dx 2 x 2 23 + 31

dx3

31 dx3 x 3 12 + 12 dx1 x1 1 + 1 dx1 x1 32 3

x2

dx1

x1

dx 2
dx 3 .

Figura 2.5 - Elemento de volume com dimenses infinitesimais dx1 , dx2 e

Procedendo-se de forma anloga em relao a eixos baricntricos paralelos aos eixos dos x 2 e dos x1 obtm-se:
Joaquim Barros 2.5

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13 = 31 23 = 32

(2.4b) (2.4c)

respectivamente. Assim, das nove componentes do tensor das tenses, apenas seis componentes so distintas. As foras exteriores que actuam sobre um corpo podem ser agrupadas nas denominadas foras de superfcie, QS , e nas foras de massa ou de volume QV . As foras generalizadas (foras e momentos) aplicadas em pontos do contorno corpo ou distribudas na sua superfcie fazem parte das foras de superfcie. As foras exercidas por outros corpos, a presso hidrosttica e a presso do vento so exemplos de foras de superfcie actuando sobre determinado corpo. Conforme o nome sugere, as foras de massa ou de volume, QV , so proporcionais massa ou ao volume do corpo. As foras que se exercem num determinado corpo devidas acelerao da gravidade, as foras magnticas e as foras de inrcia (no caso do corpo estar em movimento) so exemplos de foras de massa ou de volume. Considere-se ento que o elemento de volume representado na Figura 2.5 est tambm sujeito s foras de volume com componentes QV ,1 , QV , 2 e QV ,3 segundo os eixos x1 , x2 e x 3 , respectivamente. Assim, a equao de projeco das foras exteriores na direco do eixo x1 conduz seguinte expresso: d 11 d 21 11 + dx dx1 dx2 dx3 11 dx2 dx3 + 21 + dx dx2 dx1 dx3 21 dx1 dx3 1 2 d 31 + dx1 dx2 31 dx1 dx2 +QV ,1 dx1 dx2 dx3 = 0 31 + dx dx3 3

(2.5)

resultando:
d 11 d 21 d 31 + + + QV ,1 = 0. dx1 dx 2 dx 3 (2.6a)

Estabelecendo as equaes de projeco das foras exteriores na direco dos eixos x2 e x3 obtm-se, d12 d 22 32 + + + QV ,2 = 0 dx1 dx 2 dx 3

(2.6b)

d13 d 23 d 33 + + + QV ,3 = 0 , dx1 dx2 dx3

(2.6c)

respectivamente. As relaes (2.6) denominam-se de equaes de equilbrio indefinido do corpo, tambm conhecidas por equaes de Cauchy, que devem ser satisfeitas em cada ponto do interior do corpo. Em notao indicial estas equaes resumem-se na seguinte:

Joaquim Barros

2.6

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d ji dx j

+ QV ,i = 0

(2.7)

em que QV ,i c/ i=1,,3 representa as componentes das foras de volume por unidade de volume. Segundo a notao indicial a repetio de um ndice num termo significa um somatrio. Assim, em (2.7) d ji / dx j = d 1i / dx1 + d 2i / dx2 + d 3i / dx3 . Note-se que se i = 1 ento 21 e 31 representam tenses de corte, passando a representarem-se por 21 e 31 , respectivamente.
Na superfcie de um corpo actuam foras de superfcie QS com componentes QS ,1 , QS ,2 e

QS ,3 segundo os eixos x1 , x2 e x 3 , conforme se representa na Figura 2.6a.

x3

12 2 23 21
QS,1 QS,3

1 13

3 dA x1

31 32

QS,2

x2

b) (a)
3

dA cos

^ n

dh

dA cos

dA x1 dA cos
(b) Figura 2.6 - Corpo sujeito a foras de superfcie.

x2

Efectuando a projeco na direco do eixo dos x1 das foras exteriores que actuam no tetraedro representado na Figura 2.6 obtm-se a seguinte equao:

1 QS ,1 dA 11 dA cos 21 dA cos 31 dA cos + dh dA QV ,1 = 0. 3 Diminuindo continuamente a altura dh do tetraedo obtm-se no limite ( dh 0) : QS ,1 11 cos 2 1 cos 31 cos = 0

(2.8)

Joaquim Barros

2.7

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ou

11 cos + 21 cos + 31 cos = QS ,1 .

(2.9a)

As equaes de projeco das foras exteriores (segundo os eixos x 2 e x 3 ) obtm-se de maneira semelhante:

12 cos + 22 cos + 32 cos = QS , 2 13 cos + 23 cos + 33 cos = QS ,3 .

(2.9b)

(2.9c)

As equaes (2.9) so as de equilbrio defenido do corpo, tambm conhecidas por equaes de contorno. Estas equaes devem ser satisfeitas em cada um dos pontos do contorno do corpo. Em notao indicial, as equaes (2.8) reduzem-se seguinte:

ji n j = Qs ,i .
em que n j = [cos cos

(2.10)

cos ] define a direco (em relao ao referencial Ox1 x 2 x3 ) do

versor normal faceta em que actuam as foras exteriores de superfcie Q S . As equaes (2.7) e (2.10) definem completamente o estado de tenso do corpo. Significa isto que, conhecidas as componentes da tenso num ponto, possvel, em funo delas, determinar a tenso em qualquer elemento de superfcie considerado nesse ponto, seja qual for a sua orientao.

2.5 - Deslocamento correspondente e deslocamentos generalizados

Os deslocamentos que ocorrem na maior parte das estruturas sob condies de servio so pequenos quando comparados com as dimenses das estruturas. Neste trabalho considerar-se- que as estruturas sofrem deslocamentos pequenos, i.e., infinitesimais. Na Figura 2.7 representa-se um corpo submetido a um conjunto de foras Qm . Em geral estas foras causam deslocamentos em todos os pontos do corpo, excepto nos que esto impedidos de se deslocar, por se encontrarem ligados ao exterior, como o caso dos pontos A, B e C.

Joaquim Barros

2.8

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Qj j C uQ j

uj Q2

u3

x3

Q4 u1 x2 A

u2

x1

Q1

Q3

Figura 2.7 - Deslocamentos num corpo submetido a um conjunto de foras Qm .

O deslocamento num determinado ponto i, de coordenadas x1,i , x2,i , x3,i denotar-se- por u i e constitudo pelas seguintes componentes no sistema de eixos 0x1x2x3:
u1,i u i = u 2,i = {u1,i u 3, i u3,i }T

u 2 ,i

(2.11)

que usualmente denominado de vector dos deslocamentos do ponto i. Note-se que o vector deslocamento do ponto j , u j , no tem, em geral, a direco de Q j (fora aplicada no ponto j ). A componente de u j na direco de Q j ( u Q j ) obtm-se por intermdio da seguinte equao:
u j =u j cos ,
Q

(2.12)

sendo correntemente denominado de deslocamento correspondente. Em qualquer ponto do corpo existe, em geral, alm dos deslocamentos u , tambm rotaes . No caso de um corpo tridimensional o vector da rotao de determinado ponto tem trs componentes de rotao, uma segundo cada eixo do referencial 0 x1 x 2 x 3 :

= {1 2 3 } .
T

(2.13)

Assim, no caso geral, em determinado ponto de um corpo desenvolvem-se trs deslocamentos e trs rotaes:

Joaquim Barros

2.9

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U = u1 u2 u3 1 2 3 1 4 24 31 4 24 3 u u T U = = {u }

(2.14)

(2.15)

em que U correntemente denominado de vector dos deslocamentos generalizados.

2.6 - Extenses
2.6.1 - Extenses normais

Considere-se um corpo com comportamento unidimensional, como o caso da barra representada na Figura 2.8.

x1 A A' dx1 l l'

Figura 2.8 - Barra sujeita a traco uniaxial.

Q1 Seco Transversal

B' u1B = u1A +

( )
du1 dx1

dx1

Esta barra tem um comprimento inicial l e est submetida a uma fora Q na sua extremidade direita e encontra-se fixa na sua extremidade esquerda. Como a fora Q est dirigida segundo o eixo da barra, denominado de eixo 0 x1 , atribui-se a designao de Q1 fora aplicada. Devido actuao da carga Q1 , a barra sofre um alongamento segundo o seu eixo. Por exemplo, a seco A move-se para A ocorrendo um deslocamento u1 A = u1 e a seco B move-se para B desenvolvendo um deslocamento u1B = u1 +(du1 / dx1 )dx1 . Desta forma, a coordenada atribuda seco A ( x1 A' ) ser igual coordenada atribuda seco A ( x1 A ) mais o deslocamento u1 , isto , x1 A' = x1 A + u1 , enquanto a coordenada atribuda seco B ( x1B ' ) ser igual coordenada atribuda seco B ( x1B ) mais o deslocamento que B sofre ao deslocar-se para B, isto , x1B ' = x1B +u1 +(du1 / dx1 )dx1 . O comprimento do elemento de barra entre A' e B ' , A' B' , ser obtido efectuando a diferena entre x1B ' e x1 A' :

Joaquim Barros

2.10

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A'B ' = x1B ' x1 A'

= ( x1B + u1B ) x1 A'

= [( x1 A + dx1 ) + u1 + (du1 / dx1 )dx1 ] (x1 A + u1 ) = dx1 + (du1 / dx1 )dx1

(2.16)

Assim, a extenso normal que a barra sofre segundo o seu eixo, 11 , obtm-se por intermdio da seguinte relao:

11=

aumento de comprimento do segmento AB comprimento inicial do segmento AB

A' B' AB [dx1+(du1 / dx1 )dx1 ]dx1 du1 = = = dx1 dx1 AB

(2.17a)

Se du1 dx1 for constante ao longo do comprimento da barra, ento,

du1 u1 na extremidade livre u1 na extremidade fixa = dx1 l =

(l'l )0 = l'l
l l

em que l' o comprimento da barra aps a sua deformao. Sendo 11 a extenso segundo o eixo x1 , que o eixo da barra, atribui-se a esta extenso a designao de extenso axial, longitudinal, ou normal.

As componentes de extenso segundo o eixo x 2 , 22 , e segundo o eixo x 3 , 33 , determinam-se efectuando procedimento semelhante ao descrito, obtendo-se,

22 =
e

du2 dx 2 du3 . dx 3

(2.17b)

33 =

(2.17c)

As extenses 11 , 22 e 33 designam-se correntemente por extenses normais.

2.6.2 - Extenses de corte

Considere-se trs pontos OAB do corpo descarregado representado na Figura 2.9a. Admita-se que esses trs pontos definem dois segmentos de recta ortogonais, tal como se representa na Figura 2.9a. Solicite-se agora esse corpo com um conjunto de foras exteriores. Sob estas aces o corpo deforma-se, passando os pontos OAB para OAB. Da configurao indeformada OAB para a configurao deformada final OAB pode existir uma configurao deformada intermdia OAB (ver Figura 2.9b). Nesta configurao deformada intermdia podem ocorrer extenses dos segmentos OA e OB mas no havero distores, dado que o segmento O ' A' mantm-se ortogonal ao segmento O ' B ' . Assim, o
Joaquim Barros 2.11

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desenvolvimento de distores ou extenses de corte realiza-se durante a passagem da configurao OAB para a configurao OAB.

Configurao indeformada

Configurao deformada

Q1 B B

B'

B''

A'' O' O'' O A Q2 a) b)

Figura 2.9 - Corpo descarregado (configurao indeformada), (a), e corpo carregado (configurao deformada) (b).

A' A

Q3

Pode-se ento definir como extenso de corte num ponto a variao do valor do coseno do ngulo realizado por dois segmentos de recta que, no estado do corpo indeformado, formam um ngulo recto entre si. Se os pontos O, A e B estiverem inscritos no plano x1 x 2 (ver Figura 2.10), ento 12 representa a extenso de corte no ponto O do plano x1 x 2 .

Joaquim Barros

2.12

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X2

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du 1 dx 2 dx 2

B' dx 2+ (du 2 / dx 2) dx 2

B''

dx 2

_ __ 2
12

A''

O' u2 O''

du 2 dx 1 dx 1 A'

dx 1 u1 dx + 1 (du 1/ dx 1 ) dx 1

X1

Figura 2.10 - Extenso de corte no plano x1 x 2 .

Assim,
cos( A' 'O' 'B' ') = cos 12 = sin 12 . 2

(2.18a)

Como se admite pequenos deslocamentos e pequenas deformaes ento sin 12 12 , pelo que: cos( A'' O'' B'') 12 . (2.18b) Alm disto sabe-se que: cos( A' 'O' 'B' ') = cos 3' sin 3'' + sin 3' cos 3'' e cos 3' = (2.19a)

(1+u1 / x1 )dx1
O' 'A' '

; sin 3' =

(u2 / x1 )dx1
O' 'A' '
(2.19b)

sin 3'' =

(u1 / x2 )dx2
O' 'B' '

; cos 3'' =

(1+u2 / x2 )dx2
O ' 'B' '

Joaquim Barros

2.13

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pelo que:

12 = 1 +
Sabe-se ainda que:

dx1dx2 u1 u1 u2 u2 . + 1+ x1 x2 x1 x2 (O'' A'')(O'' B'')

(2.20)

u1 u2 dx1 O' 'A' ' = dx1 + x dx1 + 1 x1 = dx1 1 + 2 dx1 dado que ui / x j 1 . Pelo mesmo raciocnio, O'' B '' dx2 . Substituindo (2.21) em (2.20) obtm-se:

u1 u1 + x1 x1

u 2 + x 1

(2.21a)

(2.21b)

12 =

u1 u2 u1 u1 u2 u2 + + + . x2 x1 x1 x2 x1 x2

(2.22)

Se alm dos deslocamentos u1 e u2 se se considerar tambm o deslocamento u3 obtm-se: u u u u u u u u 12 = 1 + 2 + 1 1 + 2 2 + 3 3 . (2.23a) x2 x1 x1 x2 x1 x2 x1 x2 Desenvolvendo para os planos x1 x 3 e x 2 x 3 procedimento anlogo ao acabado de realizar para o plano x1 x 2 obtm-se:

13 =

u1 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3 + + + + x3 x1 x1 x3 x1 x3 x1 x3

(2.23b)

para extenso de corte no ponto O no plano x1 x 3 e

23 =

u2 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3 + + + + x3 x2 x2 x3 x2 x3 x2 x3

(2.23c)

para extenso de corte no ponto O no plano x 2 x 3 .

2.6.3 - Tensor das extenses

Considere-se dois pontos A e B de um corpo slido tridimensional, sendo ds a distncia entre estes dois pontos (ver Figura 2.11).

Joaquim Barros

2.14

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X3 Slido indeformado

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Slido deformado

B ds u1A dx 2 dx 3 dx 1 u u2 u3 A' ds'

B' dx' 3 dx' 2 dx' 1

X3 X' 3 X2 X1 X2 X' 2 X1 X' 1

Figura 2.11 - Deformao de um elemento definido por dois pontos (A e B) de um corpo.

Ao corpo aplicado um conjunto de foras que lhe induzem um estado de deformao. Como resultado, o ponto A move-se para A e o ponto B para B. As coordenadas iniciais dos pontos A e B so x1 , x 2 , x 3 e x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x 3 + dx 3 , respectivamente. Aps a deformao as coordenadas destes pontos (A e B) passam a ser x '1 , x ' 2 , x ' 3 e x '1 + dx '1 , x ' 2 + dx ' 2 , x 3 + dx ' 3 , respectivamente, conforme se representa na Figura 2.11. O comprimento ds do segmento que une os pontos A e B, no corpo indeformado, obtido por intermdio da seguinte relao:
2 2 + dx 3 . ds 2 = dx12 + dx 2

(2.24)

Durante a deformao do corpo, este segmento varia de comprimento e de inclinao. O novo segmento, que liga os pontos A e B, no corpo deformado, tem comprimento ds' obtido por
2 2 + dx ' 2 ds' 2 = dx '1 2 + dx ' 3 .

(2.25)

O deslocamento do ponto A para A caracterizado pelo vector u , que tem as seguintes componentes:
u1 = x '1 x1 u2 = x ' 2 x 2 . u3 = x ' 3 x 3 De forma similar, o deslocamento do ponto B para B dado por u + d u , em que (2.26)

Joaquim Barros

2.15

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u1 u u dx1 + 1 dx 2 + 1 dx 3 x1 x 2 x 3 u u u du2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx 3 x1 x 2 x 3 u u u du3 = 3 dx1 + 3 dx 2 + 3 dx 3 x1 x 2 x 3

du1 =
constituem as componente do vector d u . Substituindo (2.26) em (2.25) obtm-se:
2 2 2 2 ds' 2 = dx12 + dx 2 + dx 3 + 2du1 dx1 + 2du2 dx 2 + 2du3 dx 3 + du12 + du2 + du3 .

(2.27)

(2.28)

Considerando a relao (2.24), a equao (2.28) reduz-se seguinte:

2 2 ds' 2 ds 2 = 2 (du1 dx1 + du2 dx 2 + du3 dx 3 ) + du12 + du2 + du3 .

(2.29)

Substituindo (2.27) em (2.29) obtm-se:

u 1 u 2 u 2 u 2 2 3 1 dx12 + + ds '2 ds 2 = 2 1 + x 2 x1 x1 x1 1 u 1 u 2 u 2 u 2 2 1 2 3 dx2 + 2 2 + + + x 2 x2 x2 x2 2 2 2 2 u 1 u u u 2 1 2 3 dx3 + 2 3 + + + x 2 x3 x3 x3 3 u u u u u u u u 1 + 2 + 2 + 1 1+ 2 2 + 3 3 dx1dx2 x2 x1 x1 x2 x1 x2 x1 x2 u u u u u u u u 2 dx2 dx3 + 2 + 3+ 1 1+ 2 2 + 3 3 x 3 x2 x2 x3 x2 x3 x2 x3 u u u u u u u u 1 dx1dx3 + 2 + 3+ 1 1+ 2 2 + 3 3 x3 x1 x1 x3 x1 x3 x1 x3 .

2

(2.30a)

Note-se que ds , ds2 nulo se no ocorrer deslocamento relativo entre os pontos A e B quando estes se movem para A e B durante a deformao imposta pelas foras exteriores que actuam no corpo. Esta situao corresponderia a um movimento de corpo rgido. Para 2 ds , ds2 diferente de valor nulo, o segmento AB mudou de comprimento, i.e., o slido 2 deforma-se. Assim, ds , ds2 pode ser escolhido como uma medida apropriada da deformao do slido. Para definir as componentes de extenso, transforma-se a equao (2.30a) na seguinte:
Joaquim Barros 2.16

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

2 2 ds '2 ds 2 = 211dx12 + 2 22 dx2 + 2 33dx3 +

412 dx1dx2 + 413dx1dx3 + 4 23dx2 dx3

(2.30b)

em que,
u u 1 u1 u2 + 11 = 1 + + 3 x1 2 x1 x1 x1
2 2 2

(2.31a)

2 2 2 u3 u2 1 u1 u2 22 = + + + x2 2 x2 x2 x2

(2.31b)

33 =

u u3 1 u1 u2 + + 3 + x3 2 x3 x3 x3
2 2 2

(2.31c)

12 = 12 =
1 2

1 2

1 u1 u2 u1 u1 u2 u2 u3 u3 + + + + 2 x2 x1 x1 x2 x1 x2 x1 x2

(2.31d)

23 = 23 =
1 2

1 u2 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3 + + + + 2 x3 x2 x2 x3 x2 x3 x2 x3
1 u3 u1 u1 u1 u2 u2 u3 u3 + + + + 2 x1 x3 x1 x3 x1 x3 x1 x3

(2.31e) (2.31f)

31 = 31 =

que em notao indicial se converte para:

ik =

1 u + u k ,i + ul ,i ul , k 2 i ,k

(2.32)

em que ui ,k representa a derivada de ui em relao a xk , i.e., ui ,k =

ui . x k

(2.33)

Se as componentes de extenso forem conhecidas, as relaes extenso-deslocamento estabelecidas em (2.31) ou (2.32) constituem um sistema de equaes no lineares de derivadas parciais nas incgnitas deslocamentos. A entidade ik estabelecida em (2.32) denomina-se de tensor das extenses de Green, apesar de ser usualmente considerada como tendo sido introduzida por Green e Saint-Venant. Em engenharia utiliza-se, correntemente, em vez de ik ( c / i k ) o ik , em que

ik = 2ik p / i k
so as extenses de corte.

(2.34)

Joaquim Barros

2.17

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

Em estruturas que desenvolvam deslocamentos grandes necessrio utilizar o tensor das extenses estabelecido nas equaes (2.31). No caso de estruturas que desenvolvam deslocamentos pequenos, os termos infinitesimais de segunda ordem de (2.31) podem ser desprezados face aos termos de primeira ordem, resultando

u1 =u1,1 x1 u 22 = 2 =u2, 2 x 2 u 33 = 3 =u3,3 x3 u u 12 = 1 + 2 =u1, 2 + u2,1 x2 x1 u u 23 = 2 + 3 = u2,3 + u3, 2 x3 x2 u u 31 = 3 + 1 =u3,1 + u1,3 x1 x3 11 =

ou, em notao indicial,

(2.35)

ik =

1 u + u k ,i . 2 i ,k

(2.36)

As componentes de extenso (2.31) podem ser agrupadas no denominado tensor das extenses de Cauchy que apresenta a constituio seguinte:
11 12 = 21 22 31 32

13 23 c / 21 = 12 , 31 = 13 e 32 = 23 . 33

(2.37)

sendo apenas seis as componentes independentes. Note-se que as equaes (2.35) so agora lineares.

2.7 - Equaes de compatibilidade

Apesar de ser necessrio conhecer o valor das seis componentes do tensor das extenses, (2.37), as equaes (2.35) ou (2.36) contm apenas trs componentes de deslocamento: u1 , u2 , u3 . Assim, este sistema de equaes no possui uma soluo nica, pelo que as componentes independentes do tensor das extenses devero satisfazer algumas condies adicionais. Considere-se, por exemplo, a derivada de 12 em relao a x1 e x 2 :

2 12 2 u1 2 u2 = + . x1x 2 x1x 2 x 2 x1x 2 x1

Sabe-se que se f uma funo contnua ento
Joaquim Barros

(2.38)

2.18

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

2 f 2 f = x1x 2 x 2 x1
pelo que,

(2.39)

2 12 2 u1 2 u2 = 2 + . x1x2 x2 x1 x12 x2
Como 11 = u1 / x1 e 22 = u2 / x2 ento (2.40) reduz-se seguinte relao:

(2.40)

2 12 211 222 = + 2 x1x2 x2 x12

(2.41a)

o que significa que para se obter uma soluo nica no campo dos deslocamentos as extenses no podem ser independentes entre si. Por raciocnio semelhante obter-se-iam as seguintes restantes equaes de compatibilidade:

2 23 2 22 2 33 = + 2 2 x2x3 x3 x2 2 31 2 33 211 = + 2 x3x1 x12 x3

2

(2.41b)

(2.41c)

2 33 12 23 31 = + x1x2 x3 x1 x2 x3 211 23 31 12 = + + x2x3 x1 x2 x3 x1 2 22 31 12 23 = + + x3x1 x2 x3 x1 x2

(2.41d)

(2.41e)

(2.41f)

2.8 -

Relaes tenso-extenso para materiais com elasticidade linear, homogneos e isotrpicos

Considere-se que a barra representada na Figura 2.12 constituda por um material homogneo, isotrpico, com comportamento elstico e linear.

Joaquim Barros

2.19

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

X3

11

X2

l1 l3

l2
11

X1
Figura 2.12 - Barra sob estado de tenso uniforme

11 .

Se nas faces x1 = l 1 e x1 = 0 for aplicado um estado de tenso uniforme 11 , sabe-se, pelas experincias realizadas por Robert Hooke, que a barra alongar de uma quantidade l 1 , sofrendo assim uma extenso

11 =

l 1 l1

(2.42)

que se relaciona com a tenso 11 por intermdio da denominada lei de Hooke:

11 = E 11

(2.43)

sendo E o mdulo de elasticidade longitudinal do material. Sob o estado de tenso 11 , alm da extenso 11 , desenvolvem-se extenses nas direces x 2 e x 3 ,

22 =

l 2 l , 33 = 3 l2 l3

(2.44)

devidas variao das dimenses da barra nas direces x 2 e x 3 , conforme se representa na Figura 2.13.

Joaquim Barros

2.20

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

x3

x2

l3

l1 x1 l2

Figura 2.13 - Deformaes na barra impostas pelo estado de tenso

11 .

As extenses 22 e 33 relacionam-se com a extenso 11 por intermdio das seguintes relaes:

22 =11 =

11
E

33 =11 =

11
E

(2.45)

em que o coeficiente de Poisson. Para os materiais mais utilizados nas estruturas de Engenharia Civil o coeficiente de Poisson e o mdulo de elasticidade longitudinal destes materiais sensivelmente igual em traco e em compresso. Nos betes correntes o E varia entre 25 a 40 GPa, enquanto o varia de 0.15 a 0.2. Por sua vez o ao apresenta um E variando de 190 a 210 GPa e um de aproximadamente 0.3. Se a barra representada na Figura 2.12 estiver submetida nas suas faces aco simultnea de um campo de tenses uniforme 11 , 22 e 33 , desenvolvem-se as seguintes extenses:

11 = [ 11 ( 22 + 33 )]
1 E

(2.46a)

22 = [ 22 ( 33 + 11 )]
1 E

(2.46b)

1 (2.46c) E em que se aplicou o princpio da sobreposio dos efeitos dado tratar-se de um material com comportamento linear e elstico. Assim, as expresses (2.46) podem ser obtidas adicionando os efeitos produzidos pela actuao separada de 11 , 22 e 33 . Sob a actuao de 11 desenvolvem-se as seguintes componentes de extenso:

33 = [ 33 ( 11 + 22 )]

11 =

11
E

; 22 =

11
E

; 33 =

11
E

(2.47a)

Joaquim Barros

2.21

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

Sob a aco de 22 ocorrem as seguintes componentes de extenso:

11 =

22
E

; 22 =

22
E

; 33 =

22
E

(2.47b)

Finalmente, sob a actuao de 33 desenvolvem-se as seguintes componentes de extenso:

11 =

33
E

; 22 =

33
E

; 33 =

33
E

(2.47c)

Adicionando os correspondentes termos de (2.47) obtm-se as expresses (2.46). As equaes (2.46) definem completamente o estado de deformao de um corpo sujeito s tenses normais 11 , 22 e 33 . Sob estas tenses o corpo sofre apenas extenses normais

11 , 22 e 33 . Assim, se o corpo indeformado for um paraleleppedo, ainda o ser aps a deformao a que for submetido sob o estado de tenso constitudo pelas componentes 11 , 22 e 33 . Pode-se provar que em corpos constitudos por material isotrpico e com comportamento linear e elstico, as componentes de tenso normal 11 , 22 e 33 apenas produzem extenses normais 11 , 22 e 33 . Nestes mesmos corpos as componentes de tenso de corte 12 , 23 e 31 apenas induzem extenses de corte 12 , 23 e 31 , que se
relacionam por intermdio das seguintes equaes:

12 =
em que

12
G

23 =

23
G

31 =

31
G

(2.48)

G=

E 2 (1 + )

(2.49)

o mdulo de elasticidade transversal do material. Se o prisma representado na Figura 2.12, alm de solicitado pela tenso 11 , estiver submetido a uma variao de temperatura t desenvolvem-se as seguintes extenses:

11 =

11
E

+ t + t + t

(2.50a)

22 = 33 =

11
E

(2.50b)

11
E

(2.50c)

em que o coeficiente de dilatao trmica do material com valor da ordem de 10-5 para os betes e para os aos. Se o corpo estiver submetido, simultaneamente, a tenses 11 , 22 e 33 e variao de temperatura t desenvolver-se-o as seguintes extenses:

Joaquim Barros

2.22

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

1 E 1 22 = [ 22 ( 33 + 11 )]+ t , E 1 33 = [ 33 ( 11 + 22 )]+ t . E

11 = [ 11 ( 22 + 33 )]+ t ,

(2.51a) (2.51b) (2.51c)

Um corpo tridimensional submetido a tenses normais 11 , 22 e 33 e tenses de corte 12 , 23 e 31 desenvolve extenses normais 11 , 22 e 33 e extenses de corte 12 , 23 e 31 que em notao matricial se relacionam por intermdio da seguinte expresso:
1 11 22 33 1 = 12 E 0 0 23 0 31 ou 1 0 0 0 1 0 0 0 2(1 + ) 0 0 0 2(1 + ) 0 0 0 2(1 + ) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 11 22 33 12 23 31

(2.52a)

=C
= {11 22 33 12 23 31}T

(2.52b)

em que

(2.53)

o vector das componentes de extenso,

={ 11 22 33 12 23 31}T

(2.54)

o vector das componentes de tenso e C a matriz de flexibilidade do elemento. Se alm de submetido ao estado de tenso caracterizado pelo vector , o corpo estiver tambm sujeito a uma variao de temperatura de valor t , a expresso (2.52b) passar a apresentar a seguinte configurao: = C + Ct (2.55) em que
C t = t{1 1 1 0 0 0}

(2.56)

o vector correspondente extenso de origem trmica. Invertendo a relao (2.52) obtm-se:

= C 1 = D
em que D a matriz de elasticidade do material, apresentando a seguinte constituio:

(2.57)

Joaquim Barros

2.23

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

1 1 1 E 0 0 0 D= (1 + ) (1 2 ) 0 0 0 0 0 0

0 0 0 1 2 2 0 0

0 0 0 0 1 2 2 0

0 . 0 1 2 2 0 0 0

(2.58)

relao (2.57) tambm corrente atribuir-se a designao de lei constitutiva do material, dado que D inclui as propriedades do material, que no presente caso se admite ter comportamento linear e elstico. Se o corpo tambm estiver submetido a variao de temperatura t , a sua lei constitutiva obtm-se invertendo a equao (2.55), resultando:

= D + Dt
em que E t {1 1 1 0 0 0}T D t = 1 2 o vector que fornece as componentes de tenso de origem trmica.

(2.59)

(2.60)

Existem estruturas que, pelo seu modo de funcionamento, podem ser consideradas como estando submetidas a estado plano de tenso ou a estado plano de deformao. As vigas altas e as paredes so exemplos de estruturas submetidas a estado plano de tenso, dado que nula a tenso normal ao plano da estrutura, 33 = 0 . Por sua vez, os tneis, as barragens de elevado comprimento longitudinal e os muros de suporte de terras so exemplos de estruturas que podem ser consideradas sob estado plano de deformao, dado que nula a extenso normal ao plano da estrutura, 33 = 0 .

Estado Plano de Tenso Uma estrutura considerada em estado plano de tenso se for geometricamente plana e se for nula a tenso normal ao plano da estrutura. Assim, se a estrutura estiver inscrita, por exemplo, no plano definido pelos eixos 0 x1 e 0 x 2 , ento 33 = 23 = 31 = 0 , dado que as aces que solicitam essa estrutura actuam no plano da estrutura, isto , no plano x1 x2 . Neste caso as relaes (2.55) e (2.59) passam a apresentar a seguinte configurao: 1 11 1 22 = E 0 12 1 0 0 2(1 + ) 0 11 22 + t 12 1 1 , 0

(2.61)

Joaquim Barros

2.24

Estruturas I

Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

11 E 22 = 1 2 12

0 1 1 0 1 0 0 2

11 E t 22 1 12

1 1. 0

(2.62)

Note-se que em estado plano de tenso a extenso 33 pode ser diferente de zero, sendo o seu valor obtido atribuindo o valor nulo a 33 na equao (2.46c) resultando:

33 =

( 11 + 22 )
E

(2.63)

Se a estrutura estiver submetida a uma variao de temperatura t , ser adicionado o termo t a (2.63).

Estado Plano de Deformao Uma estrutura considerada em estado plano de deformao se for geometricamente plana e se for nula a extenso normal ao plano da estrutura. Assim, se a estrutura estiver inscrita, por exemplo, no plano definido pelos eixos 0 x1 e 0 x 2 , ento 33 = 23 = 31 = 0 . Neste caso, as relaes (2.55) e (2.59) passam a apresentar a seguinte constituio: 11 1+ 22 = E 12 1 0 1 0 0 2 0 11 22 + (1 + ) t 12 1 1 , 0

(2.64)

11 E 22 = (1 + )(1 2 ) 12

1 1 0 0

0 0 1 2 2

11 E t 22 1 2 12

1 1. 0

(2.65)

Note-se que em estado plano de deformao 33 pode ser no nula. O seu valor obtido a partir da equao (2.46c) tendo em conta que agora 33 = 0 , pelo que: 0= resultando 1 ( 11 + 22 ) E 33

(2.66a)

33 = (11 + 22 ) .

(2.66b)

Estado de tenso e de deformao unidimensional As barras de estruturas articuladas, isto , de estruturas constitudas por barras com rtulas nas suas extremidades esto submetidas ao caso mais simples de estado de tenso e de extenso, dado que s tm uma componente de tenso e correspondente componente de
Joaquim Barros 2.25

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Captulo 2 - Conceitos bsicos da teoria da elasticidade

extenso. Assim, se o eixo da barra se orientar segundo o eixo x1 e se a barra tiver um comprimento muito superior s dimenses de qualquer uma das possveis seces transversais (de forma a desprezar as extenses 22 e 33 ), as barras de uma estrutura articulada estaro submetidas a estado unidimensional de tenso e de extenso, dado que 22 = 33 = 12 = 23 = 31 = 0 e 22 = 33 = 12 = 23 = 31 = 0 . Neste caso as equaes (2.55) e (2.59) passam a apresentar a seguinte configurao:

11 =
e

1 + t E 11

(2.67) (2.68)

11 = E 11 E t

Joaquim Barros

2.26