Cinemtica directa

Joo Silva, 2011/2012

Objectivos
Conhecer a definio de cinemtica e perceber o conceito de cinemtica directa !erceber a relao entre li"a#es, j$ntas e sistemas de coordenadas Conhecer a conveno de %enavit &artenber" %efinir sistemas de coordenadas em manip$ladores de acordo com a conveno 'plicar os conceitos de transforma#es homo"(neas na definio de modelos cinemticos

Cinemtica directa
%efinio !riberam) francs cinmatique, do grego knema, -atos, movimento !riberam e !orto *ditora Fs. *st$do "eom(trico do movimento, independentemente das ca$sas +$e o prod$,em

-ormali,ando, em manip$ladores, ( $ma se+$.ncia de transforma#es homo"(neas entre os /01 sistemas de ei1os associados s / j$ntas +$e constit$em o manip$lador /ormalmente, a ori"em do 2ltimo sistema de ei1os est coincidente com a ponta da ferramenta, pelo +$e o objectivo ( saber +$al a s$a posio e orientao em relao 3 base

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' anlise cinemtica de $m manip$lador de n li"a#es pode tornar4se m$ito comple1a ' convenso de %enavit4&artenber" tenciona simplificar o processo, definindo $m conj$nto de re"ras para a atrib$io dos ei1os s j$ntas do manip$lador !ara efect$ar $ma anlise cinemtica, acoplamos ri"idamente $m sistema de coordenadas a cada li"ao !artic$larmente, acoplamos o sistema oixiyizi 3 li"ao i Si"nifica +$e, +$al+$er +$e seja o movimento do rob5, as coordenadas de cada ponto na li"ao i so constantes +$ando representadas no i4(simo sistema de coordenadas

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S$ponhamos +$e 'i ( a matri, de transformao homo"(nea +$e e1pressa a posio e orientao de oixiyizi em relao a oi41xi41yi41zi41 ' matri, ' no ( constante, varia de acordo com a confi"$rao do rob5 /o entanto, $ma ve, +$e ( ass$mido +$e todas as j$ntas so o$ rotacionais o$ prismticas, ' ( $ma f$no de apenas $ma varivel de j$nta ' matri, de transformao +$e e1pressa a posio e orientao de ojxjyjzj em relao a oixiyizi ( chamada 6ij e ( da forma T ij= Ai1Ai 2 ... A j1A j
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%enavit &artenber"

'pesar de ser poss7vel fa,er a anlise cinemtica atrib$indo arbitrariamente ei1os a cada li"ao, ( m$ito 2til +$e o faamos de forma sistemtica 8ma das conven#es mais $tili,adas ( a proposta por %enavit e &artenber" ' atrib$io dos ei1os ( feita de tal forma +$e considerando o destino em relao ao ori"inal ( feita)

8ma rotao em 99: 8ma translao em 99: 8ma translao em ;;: 8ma rotao em ;;
Ai = Rot Z , Trans Z , d Trans X ,aRot X ,
i i i i

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%enavit &artenber"
Ai = Rot Z , Trans Z , d Trans X ,aRot X ,
i i i i

!or ve,es ( $tili,ada $ma o$tra forma, com a ordem de m$ltiplicao invertida
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%enavit &artenber"
Ai = Rot X , Trans X , aTrans Z ,d Rot Z ,
i i i i

*sta forma ( aparentemente a forma $tili,ada pela '<< =iremos fa,er a s$a anlise completa>
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%enavit &artenber"

Os +$atro valores ai,?i,di,@i so parAmetros associados 3 li"ao i e j$nta i

ai 4 distAncia de 9i41 a 9i medida ao lon"o de ;i: ?i 4 An"$lo entre 9i41 a 9i medido ao lon"o de ;i: di 4 distAncia de ;i41 a ;i medida ao lon"o de 9i41: @i 4 An"$lo entre ;i41 a ;i medido ao lon"o de 9i41:

/o entanto, h d$as propriedades +$e t.m +$e se verificar para +$e a conveno seja verdadeira)

=%&1> O ei1o ;1 ( perpendic$lar ao ei1o 90 =%&2> O ei1o ;1 intersecta o ei1o 90

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%enavit &artenber"

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%enavit &artenber"

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%enavit &artenber"

*ntre as d$as formas fa,em4se as opera#es inversas) 2B forma 1B forma

Ai = Rot Z , TransZ , d Trans X ,aRot X ,
i i i i

Ai = Rot X ,Trans X , aTransZ ,d Rot Z ,

i i i

!ara ambas, a atrib$io dos sistemas de coordenadas ( feita pela ordem mais int$itiva) 1B operao poss7vel ( rotao em 99, se"$ida de translao em 99, translao em ;; e finalmente rotao em ;; 1B operao poss7vel ( rotao em ;;, se"$ida de translao em ;;, translao em 99 e finalmente rotao em 99

/o es+$ecer no entanto +$al ( o si"nificado matemtico +$e as re"ras de m$ltiplicao matricial atrib$em a cada $ma das e1press#es

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Cma"ine $m manip$lador planar como o da fi"$ra)

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Damos associar $m referencial 3 base do manip$lador e a cada $m dos ei1os de rotao)

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!ara o manip$lador apresentado temos os dados)
Ei"ao 1 2 ai a1 a2 ?i 0 0 di 0 0 @i @1 @2

!odemos resolver o problema de calc$lar a posio da ponta com anlise tri"onom(trica directa) P0,1 = a1 cos 1 ; a1 sin 1 P1,2 = a2 cos 1 2 ; a 2 sin 12

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%efinir as matri,es de transformao '1 e '2 e a matri, de ai ?i di @i transformao "eral) Ei"ao
1 2 a1 a2 0 0 0 0 @1 @2

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