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robóticos
Introducción
Físico No físico
Mecánico Otros
Variables sintetizadas
de las articulaciones Señales de
(ángulos, torques) posición y Acciones de
Descripción
fuerza control
de la tareas
Modelo de
Controlador Actuadores Robot
un robot
Error en las
señales
Señales de
posición de las
Unidad de articulaciones
Variables actuales Procesamiento
de las articulaciones Sensores
(ángulos, torques)
de la
Información
Compuestos
Articulaciones (ejes)
Determina el número de grados de libertad (d.o.f.) de
movimiento
Eslabones (uniones, brazos)
Grados de libertad
Se requieren 3 coordenadas para localizar un punto en el
espacio (x, y, z)
Para localizar un cuerpo rígido (objeto tridimensional) en
el espacio se requieren además 3 datos adicionales para
especificar la orientación del objeto
Por lo tanto se necesitan 6 grados de libertad
Si hay menos grados de libertad una variable es fija
Si hay más grados de libertad hay múltiples soluciones
(redundancia)
Tipos de articulaciones
Configuraciones comunes (1/4)
Dado que existen 5 tipos de articulaciones y al menos 3
grados de libertad asociados al eslabón se pueden tener
53=125 diferentes configuraciones de articulación-eslabón
Configuración polar
Configuración cilíndrica
Configuración cartesiana
Configuración articulada
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Configuraciones comunes (2/4)
Configuraciones comunes (3/4)
Configuraciones comunes (4/4)
Configuración del actuador final
Sistema de notación en base a las
articulaciones
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Marcos de referencia (1/2)
Coordenadas universales
Los movimientos del robot son definidos a un sistema de
coordenadas general
Coordenadas de la articulación
Un sistema de coordenadas para cada articulación
Coordenadas de la herramienta
Marcos de referencia (2/2)
Sistemas de control de robots
Control de secuencia limitada
Control punto a punto con grabación de coordenadas
Control de trayectoria continua con grabación de
coordenadas
Mayor capacidad de almacenamiento de coordenadas
Cálculos de interpolación
Control inteligente
Actuadores finales (pinzas)
Mecánicos
Duales
Dedos intercambiables
Con sensores de retroalimentación
De múltiples dedos
De vacío
Magnéticos
Adhesivos
Simples
Ventajas de los robots
Automatización y robótica pueden incrementar
productividad, eficiencia, calidad y consistencia de
productos
Robots pueden trabajar en ambientes peligrosos
Robots no necesitan condiciones de confort, iluminación,
ventilación, protección de ruido
No se fatigan, no se aburren, no tienen pausas
Realizan tareas repetitivas con precisión mientras no se
desgasten
Pueden ser más precisos que los humanos
Pueden ser multiprocesos
Desventajas de los robots
Pueden provocar desempleo
Requieren medidas de seguridad para la interacción con
humanos
En respuestas equivocadas
En fallas eléctricas
Cuando hay desgaste
Tienen limitaciones
Grados de libertad
Destreza
Sensores
Sistemas de visión
Respuesta en tiempo real
Costo (equipo, instalación, periféricos, entrenamiento)
Características de los robots
Carga (payload): peso que el robot puede levantar
Alcance: Máxima distancia
Precisión: En función de la resolución de los actuadores
Repetitividad (variabilidad)
Mayor importancia que la precisión
Resolución de control, precisión
y repetitividad
Resolución de control
CR = rango / 2n
n
x x
Resolución espacial 2
i
SR = CR + 6 (desv. Std. Del error i 1
mecánico)
V ( x)
n
Precisión
Precisión = CR /2 + 3 (D desv. Std. error
V ( x) X 2 X
2
mec.) V ( x)
Precisión = SR / 2
Repetibilidad
Repetibilidad = ± 3(desv. Std. Del error
mecánico))
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Otras especificaciones de robots
Velocidad de movimiento
Ciclos de trabajo
Puede alcanzar los 2 m/s
Programable
Control del perfil de aceleración y deceleración
Capacidad de carga
Depende de la construcción estructural
Puede variar desde 400 gr hasta 1200 kg con valores
típicos entre 8 kg y 25 kg
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