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UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO

PÓS-GRADUAÇÃO “LATU-SENSU” EM ENGENHARIA


MECATRÔNICA (ESPECIALIZAÇÃO)

Instrumentação e
Controle

Prof. Gil Pinheiro (UERJ/PETROBRAS)


Janeiro/2003
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Programação
• Informação sobre o curso
• Histórico da Instrumentação e Controle na
Indústria
• Instrumentação - Sensores e Atuadores
• Sistemas de Controle e Automação Industrial
• Barramentos e Redes Industriais

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Logística do Curso
• Material do Curso
– Cópia da Apresentação
– Apostila
– Avaliação Final
• Duração
– 20 horas

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Objetivos do Curso
• Compreender o funcionamento de sistemas de
Instrumentação Industrial
• Conhecer as diferenças entre os principais tipos
de sensores e atuadores utilizados na indústria
• Conhecer os principais sistemas de controle de
processos utilizados na indústria
• Conhecer como são aplicadas a instrumentação
e o controle em uma indústria
• Compreender o funcionamento dos principais
sistemas de automação
• Conhecer as tendências tecnológicas dos
sistemas de automação (sistemas em rede)
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Histórico - Instrumentação e
Controle na Indústria
• Instrumentação Mecânica
• Instrumentação Pneumática
• Instrumentação Eletrônica Analógica
• Instrumentação Eletrônica Digital
• Instrumentação à Microprocessador
• Instrumentação Baseada em Redes

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O Papel da Instrumentação,
Medição e Controle

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A Instrumentação e Controle
na Indústria - Aplicações

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A Instrumentação e Controle
na Indústria - Aplicações
• Controle (Estabilização) dos Processos
• Otimização (Econômica) dos Processos
• Melhoria da Qualidade dos Produtos
• Segurança das Pessoas
• Segurança das Instalações
• Proteção ao Meio Ambiente
• Sequenciamento (registro) de Eventos
• Automação Integrada da Produção
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Automação Integrada da Produção
World Wide Web /
Internet
Corporate Enterprise
Network Rede Corporativa

Conductor NT Conductor NT
Routed Client Routed Client

Rede de Operações

Conductor NT Conductor NT Conductor Conductor NT Conductor NT


Routed Client Direct Client NT Server Redundant Client
I90 Server Extender

Rede de Controle
Ethernet

F2K
INFI-NET
Process OPC Data OPC Data
Station Source Source
(PLC) (PLC) INFI 90 Harmony
Harmony DCU2000G OPEN Controller
DCU PCU

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Hierarquia da Automação
Industrial
Otimização

Controle Controle
Avançado Avançado

Controle Controle Controle Controle Controle Controle


Regulatório Regulatório Regulatório Regulatório Regulatório Regulatório

Processo
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Tipos de Sistemas
Instrumentados na Indústria

• Sistemas de Malha Aberta (ex.: Sistemas


de Aquisição de Dados)
• Sistemas de Malha Fechada (ex.:
Sistemas de Supervisão e Controle, Sistemas de
Segurança e Intertravamento)

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Sistema de Malha Aberta

Medidor 1
(Transdutor 1)
Processo

Medidor 2
(Transdutor 2)

Medidor 3
(Transdutor 3)

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6
Sistema de Malha Fechada

Processo

Medidor

Atuador
Processamento

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Sistema de Malha Fechada

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7
Sistema de Malha Fechada
Exemplo: Sistema de controle tipo Feed-Back

Valor Erro Perturbações


Esperado Algoritmo de
Atuador
Controle

Medidor
(Transdutor) Processo

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Desempenho do Sistema
de Controle
Sem controle

Com controle

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Características dos
Sistemas de Medição

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Sistemas de Medição
• Componentes de um Sistema de Medição

Apresentação da Aquisição de Dados


Variável e/ou Apresentação

Variável a Transdutor e Filtragem


Condicionador (Analógica ou
ser Medida de Sinal Digital)

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Sistemas de Medição -
Condicionamento

• Amplificação

• Linearização

• Compensação (T)

• Filtragem

• Conversão A/D
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Sistemas de Medição
Caraterísticas de um Sistema de Medição
Linearidade
Características
Histerese
Estáticas
Resolução

Deriva
Sistema em Estudo
Constantes de Tempo
Características
Ressonâncias
Dinâmicas
Resposta ao Transitório

Resposta de Frequência

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Sistemas de Medição
Sensibilidade (S) e Fator de Escala (F)

Variável a
ser Medida Sinal Saída:
Analógico Variável
(E,I) Apresentada
Processador e
Transdutor (S) Apresentação
Sinal Digital (F)
(Pulsos)

Transdutor Processador
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Sistemas de Medição
Exemplo: medição de nível
Tanque
Indicador Local

Transdutor

S F
Indicação
Nível (h) Pressão (P) Sinal Elétrico
(metros, litros)

Processador
Transdutor
UERJ - Prof. Gil Pinheiro e Indicador

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Sistemas de Medição
Transdutor X Transmissor

Variável a
Sinal
ser Medida Sinal Padronizado
Analógico (analógico
(E,I) ou digital)
Condicionador
Transdutor
Sinal Digital e Processador
(Pulsos)

Transmissor

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Sistemas de Medição
• Transdutor
– Representar (converter) a variável a ser medida
numa outra variável (elétrica) que possa ser
processada
• Transmissor
– Possui um Transdutor
– Representar (converter) o sinal do Transdutor
num formato padrão de sinal analógico ou digital
– Ser capaz de enviar o sinal a uma certa distância
– Transmissores de 2 e 4 fios
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Análise de Sistemas Físicos

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Análise de Sistemas Físicos


• Modelagem de Sistemas Físicos
• Resposta ao Degrau
• Tempo de Resposta, Tempo Morto
• Resposta ao Impulso
• Resposta no Domínio da Frequência

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Sensores e Transdutores

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Sensores e Transdutores
• Temperatura • Outros
• Pressão
• Vazão
• Nível
• Deslocamento
• Força
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Medição de Temperatura

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Medição de Temperatura

• Termopar
• Termoresistência
• Termistor

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Termopares

• Junção de dois materiais (ligas) metálicas


• Diversos tipos (T, J, K, E, R, S, B)
• Baseia-se no efeito Thompson
• Geram tensão CC, função da temperatura

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Termopares

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Termopares

Termopar de Isolação Mineral

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Termopares
• Sensibilidade termelétrica de alguns materiais
em relação a Platina
Material uV/ºC Material uV/ºC

Constantan -35 Cobre +6,5


Níquel -15 Ouro +6,5
Alumel -13,6 Tungstênio +7,5
Carbono +3 Ferro +18,5
Alumínio +3,5 Chromel +25,8
Prata +6,5 Silício +440

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Termopares
• Termopar
Junta 1 Metal A V Metal A Junta 2
T1 T2
Metal B

• Circuito Elétrico Equivalente (V = E1 – E2)

V
E1 E2

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Termopares

• Tensão V é função do ∆T = T1 - T2
• V = E2 - E1
• V é da ordem de dezenas de milivolts para
∆T de centenas de graus centígrados

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Termopares
• Termopar
Metal A Metal C
Junta 1
Junta 2
T1 (T2) V
Metal B Metal C

• Circuito Equivalente (V = E1 – E2)


V
E1 E2

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Termopares
Exemplo:

Metal A Metal C
Junta 1
Junta 2
T1 (T2) V
Metal B Metal C

Termopar tipo K (Chromel/Alumel), tensão medida


em V de 12,4 mV e a temperatura ambiente (T2) é
37ºC. Quanto vale a temperatura T1?

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Termoresistência

• Resistor metálico de prata ou platina


• Curva de resistência padronizada (ex.: Pt-100)
• Resistência aumenta com T
• Para medidas de precisão
• De tres e de quatro fios
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Termoresistência
Termoresistência de 3 fios

Termoresistência de 4 fios

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Termoresistência

Curvas de Resposta (Pt-100)

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Termoresistência

Circuitos de Medição a 2, 3 e 4 fios


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Instalação no Processo
Poço de conexão flangeada
e caixa de conexão

Poço de conexão roscada,


caixa de conexão e
caixa de selagem

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Transmissor de Temperatura

• Utiliza termopar ou RTD


• Saída 4/20 mA ou field-bus
• Instalação mais barata, não
requer cabos de compensação
• Permite utilizar entradas com
redundância de um SDCD

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Termistor

• Composição
• Curva de resposta
• Tipos NTC e PTC
• Aplicações

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Medição de Pressão

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Medidor de Pressão -
Tubo de Bourdon
O tubo (de Bourdon) tende a se
endireitar sob pressão, causando a
rotação do ponteiro

Entrada de Pressão

Manômetro de Tubo de Bourdon


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Medidor de Pressão -
Tubo de Bourdon

Outros formatos de Tubo de Bourdon

• Existem transdutores de pressão constituídos de um


Tubo de Bourdon acoplado a um sensor elétrico de
deslocamento angular ou linear

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Medidor de Pressão -
Capacitivo

Corte de Transmissor Capacitivo


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Medidor de Pressão -
Capacitivo
1-Diafragma Sensor

2-Diafragma Isolador

3-Fluido de Enchimento

Cerâmica

4-Superfície Metalizada

Vidro

Aço Inox

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Medidor de Pressão -
Capacitivo (Diagrama Interno)

Amplificador
C1 R1 Sinal
Sinal
de ∆P de Saída
Detector

C2 R2

Microcontrolador

RT Sinal de
Temperatura
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Medidor de Pressão -
Capacitivo (Aplicações)

Pressão
Diferencial (∆P)

• Pressões do processo (P1 e P2) aplicadas em cada câmara


• Em medição de vazão, a saída 4 a 20 mA é proporcional ao
quadrado da vazão (ex.: ∆P de uma placa ou de um venturi)
• UERJ
Medição de densidade
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Medidor de Pressão -
Capacitivo (Aplicações)

Pressão
Manométrica

• Pressão do processo é aplicada em uma câmara


• Outra câmara aberta para atmosfera

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Medidor de Pressão -
Capacitivo (Aplicações)

Pressão
Absoluta

• Pressão do processo é aplicada em uma câmara


• Outra câmara é evacuada e selada

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Medidor de Pressão -
Capacitivo (Aplicações)

Nível de
Produto

• Uma câmara é conectada a uma extensão com diafragma


repetidor, e sujeita a pressão na base do tanque
• A outra câmara é ligada à parte superior do tanque
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Medidor de Pressão -
Strain Gage
Diafragma

Pressão
Strain Gage

• A pressão deforma um diafragma dotado de um medidor


de força (strain gage)

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Medição de Vazão

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Medidor de Vazão -
Placa de Orifício
• Medidor de vazão mais difundido
na indústria de processo
• Consiste numa placa metálica com
um orifício calculado
Fluxo
• A placa produz uma perda de carga
(∆P) proporcional ao quadrado da
vazão
• Usada em conjunto com um transmissor de
pressão diferencial com extração de raiz
(transmissor de vazão)
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Medidor de Vazão -
Placa de Orifício (instalação)
• Instalação tipo Flange Taps

• Instalação tipo Vena Contracta


Taps
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Medidor de Vazão -
Placa de Orifício (instalação)

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Medidor de Vazão - Turbina
• Rotação é aproximadamente
proporcional a Vazão Volumétrica
• Sinal de saída tipo analógico, onde
a frequência é proporcional a
rotação da turbina
• Fator da Turbina = Pulsos / Volume
• Para líquidos pouco viscosos é
muito precisa, repetibilidade:
0,02%, linearidade 0,15%

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Medidor de Vazão - Turbina


• Geração de pulsos através de
captador de relutância
variável

• Turbina de pequeno porte

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Medidor de Vazão - Turbina

• Curva de performance,
repetibilidade e linearidade

• Curva de perormance em
regime laminar e turbulento

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Medidor de Vazão - Turbina

• Efeito de acidentes
na tubulação

• Influência de rotação
da massa fluida
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Medidor de Vazão - Turbina

• Trecho de medição

• Aferidor (microprover)

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Medidor de Vazão Ultrassônico


A
TD = Lp / (C+Vp)
ϕ TU = Lp / (C–Vp)
Fluxo
(V)
(TU –TD) Lp cos ϕ
B V=
2 TU TD

Onde: TD = Tempo de trânsito Downstream (A→B)


TU = Tempo de trânsito Upstream (B→A)
Lp = Distância de percurso AB
C = Velocidade do som no fluido
Vp Gil
UERJ - Prof. = Pinheiro
Velocidade do fluido na direção AB

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Medidor de Vazão Ultrassônico

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Medidor de Vazão Ultrassônico

4 FEIXES
ULTRASÔNICOS

8 TRANSDUTORES
ULTRASÔNICOS

Conceito de Corda
Trecho de Medição
em linha de 30 pol

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Medidor de Vazão Ultrassônico

Montagem para Medição Externa


Trecho de Medição de 32 pol.

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Medidor de Vazão Magnético

• Baseia-se na Lei de Faraday

e = Blv

B = intensidade de Campo magnético


l = distância entre sensores (=D)
v = velocidade do fluido

• Medidor magnético industrial

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Medição de Nível

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Medidores de Nível -
de Empuxo

Transmissor de Nível Transmissor de Nível


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Eletrônico Pneumático

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Medidores de Nível -
de Empuxo

E
Sensor de
Força (F)

h
W
F = K (W – E)
γ
E = γAh

Princípio de Funcionamento
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Medidores de Nível -
de Empuxo

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37
Medidores de Nível -
de Pressão Hidrostática

• Uma câmara é conectada a uma extensão com diafragma


repetidor, e sujeita a pressão na base do tanque
• A outra câmara é ligada à parte superior do tanque
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Medidores de Nível -
Outros Tipos

• Radar
• Servo Operado
• Ultrassom
• Capacitivo

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Medição de Posição

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Medidores de Posição -
Angular (Ótico)
• Arranjo de um sensor
angular ótico

• Disco Codificador Absoluto • Disco Codificador Relativo


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Medidores de Posição -
Distância (Indutivo)
• Medidor de distâncias
pequenas (gap), usado em
máquinas (compressores,
bombas, etc)

• Princípio de
funcionamento
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Medidores de Posição -
Distância (LVDT)
• Linear Variable
Differential Transformer

• Princípio de
funcionamento
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40
Medidores de Posição -
Distância (LVDT)

• Circuito de processamento de sinal


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Medição de Força

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41
Medidores de Força -
Strain Gage
• Sensor resistivo de deformação

• Composição

R1 R3 • Ponte de 1, 2 e 4 braços
E1 E2 • Circuito amplificador
E R2 R4

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Medidores de Força -
Strain Gage
• Célula de Carga Tipo S

• Medição de Torque

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Medidores de Força -
Fio Vibrante

Bobina
Sinal (f)
L Sensor

√ T
f∝
L
Fio vibrante
T

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Outros Medidores

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Transdutores de pH

• Sensores de medição
de pH (potencial de
hidrogênio)

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Outros Transdutores

• Sensores de Gás

• Condutivímetros

• Densímetros

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Atuadores

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Atuadores

• Objetivo
• Atuadores Motorizados
• Atuadores Pneumáticos
• Outros Atuadores

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Atuadores - Objetivo
Alimentação Suprimento

Sinal Ação
Servo Estágio de Módulo
Amplificador Potência Atuador

Realimentação)

• Gerar uma ação em função do sinal


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Atuadores Motorizados

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Atuadores Motorizados
Volante

Motor
Cartões
Eletrônicos

Caixa de
Conexões
Painel
Local
Atuador de Válvula Motorizado
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Atuadores Motorizados

Rede (Fieldbus) de Atuadores Motorizados

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Atuadores Motorizados

Cartão de Comunicação (Field-Bus) e Configurador (PC)


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Atuadores Motorizados

Conexão do Cartão Field-Bus ao Atuador Elétrico Motorizado


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48
Atuadores Motorizados

Rede Redundante de Atuadores Motorizados


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Atuadores Pneumáticos

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Atuadores Pneumáticos

Válvula de Controle com Posicionador Eletropneumático


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Atuadores Pneumáticos

Posicionador de Válvula Eletropneumático


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50
Atuadores Pneumáticos

Posicionador de Válvula Eletropneumático


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Atuadores Pneumáticos

Válvula de Controle com Posicionador Pneumático


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51
Atuadores Pneumáticos
Válvula de Controle tipo
Borboleta, Atuador Pneumático

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Atuadores Pneumáticos

Válvula tipo Globo Internos de Válvula tipo


com Conversor I/P Globo
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Características de Válvulas
de Controle
• Curvas características (Vazão x
Abertura) de válvulas de controle
• Linear
• Igual Percentagem
• Abertura Rápida
• Aplicação
• Split Range
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Atuadores Pneumáticos
15
P (psi)

I (mA)
3
4 12 20

Conversor I/P

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53
Outro Tipos de Atuadores

• Motores de Passo

• Controlador de Velocidade (Inversor)

• Válvulas Solenóide

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Sistemas de Controle

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Sistemas de Controle
• Algoritmos de Controle
• Tecnologia de Controladores
– Single Loop
– CLP
– SDCD
– Pneumático

• Transmissão de Sinal e Comunicação


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Sistemas de Controle -
Algoritmos

Algoritmo de
Controle
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55
Sistemas de Controle -
Algoritmos
• Algoritmos de Controle
– ON/OFF

– PID (P, P+I, P+I+D)

– PID razão

– Controle Antecipativo (Feed-Forward)

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Sistemas de Controle
• Controlador Single/Multi Loop

Controlador e módulo programador


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56
Sistemas de Controle - CLP
CPU: Dimensões (AxLxP):
•Clock: 15 Mhz 117 x 92 x 98 mm
•Leds de estado da UCP;
•Circuito “Watch dog Timer”;
•Memória: 16K RAM e 16K E2PROM.
Pontos de E/S:
•Entradas: 24Vdc
•Saidas: Relé e/ou Transistor
•Pontos Analógicos (E/S configurável)
•Entrada de contagem rápida (até 10kHz)
•Expansível até 128 E/S
PL 101 PL 102 PL103
8I + 6O 14I + 10O 16I + 16O
Interface:
2 I/O analg 2 I/O analg
•IHM local, ou
2 count. 2 count.
•Rede ALNET-I
RS 232 RS 232 RS 232/485
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Sistemas de Controle - SDCD


Fabricante: ABB (ex-Bailey)
Modelo: INFI-90

Características Básicas
• Conceito de Controladores de Processo DISTRIBUIDOS
• Redes redundantes de comunicação
• Ferramentas de configuração no ambiente MSDOS e Windows
• Ferramentas de Auto-Diagnose e Auto-Documentação
• Redes de alta velocidade, proprietárias e abertas (ETHERNET)
• Estações de Operação baseadas em X-WINDOWS
• Pacotes para aplicações de controle avançado
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57
Sistemas de Controle - SDCD

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Sistemas de Controle - SDCD

Arquitetura Unidade Controle Processos


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Controlador PID Pneumático

Controlador PID Pneumático


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Transmissão de Sinal
e Comunicação

• Padrão 4 a 20 mA
• Protocolo Hart
• Fieldbus
• Protocolo Modbus

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Níveis de Rede
Rede Corporativa

Interface Humano-
IHM 1 Máquina IHM 2
Estações PC
Gateway
Windows-NT

Para outras IHM


Rede de Planta
Para outros
Controladores
Rede de Controle

Controladores Controladores

E/S 1 E/S 1
Rede de Campo
Módulos de E/S
E/S 2 E/S 2 • Local
• Remoto
E/S n E/S n
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Protocolo Hart

• Rede de comunicação com transmissor


• Meio físico: cabo de sinal/alimentação
• Sinal modulado superposto ao 4 a 20 mA
• Modulação FSK
• Utiliza programador portátil
• Mais de um instrumento no mesmo par

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60
Protocolo Hart
Transmissor
(Hart)

Programador
Hart

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Protocolo Hart -
exemplo de parâmetros
• Range do transmissor
• Compensação de zero
• Filtragem (amortecimento)
• Parâmetros do indicador local
• Calibração do sensor
• Tag (identificador)
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61
FIM !!!!

Obrigado

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