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6.2 6.3 Encontrar os momentos de inrcia e os produtos cruzados de inrcia de um slido retangular uniforme de lados a,b e c com o sistema de coordenadas com origem no canto e ao longo das bordas do slido.
Momentos de inrcia
Exerccios do caderno: a)
Tabela DH
i 1 2 a 0 90 d
c) Tabela DH
Mostre que:
Clculo de D:
Clculo de R:
Clculo de Dw:
Logo chega-se a:
Clculo de C
Clculo de P:
Clculo de G
Ento Euler-Lagrange:
Jacobiano de C1:
Jacobiano de c2:
Jacobiano de C3:
Clculo de D :
Clculo de P:
Equaes de Euler-Lagrange:
6.5
6.6 Considere um manipulador cartesiano de 3 links. a) Calcule o tensor de inrcia Ji para cada link i = 1, 2, 3 assumindo que os links so slidos retangulares uniformes de comprimento 1, largura , altura e massa 1. b) Calcule a matriz de inrcia 3 x 3 D(q) para esse manipulador. c) Mostre que os smbolos de Christoffel cijk so todos zero para esse rob. Interprete o significado disso para as equaes dinmicas de movimento. d) Deduza as equaes de movimento na forma de matriz:
Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:
Para J2:
Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:
Para J3:
Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:
c) Clculo dos smbolos de Christoffel. Como a matriz de inrcia diagonal e independente de q, os smbolos de Christoffel so todos zero. d) Clculo das equaes de movimento.
Observao: Divide-se
Como:
Como:
, temos:
Exerccio Letra D:
Link 1 2 3 a 0 a2 a3 90 0 0 d d1 0 0 1* 2* 3*
Como:
Como:
, temos:
Wagner C. Gonalves:
Exemplo 6.2 para o eixo de coordenadas ligado fora do centro geomtrico do objeto Considere um slido retangular de comprimento a, largura b, e altura c mostrado na Figura 2 e suponha que a densidade constante, .
Figura 2: Slido retangular uniforme com eixo de coordenadas ligado fora do centro geomtrico o objeto. Considerando que o sistema de coordenadas esteja na posio , tem-se que:
Da mesma forma:
Como o eixo de coordenadas est ligado fora do centro geomtrico do objeto, os produtos cruzados no mais sero zero e devero ser calculados:
Da mesma forma:
Note que ao substituir por , por exemplo resolvido pelo livro, validando os clculos.
por
, encontra-se os resultados do
K= = =
(q) = a) = q = = 2k
= = = D= V = g( = g( =( = =
, q = q
) )e ) =0 g( )
+ + +2
+ +2 cos + cos + +
)g sin + )g cos + ) + +
sin cos
) )
Clculo de
Clculo de
Finalmente,
Clculo da matriz C
Lembrando que
Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.
as coordenadas do
Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,
Clculo de
Exerccio em sala
capaz de fazer
transladar.
Clculo de
Clculo de
Finalmente,
Clculo da matriz C
Lembrando que
Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.
as coordenadas do
Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,
Clculo de
Exerccio em sala
Clculo de
Finalmente,
Equaes de Euler-Lagrange:
Calcular a matriz de inrcia do slido retangular uniforme do Exemplo 6.2 no qual o sistema de coordenadas est localizado em uma aresta inferior. Veja a figura.
Calcular a matriz de inrcia para uma casca cilndrica com o sistema de coordenadas fixado no centro. Veja a figura.
6.9 - Derive as equaes de movimento Euler-Lagrange para o manipulador RRR da figura. Explorar o uso do software simblico, como Maple, Mathematica ou MatLab, para este problema. Veja, por exemplo, o Pacote RoboticTools no MatLab.
% Programa com equaes de Euler-Lagrange. % RRR. % Anlise de velocidade e acelerao. clear; clc; close; AB = 0.14 ; AC = 0.06 ; CF = 0.2 ; % (m) phi_input = 60; phi = phi_input*(pi/180); xA = 0; yA = 0; rA = [xA yA 0]; xC = 0 ; yC = AC ; rC = [xC yC 0]; xB = AB*cos(phi); yB = AB*sin(phi); rB = [xB yB 0]; phi2 = atan((yB-yC)/(xB-xC)); phi3 = phi2; xF = xC + CF*cos(phi3) ; yF = yC + CF*sin(phi3) ; rF = [xF yF 0]; fprintf('Results \n') ; fprintf('\n');
fprintf('rA=[%g, %g, %g] (m)\n', rA); fprintf('rC=[%g, %g, %g] (m)\n', rC); fprintf('rB=[%g, %g, %g] (m)\n', rB); fprintf('rF=[%g, %g, %g] (m)\n', rF); fprintf('phi2=phi3=%g(degrees)\n',phi2*180/pi); plot([xA,xB],[yA,yB],'r-o',[xC,xF],[yC,yF],'b-o'),... xlabel('x (m)'),ylabel('y (m)'), title('positions for \phi = 30 (deg)'),... text(xA,yA,' A'), text(xB,yB,' B'),text(xC,yC,' C'), text(xF,yF,' F'),... grid, axis([-0.1 0.3 -0.1 0.3]); fprintf('\n'); fprintf('Velocity and acceleration analysis \n'); fprintf('\n'); n = 30*pi; omega1 = [ 0 0 pi*n/30 ]; alpha1 = [0 0 0 ]; vA = [0 0 0 ]; aA = [0 0 0 ]; vB1 = vA + cross(omega1,rB); vB2 = vB1; aB1 = aA + cross(alpha1,rB) - dot(omega1,omega1)*rB; aB2 = aB1; fprintf('aB1 = aB2 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aB1); omega3z=sym('omega3z','real'); alpha3z=sym('alpha3z','real'); vB32=sym('vB32','real'); aB32=sym('aB32','real'); omega3 = [ 0 0 omega3z ]; vC = [0 0 0 ]; vB3 = vC + cross(omega3,rB-rC); vB3B2 = vB32*[ cos(phi2) sin(phi2) 0]; eqvB = vB3 - vB2 - vB3B2; eqvBx = eqvB(1); eqvBy = eqvB(2); solvB = solve(eqvBx,eqvBy); omega3zs=eval(solvB.omega3z); vB32s=eval(solvB.vB32); Omega3 = [0 0 omega3zs]; Omega2 = Omega3; v32 = vB32s*[cos(phi2) sin(phi2) 0]; aB3B2cor = 2*cross(Omega3,v32); alpha3 = [ 0 0 alpha3z ]; aC = [0 0 0 ]; aB3 = aC + cross(alpha3,rB-rC) - dot(Omega3,Omega3)*(rB-rC); aB3B2 = aB32*[ cos(phi2) sin(phi2) 0]; eqaB = aB3 - aB2 - aB3B2 - aB3B2cor; eqaBx = eqaB(1); eqaBy = eqaB(2); solaB = solve(eqaBx,eqaBy); alpha3zs=eval(solaB.alpha3z); aB32s=eval(solaB.aB32); Alpha3 = [0 0 alpha3zs]; Alpha2 = Alpha3; aF = aC + cross(Alpha3,rF-rC) - dot(Omega3,Omega3)*(rF-rC); fprintf('aF = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aF ); fprintf('alpha1 = [ %g, %g, %g ] (rad/s^2)\n', alpha1); fprintf('alpha2 = alpha3 = [ %g, %g, %g ] (rad/s^2)\n', Alpha3); fprintf('\n'); aC1 = aB1/2; fprintf('aC1 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aC1 ); aC2 = aB2; fprintf('aC2 = aB2 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aC2 ); aC3 = (aC+aF)/2; fprintf('aC3 = [ %g, %g, %g ] (m/s^2)\n', aC3 ); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% fprintf('\n'); fprintf('Dynamic force analysis \n'); fprintf('Newton-Euler method \n'); fprintf('\n'); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% h = 0.01; % height of the bar d = 0.01; % depth of the bar hSlider = 0.02; % height of the slider wSlider = 0.05; % depth of the slider rho = 8000; % density of the material g = 9.807; % gravitational acceleration Me = -sign(Omega3(3))*[0,0,1000]; fprintf('Me = [ %d, %d, %g] (N m)\n', Me); fprintf('\n'); fprintf('Inertia forces and inertia moments
\n');
fprintf('\n'); fprintf('Link 1 \n'); m1 = rho*AB*h*d; Fin1 = -m1*aC1; G1 = [0,-m1*g,0]; IC1 = m1*(AB^2+h^2)/12; Min1 = -IC1*alpha1; fprintf('m1 = %g (kg)\n', m1); fprintf('m1 aC1 = [ %g, %g, %g] (N)\n', m1*aC1 ); fprintf('Fin1 = - m1 aC1 = [ %g, %g, %d] (N)\n', Fin1 ); fprintf('G1 = - m1 g = [ %g, %g, %g] (N)\n', G1 ); fprintf('IC1 = %g (kg m^2)\n', IC1); fprintf('IC1 alpha1 = [ %g, %g, %d] (N m)\n', IC1*alpha1 ); fprintf('Min1 = - IC1 alpha1 = [ %d, %d, %d] (N m)\n', Min1 ); fprintf('\n'); fprintf('Link 2 \n'); m2 = rho*hSlider*wSlider*d; Fin2 = -m2*aC2; G2 = [0,-m2*g,0]; IC2 = m2*(hSlider^2+wSlider^2)/12; Min2 = -IC2*Alpha2; fprintf('m2 = %g (kg)\n', m2); fprintf('m2 aC2 = [ %g, %g, %g] (N)\n', m2*aC2 ); fprintf('Fin2 = - m2 aC2 = [ %g, %g, %d] (N)\n', Fin2 ); fprintf('G2 = - m2 g = [ %g, %g, %g] (N)\n', G2 ); fprintf('IC2 = %g (kg m^2)\n', IC2); fprintf('IC2 alpha2 = [ %g, %g, %g] (N m)\n', IC2*Alpha2 ); fprintf('Min2 = - IC2 alpha2 = [ %d, %d, %g] (N m)\n', Min2 ); fprintf('\n'); fprintf('Link 3 \n'); m3 = rho*CF*h*d; Fin3 = -m3*aC3; G3 = [0,-m3*g,0]; IC3 = m3*(CF^2+h^2)/12; Min3 = -IC3*Alpha3; fprintf('m3 = %g (kg)\n', m3); fprintf('m3 aC3 = [ %g, %g, %g] (N)\n', m3*aC3 ); fprintf('Fin3 = - m3 aC3 = [ %g, %g, %d] (N)\n', Fin3 ); fprintf('G3 = - m3 g = [ %g, %g, %g] (N)\n', G3 ); fprintf('IC3 = %g (kg m^2)\n', IC3); fprintf('IC3 alpha3 = [ %g, %g, %g] (N m)\n', IC3*Alpha3 ); fprintf('Min3 = - IC3 alpha3 = [ %d, %d, %g] (N m)\n', Min3 ); fprintf('\n');
capaz de fazer
transladar.
Clculo de
Clculo de
Finalmente,
Clculo da matriz C
Lembrando que
Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.
as coordenadas do
Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,
Clculo de
Clculo de
Finalmente,
Equaes de Euler-Lagrange:
6.10
capaz de fazer
transladar.
Clculo de
Clculo de
Finalmente,
Clculo da matriz C
Lembrando que
Sendo g, o vetor da acelerao da gravidade em relao ao frame 0 e centro de massa em relao ao frame 0.
as coordenadas do
Neste caso, em que a direo da gravidade paralela direo de potencial apenas . Desse modo,
Clculo de
Clculo de
Finalmente,
Equaes de Euler-Lagrange:
6.11 Recordar que uma partcula com a energia cintica K = 1/2 (mx ), o impulso definido como Portanto, para um sistema mecnico com coordenadas generalizadas q1 ... qn, definimos o impulso generalizado pk como:
, e L = K - V, provar que
Agora
Manipulador C RPR
Calcular a matriz de inrcia do slido retangular uniforme sendo que seu sistema de coordenadas est na aresta inferior.
Calcular a matriz de inrcia para uma casca cilndrica com o sistema de coordenadas fixado no centro.
Exemplo 6.2 para casca cilndrica Considere um cilindro de largura b, dimetro d e raio r mostrado na Figura 1 e suponha que a densidade constante, .
Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:
6.12 -
Figura 1: Paralelogramo
Considere um cilindro de largura b, dimetro d e raio r mostrado na Figura 1 e suponha que a densidade constante, .
Como o eixo de coordenadas est ligado no centro geomtrico do objeto, ento por simetria, os produtos cruzados de inrcia so todos zeros, resultando no tensor de inrcia:
6.13. Dado o Hamiltoniano H para um rob rgido, mostre que: Onde a fora interna aplicada as juntas. Quais so as unidades de Considerando:
Em que as unidades de
so de potncia.