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2006v3
1.2
o entre dois pontos no plano XY ser Os vetores de posic a ao representados nesta apostila pela letra R a extremidade nal e o seguida de pelo menos dois ndices (subscritos), sendo que o primeiro ndice e o ponto de origem do vetor de posic o, conforme mostrado na gura 1. segundo ndice e a
y B RBA = RBAe i(2 + 90 )= RBA i e i 2
i 2
2 + 90 A
R AO 2
O2
e = RAO 2 2
RAO RO2 O R DC j
y
RDC R DC i
x
Mecanismos - PMR/EPUSP
Um vetor no plano XY pode ser representado por seus componentes em X e em Y. Na gura 1 isso e
y y x x mostrado claramente para RDC = RDC = RDC cos e RDC = RDC sen. i +RDC j , onde RDC pela forma polar, an Outra maneira de representar um vetor no plano e alogo aos fasores vistos no curso
o de Euler: ei = cos() + i sen(). Ent a ao, de eletrot ecnica. RAO2 = RAO2 ei2 . Relembrando a Relac RAO2 = RAO2 ei2 = RAO2 [cos(2 ) + i sen(2 )]. o de Euler, i = ei90 . Dessa forma, iei2 = ei90 ei2 = ei(90 +2 ) . Ent Note que, da Relac a ao, iei2 o de +90 em relac o a 2 . equivale a uma rotac a a padr ngulo como positivo se Convenc a ao considerar um a o para Angulos: em cursos de mecanismos e o vertical. Se medido no sentido hor ele for medido no sentido anti-hor ario a partir da direc a ario deve-se importante lembrar que a medida do a ngulo de um vetor deve ser feita no utilizar o sinal de menos. E ngulos indicados na gura 1 est seu ponto de origem e n ao em sua extremidade nal. Todos os a ao no sentido anti-hor ario a partir da horizontal e, portanto, s ao positivos. Entretanto, observe na gura 2 como e ngulo a partir da origem do vetor. importante medir o a
y 3 B RBC = RBC e
i3
3 C
2+ RAO = RAO e 2 2 O2
i2
2 A
i ( +) 2 i ( +) 2
RO2 A = RO2 A ei(2 +) . Como 0 2 , ent ao RAO2 = RAO2 ei2 e o vetor no sentido oposto e RCB = RCB ei(3 ) . Como 3 2 , ent ao RBC = RBC ei3 e o vetor no sentido oposto e Equival encia entre a decomposic a o vetorial e a forma polar: dado um vetor no plano XY representado na forma polar por RAO2 = RAO2 ei2 = RAO2 [cos(2 ) + i sen(2 )], teremos: Componente em X = Parte Real = RAO2 cos(2 ). Componente em Y = Parte Imagin aria = RAO2 sen(2 ).
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1.3
o seguinte. Considere um mecanismo de Um problema t pico encontrado na an alise de mecanismos e o (pinos) como mostrado na gura 3. Normalmente, s 4 elos (barras) articulado por juntas de revoluc a ao conhecidos os comprimentos das barras (RAO , RBA , RCB ), a dist ancia entre os piv os xos (ROC ), e o ngulo de entrada q2 . Portanto, resta determinar os a ngulos 3 e 4 que d es das barras 3 e 4 a ao as direc o respectivamente.
Elo 3
RBA
4 B 3
R CB Elo 4
ROC
C Elo 1
Figura 3: Mecanismo plano de 4 barras. o gr muito simples, e e mostrada na gura 4. H A resoluc a aca usando r egua e compasso e a duas es poss o anal soluc o veis dadas pelos pontos B e B . Por outro lado, a soluc a tica se torna bastante es n complicada pois se baseia num sistema de equac o ao-lineares.
raio = R BA
B
raio = R CB
A Elo 2 q2 C B
O Elo 1
Elo 1
Figura 4: Determina c ao gr aca das posi c oes do mecanismo de 4 barras. o anal es vetoriais de caminho O m etodo para determinac a tica consiste em encontrar uma ou mais equac o es escalares (componentes em X e em fechado (loop) e, em seguida, formar o sistema de pares de equac o Y) e resolver o sistema para as inc ognitas especicadas. No problema em quest ao, o caminho fechado pode ser encontrado ligando os v ertices do pol gono o vetorial para o pol ncia OABC . Existe sempre mais que uma forma de equac a gono, dependendo da seq ue dos v ertices escolhidos. 3
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o vetorial, mostrada na gura 3, e : RAO + RBA + RCB + ROC = 0 . Na forma Uma poss vel equac a iq2 i3 i4 i180 polar: RAO e + RBA e + RCB e + ROC e = 0. Equac o es Escalares: Componente em X: RAO cos(q2 ) + RBA cos(3 ) + RCB cos(4 ) + ROC cos(180 ) = 0 Componente em Y: RAO sen(q2 ) + RBA sen(3 ) + RCB sen(4 ) + ROC sen(180 ) = 0 (1.3.1a) (1.3.1b)
es 1.3.1 os par No sistema de equac o ametros vari aveis no tempo s ao: q2 , 3 e 4 . Ent ao, pode-se utilizar es nessas vari es. Denominando essas o conceito de func o aveis para tratar matematicamente essas equac o es de f1 e f2 obt func o em-se: f1 (q2 , 3 , 4 ) = RAO cos(q2 ) + RBA cos(3 ) + RCB cos(4 ) + ROC cos(180 ) = 0 f2 (q2 , 3 , 4 ) = RAO sen(q2 ) + RBA sen(3 ) + RCB sen(4 ) + ROC sen(180 ) = 0 (1.3.2a) (1.3.2b)
Resolve-se o sistema para encontrar as inc ognitas (no caso, 3 e 4 ) por m etodo anal tico (quando poss vel) ou por m etodo num erico. O m etodo num erico de Newton-Raphson ser a visto em detalhes mais adiante no curso. o vetorial para o pol dada por: RAO + Outra poss vel equac a gono OABC est a mostrada na gura 5, e e o vetorial est RBA = RCO + RBC . Esta equac a a particularizando o ponto B. Na forma polar: RAO eiq2 + i3 i0 i4 ngulo 4 est ngulo 4 = RBA e = RCO e + RBC e . Note que ao inv es de usar o a a sendo usado o a 4 180 . es escalares correspondentes ser O sistema de equac o a: f1 (q2 , 3 , 4 ) = RAO cos(q2 ) + RBA cos(3 ) RBC cos(4 ) RCO cos(0 ) = 0 f2 (q2 , 3 , 4 ) = RAO sen(q2 ) + RBA sen(3 ) RBC sen(4 ) RCO sen(0 ) = 0 (1.3.3a) (1.3.3b)
Elo 3
RBA
4 B 3
R BC Elo 4
4
RCO
C Elo 1
importante notar que ao resolver o sistema de equac es 1.3.2 ou 1.3.3 dever E o ao ser encontradas duas es: uma correspondendo ao ponto B e outra correspondendo ao ponto B da soluc o gr poss veis soluc o a aca (gura 4).
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1.4
Velocidade
(1.4.1)
d r dt
(1.4.2)
1.5
Acelera c ao
o Linear Acelerac a
dV A= dt o Angular Acelerac a
(1.5.1)
d = dt
(1.5.2)
Tranco (Jerk)
d = dt
ou
dA J= dt
(1.5.3)
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1.6
o pura, ent a mesma e Se um corpo r gido est a em translac a ao a velocidade de qualquer ponto e ` velocidade de translac o, gura 6. corresponde a a
y Elo k Vk B Vk C A Vk
Figura 6: Corpo r gido em transla c ao. Considere um sistema de coordenadas ortogonal XY com origem em O e um corpo r gido deslizando numa rampa xa, como na gura 7.
y
A 1111111111111111111111 0000000000000000000000 0000000000000000000000 1111111111111111111111 A 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 RA 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 RAB 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111
RCO C
RBC
Figura 7: Corpo r gido deslizando por uma rampa xa. o que dene a posic o do ponto A e : No mecanismo plano da gura 7, uma equac a a
(1.6.1) (1.6.2)
o: Note que as vari aveis no tempo s ao: RA , , RBC e RAB . Mas, deve tamb em ser respeitada a relac a RAB (1.6.3) RBC o do tempo da posic o. Para a equac o A velocidade pode ser obtida como a derivada em func a a a vetorial 1.6.1: tan() =
dRCO dRBC dRAB dRBC dRAB y x j= VA VA = + + = i+ i +VA j dt dt dt dt dt =0
(1.6.4)
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o 1.6.2, a derivada no tempo dos termos a esquerda da igualdade ca: Para a forma polar, equac a d(RA ei ) = dt dRA dt d(i) dt
ei + RA
(1.6.6)
(1.6.7)
AA ei = ei0
(1.6.8)
1.7
o (movimento retil Se a rampa do caso anterior tamb em se mover em translac a neo) com velocidade V R , gura 8, ser a necess ario considerar o movimento relativo entre o corpo r gido e a rampa.
y VA/R 1111111111111111111111 0000000000000000000000 VR 0000000000000000000000 1111111111111111111111 A 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 VA 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 VR 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 O x
o do ponto A e dada pelas mesmas equac es da sec o anterior (ver gura 7, equac o 1.6.1 e A posic a o a a o 1.6.2): equac a
(1.7.1)
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(1.7.2)
Entretanto, agora o vetor RCO varia no tempo, pois o ponto C da rampa se move com velocidade V R . o da rampa), As vari aveis no tempo s ao: RA , , RCO (que deve acompanhar o movimento de translac a o: RBC e RAB . E, tamb em, deve ser respeitada a relac a tan() = RAB RBC (1.7.3)
a velocidade relativa de A (velociade de A em relac o a R). Para a forma polar: onde V A/R e a d(RCO eiC ) d(RBC ei0 ) d(RAB ei90 ) + + VA = dt dt dt
=VC=VR
= VR + ei0
(1.7.6)
1.8
o de um corpo r o (pino) no A gura 9 representa a congurac a gido (elo 2) com uma junta de revoluc a o passa por esse ponto O2 . Seja o sistema de coordenadas ortogonal ponto O2 . Desta forma, o eixo de rotac a XYZ com origem no ponto O, conforme mostrado na gura. Considerando o mecanismo como plano, o o ter o paralela a ` k. A velocidade angular 2 tamb o k, sendo que o eixo de rotac a a direc a em segue a direc a o positivo e o anti-hor sentido de rotac a ario, 2 = o de posic o e dada por: A equac a a RA = RO2 O + RAO2 = RO2 O + RAO2 ei2
d2 dt
k.
(1.8.1)
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y VA Elo 2 2 A 2 2 + 90
O 2
Figura 9: Rota c ao pura do elo 2 por um eixo de rota c ao passando pelo ponto de articula c ao O2 e com dire c ao paralela ` a k.
o pura: Sabemos do curso de Mec anica Geral que para um corpo r gido em rotac a
VA = 2 RAO2
(1.8.2)
o e sempre normal ao plano do mecanismo, ou seja, No caso de mecanismos planos, o eixo de rotac a sempre perpendicular ao vetor de posic o do = k. Portanto, em mecanismos planos, a velocidade e a o ao eixo de rotac o no plano do mecanismo. Derivando no tempo, obt ponto em relac a a em-se a velocidade:
VA = RAO2
(1.8.3)
Note que i = ei90 . Ent ao, VA = RAO 2 ei90 ei2 = RAO 2 ei(90
+ ) 2
(1.8.4)
ltima express perpendicular a RAO2 . Essa u ao demonstra que a velocidade linear absoluta e o e calculada derivando-se a equac o de velocidade em relac o ao tempo. Da equac o 1.8.3: A acelerac a a a a
AA = RAO2
(ei2 ) d(i2 ) i2 e + RAO2 i2 = RAO2 i2 ei2 + RAO2 (i2 )2 ei2 dt dt = RAO2 i2 ei2 RAO2 (2 )2 ei2 =
T N
AA tangencial
+ AA normal
(1.8.5)
o total no ponto A em rotac o pura possui dois componentes de destaque: o componente A acelerac a a
T N
o tangencial AA , e o componente normal AA , gura 10. Note que, no caso geral, o componente de acelerac a 9
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y A AA Elo 2 O
T A
2 VA A AA 2 Elo 1
N
2 + 90
Figura 10: Acelera c ao de um ponto A num corpo r gido em rota c ao pura articulado no ponto O.
perpendicular a RAO2 ), tangencial n ao precisa ter o mesmo sentido da velocidade linear (que neste caso e o normal e sempre para o eixo de rotac o. enquanto que o sentido da acelerac a a
1.9
o ser o e Nesta sec a a tratado o caso mais geral de um corpo r gido em movimento composto de translac a o, gura 11. Suponha que seja conhecida a velocidade angular desse corpo; todos os pontos do corpo rotac a ` mesma velocidade angular. Suponha, ainda que seja conhecida a velocidade linear de um estar ao sujeitos a ponto A. Ent ao, com esses dois dados, ser a poss vel determinar a velocidade de qualquer ponto do corpo r gido.
VB = VA + k RBA = VA + VBA
(1.9.1)
y Elo k
k A
VA VAB RBA
VA VB
RA RB
x
Figura 11: Pontos A e B de um mesmo corpo r gido em movimento composto.
10
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No caso do mecanismo plano da gura 11, usando n umeros complexos: VB = VA + VBA = VA + ik RBA ei
(1.9.2)
Diferenc a de Velocidade :
VBA = ik RBA ei
(1.9.3)
o de qualquer ponto pode ser determinada desde que se conhec o Analogamente, a acelerac a a a acelerac a o angular, conforme o de pelo menos um dos pontos do corpo r gido, a velocidade angular e a acelerac a esquema da gura 12.
y Elo k A
AA AA AAB RBA
AB
k k
RA RB
x
Figura 12: Acelera c ao de dois pontos num mesmo corpo r gido em movimento composto.
(1.9.4)
a diferenc o entre dois pontos de um mesmo corpo r onde ABA e a de acelerac a gido. o s Note que esses conceitos de diferenc a de velocidade e de diferenc a de acelerac a o valem para pontos de um mesmo corpo r gido.
1.10
No caso de dois pontos em corpos r gidos distintos, deve-se usar o conceito de velocidade relativa. Veja o e translac o (caso da sec o o exemplo seguinte, gura 13, de uma barra em movimento composto de rotac a a a anterior) com velocidade conhecida no ponto A, e com um prisma deslizando pela barra. ngulo 3 do elo 3 naquele instante, e a Sejam dados a velocidade angular 3 do elo 3 (barra), o a o ao elo 3. Deseja-se determinar a velocidade relativa V4/3 (velocidade de deslizamento) do elo 4 em relac a
velocidade absoluta no ponto B (V B ). Observe que o ponto B pertence de fato ao elo 4, e, para um observador num referencial inercial (origem o composta da rotac o-translac o da barra 3 e do deslizamento relativo do prisma 4 em O), sofre a ac a a a 11
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Elo 2
Figura 13: Elo 3 (barra) em rota c ao pura e elo 4 em movimento relativo de deslizamento em rela c ao ao elo 3 atrav es de junta prism atica.
o a ` barra 3. Entretanto, instantaneamente, podemos considerar o ponto B3 (projec o de B na barra 3) relac a a mostrado no diagrama de corpo livre (esquema mostrando coincidente com o ponto B4 no prisma 4. Isso e xo no elo 3 os corpos separadamente). Note que B4 sempre se move com o prisma 4, enquanto que B3 e e s o vale para aquele instante. Num instante posterior deve-se considerar um outro ponto B3 para coincidir instantaneamente com B4 . o e resolvido primeiro, e depois o de velocidade. O problema de posic a RBO = RAO + RB3 A ei3
(1.10.1)
Ao derivar no tempo para obter a velocidade, deve-se notar que tanto RBA como 3 variam no tempo. o de RAO no tempo d A variac a a a velocidade conhecida no ponto A (V A ). Ent ao:
VB = VA + RBA Ou seja,
(1.10.2)
VB = VA + VBA + V4/3
(1.10.3)
o e obtida derivando-se a equac o da velocidade no tempo. Quando se trata de pontos A acelerac a a o relativa, analogamente ao caso da em corpos r gidos distintos emprega-se o conceito de acelerac a velocidade. o, aparece tamb o Quando se tem movimento de deslizamento relativo junto com rotac a em a acelerac a de Coriolis. Veja o caso esquematizado na gura 14. o do tempo a equac o de velocidade (eq. (1.10.2)): Derivando-se em func a a d[V4/3 ei3 + RBA i3 ei3 ] dVB = AA + AB = dt dt
(1.10.4)
12
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y 3 Elo 4 B AA Elo 3 3 VA A VA AA 3 AA
N A BA
A BA AB A Coriolis VBA
N
V4/3 B3
B4
Elo 2
Figura 14: Movimento relativo de dois elos e diagrama de corpo livre correspondente.
(1.10.5)
(1.10.6)
A 4/3
A Coriolis
A BA
A BA
a acelerac o relativa do corpo 4 em relac o ao corpo 3. ABA e a diferenc o, pois onde A4/3 e a a a de acelerac a os pontos B e A est ao no mesmo corpo r gido. o 1.10.6 de mesma direc o resulta em: Agrupando-se os termos da equac a a
2 i3 AB = AA + [A4/3 ei3 RBA 3 e ] + [2V4/3 3 iei3 + RBA 3 iei3 ]
(1.10.7)
A 4/3
A BA
A Coriolis
A BA
Termos de direc a o radial (normal): o relativa do elo 4 em relac o ao elo 3. Ao determinar o valor num A4/3 = A4/3 ei3 Acelerac a a erico de A4/3 es escalares provenientes da equac o vetorial 1.10.7 pode resultar um atrav es do sistema de equac o a
valor positivo ou negativo. Se for positivo signica que o sentido de A4/3 coincide com o do fasor 3 .
Se for negativo signica que o sentido de A4/3 ser a contr ario ao do fasor 3 .
2 i3 o normal do ponto A2 . Sempre tem sentido voltado para o eixo de rotac o, ABA = RBA 3 e Acelerac a a ou seja, contr ario ao fasor 3 . N
13
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Termos de direc a o tangencial (3 + 90 ): o de Coriolis. O sentido depende dos sinais de V4/3 e de 3 . Se ambos ACoriolis = 2V4/3 3 iei3 Acelerac a forem positivos ou se ambos forem negativos o sentido de ACoriolis coincide com o do fasor (3 +90 ). Se apenas um deles for negativo o sentido de ACoriolis ser a contr ario ao do fasor (3 + 90 ). o tangencial do ponto A3 . O sentido depende do sinal de 3 : positivo se tiver ABA = RBA 3 iei3 Acelerac a sentido anti-hor ario; negativo se tiver sentido hor ario.
T
1.11
Problema Resolvido
Consideremos o seguinte problema, esquematizado na gura 15, que representa o conjunto manivela biela - pist ao de um motor em V:
Elo 3
B Elo 4 Elo 1
Figura 15: Mecanismo manivela-biela-pist ao. ngulo do plano inclinado, ROD . Pede-se resolver o problema Sejam dados: 2 , 2 , 2 , RAO , RBA , a o, e o problema de velocidade. de posic a o se inicia pela escolha de um caminho fechado (loop). Por exemplo, como na gura 16. A resoluc a
B Elo 4 Elo 1
Figura 16: Representa c ao vetorial de um poss vel caminho fechado do mecanismo manivela - biela pist ao.
(1.11.1) 14
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RAO ei2 + RBA ei3 + RCB ei270 + RDC ei180 + ROD ei180 = 0
(1.11.2)
o anterior na parte real Note que o problema tem 3 inc ognitas: 3 , RCB , e RDC . Decompondo a equac a es. A terceira equac o necess o geom e na parte imagin aria, obt em-se duas equac o a aria vem da relac a etrica entre RCB e RDC : RCB RDC
tan =
(1.11.3)
o do problema de posic o como exerc Obtenha voc e mesmo a soluc a a cio. Note, por em, que esse es, representados na gura 17. problema tem dois conjuntos de soluc o
B Elo 4 Elo 1
Figura 17: Duas poss veis solu c oes da posi c ao do mecanismo manivela - biela - pist ao para um mesmo conjunto de condi c oes iniciais. o da esquerda, ou seja, 3 < 90 . Vamos considerar apenas a soluc a o (1.11.2): O problema de velocidade comec a a ser resolvido tomando-se a derivada no tempo da equac a dRAO i2 d[ei2 ] dRBA i3 d[ei3 ] dRCB i270 d[ei270 ] e + RAO + e + RBA + e + RCB + dt dt dt dt dt dt dRDC i180 d[ei180 ] dROD i180 d[ei180 ] e + RDC + e + ROD =0 dt dt dt dt
(1.11.4)
es de RCB (vertical) e Lembre que RAO , RBA , e ROD s ao constantes no tempo. Al em disso, as direc o RDC (horizontal) tamb em n ao variam no tempo. Ent ao, CB ei270 + R DC ei180 = 0 RAO 2 iei2 + RBA 3 iei3 + R
(1.11.5)
VA
V BA
VB
Ou seja,
VA + VBA VB = 0
(1.11.6)
o anterior, note da gura que o vetor posic o Para entender a raz ao do sinal negativo em V B da equac a a ` origem) e : do ponto B (vetor que liga o ponto B a 15
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(1.11.7)
y x necess o (1.11.5) nas suas partes e ario decompor a equac a Para determinar as inc ognitas 3 , VB , e VB o do real e imagin aria. Al em disso, lembrar que o pist ao onde est a o ponto B s o pode se mover na direc a plano inclinado de , ou seja,
tan = |
CB VB y AB R |=| | = | y| V Bx AB x RDC
(1.11.8)
o (1.11.5) com a Relac o de Euler, Expandindo a equac a a CB [cos 270 + i sin 270 ]+ RAO 2 i[cos 2 + i sin 2 ] + RBA 3 i[cos 3 + i sin 3 ] + R DC [cos 180 + i sin 180 ] = 0 +R Parte Real: DC = 0 RAO 2 sin 2 RBA 3 sin 3 R Parte Imagin aria: CB = 0 RAO 2 cos 2 + RBA 3 cos 3 R (1.11.11) (1.11.10)
(1.11.9)
x DC e V y = R CB . Note que VB =R B es (1.11.8), (1.11.10) e (1.11.11) encontram-se os Resolvendo o sistema linear formado pelas equac o y x valores das inc ognitas 3 , VB , e VB .
es para as acelerac es podem ser obtidas por derivac o direta das equac es (1.11.10) e As equac o o a o o (1.11.8): (1.11.11), e pelo uso da relac a Parte Real: DC = 0 RAO 2 sin 2 RAO (2 )2 cos 2 RBA 3 sin 3 RBA (3 )2 cos 3 R Parte Imagin aria: CB = 0 RAO 2 cos 2 RAO (2 )2 sin 2 + RBA 3 cos 3 RBA (3 )2 sin 3 R (1.11.13) (1.11.12)
tan = |
AB y | A Bx
(1.11.14)
y Note que Ax B = RDC e AB = RCB . y es lineares (1.11.12), (1.11.13) e (1.11.14) obt Resolvendo o sistema de equac o em-se 3 , Ax B e AB .
16
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2.2
amica e Cinem atica. As Leis de Newton, em particular a 2a Lei de Newton, relaciona conceitos de Din Entretanto, as Leis de Newton foram propostas para part culas (pontos materiais). Para corpos r gidos, necess que constituem os elos de uma cadeia cinem atica, e ario integrar o efeito em cada part cula baseando-se na Mec anica de Meios Cont nuos. Considere o elo k intermedi ario de um mecanismo, gura 18. Na gura est ao representados o elo k e dois vizinhos conectados por juntas, elo k 1 e elo k + 1. O diagrama de corpo livre representa cada elo separadamente. As juntas est ao representadas pelos pontos A, B , C , D. Os centros de massa est ao o de cada junta ao centro de massa do elo correspondente tamb representados por G. Os vetores de posic a em est ao representados na gura.
Diagrama de Corpo Livre
G k RC G
RB
k k
Gk
Ck
C k+1
RC
k+1 k+1
G k+1
RD
G
Bk
k+1 k+1
G k1
RA
k1 k1
A k1 O X
Considere em particular o elo k com massa total mk , gura 19. Esse elo pode ser subdividido em o da massa total mk . part culas ou pontos materiais. Cada um desses pontos materiais possui uma frac a Dois desses pontos materiais, P com massa dmP e Q com massa dmQ , est ao representados na gura. A 17
Elo k1
k 1G k 1
B k1
D k+1
Mecanismos - PMR/EPUSP
o entre os pontos materiais P e Q do mesmo corpo r interac a gido k resulta num par de forc as internas F P Q (forc a de P em Q) e F QP (forc a de Q em P ). Pela 3 a Lei de Newton, essas forc as correspondem a um par
ac a a o-reac o e, portanto, F P Q = F QP . O mesmo ocorre para quaisquer pares de pontos internos do elo k . o-reac o e a resultante de todas as forc Portanto, as forc as internas sempre ocorrem em pares ac a a as internas nula. e
FP
Gk
R GQ R PQ
Ck
Q
AQ
Bk
Figura 19: Elo k e duas de suas part culas, P e Q. A acelera c ao em Q e conhecida. o com outros corpos ou campos externos possuem reac o fora do Por outro lado, as forc as de interac a a
o est corpo em quest ao. Seja uma forc a F P atuando no ponto gen erico P cuja reac a a fora do elo k . Seja o do ponto Q. Pela 2a Lei de Newton, dmp a massa do ponto material P e suponha conhecida a acelerac a
dF P = AP dmP . o fora do corpo k atuam em outros pontos, inclusive a forc aplicada Outras forc as com reac a a peso que e es no centro de massa. Ent ao, a resultante de todas as forc as atuando em pontos do elo k , mas com reac o dada por: externas ao elo k , e
F ik =
AP dmP
(2.2.1)
o (2.2.1) a somat ` esquerda da igualdade representa apenas Repare que nesta equac a oria que aparece a es s ` direita da igualdade envolve forc as cujas reac o ao externas ao corpo (elo k); enquanto que a integral a o os termos representando pares de forc todos os pontos materiais do elo k. Nessa integrac a as internas v ao se anular, restando apenas as parcelas dos pontos com forc as externas.
poss o em qualquer ponto P gen k , ent ao e vel encontrar a acelerac a erico distante RP Q :
AP = AQ + k ( k R P Q ) + k R P Q
(2.2.2)
o (2.2.2) em (2.2.1), e lembrando que qualquer ponto do corpo r Substituindo a equac a gido k tem mesma o angular k : velocidade angular k e acelerac a
F ik = =
AQ + k ( k RP Q ) + k RP Q dmP
AQ dmP +
[ k ( k RP Q )]dmP +
[ k RP Q ]dmP
(2.2.3)
= AQ
dmP + k ( k
RP Q dmP ) + k
RP Q dmP 18
Mecanismos - PMR/EPUSP
Lembrando que:
(2.2.4)
1 mk
RP Q dmP =
RP Q dmP = RGQ mk
(2.2.5)
F ik = AQ mk + k ( k RGQ mk ) + k RGQ mk = mk AQ + k ( k RGQ ) + k RGQ = m k AG o 2.2.6 mostra que basta aplicar a resultante das forc es externas no centro Portanto, a equac a as com reac o de massa do corpo para ter o efeito equivalente a todas as forc as individuais. es externas a considerar em mecanismos s Os casos mais comuns de forc as com reac o ao: peso, cargas aplicadas, forc as em juntas, forc as de atrito de partes em contato. importante observar que normalmente s es em pontos de Tamb em, e ao determinadas as acelerac o
(2.2.6)
o (juntas) durante a an s articulac a alise cinem atica. Assim, e o usar a express ao AQ + k ( k RGQ ) +
k
o no centro de massa, sendo AQ a acelerac o conhecida numa junta RGQ para determinar a acelerac a a
Q. o de um ponto em outro elo k 1 que realiza movimento relativo Caso seja conhecida apenas a acelerac a o para o fator Ap ca um pouco mais complexa. Considere, por exemplo, o caso da barra ao elo k , a equac a o e translac o e com um prisma se movendo por ela. Esse problema j em movimento composto de rotac a a a o 1.10. Basta substituir Ap por uma equac o an ` (1.10.6). foi considerado na sec a a aloga a Como exemplo, considere o elo k do mecanismo da gura 18. Suponha que j a tenha sido feita a an alise o no ponto B de articulac o entre os elos cinem atica completa e que, portanto, j a se conhec a a acelerac a a
k 1 e k . Suponha tamb em que sejam aplicadas as forc as externas RP1 e RP2 e o peso do elo k seja Pk . Por
m, as forc as externas transmitidas pelas juntas B (a forc a F (k1)(k) do elo (k-1) no elo (k)) e C (a forc a
F (k+1)(k) do elo (k+1) no elo (k)). Veja a gura 20. o vetorial de forc : A equac a as para o elo k e
(2.2.7)
o da equac o vetorial de forc es X e Y resulta em duas equac es escalares: A decomposic a a a nas direc o o
19
Mecanismos - PMR/EPUSP
FP FP
1
F (k+1)(k)
Gk
R
RG
Ck
C k+1
RC
Gk+1 k+1
F (k1)(k)
Gk Bk
Ck Pk
AB
G k+1
F (k+1)(k)
RD
G
Bk
k+1 k+1
k 1G k 1
B k1
D k+1
F (k1)(k)
G k1
RA
Gk1 k1
A k1
Figura 20: Diagrama de corpo livre detalhado para o Elo k.
2.3
Considere um mecanismo composto de v arios elos, como na gura 21. O torque resultante em cada es externas ao elo (como na sec o anterior) e tamb elo ser a devido aos torques das forc as com reac o a em ` s forc nulo pois o corpo deve devido a torques externos aplicados. O torque resultante devido a as internas e permanecer r gido.
Diagrama de Corpo Livre
G k RC G
T (k1)(k)
Elo k
RB
Gk
Ck
Bk
T (k1)(k)
B
motor atuando na junta B
Elo k1
Elo k+1
T (k)(k1)
1G k 1 k
C k+1
RC
k+1 k+1
G k+1
B k1
RD RM G
G
k+1 k+1 k+1
G k1
FM
X
RA
k1 k1
M
D k+1
FM
A k1 A Z
Os torques externos (normalmente provenientes de algum tipo de motor) s ao dados simplesmente pelos
o torque proveniente de um motor xo ao elo (k-1) sendo aplicado seus valores. Por exemplo, T (k1)(k) e no elo (k). o externa aplicada num ponto material gen A cada forc a com reac a erico P corresponde um torque (ou
Mecanismos - PMR/EPUSP
RP G F P = RP G AP dmP = RP G AG + k ( k RP G ) + k RP G dmP
(2.3.1)
Ent ao, de maneira an aloga ao que foi feito para o equacionamento das forc as, deve-se integrar o efeito
do torque de todos os pontos materiais que constituem o elo k. O torque resultante externas e dos torques externos relativo ao centro de massa Gk do elo k ser a:
T iP das forc as
T iP = =
RP G F P
R P G AG +
( k
RP G ) +
(2.3.2) dmP
RP G
relativamente trabalhoso e n O desenvolvimento dessa express ao para o problema tridimensional e ao ser a feito aqui. Quem estiver interessado pode consultar, por exemplo, o livro Theory of Machines and Mechanisms, Shigley & Uicker, McGraw-Hill, 1995, cap tulo 16. O desenvolvimento da express ao para o caso de mecanismos planos resulta simplesmente em:
zz T iP = IG k k
(2.3.3)
O exemplo seguinte, gura 22, considera dois elos consecutivos (k) e (k+1) de um mecanismo. Supondo que h a um motor el etrico xo no elo (k) e conectado por um eixo ao elo (k+1), esse motor aplicar a um torque
T (k)(k+1) = T M ao elo (k+1). Ou seja, o elo (k+1) girar a impulsionado pelo eixo do motor. Por outro lado,
Elo k
111111 000000 000000 111111 000000 111111 000000 111111 Motor 000000 111111 000000 111111
Elo k+1
Gk
Figura 22: Aplica c ao de torque por um motor xo ao elo k e conectado por eixo ao elo k+1. As forc as e torques atuando nos elos k e k+1 est ao representados em detalhe na gura 23. Note que Gk+M do corpo k e do motor em para o elo k que cont em o motor, o centro de massa a ser considerado e conjunto. Elo k: Forc as:
k +M
21
Mecanismos - PMR/EPUSP
F(k+1)(k) T(k+1)(k)
Gk G k+M
F(k+2)(k+1)
Figura 23: Detalhes das for cas externas e torques externos atuando nos elos k e k+1.
Torques
zz T M + RAGk+M F (k1)(k) + RBGk+M F (k+1)(k) = IG k k +M
(2.3.6)
k +M
F(x k1)(k) k +
k +M
Torques
zz T M + RBGk+1 F (k)(k+1) + RCGk+1 F (k+2)(k+1) = IG k+1 k+1
(2.3.10)
y y x + Rx TM k BGk+1 F(k)(k+1) RBGk+1 F(k)(k+1) k + y x = I zz k+1 k (2.3.11) k + RCG Fy RCG Fx Gk+1 k+1 (k +2)(k +1) k+1 (k +2)(k +1)
22