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Mecanismos - PMR/EPUSP

An alise Cinem atica

2006v3

An alise Cinem atica de Mecanismos


1.1 Introdu c ao
o das caracter A An alise Cinem atica de Mecanismos consiste na determinac a sticas cinem aticas de mecanismos j a prontos ou em fase de dimensionamento (projeto). As caracter sticas cinem aticas a serem determinadas s ao posic a a o, velocidade e acelerac o de pontos de interesse no mecanismo. Trataremos de mecanismos que se enquadram no Modelo de Corpo R gido. Nesta etapa inicial do Curso de Mecanismos ser a vista uma metodologia adequada para mecanismos planos. A an alise de mecanismos espaciais ser a vista posteriormente. o ncia: an alise de posic a A an alise cinem atica deve ser executada na seguinte seq ue o . Normalmente, a an o e a mais complicada an alise de velocidade an alise de acelerac a alise de posic a poss es n o anal pois recai em sistemas de equac o ao lineares, dicultando a busca por uma soluc a tica. E vel es com r empregar m etodos gr acos (construc o egua, esquadro e compasso), anal ticos (em alguns casos), ou num ericos (computacionais). Os m etodos gr acos n ao ser ao tratados neste curso. o polar, ou a decomposic o de vetores nas No caso de mecanismos planos pode ser usada a representac a a es x e y . No caso de mecanismos espaciais, pode ser utilizada a decomposic o nas tr es de direc o a es direc o um sistema de eixos ortogonais x, y , e z .

1.2

Representa c ao de Vetores de Posi c ao

o entre dois pontos no plano XY ser Os vetores de posic a ao representados nesta apostila pela letra R a extremidade nal e o seguida de pelo menos dois ndices (subscritos), sendo que o primeiro ndice e o ponto de origem do vetor de posic o, conforme mostrado na gura 1. segundo ndice e a
y B RBA = RBAe i(2 + 90 )= RBA i e i 2
i 2

2 + 90 A

R AO 2
O2

e = RAO 2 2

RAO RO2 O R DC j
y

RDC R DC i
x

Figura 1: Representa c oes de vetores de posi c ao.

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Um vetor no plano XY pode ser representado por seus componentes em X e em Y. Na gura 1 isso e
y y x x mostrado claramente para RDC = RDC = RDC cos e RDC = RDC sen. i +RDC j , onde RDC pela forma polar, an Outra maneira de representar um vetor no plano e alogo aos fasores vistos no curso

o de Euler: ei = cos() + i sen(). Ent a ao, de eletrot ecnica. RAO2 = RAO2 ei2 . Relembrando a Relac RAO2 = RAO2 ei2 = RAO2 [cos(2 ) + i sen(2 )]. o de Euler, i = ei90 . Dessa forma, iei2 = ei90 ei2 = ei(90 +2 ) . Ent Note que, da Relac a ao, iei2 o de +90 em relac o a 2 . equivale a uma rotac a a padr ngulo como positivo se Convenc a ao considerar um a o para Angulos: em cursos de mecanismos e o vertical. Se medido no sentido hor ele for medido no sentido anti-hor ario a partir da direc a ario deve-se importante lembrar que a medida do a ngulo de um vetor deve ser feita no utilizar o sinal de menos. E ngulos indicados na gura 1 est seu ponto de origem e n ao em sua extremidade nal. Todos os a ao no sentido anti-hor ario a partir da horizontal e, portanto, s ao positivos. Entretanto, observe na gura 2 como e ngulo a partir da origem do vetor. importante medir o a
y 3 B RBC = RBC e
i3

3 C

2+ RAO = RAO e 2 2 O2
i2

2 A

2 RAO = RAO e 2 2 ROA = ROA e


2 2

i ( +) 2 i ( +) 2

Figura 2: Nota c ao de angulos de vetores.


RO2 A = RO2 A ei(2 +) . Como 0 2 , ent ao RAO2 = RAO2 ei2 e o vetor no sentido oposto e RCB = RCB ei(3 ) . Como 3 2 , ent ao RBC = RBC ei3 e o vetor no sentido oposto e Equival encia entre a decomposic a o vetorial e a forma polar: dado um vetor no plano XY representado na forma polar por RAO2 = RAO2 ei2 = RAO2 [cos(2 ) + i sen(2 )], teremos: Componente em X = Parte Real = RAO2 cos(2 ). Componente em Y = Parte Imagin aria = RAO2 sen(2 ).

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1.3

Problema de Determina c ao da Posi c ao

o seguinte. Considere um mecanismo de Um problema t pico encontrado na an alise de mecanismos e o (pinos) como mostrado na gura 3. Normalmente, s 4 elos (barras) articulado por juntas de revoluc a ao conhecidos os comprimentos das barras (RAO , RBA , RCB ), a dist ancia entre os piv os xos (ROC ), e o ngulo de entrada q2 . Portanto, resta determinar os a ngulos 3 e 4 que d es das barras 3 e 4 a ao as direc o respectivamente.

Elo 3
RBA

4 B 3
R CB Elo 4

A Elo 2 RAO q 2 O Elo 1

ROC

C Elo 1

Figura 3: Mecanismo plano de 4 barras. o gr muito simples, e e mostrada na gura 4. H A resoluc a aca usando r egua e compasso e a duas es poss o anal soluc o veis dadas pelos pontos B e B . Por outro lado, a soluc a tica se torna bastante es n complicada pois se baseia num sistema de equac o ao-lineares.

raio = R BA

B
raio = R CB

A Elo 2 q2 C B

O Elo 1

Elo 1

Figura 4: Determina c ao gr aca das posi c oes do mecanismo de 4 barras. o anal es vetoriais de caminho O m etodo para determinac a tica consiste em encontrar uma ou mais equac o es escalares (componentes em X e em fechado (loop) e, em seguida, formar o sistema de pares de equac o Y) e resolver o sistema para as inc ognitas especicadas. No problema em quest ao, o caminho fechado pode ser encontrado ligando os v ertices do pol gono o vetorial para o pol ncia OABC . Existe sempre mais que uma forma de equac a gono, dependendo da seq ue dos v ertices escolhidos. 3

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o vetorial, mostrada na gura 3, e : RAO + RBA + RCB + ROC = 0 . Na forma Uma poss vel equac a iq2 i3 i4 i180 polar: RAO e + RBA e + RCB e + ROC e = 0. Equac o es Escalares: Componente em X: RAO cos(q2 ) + RBA cos(3 ) + RCB cos(4 ) + ROC cos(180 ) = 0 Componente em Y: RAO sen(q2 ) + RBA sen(3 ) + RCB sen(4 ) + ROC sen(180 ) = 0 (1.3.1a) (1.3.1b)

es 1.3.1 os par No sistema de equac o ametros vari aveis no tempo s ao: q2 , 3 e 4 . Ent ao, pode-se utilizar es nessas vari es. Denominando essas o conceito de func o aveis para tratar matematicamente essas equac o es de f1 e f2 obt func o em-se: f1 (q2 , 3 , 4 ) = RAO cos(q2 ) + RBA cos(3 ) + RCB cos(4 ) + ROC cos(180 ) = 0 f2 (q2 , 3 , 4 ) = RAO sen(q2 ) + RBA sen(3 ) + RCB sen(4 ) + ROC sen(180 ) = 0 (1.3.2a) (1.3.2b)

Resolve-se o sistema para encontrar as inc ognitas (no caso, 3 e 4 ) por m etodo anal tico (quando poss vel) ou por m etodo num erico. O m etodo num erico de Newton-Raphson ser a visto em detalhes mais adiante no curso. o vetorial para o pol dada por: RAO + Outra poss vel equac a gono OABC est a mostrada na gura 5, e e o vetorial est RBA = RCO + RBC . Esta equac a a particularizando o ponto B. Na forma polar: RAO eiq2 + i3 i0 i4 ngulo 4 est ngulo 4 = RBA e = RCO e + RBC e . Note que ao inv es de usar o a a sendo usado o a 4 180 . es escalares correspondentes ser O sistema de equac o a: f1 (q2 , 3 , 4 ) = RAO cos(q2 ) + RBA cos(3 ) RBC cos(4 ) RCO cos(0 ) = 0 f2 (q2 , 3 , 4 ) = RAO sen(q2 ) + RBA sen(3 ) RBC sen(4 ) RCO sen(0 ) = 0 (1.3.3a) (1.3.3b)

Elo 3
RBA

4 B 3
R BC Elo 4

A Elo 2 RAO q 2 O Elo 1

4
RCO

C Elo 1

Figura 5: Outra equa c ao vetorial, particularizada para o ponto B.

importante notar que ao resolver o sistema de equac es 1.3.2 ou 1.3.3 dever E o ao ser encontradas duas es: uma correspondendo ao ponto B e outra correspondendo ao ponto B da soluc o gr poss veis soluc o a aca (gura 4).

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1.4

Velocidade

Velocidade Linear dR V= dt Velocidade Angular


(1.4.1)

d r dt

(1.4.2)

um vetor unit o instant onde r e ario do eixo de rotac a aneo.

1.5

Acelera c ao

o Linear Acelerac a

dV A= dt o Angular Acelerac a

(1.5.1)

d = dt

(1.5.2)

Tranco (Jerk)

d = dt

ou

dA J= dt

(1.5.3)

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1.6

An alise de Movimento com Transla c ao Pura

o pura, ent a mesma e Se um corpo r gido est a em translac a ao a velocidade de qualquer ponto e ` velocidade de translac o, gura 6. corresponde a a
y Elo k Vk B Vk C A Vk

Figura 6: Corpo r gido em transla c ao. Considere um sistema de coordenadas ortogonal XY com origem em O e um corpo r gido deslizando numa rampa xa, como na gura 7.
y
A 1111111111111111111111 0000000000000000000000 0000000000000000000000 1111111111111111111111 A 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 RA 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 RAB 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111

RCO C

RBC

Figura 7: Corpo r gido deslizando por uma rampa xa. o que dene a posic o do ponto A e : No mecanismo plano da gura 7, uma equac a a

RA = RCO + RBC + RAB RA ei = RCO eiC + RBC ei0 + RAB ei90


(1.6.1) (1.6.2)

o: Note que as vari aveis no tempo s ao: RA , , RBC e RAB . Mas, deve tamb em ser respeitada a relac a RAB (1.6.3) RBC o do tempo da posic o. Para a equac o A velocidade pode ser obtida como a derivada em func a a a vetorial 1.6.1: tan() =
dRCO dRBC dRAB dRBC dRAB y x j= VA VA = + + = i+ i +VA j dt dt dt dt dt =0

(1.6.4)

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o 1.6.2, a derivada no tempo dos termos a esquerda da igualdade ca: Para a forma polar, equac a d(RA ei ) = dt dRA dt d(i) dt

ei + RA

o = VA ei (1.6.5) ei = o resultado deve ser a velocidade na direc a

o 1.6.2 e : A derivada dos termos a direita da equac a


d(RCO eiC ) d(RBC ei0 ) d(RAB ei90 ) dRBC dRAB y x + = ei0 + ei90 = VA + i +VA j dt dt dt dt dt =0

(1.6.6)

o e obtida derivando-se a equac o de velocidade no tempo. Para a forma vetorial: A acelerac a a


y x d2 RBC d2 RAB d2 RBC d2 RAB dVA dVA y j= j= Ax AA = + = + + i i A i +AA j 2 2 2 2 dt dt dt dt dt dt

(1.6.7)

Analogamente, para a forma polar:

AA ei = ei0

2 d2 RBC y i90 d RAB x j + e = A +A i A A dt2 dt2

(1.6.8)

1.7

Transla c ao com Movimento Relativo

o (movimento retil Se a rampa do caso anterior tamb em se mover em translac a neo) com velocidade V R , gura 8, ser a necess ario considerar o movimento relativo entre o corpo r gido e a rampa.
y VA/R 1111111111111111111111 0000000000000000000000 VR 0000000000000000000000 1111111111111111111111 A 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 VA 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 VR 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 0000000000000000000000 1111111111111111111111 O x

Figura 8: Corpo r gido deslizando por uma rampa em movimento.

o do ponto A e dada pelas mesmas equac es da sec o anterior (ver gura 7, equac o 1.6.1 e A posic a o a a o 1.6.2): equac a

RA = RCO + RBC + RAB

(1.7.1)

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RA ei = RCO eiC + RBC ei0 + RAB ei90


(1.7.2)

Entretanto, agora o vetor RCO varia no tempo, pois o ponto C da rampa se move com velocidade V R . o da rampa), As vari aveis no tempo s ao: RA , , RCO (que deve acompanhar o movimento de translac a o: RBC e RAB . E, tamb em, deve ser respeitada a relac a tan() = RAB RBC (1.7.3)

obtida derivando-se no tempo a equac o 1.7.1: A velocidade absoluta do ponto A e a


dRCO dRBC dRAB dRBC dRAB j VA = + + = VR + i+ dt dt dt dt dt

=VR y x = VR + VA /R i +VA/R j= VR + VA/R (1.7.4)

a velocidade relativa de A (velociade de A em relac o a R). Para a forma polar: onde V A/R e a d(RCO eiC ) d(RBC ei0 ) d(RAB ei90 ) + + VA = dt dt dt

=VC=VR

= VR + ei0

dRBC dRAB y x + ei90 = VR + VA /R i + VA/R j (1.7.5) dt dt

o e obtida de forma an o ao tempo: A acelerac a aloga, derivando a velocidade em relac a


y AA = AR + Ax A/R i + AA/R j = AR + AA/R

(1.7.6)

1.8

Movimento de Rota c ao Pura

o de um corpo r o (pino) no A gura 9 representa a congurac a gido (elo 2) com uma junta de revoluc a o passa por esse ponto O2 . Seja o sistema de coordenadas ortogonal ponto O2 . Desta forma, o eixo de rotac a XYZ com origem no ponto O, conforme mostrado na gura. Considerando o mecanismo como plano, o o ter o paralela a ` k. A velocidade angular 2 tamb o k, sendo que o eixo de rotac a a direc a em segue a direc a o positivo e o anti-hor sentido de rotac a ario, 2 = o de posic o e dada por: A equac a a RA = RO2 O + RAO2 = RO2 O + RAO2 ei2
d2 dt

k.

(1.8.1)

invariante no tempo. Note que RO2 O e 8

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y VA Elo 2 2 A 2 2 + 90

O2 Elo 1 RO2 O RAO

O 2

Figura 9: Rota c ao pura do elo 2 por um eixo de rota c ao passando pelo ponto de articula c ao O2 e com dire c ao paralela ` a k.

o pura: Sabemos do curso de Mec anica Geral que para um corpo r gido em rotac a

VA = 2 RAO2

(1.8.2)

o e sempre normal ao plano do mecanismo, ou seja, No caso de mecanismos planos, o eixo de rotac a sempre perpendicular ao vetor de posic o do = k. Portanto, em mecanismos planos, a velocidade e a o ao eixo de rotac o no plano do mecanismo. Derivando no tempo, obt ponto em relac a a em-se a velocidade:

VA = RAO2

d(i2 ) i2 e = RAO2 i2 ei2 dt

(1.8.3)

Note que i = ei90 . Ent ao, VA = RAO 2 ei90 ei2 = RAO 2 ei(90

+ ) 2

(1.8.4)

ltima express perpendicular a RAO2 . Essa u ao demonstra que a velocidade linear absoluta e o e calculada derivando-se a equac o de velocidade em relac o ao tempo. Da equac o 1.8.3: A acelerac a a a a

AA = RAO2

(ei2 ) d(i2 ) i2 e + RAO2 i2 = RAO2 i2 ei2 + RAO2 (i2 )2 ei2 dt dt = RAO2 i2 ei2 RAO2 (2 )2 ei2 =
T N

AA tangencial

+ AA normal

(1.8.5)

o total no ponto A em rotac o pura possui dois componentes de destaque: o componente A acelerac a a
T N

o tangencial AA , e o componente normal AA , gura 10. Note que, no caso geral, o componente de acelerac a 9

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y A AA Elo 2 O
T A

2 VA A AA 2 Elo 1
N

2 + 90

Figura 10: Acelera c ao de um ponto A num corpo r gido em rota c ao pura articulado no ponto O.

perpendicular a RAO2 ), tangencial n ao precisa ter o mesmo sentido da velocidade linear (que neste caso e o normal e sempre para o eixo de rotac o. enquanto que o sentido da acelerac a a

1.9

Composi c ao de Transla c ao e Rota c ao

o ser o e Nesta sec a a tratado o caso mais geral de um corpo r gido em movimento composto de translac a o, gura 11. Suponha que seja conhecida a velocidade angular desse corpo; todos os pontos do corpo rotac a ` mesma velocidade angular. Suponha, ainda que seja conhecida a velocidade linear de um estar ao sujeitos a ponto A. Ent ao, com esses dois dados, ser a poss vel determinar a velocidade de qualquer ponto do corpo r gido.

VB = VA + k RBA = VA + VBA

(1.9.1)

y Elo k

k A

VA VAB RBA

VA VB

RA RB

x
Figura 11: Pontos A e B de um mesmo corpo r gido em movimento composto.

10

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No caso do mecanismo plano da gura 11, usando n umeros complexos: VB = VA + VBA = VA + ik RBA ei

(1.9.2)

Diferenc a de Velocidade :

VBA = ik RBA ei

(1.9.3)

o de qualquer ponto pode ser determinada desde que se conhec o Analogamente, a acelerac a a a acelerac a o angular, conforme o de pelo menos um dos pontos do corpo r gido, a velocidade angular e a acelerac a esquema da gura 12.

y Elo k A

AA AA AAB RBA

AB

k k

RA RB

x
Figura 12: Acelera c ao de dois pontos num mesmo corpo r gido em movimento composto.

2 i AB = AA + ABA = AA + ABA + ABA = AA + RBA ik ei RBA k e

(1.9.4)

a diferenc o entre dois pontos de um mesmo corpo r onde ABA e a de acelerac a gido. o s Note que esses conceitos de diferenc a de velocidade e de diferenc a de acelerac a o valem para pontos de um mesmo corpo r gido.

1.10

Composi c ao de Transla c ao, Rota c ao e Movimento Relativo

No caso de dois pontos em corpos r gidos distintos, deve-se usar o conceito de velocidade relativa. Veja o e translac o (caso da sec o o exemplo seguinte, gura 13, de uma barra em movimento composto de rotac a a a anterior) com velocidade conhecida no ponto A, e com um prisma deslizando pela barra. ngulo 3 do elo 3 naquele instante, e a Sejam dados a velocidade angular 3 do elo 3 (barra), o a o ao elo 3. Deseja-se determinar a velocidade relativa V4/3 (velocidade de deslizamento) do elo 4 em relac a

velocidade absoluta no ponto B (V B ). Observe que o ponto B pertence de fato ao elo 4, e, para um observador num referencial inercial (origem o composta da rotac o-translac o da barra 3 e do deslizamento relativo do prisma 4 em O), sofre a ac a a a 11

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y 3 Elo 4 B AA Elo 3 3 VA A Diagrama de corpo livre B3 B4 3

Elo 2

Figura 13: Elo 3 (barra) em rota c ao pura e elo 4 em movimento relativo de deslizamento em rela c ao ao elo 3 atrav es de junta prism atica.

o a ` barra 3. Entretanto, instantaneamente, podemos considerar o ponto B3 (projec o de B na barra 3) relac a a mostrado no diagrama de corpo livre (esquema mostrando coincidente com o ponto B4 no prisma 4. Isso e xo no elo 3 os corpos separadamente). Note que B4 sempre se move com o prisma 4, enquanto que B3 e e s o vale para aquele instante. Num instante posterior deve-se considerar um outro ponto B3 para coincidir instantaneamente com B4 . o e resolvido primeiro, e depois o de velocidade. O problema de posic a RBO = RAO + RB3 A ei3

(1.10.1)

Ao derivar no tempo para obter a velocidade, deve-se notar que tanto RBA como 3 variam no tempo. o de RAO no tempo d A variac a a a velocidade conhecida no ponto A (V A ). Ent ao:

VB = VA + RBA Ou seja,

d[ei3 ] dRBA i3 + e = VA + RBA i3 ei3 + V4/3 ei3 dt dt

(1.10.2)

VB = VA + VBA + V4/3

(1.10.3)

o e obtida derivando-se a equac o da velocidade no tempo. Quando se trata de pontos A acelerac a a o relativa, analogamente ao caso da em corpos r gidos distintos emprega-se o conceito de acelerac a velocidade. o, aparece tamb o Quando se tem movimento de deslizamento relativo junto com rotac a em a acelerac a de Coriolis. Veja o caso esquematizado na gura 14. o do tempo a equac o de velocidade (eq. (1.10.2)): Derivando-se em func a a d[V4/3 ei3 + RBA i3 ei3 ] dVB = AA + AB = dt dt

(1.10.4)

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y 3 Elo 4 B AA Elo 3 3 VA A VA AA 3 AA
N A BA

A BA AB A Coriolis VBA
N

V4/3 B3

B4

A BA Diagrama de corpo livre

Elo 2

Figura 14: Movimento relativo de dois elos e diagrama de corpo livre correspondente.

dV4/3 i3 d[i3 ] i3 d[ei3 ] d[ei3 ] dRBA i3 AB = AA + e + V4/3 + i3 e + RBA e + RBA i3 dt dt dt dt dt


(1.10.5)

2 i3 AB = AA + A4/3 ei3 + V4/3 i3 ei3 + V4/3 i3 ei3 + RBA i3 ei3 RBA 3 e


T

(1.10.6)

A 4/3

A Coriolis

A BA

A BA

a acelerac o relativa do corpo 4 em relac o ao corpo 3. ABA e a diferenc o, pois onde A4/3 e a a a de acelerac a os pontos B e A est ao no mesmo corpo r gido. o 1.10.6 de mesma direc o resulta em: Agrupando-se os termos da equac a a
2 i3 AB = AA + [A4/3 ei3 RBA 3 e ] + [2V4/3 3 iei3 + RBA 3 iei3 ]

(1.10.7)

A 4/3

A BA

A Coriolis

A BA

Termos de direc a o radial (normal): o relativa do elo 4 em relac o ao elo 3. Ao determinar o valor num A4/3 = A4/3 ei3 Acelerac a a erico de A4/3 es escalares provenientes da equac o vetorial 1.10.7 pode resultar um atrav es do sistema de equac o a

valor positivo ou negativo. Se for positivo signica que o sentido de A4/3 coincide com o do fasor 3 .

Se for negativo signica que o sentido de A4/3 ser a contr ario ao do fasor 3 .
2 i3 o normal do ponto A2 . Sempre tem sentido voltado para o eixo de rotac o, ABA = RBA 3 e Acelerac a a ou seja, contr ario ao fasor 3 . N

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Termos de direc a o tangencial (3 + 90 ): o de Coriolis. O sentido depende dos sinais de V4/3 e de 3 . Se ambos ACoriolis = 2V4/3 3 iei3 Acelerac a forem positivos ou se ambos forem negativos o sentido de ACoriolis coincide com o do fasor (3 +90 ). Se apenas um deles for negativo o sentido de ACoriolis ser a contr ario ao do fasor (3 + 90 ). o tangencial do ponto A3 . O sentido depende do sinal de 3 : positivo se tiver ABA = RBA 3 iei3 Acelerac a sentido anti-hor ario; negativo se tiver sentido hor ario.
T

1.11

Problema Resolvido

Consideremos o seguinte problema, esquematizado na gura 15, que representa o conjunto manivela biela - pist ao de um motor em V:

Elo 4 Elo 3 2 Elo 2 2 Elo 1 Elo 1 2 Elo 2 O A 2 D Elo 1

Elo 3

B Elo 4 Elo 1

Figura 15: Mecanismo manivela-biela-pist ao. ngulo do plano inclinado, ROD . Pede-se resolver o problema Sejam dados: 2 , 2 , 2 , RAO , RBA , a o, e o problema de velocidade. de posic a o se inicia pela escolha de um caminho fechado (loop). Por exemplo, como na gura 16. A resoluc a

Elo 3 2 Elo 2 O A 2 D Elo 1 3

B Elo 4 Elo 1

Figura 16: Representa c ao vetorial de um poss vel caminho fechado do mecanismo manivela - biela pist ao.

RAO + RBA + RCB + RDC + ROD = 0

(1.11.1) 14

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RAO ei2 + RBA ei3 + RCB ei270 + RDC ei180 + ROD ei180 = 0

(1.11.2)

o anterior na parte real Note que o problema tem 3 inc ognitas: 3 , RCB , e RDC . Decompondo a equac a es. A terceira equac o necess o geom e na parte imagin aria, obt em-se duas equac o a aria vem da relac a etrica entre RCB e RDC : RCB RDC

tan =

(1.11.3)

o do problema de posic o como exerc Obtenha voc e mesmo a soluc a a cio. Note, por em, que esse es, representados na gura 17. problema tem dois conjuntos de soluc o

Elo 3 2 Elo 2 O A 2 D Elo 1

B Elo 4 Elo 1

Elo 4 Elo 1 Elo 3 2 3 Elo 2 2 Elo 1

Figura 17: Duas poss veis solu c oes da posi c ao do mecanismo manivela - biela - pist ao para um mesmo conjunto de condi c oes iniciais. o da esquerda, ou seja, 3 < 90 . Vamos considerar apenas a soluc a o (1.11.2): O problema de velocidade comec a a ser resolvido tomando-se a derivada no tempo da equac a dRAO i2 d[ei2 ] dRBA i3 d[ei3 ] dRCB i270 d[ei270 ] e + RAO + e + RBA + e + RCB + dt dt dt dt dt dt dRDC i180 d[ei180 ] dROD i180 d[ei180 ] e + RDC + e + ROD =0 dt dt dt dt

(1.11.4)

es de RCB (vertical) e Lembre que RAO , RBA , e ROD s ao constantes no tempo. Al em disso, as direc o RDC (horizontal) tamb em n ao variam no tempo. Ent ao, CB ei270 + R DC ei180 = 0 RAO 2 iei2 + RBA 3 iei3 + R

(1.11.5)

VA

V BA

VB

Ou seja,

VA + VBA VB = 0

(1.11.6)

o anterior, note da gura que o vetor posic o Para entender a raz ao do sinal negativo em V B da equac a a ` origem) e : do ponto B (vetor que liga o ponto B a 15

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An alise Cinem atica

RB = RA + RBA = ROD RDC RCB

(1.11.7)

y x necess o (1.11.5) nas suas partes e ario decompor a equac a Para determinar as inc ognitas 3 , VB , e VB o do real e imagin aria. Al em disso, lembrar que o pist ao onde est a o ponto B s o pode se mover na direc a plano inclinado de , ou seja,

tan = |

CB VB y AB R |=| | = | y| V Bx AB x RDC

(1.11.8)

o (1.11.5) com a Relac o de Euler, Expandindo a equac a a CB [cos 270 + i sin 270 ]+ RAO 2 i[cos 2 + i sin 2 ] + RBA 3 i[cos 3 + i sin 3 ] + R DC [cos 180 + i sin 180 ] = 0 +R Parte Real: DC = 0 RAO 2 sin 2 RBA 3 sin 3 R Parte Imagin aria: CB = 0 RAO 2 cos 2 + RBA 3 cos 3 R (1.11.11) (1.11.10)

(1.11.9)

x DC e V y = R CB . Note que VB =R B es (1.11.8), (1.11.10) e (1.11.11) encontram-se os Resolvendo o sistema linear formado pelas equac o y x valores das inc ognitas 3 , VB , e VB .

es para as acelerac es podem ser obtidas por derivac o direta das equac es (1.11.10) e As equac o o a o o (1.11.8): (1.11.11), e pelo uso da relac a Parte Real: DC = 0 RAO 2 sin 2 RAO (2 )2 cos 2 RBA 3 sin 3 RBA (3 )2 cos 3 R Parte Imagin aria: CB = 0 RAO 2 cos 2 RAO (2 )2 sin 2 + RBA 3 cos 3 RBA (3 )2 sin 3 R (1.11.13) (1.11.12)

tan = |

AB y | A Bx

(1.11.14)

y Note que Ax B = RDC e AB = RCB . y es lineares (1.11.12), (1.11.13) e (1.11.14) obt Resolvendo o sistema de equac o em-se 3 , Ax B e AB .

16

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An alise Cin etica

An alise Cin etica (Din amica) de Mecanismos


2.1 Introdu c ao
o das forc A An alise Cin etica de Mecanismos consiste na determinac a as e torques que s ao importantes o dos movimentos do mecanismo em an na gerac a alise. Em geral, as forc as e torques s ao transmitidos de es entre os elos da cadeia, podem haver um elo a outro da cadeia atrav es das juntas. Al em dessas interac o es de campos externos (peso, forc interac o as de natureza eletrost atica, magn etica, etc.). Em muitos casos em que o mecanismo n ao seja de grandes dimens oes a forc a peso pode ser desprezada por ser muito menor que as outras forc as envolvidas. Neste curso ser ao considerados apenas mecanismos planos. Portanto, as forc as envolvidas s ao paralelas ao plano de movimento do mecanismo, enquanto que os torques s ao normais ao plano de movimento do poss mecanismo. Desta forma, e vel denir um sistema de coordenadas cartesiano em que os eixos X e Y sejam paralelos ao movimento do mecanismo, e o eixo Z seja normal ao movimento do mecanismos. o Z. Assim, todas as forc as podem ser decompostas em X e Y e os torques estar ao na direc a

2.2

For cas em Mecanismos

amica e Cinem atica. As Leis de Newton, em particular a 2a Lei de Newton, relaciona conceitos de Din Entretanto, as Leis de Newton foram propostas para part culas (pontos materiais). Para corpos r gidos, necess que constituem os elos de uma cadeia cinem atica, e ario integrar o efeito em cada part cula baseando-se na Mec anica de Meios Cont nuos. Considere o elo k intermedi ario de um mecanismo, gura 18. Na gura est ao representados o elo k e dois vizinhos conectados por juntas, elo k 1 e elo k + 1. O diagrama de corpo livre representa cada elo separadamente. As juntas est ao representadas pelos pontos A, B , C , D. Os centros de massa est ao o de cada junta ao centro de massa do elo correspondente tamb representados por G. Os vetores de posic a em est ao representados na gura.
Diagrama de Corpo Livre

Elo k Elo k+1

G k RC G
RB
k k

Gk

Ck

C k+1

RC

k+1 k+1

G k+1
RD
G

Bk

k+1 k+1

G k1
RA
k1 k1

A k1 O X

Figura 18: Elos intermedi arios de um mecanismo. Diagrama de corpo livre.

Considere em particular o elo k com massa total mk , gura 19. Esse elo pode ser subdividido em o da massa total mk . part culas ou pontos materiais. Cada um desses pontos materiais possui uma frac a Dois desses pontos materiais, P com massa dmP e Q com massa dmQ , est ao representados na gura. A 17

Elo k1

k 1G k 1

B k1

D k+1

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An alise Cin etica

o entre os pontos materiais P e Q do mesmo corpo r interac a gido k resulta num par de forc as internas F P Q (forc a de P em Q) e F QP (forc a de Q em P ). Pela 3 a Lei de Newton, essas forc as correspondem a um par

ac a a o-reac o e, portanto, F P Q = F QP . O mesmo ocorre para quaisquer pares de pontos internos do elo k . o-reac o e a resultante de todas as forc Portanto, as forc as internas sempre ocorrem em pares ac a a as internas nula. e
FP

Gk
R GQ R PQ

Ck

Q
AQ

Bk
Figura 19: Elo k e duas de suas part culas, P e Q. A acelera c ao em Q e conhecida. o com outros corpos ou campos externos possuem reac o fora do Por outro lado, as forc as de interac a a

o est corpo em quest ao. Seja uma forc a F P atuando no ponto gen erico P cuja reac a a fora do elo k . Seja o do ponto Q. Pela 2a Lei de Newton, dmp a massa do ponto material P e suponha conhecida a acelerac a

dF P = AP dmP . o fora do corpo k atuam em outros pontos, inclusive a forc aplicada Outras forc as com reac a a peso que e es no centro de massa. Ent ao, a resultante de todas as forc as atuando em pontos do elo k , mas com reac o dada por: externas ao elo k , e

F ik =

AP dmP

(2.2.1)

o (2.2.1) a somat ` esquerda da igualdade representa apenas Repare que nesta equac a oria que aparece a es s ` direita da igualdade envolve forc as cujas reac o ao externas ao corpo (elo k); enquanto que a integral a o os termos representando pares de forc todos os pontos materiais do elo k. Nessa integrac a as internas v ao se anular, restando apenas as parcelas dos pontos com forc as externas.

o AQ do ponto Q, a velocidade angular k e a acelerac o angular k do elo Se for conhecida a acelerac a a

poss o em qualquer ponto P gen k , ent ao e vel encontrar a acelerac a erico distante RP Q :

AP = AQ + k ( k R P Q ) + k R P Q

(2.2.2)

o (2.2.2) em (2.2.1), e lembrando que qualquer ponto do corpo r Substituindo a equac a gido k tem mesma o angular k : velocidade angular k e acelerac a

F ik = =

AQ + k ( k RP Q ) + k RP Q dmP

AQ dmP +

[ k ( k RP Q )]dmP +

[ k RP Q ]dmP

(2.2.3)

= AQ

dmP + k ( k

RP Q dmP ) + k

RP Q dmP 18

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An alise Cin etica

Lembrando que:

dmP = mk o de centro de massa (ponto Gk na gura) e dada por: A denic a

(2.2.4)

RGQ = Ent ao:

1 mk

RP Q dmP =

RP Q dmP = RGQ mk

(2.2.5)

F ik = AQ mk + k ( k RGQ mk ) + k RGQ mk = mk AQ + k ( k RGQ ) + k RGQ = m k AG o 2.2.6 mostra que basta aplicar a resultante das forc es externas no centro Portanto, a equac a as com reac o de massa do corpo para ter o efeito equivalente a todas as forc as individuais. es externas a considerar em mecanismos s Os casos mais comuns de forc as com reac o ao: peso, cargas aplicadas, forc as em juntas, forc as de atrito de partes em contato. importante observar que normalmente s es em pontos de Tamb em, e ao determinadas as acelerac o

(2.2.6)

o (juntas) durante a an s articulac a alise cinem atica. Assim, e o usar a express ao AQ + k ( k RGQ ) +
k

o no centro de massa, sendo AQ a acelerac o conhecida numa junta RGQ para determinar a acelerac a a

Q. o de um ponto em outro elo k 1 que realiza movimento relativo Caso seja conhecida apenas a acelerac a o para o fator Ap ca um pouco mais complexa. Considere, por exemplo, o caso da barra ao elo k , a equac a o e translac o e com um prisma se movendo por ela. Esse problema j em movimento composto de rotac a a a o 1.10. Basta substituir Ap por uma equac o an ` (1.10.6). foi considerado na sec a a aloga a Como exemplo, considere o elo k do mecanismo da gura 18. Suponha que j a tenha sido feita a an alise o no ponto B de articulac o entre os elos cinem atica completa e que, portanto, j a se conhec a a acelerac a a

k 1 e k . Suponha tamb em que sejam aplicadas as forc as externas RP1 e RP2 e o peso do elo k seja Pk . Por

m, as forc as externas transmitidas pelas juntas B (a forc a F (k1)(k) do elo (k-1) no elo (k)) e C (a forc a

F (k+1)(k) do elo (k+1) no elo (k)). Veja a gura 20. o vetorial de forc : A equac a as para o elo k e

F (k1)(k) + F (k+1)(k) + F P1 + F P2 + P k = mk AGk

(2.2.7)

o AB do ponto B : Mas, se for conhecida a acelerac a


AGk = AB + k ( k RGk B ) + k RGk B


x x x x F(x k1)(k) + F(k+1)(k) + FP1 + FP2 = mk AGk y y y y F(y k1)(k) + F(k+1)(k) + FP1 + FP2 + Pk = mk AGk

(2.2.8) (2.2.9a) (2.2.9b)

o da equac o vetorial de forc es X e Y resulta em duas equac es escalares: A decomposic a a a nas direc o o

19

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An alise Cin etica

FP FP
1

F (k+1)(k)

Gk
R

RG

Ck

C k+1

RC

Gk+1 k+1

F (k1)(k)

Gk Bk

Ck Pk
AB

G k+1
F (k+1)(k)
RD
G

Bk

k+1 k+1

k 1G k 1

B k1

D k+1
F (k1)(k)

G k1
RA
Gk1 k1

A k1
Figura 20: Diagrama de corpo livre detalhado para o Elo k.

2.3

Torques em Mecanismos. M etodo de Euler

Considere um mecanismo composto de v arios elos, como na gura 21. O torque resultante em cada es externas ao elo (como na sec o anterior) e tamb elo ser a devido aos torques das forc as com reac o a em ` s forc nulo pois o corpo deve devido a torques externos aplicados. O torque resultante devido a as internas e permanecer r gido.
Diagrama de Corpo Livre

G k RC G

T (k1)(k)
Elo k

RB

Gk

Ck

Bk

T (k1)(k)
B
motor atuando na junta B
Elo k1

Elo k+1

T (k)(k1)
1G k 1 k

C k+1

RC

k+1 k+1

G k+1
B k1
RD RM G
G
k+1 k+1 k+1

G k1

FM
X

RA

k1 k1

M
D k+1

FM

A k1 A Z

Figura 21: Aplica c ao de torque e for ca externa no mecanismo.

Os torques externos (normalmente provenientes de algum tipo de motor) s ao dados simplesmente pelos

o torque proveniente de um motor xo ao elo (k-1) sendo aplicado seus valores. Por exemplo, T (k1)(k) e no elo (k). o externa aplicada num ponto material gen A cada forc a com reac a erico P corresponde um torque (ou

o ao centro de massa G dado por RP G F P . momento) em relac a 20

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An alise Cin etica

RP G F P = RP G AP dmP = RP G AG + k ( k RP G ) + k RP G dmP

(2.3.1)

Ent ao, de maneira an aloga ao que foi feito para o equacionamento das forc as, deve-se integrar o efeito

do torque de todos os pontos materiais que constituem o elo k. O torque resultante externas e dos torques externos relativo ao centro de massa Gk do elo k ser a:

T iP das forc as

T iP = =

RP G F P

R P G AG +

( k

RP G ) +

(2.3.2) dmP

RP G

relativamente trabalhoso e n O desenvolvimento dessa express ao para o problema tridimensional e ao ser a feito aqui. Quem estiver interessado pode consultar, por exemplo, o livro Theory of Machines and Mechanisms, Shigley & Uicker, McGraw-Hill, 1995, cap tulo 16. O desenvolvimento da express ao para o caso de mecanismos planos resulta simplesmente em:
zz T iP = IG k k

(2.3.3)

O exemplo seguinte, gura 22, considera dois elos consecutivos (k) e (k+1) de um mecanismo. Supondo que h a um motor el etrico xo no elo (k) e conectado por um eixo ao elo (k+1), esse motor aplicar a um torque

T (k)(k+1) = T M ao elo (k+1). Ou seja, o elo (k+1) girar a impulsionado pelo eixo do motor. Por outro lado,

o T (k+1)(k) = T M no elo k. haver a uma reac a


G k+M G k+1

Elo k
111111 000000 000000 111111 000000 111111 000000 111111 Motor 000000 111111 000000 111111

Elo k+1

Gk

Figura 22: Aplica c ao de torque por um motor xo ao elo k e conectado por eixo ao elo k+1. As forc as e torques atuando nos elos k e k+1 est ao representados em detalhe na gura 23. Note que Gk+M do corpo k e do motor em para o elo k que cont em o motor, o centro de massa a ser considerado e conjunto. Elo k: Forc as:

F (k1)(k) + F (k+1)(k) + P k + P M = mk AGk+M


x x F(x k1)(k) + F(k+1)(k) = AGk+M y y F(y k1)(k) + F(k+1)(k) + Pk + PM = AG

(2.3.4) (2.3.5a) (2.3.5b)

k +M

21

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An alise Cin etica

F(k+1)(k) T(k+1)(k)
Gk G k+M

F(k)(k+1)= F(k+1)(k) T(k)(k+1)= T(k+1)(k) B


G k+1

F(k+2)(k+1)

F(k1)(k) A Pk + Pmotor Pk+1

Figura 23: Detalhes das for cas externas e torques externos atuando nos elos k e k+1.

Torques
zz T M + RAGk+M F (k1)(k) + RBGk+M F (k+1)(k) = IG k k +M

(2.3.6)

y y + Rx TM k AGk+M F(k1)(k) RAG

k +M

F(x k1)(k) k +
k +M

y x + RBG F(y k+1)(k) RBG k +M

zz F(x k+1)(k) k = IGk+M k k (2.3.7)

Elo k+1: Forc as:


F (k)(k+1) + F (k+2)(k+1) + P k+1 = mk+1 AGk+1


x x F(x k)(k+1) + F(k+2)(k+1) = AGk+1 y y F(y k)(k+1) + F(k+2)(k+1) + Pk+1 = AGk+1

(2.3.8) (2.3.9a) (2.3.9b)

Torques
zz T M + RBGk+1 F (k)(k+1) + RCGk+1 F (k+2)(k+1) = IG k+1 k+1

(2.3.10)

y y x + Rx TM k BGk+1 F(k)(k+1) RBGk+1 F(k)(k+1) k + y x = I zz k+1 k (2.3.11) k + RCG Fy RCG Fx Gk+1 k+1 (k +2)(k +1) k+1 (k +2)(k +1)

Outros exemplos ser ao vistos em aula.

22

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