4.1 4. Control adores Lgico Programveis 4.1. Introduo: Quando surgiram na dcada de sessenta os controladores lgico programveis tinham como misso a substituio da lgica de rels, isto ocorreu pois a industria automotiva a cada novo lanamento/modificao de um automvel no mercado tinha que remodelar sua linha de montagem, sendo que esta remodelao significava a mudana da lgica dos painis de rels eletromecnicos (painis que chegavam a ter vrias dezenas de metros de comprimento) o que levava muito tempo e por vezes no sucateamento e substituio do painel antigo. Os Controladores lgico programveis (CLPs) surgiram ento para executar lgicas de intertravamento digitais com vrias vantagens. Dentre elas podemos ressaltar a compactao dos painis dada a reduzida dimenso dos CLPs e a facilidade de reparametrizao da lgica de intertravamento, permitindo assim a reutilizao do painel e a reduo dramtica do tempo de remodelao da linha de produo. Com o passar do tempo os controladores lgico programveis passaram a tratar variveis analgicas e no inicio dos anos oitenta incorporaram a funo do controle de malhas, com algoritimos de controle proporcionais, integrais e derivativos (PID). Ainda na dcada de oitenta com a evoluo dos microcomputadores e das redes de comunicao entre os CLPs, os quais passaram a elevar sua performance, permitindo que vrios controladores lgico programveis pudessem partilhar os dados em tempo real e que nesta mesma rede estivessem conectados vrios microcomputadores, os quais atravs de um software de superviso e controle, podiam monitorar, visualizar e comandar o processo como um todo a partir de uma sala de controle distante do processo. Este passo tecnolgico deu inicio aos Sistemas Digitais de Controle Distribudos (SDCD) baseados em CLPs.
Controladores Lgico Programveis (CLPs)
4.2. Definio Define-se como Controlador Lgico Programvel (CLP) um equipamento eletrnico digital que tem como objetivo implementar funes especificas de controle e monitorao sobre variveis de uma mquina ou processo. constitudo por mdulos de entrada e de sada (hardware) onde as funes disponveis devem ser Automao Industrial
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4.2 programadas em uma memria interna (software). O hardware deve ser universal, podendo ser aplicado a todos os tipos de processos. Atualmente os CLPs tm acompanhado a evoluo da tecnologia dos computadores e microprocessadores, tomando-se cada vez mais econmicos, menores e com maior capacidade de processamento. O princpio de funcionamento similar para todos os fabricantes, entretanto cada fabricante pode apresentar a sua linguagem de programao. Para exercer suas funes, um CLP processa sinais de entrada proveniente de botoeiras, chaves e sensores diversos, fornecendo sinais de sada que atuam sobre a mquina ou processo. O CLP atende as funes de sequenciamento e intertravamento eltricos por meio de comparaes, contagens, temporizaes e controle PID, em conformidade com um programa especfico armazenado em memria interna, programvel pelo usurio para realizar as funes de controle, comando e superviso de mquinas e/ou processos, com "hardware" e "software" compatveis com as aplicaes.
4.3. reas de aplicao As limitaes dos primeiros modelos no so mais uma barreira para que os CLPs ocupem o espao de outros equipamentos e novas reas, inclusive em aplicaes de baixo custo, onde at a pouco tempo um equipamento de automao no seria aplicvel. Os CLPs encontram grande aplicao em quase todos os setores industriais, envolvendo controle de processo, automao da manufatura, integrao de sistemas de automatizao, linhas de fabricao e montagem, automao prediais, controle de subestaes de energia, estaes de tratamento de gua, onde quer que sejam requeridas funes de controle, sequenciamento e intentravamento de aes e superviso do andamento de alguma atividade. 4.3.1. Aplicaes usuais: Uso interno em mquinas-ferramentas, para funes de intertravamento e sequenciamento das operaes e controle de grandezas relevantes para a usinagem, tais como posio dos eixos, torque, velocidades de avano, acelerao e outras; Uso da funo de controlador PID para controle de grandezas fsicas como posio, rotao, velocidade, temperatura, presso, vazo, fora, potncia e outras, na indstria metal mecnica, qumica, petroqumica, txtil, gerao de energia, etc.; Controle do sequenciamento e intertravamento das operaes em linhas de produo e montagem automatizadas, com freqncia substituindo lgicas de comando originalmente implementadas com rels. Atualmente as aplicaes em controle de processos abrangem uma multiplicidade de formas e produtos diversos, integrando CLPs tradicionais, Interfaces Homem-Mquina, sensores inteligentes, computadores pessoais, computadores de grande porte, formas diversas de comunicao e muitas outras. As principais vantagens do CLP sobre a lgica de rels que destaca o seu sucesso em aplicaes industriais so: Elevada confiabilidade; Pequenas dimenses e peso reduzido; Automao Industrial
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4.3 Capacidade de comunicao com computadores e outros sistemas inteligentes; Construo robusta, adequada a ambientes industriais; Projeto modular, de fcil expanso.
O programa de operao do CLP introduzido atravs de terminais de programao, que no ficam conectados ao CLP exceto durante a entrada ou alterao de um programa. Estes freqentemente so equipamentos relativamente simples, dotados de teclado para entrada de dados e um "display". Os terminais de programao mais sofisticados incluem tela de vdeo e software grfico para programao e monitorao. Atualmente vm sendo cada vez mais usados computadores do tipo PC, Laptops e Notebooks para esta finalidade. O CLP em geral construdo de forma modular, composto por placas independentes. Os mdulos de entrada, que constituem um sistema de aquisio de dados, filtram e codificam sinais digitais e analgicos provenientes de botes, chaves fim-de-curso, termopares, pressostatos, potencimetros, sensores de proximidade, encoders, sinais de fontes de tenso ou corrente, etc. Os sinais com nveis de potncia mais elevados so isolados com opto-acopladores. Os mdulos de sada fornecem sinais digitais ou analgicos devidamente codificados para energizar os dispositivos de operao e sinalizao tais como contactores, solenides e atuadores diversos. As sadas podem ser ainda temporizadas, com regulagem para prover os retardos desejados. Os sinais de entrada e sada podem ser de corrente continua ou alternada, em diferentes nveis de tenso e potncia. A figura abaixo apresenta um CLP com diversos mdulos de entrada e sada. Estes so montados em um bastidor metlico padronizado em suas dimenses e conexes eltricas, Os mdulos so acoplados entre si por meio de um barramento, que prove uma extenso dos barramentos internos de dados e endereos.
Controlador Programvel Modular
4.4. Interfaces Homem Mquina - IHM Discutimos acima tecnologias de controle, no entanto devemos pensar em como interfacear o controle com o comando, como proporcionar a melhor integrao do homem com a mquina. Para esta finalidade utilizvamos com freqncia, anunciadores de alarmes, sinaleiros chaves seletoras botoeiras, etc..., que nos permitiam comandar ou visualizar estados definidos como ligado e desligado, alto ou baixo, temperatura elevada ou normal, mas no nos permitia visualizar os valores. Surgiram ento os displays e chaves digitais ("thumbweel switchs") que no caso dos Automao Industrial
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4.4 displays nos permitiam visualizar os valores das variveis do processo, bem como mudar parmetros pr-definidos como por exemplo temporizaes atravs das chaves digitais. No entanto, este tipo de interface trazia dois problemas claros, o primeiro a dimenso da superfcie do painel, que por muitas vezes necessitava ser ampliada, para alojar tantos botes, ou informaes que eram necessrias. Com o desenvolvimento das IHMs com visores alfanumricos, teclados de funes e comunicao com o dispositivo de controle, o qual muitas vezes era um CLP, estas traziam consigo os seguintes benefcios: Economia de fiao e acessrios, pois a comunicao com o CLP seria serial com um ou dois pares de fios transados, economizando vrios pontos de entrada ou sada do CLP, e a fiao deste com os sinaleiros e botes. Reduo da mo-de-obra para montagem, pois ao invs de vrios dispositivos, agora seria montado apenas a IHM. Diminuio das dimenses fsicas do painel Aumento da capacidade de comando e controle, pois a IHM pode ajudar o CLP em algumas funes, com por exemplo memria para armazenar dados, etc. Maior flexibilidade frente a alteraes no campo. Operao amigvel Fcil programao e manuteno.
A evoluo seguinte foi a utilizao de interfaces grficas ao invs de alfanumricas. Quando utilizadas, as interfaces grficas, em alguns casos mais simples substituem os Sistemas Supervisrios, ou quando usadas em Sistemas de controle, integradas a Sistemas Supervisrios, estas alm das funes das IHMs alfanumricas j citadas executam tambm funes de visualizao que aliviam o Sistema Supervisrio para que o desempenho das funes de superviso, alarme, tendncias, controle estatstico de processo entre outras possa ser elevada. Nota-se como tendncia que as IHMs grficas comeam a tomar parte do espao de pequenos Sistemas de Superviso.
Interfaces Homem-Mquina Automao Industrial
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4.5
O FUTURO DOS CONTROLADORES PROGRAMVEIS, INTERFACES HOMEM MQUINA E FILOSOFIAS DE CONTROLE. J os Lpez Martin Diretor da H&S Automao Ltda.
APLICAO ATUAL DOS CONTROLADORES PROGRAMVEIS. A aplicao atual dos Controladosres Programveis, no se restringe apenas ao controle dos dispositivos do cho de fbrica, atravs da realizao de funes de intretavamento digital , mas tambm executam a funo de conectividade e aquisio de dados de todos os dispositivos do cho de fbrica , bem como funes de integrao e concentrao e envio dos dados do cho de fbrica para o nvel corporativo/gerncia da empresa. Vale ressaltar que a conectividade foi possvel a partir do desenvolvimento pelos fabricantes dos CLPs de Mdulos Dedicados para a comunicao com dispositivos de outros fabricantes, tais como balanas, conjunto de vlvulas inteligentes, etc., e "Gateways" Universais que so mdulos que emulam um computador PC/AT ou processadores "BASIC", os quais permitem por parte do usurio o desenvolvimento de protocolos de comunicao especficos para os dispositivos que se encontram no seu respectivo cho de fbrica. Atualmente com a sedimentao do conceito das redes de campo "FIELD BUS", estas vem se mostrando a melhor opo para a conectividade dos dispositivos do cho de fbrica em funo do seu custo/beneficio ser razovel e da facilidade de sua aplicao, pois no existe a necessidade de desenvolvimento de protocolos, bastando apenas a simples parametrizao dos dispositivos que conectarmos a rede. Quanto a integrao de CLPs, esta caracterstica tornou-se vivel a partir do momento em que as redes proprietrias entre controladores lgico programveis passaram a melhorar sua performance chegando em torno de 1Mbps, no entanto a conexo de dispositivos de outros fabricantes ("Multi-vendor") no estava equacionada, sendo que para cobrir esta lacuna foram desenvolvidas "gateways" de comunicao, as quais nada mais eram do que microcomputadores industriais ("Shoe-box") nos quais eram inseridas duas placas de comunicao, uma do fabricante do CLP a qual se conectaria a rede do CLP desse mesmo fabricante, e outra, a do fabricante do dispositivo estranho ao CLP que desejamos integrar, como por exemplo: "sigle loop", "multi-loops", inversores de freqncia, Controladores lgico programveis de outros fabricantes, etc., e para qual a comunicao entre essas duas placas se realiza-se deveriam ser desenvolvidos programas com rotinas em "BASIC" ou C, o que tornava esta soluo vivel , no entanto de alto custo e complexidade. Para esta funo de integrao, cresce hoje no mercado a utilizao de redes no proprietrias, ou seja abertas, cujo padro eltrico e protocolo de comunicao de conhecimento publico. Neste caso, as Redes Ethernet passaram a se definir como um padro "de fato" no setor industrial, sua popularidade em sistemas comerciais/corporativos e sua elevada velocidade de transmisso (10Mbps) apoiaram o desenvolvimento da adoo desta soluo nas aplicaes industriais, no Automao Industrial
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4.6 entanto, esta soluo exige do controlador programvel uma elevada capacidade de processamento e de uma alta disponibilidade de massa de memria para viabilizar a comunicao em "tempo real".
TENDNCIA TECNOLGICAS DOS CONTROLADORES LGICO PROGRAMVEIS
Redes "Field-bus" As redes "fieldbus"tem como funo interfacear os sensores, atuadores e outros dispositivos instalados no cho de fbrica, com equipamentos de controle. Este interfaceamento extremamente agil e simplificado, tornando a conectividade uma tarefa amigavel. No entanto, o termo "fieldbus"no define completamente o padro da rede a ser utilizada, com o objetivo de tentar reduzir a confuso existente a respeito das redes "Field-bus" ou redes de campo, passamos a relacionar as principais caractersticas das diversas redes de campo existentes, as quais no permitem interconexo entre si, pois diferem em caractersticas fsicas, performance, mecanismos de transporte, etc.
Evoluo dos computadores industriais A evoluo da performance dos microcomputadores nos ltimos quinze anos permitiu que algoritmos de controle mais elaborados pudessem vir a ser processados neste tipo de maquina (um processador Pentium atinge uma freqncia de "clock" de 200Mhz). As verses industriais tambm foram desenvolvidas, suportando temperaturas at 60 graus Celcius, umidade em torno de 90%, suportando vibraes de at 1,5G em 3 eixos, choque de 10G em 3 eixos operando em altitudes equivalentes a 8Km. Para se atingir uma disponibilidade elevada, podem ser utilizados cartes de memria "FLASH" ao invs dos discos rgidos, sendo que o tempo mdio entre falhas ("MTBF") atingido da ordem de 50.000h. Desenvolvimento de softwares aplicativos que emulam o CLP - "SoftLogic" Mais e mais empresas esto desenvolvendo solues de software aplicativos que emulam as funes dos CLPs, como por exemplo diagramas de intertravamento eltrico em "Ladder", blocos de funo de controle como malhas PID, entre outras. O numero de novos lanamentos cresce ms a ms e este mercado que nos Estados Unidas da Amrica em 1995 foi de US$ 20,6 milhes, deve chegar no ano 2000 a US$ 145,7 milhes segundo informaes de um fabricante (Intellution-1996). Observa-se que 40% das aplicaes esperadas sero na rea automotiva, cujo ndice de projetos com aplicao intensa de controle discreto elevado. Tendncias Com o atual estagio de desenvolvimento das trs tecnologias citadas, redes fieldbus, microcomputadores industriais e softwares aplicativos que emulam os CLPs, temos a condio de configurar um sistema de controle aberto e flexvel Automao Industrial
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4.7
Este sistema contem facilidades de comunicao com hierarquias superiores e dispe de uma interface homem mquina "Built-in" dada a utilizao dos microcomputadores. Dado ao exposto discute-se hoje a substituio, ou no, dos sistemas baseados em CLPs por sistemas baseados em computadores industriais que emulem tal funo. A discusso baseia-se em alguns problemas, que ainda no foram equacionados pelos idealizadores desta nova tecnologia, em relao a soluo de CLPs j consolidada, ou seja: Elevado custo do sistema Os sistemas operacionais dos microcomputadores no oferecem a estabilidade e performance em tempo real requerida pela maioria das aplicaes de controle. Os sistemas com interrupo no so projetados para as demandas deterministicas das aplicaes de tempo real. Algumas empresas fornecedoras desta soluo recomendam: Utilizao de um carto processador dedicado para processar o programa de controle. Adicionar ao sistema operacional um "Kernel" de tempo real para lidar com o programa de controle. Manuteno regular dos ventiladores dos microcomputadores Troca e/ou limpeza dos filtros
no entanto inegvel que algumas empresas se estejam utilizando desta tecnologia e que esta ser aprimorada nos prximos anos, mas, no entanto, prematuro determinar a morte dos CLPs na atual conjuntura tecnolgica. To logo boa parte dos problemas apresentados venham a ser equacionados, mais empresas viro a se utilizar desta tecnologia, mesmo assim se levarmos em considerao a curva de difuso de inovaes (vide figura abaixo), ainda teremos um perodo longo para que a maior parte dos usurios de sistemas de controle venham a mudar da tecnologia dos CLPs para microcomputadores que o emulem. Curva de difuso de inovaes
A =Inovadores , B =Adotadores iniciais , C =Maioria inicial , D =Maioria tardia, E = retardatrios
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4.8 Nota: Para iniciar a ser adotada no mercado, a nova tecnologia tem que satisfazer as necessidades de cada grupo ao longo da curva, iniciando pelos inovadores.
NOVAS TECNOLOGIAS PARA SISTEMAS DE CONTROLE A inovao nas tecnologias de controle vem de um processo de distribuio das funes de controle atravs do fracionamento de CLPs que controlavam, por exemplo, 4.000 pontos, para a interligao em rede de diversos CLPs, controlando os mesmos 4.000 pontos. Passa ainda, pela distribuio da inteligncia nos dispositivos de cho de fbrica, tais como vlvulas de controle inteligentes. Uma nova tecnologia para sistemas de controle so os Sistemas Autnomos descentralizados - ADS "Autonomous Decentralized System". Em 1997 a Hitachi,Ltd, estabeleceu o conceito do ADS, em 1980 foi possvel estabelecer a arquitetura de controle, j em 1990 foi implementado em uma verso de Sistema Aberto, em computadores e dispositivos de diferentes plataformas e fabricantes, e em 1995 os softwares foram transformados para orientao por objetos, com ferramentas multimidia e Internet incorporadas. O conceito do ADS baseia-se em uma analogia entre os seres vivos e a engenharia. Sistema sem parada, crescimento ou construo passo a passo, e manuteno em vo..., estas so na atualidade as trs maiores necessidades dos sistemas de controle e informao. Estas necessidades so atendidas atravs do conceito da descentralizao automtica, a qual se inspira no funcionamento dos seres vivos. Isto significa que a base para a descentralizao autnoma se vale de trs elementos: Sistemas sem parada, o que quer dizer tolerante a falha comparvel ao metabolismo do ser vivo, crescimento ou construo passo a passo, o que quer dizer expanso "on-line", comparvel com o mecanismo de crescimento dos seres vivos, e o terceiro manuteno em vo, o que significa manuteno "on-line" comparvel a imunidade dos seres vivos. Estes trs elementos tem portanto homogeneidade, cooperao autnoma e controbilidade autonoma, como os seres vivos, o que significa que se um subsistema, do todo, falhar, outro subsistema ir cumprir suas funes, independente do tipo de falha ocorrida. Isto porque o ADS baseado em um conceito similar que permite que um ser vivo ( =sistema completo ), composto por varias clulas ( = subsistemas ) continue crescendo ( = mudanas ) e constantemente submetido a disfunes inoperativas ( =falhas ) no nvel das clulas.