UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Nombre del Proyecto: ROBOT SEGUIDOR DE LUZ Integrantes: Kevin Nelson Quinez Mercad o 2008-23544

Francisco Telmaco Lpez Daz 2008-23534 Tutor: Ing. Carlos Alberto Orteg a Grupo: 3T1-Eo Fecha: 14 de diciembre de 2010

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz INTRODUCCION Debido al constante avance de la tecnologa y el amplio desarrollo en la alta gama de sistemas automatizados de control, se han desarrollado innumerables formas d e de controlar robots manipuladores y autmatas. Por el constante uso de estas tec nologas se ha desatado un auge en la automatizacin casi cualquier sistema que se d esee. Es por esa razn que nos vemos en la obligacin, como futuros ingenieros, de d isear un robot autmata para impulsar el desarrollo de estos tipos de sistemas. Est e proyecto est destinado a implementar un robot controlado por un PIC16F84A que s e mueva en direccin en que se apunta un haz de luz y as destacar la versatilidad y desempeo al trabajar con este tipo de control casi para todo lo que nosotros que ramos. En este documento se presentarn los objetivos de dicho proyecto, tambin hab laremos del procedimiento a seguir. Ms adelante se presentara el diagrama de bloq ue del proyecto adems de una breve descripcin del mismo acompaado del circuito y un a lista de los componentes que lo conforman. 2 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz Objetivos General Implementar un robot controlado por un PIC 16F84A. Objetivos Especficos Analizar y comprender el funcionamiento del micro controlador 16F84A. Simular el circuito del robot propuesto en este documento. Realizar las compras de los com ponentes que componen dicho circuito. Montar y verificar el funcionamiento del c ircuito propuesto en la tabla de nodos. 3 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz PROCEDIMIENTO A SEGUIR Fase de desarrollo En este proyecto nuestra primera tarea fue investigar y recopilar toda la inform acin posible acerca del funcionamiento del PIC 16F84A y la funcin de cada uno de l os componentes del sistema para poder tener una idea clara de lo que se quiere h acer. Esta tarea se realizo durante las primeras dos semanas calendario. Durante la tercera semana, se realizo el protocolo del proyecto y as presentarlo de mane ra formal. Luego de su aprobacin de esta propuesta de proyecto, en la cuarta sema na abriremos paso a la compra de componentes que conforman el circuito y comprob ar si estn en el mercado, de otra manera se proceder a lo ms pronto posible a impor tar los dispositivos de pases vecinos. A partir de la quinta semana iniciaremos l a fase de estudio y desarrollo de nuestro proyecto. En esta semana se proceder co n la programacin del PIC para que as realice las tareas que nosotros le ordenemos. Previamente de montar el circuito en el breadboard, haremos uso del laboratorio virtual Proteus para verificar y analizar su funcionamiento, adems corregiremos po sibles fallas y aadiremos algunas mejoras a nuestro circuito. Posteriormente, a p artir de la sexta semana se proceder a armar el sistema en el breadboard para ver ificar su funcionamiento de forma real. Llevaremos un calendario de actividades relacionadas con este proyecto para irlo realizando por fases planeadas para que su culminacin se realice en tiempo y forma. Fase de evaluacin Una vez que nuestro sistema funcione satisfactoriamente se realizara una etapa d e cuido y esttica del proyecto, ya que esto es de suma importancia en la presenta cin del proyecto en la feria cientfica. 4 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO A CONSTRUIR RECEPCION DE UN HAZ DE LUZ RECEPCION DE UN HAZ DE LUZ RECEPCION DE UN HAZ DE LUZ COMPARACION CONTROL CON PIC16F84A COMANDO DE CONTROL DE MOVIMIENTO IZQUIERDA AVANZAR DERECHA 5 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz CIRCUITO ELECTRONICO Este proyecto de un sencillo pero ingenioso diseo con motores DC que son controla dos por el microcontrolador 16F84A. Este sistema se encarga de verificar una fue nte de luz, en este caso usamos tres sensores de luz para posicionar entre derec ha, adelante e izquierda. El 16F84A se encargara de analizar los niveles logicos de cada etapa del sensor para asi procesar y enviar las ordenes a los motores y lograr lo que se pretende, que es mover el carrito hacia la fuente de luz. A lo s niveles logicos de cada sensor, en conjunto, los veremos como una secuencia de tres bits y a cada combinacion, que son 8, le asignaremos una orden especifica para que el movimiento de la araa no presente ningun problema. A continuacion se muestra una figura que muestra las ordenes de movimiento para cada combinacion l ogica. 6 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz Despues de que estas combinaciones sean analizadas en el PIC16F84A, se enviaran las ordenes a los motores. Para que el carrito logre hacer cambio de giro y retr oceder nesesitaremos de anexar una etapa de potencia y control de giro. En este caso utilizaremos un Puente H que se alimenta de 9 voltios. El puente H es un ar reglo de transistores que permiten que los motores DC conectados a sus salidas i nviertan su giro dependiendo de los niveles logicos enviados por el PIC16F84A. 7 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz FASE DE PROGRAMACION Para que este carrito pueda funcionar es necesario desarrollar la programacin del microcontrolador realice las tareas que nosotros buscamos. En esta ocasin, la pr ogramacion se desarrollo bajo el lenguaje C, a traves del programa MicroC de Mik roelectronika. A continuacion se datallara sencilla programacion que se uso para este proyecto. //Programa de robot seguidor de luz con motor DC en puente H// //Grupo 3T1 Elect ronica UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA// //AUTORES Kevin Nelson Quionez Mercad o // Francisco Telemaco Lopez Diaz //TUTOR Alejandro Mendez void main(void) { TRISB=0; leer_entrada: //Configura puerto B salidas// //Marcador// //*********Motores detenidos*********// if (PORTA==0 | PORTA==5) PORTB=0b0000000 0; //*********Movimiento hacia la izquierda*********// if (PORTA==1 | PORTA==3) PORTB=0b00001001; //*********Movimiento hacia adelante*********// if (PORTA==2 | PORTA==7) PORTB=0b00000101; //*********Movimiento hacia la derecha*********// i f (PORTA==4 | PORTA==6) PORTB=0b00000110; goto leer_entrada; //regresa a leer en tradas// } 8 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz El prototipo, una vez finalizado, se ve as. 9 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz LISTADO DE COMPONENTES A UTILIZAR 1 PIC 16f84A (Micro-controlador). 1 Integrado LM324N (op-amps). 4 Potencimetros d e 1K. 5 Resistencias de 10K. 4 Resistencias de 1K. 4 Resistencias de 220 8 Resisten cias de 270 1 Oscilador de cristal de 4Mhz. 4 Leds. 4 LDR (foto resistencias). 2 Capacitadores Cermicos 33pf (33 pico faradios). 1 Capacitador Cermico de 0.1f 1 Pi la de 9V. 2 Transistores darlington TIP122 2 Transistores darlington TIP126 4 Tr ansistores TIP41 2 Transistores TIP42 10 INGENIERIA ELECTRONICA UNI

Proyecto de Electrnica Aplicada y Digital Robot seguidor de luz Presupuesto . Cantidad 4 8 5 4 1 2 2 2 4 2 4 1 1 4 4 1 2 1 Descripcin Resistencia de 220 Resis tencia de 270 Resistencia de 10K Resistencia de 1K Capacitor cermico de 0.1F Capacito r cermico de 33pF Transistores Darlington TIP122 Transistores Darlington TIP126 T ransistores TIP41C Transistores TIP42C Diodo led rojo Oscilador de Cristal de 4M HZ IC LM324 (op-amp) Foto resistor LDR Potencimetro 1K Micro controlador TTL 16F84 A Base para bateras AA Base para bateras de 9V Precio unitario 1.95 1.95 3.60 1.95 4.34 5.43 17.60 22 11 13 4.93 34.5 17.36 20 15.19 151.87 15.19 15.19 Precio tot al 7.8 15.6 18 7.8 4.34 10.86 35.2 44 44 26 19.72 34.5 17.36 80 60.76 151.87 30. 38 15.19 623.38 623.31 93.49 722.8 Observaciones: Sub-total: I.V.A: Total: Setecientos veinte y dos con 08/100 11 INGENIERIA ELECTRONICA UNI