Universidad Central de Venezuela Facultad de Ingenier a Escuela de Ingenier a El ectrica Melchor Centeno Vallenilla

Koala para el Mantenimiento de las L neas de Transmisi on El ectrica

Antecedentes
En el a no 2006 un grupo de estudiantes de la Escuela de Ingenier a El ectrica de la Universidad Central de Venezuela, decidieron formar un grupo de investigaci on y desarrollo denominado Grupo Mecatr onica de la UCV (GMUCV) dirigido al area de la mecatr onica. Durante su funcionamiento como grupo se han venido desarrollando los siguientes proyectos: Robot hex apodo medianamente aut onomo Robot cuadr upedo teledirigido Display de LEDs deslizantes controlado por un microcontrolador PIC Robot seguidor de l neas Diversos desarrollos de software Tarjeta de adquisici on de datos Programador de microcontroladores PIC no de circuitos impre Dictado de cursos sobre dise sos asistido por computador de posibles da nos o deterioro de los diferentes elementos que componen cada l nea. Objetivo General Dise nar, construir y probar un prototipo de robot teledirigido o de un nivel de autonom a, que pueda limpiar las diferentes l neas de transmisi on el ectrica, eliminando cualquier objeto adherido a ellas, as como tambi en supervisar el estado de las mismas para prevenir da nos en el sistema el ectrico. Objetivos Espec cos (1) Investigar antecedentes sobre proyectos relacionados con el mantenimiento, limpieza y supervisi on de las l neas de transmisi on el ectrica. (2) Conceptualizar el dise no mec anico para la realizaci on del primer prototipo. (3) Estudiar las distintas posibilidades de alimentaci on del prototipo, para escoger la m as adecuada. (4) Dise nar un sistema de locomoci on que permita un buen desempe no del prototipo al realizar las actividades sobre la l nea de transmisi on el ectrica. (5) Dise nar un sistema electro-mec anico que pueda funcionar ecazmente en la realizaci on de las actividades sobre la l nea de transmisi on el ectrica. (6) Dise nar un sistema de control que pueda dirigir al prototipo a distancia. (7) Estudiar la posibilidad de dise nar un sistema de control aut onomo que gobierne las distintas funciones que podr a realizar el prototipo con la menor necesidad de involucrar al operador en su funcionamiento. (8) Estudiar la posibilidad de poder aumentar el rango de funciones o actividades que pueda efectuar el prototipo en el mantenimiento de las diferentes l neas de transmisi on el ectrica (9) Simular, construir y probar el prototipo ya estudiado y dise nado para poder solucionar el problema planteado.

Justicaci on
En las l neas de transmisi on de energ a el ectrica muchas veces se presentan fallas debido a elementos que se adhieren a las mismas, tales como papagayos, zapatos, etc.; en algunos casos, los tramos de las l neas donde esto ocurre son de dif cil acceso para el personal t ecnico. Por esta raz on se propone dise nar un robot que cumpla tareas tales como la remoci on de cualquier elemento extra no a la l nea, as como tambi en la supervisi on del estado de la l nea, con la nalidad de detectar posibles da nos en los materiales y diferentes elementos que la componen, para de esta forma poder reemplazarlos a tiempo y prevenir futuras fallas y da nos f sicos al personal t ecnico.

Problema y Objetivos
Problema Limpiar las l neas de transmisi on y eliminar de las mismas cualquier material que pueda estar adherido a ellas, como podr an ser restos de papagayos u otros objetos. Adem as supervisar el estado en el que se encuentran las l neas, para de esta forma prevenir fallos en el sistema el ectrico, por medio de la reparaci on a tiempo

Metodolog a
Se realizar a una investigaci on bibliogr aca sobre las t ecnicas de mantenimiento de l neas de transmisi on el ectrica, as como tambi en sobre el dise no de l neas en Venezuela, sus materiales, accesibilidad, condiciones ambientales, entre otros. Luego se determinar a el tipo de l neas donde existen elementos ajenos a ellas, para de esta forma delimitar los alcances del proyecto. Con la informaci on anterior se realizar a el dise no mec anico del robot y su sistema de locomoci on. En paralelo se dise nar a el sistema de control y se realizar an las simulaciones pertinentes para construir el primer prototipo, con la nalidad de realizar ensayos que permitan optimizar el dise no del robot. A partir de los resultados obtenidos se construir a un segundo prototipo, al cual se le adaptar an las herramientas necesarias para realizar la supervisi on y limpieza de la l nea de transmisi on. Finalmente se realizar an los ajustes necesarios para obtener el producto nal que cumpla con las tareas requeridas de forma eciente.

CCNA de Cisco aprobado, Miembro del Dpto. electr onica de GMUCV.

E-mail: pereirafernando@cantv.net

de

Referencias
[1] Regoli, C. (2006). Impedance matching in transmission lines using stub lines. ANDESCON. on multivariable de l neas [2] Regoli, C. (2006). Adaptaci de transmisi on. CIMENICS.

Productos
Durante el desarrollo del proyecto se construir an dos prototipos de prueba; y en base a ellos obtener los ajustes necesarios para la construcci on del robot denitivo. Adem as de esto se generar an pasant as remuneradas, que pueden ser tema de tesis de grado para algunos estudiantes. Por ser este proyecto un trabajo de investigaci on y desarrollo, se realizar an publicaciones en revistas y/o congresos con los resultados de los avances parciales y nales del trabajo. Con el robot nal se tendr a un tomo donde se contemplan las especicaciones del dise no y construcci on del mismo, as como los resultados de las simulaciones realizadas.

Investigadores
Carolina Regoli. Ingeniero Electricista menci on Electr onica (UCV), Curso Internacional de Rob otica aplicada, CNAD, M exico, 2006.
E-mail: cregoli@elecrisc.ing.ucv.ve

Dany Abreu. Estudiante del 6to. semestre de Ingenier a

El ectrica (UCV), T ecnico en Electr onica Industrial, 3o Nivel del CCNA de Cisco aprobado, Preparador de Programaci on del DIOC de la Facultad de Ingenier a de la UCV, Jefe Fundador del Dpto. de Electr onica del GMUCV.
E-mail: nithromethanex@homail.com

Daniel Passariello. Estudiante del 7mo. semestre de

Ingenier a El ectrica (UCV), Director Fundador del GMUCV, Preparador del Laboratorio de F sica General de la Facultad de Ingenier a de la UCV.
E-mail: danielpassariello@yahoo.es

Fernando Pereira-Alvarez. Estudiante del 6to.

semestre de Ingenier a El ectrica (UCV), 3o Nivel del