6 Automatismos y Automatas 2

Apuntes de Regulacin y Automatizacin.
Prcticas y Problemas.

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TEMA 3.

AUTOMATISMOS Y AUTMATAS
PROGRAMABLES.

IMPLEMENTACION DE GRAFCET.

OBJETIVOS:

Los diseos e introducidos en el tema anterior, se traducen de manera
sencilla a unas funciones lgicas concretas, esta concrecin permite su
implementacin tanto en diagrama de contactos como en como en lista de
instrucciones o bloques funcionales.

3.1. Elemento secuencial de una etapa.

Para realizar fsicamente una etapa cualquiera mediante lgica
programada o cableada, a partir del Grafcet se realiza:

- El Grafcet, debe contener etapas y sus acciones asociadas.

- Cada etapa se asocia a elemento capaz de memorizar un
simple bits, 1 0.

- La memoria est activa si almacena 1, inactiva si un 0.

- Si tiene un 1, ejecuta las acciones asociadas
incondicionalmente, las acciones condicionales, se ejecutan si
adems se cumple la condicin asociada a esa accin.

- Si una etapa esta en estado activable, se considerar a este
como un pseudo estado inactivo, a efecto de sus acciones
asociadas.

- Para indicar la conexin entre las etapas del diagrama y las
receptividades de las transiciones, la realizamos mediante el
mdulo secuenciador etapas.

Con estas reglas establecemos las reglas fijas de construccin de un
elemento real que permita traducir los diagramas en reglas lgicas, en
circuitos.


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3.2. Mdulo Secuenciador de Etapa.
La relacin funcional entre dos etapas contiguas, queda definida por el
mdulo secuencial de etapa, que marca la interaccin con las etapas anteriores
y posteriores. Es un concepto que define una funcin lgica y tecnolgica, y
que permite implementar en diversas tecnologas como elctricos, neumticos,
etc.. dicha relacin. Formado por:

- Una memoria binaria, almacena 1 0
- La memoria tiene una entrada para la seal de mando o
activacin, conecta una funcin AND, solo si estn activas
todas las seales de activacin, se activa y almacena.
- Tantas entradas AND como etapas deben activar la etapa a
que corresponde el mdulo, mas una entrada, para conectar la
receptividad de la transicin asociada a esta etapa.
- En la de desactivacin de la memoria, se conecta una funcin
OR, para que la memoria se desactive, por las otras etapas
existentes que al activarse esas etapas, deben desactivar la
etapa actual.

Esto se resume en el primer esquema que planteamos ahora.

Si la etapa se llama etapa n, en una secuencia simple, el esquema
anterior se traduce en:


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Para secuencia nica, debe tener por lo menos, 3 entradas de activacin
o puesta a 1:

- 1 entrada de activacin de la etapa n, que usamos para hacer
activable (que est preparada) la etapa n, cuando se produce,
se activa, la salida de la etapa anterior, la etapa n-1.

- 2 entrada de activacin de la etapa n, que usamos para activar
la etapa n, cuando se cumple la receptividad de la transicin
entre la etapa n-1 y n.

- 3 entrada de desactivacin de la etapa n, puesta a 0, parar la
etapa n, cuando se activa la salida de la etapa siguiente n+1.
Proviene de la salida realimentada de la etapa n+1.

Corresponde a las 3 entradas de la izquierda del esquema anterior.

El mdulo secuenciador de la etapa n, se hace activable, y la etapa es
activable, cuando estando activa la etapa anterior n-1, se cumple la condicin
lgica de la transicin, y se cumple la receptividad, pasamos la condicin de
transicin, la etapa n sigue activa, almacenando un 1, hasta que se active la
etapa siguiente n+1, en que se deber poner a 0, por la 3 entrada que
produce la desactivacin de la etapa.

Pasemos al otro lado del esquema, las salidas:

Las salidas que se produce cuado est activo, estn a 1, y se usan
para:

1. Producir la salida de etapa n.
- Activar las acciones incondicionales asociadas a la etapa n.
- Activar las condicionales que cumplan su condicin.
Esto es, ejecutar las ordenes asociadas a esta etapa.

2. Hacer activable el mdulo siguiente, n+1, debe encontrarse
preparada.

3. Desactivar, la etapa anterior n-1, para que nunca estn activas
simultneamente dos etapas consecutivas.


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Este elemento se implementa con un circuito muy sencillo que es el
biestable SET-RESET, que almacena un 1, cuando se activa el SET, y se pone
a 0, cuado se activa el RESET.

Adems colocamos una funcin AND, para que se active solo si se
cumplen TODAS las condiciones de activacin, y una entrada OR, para que se
desactive si se cumple una sola de las condiciones de desactivacin.

3.3. Ecuaciones lgicas de activacin y desactivacin de etapa.

Del mdulo secuencial obtenemos una funcin lgica de activacin y de
desactivacin de una etapa cualquiera. Tendremos una funcin de activacin y
desactivacin de la etapa, y una funcin lgica, de las acciones asociadas a la
etapa.
La funcin de activacin y desactivacin de la etapa n. Es un circuito
SET RESET, que cumple la funcin descrita:

Y = R ( S + Y )
Asociamos en este circuito a: Y con la salida de la etapa n.
R es la funcin OR de las condiciones de desactivacin (a 0).
S es el AND de todas las condiciones de activacin.
Por tanto las condiciones de activacin y desactivacin de la etapa En se
corresponde con la funcin lgica:
E
n
= E
n+1
. ( E
n-1
. T
n-1
+ E
n
)


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Para una secuencia nica, de varias etapas, la relacin de activacin y
desactivacin de En, cuando esta activa la etapa En-1, y se cumple la
receptividad de la transicin entre n-1 y n, llamada Tn-1.
O si se activa etapa n. su salida est activa, esta la mantiene activa, y
adems debe estar desactivada la etapa siguiente En+1, por ello la raya
indicando negacin, sobre En+1.

En una secuencia como la dada, En se activa, si siendo activable, por
estar activa En-1, se cumple Tn-1, y se desactivar cuando se activa En+1.
Pues:
- En se hace activable cuando En-1 est activo.
- Adems se cumple la transicin Tn-1.
- Pasa a activo En.
- Se desactiva la etapa En-1
- Pasa a activable En+1.
- Cuando se cumple Tn, se desactiva En, se activa el activable
En+1, y pasara a activable En+2.
Para cada etapa escribimos esta ecuacin lgica, si es secuencia nica,
u otras distintas segn sea la secuencia.


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3.4. Ecuaciones lgicas de activacin de mando de acciones.
Adems escribimos las ecuaciones de activacin de las acciones
asociadas a cada etapa, las condicionales e incondicionales. Una ecuacin
para cada accin. La expresin lgica depende del tipo de accin.
Los autmatas actuales escriben las funciones lgicas sin mas que
dibujar el esquema. Pero vamos a ver ejemplos simples, hacindolo nosotros.
3.5. Ejemplos.
Para el diagrama de la figura, de acuerdo con lo enunciado
anteriormente, vamos a ir estudiado las acciones de cada etapa:

Funciones Etapa 5:
E
5
=E
6
.

( E
4
.T
4
+E
5
) Ecuacin activacin etapa.

Y las acciones de Etapa 5 A =E
5
B =E
5

Para la etapa 6 la funcin es:
E
6
=E
7
.

( E
5
.T
5
+E
6
)
Y las acciones de Etapa 6 D =E
6 y
C =E
6
. m
Para la etapa 7 la funcin es:
E
7
=E
8
.

( E
6
.T
6
+E
7
)
Y las acciones de Etapa 6 F =E
7 y
G =E
7
. m
Se propone al alumno escribirlo en diagrama de contactos, antes de
volver la hoja, en que se da la solucin.


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El esquema de contactos a que se traducen las ecuaciones anteriores es:

3.5. Convergencias y divergencias.
A partir de lo deducido anteriormente, podemos ahora obtener las
funciones para otras estructuras, sin mas que aplicar las mismas reglas de la
secuencia nica. As por ejemplo para la estructura de una:


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Di vergencia en OR
Vimos que la estructura de la divergencia en OR era:
En la que si est activa n, son activables las etapas n+1 y n+2, cuando
se produzca el cumplimiento de la condicin lgica a, y no se cumpla b, pasar
la transicin, y activar la etapa n+1, y no la n+2 que ser inactiva. Por tanto, la
funcin lgica ser:

E
n
=E
n+1
.

E
n+2
. ( E
n-1
.T
n-1
+E
n
)

Es decir la ecuacin indica que la etapa n se activar si:
- Son activables, no activas E
n+1
y E
n+2
. Las dos simultneamente.
- Est activa la etapa anterior E
n-1
y se cumple la condicin T
n-1
.
- O ya est activa E
n
y la salida la mantiene.
Es lo que resume la ecuacin.
Convergencia en Or:
De la misma manera para la convergencia en OR, que tiene la forma:
Esta estructura de Convergencia en Or, para su activacin debemos de
contar con las etapas anteriores, puesto que cualquiera de las anteriores puede
provocar su activacin. Por tanto la funcin lgica de activacin y
desactivacin, ser en la forma:


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E
n
=E
n+1
. ( E
n-1
. c +E
n-2
. d

+E
n
)
- Es activable, no activa E
n+1
, y adems....
n-1
y se cumple la condicin c, ...
- O est activa la etapa E
n-2
y se cumple la condicin d, ...
- Est activa la etapa E
n

Di vergencia en AND.

De la misma manera para la divergencia en AND, que tiene la forma

En esta de divergencia en AND, se tiene en cuenta que la funcin lgica
asociada a la etapa a partir de la cual se produce la divergencia, el nmero de
etapas posteriores que intervienen en su condicin de desactivacin, por ello
obtenemos la funcin lgica siguiente:
E
n
=E
n+1
. E
n+2
. ( E
n-1
. R

+E
n
)
- Son activables, no activa las etapas siguientes E
n+1
y E
n+1,
y...
n-1
y se cumple la condicin f, ...
n


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Convergencia en AND.

De la misma manera para la convergencia en AND, que tiene la forma:
Para estructura de convergencia en AND, debemos contar con que la
etapa de convergencia, en las condiciones de activacin de su funcin lgica,
las etapas cuya activacin simultanea deber provocar la activacin posterior
de dicha etapa.
Su funcin lgica ser pues:

E
n
=E
n+1
. ( E
n-1
. E
n-2
.f

+E
n
)

- Es activable, no activa la etapa siguiente a n, es decir E
n+1
, y....
- Estn activas las etapas anteriores E
n-1
y E
n-2
, y se cumple la
condicin f, ...
n

Todas y cualquiera de las estructuras se pueden solucionar con estas.


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3. Ejemplo de Aplicacin.
EJ EMPLO Disear mediante
diagrama GRAFCET el sistema
secuencial que permita el llenado
de un depsito de agua, mediante
una bomba elevadora. Debe llenar
el depsito automticamente
siempre que detecte que el
sistema est a punto de vaciarse
por completo, y no cada vez que
se produzca un gasto de agua.
El sistema dispone de entradas:
- Un sensor de depsito vaci. D2
- Un pulsador de puesta en
marcha general del sistema. P
- Un sensor de depsito lleno. D1
Todos ellos toman el valor 1 al activarse.
La salida del sistema, debe activar el motor de la bomba de elevacin. m
Mejorar posteriormente el sistema, aadiendo un sensor de
desbordamiento del depsito, ra, que se activa si por algn problema detecta la
existencia de agua alrededor del depsito por fuera, en cuyo caso deber parar
el depsito y pasar al estado de espera.
RESOLUCIN:


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EJEMPLO
Realizar un programa en GRAFCET que controle la apertura de una
puerta automtica. Cuando se acciona el pulsador de apertura de puerta, por el
mando a distancia, la puerta se abre (si no estaba ya abierta), poniendo en
marcha el motor movindose a
derecha. Y libera el sensor de
puerta cerrada PC. Al pasar el
vehculo por la puerta, acta el
sensor CP, como seguridad, para
que no se cierre y resulte
atrapado mientra el vehculo se
encuentra pasando.
La puerta se abre hasta
PA, y cuando acta sobre el
sensor, se para el motor, invierte
el sentido y comienza a cerrar la
puerta, en cuanto el coche pase
por PV.
ENTRADAS :
- Pulsador de apertura de
puerta, mando a distancia
- Sensor puerta cerrada.
- Sensor de puerta abierta
- Sensor de paso de vehculo.
- Sensor para indicar cierre.
SALIDAS : Motor Cerrar puerta. Motor Abrir puerta
EJEMPLO
Escribir el diagrama Grafcet y el diagrama de contactos correspondiente un
automatismo que controla el funcionamiento de una cinta transportadora, por la
que circulan piezas de distintas longitudes.
Los detectores infrarrojos, A
situado al principio de la
cinta, si se presenta una
pieza A lo detecta y pone en
marcha el sistema. Al llegar
la pieza al medidor de
longitud entre B y C, y la
longitud es menor que la distancia entre B y C, expulsa la pieza con el expulsor
P, pero si la distancia es mayor, no acta el expulsor P y sigue la pieza. Si no
hay piezas sobre la cinta, esta se para, y hasta no presentarse otra no arranca.

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