UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FSICAS Y FORMALES PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA MECNICA, MECNICA ELCTRICA

Y MECATRNICA

ASIGANURA:

ROBOTICA II
NOMBRE DEL ALUMNO: Cano Morales Edson Pacheco Arenas Carlos Tito Rojas Edwin Torres Huaman Miguel TEMA: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACION SEMESTRE X AREQUIPA PER 2012

Introduccin
Desde tiempos remotos, el hombre ha venido utilizando distintas herramientas para poder aumentar el alcance de su capacidad de manipulacin. En un principio, no se trataba ms que de palos utilizados para hacer caer la fruta madura de un rbol. En la actualidad existen dispositivos ms complejos, como por ejemplo prtigas que, accionando un enganche o pinza a distancia, permiten alcanzar objetos que se encuentran en estanteras o lugares de almacenamiento de difcil acceso. Pero no slo se han venido utilizado herramientas para aumentar la capacidad de manipulacin en cuanto a distancia se refiere. El uso de otro tipo de herramientas, como las pinzas de un herrero, ha sido frecuente desde hace mucho para transportar o manipular piezas candentes o peligrosas para el ser humano, como puede ser el caso de los materiales radiactivos. Estos desarrollos desembocaron finalmente en lo que se conoce como sistemas de teleoperacin maestro-esclavo, en los que un manipulador denominado esclavo reproduce fielmente los movimientos de un dispositivo o manipulador maestro, controlado a su vez manualmente por un operador humano. Se puede decir que es entonces cuando la teleoperacin cobra importancia como tecnologa. Desde que surgen estos sistemas de Teleoperacin hasta nuestros das podemos darnos cuenta que ha existido un gran avance, cada vez el rea de accin de la Teleoperacin es mas grande y va adquiriendo mayor importancia, las aplicaciones en la actualidad pueden ir desde la diversin y el entretenimiento hasta el rescate de personas en peligro. En los sistemas de teleoperacin de robots la intervencin del operador humano muchas veces es imprescindible, especialmente en entornos no estructurados y dinmicos en los cuales los problemas de percepcin y planificacin automtica son muy complejos. En muchos casos, el operador esta fsicamente separado del robot, existiendo un sistema de telecomunicaciones entre los dispositivos que utiliza directamente el operador y el sistema de control local del robot. La intervencin del operador puede producirse en muchas formas diferentes, desde la teleoperacin directa de los actuadotes de las articulaciones, hasta la simple especificacin de movimientos, o incluso de tareas, que se realizan de manera automtica en el entorno remoto. Un importante avance en las tecnologas intrnsecas a la teleoperacin como los sistemas de telecomunicaciones, los robots utilizados, los dispositivos hpticos y la realidad virtual hacen un notable avance en las aplicaciones en cuanto a teleoperacin se refiere, comenzamos a entrar en los mbitos de la teleciruga, en los que la precisin es muy importante, por otro lado tenemos la teleoperacin de robots en el espacio y en misiones de rescate entre otras. En este trabajo centraremos la atencin en los sistemas robticos teleoperados, especialmente analizaremos los sistemas teleoperados desde Internet, veremos una clasificacin de las metodologas de teleoperacin, los diferentes sistemas de control y daremos una visin del estado del arte en este mbito del conocimiento.

Teleoperacin
Definiciones
Antes de entrar en el anlisis de las tecnologas conviene especificar algunos conceptos de inters para nuestro trabajo. Teleoperacin: conjunto de tecnologas que comprenden la operacin o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser humano. Por tanto, teleoperar es la accin que realiza un ser humano de operar o gobernar a distancia un dispositivo; mientras que un sistema de teleoperacin ser aquel que permita teleoperar un dispositivo, que se denominar dispositivo teleoperado. Telemanipulacin: conjunto de tecnologas que comprenden la operacin o gobierno a distancia por un ser humano de un manipulador. Por tanto, telemanipular es la accin que realiza un ser humano de operar o gobernar a distancia un manipulador, mientras que un sistema de telemanipulacin ser aquel que permita teleoperar un manipulador, que se denominar manipulador teleoperado. Telerrobtica: conjunto de tecnologas que comprenden la monitorizacin y reprogramacin a distancia de un robot por un ser humano. Se hablar entonces de la teleoperacin de un robot, que se denominar telerrobot o robot teleoperado. Telepresencia: situacin o circunstancia que se da cuando un ser humano tiene la sensacin de encontrarse fsicamente en el lugar remoto. La telepresencia se consigue realimentando coherentemente al ser humano suficiente cantidad de informacin sobre el entorno remoto. Realidad virtual: situacin o circunstancia que se da cuando un ser humano tiene la sensacin de encontrarse en un lugar distinto de donde fsicamente est gracias a la informacin generada exclusivamente por un computador. El entorno que se genera, y en el que el operador se encuentra inmerso se denomina entorno virtual, y la situacin de estar en l, tambin se conoce como presencia virtual. Realidad aumentada: situacin o circunstancia que percibe un operador cuando la informacin sensorial que le es realimentada de un entorno es modificada previamente por un computador con el objetivo de aadirle nueva informacin creada artificialmente, y que es no accesible directamente de la realidad por los sentidos del operador, aunque ste se encontrase en la zona remota. Realimentacin tctil: realimentacin de la sensacin de contacto aplicada a la piel. Es sensada por los receptores colocados cerca de la piel. Receptores que poseen un gran anchi de banda (50 350 Hz) y que permiten detectar el primer contacto con el entorno, conocer la geometra de la superficie, su rugosidad y su temperatura. Realimentacin cinestsica o de fuerzas: realimentacin de la sensacin de una resistencia al avance o un peso que hace referencia a la excitacin de los sensores colocados en los msculos y tendones, unidos a huesos y articulaciones, y que transmiten a la espina dorsal y al cerebro las tensiones y las fuerzas que se producen durante el movimiento (inerciales o de contacto). Se trata de receptores con poco ancho de banda y que proporcionan informacin sobre la fuerza total de contacto, as como el peso y deformabilidad de un objeto. Realimentacin hptica: realimentacin de la sensacin de contacto, ya sea de tipo tctil o de fuerzas. Hapteshai es un trmino griego clsico que significa tocar.

Un sistema de teleoperacin consta de los siguientes elementos4: Operador o teleoperador: es un ser humano que realiza a distancia el control de la operacin. Su accin puede ir desde un control continuo hasta una intervencin intermitente, con la que nicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos y planes cada cierto tiempo. Dispositivo teleoperado: podr ser un manipulador, un robot, un vehiculo o dispositivo similar. Es la maquina que trabaja en la zona remota y que esta siendo controlada por el operador. Interfaz: conjunto de dispositivos que permiten la interaccin del operador con el sistema de teleoperacin. Se considera al manipulador maestro como parte del interfaz, as como a los monitores de vdeo, o cualquier otro dispositivo que permita al operador mandar informacin al sistema y recibir informacin del mismo. Control y canales comunicacin: conjunto de dispositivos que modulan, transmiten y adaptan el conjunto de seales que se transmiten entre la zona remota y la local. Generalmente se contar con uno o varias unidades de procesamiento. Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la informacin, tanto de la zona local como de la zona remota, para ser utilizada por el interfaz y el control.

Arquitectura de control de un sistema de teleoperacin

Los objetivos de un sistema de control de tele operacin son: Hacer que el control manual del operador humano sea robusto ante retardos, saturacin de los actuadores y otras no linealidades, e incluso ante los propios errores del operador. Permitir elevadas prestaciones en la tele operacin (precisin, tiempo de teleoperacin, comodidad) haciendo que los bucles de control tengan un comportamiento dinmico apropiado y reduciendo el trabajo del operador para lo cual se llega a realizar eventualmente de forma automtica la acomodacin y el control de esfuerzos en esquemas de control compartido. La reduccin del tiempo de tele operacin con el sitio remoto debe ser importante, debido a que la ventana temporal de comunicaciones puede ser limitada.

Un aspecto importante es la determinacin de la informacin que se suministra al operador, en muchos sistemas, la informacin sensorial fundamentalmente es visual. Existe estudios en el que menciona que la realimentacin de esfuerzos al operador permite disminuir las fuerzas de contacto, el tiempo de tele operacin y el nmero de errores del operador, la reflexin de esfuerzos a las articulacin del manipulador maestro permite acoplar el operador cenestsicamente al entorno, sin embargo cuando existen retardos en la comunicacin la realimentacin de esfuerzos puede afectar de forma negativa a la tele operacin.

Control bilateral
Antes debemos mencionar que el control unilateral es, cuando el maestro genera las seales de referencia, ya sean de posicin o velocidad, para los bucles de control de las articulaciones del esclavo. Control bilateral: existe realimentacin de esfuerzos al operador, la forma mas habitual de realizarla es mediante la realimentacin cinestsica en la que el sistema convierte la fuerza de contacto del esclavo en una fuerza aplicada sobre la mano del operador. El problema en el caso de control bilateral se reduce a que el esclavo debe seguir los movimientos realizados por el maestro, as como la realimentacin cinestsica de las fuerzas del esclavo al maestro en un medio de comunicacin con retardos, se han hecho muchos estudios en el caso de Internet para disminuir los problemas ocasionados por dichos retardos El ejemplo mas simple de control bilateral es cuando se presenta una arquitectura en la que el maestro y el esclavo tienen una cinemtica proporcional, y el control se realiza articulacin a articulacin.

Figura 15 -Control maestro-esclavo Teniendo en cuenta esta arquitectura el control se limita a hacer corresponder los ngulos de cada articulacin, as como los esfuerzos.

Figura 16 -Esquema de control M-E En este esquema de control vemos como las fuerzas que genera el maestro se miden en el esclavo y se realimentan fsicamente al bucle de control del maestro.

Control supervisado y coordinado

En el control coordinado el operador controla los actuadores, pero ahora existe un lazo de control incluido en el sitio remoto, de cualquier manera no hay autonoma en el elemento final, los lazos cerrados de control en el esclavo son usados cundo el operador no puede controlar directamente el esclavo debido a los retardos en la comunicacin. Los sistemas en los que hay un lazo de control digital cerrado utilizan esta estructura de control. los esquemas se muestran a continuacin.

Firgura 17 -Teleoperacin de un robot mvil usando control coordinado [Diolaiti, 02] En el control supervisado el manipulador esclavo puede hacer parte de las tareas mas o menos autnomamente, mientras que el operador monitorea y da comandos de alto nivel para que el manipulador los ejecute, este tipo de sistemas son los mas usados y estudiados en la actualidad, ya que permiten utilizar modelos virtuales, estimar parmetros entre otras cosas.

Figura 18 -Ejemplo de un sistema con control supervisado

Figura 19 - Diferencias esquemticas entre control de lazo cerrado, control coordinado y supervisado. (Izq. a der.)

Presentaremos la arquitectura genrica de un sistema de tele operacin como generalizacin de los elementos bsicos identificando y describiendo sus elementos principales. Previamente definiremos conceptos de sobre niveles de control de tele operacin.

Control manual y control supervisado

El grado y modo de intervencin en la realizacin de la tarea con un sistema de tele operacin puede variar de acuerdo con circunstancias y necesidades.

De acuerdo con la figura vamos desde un control totalmente manual a un control totalmente automtico (ya no es sistema de tele operacin sino sistema robotizado). En el camino comenzamos tenemos control manual en el cual las seales de control y realimentacin son procesadas por un ordenador, principalmente para adaptarlas a las necesidades del operador o dispositivo tele operado. El operador tiene control total del sistema. Cuando los bucles se cierra a travs del ordenador sin llegar al operador hablamos de un control supervisado, lgicamente existirn distintos grados de supervisin a modo de irse liberando de realizar tareas. Debido a esto tenemos el tercer esquema en el cual el operador tiene un cierto grado de control, el ordenador se encarga de forma autnoma de adaptar o cerrar bucles de control complementarios. Dependiendo de cmo se comparta temporalmente la realizacin de la tarea entre el operador y el sistema de control. Control compartido: ambos comparten la ejecucin de la tarea del simultneamente, ayudando el computador al operador en la operacin. Control negociado: computador y operador trabajan en forma alterna. el computador se encarga de tareas sencillas de forma automtica y el operador tareas que implique un grado mayor de complejidad o decisin.

El cuarto esquema la mayor parte de control la realiza el computador mientras que el operador se encarga de generacin de comandos de alto nivel, que sern interpretados y transformados por el

computador a comandos de bajo nivel para los actuadores. El ordenador cierra los bucles de bucles de control en la zona remota, enviando informacin al operador acerca del desarrollo de la misma. Es muy til en situaciones con retardo en comunicacin entre zona local y zona remota.

Este tipo de control supervisado se denomina tele programacin, los comandos se generan a travs de la interpretacin que hace el computador de cmo realizar la tarea tras ser ejecutada por el operador en un entorno virtual que modela de forma realista el entorno de la zona remota.

Arquitectura genrica de un sistema de tele operacin

Dispositivo de control: dispositivo que controla el operador (joystick, brazo articulado)se generan los comandos con el que se generan los comandos hacia el dispositivo tele operado, tambin le pueden llegar ordenes de realimentacin haptica de fuerzas. Pre procesamiento de comandos: este bloque representa el procesamiento de las seales generadas por los dispositivos de la zona local y que contiene los comandos a enviar a la zona remota. Los comandos pueden venir principalmente del dispositivo de control de una simulador predictivo. Se pueden combinar con seales provenientes de la zona remota para adaptarlos segn el estado medido del dispositivo tele operado. Lazo de control autnomo: dependiendo del grado de autonoma, generalmente basado en los comandos provenientes de la zona local y de los sensores en el dispositivo tele operado, modifica o adapta los comandos o incluso genera rdenes nuevas. Sistema tele operado: se trata en si del dispositivo tele operado que est bajo el control del operador a travs del sistema de tele operacin Pre procesamiento de realimentacin: representa el procesamiento de las seales de realimentacin que se envan des de la zona remota a la zona local, se preparan y combinan en conjunto con los comandos recibidos y se envan a la zona local. Combinacin y distribucin de informacin: se concentra la informacin proveniente de la zona remota, compara con los comandos generados y brinda informacin til tanto posible para la realimentacin de fuerzas como para realimentacin visual. Realimentacin visual bsica: dispositivos bsicos de realimentacin de la informacin visual. Comn mente monitores de video. Realimentacin visual aumentada: pantallas de grficos de informacin proveniente de la zona remota, generalmente esta ntimamente ligada a un simulador. Simulador: pueden ser simuladores predictivos, tiles en comunicaciones con retardos. Pero tambin pueden ser dotados de algo de inteligencia para crear comandos finales a transmitir ala zona remota.

Realimentacin haptica: generada de la fuerza de contacto medida en la zona remota, o incluso basada en un modelo ya existente.

Teleoperacin Frente A La Robtica

Los robots desde sus orgenes han estado confinados a los talleres especialmente los de la industria automovilstica y asociadas. Su utilidad radica en la capacidad de realizar una tarea ms o menos simple de una forma repetitiva, aportando mayor rapidez, uniformidad y calidad que un operador humano. Al mismo tiempo, su aplicacin libera al operador de un trabajo montono y las ms de las veces perjudicial para su salud. Atendiendo a la definicin de robot puede decirse que un robot es una cadena cinemtica articulada, reprogramable en sus movimientos y con una capacidad mayor o menor de manipulacin. Perder programar de antemano el movimiento s de un robot implica conocer con cierto detalle el entorno en el que este va a moverse, especialmente la posicin y orientacin de las piezas a manipular y la secuencia detallada de un movimiento y operaciones automticas que se han de realizar De todo lo dicho debe resumirse que los robots industriales actuales se disean y por lo tanto se aplican, en la realizacin de tareas predecibles y repetitivas. Cuando la operacin o tarea no puede estructurarse de una forma definida por que el entorno es variable, no se conoce la tarea no es fija, entonces un robot industrial no podr ser utilizado. Habr que recurrir a la inteligencia y capacidad de adaptacin de un ser humano. El problema aparece cuando el entorno en el que se tiene que realizar la tarea es especialmente hostil, como puede ser la manipulacin de materiales radiactivos o txicos, el espacio exterior o las profundidades submarinas. Es en estas situaciones donde el concepto de tele operaciones o tele manipulacin toma sentido. Como ya se ha comentado, la teleoperacin comprende todo aquel conjunto de tecnologas que permiten a un ser humano operar a distancia, siendo especialmente til en la realizacin de tareas impredecibles a priori y/o no

repetitivas en ambientes hostiles o inaccesibles. En estas situaciones se tienen que seguir contando con la inteligencia de un operador, que es el que toma las decisiones Aunque tradicionalmente la robtica y la teleoperacin han llevado caminos separados, sin embargo tratan con el mismo tipo de dispositivos: los manipuladores. El que una, la robtica trabaja de forma automtica en entornos estructurados y generalmente fijos y con operaciones repetitivas; y la otra, tele manipulacin centre su aplicacin en entornos complejos, impredecibles normalmente hostiles, define por si mismo como cada una de ellas ha venido abordando el mismo problema: el de la manipulacin Es interesante realizar una breve comparacin entre ambas tecnologas, no desde el punto de vista de las aplicaciones, sino desde el punto de vista del tipo de manipulador y control que se emplea (vase tabla). As en un robot industrial el principal parmetro de control lo constituye el posicionamiento preciso de su extremo o de la herramienta. Adems, se requerira normalmente que se mueva a una velocidad elevada, unos 3m/s para as disminuir el tiempo de ciclo de operacin. En cambio en un manipulador tele operado es la fuerza que este ejerce sobre el entorno lo verdaderamente importante y no tiene sentido hablar de si posicionamiento preciso, de la misma manera que no tiene sentido hablar de ello con respecto al posicionamiento de la mano. Adems, a velocidad del movimiento no ser superior a la de un brazo humano, que es de un mximo de 0.1 m/s durante la realizacin de una operacin estndar

Otra diferencia importante se encuentra en la estructura mecnica empleada . los robots industriales suelen tener cadenas cinemticas con articulaciones prismticas o rotativas de 4 a 6 grados de libertad combinadas segn su funcionalidad, y con efectores finales de diseo muy especifico y ligados a la aplicacin, colocados en el extremo de la cadena. En cambio. Los manipuladores tele operados adoptan configuraciones basadas en articulaciones rotativas en serie (salvo excepciones muy especiales en las que se puede usar cadenas paralelas) con 6 grados de libertad y asemejndose en lo posible al movimiento de un brazo humano. Adems, cuentan la mayora de las veces, en el extremo con una pinza de propsito general, con la que se puede coger. Como si fuera con una sola mano. Las herramientas necesarias para realizar la tarea.

Otra diferencia, tambin asociada a su estructura mecnica, es la diferencia de la rigidez y reversibilidad de los actuadores y las articulaciones. Los robots industriales cuentan con unas articulaciones muy rgidas con muy poco juego angular y ningn tipo de reversibilidad. Esto se debe a los requerimientos tan grandes de velocidad y posicionamiento a los que se les somete, y que su interaccin con el entorno esta perfectamente definida, generndose en la misma pocas fuerzas de reaccin. Por lo contrario, los manipuladores tele operados poseen unas articulaciones reversibles, poco rgidas y con algn juego angular. Sus requerimientos de posicionamiento y velocidad no son excesivos, pero si su constante interaccin con el entorno sobre el que se generan grandes fuerzas de reaccin, que habr que minimizar con la flexibilidad Es necesario, por ultimo hacer hincapi, que estas y otras caractersticas contrapuestas son fruto de las diferencias en las aplicaciones y en la forma de trabajar para la que han sido pensados en los robots se busca trabajar con total autonoma mientras que en la teleoperacin se busca la adaptacin ante el entorno, es decir flexibilidad. Estas dos capacidades, por las que la teleoperacin y la robtica han ido evolucionando desde sus comienzos y son contrapuestas Hoy en da la tendencia es intentar sacar a los robots de los talleres y darles un cierto nivel de inteligencia que les permita trabajar en diferentes tipos de entornos, menos estructurados y en operaciones menos repetitivas. Para ello es necesario realizar un avance importante en cuanto a sensores, sistemas de visin y navegacin, y lo que es mas relevante, un avance de las tcnicas de inteligencia artificial que permitan la integracin y el comportamiento coherente de todos los subsistemas. En el otro extremo se encuentran los manipuladores tele operados, a los que actualmente se les pretende dotar de cierto grado de autonoma para la realizacin automtica de determinados procedimientos. En ellos se requiere avanzar en los sistemas de visin, en los interfaces hombre-maquina, que son cruciales en tele operaciones, y en los controladores. En definitiva el objetivo final de la robtica y la teleoperacin es el mismo: total flexibilidad con autonoma, aunque el camino por el que ambas han avanzado ha sido hasta ahora totalmente distinto, aunque no divergente

De acuerdo con su grado de autonoma, los robots pueden clasificarse en: Teleoperados de funcionamiento repetitivo y, autnomos o inteligentes. Se entiende por teleoperacin el caso en el que un operador humano, remotamente ubicado respecto al robot, lo manipula. Esta teleoperacin resulta incompatible con una autonoma robtica, entendida como el caso en que el control y toma de decisiones se realizan por el robot mismo. Es por ello que en los robots teleoperados las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos, es decir, el operador acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto nivel. Los sistemas evolucionados suministran al operador realimentacin sensorial del entorno (imgenes, fuerza, distancia). En manipulacin se usan brazos y manos antropomrficos con controladores automticos que reproducen los movimientos del operador. Existen tambin otros controles donde el operador mueve una rplica a escala del manipulador, reproducindose los movimientos en ste. Estos robots son normalmente utilizados en trabajos de localizacin remota, en tareas difciles de automatizar y en entornos no estructurados, como en construcciones o en mantenimiento de lneas elctricas. Las limitaciones de estos sistemas radican en la capacidad de procesamiento de las seales y con ello precisin, y coordinacin hombre-robot. Es importante mencionar que el retraso de transmisin de informacin juega un papel importante y debe tomarse en cuenta en el diseo del sistema de control. El diseo de la interface hombre-mquina suele ser crtico. Por lo cual normalmente recae en el operador las tareas de toma de decisiones en base a la informacin sensorial, experiencia y habilidad. Las reas actuales de Investigacin y desarrollo incluyen: El manipulador y el mando del robot mvil. Las arquitecturas del telerobot remotas. Procesado, integracin y fusin, del sistema sensorial. Tareas interactivas que planea y ejecuta. La visualizacin grfica de las imgenes sobrepuestas. Multisensor - el mando equilibrado. Micromecanismos - control para el despliegue de los instrumentos.

Definiciones
Antes de entrar en el anlisis de las tecnologas conviene especificar algunos conceptos de inters para nuestro trabajo. Teleoperacin: conjunto de tecnologas que comprenden la operacin o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser humano. Por tanto, teleoperar es la accin que realiza un ser humano de operar o gobernar a distancia un dispositivo; mientras que un sistema de teleoperacin ser aquel que permita teleoperar un dispositivo, que se denominar dispositivo teleoperado.

Telemanipulacin: conjunto de tecnologas que comprenden la operacin o gobierno a distancia por un ser humano de un manipulador. Por tanto, telemanipular es la accin que realiza un ser humano de operar o gobernar a distancia un manipulador, mientras que un sistema de telemanipulacin ser aquel que permita teleoperar un manipulador, que se denominar manipulador teleoperado. Telerrobtica: conjunto de tecnologas que comprenden la monitorizacin y reprogramacin a distancia de un robot por un ser humano. Se hablar entonces de la teleoperacin de un robot, que se denominar telerrobot o robot teleoperado. Telepresencia: situacin o circunstancia que se da cuando un ser humano tiene la sensacin de encontrarse fsicamente en el lugar remoto. La telepresencia se consigue realimentando coherentemente al ser humano suficiente cantidad de informacin sobre elentorno remoto. Realidad virtual: situacin o circunstancia que se da cuando un ser humano tiene la sensacin de encontrarse en un lugar distinto de donde fsicamente est gracias a la informacin generada exclusivamente por un computador. El entorno que se genera, y en el que el operador se encuentra inmerso se denomina entorno virtual, y la situacin de estar en l, tambin se conoce como presencia virtual. Realidad aumentada: situacin o circunstancia que percibe un operador cuando la informacin sensorial que le es realimentada de un entorno es modificada previamente por un computador con el objetivo de aadirle nueva informacin creada artificialmente, y que es no accesible directamente de la realidad por los sentidos del operador, aunque ste se encontrase en la zona remota. Realimentacin tctil: realimentacin de la sensacin de contacto aplicada a la piel. Es sensada por los receptores colocados cerca de la piel. Receptores que poseen un gran anchi de banda (50 350 Hz) y que permiten detectar el primer contacto con el entorno, conocer la geometra de la superficie, su rugosidad y su temperatura. Realimentacin cinestsica o de fuerzas: realimentacin de la sensacin de una resistencia al avance o un peso que hace referencia a la excitacin de los sensores colocados en los msculos y tendones, unidos a huesos y articulaciones, y que transmiten a la espina dorsal y al cerebro las tensiones y las fuerzas que se producen durante el movimiento (inerciales o de contacto). Se trata de receptores con poco ancho de banda y que proporcionan informacin sobre la fuerza total de contacto, as como el peso y deformabilidad de un objeto. Realimentacin hptica: realimentacin de la sensacin de contacto, ya sea de tipo tctil o de fuerzas. Hapteshai es un trmino griego clsico que significa tocar. Un sistema de teleoperacin consta de los siguientes elementos: Operador o teleoperador: es un ser humano que realiza a distancia el control de la operacin. Su accin puede ir desde un control continuo hasta una intervencin intermitente, con la que nicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos y planes cada cierto tiempo.

Dispositivo teleoperado: podr ser un manipulador, un robot, un vehiculo o dispositivo similar. Es la maquina que trabaja en la zona remota y que esta siendo controlada por el operador. Interfaz: conjunto de dispositivos que permiten la interaccin del operador con el sistema de teleoperacin. Se considera al manipulador maestro como parte del interfaz, as como a los monitores de vdeo, o cualquier otro dispositivo que permita al operador mandar informacin al sistema y recibir informacin del mismo. Control y canales comunicacin: conjunto de dispositivos que modulan, transmiten y adaptan el conjunto de seales que se transmiten entre la zona remota y la local. Generalmente se contar con uno o varias unidades de procesamiento. Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la informacin, tanto de la zona local como de la zona remota, para ser utilizada por el interfaz y el control.

Elementos bsicos de un sistema de teleoperacin

Aplicaciones de teleoperacin
Desde los primeros desarrollos de la teleoperacin, la industria nuclear ha sido el principal consumidor de sistemas de teleoperacin. Sin embargo, con el paso de los aos se fue viendo su aplicabilidad a otros sectores, especialmente relacionados con las industrias de servicio. Aqu se enumeran los campos de aplicacin ms significantes de la Teleoperacin.

Aplicaciones en el Espacio
Las aplicaciones en el espacio tienen buenas razones para usar la teleoperacin como tcnica de manipulacin remota, algunas de estas razones son ; o Seguridad; todas las operaciones espaciales son de alto riesgo, que pueden ser la causa de muerte para los astronautas. o Costo; el equipo necesario para los pasajeros humanos es mucho mas caro y pesado que un sistema de teleoperacin. o Tiempo; hay muchas misiones que duran muchos aos para lograr sus objetivos, que hace que estas misiones sean sin tripulacin humana. Adems este tipo de aplicaciones tienen el reto aadido de tener que trabajar con retardos temporales en las comunicaciones, lo que las hace especialmente problemticas. Entre sus

principales aplicaciones estn: experimentacin y exploracin planetaria (normalmente con vehculos tipo rover), mantenimiento y operacin de satlites, construccin y mantenimiento de estaciones espaciales.

Sojourner, NASA, JPL9 El primer vehiculo teleoperado en la luna fue Lunakhod 1 (Rusia), en los principios de los 70s este vehiculo recorri 10 kilmetros en 11 das de misin, el problema con este tipo de aplicacin es que los sistemas de teleoperacin experimentan grandes retardos en sus sistemas de telecomunicaciones, aunque de aqu a la luna el retardo se de solo algunos segundos los sistemas de control en lazo cerrado se vuelven inestables, en este caso se usaba mtodo '' mueve y espera'', Un retardo mucho mayor lo sufri el sistema Sojourner de la NASA, el retardo era de 10 a 20 minutos, y este sistema fue teleoperado con xito durante 7 das marcianos.

Sistema de teleoperacin espacial10

Aplicaciones en la industria nuclear

Son con mucho las ms numerosas. La utilidad del sistema de teleoperacin radica en poder tratar y manipular sustancias radiactivas, as como moverse por entornos contaminados, sin peligro para el ser humano. Entre sus principales aplicaciones estn: manipulacin y experimentos con sustancias radioactivas, operacin y mantenimiento de instalaciones (reactores, tuberas, instalaciones de elaboracin de combustible nuclear, etc.), desmantelamiento y descontaminacin de instalaciones, y finalmente actuacin en desastres nucleares.

Aplicaciones submarinas
En este caso la mayora de los manipuladores van sobre un vehculo submarino, denominado R.O.V. (Remote Operated Vehicle), que tambin va teleoperado. La utilidad de estos sistemas radica en poder acceder a ciertas zonas y profundidades donde le es imposible o peligroso a un submarinista. Entre sus principales aplicaciones estn: inspeccin, mantenimiento y construccin de instalaciones submarinas, minera submarina, e inspeccin de suelo marino. La transmisin de datos puede ser acstica como es el caso de [Sayers, 98], en la que la mayor dificultad enfrentada como en el caso de la teleoperacin espacial es el reatado, y el ancho de banda de la transmisin de datos que es de apenas 10 Kbps. Tambin la transmisin de datos puede ser por medio de un cable como es el caso de VICTOR sistema francs de exploracin submarina, pero esto dificulta mas las cosas porque el peso del cable afecta la cinemtica del Vehiculo teleoperado. Un ejemplo de cuan avanzados estn estos robots es el sistema que lo componen un manipulador robtico (6 dof) y el vehiculo JASON, este sistema de teleoperacin puede estar sumergido hasta 500 Km. bajo el mar.

Sistema de exploracin submarina VICTOR11

Arquitectura del sistema de comunicaciones de VICTOR12

Aplicaciones Militares
Esta rea provee muchas posibilidades para los sistemas teleoperados, la mayora de las tecnologas de teleoperacin mvil fueron desarrolladas para aplicaciones militares, las tecnologas aqu usadas van desde sistemas de monitorizacin remota [Fogle, 92], hasta el uso de UAV (Unmanned Air Vehicles) [Alczar, 03]. Un ejemplo de este tipo de vehculos es el US Air Force Predator.

US Air Force Predator14

UAV15 Este tipo de vehculos tienen un campo de aplicacin muy grande, vigilancia, adquisicin de objetivos militares, deteccin de enemigos, reconocimiento, entre otras, los primeros sistemas de este tipo tenan un lazo cerrado de control, el operador cerraba el lazo, hoy en da gracias a las nuevas tecnologas como el GPS (Global Positioning System) y el control supervisado los vehculos se vuelven cada vez mas inteligentes. Otra rea de vehculos de este tipo son los terrestres llamados UGV (Unmanned Ground Vehicle), dotados con tecnologas diferentes, como estereovisin as mismo los sistemas de comunicacin son muy amplios y rpidos gracias al uso de radio frecuencias, Debido a que la mayora de proyectos de este tipo son secretos se hace mencin solo de algunastecnologas como un ejemplo de vehculos de este tipo es el SARGE (Surveillance And Reconnaissance Ground Equipment) creado por Sandia National Laboratories.

SARGE16 vehiculo tipo UGV.

Aplicaciones mdicas
Recientemente se ha fortalecido de forma importante la aplicacin de las tecnologas de la teleoperacin al sector mdico [Dario, 02]. Desde los primeros desarrollos de prtesis o dispositivos de asistencia a discapacitados hasta la ms novedosa de la teleciruga, o el telediagnstico, aunque ste no pertenezca estrictamente al sector de la teleoperacin. Existe mucha literatura en este mbito entre ellas encontramos un caso particular que llama mucho la atencin, la primer ciruga asistida por teleoperacin ,el escenario es el siguiente; el sistema robtico usado es ZEUS18, la parte maestra, esto es del cirujano, estaba situada en la ciudad de NY, en Manhattan, mientras que la parte del esclavo o del paciente estaba en Satrasburgo, Francia, la ciruga fue una Colecistoma Laparoscpica, la operacin Lindbergh (apellido del paciente) fue todo un xito, las telecomunicaciones fueron concedidas por un canal privado de Internet, usando el protocolo UDP/IP, con un retardo promedio de 224 ms.

Sistema aplicado en Ghodoussi, 02], [Butner, 03]

Sistema Quirrgico ZEUZ18 Adems del campo de la ciruga, que es muy llamativo tambin esta la manipulacin de microorganismos, microrrobots y tecnologas que cada da evolucionan. Un ejemplo tpico de este caso es la investigacin en el rea del genoma humano, en donde se tienen que manipular molculas del orden de los micras. 3.3.6 -Otras aplicaciones La teleoperacin tambin ha entrado con fuerza en otros sectores a los que en principio no estaba enfocada. Entre stos se pueden citar los siguientes: aplicaciones de construccin y minera, mantenimiento de lneas en tensin, mantenimiento de instalaciones, intervencin en desastres naturales y entretenimiento. La tele-programacin, teleoperacin y tele-monitorizacin cada vez se aplica mas a la industria, en especial la automocin que la mayora de sus procesos son lneas robotizadas [Brady, 00], los sistemas de control cada da avanzan y con ellos los nuevos paradigmas como la cooperacin entre dichos sistemas y el ser humano [Debus, 00], mostrando la amplia gama de aplicaciones en este mbito del conocimiento.