PRUEBA

NOMBRE: JONNATHAN ARIAS SANTIAGO MEDINA.

CREAR UN CONTROLADOR PARA LA SIGUIENTE PLANTA.

DATOS:

Planteamos ecuaciones: Sistema Elctrico:

( )

( )

Sistema Mecnico: Unimos las dos ecuaciones

Planteamos las Matrices caractersticas

Hallamos funcin de Transferencia mediante SS.

[(

( )

Reemplazamos datos y obtenemos que ( )

Simulamos sistema en Matlab - Simulink.

Hallamos P y Donde P es el polinomio del sistema y el polinomio del observador.

( (

( )) ( ))

Una vez obtenida reemplazamos en el sistema y colocamos SCOPES en las variable que deseamos que sean nuestras salidas

Graficas Obtenidas

Grafica movida la referencia en el bloque de integracion

Grafica x

Grafica x

Corriente Conclusiones El anlisis en espacio de estados es una herramienta ms para el diseo de controladores para sistemas lineales. Se realizo la modelacin matemtica del sistema para poder realizar sus anlisis mediante MATLAB. MATLAB es una herramienta primordial para el clculo en espacio de estados. Dado su extensa librera de comandos tal como acker que permite la obtencin de del vector de ganancia K. Se observ las distintas etapas y consideraciones en cada punto para poder disear un controlador completo en el cual se puede hacer que el sistema se vuelva ms rpido o ms lento tan solo con mover los polos de la funcin caracterstica. Adems se pudo comprobar que al sumar un bloque integrador el sistema se iguala a las variaciones de ingreso. Para ver que el controlador en realidad est funcionando se probo de dos formas la primera fue que al variar la referencia de la seal de ingreso la seal de salida tena que seguir e igualarse a estos cambios de referencia y la segunda fue la aplicaciones de perturbaciones a la salida del sistema y las seales de salida se vean afectadas por estas perturbaciones pero luego de un tiempo se estabilizaban, lo que demostraba que el sistema no se vea afectado por las perturbaciones.

Pudimos decir finalmente que si nuestro controlador cumpla con estas dos pruebas el controlador est funcionando correctamente y es funcional. Se observo que los sistemas de tipo Regulador, Observador, Seguidor cumplen distintas funciones pero el objetivo final es tener un sistema bien controlado para los cambios de referencias as como para las perturbaciones. El regulador depende de cmo desee el usuario su tiempo de respuesta y caractersticas, pero dadas con criterio ya que una mala regulacin puede hacer que el sistema en la vida real colapse. El Observador cumple como una advertencia ya que anticipa lo realizado por el sistema lo cual resulta un beneficio para la efectividad del mismo. El seguidor tiene como funcin la de seguir con la respuesta los cambios de referen cia que se den en el sistema. Estos sistemas pueden servir en muchas aplicaciones de maquinaria en el campo industrial para su maquinaria ya que los sistemas controlados van tomando parte de nuestro mundo.