Sistemas de Controle I

Adriano Almeida Gonc alves Siqueira Aula 7 - Lugar das Ra zes - Compensadores em Avanc o e Atraso

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Lugar das Razes

Exemplo s+1 G(s) = 2 s (s + 12) Passo 1: Plotar no plano complexo os plos () e zeros () de G(s) Passo 2: Determinar o LR sobre o eixo real: Se o nmero de plos e zeros direita de s0 mpar, ento s0 pertence ao LR
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Lugar das Razes

Passo 3: Desenhar as assntotas do LR para K ngulo das assntotas 180 + 360 (l 1) , l = 1, 2, , nm l = nm Ponto de cruzamento das assntotas, = pi zi nm
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Lugar das Razes

Passo 4: Determinar os ngulos de partida dos plos partida = i i 180 360 l

e ngulos de chegada dos zeros chegada = i i + 180 + 360 l

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Passo 5: Determinar os pontos de cruzamento com o eixo imaginrio 1) Critrio de Routh 2) Substitui s0 = 0j na eq. caracterstica e determina-se K e 0

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Passo 6: Determinar os pontos de separao de partida e de chegada a(s)b (s) a (s)b(s) = 0 Dois segmentos se separam em 90 Trs segmentos se aproximam com ngulo relativo de 120 e se separam com rotao de 60 .
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LR com relao a um parmetro do sistema Exemplo 1 G(s) = s(s + c) Equao caracterstica, K = 1 1+G(s) = 0 s +cs + 1 = 0 s 1+c 2 =0 s +1
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Lugar das Razes

LR com dois parmetros Motor DC + controlador PV 1 G(s) = 2 s +s

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Equao caracterstica s + (1 + KV )s + KP = 0 Reescrevendo para KP = 4 s 1 + KV 2 = 1 + KV G(s) = 0 s +s+4
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Lugar das Razes

Variao de KP para valores maiores de 4 s2 + (1 + KV )s + KP = 0 s + (1 + KV )s + 4 + K = 0 Reescrevendo para KV = 1 1 1+K 2 = 1 + KG (s) = 0 s + 2s + 4
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Compensao em Avano e Atraso

Compensador da forma s+z D(s) = s+p Avano: z < p Atraso: z > p Equao caracterstica 1 + KD(s)G(s) = 0
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Compensao em Avano e Atraso

Considere 1 G(s) = s(s + 1) > 0, 5 n > 7 rad/s Matlab: sisotool

Especicaes

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Compensao em Avano e Atraso

Compensador em Avano Como escolher z e p Ponto na regio de interesse: s0 Condio do LR: G(s) = 180 Um possvel resultado: s0 = 10 10j , K = 580 e s+7 D(s) = s + 39
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Compensao em Avano e Atraso

Erro de regime ess = lims0s[1 T (s)]R(s) Erro de regime para entrada rampa com s+7 K = 580 e D(s) = s+39 1 ess = lims0 = 0.009 sKD(s)G(s)
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Compensao em Avano e Atraso

Adio do Compensador em Atraso (s + 0, 9)(s + 7) D2(s) = (s + 0, 1)(s + 39) Erro de regime para entrada rampa 1 ess = lims0 = 0, 001 sKD2(s)G(s)

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Matlab
Controle PV do motor DC 1 G(s) = 2 s +s Kp = 1 Kv = 1 numG = 1 denG = [1 1 0] G = tf(numG,denG)
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Matlab
D1 = tf([Kv 0],1) G1 = feedback(G,D1) T = feedback(Kp*G1,1) pzmap(T) ou ([p,z]=pzmap(T)) step(T)

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Matlab
Considerando KP = 4 e LR para KV numG = [1 0] denG = [1 1 4] G = tf(numG,denG) rlocus(G) rlocnd(G) ou ([Kv,p] = rlocnd(G)) Usar programa anterior com Kp = 4 e Kv calculado
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Matlab
Exemplo 1 G(s) = s(s + 1) Especicaes Amortecimento: > 0.5 Freqncia natural: n > 7 rad/s Erro de regime (rampa): ess < 0.01

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Matlab
numG = 1 denG = [1 1 0] G =tf(numG,denG) sisotool(G)

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Matlab
Exemplo: Compensador em Avano 1 G(s) = s(s2 + 51s + 550) Especicaes p/ plos dominantes (mais perto da origem) p/z = 6 Parte real: < 7 Amortecimento: > 0.6 Erro de regime: Kv > 10

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Matlab
numG = 1 denG = [1 51 550 0] G =tf(numG,denG) sisotool(G)

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Matlab
Erro de regime: 1 = 10 Kv = lims0sKD(s)G(s) = K 6 550 K = 33000

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Matlab
Exemplo: Auto-piloto (s) 160(s + 2, 5)(s + 0, 7) G(s) = = 2 e(s) (s + 5s + 40)(s2 + 0, 03s + 0, 06) Especicaes Tempo de subida: tr < 1 s (n > 1.8 rad/s) Sobresinal menor que 10% ( > 0.6)

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Matlab
numG = 160*conv([1 2.5],[1 0.7]) denG = conv([1 5 40],[1 0.03 0.06]) G =tf(numG,denG) sisotool(G) s+3 D(s) = s + 30

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