Chapitre 8 Localisation, Cartographie et Planication

8.1 Les trois problmes de la navigation par carte

Le processus complet qui permet un robot de mmoriser son environnement, puis de sy dplacer pour rejoindre un but, peut tre dcoup en trois phases : la cartographie, la localisation et la planication. Ces trois phases permettent de rpondre aux trois questions fondamentales pour la tche de navigation [67] : O suis-je ? O sont les autres lieux par rapport moi ? et Comment puis-je atteindre mon but ? La cartographie est la phase qui permet la construction dune carte retant la structure spatiale de lenvironnement partir des diffrentes informations recueillies par le robot. Une telle carte tant disponible, la localisation permet alors de dterminer la position du robot dans la carte qui correspond sa position dans son environnement rel. La planication , enn, est la phase qui permet, connaissant la carte de lenvironnement et la position actuelle du robot, de prvoir les mouvements effectuer an de rejoindre un but x dans lenvironnement. Ces trois phases sont videmment fortement interdpendantes. Lordre dans lequel elles sont cites fait directement apparatre le fait que la seconde phase dpend de la premire. En effet, estimer sa position au sein dune carte de lenvironnement suppose implicitement que cette carte existe et quelle contient la position courante du robot. De mme, la troisime phase dpend des deux premires, car la planication suppose que lon connaisse sa position et que la carte de lenvironnement reprsente une portion de lenvironnement contenant au moins un chemin reliant cette position au but qui doit tre atteint. 85

86 CHAPITRE 8. LOCALISATION, CARTOGRAPHIE ET PLANIFICATION Mais la relation entre les deux premires phases est plus subtile quune simple relation dantriorit : cest le mme problme que pour luf et la poule. Chacun des deux lments peut, en effet, tre considr comme pralable lautre mais dpend aussi de lautre pour sa ralisation. Dans le cas de la cartographie et de la localisation, nous avons dj vu que la localisation repose sur une phase pralable de cartographie. Mais pour construire une carte, il est ncessaire de savoir o ajouter, dans la carte partielle dj existante, toute nouvelle information recueillie par le robot. Cela requiert donc une phase pralable de localisation au sein de la carte partielle dj existante. Ainsi, pour un robot compltement autonome, il est impossible de ne pas traiter ces deux problmes simultanment. Dans le cadre o lon autorise un oprateur humain intervenir dans le processus, il est videmment possible de dcoupler ces deux phases. Dans les applications relle, il est frquent que lon fournisse au robot une carte construite au pralable et quon ne sintresse qu lestimation de la position au sein de cette carte pour quil puisse accomplir sa tche. La carte peut alors tre obtenue de diffrentes manires. Il est par exemple possible dutiliser un plan darchitecte dun btiment pour le transformer en une carte utilisable par le robot. Il est galement possible dutiliser le robot dans une phase supervise de cartographie. Au cours de cette phase, la position du robot est calcule de manire prcise par un dispositif externe au systme de navigation, et ne ncessite donc pas que le systme estime de lui-mme la position. Connaissant la position prcise du robot, il est alors relativement simple de construire une carte de lenvironnement.

8.2
8.2.1

Quelques hypothses de travail

Estimation de la position et de la direction

A ce stade, il convient de prciser la notion de position que nous emploierons. En effet, la position dun robot est dnie la fois par son emplacement spatial, estim par rapport un point de rfrence et par sa direction, estime par rapport une direction de rfrence. Ces deux quantits sont couples mais ont des statuts relativement distincts en pratique. Lors du mouvement, la direction du robot inuence la manire dont varie sa position, mais peut parfois tre contrle indpendamment. Dans le cas de platesformes holonomes, ce dcouplage permet notamment de simplier le processus de planication en ne tenant pas compte de la direction du robot, laquelle peut tre contrle sans inuencer la position. La variable importante est alors la position du robot, la direction devant tre estime pour pouvoir agir, mais non pour planier. Cette indpendance relative au niveau de la planication peut conduire des

8.2. QUELQUES HYPOTHSES DE TRAVAIL

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systmes destimation de la position et de la direction spars. Cette sparation est supporte par le fait que la direction dun robot peut tre mesure par des capteurs indpendamment de lestimation de sa position. Il est par exemple possible dutiliser une boussole qui mesure la direction par rapport la direction du ple magntique, ou un gyroscope qui mesure la direction par rapport une direction arbitraire xe. Le choix de reprsenter et destimer de manire spare la position et la direction ninterdit toutefois pas des interactions entre ces informations. Lestimation de la position utilisera videmment celle de la direction pour pouvoir intgrer de nouvelles donnes lors du mouvement du robot. Lestimation de la direction pourra galement dpendre de la position par un systme de recalage qui utilisera la perception dun point de rfrence connu depuis une position connue pour estimer la direction.

8.2.2

Environnements statiques et dynamiques

Il convient galement de prciser les types denvironnements que nous considrons ici. En effet, les robots sont amens se dplacer dans une grande varit denvironnements qui peuvent tre regroups en deux grandes catgories : les environnements statiques et les environnements dynamiques. Les environnements statiques sont des environnements qui ne subissent pas de modications au cours du temps. Cette stabilit concerne la fois leur structure spatiale et leur apparence pour les capteurs du robot. Cela exclut la majorit des environnements dans lesquels les humains voluent quotidiennement. Les environnement dynamiques, pour leur part, prsentent des caractristiques qui voluent au cours du temps. La plupart des environnements courants appartiennent videmment la seconde catgorie. Par exemple, un environnement de bureau est dynamique, du fait des personnes qui y vivent, des chaises qui y sont dplaces ou des portes qui y sont ouvertes ou fermes. Il est, de plus, possible de distinguer deux catgories dlments dynamiques. La premire catgorie regroupe les lments variables qui ne caractrisent pas lenvironnement. De tels lments peuvent tre considrs comme du bruit qui na pas dintrt dans la modlisation de lenvironnement pour la planication. Cest, par exemple, le cas des personnes voluant dans un bureau, ou des chaises dplaces. Ces environnements peuvent tre considrs comme constitus dune partie statique sur laquelle se superposent diffrentes sources de bruit. La partie statique est la partie la plus importante modliser pour parvenir une navigation efcace. Deux effets du bruit doivent toutefois tre pris en compte. Il faut premirement veiller ce quil nempche pas la ralisation de commandes issues de la planication. Cela est en gnral ralis par le systme de contrle (larchitecture), spar du systme de navigation, qui ralise linterface avec la partie

88 CHAPITRE 8. LOCALISATION, CARTOGRAPHIE ET PLANIFICATION physique du robot. De plus, il faut prendre en compte ce bruit au niveau de la cartographie et de la localisation an quil ne nuise pas la modlisation de la seule partie statique de lenvironnement et ne conduise pas une mauvaise estimation de la position. Les mthodes de navigation actuelles (prsentes dans ce cours) sont plus ou moins robustes face ces bruits, mais cette robustesse reste gnralement limite, surtout pour la partie cartographie. Il commence cependant apparatre des mthodes prenant explicitement en compte ces lments dynamiques, qui permettent denvisager dutiliser des robots dans des environnements trs fortement bruits. La seconde catgorie dlments dynamiques regroupe les lments variables qui caractrisent lenvironnement et peuvent avoir un intrt pour la planication. Cest, par exemple, le cas des portes qui modient la structure spatiale de lenvironnement et peuvent entraner des modications de trajectoires en fonction de leur tat. Ils doivent donc tre enregistrs dans la carte si lon veut pouvoir les prendre en compte. La plupart des systmes de navigation robotiques sintressent aux environnements appartenant lune des deux premires catgories. Les environnements sont donc supposs tre soit statiques, soit entachs dun bruit qui ninuence pas la planication. Ces systmes sintressent donc modliser la partie statique des environnements qui va tre utile pour la localisation et la planication. Il faut toutefois noter que ces systmes, qui ne modlisent pas les lments dynamiques de la seconde catgorie, sont nanmoins capable dvoluer dans des environnements qui contiennent de tels lments. Pour ce faire, ces systmes sont en gnral capables de vrier que la trajectoire planie est correctement excute. En cas de problme dexcution, un chemin alternatif ne passant pas par la zone qui ne peut tre atteinte est alors recherch. Cette mthode, qui ne modlise pas explicitement les portes, par exemple, est nanmoins capable de provoquer des dtours si une porte ferme bloque un chemin.