Tema9 Gemma

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL(GIEA-ETSID) Universidad Politcnica de Valencia
DISEO ESTRUCTURADO: GUA DE ESTUDIO DE LOS MODOS DE MARCHA Y PARO DE LOS SISTEMAS AUTOMATIZADOS
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL(GIEA-ETSID)
ndice de la Exposicin
!! !!
Universidad Politcnica de Valencia
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Diseo estructurado Gua de Estudio de los Modos de Marcha y Paro de los sistemas automatizados: GEMMA Grupos de Macroestados F, A y D Definiciones Metodologa de diseo. Relaciones de jerarqua Ecuaciones de jerarqua Estructuracin total y parcial Ejemplo de aplicacin 2
Objetivos
!! Establecer una metodologa de diseo estructurado para los sistemas automatizados de complejidad creciente de carcter industrial. !! Describir la metodologa de la Gua de Estudio de los Modos de Marcha y Parada(GEMMA) de los sistemas automatizados. !! Analizar los distintos macro-estados(rectngulos estado) por los que puede atravesar un sistema automatizado en su funcionamiento. !! Clasificar los distintos macro-estados, en funcin de su pertenencia a los grupos de estados GEMMA.
Diseo para sistemas complejos
! Las necesidades de altos niveles de automatizacin en los procesos industriales, as como la dedicacin en especial a tareas de seguridad, vigilancia y autodiagnstico, imponen una complejidad creciente a dichos sistemas. Dicha complejidad se manifiesta sobre todo en las fases de concepcin y diseo.
Diseo para sistemas complejos
! En estas fases del proceso de diseo, existen toda una serie de conceptos a considerar, teniendo en cuenta que el objetivo es obtener la mxima disponibilidad en el funcionamiento de los sistemas de control automtico. ! Algunos de estos conceptos dependen en ocasiones de la naturaleza misma de dichos sistemas, pero en general existen unos que son comunes a casi todos ellos, en especial el de la seguridad, incluyendo en esta, el tratamiento de alarmas, el diagnstico de fallos, la posibilidad de que el sistema ejecute paradas de emergencia, y tareas de recuperacin, tambin por otra parte tener en cuenta los modos de marcha del automatismo.
Criterios de diseo
Supervisin
Tratamiento de alarmas Diagnstico de fallos
Planificacin Monitorizacin de tareas de control
Vivacidad, limitacin y reversibilidad
DISEO ESTRUCTURADO
! Por tanto, para un diseo y anlisis inicial ms adecuado y comprensible del modelo global de estos sistemas, para el desarrollo de las tareas de supervisin, y as como para facilitar su mantenimiento posterior, es conveniente imponer su diseo de forma estructurada teniendo en cuenta los diversos aspectos constitutivos del modelo global. ! La estructuracin en diversos modelos parciales, permite realizar un diseo ms detallado e independiente, de cada una de las tareas a atender por parte del sistema de control, al tiempo que permite y facilita su representacin documentada de forma ms comprensible y legible para su posterior modificacin o mantenimiento.
DISEO ESTRUCTURADO
! En el diseo estructurado de un sistema automatizado, la jerarqua entre los diversos aspectos del modelo global viene dada por este orden, Seguridad, Modos de Marcha y funcionamiento normal o Modo Produccin.
Antecedentes
! En 1977 un grupo de trabajo de la ADEPA (Agencia National pour le Developpement de la Production Automatise) formaliz los conceptos de base del GRAFCET con el objetivo de su normalizacin en el mbito nacional (UTE C 03-190 (CEI 848)), europeo (EN 61131) e internacional (CEI 1131 de 1992). ! Las mismas instancias que desarrollaron el GRAFCET, desarrollaron posteriormente (1993) bajo la norma UTE C 03-191 una metodologa complementaria, la Gua de Estudio de Modos de Marchas y Paradas (GEMMA), de los Sistemas Automatizados, destinada a representar los procedimientos de funcionamiento, de parada y de fallo de los automatismos, en consonancia con las normas de seguridad supervisada de la Unin Europea.
Gua de Estudio de Modos de Marchas y Paradas:GEMMA
! GEMMA define un vocabulario preciso para los modos de marchas y paradas de un automatismo y propone un procedimiento de diseo sistemtico. ! En sntesis, es un planificador exhaustivo de todos los estados que pueden ser necesarios para el buen funcionamiento de los procesos industriales automatizados complejos y de las posibles relaciones entre sus estados.
10
Gua de Estudio de Modos de Marchas y Paradas:GEMMA
! La utilizacin de GEMMA, promueve la sistematizacin y estructuracin en el diseo de los Sistemas Automatizados de Produccin, considerando los distintos macroestados por los que eventualmente puede atravesar el funcionamiento del mismo, desde un nivel de abstraccin superior. ! Adicionalmente, puede utilizarse para facilitar el seguimiento de las operaciones del sistema, mediante la monitorizacin del planificador de las tareas de control en el nivel de supervisin.
11
GEMMA
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12
GEMMA
PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO
14
F1
15
16
17
18
19
20
PROCEDIMIENTOS DE PARADA
21
22
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23
24
25
26
27
PROCEDIMIENTOS DE FALLO
28
29
30
Macroestados de un Sistema Simple
31
Sistema con maniobras de preparacin y cierre
32
Sistema complejo
33
Sistema con diagnstico y verificacin
34
Procedimientos de la Parte de Control
Supervisin
36
Metodologa de diseo
! El GEMMA se basa en un mtodo de explotacin mediante bucles funcionales separados y estructurados. ! El anlisis y diseo global se hace posible teniendo en cuenta los distintos bucles, (produccin, verificacin, parada etc., por separado). ! Su finalidad consiste en poder describir los modos de marcha, parada y los procedimientos de seguridad mediante un conjunto de modelos especializados y jerarquizados.
37
Metodologa de diseo
! 1- Seleccin de los rectngulos-estado necesarios. ! 2- Eliminacin de los rectngulos-estado no necesarios. ! 3- Definicin de los eventos de transicin entre los rec.-estado que permanecen. ! 4- Diseo de los modelos jerarquizados de funcionamiento correspondientes a cada macro-estado.
38
Seleccin y eliminacin de rectngulos-estado
39
Definicin de funciones de transicin: Obtencin del GDMMA

Grfico Descriptivo de los Modos de Marcha y Parada. Modelo jerrquico superior
40
Seales lgicas de transicin

Var
auto manu ref ee mp mc /modos /mpc lpn pfc fij
Tipo de operacin
Seleccin de modo de produccin normal Seleccin de marcha en desorden (modo manual) Seleccin de puesta de PO en estado inicial. Seleccin de modo etapa a etapa Seleccin de marcha de preparacin Seleccin de marcha de cierre Neutro de selector de modos de marchas Neutro de selector de marcha de preparacin marcha de cierre Lanzamiento de produccin normal Demanda de paro en fin de ciclo. Demanda de fijacin de la PC o de las tareas asociadas al estado F1 o F3.
Var
dfij AMee val pe EPC EPO pePO psePO ci LPref
Tipo de operacin
Demanda de desfijacin de la PC o de las tareas asociadas al estado F1 o F3. Avance manual etapa a etapa. Validacin para cambiar de un estado a otro despus de seleccin. Demanda de parada de emergencia. Test si PC en energa Test si PO en energa Puesta en energa PO Puesta sin energa PO Verificacin si la PO en referencia (condiciones iniciales) Lanzamiento de la puesta en referencia de la PO.
En la expresin lgica: << ci.EPO.manu.val>> , las variables se escriben en un orden
41
Obtencin de modelos jerarquizados

Macroestados virtuales
G7 G2 G4 G3 del modelo Restricciones G6 G1

jerrquico superior que G5 y garanticen la coherencia determinismo
42
Jerarqua y Forzado de situaciones
! La jerarqua entre Grafcets parciales se establece mediante las Ordenes de Forzado. ! Las denominadas Ordenes de Forzado, permiten modificar la situacin de un grafcet parcial, estableciendo las condiciones de dependencia entre los diversos grafcets, o mejor, entre los conceptos que estos modelizan. ! Una coherencia de conjunto, por la aplicacin de dicha jerarqua, asegurar el carcter determinista del sistema.
43
Orden de forzado
! La orden de forzado se corresponde con una orden de carcter interno, de carcter diferente de las salidas del sistema descrito. ! En la figura, la etapa En, del grafcet jerrquico superior, ejecuta una orden de forzado sobre el grafcet parcial G3, al cual obliga a la situacin en la que las etapas 8 y 10 estarn activas. ! Se mantendr esa situacin mientras se encuentre activada la etapa n. Se define como forzado de tipo mantenido.
!$# '!$# ! '! !" # '!" #
&
44
Tipos de forzado
! En la figura, la etapa En-1, ejecuta una orden de forzado mltiple de tipo mantenido sobre el grafcet parcial G5, al cual obliga a la situacin en la que las etapas 4, 8 y 10 estarn activas. ! La etapa En, ejecuta una orden de forzado de tipo mantenido sobre el grafcet parcial G9, al cual obliga a la situacin en la que todas sus etapas estarn desactivadas. ! La etapa En+1, ejecuta una orden de forzado de tipo mantenido sobre el grafcet parcial G8, al cual obliga al bloqueo y mantenimiento de la situacin alcanzada en ese momento.
45
Forzado impulsional
! Frente al forzado de tipo mantenido, visto anteriormente, tambin se considera el forzado de tipo impulsional, que se indica mediante la inclusin de una flecha ascendente junto al smbolo F. ! El forzado impulsional permite posteriormente a la ejecucin de la orden de forzado, una evolucin dinmica propia en completa libertad del grafcet forzado G5, aunque permanezca activada la etapa n.
46
Implementacin del forzado impulsional

En = En-1 .Tn-1 + E n +1 .En

! En = CA + CMD
!! DO
!Instruccin n1 !Instruccin n2 . . . . . . . . !Instruccin n m

!! WHILE
CONDICIN DE START
47
Implementacin del forzado impulsional

! Efda = CAfte+ CA + CMD

!$# %!$# ! %!
#( ##
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-+* +,
#.
) #/
!" # %!" #
* +,
48
Reglas de jerarqua
! La orden interna de forzado se aplica de un grafcet parcial sobre otro grafcet parcial. ! La orden de forzado, debe estar bien definida, con objeto de evitar cualquier ambigedad. ! El concepto de jerarqua asociado a la orden de forzado, le confiere un carcter prioritario sobre las reglas (grafcet) de evolucin. ! La coherencia de la jerarqua impone que:
! Si un grafcet fuerza a otro grafcet, lo recproco es imposible.
49
Estructuracin parcial
A1 F5
A2
F1
A3
A4
50
Verificacin en el orden
A1
F2
F1
F5
F3
51
Estructuracin parcial
! Varios macroestados afectan al comportamiento dinmico del grafcet inferior, siendo receptivo al estado de F1, F5, A4 de forma exclusiva. ! Cuando en el grafcet superior se activa F1, las transiciones quedan condicionadas a la funcin lgica asociada a la transicin ! exclusivamente. ! Cuando en el grafcet superior se activa F5, las transiciones quedan condicionadas adicionalmente a la activacin de una seal de validacin del supervisor humano (val). ! Cuando en el grafcet superior se activa A4, las transiciones quedan congeladas por no ser receptivas a ste, y la accin de etapa asociada queda inhibida. La situacin alcanzada queda memorizada. Se hace posible una reanudacin posterior desde la situacin alcanzada.
52
Jerarqua de bucles
53
Parada de Emergencia
Parada de Emergencia y Preparacin
Verificacin en el Orden
Diagnstico y Verificacin en Desorden
Ejemplo de aplicacin
La fabricacin del lote comienza con la transferencia de una cantidad (peso) determinada de monomero desde los tanques de almacenamiento A y B al tanque C. Durante la realizacin de la mezcla, el reactor D comienza a ser precalentado por medio de vapor. Una vez se alcanza la temperatura necesaria, los monomeros mezclados son transferidos al reactor. Seguidamente se cargan en el reactor unos volmenes especificados de agua y catalizador. La temperatura del reactor ha de ser mantenida a un valor deseado hasta que el anlisis del contenido del reactor indique que la reaccin de polimerizacin se ha completado. Entonces el reactor se descarga y se realizan los preparativos para que comience el prximo lote.
58
59
Proceso de fabricacin de resina
! La fabricacin del lote comienza con la transferencia de una cantidad (peso) determinada de monmero desde los tanques de almacenamiento A y B al tanque C. Durante la realizacin de la mezcla, el reactor D comienza a ser precalentado por medio de vapor. Una vez se alcanza la temperatura necesaria, los monmeros mezclados son transferidos al reactor. Seguidamente se cargan en el reactor unos volmenes especificados de agua y catalizador. La temperatura del reactor ha de ser mantenida a un valor deseado hasta que el anlisis del contenido del reactor indique que la reaccin de polimerizacin se ha completado. Entonces el reactor se descarga y se realizan los preparativos para que comience el prximo lote. ! El sistema de control tipo batch alcanza los requerimientos mediante la implementacin de la siguiente secuencia:
60

!
1.- Comprobacin (chequeo) de todas las vlvulas, tanques, temperaturas, etc., para asegurar que estn en correcto estado para el comienzo de la prxima operacin de fabricacin por lote. Supondremos que todas las vlvulas van equipadas con detectores de posicin de apertura, y la activacin del detector la supondremos por la activacin de la variable avi. 2.- Establecer T de referencia (vlvula de vapor V7) para el comienzo del precalentado concurrente del reactor. 3.- Abrir la vlvula V1 para permitir que el monmero del tanque A se vierta sobre el tanque de mezcla hasta que la clula de carga (cc1) indique que el peso correcto (pA) ha sido transferido. 4.- Abrir la vlvula V2 para permitir que el monmero del tanque B se vierta sobre el tanque de mezcla hasta que la clula de carga indique que el peso correcto (pB) ha sido transferido.
61
! 5.- Conmutar el agitador del tanque de mezcla (CATM). ! 6.- Cuando la temperatura de precalentamiento del reactor sea alcanzada (Tp), abrir las vlvulas V3 y V4 y comenzar la transferencia con la bomba P1. Cuando la clula de carga (cc) del tanque mezclador indique cero, cerrar las vlvulas y parar la bomba de trasiego. ! 7.- Conmutar el agitador del reactor (CAR). Arrancar la bomba P2, abrir la vlvula V5 hasta que el medidor de la turbina tm1, muestre que se ha aadido suficiente catalizador, entonces parar la bomba y cerrar la vlvula. ! 8.- Cargar la cantidad adecuada de agua como en la seccin 7 pero utilizando la bomba P3, vlvula V6 y medidor de turbina tm2.
62
! 9.- El control de la temperatura del reactor se realiza utilizando bucles en cascada. La temperatura Tr del contenido del reactor se mide y se compara con la temperatura deseada (set point) Tdi. Un algoritmo de control opera sobre el error Tdi Tr, y un segundo algoritmo de control opera para producir una salida de control para las vlvulas de agua y de vapor. Estos bucles anidados pueden alcanzar una temperatura de control ms precisa que la que pudiera obtenerse a travs de un nico bucle de control.
63
!10.- Cuando un anlisis qumico de muestras del reactor indica que la polimerizacin se ha completado (pc), el operador realiza una entrada que provoca la apertura de la vlvula V11 para la descarga del reactor. Otra clula de carga (cc2) instalada en el reactor detectar el final de descarga del reactor(fdr). !11.- El sistema se prepara para la prxima operacin de lote, mediante la desconexin del agitador del reactor, y enfriamiento del reactor mediante la apertura de V9 para la ventilacin, descarga de agua por V10 para enfriamiento y descarga final del agua por V11. !12.- El sistema imprime informes de los tiempos, temperaturas, pesos transferidos, etc.
64
Encuadramiento de tareas
! ! ! ! T1 T2 T6 T7 T10 T11-T12 F4 F2 F1 F3
65
Definicin de transiciones
12 12
12
!""# $ % & ' 12 12
./ 0 12
12
# 34 + 6 + #35 ))*+, +-
12 12 12 12 12
12 () 12
66
GJS Totalmente estructurado

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67
Parcialmente estructurado
68
F2:Maniobras de preparacin
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69
Inclusin del subproceso de dinmica continua
70
Inclusin del subproceso de dinmica continua
71
F1:Produccin
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72
F3 Maniobras de cierre
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F4 Verificacin en desorden
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74
A5:Recuperacin despus del fallo
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75

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Macroestados de un Sistema Simple

Sistema con maniobras de preparacin y cierre

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Sistema con diagnstico y verificacin

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Procedimientos de la Parte de Control

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Seleccin y eliminacin de rectngulos-estado

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Definicin de funciones de transicin: Obtencin del GDMMA

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Seales lgicas de transicin

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En la expresin lgica: << ci.EPO.manu.val>> , las variables se escriben en un orden

Obtencin de modelos jerarquizados

G7 G2 G4 G3 del modelo Restricciones G6 G1

Jerarqua y Forzado de situaciones

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