Dinmica de Sistemas

- 2.1 -
TEMA 2: Modelado de Sistemas en
tiempo continuo

2.1.- Modelado Matemtico.
2.2.- Descripcin interna / externa.
2.3.- Modelado de Sistemas.
2.4.- No linealidades, linealizacin.
2.5.- Problemas

2.1 MODELADO MATEMTICO
2.1.1 Introduccin

Para el estudio del comportamiento de sistemas resulta conveniente el anlisis del
mismo en distintas condiciones. Por otra parte, cualquier tentativa de diseo parte de una
prediccin del funcionamiento del sistema antes de que pueda construirse fsicamente. La
existencia de un modelo permite la ejecucin de ambas tareas.
Por tanto, modelar cualquier sistema permitir caracterizar las relaciones existentes
entre los atributos con el fin de estudiar su comportamiento (anlisis), o reproducir su
evolucin temporal bajo ciertas condiciones (simulacin).
Un modelo matemtico es un conjunto de expresiones que caracterizan la evolucin de
las variables de estado o bien de las salidas del sistema para distintas situaciones. Cuando
este estudio se realiza en sistemas en tiempo continuo, esta caracterizacin se realiza
mediante ecuaciones diferenciales.
Si se trata de modelar un sistema fsico, hay que buscar las Leyes Fsicas que definen
las relaciones entre las magnitudes fundamentales. Posteriormente dichas relaciones se
representan mediante ecuaciones diferenciales.

Dinmica de Sistemas
- 2.2 -

Ejemplos:
La Segunda Ley de Newton
a M F
2
2
dt
x d
M
dt
dv
M F
(F = Fuerza, M = Masa , a = aceleracin, v= velocidad, x = espacio recorrido).
La Ley de Ohm

Ri V
dt
dq
R V
(V = Diferencia de potencial aplicada, R = Resistencia i = Intensidad de
corriente, q = carga ).

Si el sistema a modelar presenta interacciones de naturaleza distinta a la fsica
(relaciones econmicas, sociales etc...) habr que estudiar que relaciones establecen los
flujos de cambio de los atributos del sistema; esta caracterizacin se estudiar con detalle
a lo largo del tema.
2.1.2 Parmetros concentrados y Distribuidos
Cuando se trata de modelar matemticamente fenmenos o sistemas reales con
frecuencia se utilizan entidades ideales: (masa puntual, carga concentrada en un punto
del espacio etc... es decir, consideramos que los valores que determinan las caractersticas
fsicas de los objetos se encuentran concentrados en un punto. Estas entidades que no
tienen existencia real reciben el nombre de elementos de parmetros concentrados.
Estos modelos suelen estar caracterizados por la utilizacin de ecuaciones diferenciales
ordinarias.
Ejemplo:
) 2 sin( 2
2
2
t x
dt
dx
dt
x d
+

En el mundo real las masas no son puntuales, las resistencias elctricas presentan un
efecto capacitivo e inductivo distribuido a lo largo del componente etc... Los modelos que
Dinmica de Sistemas
- 2.3 -
tienen en cuenta este tipo de caractersticas se denominan modelos de parmetros
distribuidos. Estos modelos suelen estar caracterizados por la utilizacin de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales.
Ejemplo:
0 2

y
x
t
x

Los modelos matemticos para representar elementos de parmetros distribuidos son
complejos, Adems, la aparicin de este tipo de elementos implica que la transmisin de
seales entre sistemas no se hace de forma instantnea, hay que considerar un tiempo de
transmisin. Sin embargo, existen numerosas circunstancias en las que el tiempo de
propagacin es menor que el tiempo de respuesta del sistema, adems, en muchas
situaciones se puede considerar, sin cometer mucho error, que el valor de los parmetros
est concentrado en un punto determinado. Por tanto, son numerosos los casos en los que
pueden utilizarse modelos de parmetros concentrados que aproximen con exactitud el
comportamiento del sistemas real.

2.1.3 Modelos determistas y no deterministas

Se dice que un modelo es determinista cuando el comportamiento del sistema queda
determinado por la especificacin de las condiciones iniciales y la evolucin de las
magnitudes de entrada.
Se dice que un modelo es no determinista cuando intervienen fenmenos aleatorios,
imposibles de modelar y predecir. Para unas mismas condiciones iniciales e igual
evolucin de las magnitudes de entrada, el sistema evolucionar cada vez de una forma
distinta. En estos casos el comportamiento del sistema suele modelarse mediante las
evoluciones estadsticas de las magnitudes fundamentales del mismo.
En este tema se abordar el estudio de modelos deterministas.
Dinmica de Sistemas
- 2.4 -
2.1.4 Ecuaciones variantes e invariantes en el tiempo.
Normalmente, la variable independiente que usaremos en el anlisis de la dinmica
de los sistemas ser el tiempo, designado como t, excepto en las Ecuaciones en
Diferencias en las que se usar k para designar el orden de la muestra.
Una ecuacin diferencial es variable en el tiempo, si alguno de los
coeficientes que multiplican a la variable dependiente o a sus derivadas es
funcin del tiempo.
o La ecuacin: ) ( 2 3
2
t u x
dt
x d
t + es variable en el tiempo.
Una ecuacin diferencial es invariante en el tiempo si todos los
coeficientes que multiplican a la variable dependiente o a sus derivadas son
constantes.
o La ecuacin: t t t u x
dt
dx
dt
x d
+ + +
2
2
) ( 2 4 es invariante en
el tiempo.

2.1.5 Linealidad y no linealidad

La linealidad o no linealidad de un sistema est determinada por la naturaleza lineal o
no lineal de la ecuacin diferencial que lo modela. Una ecuacin diferencial lineal es
aquella que consiste en una suma de trminos lineales, o sea, trminos de primer grado en
la variables dependientes y en sus derivadas.

Ejemplo:
) ( ) ( ) (
) (
3
t u t y t y
dt
t dy
+ + describe un sistema no es lineal


3
2
) ( 2 t u y
dt
dy
dt
y d
+ + describe un sistema lineal.

Dinmica de Sistemas
- 2.5 -
En realidad la mayor parte de los sistemas son No Lineales, sin embargo en muchas
situaciones pueden describirse por modelos lineales que dan buena informacin del
comportamiento dinmico del sistema. A lo largo de este tema se expondrn tcnicas para
el modelado de sistemas dinmicos mediante ecuaciones Lineal Invariante en el
Tiempo, son los llamados sistemas LTI
Los sistemas LTI pueden escribirse de una manera general en la forma:

i
i k
i
i i
i k
i
i
dt
t u d
b
dt
y d
a
) (
0 0





donde u(t) representa una funcin que depende implcitamente del tiempo que suele
modelar la interaccin con el exterior. Como se ha referido anteriormente, suele
denominarse funcin o seal de entrada.

Todo lo dicho con anterioridad respecto a la invariabilidad en el tiempo y a la
linealidad puede extenderse a las ecuaciones en diferencias, con la excepcin de que en
stas, en lugar de aparecer una combinacin lineal de las derivadas de la variable
dependiente, aparece una combinacin lineal de una secuencia ordenada de valores de la
variable dependiente espaciados regularmente. Sistema Discreto. LTI:
) ( ) (
0 0
j k u b i k x a
m
j
i
n
i
i
+ +




2.2 DESCRIPCIN EXTERNA / INTERNA

Existen distintas formas de expresar el modelado matemtico de un sistema dinmico.
En este texto se hace referencia a dos formas fundamentales: descripcin interna y
descripcin externa.

Las representaciones que consideran ecuaciones diferenciales que modelan la
evolucin de las variables de estado se denominan descripciones internas. Las
Dinmica de Sistemas
- 2.6 -
ecuaciones diferenciales que componen una representacin interna suelen llamarse
modelos de estado

Las representaciones que nicamente consideran las ecuaciones diferenciales que
relacionan las variables de entrada y salida se denominan descripciones externas. Las
ecuaciones de las descripciones externas se obtienen eliminando las variables de estado
de las ecuaciones diferenciales del sistema.
2.2.1 Representacin externa
La descripcin externa de un sistema LTI suele presentar un aspecto del tipo:

i
i k
i
i i
i k
i
i
dt
t u d
b
dt
y d
a
) (
0 0





donde la variable dependiente x coincide con la variable de salida que se desea estudiar y
u(t) representa las seales de entrada. Es decir nos referimos a una representacin externa
cuando se pretende encontrar la evolucin de la magnitud de salida respecto a la entrada,
sin que sea necesario saber como varan el resto de magnitudes.
Este tipo de descripciones suelen estar vinculadas a una representacin grfica, en
forma de bloques, que vincula de forma causal la entrada con la salida, Figura.-2.1:


Figura.-2.1 Diagrama de bloques
Si la interaccin con el exterior no involucra trminos con derivadas la ecuacin suele
tener el aspecto:
) (
0
t u
dt
y d
a
i
i k
i
i

Dinmica de Sistemas
- 2.7 -
En los epgrafes que restan del presente tema se considerarn, sin perder generalidad,
los sistemas que no presentan derivadas en la seal de entrada. En el tema siguiente se
detallar cmo extender los mtodos aqu presentados en el caso de que las derivadas
tambin afecten a la seal de entrada.

Ejemplo: Encontrar un modelo de representacin externa que modele el
comportamiento de S
2
en funcin de S
0
sin que aparezca para nada ni h
1
ni h
2
.

Figura.-2.2 Sistema de llenado de dos depsitos
Las ecuaciones diferenciales que relacionan las principales magnitudes son:

dt
dh
C
dt
dV

1
1
0
1
1
R
h
S
dt
dh
C ;
2
2
1
1 2
2
R
h
R
h
dt
dh
C ;
2
2
2
R
h
S .
Si se manipulan un poco estas ecuaciones (derivando la tercera ecuacin, y
sustituyendo: el valor de
dt
dh
1
que se obtiene de despejar en la segunda ecuacin;
el valor de h
1
obtenido de despejar en la tercera ecuacin; y el valor de h
2
por S
2

) se alcanza una expresin de segundo orden donde solo aparece la salida S
2
y la
entrada S
0
(t).

( )
0 2
2
1 1 2 2
2
1 2 2 1
) ( S S
dt
dS
C R C R
dt
S d
C C R R + + +

Dinmica de Sistemas
- 2.8 -
2.2.2 Representacin interna: modelo de estado

En el anlisis mediante variables de estado, el sistema se caracteriza por una
ecuacin diferencial de primer orden que engloba el conjunto de ecuaciones que
describen la dinmica del sistema.
De esta forma, el anlisis se lleva a cabo resolviendo una ecuacin diferencial
vectorial o matricial de primer orden en lugar de ecuaciones diferenciales de orden
superior, ya que, en numerosos casos, es mayor la manejabilidad que se obtiene al
describir un sistema mediante una ecuacin de primer orden que mediante una
representacin externa que involucre una o ms ecuaciones de orden superior. Adems,
este mtodo simplifica el problema y es muy ventajoso cuando se utiliza el ordenador
para obtener la solucin en base a tcnicas numricas de integracin.
Usualmente, se utiliza la representacin por modelo de estado cuando:
o Interesa conocer la evolucin global del sistema.
o Se pretenda trabajar con ecuaciones de primer orden.
o En general para trabajar con sistema de mltiples entradas y
mltiples salidas (MIMO).
Ejemplo: Encontrar un modelo de estado que represente al sistema del ejemplo
anterior considerando que la entrada del sistema es S
0
.
Se consideran como variables de estado las magnitudes h
1
y h
2
, ya que, cualquier
otro atributo (volumen de lquido en los depsitos, flujo de lquido de salida
etc.) puede ser escrito en funcin de estas magnitudes. Por tanto, las ecuaciones
anteriores pueden escribirse en la forma:
1
1
0
1
1
R
h
S
dt
dh
C ;
2
2
1
1 2
2
R
h
R
h
dt
dh
C ;

0
1
2
1
2 2 1 2
1 1
2
1
0
1
1 1
0
1
S
C
h
h
R C R C
R C
dt
dh
dt
dh

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

Dinmica de Sistemas
- 2.9 -
Como puede comprobarse esta expresin representa una ecuacin diferencial
matricial de primer orden. Si ahora se quisiera saber el valor de S
2
bastara con
multiplicar la variable de estado h
2
por
2
1
R
.
2.2.2.1 Expresin General de un modelo de estado lineal
Un modelo de estado lineal para un sistema LTI adquiere la forma:
( )
) ( ) ( t u B t x A
dt
t x d
r r
r
+
Si se desea asociar un vector salida al modelo, se aade la expresin:
u D t x C t y
r r v
+ ) ( ) (
donde:
o ) (t x
r
se denomina vector de Estado.
o ) (t y
r
es conocido como vector de salida.
o ) (t u
r
es llamado vector de entrada.
o A se denomina Matriz de Estado.
o B se conoce cmo Matriz de Entrada.
o C es llamada Matriz de Salida.
o D es conocida cmo Matriz de Transmisin Directa.

Un ejemplo de modelo de estado es el siguiente:

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
1
1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
1 0
0 1
) (
) (
0 0
1 0
u
u
t x
t x
dt
dx
dt
dx


un ejemplo de ecuacin de salida es:

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

2
1
2
1
2
1
0 0
1 1
0 1
1 0
u
u
x
x
y
y


Dinmica de Sistemas
- 2.10 -
2.2.2.2 Conversin de representacin externa a modelo de estado

Una ecuacin diferencial de orden n siempre puede reemplazarse por un modelo de
estado formado por una ecuacin de primer orden cuyo vector de estado es de dimensin
n.
Ejemplo:
Sea el sistema descrito por: ) (
) (
2
2
t u
dt
t y d

Puede hacerse la siguiente eleccin de variables de estado ) (
1
t x y ) (
2
t x :
) ( ) (
1
t y t x ; ) (
2
1
t x
dt
dx

es posible escribir:
) (
) (
2
2
2
t u
dt
dx
dt
t y d

Por lo que se definen dos matrices A y B:

1
]
1

00
01
A ;
1
]
1

1
0
B
Si la salida es [ ] 0 , 1 ) ( ) (
1
C t x t y ; [ ] 0 D .
De manera que el sistema queda representado por

) (
1
0
) (
) (
0 0
1 0
2
1
2
1
t u
t x
t x
dt
dx
dt
dx
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
1
1
1
]
1

[ ] [ ] ) ( 0 0 1
2
1
2
1
t u
x
x
y
y
+
1
]
1

1
]
1

De forma general, considerando la ecuacin:
) (
) (
0
t y b
dt
t y d
a
u
i
i
i
i

Dinmica de Sistemas
- 2.11 -
pueden definirse un vector de estado en la forma:

[ ] ) ( ),....., ( ), ( ) (
2 1
t x t x t x t x
u

r

tal que :
g
a
b
x a
a dt
dx
dt
y d
x
dt
dx
dt
y d
x
dt
dx
dt
dy
x y
n
n
i
i i
n
n
n
+
1
]
1

1
0
3
2
2
2
1
1
1
;.....; ; ;

Por tanto la ecuacin diferencial puede escribirse en forma matricial:

x

[ ]
0 1 0
0 0 1
0 0 1
a
0

a
n
--------
a
1

a
n
--------
a
1n 1

a
n
-------------------
x
[ ]

0
0
0
b
a
n
-----
u + = y 1 0 0

0
, , , , [ ]
x
[ ]
0
[ ]
u

=


Esta forma particular de escribir el modelo de estado se conoce como: forma
cannica de control.
2.2.2.3 Transformacin del modelo de estado
La representacin por modelo de estado no es nica, de hecho existen infinitos
modelos de estado que representan el mismo sistema. Si el vector estado es de dimensin
n, siempre se pueden encontrar n nuevas variables en la forma:
Z
[ ]
P x
[ ]
=

donde P es una matriz cuadrada de trminos constantes. La nueva ecuacin de estado
queda:
x

[ ]
A
[ ]
x
[ ]
B
[ ]
u
[ ]
+ =

x

[ ]
A
[ ]
P
1
Z
[ ]
B
[ ]
u
[ ]
+ =

P
1
x

[ ]
P
1
A
[ ]
P
1
Z
[ ]
B
[ ]
u
[ ]
+
,
_
=

Z

[ ]
P A
[ ]
P
1
Z
[ ]
P B
[ ]
u
[ ]
+ =


Dinmica de Sistemas
- 2.12 -
La nueva ecuacin para la salida queda:

Y
[ ]
C
[ ]
P
1
Z
[ ]
D
[ ]
u
[ ]
+ =

2.3 MODELADO DE SISTEMAS
2.3.1 Generalidades
Siempre que se trata de modelar cualquier sistema hay que realizar un clasificacin
previa de las magnitudes que estarn presentes en el modelo. As se denominan variables
de acumulacin a aqullas cuyo valor actual es la suma de un valor anterior ms los
incrementos debido a ciertas variables llamadas de flujo.
Ejemplos:
Capital (dinero), n. de habitantes, productos almacenados, habitantes infectados etc.

Se denominan variables de flujo a aquellas que representan el incremento de una
variable de acumulacin por unidad de tiempo.
Ejemplos:
Ingresos, gastos, nacimientos, muertes, pedidos, ventas.

Por ltimo, las variables auxiliares son variables que determinan la forma en que los
flujos influyen en las variables de acumulacin.
Ejemplos:
Tasa de nacimientos, intereses bancarios, discrepancias etc.

Las variables de acumulacin representan magnitudes que acumulan los resultados de
acciones aplicadas en el pasado. Pueden asemejarse al nivel alcanzado por un lquido en
un depsito, de ah que tambin se denominen variables de nivel. Las variables de flujo
caracterizan las interacciones que determinan la evolucin del sistema, es decir
representan las acciones internas o externas ejercidas sobre el sistema. Finalmente, las
variables auxiliares pueden considerarse como los parmetros que determinan los valores
de los flujos.
Dinmica de Sistemas
- 2.13 -
De lo dicho anteriormente es posible expresar que la relacin fundamental que liga las
variables de un sistema es:

Ecuacin General
) ,..., , (
1 n i
p p x F
dt
x d

x.- variable de acumulacin
Fi.- variables de flujo
p
1
...p
n
.- variable auxiliares

2.3.2 Evolucin de una Poblacin
El estudio de la evolucin de poblaciones representa un problema complejo que puede
ser abordado mediante ecuaciones en tiempo continuo o ecuaciones en tiempo discreto
(Fulfor y otros, 1997).
Cuando se trata de modelar una poblacin, donde los individuos solo se aparean en
periodos del ao espaciados regularmente (este es el caso de muchas especies de
mamferos), se emplean aproximaciones en tiempo discreto.
Por el contrario, cuando se trata de modelar poblaciones con gran nmero de
individuos, que se pueden aparear o morir en cualquier momento, puede realizarse una
aproximacin y considerar que la reproduccin o la muerte de individuos tiene lugar de
forma continua. Esta ltima situacin es la que se estudia en este apartado, dejando el
caso del problema discreto para abordarlo en el ltimo tema.
Por tanto, el problema consiste en encontrar una funcin N(t) que represente el
nmero de habitantes que componen la poblacin en el instante de tiempo t. N puede
tomar cualquier valor real; esto no supone ningn inconveniente ya que la poblacin se
considera tan grande que la diferencia entre uno o dos individuos no trae ningn tipo de
consecuencias.
Como es lgico, las ecuaciones que se presentan aqu representan situaciones ideales,
aunque son la base de modelos ms realistas que han tenido mucho xito a la hora de
estudiar diversos tipos de poblaciones animales (Romero y Garca, 1998).
Dinmica de Sistemas
- 2.14 -

Las hiptesis de trabajo son las siguiente (Fulfor y otros, 1997).:
Como el nmero de pobladores es muy alto, la poblacin se considera como
un todo, sin distinguir entre individuos, se entiende que el crecimiento de la
poblacin se modela mediante un comportamiento que representa la media de
los componentes de la poblacin.
Cada individuo tendr la misma probabilidad de procrear y de morir.
Para asegurar la anterior hiptesis, la relacin entre machos y hembras ha de
mantenerse constante y han de ser igual en nmero.
No es tenida en cuenta la diferencia de edad entre los miembros de la
poblacin.
La poblacin est aislada.

Existen distintos modelos que no consideran esta ltima hiptesis y abordan el
problema de la evolucin de dos especies que compiten entre s. Es el llamado modelo de
presa-depredador cuyo ejemplo ms conocido es la ecuacin de Lotka-Volterra.
En el caso que se trata en este apartado se definen las siguientes magnitudes:
N = Nmero de habitantes: Variable de acumulacin
F
1
= Nmero de nacimientos por unidad de tiempo: Variable de Flujo
F
2
= Nmero de muertes por unidad de tiempo: Variable de Flujo
= Tasa de nacimiento (nacimiento por habitante y u. tiempo): Variable Auxiliar
= Tasa de mortandad (muerte por habitante y u. de tiempo): Variable Auxiliar

La ecuacin de flujo ser pues:
2 1
F F
dt
N d

El planteamiento de esta ecuacin puede verse, gracias a un diagrama causal, como
una estructura donde compiten dos bucles de realimentacin (Aracil y Gordillo, 1997).
Dinmica de Sistemas
- 2.15 -

Figura.-2.3 Diagrama causal para el modelo de una poblacin
En efecto, el bucle que afecta a los nacimientos presenta dos influencias positivas por
lo que representa un bucle de realimentacin positiva. En cambio, el bucle que afecta a
las muertes presenta un numero impar de influencias negativas por lo que se trata de un
bucle de realimentacin negativa.

La ecuacin de flujo puede desarrollarse ms segn se consideren distintas
situaciones:
a) Recursos ilimitados. Se supone que se dispone de recursos ilimitados y que la
tasa de mortalidad y natalidad se mantienen constantes, en cuyo caso:
nmeros de nacimientos por unidad de tiempo = N
nmeros de muertes por unidad de tiempo = N.
Por tanto:
N
dt
N d
) (


b) Recursos limitados. Hay diversas situaciones en las que, debido a la limitacin
de recursos (o incluso a razones de ndole cultural ), cuando aumenta la
poblacin disminuye la tasa de natalidad. Uno de los modelos que ms
aproximan esta situacin es:
) ( ) (
1 0
t N N
por tanto:
N N
dt
N d
) (
1 0


Dinmica de Sistemas
- 2.16 -
[ ] ) ( ) (
1
t N t N m
dt
N d

donde
1
0

m
Esta ltima expresin es la llamada ecuacin logstica que ha sido utilizada para
modelar distintos tipos de poblaciones animales, como es el caso de la mosca de la fruta
en un recipiente cerrado (Edwards y Penney, 1993).
Tambin suele utilizarse este tipo de modelos para caracterizar situaciones tales
como la difusin de una innovacin tecnolgica o un rumor en un determinado medio
social (Aracil y Gordillo, 1997).

Uno de los argumentos utilizados para criticar la aplicacin del modelo logstico,
consiste en la suposicin de que el aumento de poblacin afecta inmediatamente a la
variacin de nacimientos, sin considerar el tiempo que necesitan las cras para crecer y
poder reproducirse. Una solucin a este problema ha sido tratada en Hutchinson (1948) y
por Wangersky y Cunningham (1957), introduciendo un retardo en la parte del modelo
que afecta a la tasa de nacimiento:

[ ] ) ( ) (
1
t N T t N m
dt
N d

donde T representa el periodo de maduracin de los individuos.

Finalmente, comentar que existen otro tipo de opciones para escoger la funcin (N), es
el caso del uso de funciones exponenciales ( Greenwell y Ng, 1984):

[ ]

) (
) ( ) (
T t N m
e t N N

2.3.3 Gestin de un Almacn
La gestin de un almacn, donde se realizan ventas y pedidos de un producto, es
tambin susceptible de ser modelada matemticamente ( Aracil y Gordillo, 1997). De
forma similar a lo que ocurra con la evolucin de una poblacin, puede ser modelada
tanto con ecuaciones en tiempo discreto como mediante ecuaciones en tiempo continuo.
Para utilizar ecuaciones en tiempo continuo realizaremos las siguientes suposiciones:
Dinmica de Sistemas
- 2.17 -
Se considera que el nmero de unidades almacenadas, pedidas y vendidas es
lo suficientemente grande como para que la diferencia entre una o dos
unidades no suponga ningn tipo de consecuencias. Por tanto, pueden
utilizarse nmeros reales para representar estas magnitudes.
Las ventas no dependen de las unidades almacenadas, el material se recibe sin
retraso, es decir, inmediatamente que se pide se recibe.
Las ventas y pedidos se realizan en cualquier momento, y a lo largo de un
tiempo suficientemente amplio como para que puedan ser consideradas
magnitudes que varan de forma continua en el tiempo. Por tanto, de forma
ideal, puede interpretarse que se estn comprando y recibiendo unidades de
forma continua.
El inters del responsable de la gestin consiste en mantener un stock de
productos almacenados igual a un valor determinado.

Las variables que definen el sistema son:
x = Cantidad almacenada de un producto: Variable de acumulacin
F
1
= Pedidos al distribuidor/unidad de tiempo: Variable de Flujo
F
2
= Ventas realizadas/unidad de tiempo: Variable de Flujo
x
d
= valor deseado para x: Variable Auxiliar
D = xd - x: Variable Auxiliar

A partir de la definicin de estas variables y las hiptesis anteriores la ecuacin de
flujo para modelar el sistema es:
) ( ) (
2 1
t F t F
dt
x d


Esta ecuacin puede evolucionar de distinta forma segn la poltica de pedido que
siga el responsable de la gestin del almacn, as hay distintas posibilidades:

a) Los pedidos al distribuidor son igual a un nmero constante.
Dinmica de Sistemas
- 2.18 -
cte F
1
) (
2 1
t F F
dt
x d

b) Los pedidos son proporcionales a la discrepancia entre la cantidad almacenada
x(t) y la cantidad que se desea tener de stock x
d
: D(t) = x
d
- x(t)
) (
1
t D k F ) (
2
t F x k x k
dt
x d
d
+
c) Los pedidos son proporcionales a la discrepancia entre la cantidad almacenada
y la cantidad que se desea tener de stock y a un nmero que se calcula
realizando la integracin de dicha discrepancia respecto del tiempo.

+ ) ( ) ( ) (
1
t d t D t D k F ->
dt
dF
x k x k
dt
dx
k
dt
x d
d
2
2 2 1 2
2
+ +
El planteamiento de las dos ltimas polticas de pedido puede interpretarse, gracias a
un diagrama causal, como una estructura de realimentacin negativa, ver Figura.-2.4
(Aracil y Gordillo, 1997)
x
+
F
2
D
_
+
_
F
1
x
d
-
+

Figura.-2.4 Diagrama causal para el modelo de gestin de un almacn
Donde la accin de los pedidos trata de mantener constante el numero de unidades
almacenadas.
2.3.4 Sistemas elctricos
Los sistemas elctricos estn caracterizados por la interconexin de una serie de
elementos (resistencias, condensadores etc..) por los que circula una carga elctrica q.
Existe una analoga entre los sistemas elctricos y los hidrulicos. As, el lquido circula
Dinmica de Sistemas
- 2.19 -
en stos ltimos debido a la diferencia de presin mientras que en los circuitos elctricos
la circulacin de la carga es debida a la diferencia de potencial.
La cantidad de carga que atraviesa una superficie por unidad de tiempo se denomina
intensidad. Por tanto, la ecuacin de flujo que determina la dinmica en este tipo de
sistemas es:
dt
dq
I
q = Carga: Variable de acumulacin; I = Intensidad: Variable de Flujo

Cada uno de los elementos que pueden verse involucrados en un sistema elctrico
presenta unas caractersticas especificas que determinan el aspecto final que tomar la
ecuacin de flujo y por tanto el modelo del sistema. A lo largo de este punto se describen
los elementos que aparecen con ms frecuencia. Finalmente, resaltar que el modelo del
sistema est fuertemente determinado por la forma en que se interconectan estos
elementos ( serie , paralelo...), dichas ecuaciones se obtienen mediante la aplicacin de
las Leyes de Kirchoff que pueden ser consultadas en cualquier manual bsico de Fsica .
2.3.4.1 Resistencia:
Se trata de un elemento por el que circula una corriente elctrica proporcional a la
diferencia de potencial existente en sus extremos. Como consecuencia de ello disipa
energa calorfica.


Figura.-2.5 Resistencias elctricas
La expresin que determina la ecuacin de flujo en estos elementos es la conocida
Ley de Ohm:
R
t V
dt
dq
I
) (
2 1 ) ( V V t V
Dinmica de Sistemas
- 2.20 -
Donde V(t) es la diferencia de potencial a que se somete al elemento y R es la
resistencia del elemento. Una resistencia en un circuito elctrico cumple una funcin
similar a la realizada por una tubera en un sistema hidrulico.
2.3.4.2 Condensador:
Es un elemento que acumula carga elctrica. Dicha carga es proporcional a la
diferencia de potencial existente en sus extremos.
C
v
2
v
1

Figura.-2.6 Condensador
La ecuacin del modelo de este elemento es:
dt
t dV
C
dt
dq
I
) (

El condensador hace las veces de depsito en un sistema hidrulico.
2.3.4.3 Bobina:
Se trata de un elemento que al ser sometido a una variacin de la intensidad de
corriente que lo recorre, genera una cada de tensin proporcional a dicha variacin.


Figura.-2.7 Bobinas
Las bobinas almacenan energa en forma de energa magntica. La ecuacin que
modela el sistema es:
2
2
) (
dt
q d
L
dt
dI
L t V
Dinmica de Sistemas
- 2.21 -
2.3.4.4 Fuente
Este elemento crea una diferencia de potencial. Se conecta a los elementos de un
circuito con el fin de generar una circulacin de cargas. Las fuentes que se utilizarn aqu
generan una diferencia de potencial continua en el tiempo; suelen denominarse fuentes de
corriente continua

Figura.-2.8 Circuito con fuente de corriente continua
Ejemplo: Encontrar el modelo que caracterice la evolucin de la intensidad en el
circuito de la figura Figura.-2.8

La entrada del sistema es Vi y la salida I.
La ecuacin de la malla: I R V V
i

0

La tensin en el condensador :
C
q
V
0
;
derivando en las dos ecuaciones :
dt
dI
R
dt
dV
dt
dV
i

0

dt
dq
C dt
dV 1
0
; -> I
C dt
dV 1
0
.

Combinando ambas ecuaciones queda:
dt
dV
I
C dt
dI
R
i
+
1

2.3.5 Sistemas mecnicos translacionales
Un sistema mecnico es aquel formado por cuerpos cuya posicin y orientacin varan
ante la accin de una o ms fuerzas y sus momentos.
Dinmica de Sistemas
- 2.22 -
Se llama grado de libertad a cada movimiento independiente que puede tener un
slido. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido en el espacio puede ser descompuesto
en tres traslaciones y tres rotaciones independientes entre s. Por tanto un slido sin
ligaduras tendr seis grados de libertad. La aparicin de elementos que ligan al cuerpo
(superficies, ataduras o articulaciones que restringen las direcciones de movimiento etc..)
determinan la disminucin del nmero de grados de libertad.

En este apartado se estudian los sistemas mecnicos translacionales, es decir, aquellos
en los que se considera el estudio de los desplazamientos sin tener en cuenta el cambio
de orientacin.
La ecuacin de flujo que caracteriza a estos sistemas es la Ley de Newton:
F
dt
x d
M
dt
dv
M


2
2

donde M representa la masa del cuerpo.

Con frecuencia estos sistemas son representados mediante un diagrama de bloques,
como el de la figura siguiente, que refleja la relacin causa efecto existente entre la fuerza
y el cambio en las magnitudes de naturaleza cinemtica.


M
x (posicin)
v (velocidad)
a (aceleracin)
F

Figura.-2.9 Masa impulsada por una fuerza

Los principales elementos que se pueden encontrar formando parte de un sistema
mecnico de esta naturaleza se detallan a continuacin.



Dinmica de Sistemas
- 2.23 -
Ejemplo: modelo de un cohete que se mueve en dos dimensiones.

Figura.-2.10 Modelo de un cohete
Las entradas del sistema son: la fuerza ( ) t F , la gravedad mg y la fuerza
de rozamiento del aire
Las salidas son la coordenada x y la coordenada y.
Las ecuaciones del sistema son:

( ) ( )

x t F t x m cos Horizontal
( ) ( )

g m y t F t y m sin Vertical

Si se desea expresar estas ecuaciones como un modelo de estado hay que
considerar cuatro variables de estado ya que hay dos ecuaciones de segundo
orden se toman. Por tanto se consideran las siguientes variables:

( ) ( ) t x t x
1
; ( ) ( ) t x t x

2
; ( ) ( ) t y t x
3
; ( ) ( ) t y t x

4
; ( ) ( ) t F t u
1
; ( ) g m t u
2


Entonces:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) m x g m t u t x
t x t x
m x t u t x
t x t x
/ ) sin (
/ ) cos (
3
1
4
4
3
2
1
2
2
1

Dinmica de Sistemas
- 2.24 -
tomando la Forma Cannica:

( )
( )
( )
( )
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
1
0
0
0
sin
0
cos
0
0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
0 0 1 0
u
u
m
m
m
x
x
x
x
m
m
t x
t x
t x
t x
x

( )
( )
1
1
1
1
]
1

1
]
1

1
]
1

4
3
2
1
0 1 0 0
0 0 0 1
x
x
x
x
t y
t x

2.3.5.1 Muelle o resorte
Es un elemento elstico que se deforma si sobre sus extremos se aplica una fuerza. El
muelle ejerce en cada uno de sus extremos una fuerza de la misma direccin y de sentido
contrario a la fuerza aplicada. Por tanto es importante diferenciar entre las fuerzas
ejercidas sobre el muelle ( son iguales en ambos lados) y las fuerzas que el muelle ejerce
sobre los objetos que se encuentren en ambos lados.

Figura.-2.11 Modelo de un muelle
Los resortes que se considerarn en adelante son resortes lineales, en los que la
relacin entre la fuerza aplicada y el desplazamiento del extremo del resorte es lineal.
Esta linealidad est gobernada por una relacin que establece que la fuerza que el muelle
realiza sobre los cuerpos es directamente proporcional y de sentido contrario al
desplazamiento debido a la deformacin:
) (
1 2 2
l x x k F ) (
2 1 1
l x x k F +
Dinmica de Sistemas
- 2.25 -
donde k se conoce como constante de elasticidad, y l representa la longitud en reposo del
resorte (es decir, la longitud cuando no hay fuerza aplicada). En el caso de considerar un
muelle donde solo se mueve uno de sus extremos, se puede realizar un cambio de
coordenadas de forma que el origen se site en el extremo en el que se desea estudiar el
movimiento. En este caso, las expresiones anteriores adoptan una forma ms sencilla:
kx F

Figura.-2.12 Resorte con extremo fijo

2.3.5.2 Rozamiento viscoso y amortiguador :
F
x

Figura.-2.13 Masa deslizndose sobre superficie con rozamiento
Las fuerzas de rozamiento aparecen siempre que se produce el deslizamiento de un
cuerpo sobre otro. Dichas fuerzas se oponen a dicho deslizamiento. En numerosas
ocasiones tales fuerzas no adquiere un valor constante sino que su valor es proporcional a
la velocidad con la que se deslizan los dos cuerpos. Es lo que habitualmente de denomina
rozamiento viscoso.
Segn lo dicho, en el caso de un cuerpo que se desliza sobre una superficie esttica en la
que aparece este tipo de rozamiento, la ecuacin que determina la fuerza de rozamiento
es:
Dinmica de Sistemas
- 2.26 -
dt
dx
F
donde recibe el nombre de coeficiente de friccin viscosa.
Por otra parte, un amortiguador consiste en un pistn y un cilindro lleno de aceite,
cualquier movimiento entre el pistn y el cilindro encuentra resistencia debido a la
viscosidad del aceite, ya que ste debe fluir por orificios realizados sobre el pistn. En
este caso aparece una fuerza de rozamiento viscoso que es proporcional al movimiento
relativo entre ambos extremos del amortiguador. El modelo que en este caso determina
la fuerza de rozamiento es:
) (
1 2 2
x x F & & ) (
2 1 1
x x F & &


Figura.-2.14 Sistema de amortiguadores

Ejemplo: Considere el sistema representado en la Figura.-2.15:
) (t f es la Fuerza que excita al sistema es decir la entrada.
( ) t y es el desplazamiento que se produce en el sistema desde la posicin de
equilibrio, es la salida.

Figura.-2.15 Sistema de masa con resorte y amortiguador
Dinmica de Sistemas
- 2.27 -
La fuerzas aplicadas a la masa son: la fuerza externa f; la fuerza de rozamiento
dt
dy
F
r
(observe que un de los extremos del amortiguador se encuentra
esttico); y la fuerza del muelle ky F
m
. Por lo que La ecuacin diferencial
que describe el sistema es: y k y t f y m

) ( . Por tanto, la representacin
externa del sistema es:
) (t f y k y y m + +



Si se pretende obtener un modelo de estado hay que elegir dos variables de
estado por ser una ecuacin de 2 orden:
) ( ) (
) ( ) (
2
1
t y t x
t y t x

as
) (
1
) (
1
2
2 1
t f
m
y b ky
m
x
x x
+ +

o bien
) (
1
2 1
2
2
1
t f
m
x
m
b
x
m
k
x
x x
+

La salida ser:
( ) ( ) t x t y
1

Escribiendo la ecuacin en forma matricial:

) (
1
0
1 0
2
1
2
1
t f
m
x
x
m
b
m
k
x
x
B
A

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

[ ] [ ] ) ( 0 0 ; 1
2
1
t f
x
x
y
D C
+
1
]
1

Dinmica de Sistemas
- 2.28 -
2.3.6 Sistemas mecnicos rotacionales
En este epgrafe se considerar la mecnica que describe los giros realizados por los
slidos rgidos alrededor de un eje

Figura.-2.16 Sistema mecnico rotacional
El estudio de este tipo de sistemas guarda un gran paralelismo con el realizado para los
sistemas translacionales. As, la ecuacin de flujo que caracteriza a estos sistemas es
similar a la Ley de Newton solo que, en lugar de fuerzas, la magnitud involucrada es
involucra el momento de las mismas , y en lugar de la masa, el parmetro involucrado es
el momento de inercia del slido I :

2
2
dt
x d
I
dt
dv
I

Igualmente, estos sistemas pueden ser representados por un diagrama de bloques que
refleja una relacin causa efecto similar a la que se describi en los sistemas
translacionales :

Figura.-2.17 Diagrama de bloques de un par de fuerzas aplicado a un sistema rotacional

Los principales elementos que se pueden encontrar formando parte de un sistema
mecnico de esta naturaleza se detallan a continuacin.
Dinmica de Sistemas
- 2.29 -
2.3.6.1 Muelle con torsin
Es un mecanismo que se opone a ser girado, desarrollando un par proporcional al
ngulo de giro.

Figura.-2.18 Muelle con torsin
Es este apartado, se consideran los resortes con torsin lineal donde el valor del
momento producido por el muelle es directamente proporcional y de sentido contrario al
aplicado en sus extremos:
) (
1 2 2
k ) (
2 1 1
k

2.3.6.2 Rozamiento viscoso
Cuando el deslizamiento entre dos cuerpos es debido a movimientos rotacionales, las
fuerzas de rozamiento generan pares de rozamiento. Si el rozamiento es de naturaleza
viscosa el par de rozamiento es proporcional a la velocidad angular y de direccin
contraria a la misma.

Figura.-2.19 Amortiguador rotacional

La expresin que modela dicho rozamiento es:

dt
d

Dinmica de Sistemas
- 2.30 -
2.3.6.3 Engranajes y cajas de reduccin
Se trata de mecanismos que transmiten el movimiento giratorio. Existen tambin otros
dispositivos similares: Correas de transmisin, etc. Son utilizados con frecuencia para
reducir la velocidad de giro, amplificar el par o para obtener una transferencia de
potencia ms eficiente.
Teniendo en cuenta que, al no haber deslizamiento, los desplazamiento y las
velocidades lineales en el punto de contacto de los dos engranajes han de ser iguales:

2 2 1 1
r r ;
2 2 1 1
r r
1
2
2
1
2
1
r
r

Si se desprecian las prdidas por friccin la potencia de entrada al sistema es igual a la
potencia de salida, por tanto:


2 2 1 1

2
1
1
2
1
2
2
1
r
r

En consecuencia, un conjunto de engranajes se representa por una ganancia que es
igual a la proporcin entre los radios de los engranajes.

Figura.-2.20 Sistemas de engranajes: par de accin
Adems, a la hora de encontrar el modelo completo del sistema hay que tener en
cuenta que a cada par de accin sobre los engranajes corresponde un par de reaccin ( ver
la figura):

Figura.-2.21 Sistemas de engranajes: par de reaccin
Dinmica de Sistemas
- 2.31 -
2.3.7 Sistemas electromecnicos
Por elementos electromecnicos se entiende aquellos que transforman energa elctrica
en energa mecnica. Bajo este epgrafe pueden incluirse muchos tipos de actuadores,
pero en el presente tema solo se abordar la descripcin de motores de corriente continua.
de imn permanente controlado por inducido. Bsicamente este tipo de motores consiste
en unas bobinas (inducido) por las que se hace circular una corriente. Debido a esta
circulacin se genera un campo magntico, que interacciona con el campo magntico de
un imn, lo que produce el giro del inducido.
Para modelar este sistema hay que considerar tanto el aspecto mecnico como el
elctrico. Son varias la representaciones y modelos que se pueden obtener de este tipo de
motores. No obstante, teniendo en cuenta que fundamentalmente un motor se utiliza para
conseguir una rotacin a partir de una seal elctrica de entrada, en este punto se
encontrar un modelo que presenta la velocidad de giro como salida y la tensin de
entrada V como seal de entrada.

Figura.-2.22 Diagrama de bloques de un motor
Considerando la parte elctrica, la tensin elctrica de entrada V
1
-V
2
se aplica a un
circuito que tiene

una resistencia R, una autoinduccin L y una cada de tensin (o fuerza
contraelectromotriz) V
ce
que es proporcional a la velocidad angular con la que gira el
motor ( ver figura 2.23). Por tanto estas relaciones pueden expresarse en la forma:

ce
V
dt
di
L i R V V + +
2 1
; ) (t k V
c ce


donde i es la intensidad que recorre el circuito (denominada intensidad de armadura) y k
c

recibe el nombre de constante electromotriz.
Dinmica de Sistemas
- 2.32 -

Figura.-2.23 Esquema de un motor
Considerando la parte mecnica, la interaccin entre los campos magnticos genera
un par que al ser aplicado a un sistema de momento de inercia J y rozamiento viscoso de
constante (ver figura) permite escribir las ecuaciones:
dt
d
J


Por otra parte, el par debido a la interaccin entre los campos magnticos es proporcional
a la intensidad que recorre el circuito:
i k
p

A partir de estas ecuaciones es posible escribir la siguiente ecuacin diferencial L.T.I.
que permite modelar el comportamiento de la velocidad de giro respecto de la tensin
de entrada.
V k
k
R
dt
d
k
RJ L
dt
d
k
J L
c
p p p

,
_

+ +

,
_

+
+

2
2

Obsrvese, que resulta una ecuacin de segundo orden, si bien en aplicaciones prcticas
es habitual considerar el valor de L como despreciable, con lo cual la expresin se reduce
a una ecuacin de primer orden.
2.3.8 Sistemas Hidrulicos
En este tipo de sistemas se trata de modelar la circulacin de lquidos debido a la
diferencia de presin. Anteriormente se han introducido como ejemplos modelos
simplificados de sistemas hidrulicos. Los modelos introducidos en este apartado no son
Dinmica de Sistemas
- 2.33 -
tan sencillos como en aquellos ejemplos, ya que contemplan la aparicin de fenmenos
no lineales. No obstante, en la ltima parte de este tema se introducen las tcnicas de
linealizacin que permiten convertir estas ecuaciones no lineales en otras lineales como
las expuestas en los ejemplos.
La ecuacin de flujo que se aplica en estos sistemas surge de la ley de conservacin de
masas, es decir, la variacin de masa en el sistema es igual a la cantidad de masa que
entra menos la que sale.
A continuacin se detallan los elementos ms frecuentes en estos sistema.

2.3.8.1 Tuberas, vlvulas y grifos
Son elementos por los que circula lquido debido a una diferencia de presin. La
tubera ejerce una resistencia natural al paso del lquido, aunque sta puede ser
aumentada gracias a la conexin de vlvulas o con grifos.

Figura.-2.24 Tubera con una vlvula o grifo
Existen distintos tipos de comportamientos y modelos de circulacin de los lquidos,
el ms comn es el llamado de circulacin en rgimen turbulento. En este rgimen el
caudal o flujo de lquido por unidad de tiempo q(t) ( es decir, el volumen de lquido que
atraviesa la seccin de la tubera por unidad de tiempo) es proporcional a la raz cuadrada
de las diferencias de presiones:
2 1
) ( p p k t q
p

donde p
1
y p
2
representan respectivamente las presiones al principio y al final de la
tubera y k
p
es un parmetro que depende del dimetro de la tubera, del material del que
est hecha o puede depender de la geometra de una vlvula que tenga instalada la tubera
o de lo ms o menos apretado que estuviera un grifo que pudiese tener la tubera.
Dinmica de Sistemas
- 2.34 -
2.3.8.2 Depsito
Se trata de un elemento que es capaz de acumular lquido. Normalmente cuenta con un
canal de alimentacin en el que hay un caudal de entrada y un canal de salida por el que
se suministra un caudal de salida. Debido al efecto de la presin hidrosttica la presin de
que impulsa el caudal de salida es proporcional a la altura del lquido acumulado.
Dada la incompresibilidad de los lquidos, la ley de conservacin de masas puede ser
convertida en una relacin entre volmenes que determina la ecuacin de flujo:
0
q q
dt
dV
i

donde V es el volumen de lquido, q
i
es el caudal entrante y q
o
es el caudal de salida.
Si se considera la presin hidrosttica y que el lquido circula en rgimen turbulento,
la anterior relacin entre volumen y caudal puede convertirse en una relacin entre caudal
de entrada y alturas. Por ejemplo, para el caso el caso de la siguiente figura donde dos
depsitos estn enlazados por una tubera, considerando la presin hidrosttica y la
relacin entre volumen y altura:
1 1
) ( h g d t p ;
0 0
) ( h g d t p ; h C V

Figura.-2.25 Depsitos conectados
el caudal intermedio q
1
y el de salida q
o
pueden escribirse como:

0 1 1
) ( p p k t q
p
;
0 2 0
) ( p k t q
0 1 2 1
) ( h h k t q
p
;
0 2 0
) ( h k t q
p

Por tanto, las ecuaciones que modelan el sistema quedan:
para el primer depsito:
Dinmica de Sistemas
- 2.35 -
i p
q h h k
dt
dh
C +
0 1 2
1

y para el segundo:
0 ) (
0 1 0 2
0
+ h h h k
dt
dh
C
p
.
Si se considera el modelo de un solo depsito como el representado en la figura,

Figura.-2.26 Sistema de llenado de un depsito
el modelo queda en la forma:
i p
q h k
dt
dh
C +

Como puede observarse, las expresiones obtenidas son ecuaciones no lineales, pues
involucran el trmino raz cuadrada de la funcin incgnita. A continuacin, se abordar
el problema de su linealizacin.
2.4 No linealidades, Linealizacin
La mayora de los fenmenos del mundo real presentan caractersticas no lineales.
Los sistemas lineales resultan convenientes por la sencillez en su tratamiento y anlisis.
Las ecuaciones con no linealidades son de difcil manejo. Gracias a la linealizacin de
ecuaciones no lineales es posible aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que
producirn informacin acerca del comportamiento del sistema no lineal.
Por otra parte, los sistemas suelen evolucionar en torno a un punto de trabajo. Se
denomina punto de trabajo al valor que toman las variables de estado, en las condiciones
en las que el sistema se encuentra normalmente.
Dinmica de Sistemas
- 2.36 -
Una funcin no lineal puede aproximarse en un determinado rango por una funcin no
lineal. A este procedimiento se le llama linealizacin. Es posible aproximar el modelo no
lineal de un sistema por un modelo lineal en torno al punto de trabajo del sistema. El
proceso de linealizacin que aqu se presenta se basa en la aproximar la funcin no lineal
mediante una serie de Taylor en la vecindad del punto de operacin, despreciando los
trminos de ms alto orden y reteniendo slo el trmino lineal.
El modelo linealizado tiene una serie de propiedades:
Mantiene las caractersticas del sistema en el entorno del punto de trabajo.
Es posible tratarlo con la facilidad de los sistemas lineales.
Tiene asociado un error que ser mayor cuanto ms se aleje el sistema del
punto de trabajo.

Supngase que se dispone de una funcin que depende de dos variables f(x
1
, x
2
),
mediante el Polinomio de Taylor dicha funcin puede aproximarse en un intervalo del
punto x
0
(x
10
, x
20
) en la forma:
) ( ) ( ) , ( ) , (
20 2
0
2
10 1
0
1
20 10 2 1
x x
x
f
x x
x
f
x x f x x f
x x

+ +trminos de orden superior

Si se desprecian los trminos de orden superior, esta ecuacin puede escribirse:
) ( ) (
20 2
0
2
10 1
0
1
0
x x
x
f
x x
x
f
f
x x
x

Hay que sealar que los trminos
0
1
x
x
f

y
0
2
x
x
f

son dos nmeros constantes que se

obtienen al evaluar las derivadas parciales de f respecto a las variables en el punto x
0
.
Por tanto, est claro que el incremento de la funcin
0 x
f en el entorno del punto x
0
se
puede expresar como una relacin lineal e invariable en el tiempo.
Para aplicar estos razonamientos a la Linealizacin de un sistema no lineal, se supone
que se dispone de una representacin externa donde hay una seal de entrada U(t) y una
funcin de salida x(t), expresada mediante una ecuacin diferencial no lineal en la forma:
Dinmica de Sistemas
- 2.37 -
) , ,..., ( ) , ,..., ( ) (
1
x x x f x
dt
dx
dt
x d
f t U
n
n
n

observe que por comodidad se ha cambiado la notacin y la ensima derivada
n
n
dt
x d
se
escribe x
n
.
La idea es encontrar una ecuacin diferencial que aproxime la ecuacin no lineal en el
punto de trabajo: t = 0, U(0), X
0
(x
0
,
1
x
0
, ....,
n
x
0
) y que adems sea lineal. Para ello se
desarrolla la funcin mediante el polinomio de Taylor, considerando como variables cada
una de las derivadas de x, es decir:
) ( ) ( ... ) (
0
0
0
1 1
0
1 0
0
0
x x
x
f
x x
x
f
x x
x
f
U
x x
n n
X
n x

+ +

Llamando
0
) (
x
U t u ,
0 X
n
n
x
f
a

0
1
1
x
x
f
a

K
0
0
x
x
f
a

, ) (
0
x x y , esta
ltima expresin puede escribirse en la forma:
y a
dt
dy
a
dt
y d
a t u
n
n
n 0 1
... ) ( + + + .
La cual representa una ecuacin lineal donde la funcin de entrada u(t) representa el
incremento del valor de U respecto al punto de trabajo y la variable de salida y es el
incremento de x respecto del valor que toma en el punto de trabajo.

Ejemplo: Linealizar la ecuacin que modela el llenado de un depsito como el
descrito en los puntos anteriores, cuya ecuacin es:

) (t Q H k
dt
dH
C
p
+
En este caso H k H C f
p
+
1
y se considera que el punto de trabajo es
H
0
,
1
H
0
y Q
0
. Se tiene que:

C
H
f
H

0
1
1
;
0 0
2 H
k
H
f
H

; h = H(t)-H
0
; q(t)= Q(t)-Q
0
.
Dinmica de Sistemas
- 2.38 -
Aplicando lo dicho con anterioridad el desarrollo queda:

) ) ( ( ) ) ( ( ) (
0
0
0
1 1
0
1
0
H t H
H
f
H t H
H
f
Q t Q
H H

y por lo tanto:
) (t q
R
h
dt
dh
C +
donde
0
2
1
H
k
R
.
Lo que representa una ecuacin lineal e invariante en el tiempo tal y como se ha
introducido en los primeros ejemplos del tema.
Dinmica de Sistemas
-2.39-
2.5 PROBLEMAS
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1
En una empresa con P(t) empleados se producen unidades del producto A, cada uno de los
empleados produce 5 unidades por da. Se pretende que el nmero de unidades almacenadas,
N(t), sea igual a Ad; para ello diariamente se contratan o despiden a C empleados. Se supone que
V representa el nmero de unidades vendidas diariamente y que el perodo en que se estudia el
proceso es suficientemente grande como para considerar que las magnitudes evolucionan de
forma continua en el tiempo. Encuentre ecuaciones diferenciales que modelen la aplicacin de
las siguientes polticas de contratacin:
a) Se contratan o despiden un nmero de empleados igual a la diferencia Ad - N(t).
b) Se contratan o despiden un nmero de empleados igual a Ad - N(t)-(dN(t)/dt)
Dibuje un diagrama causal que permita interpretar el comportamiento del sistema.
Solucin:
N
C
V
+
t d
d 2
N 5
t d
d
P
t d
dV

,
_
= 5 Ad N ( )
t d
dV
=
t d
d 2
N 5N + 5Ad
t d
dV
=
t d
d
P C Ad N t ( )
t d
dN
t ( ) = =
t d
d 2
N 5 Ad N t ( )
t d
d
N t ( )
,
_
t d
dV
=
t d
d
P C Ad N t ( ) = =
t d
dN
5 P V =
derivando en (1)
t d
d 2
N 5
t d
d
N 5N + + 5Ad
t d
dV
=
(1)
a)
b)
P
+
Diagrama causal:
Ad
+
Dinmica de Sistemas
-2.40-
PROBLEMA 2
Obtenga los modelos de representacin externa y modelo de estado de los sistemas mostrados en
las figuras.
i) Sistema Mecnico:
Solucin:
ii) Sistemas elctrico
Solucin:
m
k
1
x
1
(t)

x
2
(t)
V. Salida
V. Entrada
k
2
mx
1

F k
1
x
1
x
1

k
2
x
1
x
2
( ) mx
1

x
1

x
1
k
1
k
2
+ ( ) + + k
2
x
2
= = = =
Modelo de estado:
y
1
x
1
=
y
2
x
1

=
y
1

y
2
=
y
2

x
1

k
2
x
2
m
------------

m
----x
1

k
1
k
2
+ ( )
m
---------------------- -x
1
= =
y
1

y
2

0 1
k
1
k
2
+ ( )
m
---------------------- -

m
----

y
1
y
2
0
k
2
m
-----
x
2
+ =
v
i
(t)
V. Entrada
v
o
(t)
V. Salida
R
L
I
V
i
V
0

R
------------------ V
0
0 ; L
t d
dI
= =
V
i
RI V
0
+ =
t d
dV
i
R
t d
d
I
t d
dV
0
+
R
L
---V
0
t d
dV
0
+ = =
t d
dV
i
t d
d
V
0
R
L
---V
0
+ =
;
Dinmica de Sistemas
-2.41-
iii) Sistema hidrulico
Solucin:

H
0
+h(t)
F
i+
f
i
(t)
F
o
+f
o
(t)
V. Entrada
V. Salida
R
C
-
h
ref
+
f
i
t ( ) k
1
h
ref
h t ( ) ( ) k
2
h
ref
h t ( ) ( ) t d

+ =
El modelo linealizado quedara:
C
t d
dh
f
i
1
R
---h =
f
i
k
1
h
ref
h ( ) k
2
h
ref
h ( ) t d

+ C
t d
dh
k
1
h
ref
h ( ) k
2
h
ref
h ( )
1
R
---h

+ = =
Derivando, ordenando y reagrupando:
C
t
2
d
d
h k
1
1
R
---
+
,
_
+
t d
dh
k
2
h + k
2
h
ref
=
Dinmica de Sistemas
-2.42-
PROBLEMAS COMPLEMENTARIOS
PROBLEMA 3
Obtenga los modelos de representacin externa y modelo de estado de los sistemas mostrados en
las figuras.
i) Sistemas Mecnicos:
Solucin:
m
k
x(t)
x
0
(t)
m
k
1
f(t)
x
1
(t)
m
k
2

x
2
(t)
V. Entrada
V. Salida
V. Entrada
V. Salida V. Salida
a) b)
mx

t ( ) F k x t ( ) x
0
( ) x

t ( ) x

0
( ) mx

t ( ) x

t ( ) x t ( ) + + kx
0
x

0
+ = = = =
Como hay 2 masas hay 2 ecuaciones:
mx

1
F k
1
x
1
x

1
k
2
x
1
x
2
( ) = =
mx

2
F x

2
k
2
x
2
x
1
( ) F t ( ) + = =
mx
1

x
1

k
1
k
2
+ ( )x
1
+ + k
2
x
2
=
mx
2

x
2

k
2
x
2
+ + k
2
x
1
f t ) ( ) + =
a)
b)
y
1

y
2

y3

y
4

0 1 0 0
k
1
k
2
+ ( )
m
---------------------- -

m
----

k
2
m
---- 0
0 0 0 1
k
2
m
---- 0
k
2
m
----

m
----
y
1
y
2
y
3
y
4
0
0
0
1
m
----
f t ( ) + =
y
1
x
1
=
y
2
x
1

=
y
1

y
2
=
y
2

x
1

k
2
m
---- x
2

m
----x
1

k
1
k
2
+ ( )
m
---------------------x
1
= =
y
3
x
2
=
y
4
x
2

=
y
3

y
4
=
y
4

x
2

k
2
m
---- x
1

m
----x
2

k
2
m
-----x
2
f t ( ) + = =
Modelo de estado:
Dinmica de Sistemas
-2.43-
ii) Sistemas elctricos
Soluciones:
v
i
(t)
V. Entrada
V. Salida
v
o
(t)
R
1
R
2
C
1
C
2
+
-
v
i
(t)
V. Entrada
V. Salida
v
o
(t)
C
R
1
R
2
R
3
a)
b)
I
1
I
2
I
3
+ =
V
i
V
1

R
1
------------------
I
1
=
t d
dV
1
I
2
C
1
-------
=
C
1
t d
dV
1
I
2
=
V
1
V
0

R
2
-------------------
I
3
= V
1
R
2
I
3
V
0
+ R
2
C
2
t d
d
V
0
V
0
+ = =
t d
dV
1
R
2
C
2
t
2
d
d
V
0
t d
dV
0
+ =
V
i
R
1
I
1
V
1
+ = V
i
R
1
I
2
I
3
+ ( ) V
1
+ =
V
i
R
1
C
1
t d
d
V
1
C
2
t d
dV
0
+
,

_
V
1
+ =
V
i
R
1
C
1
R
2
C
2
t
2
d
d
V
0
R
1
C
1
t d
d
V
0
R
1
C
2
t d
d
V
0
R
2
C
2
t d
d
V
0
V
0
+ + + + =
V
i
R
1
C
1
R
2
C
2
t
2
d
d
V
0
R
1
C
1
R
1
C
2
R
2
C
2
+ + ( )
t d
d
V
0
V
0
+ + =
Vi
R2
I2
I1
V0
I3
V1
R1
C2
C1
a) El circuito puede dibujarse:
;
(2)
t d
dV
1
De (1) y (2) puede sustituirse en (3) el valor de V
1
y de
(3)
t d
dq
I =
V
1
q
C
1
------
=
C
2
t d
dV
0
I
3
=
(1)
Dinmica de Sistemas
-2.44-
PROBLEMA 4
El sistema de traccin de un robot puede ser modelado de acuerdo al esquema de la figura; es
decir, la rueda se mueve por accin de un par aplicado a travs de un sistema de engranajes que
presentan un coeficiente de rozamiento viscoso . Encontrar una ecuacin diferencial que
modele el desplazamiento longitudinal del sistema, considerando como entrada, (t), el par
aplicado a los engranajes.
Solucin:
b)
V0
Vi
V1
I1
I2
C
R1
R2
R3
El circuito puede dibujarse:
V
i
V
1

q
C
----
= V
1
R
1
I
1
=
V
0
V
1
R
2
I
2
= V
1
R
3
I
2
=
;
;
t d
dq
I
1
= ;
V
1
R
3
R
2
R
3
+
------------------ V
0
=
t d
dV
i
t d
dV
1
V
1
C R
1

--------------
+ =
t d
dV
i
R
3
R
2
R
3
+
------------------
,
_
t d
dV
0
R
3
R
2
R
3
+ ( ) C R
1

------------------------------------------
,
_
V
0
+ =
,
R
(t)
x(t)

V. Salida
e)
n
1
n
2

F
R

2
Sobre la rueda actan:
-El par
2
, aplicado por los engranajes
- El rozamiento viscoso de los engranajes
-La fuerza de rozamiento F
r
aplicada por el suelo
Dinmica de Sistemas
-2.45-
I
t
2
d
d

2

t d
d
F
r
R =
m
t
2
d
d x
F
r
=
R x = R
t
2
d
d
t
2
d
d x
=
I
R
---
t
2
d
d x

2

R
---
t d
dx
m
t
2
d
d x
R =
I mR
2
+
R
-------------------
,

_
t
2
d
d x
R
---
t d
dx
+
2
=
Como

2
-----
N
1
N
2
-------
2

N
2
N
1
-------
1
= =
I mR
2
+
R
-------------------
,

_
t
2
d
d x
R
---
t d
dx
+
N
2
N
1
-------
1
=
Dinmica de Sistemas
-2.46-
PROBLEMAS PROPUESTOS
PROBLEMA 5
2) Obtenga los modelos de representacin externa de los sistemas mostrados en las figuras.
PROBLEMA 6
En una poblacin de bacterias x(t) representa el numero de bacterias en cada instante de tiempo.
La poblacin presenta un ndice de reproduccin de N reproducciones por bacteria y segundo, y
un ndice de mortandad de M muertes por bacteria y segundo. Se incorporan o eliminan bacterias
de una forma continua, a un ritmo de R bacterias segundo Encuentre las ecuaciones diferenciales
que modelan las siguientes situaciones:
a) N = 0.02, M =0.05, R =1.
b) N = 0.03, M =0.01, R =-1.
b) El ndice de mortandad presenta una relacin lineal en la forma M = M
0
+ k x(t)
con N = 3, M
0
=1, k= 0.1, R =-5.
m

1
f(t)
x(t)
k
1
k
2
2

R
f(t)

x(t)
V. Entrada
V. Salida
V. Salida
V. Entrada
a) b)
v
0
(t)
V. Entrada
i(t)
V. Salida
R L C
c)