1-. SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o proceso.

En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a controlar, llamado planta, y se disea un sistema para que, a partir de estas entradas, modifique ciertos parmetros en el sistema planta, con lo que las seales anteriores volvern a su estado normal ante cualquier variacin. Un sistema de control bsico es mostrado en la siguiente figura:

2-. EXPLIQUE LOS COMPONENTES BASICOS DE TODO LOS SISTEMAS DE CONTROL LOS CUALES INCLUYE: Todo sistema de control est formado por cuatro elementos bsicos: ensor o elemento primario Transmisor o elemento secundario !ontrolador o cerebro del sistema Elemento final de control

Estos compon nt s st!n " st#n$"os $ % $&#'$% &$s s#()# nt s op %$c#on s: M "#c#*n: etapa en la que mediante un sensor se mide el valor de la variable controlada y se la transmite al controlador D c#s#*n: Etapa en la que el controlador o cerebro decide que accin tomar seg"n la informacin que recibe del sensor#transmisor y el punto de control predeterminado. La decisin est dada por la seal de correccin.

Acc#*n: !omo resultado de la decisin del controlador el elemento final de control e$ecuta la accin en el sistema mediante la variable manipulada.

SENSORES

Los sensores reali%an la funcin de medicin de la variable controlada en los sistemas por retroalimentacin. La variable en contacto con el sensor provoca un fenmeno f&sico que va de acuerdo a la intensidad de la variable. Las variables que ms com"nmente se miden en l&nea en los procesos industriales son: temperatura, presin, flu$o y nivel. Las caracter&sticas principales de los sensores aparte de su aplicacin son: el rango, la precisin, la repetibilidad y la respuesta dinmica.

TRANSMISORES on elementos que reciben la seal de entrada de termocuplas 'fem( y de las rtds 'resistencia( para generar una seal proporcional de corriente que sirve como seal de entrada al controlador. CONTROLADORES !omo se di$o anteriormente el controlador es el que toma la decisin en el sistema de control y para ello: !ompara el valor de la seal del proceso que le llega del sensor#transmisor contra el valor del punto de control. Env&a la seal apropiada al elemento final de control para que este e$ecute la accin de control. E+#st n ,$%#os t#pos " cont%o&$"o% s: Cont%o&$"o% s $n$&*(#cos: traba$an con variables continuas 'seales analgicas( Cont%o&$"o% s "#(#t$& s -PLC.: traba$an con variables binarias 'seales digitales( Cont%o&$"o% s n )m!t#cos: su seal de salida )acia el elemento de control es neumtica. !ontroladores electrnicos: su seal de salida )acia el elemento de control es electrnica. Cont%o&$"o% s )n#, %s$& s: son controladores que receptan seales de entrada provenientes de termocuplas, rtd, corriente 'm*( y volta$e 'm+ o +(. Cont%o&$"o% s m)&t#&$'o: son controladores que pueden recibir varias seales a la ve% y e$ecutar varias acciones diferentes a la ve%. on varios controladores integrados en uno solo. Cont%o& P%opo%c#on$&: En este tipo de control, la seal de correccin se obtiene multiplicando la diferencia o error entre la variable controlada y el punto de control

por una constante. Entre mayor sea el error y mayor sea la constante mayor ser el valor de la seal de correccin y mayor ser la rapide% de respuesta del controlador a los cambios en las condiciones de la variable controlada. Cont%o& Int (%$&: Este tipo de control es utili%ado para eliminar el error de estado estacionario el cual no puede ser eliminado con el control proporcional, dado que este error es lo suficientemente pequeo como para que la seal de correccin no sea lo suficientemente potente para cambiar la variable manipulada y por consecuencia la variable que se quiere controlar. El controlador integral, multiplica una constante por la integral del error a trav,s del tiempo )asta generar una seal de correccin lo suficientemente grande para disminuir a cero el error de estado estacionario y mantenerlo as&. Cont%o& " %#,$t#,o: Este tipo de control deriva el error con respecto al tiempo y lo multiplica por una constante. -e esta manera se pueden anticipar los cambios bruscos en el proceso y obtener una respuesta ms rpida. in embargo al ser derivativo, no da seal alguna si el error se mantiene en un valor constante. Cont%o& p%opo%c#on$&-#nt (%$& -PI.: Este controlador tiene una respuesta de correccin proporcional al error y elimina el error de estado estacionario. Cont%o& p%opo%c#on$&--" %#,$t#,o -PD.: Este controlador tiene una respuesta de correccin proporcional al error y una respuesta proporcional a la velocidad de cambio del error para anticipar cambios bruscos. Cont%o& p%opo%c#on$&-#nt (%$&-" %#,$t#,o -PID.: Este tipo de control es el ms completo ya que se anticipa a los cambios bruscos, tiene una respuesta de correccin proporcional al error y elimina el error de estado estacionario.
TRANSDUCTORES

on elementos que generalmente transforman la seal el,ctrica del controlador en una seal neumtica proporcional para el elemento final de control. .o se utili%an cuando el elemento final de control traba$a con seales el,ctricas o cuando la salida del controlador es neumtica. '!ontroladores antiguos(

ELEMENTO DE CONTROL /INAL Un elemento final de control es un mecanismo que altera el valor de la variable manipulada en respuesta a una seal de salida desde el dispositivo de control automtico: T&picamente recibe una seal del controlador y manipula un flu$o de material en flu$o de material o energ&a para el proceso. El elemento final de control puede ser una vlvula de control, variaciones de frecuencia y motores el,ctricos, una servovlvula, un rel,, elementos calefactores de carcter el,ctrico o un amortiguador.

Un elemento final de control consta generalmente de dos partes: Un $ct)$"o% que convierte la seal del controlador en un comando para el dispositivo manipulador. Un m c$n#smo para a$ustar la variable manipulada. El sistema a la%o cerrado esta compuesto por una variable de entrada, un controlador 'est compuesto por elementos de control(, se le suma 'a comparacin con el la%o abierto( un sistema de /ealimentacin y su correspondiente salida. Este es un sistema que corrige la seal de entrada, debido a que nuestro sistema de realimentacin manda una seal de error, y nos da una salida acondicionada . En un diagrama de bloques se enla%an una con otras todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un s&mbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada )ace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flec)as para indicar la direccin de flu$o de las seales. En la figura observe que la seal slo puede pasar en direccin de las flec)as. 0or lo tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra e1pl&citamente una propiedad unilateral.

0-. INDIQUE MEDIANTE UN CUADRO COMPARATI1O LAS 1ENTA2AS Y DES1ENTA2AS DE UN CIRCUITO EN LA3O ABIERTO Y DE UN CIRCUITO DE LA3O CERRADO

1 nt$4$s " &$s c#%c)#tos " &$'o c %%$"o on comple$os, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. u propiedad de retroalimentacin.

1 nt$4$s " &$s c#%c)#tos " &$'o $5# %to on sencillos y de fcil concepto

er ms estable a perturbaciones y variaciones internas. s, nt$4$s " &$s c#%c)#tos " &$'o c %%$"o 3ay una p,rdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema en la%o abierto, se reduce de 4 a 45'6743( por una trayectoria de realimentacin con una funcin de transferencia 3. E1iste una gran posibilidad de inestabilidad. El sistema es ms comple$o y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a descomposturas.

on afectados por las perturbaciones. 2stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema. La salida no se compara con la entrada. s, nt$4$s " &$s c#%c)#tos " &$'o $5# %to .o )ay retroalimentacin

on imprecisos ya que no )ay correccin de error La seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador.

6-. EXPLIQUE Y MENCIONE LOS E/ECTOS DE LA REALIMENTACION EN LOS SISTEMAS DE CONTROL La realimentacin, tambi,n denominada retroalimentacin o feedbac8, significa "ida y vuelta9 En la teor&a de sistemas, en cibern,tica o en la teor&a de control, la realimentacin es un proceso por el que una cierta proporcin de la seal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada. Esto es frecuente en el control del comportamiento dinmico del sistema. Los e$emplos de la realimentacin se pueden encontrar en la mayor&a de los sistemas comple$os

Ahora veamos los efectos de la realimentacin en varios aspectos del desempeo de los sistemas de control:

E7 ctos " &$ % $&#m nt$c#*n n &$ ($n$nc#$ (&o5$&: esto quiere decir que la realimentacin puede incrementar la ganancia del sistema en un intervalo de frecuencias pero reducirlas en otro.

E7 ctos " &$ % $&#m nt$c#*n n &$ st$5#&#"$": la estabilidad es la nocin que describe si un sistema es capa% de seguir los comandos de la entrada, o en general si dic)o sistema es "til. 0or tanto debemos establecer que la realimentacin puede ocasionar que un sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable: concluyendo podemos determinar que referente a la estabilidad, la realimentacin puede ser un arma de doble filo, cuando no se usa adecuadamente, puede ser daina. E7 ctos " &$ % $&#m nt$c#*n n &$ s ns#5#&#"$": para esto debemos saber que un buen sistema de control debe ser insensible a las variaciones de los parmetros'temperatura, ...( , pero sensible a los comandos de entrada. La sensibilidad de la ganancia de un sistema realimentado a la variacin de los parmetros depende de donde est,n locali%ados los parmetros. E7 ctos " &$ % $&#m nt$c#*n so5% p %t)%5$c#on s +t %n$s o %)#"o: Todos los sistemas estn su$etos a algunos tipos de seales e1genas o ruido durante su operacin, por tanto el diseo para estos sistemas sean insensibles a estas perturbaciones y sensibles a comandos de entrada: En general no podemos sacar muc)as conclusiones, pero en general la realimentacin puede reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el desempeo del sistema.

8-. QUE ES UNA 1ARIABLA DE DES1IACION e define la variable de desviacin, X 't(, como la diferencia entre el valor de la variable o seal +-t( y su valor en el punto de operacin. ;atemticamente se define:
X (t ) = x (t ) x

-onde: <'t(: variable de desviacin. 1't(: variable absoluta correspondiente

x : El valor de 1 en el punto de operacin 'valor base(

9-. DE/INA SISTEMA LINEAL E IN1ARIANTE EN EL TIEMPO SISTEMA LINEAL

=ue un sistema sea lineal 'L( significa que cuando la entrada de un sistema es escalada por un valor, la salida del sistema tambi,n es escalada por la misma cantidad. 0or otro lado, un sistema lineal tambi,n obedece el principio de superposicin. Esto

significa que si dos entradas son sumadas $untas y pasadas a trav,s del sistema lineal, la salida ser equivalente a la suma de las dos entradas evaluadas individualmente. SISTEMA IN1ARIANTE EN EL TIEMPO

Un sistema invariante en el tiempo T> 'Time#>nvariant( tiene la propiedad de que cierta entrada siempre dar la misma salida, sin consideracin alguna a cuando la entrada fue aplicada al sistema.

Este diagrama de bloque muestra la condicin de la invariante en el tiempo. La alida es la misma si el retraso es colocado en la entrada o en la salida. SISTEMAS LINEALES IN1ARIANTES EN EL TIEMPO

e dice que un sistema lineal es invariante en el tiempo si un despla%amiento en el tiempo de la entrada resulta en un despla%amiento id,ntico de la salida sin que cambie la forma de onda o perfil de la seal. Esto se puede enunciar en la forma siguiente: Un sistema lineal es invariante en el tiempo si para cualquier despla%amiento verifica que , y como consecuencia, para cualquier seal . 0or consiguiente, en un istema Lineal >nvariante en el Tiempo 'L>T(, la respuesta impulsional depender "nicamente de la diferencia La respuesta de un L>T es entonces el producto de convolucin de la e1citacin con la respuesta impulsional del sistema. , es decir, y despla%amiento , se