Modelado y Diseo de un Brazo Robot Antropomtrico

J. Casamanchn, M. Muoz
Grupo Automtica Industrial, Universidad del Cauca, Popayn, Colombia

Resumen. Este artculo presenta el modelado, diseo y control de un brazo robot antropomtrico, que permita comprobar movimientos bsicos humanos, integrando diversas herramientas software. El mecanismo total posee 15 GDL independientes, que proporcionan las funcionalidades bsicas del brazo humano para posicionar y orientar objetos en un espacio de trabajo tridimensional. El modelo matemtico del brazo robot fue obtenido por medio del software SYMORO y el diseo mecnico en el software CAD Solid Edge, al igual que los valores de los parmetros dinmicos del robot. El robot es gobernado por medio de un control por par calculado, implementado en el ambiente Simulink, el cual permite obtener un error mnimo de seguimiento ante trayectorias articulares de consigna.
Palabras claves: Modelado de robots, control de robots, diseo mecnico, seguimiento de trayectorias, prtesis de brazo.

1. Introduccin El diseo de sistemas robticos que imiten el movimiento humano, respecto a agilidad, estabilidad y precisin, es una condicin necesaria para el xito de la integracin de los sistemas robticos en ambientes humanos (1). La naturaleza compleja del movimiento del brazo humano no ha sido tan investigada como la de pierna (2); sin embargo el brazo permite interactuar con diversos objetos, realizando movimientos con caractersticas dinmicas como: gran precisin, fuerza adecuada, gran velocidad, etc (3). Para determinar esas caractersticas dinmicas se debe estudiar la anatoma del brazo humano, encontrando los ejes, planos y ngulos en que se debe mover, definiendo los grados de libertad y la forma de las cadenas cinemticas que conformarn el robot. Desde un punto de vista mecnico, un brazo de robot antropomtrico que genere movimientos parecidos a los humanos debe ser cinemticamente redundante, es decir, su mecanismo debe poseer un mayor grado de movilidad que el requerido para una tarea de movimiento dada definida en su espacio operativo (4). La redundancia cinemtica contribuye a la destreza y flexibilidad del brazo robot para hacer frente a los cambios impredecibles en su entorno. A fin de situar en una posicin especfica el rgano terminal del brazo robot, el diseo robtico se modela matemticamente como una sucesin de cuerpos unidos por articulaciones motorizadas y gobernadas por un sistema de control complejo basado en el modelo matemtico del sistema (5). El presente artculo presenta un proceso sistemtico que integra los anteriores conceptos de diseo, modelado y control de un brazo de robot antropomtrico, para comprobar los movimientos bsicos de las articulaciones, integrando varios paquetes software como SYMORO, Solid Edge y Matlab/ Simulink.

2. Arquitectura del brazo de robot El diseo del brazo consiste en un mecanismo serial de tres eslabones rgidos conectados a travs de articulaciones rotoides, las cuales corresponden a las articulaciones de hombro, codo y mueca, cada una con dos grados de libertad. En la palma de la mano se dise una arquitectura arborescente de tres ramas independientes que representan tres dedos (medio, ndice y pulgar), con nueve grados de libertad en total. Los dedos anular y meique siguen fielmente el movimiento del dedo medio. El mecanismo total diseado posee 15 grados de libertad independientes, que se pueden apreciar en la Fig. 1, los cuales proporcionan las funcionalidades bsicas del brazo humano para posicionar y orientar objetos en un espacio de trabajo tridimensional.

Fig.1 Arquitectura del brazo robot.

Los parmetros geomtricos del brazo robot, se presentan en la Tabla 1.

Tabla 1 Parmetros geomtricos. j j 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 10 0 11 0 12 0 13 0 14 0 15 0 16 0

j
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 45 0

bj 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.018 0 0 0 0.080 0

j 90 90 -90 -90 90 90 -90 0 0 0 0 0 0 0 0 90

dj 0 0 0.26003 0 0 0.0328 0.10533 0.028 0.017 0.021 0 0.028 0.017 0.021 0 0.024

j 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 11 12 13 0 15 16

rj 0 0 0 0.218357 0 0 0 0 0 0 0.018 0 0 0 0 0

17 18

0 0

0 0

0 0

0 0

0.017 0.021

17 0

0 0

El parmetro j hace referencia a las variables de cada articulacin rotoide; dj hace referencia a la longitud de cada falange; j al ngulo entre ejes Xj; bj la distancia entre los ejes de cada dedo; rj representa la distancia entres ejes Zj; j determina el tipo de articulacin (en este caso todas rotoides); y j representa el ngulo del dedo pulgar respecto a los otros dedos (definido igual a 45). En la siguiente figura se describe el diseo antropomtrico del brazo robot, realizado en el CAD Solid Edge el cual est conformado por las siguientes piezas: hombro, brazo, antebrazo-flexin, antebrazo-pronacin, mueca-flexin, palma, falange inferior, falange media, falange superior, falange inferior pulgar

Fig. 2. Diseo CAD del brazo robot.

3. Modelamiento y Control 3.1 Modelo geomtrico A travs de este modelo se encontr la posicin y orientacin cartesiana de la punta de cada dedo, en funcin de las posiciones articulares de cada articulacin del brazo robot, logrndose la matriz 0T6 desde el hombro hasta la mueca, y para la mano desde la palma hasta la falange superior, obtenindose las matrices 7T10, 11T14 y 15T18, para el dedo medio, ndice y pulgar respectivamente (6).

3.2 Modelo dinmico directo e inverso. El dinmico directo permite realizar la simulacin del comportamiento del brazo robot, mientras que el modelo dinmico inverso la implementacin de un controlador basado en el modelo. Estos modelos fueron hallados gracias al software SYMORO (7). Un paso previo al clculo de estos modelos consiste en hallar los parmetros dinmicos de base del robot (8). Estos parmetros son once, seis elementos del tensor de inercia, tres del primer momento de inercia, uno de la masa, y uno de la inercia del accionador, hallados a travs de Solid Edge. Mayores detalles ver (6).

3.3 Control por par calculado Se utiliz un control basado en el modelo con el fin de obtener mayor precisin en los movimientos del robot. El tipo de control utilizado, dada su amplia difusin en las

aplicaciones robticas, es el llamado control por par calculado (9). La Fig. 3 muestra el error articular obtenido para el dedo medio, en el seguimiento de una trayectoria completa que involucra el moviendo total del brazo.

Figura 3. Error de seguimiento para el dedo medio.

4. Conclusiones. Este artculo present el modelado y diseo mecnico de un brazo robot basado en datos antropomtricos. Igualmente se dise un control basado en el modelo dinmico del robot, con el fin de obtener errores de seguimiento muy pequeos frente a consignas de posicin articular. Varias herramientas software fueron utilizadas en este trabajo. Los resultados obtenidos permitieron validar todo el modelado realizado y la metodologa de diseo seguida. Se obtuvieron buenos resultados los cuales servirn de base para la construccin futura de un primer prototipo de prtesis de brazo.
Referencias [1] Smagt P, Grebensteina M, Urbaneka H, et al. Robotics of human movements. In: Journal of Physiology. Francia, 2009; 103: 119-13. [2] Rau G. Disselhorst-Klung C. R Schmidt. Movement biomechanics goes upwards: from the leg to the arm. In: Journal of Biomechanics 2000; 33 (10): 1207-9. [3] Rodrguez C, Botero J, Quintero H. Aplicacin de la teora de robots manipuladores a la biomecnica del brazo humano. In: Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica Industrial. Espaa 2007; 4 (4): 51-6. [4] Potkonjak V, Tzafestas S, Kostic D, et al. Human-like behavior of robot arms: general considerations and the handwriting taskPart I: mathematical description of human-like motion: distributed positioning and virtual fatigue. In: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing August 2001; 17 (4): 305-10. [5] Martn P, Milln J. Robot arm reaching through neural inversions and reinforcement learning. In: Robotics and Autonomous Systems. June 2000; 31 (4): 227-19. [6] Casamanchn J. Modelado, diseo y simulacin de un brazo antropomtrico. [Tesis]. Universidad del Cauca, Colombia, 2009. [7] Khalil W, Creusot D. Symoro+: A system for the symbolic modelling of robots. In: Journal Robotica, Francia, 1997; 15: 153-8. [8] Sarmiento L, Tovar A, Rodrguez F. Control de movimiento para prtesis de mano pentadigital usando seales mioelctricas y de voz (sistema mecnico). [Tesis], Universidad Nacional de Colombia, Universidad Pedaggica Nacional, Colombia, 2006. [9] Vivas A. Control predictivo de un robot tipo SCARA. In: Revista de Ingeniera. Chile, 2006; 14 (2): 135-10.