UNIVERSIDAD DE CUENCA FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES TRABAJO INTERCICLO NOMBRE: Jos Sebastin Placencia Len

Control ESP El ESP es un sistema electrnico de control de estabilidad enmarcado en el campo de la seguridad activa. La funcin principal de este sistema es evitar que el conductor pierda el control del coche. En el preciso momento en que los sensores desarrollados con este fin, detectan que el comportamiento del vehculo se desva de lo que se considera correcto, el sistema acta independientemente sobre cada una de las cuatro ruedas, habitualmente frenando las necesarias para evitar que el coche subvire (no gire) o sobrevire (gire demasiado, derrape, etc.). Para conseguirlo, el ESP se vale del control de traccin y del ABS. El sistema est integrado por una centralita electrnica con un microprocesador, un sistema hidrulico y un conjunto de sensores tales como la posicin del volante, la velocidad de cada rueda o los sensores que detectan los movimientos respecto a cada uno de los ejes imaginarios del vehculo. De esta forma, el ESP es un sistema que se muestra tremendamente efectivo en situaciones crticas como las de tener que esquivar repentinamente un obstculo, circular en superficies resbaladizas, o en caso de calcular mal una curva, todas ellas situaciones que pueden acabar con el coche derrapando sin control en caso de no disponer del ESP. No en vano, el derrapaje es una de las principales causas de accidentes de trfico con vctimas mortales. Control ABS ABS es la abreviatura en ingls de sistema de frenado antibloqueo. Es un sistema diseado para ayudar a los conductores a mantener cierta capacidad de maniobrabilidad y evitar deslizamientos mientras frenan. El sistema en principio, evita que las ruedas en caso de una fuerte frenada derrapen (bloqueadas) y pierdan adherencia. Esto se logra, incorporando al circuito de frenada una bomba electrohidrulica, que est ubicada a la salida de los conductos de la bomba principal de frenado, que controla el conductor con el pie. En cada una de las ruedas se coloca un sensor que mide, en todo momento, las vueltas de cada neumtico.

Con estos datos, la unidad de control electrnica o centralita puede identificar cuando las ruedas reducen significativamente en nmero de vueltas y, a travs de la bomba electrohidrulica, disminuye la presin de frenado en la rueda que est a punto de derrapar. Con esto se consigue que el vehculo no se deslice sin control. Esto ocurre sin que el conductor tome parte de ello y la nica sensacin que se percibe es una vibracin en el pedal de freno, por la rapidez con que el sistema disminuye y aumenta la presin del lquido hidrulico, unas 50 a 100 veces por segundo. Una vez que se ha retornado a la normalidad, el sistema devuelve el control total al conductor. Solo se activa nuevamente si detecta alguna anomala en el nmero de vueltas de los neumticos, que no correspondan al funcionamiento normal del vehculo.

Ventaja del Control ABS El proceso instantneo de regulacin garantiza una manejabilidad plena del automvil en todo momento, incluso en situaciones de frenado de emergencia. La distancia de frenado con un sistema ABS disminuye considerablemente que si no contamos con l. El automvil permanece siempre manejable, incluso al frenar a fondo. El conductor conserva un dominio perfecto del automvil al frenar. El automvil no derrapa al frenar a fondo en una curva. El comportamiento del automvil al frenar es independiente de las condiciones del suelo En conjunto, el ABS constituye una contribucin importante a la seguridad activa del automvil.

Ventaja del Control ESP Es un elemento muy conveniente de seguridad activa. Evita la prdida de control del coche en curvas o cuando se realiza una maniobra brusca para evitar un imprevisto del trfico.

Componentes Control ESP Unidad hidrulica La unidad hidrulica o hidrogrupo trabaja con dos circuitos de frenado, con reparto en diagonal o en "X". En comparacin con unidades ABS ms antiguas, ha sido ampliada con una vlvula de conmutacin y una de aspiracin para cada circuito de frenado. La bomba de retorno es ahora una versin autoaspirante.

Con las vlvulas de la unidad hidrulica se procede a actuar sobre los bombines de freno en las ruedas. Mediante la actuacin sobre las vlvulas de admisin y escape se pueden establecer tres diferentes estados operativos: Generar presin Mantener presin Degradar presin

Unidad de control para ABS con EDS/ASR/ESP Incluye un microordenador de altas prestaciones. En virtud de que se tiene que exigir un alto nivel de seguridad a cometer errores, el sistema integra dos unidades procesadoras, as como una vigilancia propia de la tensin y un interfaz para diagnsticos. Ambas unidades procesadoras utilizan software idnticos para procesar la informacin y se vigilan mutuamente. En el caso de los sistemas como ste, configurados por partida doble, se dice que tienen redundancia activa. En el caso, muy poco probable, de que la unidad de control sufra una avera total, ya slo queda a disposicin del conductor el sistema de frenado normal, sin ABS, EBS, ASR y ESP.

Diseo y funcionamiento del ESP Los sensores de rgimen suministran continuamente las seales de velocidad de cada rueda. El sensor gonio mtrico de direccin es el nico sensor que suministra sus datos directamente a travs del CAN-Bus hacia la unidad de control. Previo anlisis de ambas informaciones, la unidad de control calcula la trayectoria terica, consignada con el volante, y calcula un comportamiento dinmico terico del vehculo. El sensor de aceleracin transversal informa a la unidad de control acerca del derrapaje lateral. El sensor de la magnitud de viraje informa sobre la tendencia al derrapaje de la trasera del vehculo. Con ayuda de estas dos informaciones, la unidad de control calcula el comportamiento dinmico efectivo del vehculo.

Si los comportamientos dinmicos terico y efectivo difieren entre s, se procede a calcular una intervencin de regulacin. Transmisor goniomtrico de direccin Va alojado en la columna de direccin, entre el mando combinado y el volante. El transmisor se encarga de transmitir el ngulo de giro del volante a la unidad de control para ABS con EDS/ASR/ESP. Se registra un ngulo de 720, equivalente a cuatro vueltas completas del volante. El anillo retractor con anillo colector para el airbag est integrado en el transmisor goniomtrico de direccin y alojado en su parte inferior.

Si falla la informacin procedente del sensor goniomtrico de direccin, el sistema ESP no se puede formar una idea concreta acerca de la direccin de marcha deseada. La funcin ESP se paraliza. Es el nico sensor del sistema ESP, que transmite su informacin directamente a travs del CAN-Bus hacia la unidad de control. Despus de sustituir la unidad de control o el sensor es preciso volver a calibrar la posicin cero.

Transmisor goniomtrico de direccin, sin comunicacin Ajuste incorrecto Avera mecnica Defecto Seal no plausible

Transmisor de aceleracin transversal Por motivos fsicos es conveniente que este sensor est instalado lo ms cerca posible del centro de gravedad del vehculo. Por ese motivo se instala en el vano reposapis, debajo del asiento del conductor. Este transmisor detecta si existen fuerzas laterales que tratan de sacar el vehculo de su trayectoria prevista, y en caso afirmativo, detecta su intensidad. Sin la medicin de la aceleracin transversal por fallo del transmisor, en la unidad de control no se puede calcular el estado efectivo de la marcha. La funcin ESP se paraliza. Este sensor es muy delicado, puede sufrir daos con facilidad.

La configuracin del transmisor esta representada de forma simplificada en la figura inferior. Consta de un imn permanente (1), un muelle (2), una placa amortiguadora (3) y un sensor Hall (4). El imn permanente, el muelle y la placa amortiguadora constituyen un sistema magntico. El imn est comunicado fijamente con el muelle y puede oscilar por medio de la placa amortiguadora.

Transmisor de la magnitud de viraje Tambin este sensor debe hallarse lo ms cerca posible del centro de gravedad del vehculo. El transmisor de la magnitud de viraje tiene sus orgenes en la tecnologa de la navegacin espacial. Analiza si actan pares de giro sobre un cuerpo. Segn su posicin de montaje se puede comprobar as el giro en torno a uno de los ejes espaciales. En el ESP, el sensor tiene que detectar si el vehculo gira en torno al eje geomtrico vertical.

Sensor combinado Este sensor es una evolucin de los anteriormente estudiados y se pueden agrupar en el mismo dispositivo estos dos transmisores:

Transmisor de aceleracin transversal Transmisor de la magnitud de viraje

Las ventajas que ello supone residen en:

las dimensiones compactas del montaje, la orientacin exacta de ambos sensores entre s, que no puede ser alterada, una configuracin ms robusta.

Los componentes van montados en una placa de circuitos impresos y trabajan segn principios micromecnicos. La conexin se establece por medio de un conector de seis polos. La medicin de la aceleracin transversal se realiza de acuerdo con un principio capacitivo. La magnitud del viraje se detecta midiendo la aceleracin de Coriolis que interviene. Transmisor de presin de frenado Est atornillado en la bomba hidrulica para regulacin dinmica de la marcha. El transmisor informa a la unidad de control acerca de la presin actual en el circuito de frenado. Con ayuda de esta informacin, la unidad de control calcula las fuerzas de frenado de las ruedas y, con stas, las fuerzas longitudinales que actan sobre el vehculo. Si resulta necesaria una intervencin del ESP, la unidad de control integra este valor en el clculo de las fuerzas de guiado lateral. Sin los datos acerca de la presin de frenado actual, el sistema ya no puede calcular correctamente las fuerzas de guiado lateral. Se paraliza la funcin ESP.

La pieza principal del sensor es un elemento piezoelctrico (a), sobre el cual puede actuar la presin del lquido de frenos, el mismo sensor incluye la electrnica del sensor (b). Pulsador para ASR/ESP Segn el tipo de vehculo en cuestin, el pulsador se halla en la zona prxima al cuadro de instrumentos. Sirve para que el conductor pueda desactivar la funcin ESP. Se reactiva pisando el freno u oprimiendo una vez ms el pulsador. Si el conductor se olvida de volver a conectar el sistema, Este se reactiva automticamente con motivo del siguiente arranque del motor.

Es conveniente desactivar la funcin ESP en los siguientes casos:

para desatascar el coche en vaivn, con objeto de sacarlo de la nieve profunda o de un suelo de baja consistencia, para conducir con cadenas para nieve, y para hacer funcionar el vehculo en un banco de pruebas de potencia.

No es posible desactivar el sistema durante un ciclo de intervencin del ESP y a partir de una cierta velocidad especfica. Si esta averiado el pulsador no es posible desactivar el ESP. El funcionamiento incorrecto se visualiza en el cuadro de instrumentos, a base de encenderse el testigo luminoso para ASR/ESP. Bomba hidrulica para regulacin dinmica de la marcha

Va situada en un soporte comn, debajo de la unidad hidrulica, en el vano motor. En un sistema ABS se tiene que suministrar una pequea cantidad de lquido de frenos, superando una gran presin ejercida por el pedal de freno. Esta funcin corre a cargo de la bomba de retorno. Sin embargo, no puede suministrar una gran cantidad de lquido si el pedal de freno est sometido a escasa o ninguna presin, porque el lquido de frenos posee una alta viscosidad a bajas temperaturas. En virtud de ello se necesita una bomba hidrulica suplementaria para los sistemas ESP, con objeto de generar la presin previa necesaria por el lado aspirante de la bomba de retorno. La presin de precarga se limita por medio de un estrangulador en el cilindro maestro. La propia bomba hidrulica para regulacin dinmica de la marcha no se somete a regulacin. En caso de avera de la bomba no funciona el sistema ESP. Esto no afecta a los sistemas ABS, EDS y ASR.

Componentes Control ESP Mdulo de control del sistema de frenos antiblocantes (ABSCM) Calcula y determina las condiciones de las ruedas y de la carrocera en funcin de las velocidades de las ruedas, y efecta una decisin acorde a la situacin actual para controlar la unidad hidrulica. En el modo de operacin de ABS, el mdulo enva una seal de control cooperativa al mdulo de control de la transmisin automtica. (Slo vehculos con A/T). Al girar el interruptor de encendido a la posicin ON, el mdulo efecta un autodiagnstico, si detecta alguna condicin anormal, desconecta el sistema. Comunica con el monitor selector.

Unidad hidrulica (H/U) En el modo de operacin de ABS, la H/U cambia los conductos de lquido para controlar la presin del lquido de los cilindros de rueda, como respuesta a la instruccin recibida del ABSCM. La H/U tambin forma parte del conducto del lquido de frenos que se extiende desde el cilindro maestro a los cilindros de rueda, junto con las tuberas. Sensor de velocidad de la rueda (sensor de ABS) Detecta la velocidad de la rueda en funcin del cambio en la densidad del flujo magntico que pasa a travs del sensor, y la convierte en una seal elctrica que ser transmitida al ABSCM. Rueda fnica El cambio en la densidad del flujo magntico es detectado por los dientes provistos alrededor de la rueda fnica para que el sensor de ABS genere una seal elctrica. Sensor G (slo vehculos AWD) Detecta un cambio en G en la direccin longitudinal del vehculo y lo transmite al ABSCM en trminos de un cambio en el voltaje. Caja de rels Aloja al rel de la vlvula y al rel del motor. Rel de la vlvula Acta como interruptor de alimentacin de la vlvula de solenoide y de la bobina del rel del motor, como respuesta a una instruccin recibida del ABSCM. El rel de la vlvula tambin constituye uno de los circuitos de mando duplicados de el piloto de ABS. Rel del motor Sirve como interruptor de alimentacin del motor de la bomba, como respuesta a una instruccin recibida del ABSCM. Interruptor de la luz de parada Informa al ABSCM si se est pisando o no el pedal del freno como condicin para determinar la operacin del ABS. Piloto de ABS Alerta al conductor que hay una anomala en el ABS. Estando conectados el conector de diagnstico y el terminal de diagnstico, la luz destella para indicar los cdigos de averas como respuesta a una instruccin recibida del ABSCM. Mdulo de control de la transmisin automtica (TCM) (Slo vehculos con A/T) Proporciona los controles para los cambios (fijando la velocidad en 3a o cambiando las caractersticas de transmisin entre las ruedas delanteras y traseras en un vehculo 4WD) como respuesta a una instruccin recibida del ABSCM.

Diagrama de Bloques para un Control ESP

Controlador ESP

Unidad Hidrulica

Unidad de Rodaje

Sensores Controlador ESP Este controlador recibe las seales de los sensores (goniomtrico de direccin, aceleracin transversal, magnitud de viraje) y analiza la mejor accin correctora. Unidad Hidrulica Recibe la seal del ESP y acta sobre las vlvulas de la unidad hidrulica que proceden a actuar sobre los bombines de freno en las ruedas. Unidad de Rodaje Esta parte es la que controla el frenado en las ruedas y la disposicin de elementos de frenado. Tambin aqu se controla la estabilidad y suspensin. Sensores Aqu estn los sensores de Direccin, aceleracin transversal y de magnitud de viraje. Diagrama de Bloques para un Control ABS

Unidad de Frenado

Controlador ABS

Unidad H/U

Unidad de Rodaje

Sensores Control de Frenado Esta unidad se encarga de suministrar presin hidrulica al sistema de frenos. Controlador ABS Recibe la seal de los sensores de velocidad de cada rueda y analiza una accin correctora a la rueda correcta.

Unidad H/U En el modo de operacin de ABS, la H/U cambia los conductos de lquido para controlar la presin del lquido de los cilindros de rueda, como respuesta a la instruccin recibida del ABS. Unidad de Rodaje Esta parte es la que controla el frenado en las ruedas y la disposicin de elementos de frenado. Tambin aqu se controla la estabilidad y suspensin. Sensores Aqu estn los sensores de velocidad de cada rueda. Los sistemas ABS y ESP deben trabajar en conjunto? Los dos Sistemas deben trabajar en conjunto porque as conforman un Sistema que realmente garantice Estabilidad casi en un 100% al vehculo, es decir con los dos Sistemas trabajando en conjunto la seguridad ante inconvenientes automovilsticos mencionados ya anteriormente es garantizada. Cabe recalcar que adems de lo mencionado un sistema ESP obligatoriamente debe tener un Sistema ABS incluido para que funcione de buena manera pero un Sistema ABS no necesariamente debe contar con un ABS pero esto no garantizara del todo la seguridad al conductor. Diagrama de bloques para un sistema con doble lazo de control ABS-ESP
Freno Movimiento Volante

Controlador ESP

Unidad de Frenado

Controlador ABS

Sensores

Sensores

Unidad H/U

Unidad de Rodaje

FRENOS

Detalles tcnicos Componentes Control ESP Unidad Hidraulica El funcionamiento del hidrogrupo para una sola rueda lo podemos ver en la figura inferior y se divide en tres estados operativos.

Generar presin

Si el ESP interviene con un ciclo de regulacin, la bomba hidrulica para conduccin dinmica (7) empieza a alimentar lquido de frenos del depsito hacia el circuito de frenado. Debido a ello est disponible rpidamente una presin de frenado en el bombn de la rueda (5) y en la bomba de retorno (6). La bomba de retorno inicia la alimentacin para seguir aumentando la presin de frenado. Mantener presin

La vlvula de admisin cierra. La vlvula de escape se mantiene cerrada. La presin no puede escapar de los bombines de freno en las ruedas. La bomba de retorno se detiene y la vlvula conmutadora de alta presin (2) cierra. Degradar presin

La vlvula conmutadora (1) conmuta al sentido inverso. La vlvula de admisin (3) se mantiene cerrada, mientras que la vlvula de escape (4) abre. El lquido de frenos puede volver al depsito a travs del cilindro maestro en tndem.

El ESP Este modulo decide:

qu rueda debe ser frenada o acelerada intensamente, si es necesario reducir el par del motor, y si en vehculos automticos es preciso actuar sobre la unidad de control del cambio.

Analizando los datos que siguen llegando de los sensores, el sistema revisa si ha tenido xito con la intervencin:

En caso afirmativo finaliza la intervencin y se sigue observando el comportamiento dinmico del vehculo. En caso negativo se vuelve a correr un ciclo de regulacin.

Al producirse una intervencin de regulacin, se visualiza esta particularidad al conductor haciendo parpadear el testigo luminoso ESP. Sensor Ganiomtrico Simplifiquemos la configuracin, enfrentando una corredera perforada de valores incrementales (1) y una corredera perforada de valores absolutos (2). Entre ambas correderas hay una fuente luminosa (3). En la parte exterior se encuentran los sensores pticos (4 y 5).

Al pasar la luz a travs de una rendija hacia un sensor, se produce en ste una tensin de seal. Si se cubre la fuente luminosa se interrumpe nuevamente la tensin. Si movemos ahora las correderas perforadas, se producen dos diferentes secuencias de tensiones:

El sensor incremental suministra una seal uniforme, porque las rendijas o ventanas estn espaciadas de forma equidistante. El sensor de valores absolutos produce una seal irregular, debido a que la corredera tiene huecos y distancias irregulares.

Por comparacin de ambas seales, el sistema puede calcular la longitud a que fueron movidas las correderas. El punto inicial del movimiento lo define la parte correspondiente a valores absolutos. El transmisor goniomtrico de direccin trabaja segn este mismo principio, pero est diseado para un movimiento de rotacin.

Sensor de Aceleracin transversal Al actuar una aceleracin transversal en el vehculo (a), el imn permanente, debido a su inercia de la masa, slo acompaa con retardo el movimiento generado. Eso significa, que la placa amortiguadora se aleja conjuntamente con la carcasa del sensor y con todo el vehculo, debajo del imn permanente, el cual se mantiene primeramente en reposo. Con este movimiento se generan corrientes elctricas de Focault en la placa amortiguadora, las cuales generan a su vez un campo magntico contrario al del imn permanente. Debido a ello se debilita la intensidad del campo magntico general. Esto provoca una modificacin en la tensin Hall (U). La variacin que experimenta la tensin es directamente proporcional a la intensidad de la aceleracin transversal. Esto significa, que cuanto ms intenso es el movimiento entre la placa amortiguadora y el imn, tanto ms se debilita el campo magntico y tanto ms claramente vara la tensin de Hall. Al no existir ninguna aceleracin transversal, la tensin de Hall se mantiene constante.

Sensor de Magnitud de Viraje El componente bsico es un pequeo cilindro hueco de metal (figura inferior), que posee ocho elementos piezoelctricos. Cuatro de ellos someten al cilindro hueco a una oscilacin resonante (a). Los otros cuatro elementos "observan" si varan los sitios en que se encuentran los nodos de oscilacin del cilindro. Y precisamente esto sucede si un par de giro acta sobre el cilindro hueco. Los nodos de oscilacin se desplazan (b). Este desplazamiento lo miden los elementos piezoelectricos observadores y transmiten una seal correspondiente a la unidad de control, la cual calcula de ah la magnitud del viraje.

Sensor de Frenado Al actuar la presin del lquido de frenos sobre el elemento piezoelctrico vara el reparto de las cargas en el elemento. Sin la actuacin de la presin, las cargas tienen un reparto uniforme. Al actuar una presin, las cargas se desplazan espacialmente, produciendose una tensin elctrica. Cuanto mayor es la presin, tanto ms intensamente se separan las cargas. La tensin aumenta. En el circuito electrnico incorporado se intensifica la tensin y se transmite como seal hacia la unidad de control. La magnitud de la tensin constituye de esa forma una medida directa de la presin reinante en el sistema de frenos.

Funciones de transferencia para algunos de los componentes y la Dinmica del Vehculo Sensor Goniomtrico de Direccin Funciona por induccin magntica, este sensor presenta una salida proporcional al ngulo de giro de la direccin, por lo tanto tendra la siguiente forma.

Sensor de viraje Estos sensores funcionan: -200 /s 200. Una salida de voltaje: -2.5V V 2.5V. La salida de este sensor es proporcional a la velocidad de giro.

Sensores de Aceleracin Transversal Estos sensores funcionan: -3 g 3, donde g es el valor de la gravedad. Una salida de voltaje: -2.5V V 2.5V. La salida de voltaje es: V (t)= k a (t), donde k es una constante y a (t) es la aceleracin.

Sensor de Revoluciones de las Ruedas Los sensores de revoluciones funcionan por induccin magntica, por lo tanto, el campo magntico generado es proporcional a la velocidad de la rueda, y a su vez ser proporcional al campo magntico y a tambin a la velocidad de las ruedas. Por lo tanto, la funcin de transferencia seria:

Conclusiones y comentarios. En esta investigacin logramos entender el real funcionamiento del ABS desde todos los aspectos y sistemas que este tiene, la manera en que usa las seales recibidas de los sensores, la forma de resolver de la mejor manera el tipo de frenada que se realizar. El sistema de frenado ABS es una de las mejores opciones con respecto al convencional, ya que el ABS proporciona una forma mas eficaz y segura al presentarse una situacin de frenado repentino y tambin tenemos los sistemas ESP tienen como prioridad la seguridad, por lo que en la mayora de los casos la velocidad de paso en curva y, sobre todo, la de salida es ms lenta con el ESP conectado. La de entrada la determina el conductor.