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DOCUMENTACIN Y PROGRAMACIN DE PRCTICAS DEL BRAZO

ROBOTICO DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE DE LA UTP

















JUAN FERNANDO OSPINA DUQUE
VICTOR ALFONSO VELEZ DUQUE






















UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE TECNOLOGIAS
ESCUELA DE TECNOLOGIA MECNICA
PEREIRA
2007


DOCUMENTACIN Y PROGRAMACIN DE PRCTICAS DEL BRAZO
ROBOTICO DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE DE LA UTP









JUAN FERNANDO OSPINA DUQUE
VICTOR ALFONSO VELEZ DUQUE







DIRECTOR
CARLOS ALBERTO BURITICA
INGENIERO ELECTRICO


















UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE TECNOLOGIAS
ESCUELA DE TECNOLOGIA MECNICA
PEREIRA
2007


Nota de aceptacin:





















Firma presidente del jurado



Firma del jurado


















Pereira Risaralda Octubre de 2007
AGRADECIMIENTOS

Reconocimiento a las personas que de una u otra forma se hicieron participes
en el desarrollo del trabajo de grado Documentacin y Programacin de
Prcticas del Brazo Robtico de la Celda de Manufactura Flexible de la UTP. A
la ingeniera Maria Elena Bernal y en especial al ingeniero Carlos Alberto
Buritic, director del proyecto.

A las personas indirectas a nuestra tesis como los Ingenieros que nos
impartieron respeto y sabidura para nuestro crecimiento como personas de
bien durante nuestra carrera, compaeros que nos dieron aliento y ejemplo con
su trabajo y dedicacin, a nuestros padres y personas afines a nuestras
familias que creyeron en nosotros a pesar de las adversidades e
inconvenientes que se nos presentaron en el transcurso de este camino.

Como olvidar a Dios ente intangible que nos hace despertar cada da con la
esperanza de que las cosas pueden salir bien, que nos mantuvo por este
camino sin deslumbrarnos por las cosas vanas que se ven en nuestro diario
gracias Dios por las personas que pusiste a nuestro lado para que todo saliera
como debe gracias.


CONTENIDO

Pg.


INTRODUCCION 14
1. MANUAL DE PROCEDIMIENTO DEL ROBOT. 17

1.1. Introduccin

1.1.1 Conexiones

1.1.2 Comunicaciones

1.1.3 Ampliacin

1.2 Caractersticas del robot 19
1.3 Controlador del robot 19
1.3.1 Caractersticas del controlador

1.3.2 Componentes del controlador
1.3.2 Funciones de las partes del controlador
1.4 botonera de mando (t/b) 23

1.4.1 Partes del T/B
1.5 Distintas operaciones con el brazo robtico 26
1.5.1 Operacin comn de movimiento.
1.6 Lenguaje de programacin melfa-basic iv 38

1.6.1 Control de movimiento

1.6.2 Control de programa

1.6.3 Entradas y salidas

1.6.4 Comunicaciones

1.6.5 Expresiones y operaciones

1.6.6 COSIROP. Software de programacin robot RV-2AJ

2. MANUAL DE SEGURIDAD PARA LA OPERACIN DEL ROBOT. 45
2.1 Recomendaciones 45

2.2 Seguridad Personal 45

2.3 Seguridad en la zona de trabajo 46

2.4 Seguridad en el robot 47

2.5 Seguridad en las herramientas 49

2.6 Seguridad elctrica en la celda 49


3. MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL ROBOT. 52
3.1 Inspeccin peridica 55
3.2 Mantenimiento y Procedimientos de la Inspeccin 56
3.3 La inspeccin, el mantenimiento y el reemplazo de la correa dentada 59
3.3.1 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J2
3.3.2 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J3
3.3.3 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.
3.3.4 Lubricacin.
3.3.5 Sustituyendo la Batera de Reserva.
3.4 Mantenimiento de partes. 70
4. PRACTICAS BSICAS 72

5. CONCLUSIONES 95

6. RECOMENDACIONES 96

7. BIBLIOGRAFIA 97



LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Caractersticas del robot RV-2AJ. 19
Tabla 2. Caractersticas del controlador. 20
Tabla 3. Respectivos rango y velocidad de giro en el robot. 54
Tabla 4. Artculos de inspeccin. 55
Tabla 5. Los artculos de inspeccin peridicos. 56
Tabla 6. Cubiertas. 60
Tabla 7. Lista de tornillos de instalacin. 60
Tabla 8. Especificaciones de la lubricacin. 68
Tabla 9. Lista de las partes consumibles. 71
Tabla 10. Lista de piezas (repuestos). 72
Tabla 11. Lista de piezas (repuesto) opcional. 72


LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. Robot RV-2AJ. 17
Figura 2. Eje lineal. 18
Figura 3. Elementos del controlador. 21
Figura 4. Display. 23
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B). 24
Figura 6. Operacin con XYZ. 27
Figura 7. Operacin con la herramienta. 28
Figura 8. Operacin XYZ del 3 eje. 28
Figura 9. Operacin de movimiento (CILINDRO). 29
Figura 10. Movimiento del eje J1. 30
Figura 11. Movimiento del eje J2. 31
Figura 12. Movimiento del eje J3. 32
Figura 13. Movimiento del eje J5 y J6. 33
Figura 14. Movimientos XYZ. 34
Figura 15. Movimiento de la herramienta en el sistema coordenado. 36
Figura 16. Movimiento de la herramienta en los ejes 5 y 6. 37
Figura 17. Movimiento en el sistema coordenado. 39
Figura 18. Control de movimiento (MOV). 40
Figura 19. Control de movimiento (MVS). 40
Figura 20. Control de movimiento (MVR). 41
Figura 21. Control de movimiento (CNT). 42
Figura 22. Celda de manufactura flexible. 52
Figura 23. Rotacin de los ejes del robot. 54
Figura 24. Estructura del brazo del Robot. 58
Figura 25. Instalacin/ retiro de las cubiertas. 59
Figura 26. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J2. 61
Figura 27. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje J3. 63
Figura 28. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje-J5. 65
Figura 29. La tensin de la correas 66
Figura 30. Puntos de lubricacin. 67
Figura 31. Reemplazando la batera. 70
Figura 32. Movimientos P1 y P2. 86



GLOSARIO
ACRNIMO: tipo de sigla que se pronuncia como una palabra, ejemplo: o
(bjeto) v (olante) n (o) i (dentificado).

ASCII: (acrnimo ingls de American Standard Code for Information
Interchange que quiere decir Cdigo Estadounidense Estndar para el
Intercambio de Informacin) es un cdigo de caracteres basado en el alfabeto
latino tal como se usa en ingls moderno y en otras lenguas occidentales. Fue
creado en 1963 por el Comit Estadounidense de Estndares (ASA, conocido
desde 1969 como el Instituto Estadounidense de Estndares Nacionales, o
ANSI) evolucin de los conjuntos de cdigos utilizados entonces en telegrafa.
Ms tarde, en 1967, se incluyeron las minsculas, y se redefinieron algunos
cdigos de control para formar el cdigo conocido como US-ASCII.

AUTOMATIZACION: es el uso de sistemas o elementos computarizados para
controlar maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores
humanos.

BITS: unidad de medida de informacin equivalente a la eleccin entre dos
posibilidades igualmente probables. Un bit o dgito binario puede representar
uno de estos dos valores, 0 1.

CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE: sistema de manufactura flexible
resulta de un nuevo enfoque de la produccin que con la aplicacin de la
tecnologa ha creado sistemas altamente automatizados .Es una filosofa de la
produccin que se basa en el control efectivo del flujo de materiales a travs de
una red de estaciones de trabajo muy verstiles y es compatible con diferentes
grados de automatizacin esta integrado por mquinas herramientas enlazadas
mediante un sistema de manejo de materiales automatizado operado
automticamente con tecnologa convencional o al menos por un CNC (control
numrico por computador).

CNC: se considera de Control Numrico por Computador, tambin llamado
CNC (en ingls Computer Numerical Control) a todo dispositivo capaz de dirigir
el posicionamiento de un rgano mecnico mvil mediante rdenes elaboradas
de forma totalmente automtica a partir de informaciones numricas en tiempo
real.

CPU: la unidad central de procesamiento, CPU, o, simplemente, el procesador.
Es el componente en una computadora digital que interpreta las instrucciones y
procesa los datos contenidos en los programas de computadora

DISPLAY: dispositivo de ciertos aparatos electrnicos, como los telfonos y las
calculadoras, destinado a la representacin visual de informacin.

ENCODER: un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del eje, es un
dispositivo electromecnico usado para convertir la posicin angular de un eje
a un cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de transductor. Estos
dispositivos se utilizan en robtica, en lentes fotogrficas de ltima generacin,
en dispositivos de entrada de ordenador (tales como el ratn y el Trackball), y
en plataformas de radar rotatorias. Hay dos tipos principales: absoluto y
relativo. El tipo absoluto produce un cdigo digital nico para cada ngulo
distinto del eje.

GRADOS DE LIBERTAD: La capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de
moverse libremente en est, estos grados son definidos por los tres
movimientos de translacin y tres movimientos de rotacin alrededor de los
ejes coordenados.

INTERPOLACIN: es usado comnmente como mtodo de investigacin
basndose en la analoga o en un procedimiento algortmico, mediante el cual
podemos rellenar los elementos que faltan de un conjunto.
Es complementario de la extrapolacin donde conocido un conjunto ampliamos
su extensin por analoga de sus propiedades.

NEUMTICA: la neumtica es la tecnologa que funciona con aire u otros
gases, comprimindole para la transmisin de energa necesaria para mover y
hacer funcionar mecanismos. El aire es un material elstico y por tanto, al
aplicarle una fuerza, se comprime, mantiene esta compresin y devolver la
energa acumulada cuando se le permita expandirse, segn la ley de los gases
ideales.

PLC: Programmable logic controller o Controlador lgico programable son
dispositivos electrnicos muy usados en Automatizacin Industrial. Su historia
se remonta a finales de la dcada de 1960 cuando la industria busc en las
nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar los
sistemas de control basados en circuitos elctricos con rels, interruptores y
otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas de
lgica combinacional.
Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de
mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar
operaciones aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias
de control, tales como controladores.

PROTOCOLO: se denomina protocolo a un conjunto de normas y/o
procedimientos para la transmisin de datos que ha de ser observado por los
dos extremos de un proceso comunicacional (emisor y receptor). Estos
protocolos gobiernan formatos, modos de acceso, secuencias temporales,
etc.

PROTOCOLO TCP/IP: la familia de protocolos de Internet es un conjunto de
protocolos de red que implementa la pila de protocolos en la que se basa
Internet y que permiten la transmisin de datos entre redes de computadoras.
En ocasiones se la denomina conjunto de protocolos TCP/IP, en referencia a
los dos protocolos ms importantes que la componen: Protocolo de Control de
Transmisin (TCP) y Protocolo de Internet (IP), que fueron los dos primeros en
definirse, y que son los ms utilizados de la familia.

RED CC-LINK: la conexin justa para cada aplicacin Por medio de la red CC-
Link de MELSEC es posible un intercambio rpido de datos con los ms
diversos dispositivos.

RED DE ETHERNET: es una tecnologa de redes de computadoras de rea
local (LANs) basada en tramas de datos. El nombre viene del concepto fsico
de ether. Ethernet define las caractersticas de cableado y sealizacin de nivel
fsico y refiere a las redes de rea local.

ROBOTICA: es una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin
de mquinas capaces de desempear tareas repetitivas o peligrosas para el
ser humano. Las ciencias y tecnologas de las que deriva podran ser: el
lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica, la
electrnica y la informtica.

SERVOMOTORES: un servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo
similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en
dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito
de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y
en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un
servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene
la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia
que caracteriza a estos dispositivos.

TOMA ELCTRICA MONOFSICA: se dice de la corriente elctrica alterna que
circula por dos conductores, y tambin de los aparatos que se alimentan con
esta clase de corriente.

TRACK: Es un elemento externo al robot que cuya funcin primordial es la de
otorgar el movimiento de desplazamiento lateral mediante el uso de un riel
gua.

TRAMA DE DATOS: en redes una trama es una unidad de envo de datos.


14


INTRODUCCION
La celda de manufactura flexible ubicada en la Facultad de Ingeniera industrial
ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de formacin
profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y las
comunicaciones.


La robtica, la visin artificial y sus aplicaciones, son hoy en da un campo de
gran inters. Investigaciones en estos campos prometen desarrollos avanzados
y novedades en muchos aspectos. Dichas aplicaciones de proyectos que
combinan la robtica, la visin artificial, CNC, etc.Y los dems elementos que
se utilizan en una celda de manufactura flexible son encontradas cada vez ms
en nuestros das y cada da son ms interesantes y complicadas.


La idea principal de este trabajo es la de generar diferentes manuales ya sea
de funcionamiento, seguridad y prctica bsicas, utilizando un robot
manipulador de 5 grados de libertad. Dentro de las posibles aplicaciones se
tienen por ejemplo: toma de material, soldar y/o dibujar.


Teniendo en cuenta que el equipo se esta poniendo a prueba hay que ser muy
cauteloso en su instalacin pues el brazo se considera una parte muy
importante de la celda de manufactura y el mal funcionamiento de este nos
crea un problema mayor con la celda. Manipularlo si no se est totalmente
seguro de lo que se va hacer puede causar una falla mas grave en el brazo.

Por tratarse de un laboratorio nuevo que lleg a la universidad en el ao 2006,
no se tiene experiencia alguna de su operacin. No se tiene prcticas
programadas por lo tanto hay que documentar de acuerdo a la programacin y
operacin para las diferentes practicas que se vayan hacer all.

Se document tericamente sobre robtica de textos hallados en la red,
sobre la robtica aplicada a CMF (celda de manufactura flexible), se consult
de laboratorios de CMF bien estructurados que se encuentren en
funcionamiento.
Con una informacin amplia sobre el robot y una experiencia adquirida por las
prcticas sobre la forma de proceder correctamente, se crearon bajo nuestras
directrices manuales para proceder correctamente con el robot bajo las
normas de seguridad actuales.
Con el robot en ptimo funcionamiento, se observarn cuales sern sus
funciones primaras y con esto se elaborar un plan de mantenimiento
adecuado para el mismo.

15
Todo el tema documentado en las practicas queda bajo la norma ISO 9001-
2000; redactado con un lenguaje sencillo parea que las personas entiendan,
procedan y manipulen la tecnologa que se encuentra en el laboratorio de
manufactura flexible que se encuentra en la facultad de industrial de la UTP.
JUSTIFICACION

La Universidad Tecnolgica de Pereira requiere que la enseanza a sus
estudiantes sea con tecnologa de punta. Mediante estos laboratorios se
pueden actualizar y complementar el currculo de algunas materias, con
prcticas en la celda de manufactura flexible, como son:
Produccin.
Manufactura flexible.
Mtodos y tiempos.
Investigacin de operaciones.
Mantenimiento general
Robtica.
Mecanizado.
Automatizacin y control.
Programacin C.N.C
Mecatrnica

Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:

Mecnica
- Montaje, ajuste y mantenimiento mecnico del brazo robtico.


Neumtica
- Instalacin de componentes neumticos


Robtica:
- reas de aplicacin de los robots
- Fundamentos de robtica
- Terminologa utilizada en robtica
- Programacin de robots


Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de produccin.


OBJETIVO GENERAL.
Documentar y programar prcticas con el brazo robtico del laboratorio de
manufactura flexible de la Facultad de Ingeniera Industrial de la UTP.
16
OBJETIVOS ESPECFICOS


Documentar teora de robtica aplicada al laboratorio.


Elaborar el manual de operacin del robot.


Elaborar el manual de seguridad para la operacin del robot.


Elaborar el manual de mantenimiento general del robot.


Elaborar prcticas bsicas para los estudiantes de Ingenieras y
Tecnologas Mecnica e Industrial.


Elaborar la documentacin bajo los requisitos de la norma ISO 9001:2000



17


1. MANUAL DE PROCEDIMIENTO ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ

1.1 Introduccin

El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el
espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.

Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm y combina una
velocidad mxima de 2,1mm/s con una repetibilidad de 0.02mm.

Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posicin absoluta
garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difciles de superar por
otros robots de similares caractersticas.

FIGURA 1. Robot RV-2AJ.


Fuente: LHUSURBIL, Robot RV2AJ.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf

Los encoders de posicin absoluta permiten que, al apagar el robot en cualquier
momento y reconectar de nuevo la alimentacin, pueda continuar trabajando
desde la posicin actual.





18
1.1.1 Conexiones

El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten
la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin existe la posibilidad de
utilizar pinzas de accionamiento elctrico.

1.1.2 Comunicaciones

Dispone de un puerto RS232 y de 16 entradas y salidas digitales que son el
equipamiento de serie para comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar
las seales a 240 entradas y 240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo
TCP/IP).
Otra opcin, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rpido de datos,
sobre todo entre el robot y un PLC.

1.1.3 Ampliacin

La posibilidad de adaptar mdulos de expansin permite ampliar sus limites de
movimiento al aumentar el nmero de grados de libertad. Por ejemplo, es posible
montar el robot sobre un eje lineal (Track) que permita el acceso a mltiples
posiciones de trabajo dentro de una celda.

FIGURA 2. Eje lineal.


Fuente: HUSURBIL, Robot RV2AJ.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf




19
1.2 CARACTERSTICAS DEL ROBOT
Tabla 1. Caractersticas del robot RV-2AJ.
Modelo RV-2AJ
5
Servomotores AC( Ejes J1,J3 y J5 con
freno)
Encoders absolutos
2
250
Grados de libertad
Motores

Deteccin de posicin
Mxima carga (Kg)
Longitud del brazo (mm)
Alcance radial mximo
(mm)
410
J1 150
J2 180 (-60~+120)
J3 230 (-110~+120)
J4 --
J5 90
Limites(grados)
J6 200
J1 180
J2 90
J3 135
J4 --
J5 180
Velocidad mxima
(grados/s)
J6 210
Velocidad mxima
(mm/s)
2100
Repetibilidad(mm) 0.02
Peso(Kg) 17
Cableado 4 entradas(pinza)/ 4 salidas(base)
Conexiones aire 4mm x 4 en la base
Instalacin Suelo o techo
Fuente: LHUSURBIL, Robot RV2AJ.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf
1.3 CONTROLADOR DEL ROBOT (CR2-571)

En el controlador radica el sistema de control del Robot y tambin se conecta la
botonera.

El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores
dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades, y lo ms
importante, el mismo lenguaje de programacin.
20
El corazn del controlador es una CPU de 64 bits que permite la ejecucin en
paralelo de hasta 32 programas en modo multitarea, es decir, mientras se est
moviendo puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer
clculos y 28 tareas ms.

1.3.1 Caractersticas del controlador
Tabla 2. Caractersticas del controlador.
Modelo CR2-571
Control del recorrido Punto a punto, Continuo
Ejes controlables 6, simultneos
CPU 64 bit RISC/DSP
Funciones principales Interpolacin indirecta y directa,
interpolacin en 3 dimensiones,
paletizado, ramificacin de
programas, subrutinas, multitarea,
etc.
Lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV
y MoveMaster
Aprendizaje de posiciones Teaching, Entrada manual de
datos (MDI)
Posiciones 2,500

2,500
Pasos de
programa

5,000


Memoria
Programas 88
I/O 16/16 (mx. 240/240)
Exclusivas Asignado por salida general
(1"STOP" fijo)
Pinza 4/0 (con opciones: 4/4)
Emergencia 1
Entradas
externas
Puerta 1
RS232C 1 (PC, visin, etc.)
RS422 1 (teaching box)
Ranura para
pinza
1 (pinza elctrica y neumtica)
Expansin 0 ( 3 para ampliaciones)
Interfases
Robot I/O link 1

Fuente: LHUSURBIL, Robot RV2AJ.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf

21
1.3.2 Componentes del controlador

A continuacin se impartir una familiarizacin con el controlador y sus
mecanismos de manipulacin.
Figura 3. Elementos del controlador.
Vista frontal

Fuente: MEAU, Controlador.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF
1.3.3 Funciones de las partes del controlador

La funcin de cada uno de los elementos del controlador es:

1) POWER: ste es el mecanismo de encendido y apagado tanto del teaching
box (T/B) como del controlador. ON/OFF.

2) START: este botn pone en marcha el programa que se quiere ejecutar y
activa el robot. Una vez iniciado el programa ste corre de forma continua
hasta pulsar nuevamente.

3) STOP: este botn detiene el robot inmediatamente.

4) RESET: este botn resetea el sistema. Adems, tambin reestablece la
ejecucin de un programa que se ha detenido y reestablece el mismo.

22
5) PARO DE EMERGENCIA: este botn detiene el robot cuando existe un
estado de emergencia. Cuando se activa este botn el paro es general en
todas las estaciones involucradas.
6) CONECTOR DEL TEACHING BOX: este botn es usado para
conectar/desconectar el teaching box

7) CHNG DISP: este botn nos sirve para cambiar los detalles desplegados en
el display en el orden de: programa N - lnea N velocidad, cuando
se presenta un error en stos, la advertencia slo se har notar cuando el
botn este libre.

8) END: ste detiene el programa que se est ejecutando en la ltima lnea.

9) SERVO ON: este botn activa el servo (el servo queda encendido). El LED
permanece encendido de color verde mientras el servo est en
funcionamiento.

10) SERVO OFF: est botn desactiva el servo (el servo queda apagado). El
LED se muestra de color rojo mientras ste se encuentra apagado.

11) STATUS NUMBER (display panel): es un panel donde se puede observar
el nmero del error, el nmero del programa y el porcentaje de velocidad.

12) CONEXIN DE TEACHING BOX: es un punto de conexin especializado
que se utiliza para vincular el TEACHING BOX al controlador.

13) CONECTOR A PC: ste es un emisor-receptor de datos de especificacin
RS-232C para hacer la conexin entre el controlador y el PC.

14) INTERRUPTOR DE CAMBIO DE MODO: activa los diferentes modos de
operacin del robot, ya sea de modo manual o automtico.

AUTO (Op.): ubicando en esta posicin el controlador quedar
activado como nico manipulador.

TEACH: cuando este modo es seleccionado el T/B es activado, esto
nos da a entender que las operaciones y los movimientos quedan
restringidos para lo que se ordene desde el TEACHING BOX.


AUTO (Ext.): eligiendo este modo quedara el PC activado como
dispositivo propio de control para el brazo robot deshabilitando las
anteriores.

23
15) UP/DOWN: estos botones funcionan como canal de desplazamiento
(hacia arriba y abajo) en los diferentes pantallazos del display, adems sirven
para seleccionar la velocidad.


A continuacin se representa el alfabeto, como se visualiza en la display del
controlador.
Figura 4.Display


Fuente: MEAU, Display-controlador.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF

El display tiene cinco casillas pero en el momento de asignarle un nombre a un
programa, siempre va a haber una casilla ocupada con el caracter P, esto reduce
el espacio a cuatro para darle un nombre al evento que estamos creando, no se
debe sobrepasar este limite pues no es posible correr un programa que posea
ms de cinco caracteres del panel de operacin.


1.4 BOTONERA DE MANDO (T/B)
Tambin llamado teach pendant, se utiliza para determinar las posiciones del
brazo robot. Para ayudar en la programacin y para el control del robot, tiene
integrado un visualizador LCD.













24
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).

(a)Vista Frontal (b) Vistas trasera y lateral.

Fuente: MEAU, Teaching pendant (T/B).
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF

1.4.1 Partes del T/B

A continuacin se describen las partes del T/B:
1) INTERRUPTOR [EMG. STOP]: es un botn que tiene como funcin la
activacin de los paros de emergencia, desenergizando la estacin. Si este
interruptor es presionado, el servo se apagar y el robot se detendr
inmediatamente sin importar si el teaching box est en modo enable/disable.
Para cancelar este estado gire el interruptor en el sentido de las manecillas
del reloj.
2) INTERRUPTOR [ENABLE/DISABLE]: es un interruptor que activa o
desactiva el teach pendant como controlador principal del brazo robot. Para
llevar a cabo operaciones usando el teaching box, el interruptor debe estar
en la posicin fijada para ENABLE. En este caso se habilitar el teaching
box como manipulador del brazo deshabilitndose el manejo desde el panel
de control o desde cualquier recurso externo. Para operar usando el panel
de control o cualquier fuente externa, ajuste el interruptor en la posicin
DISABLE.
3) VISUALIZADOR LCD: en esta pantalla se muestra el contenido del
25
programa que se est creando o ejecutando desde el Teaching Box, las
funciones actuales del robot y los modos de operacin del mismo.
4) DIFERENTES MODOS Jod Feed o jog operation":
Este trmino se refiere al modo de seleccin mediante el cual la posicin
del brazo robot es ajustada manualmente.
[TOOL]. Esta tecla selecciona el modo de operacin TOO JOG.
[JOINT]. Esta tecla selecciona el modo de operacin JOINT JOG.
[XYZ]. Esta tecla selecciona los modos de operacin XYZ JOG, 3-AXIS
XYZ o CYLINDER JOG.

5) [MENU]: este botn retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial MENU.

6) [STOP]: al presionar este botn los programas que estn corriendo se
detendrn. Esta tecla tiene la misma funcin del interruptor [STOP] ubicado
en la parte frontal del controlador.

7) [STEP/MOVE]. Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una de
las doce teclas de operacin (N
o
12 de la Fig. 5) hace posible generar un
movimiento en el robot, cuyas caractersticas dependen del modo de
operacin en la que se encuentre el brazo robot Adems enciende el servo.

8) [+/FORWD]: es una tecla que combinada con [STEP/MOVE] aumenta la
velocidad de desplazamiento del brazo robot, se realizan procedimientos de
entrada de datos cuando esta tecla es presionada simultneamente con la
tecla [INP/EXE]. Sobre la pantalla del T/B, esta tecla saltar a la siguiente
lnea del programa que se est visualizando en ella en ese momento.

9) [-/BACKWD]: las funciones; mostrar en el visualizador la ultima lnea del
programa que esta observando, cuando sea presionada de manera
simultnea con la tecla [INP/EXE] el eje regresar a lo largo de la trayectoria
de operacin del robot y si se presiona simultneamente con la tecla
[STEP/MOVE] la velocidad de movimiento en el brazo se reducir.

10) [COND]: esta tecla es usada para editar un programa y retornar al
mismo.

11) [ERROR RESET]: esta tecla resetear un estado de error cuando ste
haya ocurrido. Cuando se presione simultneamente con la tecla [INP/EXE],
el programa se resetear.

12) PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: stas son
denominadas de operacin. Cuando se tiene seleccionado el modo de
operacin JOINT, cada eje rotar, mientras que si se selecciona el modo
XYZ el robot se mover a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas
26
teclas tambin son usadas para la entrada de datos numricos como cuando
se selecciona una opcin del men.

13) [ADD ]: mueve el cursor hacia adelante. sta tambin permite agregar
o corregir datos de posiciones, presionando esta tecla simultneamente con
la tecla [STEP] sobre la posicin a corregir del programa.

14) [RPL ]: mueve el cursor hacia atrs. sta tambin permite observar la
prxima pantalla despus de la actual sobre la pantalla de edicin de datos al
ser presionada simultneamente con la tecla [STEP].

15) [DEL ]: esta tecla borra los datos de posicin. sta tambin permite
mover el cursor hacia la izquierda.

16) [HAND ]: cuando esta tecla es presionada simultneamente con las
[+C (J6)] - [-C (J6)] pone en operacin las pinzas o los dedos del brazo. Con
la tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras que con la tecla [-C (J6)] se cierra
la pinza. Esta tecla tambin mueve el cursor hacia la derecha.

17) [INP/EXE]: esta tecla permite entrar al programa y confirmar un
procedimiento.

18) [POS CHAR]: esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edicin de
posicin. Para escribir caracteres y smbolos, utilizaremos la combinacin de
teclas POS/CHAR y la que tenga el smbolo deseado.

19) INTERRUPTOR DEADMAN: est en la parte posterior del T/B, es un
interruptor llamado Hombre Muerto. Al presionar ligeramente este
interruptor el servo se activar (ON) y funcionar correctamente. Si este
interruptor se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendr
(OFF).

20) CONTRAST (switch): es para manejar el brillo, contraste y luz del display
del T/B.
1.5 DISTINTAS OPERACIONES CON EL BRAZO ROBTICO

En esta seccin, se describir como el robot puede ser movido manualmente
usando el T/B para hacer las diferentes operaciones. La manipulacin del robot se
conoce como jog operation". Esta operacin incluye el movimiento comn, el cual
mueve cada eje del robot, el movimiento de la herramienta (pinza neumtica) en
XYZ a lo largo de su sistema coordenado y el movimiento del cilindro (J1) a lo
largo del arco circular. Este movimiento se realizar solamente si se encuentra
27
suavemente presionado el interruptor deadman (19) que se encuentra en la parte
posterior del T/B.


PRECAUCIN!!

El robot se mover durante esta operacin. Cercirese de que no haya operadores
cerca del robot y que no haya obstculos, tales como herramientas en el entorno
de operacin del robot.

Para parar inmediatamente el robot, suelte el interruptor deadman en la parte
posterior del T/B. La energa del servo estar apagada, y el robot parar. La
mquina tambin parar si el interruptor [EMG.STOP] (interruptor de paro de
emergencia) en el frente del T/B o el interruptor [EMG.STOP] (parada de
emergencia) en el frente del controlador se presionan.

A continuacin se mostrar por medio de grficos las diferentes operaciones que
se pueden realizar usando el Teaching box (T/B).

Figura 6. Operacin con XYZ.


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

28
Figura 7. Operacin con la herramienta.


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Figura 8. Operacin XYZ del 3 eje.


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
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Figura 9. Operacin de movimiento (CILINDRO).

Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF


1.5.1 Operacin comn de movimiento.


Seleccione el modo JOINT.


Presione [MOVE] + [JOINT] para seleccionar el modo comn. "JOINT" aparecer
en el lado izquierdo de la pantalla.

Cada vez que [MOVE] + [+] se presionan, la velocidad de trabajo aumentar de
orden LOW o HIGH o 3 o 5 o 10 o 30 o 50 o 70 o 100%.
Cuando [MOVE] + [-] se presionan, la velocidad disminuir. La velocidad
actualmente fijada aparecer en la parte superior derecha de la pantalla. Aqu fije
la velocidad hasta el 10% para el trabajo.







30
Movimiento eje J1.

Figura 10. Movimiento del eje J1



Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, el eje J1 rotar en la direccin positiva.
Cuando [MOVE] + [- X (J1)] se presionan, rotar en la direccin negativa.




















31
Movimiento eje J2.

Figura 11. Movimiento del eje J2


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, el eje J2 rotar en la direccin positivo.
Cuando [MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, rotar en la direccin negativa.




















32
Movimiento eje J3.

Figura 12. Movimiento del eje J3



Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, el eje J3 rotar en la direccin positivo.
Cuando [MOVE] + [- Z (J3)] se presionan, rotar en la direccin negativa.






















33
Ejes J5 y J6.

Figura 13. Movimiento del eje J5 y J6



Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Cuando [MOVE] + [+B (J5)] se presionan, el eje J5 rotar en la direccin positiva.
Cuando [MOVE] + [- B (J5)] se presionan, rotar en la direccin negativa.

Cuando [MOVE] + [+C (J6)] se presionan, el eje J6 rotar en la direccin positiva.
Cuando [MOVE] + [- C (J6)] se presionan, rotar en la direccin negativa.


Movimiento XYZ.

- Seleccione el modo XYZ

Presione [MOVE] + [XYZ] para seleccionar el modo XYZ. "XYZ" aparecer en el
lado izquierdo de la pantalla.








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Figura 14. Movimientos XYZ
(a)


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del
eje de X en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta.
Cuando [MOVE] + [- X (J1)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin
negativa de este mismo sistema.

Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Y en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa de
este mismo sistema.

Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Z en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Z (J3)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa del
mismo.



35


(b)


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF


Cuando [MOVE] + [+A (J4)] se presionan, El eje de Z rotar en la direccin
positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- A (J4)] se
presionan, rotar en la direccin negativa.


Cuando [MOVE] + [+B (J5)] se presionan, El eje de Y rotar en la direccin
positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- B (J5)] se
presionan, rotar en la direccin negativa.


Cuando [MOVE] + [+B (J5)] se presionan, El eje de Y rotar en la direccin
positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- B (J5)] se
presionan, rotar en la direccin negativa.

Este mtodo mostrado anteriormente parecer ms til con otro tipo de
herramienta, para este caso una pinza elctrica.




36


Movimiento de la herramienta.

Seleccionando el modo TOOL


Presione [MOVE] + [TOOL] para seleccionar el modo TOOL. "TOOL" aparecer
en el lado izquierdo de la pantalla.


Figura 15. Movimiento de la herramienta en el sistema coordenado.



Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de X en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- X (J1)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa.

Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Y en la direccin positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa.

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Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Z en la direccin positiva del sistema de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- Z
(J3)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa.

Figura 16. Movimiento de la herramienta en los ejes 5 y 6


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF






















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Movimiento Eje 3 XYZ.

Figura 8. Operacin XYZ del 3 eje.


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
Seleccionando el XYZ.

Presione [MOVE] + [XYZ], y despus presione solamente [XYZ] .El "XYZ456"
dominante, aparecer en la parte superior izquierda de la pantalla.

















39
Movimiento a lo largo del sistema coordenado.

Figura 17. Movimiento en el sistema coordenado.


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

1.6 LENGUAJE DE PROGRAMACIN MELFA-BASIC IV
Es el lenguaje utilizado por el controlador para la realizacin de programas. Los
mtodos de operacin de este lenguaje se describen a continuacin.


1.6.1 Control de movimiento

Interpolacin de ejes (MOV)
El robot se mueve a la posicin designada mediante la interpolacin de todos
sus ejes. El camino seguido por el robot no es definido por el usuario, puesto
que el robot realiza un anlisis para tomar la ruta mas apropiada.





40

Figura 18. Control de movimiento (MOV).


Fuente: LHUSURBIL, Control de movimiento.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf


Interpolacin lineal (MVS)
Se sigue una trayectoria rectilnea para ir de una posicin a otra.
Figura 19. Control de movimiento (MVS).


Fuente: LHUSURBIL, Control de movimiento.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf


Interpolacin circular (MVR)
La trayectoria es circular mediante una interpolacin en tres dimensiones, y
se determina mediante tres puntos.

41

Figura 20. Control de movimiento (MVR).

Fuente: LHUSURBIL, Control de movimiento.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf


Movimiento continuo (CNT)
El brazo del robot se mueve entre las posiciones sin detener su
movimiento.
Podemos definir el arco que se describir al cambiar de trayectoria para ir
a la siguiente posicin.



















42
Figura 21. Control de movimiento (CNT).


Fuente: LHUSURBIL, Control de movimiento.
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf

Control de Tiempo de aceleracin/frenado y velocidad
ACCEL: % respecto de la mxima permitida
OVRD: Velocidad aplicada en todo el programa, en %
JOVRD: Velocidad aplicada a la interpolacin de ejes, en %.
SPD: Velocidad de interpolacin lineal y circular de la pinza en mm/s
OADL: Aceleracin/frenado ptimos


Confirmacin de posicin (FINE)
Permite determinar la precisin de una posicin.

Control de recorrido (PREC)
Podemos aumentar el control de recorrido para tener trayectorias ms
precisas.

Control de la pinza/herramienta (HOPEN, HCLOSE, TOOL)
Para abrir, cerrar y determinar las dimensiones de la pinza utilizada.


1.6.2 Control de programa

Podemos controlar la ejecucin del programa mediante: ramificaciones,
interrupciones, subrutinas, etc.

43

Ramificaciones

GOTO: salto incondicional a una lnea
ON GOTO: salto condicional
IF THEN ELSE: evaluacin de condiciones
SELECT CASE: salto mltiple segn condiciones
WAIT: espera al valor definido de una variable

Repeticiones (FOR NEXT / WHILE WEND)
Reutilizacin de partes del programa para evitar la digitacin, mientras se
cumplan las condiciones.

Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.

Subrutinas y Subprogramas (GOSUB CALLP)
Podemos dividir el programa en mdulos o subprogramas para mejorar el
entendimiento del mismo y reducir el nmero de lneas.

Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecucin de una orden o en la activacin de salidas
(pulsos).

Paro (HLT / END)
Es posible detener el programa (el robot se para) en un punto y continuar
despus, o finalizar el ciclo y el programa.

1.6.3 Entradas y salidas


Permiten interactuar al robot con su entorno y realiza el control mediante otros
elementos, tales como son los PLC.

WAIT: espera a que la seal de entrada alcance el valor deseado
CLR: desactivacin de seales de salida

Se trabaja con variables de sistema (M_OUT, M_OUTB, M_OUTW, M_DOUT)


1.6.4 Comunicaciones

Se puede realizar el intercambio de informacin con otros elementos tales como
un ordenador (puerto serie, TCP/IP)
44

OPEN: abre la lnea de comunicacin
CLOSE: cierra la lnea de comunicacin
PRINT: enva datos en formato ASCII
INPUT: recibe datos en formato ASCII
COM: procesos de interrupcin en la lnea de comunicacin

1.6.5 Expresiones y operaciones

Se permite el uso de mltiples operadores aritmticos, de sustitucin, de
comparacin y operaciones lgicas.

Hay la posibilidad de realizar clculos de posiciones relativas (multiplicacin y
suma de posiciones).

Es posible tambin unir un proceso a una orden de movimiento.


1.6.6 COSIROP. Software de programacin robot RV-2AJ

Un potente lenguaje de programacin de robots necesita igualmente un potente
entorno de programacin.
COSIROP es el entorno de programacin para todos los robots de Mitsubishi. Le
permite crear programas para robots en pocos minutos usando los lenguajes de
programacin de robots MELFA BASIC IV o el MOVEMASTER COMMAND.
Despus de verificar y optimizar su programa usted puede transferirlo al robot con
tan solo un par de clicks del ratn, mediante una eficiente red directa o conexin
en serie entre un PC y el robot.

Mientras los programas se estn ejecutando usted puede monitorear y visualizar el
robot con la ayuda de las amplias funciones de control y diagnstico de COSIROP.
La velocidad en tiempo real de los ejes y las corrientes de motor son mostradas de
forma clara, junto con el estado de las entradas y salidas del robot. Las facilidades
para monitoreo de los programas ejecutados por el controlador le permiten
eliminar los errores de programacin de forma rpida y fiable.
COSIROP tambin proporciona herramientas para guardar programas y copiar los
parmetros y configuraciones del robot.
Otras funciones tiles:
Funcin teach-in online para las posiciones del robot

Visualizacin de la posicin en una representacin 3-D del robot

Monitoreo de variables

Ejecucin de instrucciones online
45

Diagnstico de errores

Editor de posiciones

Manejo de proyectos





















46
2. SEGURIDAD


2.1 Recomendaciones

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre
seguridad. Cualquier persona que trabaje con la celda de manufactura flexible,
debe observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad.

Adems, deben respetarse las normas de seguridad y regulaciones sobre
prevencin de accidentes, o las aplicadas localmente.

El responsable del laboratorio se compromete a asegurar que la celda de
manufactura flexible es utilizada solamente por personas que:

- Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad
operativa y prevencin de accidentes.

- Hayan recibido instrucciones en el manejo de la celda de manufactura flexible
(Especialmente del brazo robtico).

- Estn medianamente habituados a trabajar con normas de seguridad.


Precaucin General

Antes de proceder a la puesta en ceros, puesta en marcha, o mantenimiento de
la Celda de Manufactura Flexible se debe estudiar y entender todas las
instrucciones de seguridad, asignar exclusivamente personal cualificado, que
conozca todas las funciones de la mquina para su operacin o mantenimiento.
Los operarios y personal de mantenimiento deben leer detenidamente, entender
y cumplir todos los avisos e instrucciones montadas sobre la mquina. No pintar,
modificar, ni borrar o retirar las etiquetas puestas en la mquina. Se deben
sustituir todas aquellas placas que hayan quedado ilegibles.



2.2 SEGURIDAD PERSONAL:

Todo el personal que opere la celda de manufactura debe ser consciente de que
los procedimientos diarios de seguridad son una parte vital de su trabajo.

La prevencin de accidentes debe ser uno de los principales objetivos del trabajo,
independientemente de la actividad en cuestin.

47
La seguridad en el laboratorio es responsabilidad de cada uno de los usuarios,
deben tenerse en cuenta las siguientes recomendaciones:

No deben llevarse corbatas, pauelos, guantes, vestidos sueltos, relojes,
sortijas, collares, etc. a las proximidades de la mquina en movimiento.
Proteger los cabellos largos con un gorro.

Esta completamente prohibido fumar, comer, tomar bebidas y prender fsforos
en cualquier rea del laboratorio.

Observar y cumplir las instrucciones de seguridad tales como ALTA
TENSIN, PELIGRO, etc. En la zona de trabajo.

Es importante tener las manos alejadas del punto de trabajo cuando la
mquina est en funcionamiento.



2.3 SEGURIDAD EN LA ZONA DE TRABAJO

Se debe mantener siempre limpia la zona de trabajo. Las zonas con materias
peligrosas como aceites, residuos o agua sobre el suelo pueden ser causas de
cadas dando lugar a lesiones del personal.

Asegurarse de que en la zona de trabajo no haya ningn tipo de obstrucciones
peligrosas y ser consciente de las partes que sobresalen de la mquina.

Mantener las zonas de trabajo ordenadas y limpias.

Informar de las condiciones inseguras de trabajo o cualquier anomala que se
presente con la mayor brevedad posible al encargado del laboratorio.

Una vez terminada la prctica es obligatorio dejar aseado el lugar de trabajo,
as como todas las mquinas, elementos y herramientas.


Las defensas, protecciones, barreras, cubiertas, y otros dispositivos de
proteccin deben estar conectados o en posicin antes de poner en
funcionamiento la mquina.



48



2.4 SEGURIDAD EN EL ROBOT

Electricidad

- Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo
cuando la tensin principal est cortada


Neumtica

- Verificar en el manmetro de que la presin no sobrepase los 8 bares (800
kPa).

- No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.

- No desconectar conductos de aire que estn bajo presin.

- Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido.

Mecnica

- Observar que no haya ningn tipo de anomala y si las hay informarle a la
persona encargada del laboratorio.

- No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada.


Sistema robtico

- No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.

- No deje objetos dentro del rea de operacin del robot.

- Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse tras
haber cortado la tensin elctrica.

- No guardar el terminal de mano cerca del robot, si no est conectado al
controlador, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionara.

49
- Tener en cuenta que si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE
EMERGENCIA, sta se caer durante la funcin de restablecimiento (recorrido
al origen).

- La celda de manufactura flexible est diseada segn los ltimos avances en
esta tecnologa y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo,
al utilizar el sistema siempre puede haber un riesgo de ocasionar daos fsicos
o lesiones graves al usuario o a terceras personas, o de causar daos a la
mquina o a otros bienes materiales.

- Reporte cualquier anomala al instructor.


Palanca LIVE-MAN

Es un dispositivo mediante el cual podemos mover manualmente el robot, dispone
de un dispositivo de seguridad, hombre vivo (live-man), el cual es necesario
estar pulsando para que el robot funcione. Esta palanca se encuentra en un lateral
del T/B y dispone de dos posiciones, el primero detecta que s esta pulsando la
palanca y el segundo detecta que s esta pulsando demasiado fuerte; es decir,
para poder mover el robot se debe pulsar esta palanca pero sin llegar al final de
su recorrido.
Si no pulsa esta palanca de seguridad o si se presiona demasiado saltarn los
motores del robot con lo que habr que volver a alinearlos.



Control remoto del robot

El robot se puede controlar de dos maneras, una mediante el Teach Pendant
(programador) de una forma local, la otra de forma remota por medio del
ordenador, el robot est diseado de forma que cuando se utiliza una opcin de
control est desactivada la otra.

Dispositivos de proteccin y seguridad.

Todas las estaciones se disponen de PARADAS DE EMERGENCIA para detener
el proceso en cualquier momento con el fin de evitar accidentes.
En el caso que se utilice el PARO DE EMERGENCIA, una vez superado el evento
que motiv la parada, hay que asegurarse antes de volver a activar el mecanismo
que no se vuelva a repetir la situacin tomando las medidas oportunas. Adems
es conveniente retirar las piezas que se encuentren en mitad de un recorrido
siempre que sea posible. Despus de desenclavar la PARADA DE EMERGENCIA
ser necesario que los elementos vuelvan a sus posiciones iniciales.

50
2.5 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS:

Las herramientas con aristas cortantes deben ser manipuladas utilizando
guantes. Inspeccionar las herramientas cortantes antes de su utilizacin y
descartar las herramientas defectuosas.

Retirar de la mquina las herramientas manuales tales como llaves, equipo de
medida, martillos, etc, despus de ser utilizada.

Las herramientas deben ser entregadas con la mano, nunca deben ser
lanzadas.

Las herramientas no deben estar colocadas indebidamente.

En cada prctica se utilizar la herramienta adecuada, emplendola para la
funcin que fue diseada.

Cada usuario comprobar el buen estado de las herramientas antes de
usarlas. Ser responsable de la conservacin de las herramientas que l tenga
encargadas, como tambin de las que utilice ocasionalmente. Deber dar
cuenta de los defectos que observe al monitor, quien las sustituir si observa
cualquier anomala.

En caso de duda sobre la utilizacin de determinada herramienta se pedir la
aclaracin al coordinador o docente encargado antes de usarla.

No se debe frenar o ralentizar nunca partes mviles de la mquina con la mano
o con elementos improvisados.

2.6 SEGURIDAD ELCTRICA EN LA CELDA

Todos los elementos de la celda necesitan disponer de una toma elctrica y
otra neumtica. Todos los tomas monofsicos conectados a 220V sern los
siguientes:

Toma elctrica monofsica (protegida con lnea a tierra) de 220V 50/60Hz
Ordenador de control y gestin de la celda (dos tomas CPU y monitor).
Fresadora
Almacn (incluye cinta de transportadora)
Estacin de ensamble
Cmara de visin
Robot + track (una toma para los dos).
51

Las tomas neumticas necesarias (con una presin de 6 Bares y una toma de
8 mm de dimetro) son las siguientes:

Fresadora
Almacn (incluye cinta transportadora y estacin de montaje)
Robot + track (una toma para los dos).

Se recomienda que un electricista estudie y comprenda los esquemas elctricos
antes de conectar la mquina a la fuente de alimentacin. Despus de
conectada la mquina, comprobar que funcionan correctamente todos los
aspectos del sistema elctrico.
Comprobar tambin que la mquina se encuentra conectada a tierra de la forma
apropiada. Asegrese de que todos los sistemas elctricos expuestos disponen
de las cubiertas adecuadas. Poner los interruptores selectores en
desenergizado (OFF) o neutro (desenclavados). La puerta de armario elctrico
principal debe estar cerrada y el interruptor principal debe estar en posicin de
OFF despus de realizada la conexin elctrica.

Se debe bloquear, tambin, el dispositivo de desconexin principal en la
posicin OFF si se deja sola la mquina.

NO efectuar conexiones que circunden (bypass) los dispositivos de seguridad.


ES RESPONSABILIDAD DEL USUARIO EL ESTAR SEGURO QUE LA MQUINA
ESTA EN PERFECTAS CONDICIONES DE SEGURIDAD EN TODO MOMENTO
Y QUE CUMPLA TAMBIEN TODAS LAS NORMAS DE SEGURIDAD Y
MANTENIMIENTO APROPIADAS QUE SE INDICAN EN EL MANUAL DE
MANEJO Y EN LOS AVISOS DE ADVERTENCIA E INSTRUCCIONES.













52
Figura 22. Celda de manufactura flexible.

























53


3. MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL ROBOT

Para mejorar el manejo en cualquier proceso de operacin es importante que se
tengan en cuenta los procedimientos de mantenimiento, pues con estos podemos
aclarar y observar la materia aplicada al campo que ste involucra y por ende
tener una comprensin bsica de la misma. Es necesario reconocer y comprender
el funcionamiento correcto de cada una de las partes que se necesitan para el
trabajo preciso del robot, para aplicar correctamente el instructivo de
mantenimiento. A continuacin se mencionarn las partes importantes del robot y
sus principales caractersticas, esto es con el fin de que en el momento de hacer
una operacin se pueda identificar con qu tipo de componente del robot se va a
trabajar.

-Robot Mitsubishi RV-2AJ:
Repetibilidad: 0.02mm.
Numero de ejes: 5ejes.
Radio de accin: 410mm.
Peso del brazo: 17 kg.
Potencia consumida (mx.): 1000W.
Capacidad de carga mxima: 2 kg.
Motores: de AC con encoders absolutos en cada eje.
Accionamiento de la pinza: neumtico.
Modos de movimiento: aprendizaje (teaching) y automtico.
Modos de coordenadas: Joint, Cylindrical, XYZ y Tool.

-Controlador CR1-571 del robot mitsubishi:
Soporte multimedia
Memoria: 2500 posiciones, 5000 pasos de programa y 88 programas.
Entradas: 16.
Salidas: 16.
Peso: 8 kg.
Toma de aire: 6 Bar.
Frecuencia: 50Hz
Canales de comunicacin: 1 canal RS232
Potencia consumida (mx.): 0,7KVA
Programacin: MELFA BASIC-IV y MoveMaster

-Unidad Lineal (Track):
Unidad lineal de husillo, controlada por un servomotor con encoder.
Posiciones programadas: 28.
Desplazamiento: 1500 mm.
Par: 6 N*m.
Detectores de seguridad para final de carrera.
54
Servomotor: NSM042Z1 (Panasonic).
Servocontrol: NSD043P1 (Panasonic).
Potencia consumida (mx.): 400W
Voltaje: 230 VAC 15%.
Frecuencia: 50 o 60 Hz.

-Conjunto Track-Robot:
Dado que tanto el robot como su controlador y la unidad lineal forman un solo
equipo. A continuacin se darn algunas caractersticas tcnicas del conjunto:
Voltaje predefinido: 230 VAC10%
Peso: 100 kg
Potencia consumida (mx.): 1500W
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
Toma de aire: tubo de dimetro 8mm.

Figura 23.Rotacin de los ejes del robot.

Fuente:MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF


Tabla 3. Respectivos rango y velocidad de giro en el robot.
Eje (Joint) Rango de Giro Mxima velocidad
1 150 180/s
2 -60 a +120 90/s
3 -110 a +120 135/s
4 90 180/s
5 200 210/s


55
Los procesos de mantenimiento y procedimientos de inspeccin, que deben ser
realizados al robot durante su vida til, son descritos en este captulo para que el
operador no tenga ningn inconveniente al realizarlos. Los tipos y mtodos de
reemplazo (sustitucin) de partes (piezas) de bien consumible tambin son
explicados.
El mantenimiento y la revisin se dividen en inspecciones realizadas diariamente,
y las inspecciones peridicas se realizan en intervalos establecidos. Realice
siempre estas revisiones para evitar imprevistos, dar larga vida a la mquina y
para garantizar la seguridad del operador.

Tabla 4. Artculos de inspeccin.
Procedimien
to


Artculos de inspeccin
(detalles)


Remedios
Revise estos artculos antes de encender
1 Estn flojos algunos de los
cerrojos de instalacin del robot?
(visual)
Apriete bien los cerrojos
2 Est alguno de los tornillos de la
cubierta flojos? (visual)
Apriete bien los tornillos
3 Esta bien conectado el cable de la
fuente de energa?
(visual)
Conctelo bien
4 Esta bien conectado el cable
entre el robot y el regulador?
(visual)
Conctelo bien
5 Hay alguna grieta, objetos
extraos u obstculos sobre la
cubierta del regulador y el robot?
(visual)
Sustituya por una nueva
pieza o tome medidas
inmediatamente
6 Se escapa alguna grasa del brazo
del robot?
(visual)
Despus de limpiar,
rellene con grasa
7 Hay alguna anormalidad en el
sistema neumtico? Hay alguna
fuga de aire, obstruccin de
desage o dao en la manguera?
La fuente de aire es normal?
(visual)
Agote el drenaje, y
remedie las fugas de
aire(sustituya la pieza)




56

3.1 Inspeccin peridica

Lleve a cabo la inspeccin peridica con los procedimientos sealados, tabla
presentada a continuacin:

Tabla 5.Los artculos de inspeccin peridicos (los detalles)
Procedimiento Artculos de inspeccin
(detalles)
Solucin
Artculos de inspeccin mensual
1 Estn flojos los tornillos
del brazo del robot?
Apriete firmemente los
tornillos.

2 Retire la cubierta de
cada seccin y revise
los cables para ver si
hay daos, adherencia o
cualquier problema
extrao.
Revise y erradique la
causa del problema
Artculos de la inspeccin trimestral
1 La tensin de la correa
esta normal?

Si la correa dentada esta
floja o demasiado tensa,
ajstela




Artculos de seis meses
1 La friccin en los
dientes de la correa
dentada es severa?
Si los dientes faltan o
hay demasiada friccin,
substituya la correa
dentada.

Artculos de inspeccin anual
1 Substituya la batera de
reserva en el brazo del
robot.

Artculos de inspeccin de cada 2 aos
1 Lubrique con grasa en
los engranajes de
reduccin armnicos
para cada eje.
Lubrique.


57

3.2 Mantenimiento y Procedimientos de la Inspeccin

El procedimiento para llevar a cabo el mantenimiento peridico y la inspeccin se
describe en esta seccin. Lea los volmenes detenidamente y siga las
instrucciones. (Nunca desmonte las partes no descritas en este manual.)

Advertencia!
El origen del sistema de la mquina podra desviarse cuando se realizan algunos
tipos de recambios. En la revisin de los datos " la posicin y re-instruccin "
sern requeridos.

Este procedimiento es llevado a cabo por:

Julin Dvila.
Festo - Colombia
Contacto Tel: 3107724435.




























58
FIGURA 24.Estructura del brazo del Robot.


Fuente: MEAU, Robot 5 ejes.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
59
FIGURA 25. Instalacin/ retiro de las cubiertas.



Fuente: MEAU, Mantenimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
60
Tabla 6. Cubiertas.
No Los nombres de la tapa Cantidad Observaciones
1 Cubierta de la caja del
conectador
1
2 Cubierta F del hombro 1 La cubierta se une, y una
buena limpieza segn las
especificaciones
3 Cubierta B del hombro 1
4 Cubierta del brazo del
No. 1
2
5 Cubierta A de la mueca (1)
6 Cubierta B de la mueca (2)

Tabla 7.Lista De Tornillos De Instalacin.

Nombre de tornillo Cantidad
Pernos M3 x 10
(mtrico de 3mm de
dimetro- nquel
plateado)
23


Los nombres de las cubiertas se dan en la tabla 6, y una lista de los tornillos de la
instalacin de la cubierta se da en la tabla 7.
Hay algunas cubiertas que pueden ser difciles de quitar debido a la postura del
robot. En este caso, cambie la postura del robot, y despus quite la cubierta.

3.3 La inspeccin, el mantenimiento y el reemplazo de la correa dentada.

Este robot utiliza una correa dentada para el sistema del transporte de la impulsin
del eje J5. Comparado con los engranajes y las cadenas, la correa dentada no
requiere la lubricacin y tiene un ruido bajo. Sin embargo, si el mtodo de la
tensin de uso de la correa es inadecuado, la vida til del producto puede
disminuir y el ruido podra ser generado. El envejecimiento ptimo para lograr el
alargamiento deseado de la correa, y el ajuste de la tensin de la correa se han
realizado antes del envo de la fbrica. Sin embargo, dependiendo de las
condiciones de trabajo del robot, el alargamiento ocurrir gradualmente sobre un
periodo de tiempo. La tensin se debe confirmar durante la inspeccin peridica.
La correa dentada se debe sustituir en los casos siguientes:

(1) Perodo del reemplazo de la correa dentada: 6 meses (de trabajo continuo).
La vida de la correa dentada es afectada en gran medida por las condiciones
de trabajo del robot, as que una vida til del sistema no puede ser dada. Sin
embargo, si ocurren los sntomas siguientes, substituya la correa.
61
a) cuando haya grietas en la base o en la parte posterior de los dientes de la
correa.
b) cuando la correa se ampla debido a la adherencia del aceite, etc.
c) cuando los dientes de la correa estn gastados (usan la mitad del ancho del
diente del engranaje).
d) cuando hay salto de los dientes de la correa debido al prolongado uso, y por
lo tanto al desgaste de los mismos.
e) cuando la correa se encaja a presin.


PRECAUCIN!

Debido a la fabricacin de la correa dentada, el desgaste inicial ocurrir. Las
virutas del desgaste pueden acumularse en la cubierta despus de
aproximadamente 300 horas de funcionar el robot, esto no es una avera. Si las
virutas del desgaste aparecen pronto despus de limpiarlas estando apagado,
substituya la correa.

PRECAUCIN!
Cuando se sustituyen las correas, el origen del sistema de la mquina puede
desviarse debido a que los engranajes pueden ser movidos involuntariamente. En
este caso, los datos de la posicin deben ser ajustados para evitar cualquier
accidente.

3.3.2 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J2

FIGURA 26. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J2.



Fuente: MEAU, Mantenimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF


Examinando la correa dentada del eje J2
62

1) Confirme que la energa del regulador del robot est apagada.
2) Refirase a la Figura 25 Instalacin/quitar la cubierta, y retire la cubierta del
brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los sntomas indicados en "(1) Perodo del reemplazo
de la correa dentada "; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensin de la correa est ajustada para aflojarse
aproximadamente 1.5mm cundo el centro de la correa se presiona ligeramente
con un dedo (aproximadamente 2N) segn lo mostrado en la figura 29 la tensin
de las correas.


Ajustando la correa dentada del eje J2

1) Realice los pasos "1)" y "2)" indicados en " Examinando la correa dentada del
eje J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras confirma la tensin de la correa dentada <2>, <3> mueva la rueda loca
en la direccin b de la flecha mostrada en la figura. Muvase hasta que la correa
se afloje aproximadamente 1.5mm mientras el centro de la correa se presiona
ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando sta es movida en la direccin de la
flecha "a"; y disminuir cuando sta es movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las
poleas, o si se desva el contacto de los dientes de la correa y de las poleas, el
origen del sistema de la mquina se desviar. <4>y <5>.
6) Despus de ajustar, apriete con seguridad los dos pernos de la rueda loca
imagen <1>.El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibracin.

Sustituir la correa dentada del eje J2

1) La figura 26 muestra los puntos clave para la realizacin de estos
procedimientos, ajustar y sustituir la correa dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje J2 entre
en contacto con el tope mecnico. Los frenos del eje J2 deben ser liberados.
3) Se cerciora de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desva la relacin de la polea <4>y <5> de la posicin indicada, el punto
de vista podra variar.
5) Las marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronizacin <4>y <5>:
marque con una pluma indeleble como lo mostrado en la figura 26 de modo que
el contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronizacin no se desven.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>, y quite la correa.
63
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas
correas estn tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin
<4>y<5>, e instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta
seccin con detenimiento y reajuste la posicin al origen.


3.3.2 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J3

FIGURA 27. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje J3.



Fuente: MEAU, Mantenimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

Inspeccin de la correa dentada del eje J3

1) Confirme que la energa del regulador del robot est apagada.
2) Refirase a la Figura 25 Instalacin/quitar la cubierta, y retire la cubierta del
brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los sntomas indicados en (1) Perodo del reemplazo
de la correa dentada; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensin de la correa est ajustada para aflojarse
aproximadamente. 1.6mm cuando el centro de la correa se presiona ligeramente
con un dedo (aproximadamente 2N) segn lo mostrado en la figura 29 la tensin
de las correas.

Ajustando la correa dentada del eje J3

64
1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en " Inspeccin de la correa dentada del eje
J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensin de la correa dentada <3>, mueva la rueda loca
en la direccin b de la flecha mostrada en la figura 27. Muvase hasta que la
correa se afloje aproximadamente 1.6mm mientras el centro de la correa se
presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando sta es movida en la direccin de la
flecha "a"; y disminuir cuando sta es movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las
poleas de sincronizacin, o si se desva el contacto de los dientes de la correa y
de la polea, el origen del sistema de la mquina se desviar <4>y <5>.
6) Despus de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la rueda loca, imagen
<1>. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibracin.


Sustituir la correa dentada del eje J3

1) La figura 27 muestra los puntos clave para examinar, ajustar y sustituir la correa
dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje
J2 entre en contacto con el tope mecnico. Los frenos del eje J2 deben ser
liberados.
3) Cercirese de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desva la relacin de la polea <4>y <5>de la posicin indicada, el punto de
vista podra variar.
5) Las marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronizacin <4>y <5>:
marque con una pluma indeleble como lo mostrado en figura 27 de modo que el
contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronizacin no se desven.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>, y quite la correa.
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas
correas estn tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin
<4>y<5>, e instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta
seccin con detenimiento y reajuste la posicin al origen.






65
3.3.3 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.

FIGURA 28.Inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.



Fuente: MEAU, Mantenimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF


Inspeccionando la correa dentada del eje J5

1) Confirme que la energa del regulador del robot est apagada.
2) Refirase a la Figura 25 Instalacin/quitar la cubierta, y retire la cubierta
del brazo, la No. 2.
3) Confirme visualmente que los sntomas indicados en "(1) Perodo del
reemplazo de la correa dentada " no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensin de la correa est ajustada aproximadamente
1.4mm cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo
(aproximadamente 0.4N) segn lo mostrado en la figura 29 la tensin de las
correas".

Ajustando la correa dentada del eje J5

1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en " Inspeccin de la correa dentada del
eje J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la instalacin del motor. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensin de la correa dentada, mueva el motor en la
direccin de la flecha mostrada en la figura 28. Mueva hasta que la correa se
afloja aproximadamente 1.4m m cuando el centro de la correa se presiona
ligeramente con un dedo (aproximadamente 0.4N).
66
4) La tensin de la correa aumentar cuando sta sea movida en la direccin
de la flecha a, y disminuir cuando sea movida en la direccin de la flecha
b.
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin que lo hace salir de
las poleas de sincronizacin, o si se desva el contacto de los dientes de la
correa y de la polea, el origen del sistema de la mquina se desviar.
6) Despus de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la instalacin del
motor. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibracin.


Figura 29. La tensin de las correas.


Fuente: MEAU, Mantenimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

La correa dentada puede transportar satisfactoriamente la impulsin y brinda una
fuerza constante solamente cuando tiene una tensin adecuada. La tensin de la
correa no debe ser demasiado fuerte. En lugar, debe ser ajustado a un grado de
elasticidad cuando la correa se presiona con el pulgar. Si la tensin de la correa es
demasiado dbil, la correa se aflojara y por lo tanto vibrar. Por otra parte, si la
tensin de la correa es demasiado fuerte, un sonido agudo ser odo. El ajuste
preciso (tensin) se muestra en figura 29 la tensin de las correas. Compruebe y
ajuste con la correa que presiona la fuerza f y la cantidad floja d entre la distancia
s.




67
3.3.4 Lubricacin.

FIGURA 30. Puntos de lubricacin.

Fuente: MEAU, Mantenimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF
68
Tabla 8. Especificaciones de la lubricacin.
No Piezas que
se
lubricarn.
Aceite de
lubricacin
Intervalos y
cantidad de
lubricante
Cubierta a
quitar
1 Engranajes
de
reduccin
del eje J 1

Cubierta del
hombro
2 Engranajes
de
reduccin
del eje de J2
Grasa
Harmonic SK-
1A
10g

2000Hr
3g

Cubierta del
brazo No. 1
3 Engranajes
de
reduccin
del eje de J3



4 Engranajes
de
reduccin
del eje de J4
Grasa
Harmonic SK-
1A
4g

2000Hr
1g

Cubierta del
codo
5 Engranajes
de
reduccin
del eje de J5

Cubierta del
brazo No. 2

La posicin de la boquilla de lubricacin se muestra en la figura 21 lubricacin.
Las especificaciones de la lubricacin para cada lugar se relacionan en la tabla 8
Especificaciones de lubricacin. Antes de lubricar, refirase a la figura 24
"Instalacin/ quitar la cubierta para el robot de tipo 5-ejes. Y las dems cubiertas
necesarias.


PRECAUCIN!!

Las marcas de fbrica de la grasa dadas en la tabla 8 son llenadas cuando se
enva el robot. El tiempo de la lubricacin es un valor acumulativo de la operacin
a la velocidad mxima. Si ha sido la operacin suspendida, o si la velocidad
sealada es lenta, el tiempo de la lubricacin se puede alargar en gran proporcin.

Dependiendo del estado de la operacin del robot, el tiempo de la lubricacin
aumentar, as que determine el tiempo para lubricar de modo que la grasa no se
69
desperdicie regndose. Los nmeros en la tabla 8 Especificaciones de la
lubricacin corresponden a las posiciones de la figura 30 Lubricacin




El Mtodo de la Lubricacin


1) Refirase a la Figura 24 Instalacin/retiro de las cubiertas" retire las cubiertas.
2) Quita el perno de drenaje.
3) Inserte la grasa mostrada en la tabla 8 usando una pistola de grasa desde la
boquilla de lubricacin.
4) Instala el perno de drenaje.
5) Substituya las cubiertas por el procedimiento de retiro en revs

3.3.5 Sustituyendo la Batera de Reserva.

Un codificador absoluto se utiliza para el detector de la posicin, as que la
posicin se debe grabar con la batera de reserva cuando la energa este
suspendida (APAGADA). El regulador tambin utiliza una batera de reserva para
grabar el programa. Estas bateras son instaladas cuando el robot se enva de la
fbrica, pero como stas son piezas consumibles, deben ser substituidas
peridicamente por el cliente. El periodo de tiempo para sustituir la batera es un
ao, pero sta diferenciar segn el estado del uso del robot. Cuando la vida de la
batera est por terminarse, el robot avisar con una alarma de agotamiento de la
batera "Batera (alarmar No. 7520)". Una vez que ocurra la alarmar, substituya
todas las bateras en el brazo y el regulador del robot cuanto antes. Bateras de
litio (tipo: A6BAT y ER6) se utilizan en el regulador y el brazo del robot. Los
procedimientos del reemplazo de la batera se describen a continuacin:


(1) Sustituir la Batera del Brazo del Robot.

PRECAUCIN!!

Mientras que substituye las bateras, los datos de la posicin del codificador son
grabados por la energa provista del regulador. As, si la conexin de cable es
incompleta, los datos de la posicin del codificador se perdern cuando la energa
del regulador se APAGUE. Varias bateras se utilizan en el brazo del robot, pero
sustituya todas las viejas bateras por las bateras nuevas en el mismo tiempo.




70
FIGURA 31.Reemplazando la batera.

Fuente: MEAU, Mantenimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF

1) Confirme que el brazo y el regulador del robot estn conectados por el cable.
2) Gire el control del regulador. Los datos de la posicin son conservados por la
energa provista del regulador mientras que substituye las bateras. As, si el cable
no est conectado correctamente, o si la energa del regulador est apagada, los
datos de la posicin se perdern.
3) Se mueve J2 = -20, J3 = 90 y J5 = 90 con el comando JOG para poder
quitar la cubierta.
4) Presiona el botn de paro de emergencia para fijar el robot en el estado de la
parada de emergencia. Esto es una medida de seguridad, y debe ser realizada
siempre.
5) Retire la cubierta F del hombro del robot. (Refirase a la figura 24
"Instalacin/removimiento de la cubierta)
6) Retire los dos tornillos de la instalacin<1>, y retire la cubierta de la batera<2>.
71
7) Retire los dos tornillos de la instalacin<3>, y retire el soporte de la batera<4>.
8) El sostenedor <5> de batera est situado en el soporte de la batera. Quite la
vieja batera del sostenedor, y desconecte el conectador de la gua.
9) Inserte la batera nueva en el sostenedor, y conecte al conectador de plomo.
Substituya todas las bateras por nuevas en el mismo tiempo.
10) Realice los pasos "5)" a "7)" para instalar las piezas.
11) Inicialice el tiempo del consumo de la batera.
Realice siempre este paso despus de sustituir la batera, e inicialice el tiempo de
uso de la batera.


3.4 Mantenimiento de partes.

Las piezas de los materiales consumibles que deben ser sustituidas
peridicamente, se muestran en la tabla 9, y las piezas de repuesto que se
pueden requerir durante reparaciones se muestran en la tabla 10. Compre estas
partes al distribuidor cuando sea requerido. As, confirme el nombre de la pieza, el
brazo y el serial con el No. del robot y compre las partes al distribuidor.

Tabla 9. Lista de las partes consumibles.
No
.
Nombre Tipo Lugar de
uso
Cantidad Surtidor
1 291-3GT-
6

Eje J2 1
2
3
315-3GT-
6

Eje J3 1

4
Correa
dentada
230-2GT-
3

Eje J4 1
5 Grasa SK-1A Engranaje
s de
reduccin
de cada
eje

Necesario

6 Batera de Litio A6BAT En la
cubierta F
del hombro

5






Mitsubishi
Electric


72
Tabla 10. Lista de piezas (repuestos)
N
o.
Nombre Tipo Lugar
de uso
Cantidad Surtidor
1 BU220C795G51

Eje J1 1
2
BU220C795G52 Eje J2 1
3
BU220C795G53 Eje J3 1
4


AC servo motor
BU220C793G65 Eje J4 1
5 BKO-
FA0530H09

Ejes
J1, J2,
J3.
3
6

Engranajes de
reduccin
BKO-
FA0530H10
Ejes
J4, J5.
2




Mitsubishi
Electric


Tabla 11. Lista de piezas (repuesto) opcional.
No. Nombre Tipo Lugar de
uso
Cantidad Surtidor
1 Cable Carl 1A-GHCD

Sistema
neumtico
de la
mano.
1 Mitsubishi
Electric



73
4. PRCTICAS BSICAS

Prctica N 1 Teach Box como manipulador primario.

OBJETIVO

Fijar y memorizar posiciones haciendo uso del Teaching Box (T/B).

OBJETIVOS ESPECFICOS

x Identificar claramente el teaching box como herramienta fundamental para
facilitar la manipulacin del brazo robot.
x Reconocer cada una de las teclas y los elementos ms importantes del
teaching box.
x Conocer los procedimientos para grabar las rutinas o las posiciones
principales de un programa, desde el Teaching Box.

ALCANCE

Las habilidades que se quieren transmitir ensear al lector sern las bases para
un
funcionamiento correcto con una adecuada manipulacin de la mquina.

ABREVIATURAS/DEFINICIONES:

Sistema coordenado: Un sistema de ubicacin, que con un conjunto de valores
permiten definir inequvocamente la posicin de cualquier punto en un espacio
euclidiano.

74
Grados de libertad: Es la capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de
moverse libremente en ste, estos grados son definidos por los tres movimientos
de traslacin y tres movimientos de rotacin alrededor de los ejes coordenados.

Brazo robtico: Es un dispositivo de manipulacin reprogramable y multifuncional,
diseado para mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados,
mediante movimientos programados, variables; con el fin de que sea capaz de
realizar una cierta variedad de tareas en la celda de manufactura.

Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genrico principal del robot,
herramienta con la cual se graban posiciones y movimientos que sern ejecutadas
en una rutina para una operacin definida, realizando movimientos independientes
de cada uno de los ejes.


MEDIDAS DE SEGURIDAD

Antes de empezar a manejar el robot es necesario hacer lo siguiente:
Leer atentamente esta gua antes de comenzar la prctica.
Observar que no haya ninguna anomala.
No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.
No dejar objetos dentro del rea de operacin del robot.
Reportar cualquier anomala al instructor.



MARCO TERICO:

Segn los procedimientos de las prcticas, es de importancia manejar los recursos
que nos da el controlador almbrico, pues con este se graban las posiciones
75
principales de las rutinas que se van a ejecutar futuramente, no solamente se
pueden grabar posiciones sino los programas completos, por lo general estos son
redactados desde el PC pues grabar toda una rutina en el Teaching Box es algo
dispendioso, es necesario conocer y optimizar las capacidades del robot para que
no sean desperdiciadas sus capacidades reales.

Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).


(a)Vista Frontal (b) Vistas trasera y lateral.

Fuente: MEAU, Teaching pendant (T/B).
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF

En esta grfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.





76
PROCEDIMIENTO

1. El estudiante deber presentar un preinforme antes de llegar a la prctica y
explicar la importancia del teaching box (T/B) y de los dems componentes
en el manejo del brazo robot as como la importancia y aplicaciones
industriales de la robtica.
2. Realizar el procedimiento de encendido del brazo robot. El cual ser
explicado por parte de la persona que dirige la prctica.
3. Se realizar una explicacin que permita al estudiante identificar claramente
cada una de las partes que constituye el sistema robtico de la celda.
4. Se har una descripcin de cada uno de los ejes y coordenadas de
movimiento con los que cuenta el brazo robot.
5. Se realizar una demostracin de movimiento bajo cada uno de los modos
de desplazamiento con los que cuenta el sistema robtico.
6. Se fijarn y memorizarn unas posiciones de la siguiente manera:

Primero hay que activar la botonera mediante el selector frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).


- En el men de la botonera seleccionamos la opcin: TEACH
(Entrando el valor numrico, o mediante los cursores de las teclas: 13,
14,15, 16).
77


- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (nmero 17 de la figura)


- Luego grabaremos la posicin:
Para grabar una posicin, desde la pantalla de edicin, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.


- Entramos el nombre de la posicin (P1 o P2 en este caso)



- Para movernos a la posicin deseada deberemos tener pulsado el
interruptor hombre muerto (dead man), y las teclas STEP/MOVE y la
combinacin de teclas (ver figura 5, tecla 12).
- Pulsamos INP, y la posicin queda lista para grabar los datos.
- Sin soltar STEP, pulsamos ADD o RPL, y aparece un mensaje de
confirmacin: REPLACE?
78
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos
de confirmacin)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.

Si se quiere volver a la pantalla de edicin de comandos, hay que pulsar la tecla
COND.

RECURSOS

x Brazo robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ.
x Teaching box.


EVALUACIN

El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despus de
realizada la prctica, informe que deber contener los siguientes aspectos:

x Describir a travs de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
x Un escrito sobre las caractersticas de movimiento en cada uno de los ejes
de desplazamiento con los que cuenta la mquina.
x Un escrito donde se explique cmo se fija y se memoriza con el T/B una
posicin en el brazo robtico.
x Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la prctica.





79
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES

RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.

RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la mquina cumplan con los
requerimientos aqu estipulados


DOCUMENTOS DE REFERENCIA.

Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ

ANEXOS.

No aplica.


Elaborado por:
Vctor Alfonso Vlez
Juan Fernando Ospina


Revisado por:




Aprobado por:




Fecha: Fecha: Fecha:



80
Prcticas N 2 Teach box como manipulador primario

OBJETIVO
Creacin de un programa desde la botonera o teaching pendat (T/B).

OBJETIVOS ESPECFICOS

x Identificar claramente el teaching box como herramienta fundamental para
facilitar la operatividad del brazo robot.
x Reconocer cada una de las teclas y elementos ms importantes del
teaching box.
x Conocer los procedimientos para grabar las rutinas o las posiciones
principales de un programa, desde el Teaching Box.

ALCANCE

Las habilidades que se quieren transmitir ensear al lector sern las bases para
un funcionamiento correcto con una adecuada manipulacin de la mquina.

DEFINICIONES

Robot: Esta palabra se refiere a un humanoide mecnico hecho por el hombre

Sistema coordenado: Un sistema de ubicacin, que con un conjunto de valores
permite definir inequvocamente la posicin de cualquier punto en un espacio
euclidiano.

Brazo robtico: Es un dispositivo de manipulacin reprogramable y multifuncional,
diseado para mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados,
81
mediante movimientos programados, variables; con el fin de que sea capaz de
realizar una cierta variedad de tareas en la celda de manufactura.


Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genrico principal del robot,
herramienta con la cual le grabamos posiciones y movimientos que sern
ejecutadas en una rutina para una operacin definida, realizando movimientos
independientes de cada uno de los ejes.


MEDIDAS DE SEGURIDAD:

Antes de empezar a manejar el robot es necesario hacer lo siguiente:
Leer atentamente esta gua antes de comenzar la prctica.
Observar que no haya ninguna anomala.
No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.
No dejar objetos dentro del rea de operacin del robot.
Reportar cualquier anomala al instructor.


MARCO TERICO:

Las prcticas referenciadas en este trabajo son consecuentes, enfocadas a ver el
robot como herramienta principal de una celda de manufactura flexible, como
objetivo principal familiarizar a las personas que estn interesadas en manipular
un robot, pues ste tiene caractersticas de un robot aplicado a la industria, ya que
los procedimientos no varan en el momento de operar la mquina.


82
PROCEDIMIENTO

1. El estudiante deber presentar un preinforme antes de llegar a la prctica y
explicar la importancia del teaching box (T/B) y de los dems componentes en
el manejo del brazo robot, as como la importancia y aplicaciones industriales
de la robtica.
2. Realizar los procedimientos expuestos en la prctica 1.
3. Procedemos a crear el siguiente programa de ejemplo:

Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad
de control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).


- En el men de la botonera seleccionamos la opcin: TEACH
(Entrando el valor numrico, o mediante los cursores de las teclas: 13,
14,15, 16).


- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (nmero 17 de la figura)



83
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).


(a)Vista Frontal (b) Vistas trasera y lateral.

Fuente: MEAU, Teaching pendant (T/B).
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF

En esta grfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.

- En la pantalla que aparece entrar el nombre del programa que vamos a
crear:

Para escribir y borrar caracteres, utilizaremos la combinacin de teclas
POS/CHAR y la que contenga el smbolo deseado (si hay ms de uno,
pulsar la tecla hasta que aparezca mientras mantenemos pulsada
POS/CHAR)

84


En este caso, la combinacin permite borrar el caracter situado a la
izquierda del cursor.
- Escrito el nombre del programa (en este caso JV), lo validaremos
mediante la tecla INP, apareciendo entonces la pantalla de edicin de
programa.



- A continuacin, mediante la tecla RPL/bajar, se llevar el cursor hasta la
lnea de edicin de programa.




Se escribe la lnea: 10 MOV P1 (*)

- Se introduce el nmero de lnea.

85

- y el comando de la misma:

Entrando la primera letra (dejndola presionada), y pulsando dos veces la
tecla POS/CHAR, aparece una lista de los comandos que empiezan por
dicha letra. Basta pulsar el nmero de opcin que interese (debe
mantenerse pulsada POS/CHAR para tener la lista en pantalla y
seleccionar la opcin)

- Mediante la tecla POS/CHAR y las dems, se escribe el comando
completo.


- Para confirmar la lnea de programa, se pulsa presiona pulsamos
INP/EXE (la lnea se acepta cuando la botonera emite tres pitidos)


- y as sucesivamente hasta terminar el programa.



86
PROGRAMA DE EJEMPLO
FIGURA 32. Movimientos P1 y P2.

Fuente: MEAU, Control de movimiento.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF


PROGRAMA EXPLICACION
10 MVS P1, -50 *1)

20 OVRD 50

30 MVS P1

40 DLY 0.5
50 HCLOSE 1
60 DLY 0.5
70 OVRD 100

80 MVS , -50 *1)

90 MVS P2, -50 *1)

Se mueve con Interpolacin
lineal a P1 y 50 mm en el eje
z.
Se le designa la mitad de la
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
lineal a P1.
Da una espera de 0.5
segundos.
Cierra la pinza.
Da una espera de 0.5
segundos.
Se le designa toda la
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
87
100 OVRD 50

110 MVS P2

120 DLY 0.5
130 HOPEN 1




140 DLY 0.5

150 OVRD 100

160 MVS , 50 *1)

170 END

lineal a 50 mm en el eje z.
Se mueve con Interpolacin
lineal a P2.
Se le designa la mitad de la
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
lineal a P2.
Da una espera de 0.5
segundos.
Abre la pinza.
Da una espera de 0.5
segundos.
Se le designa toda la
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
lineal 50 mm en el eje z.
Fin del programa.

Nota (*): En esta parte vienen las posiciones que se fijaron y memorizaron (ver
prctica 1)

EVALUACIN

El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despues de
realizada la prctica. Informe que deber contener los siguientes aspectos:

x Describir a travs de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
x Un escrito sobre las caractersticas de movimiento en cada uno de los ejes
88
de desplazamiento con los que cuenta la mquina.
x Un escrito donde es explique cmo se crea un programa con el T/B del
brazo robtico.
x Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la prctica.

RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLE

RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.

RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la mquina cumplan con los
requerimientos aqu estipulados

DOCUMENTOS DE REFERENCIA.

Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ

ANEXOS.
No aplica.

Elaborado por:
Vctor Alfonso Vlez
Juan Fernando Ospina


Revisado por:




Aprobado por:




Fecha: Fecha: Fecha:

89
Practica N 3 Manejo sistemtico desde el controlador.

OBJETIVO

Funcionamiento de un programa en modo automtico desde el controlador.

OBJETIVOS ESPECFICOS

x Identificar claramente el controlador como herramienta fundamental para
facilitar la operatividad del brazo robot.
x Reconocer cada una de las teclas y elementos ms importantes del
controlador.
x Conocer los procedimientos para el funcionamiento en automtico del brazo
robtico.

ALCANCE

Los conocimientos aqu adquiridos sern el soporte fundamental para la adecuada
operacin de la mquina as como la base para un buen funcionamiento.

DEFINICIONES:
Panel de controlador: Elemento de control que permite la operacin automtica o
manual del brazo robot. Este elemento es fundamental porque facilita la ejecucin
de una rutina de programacin de movimiento.

Modo enable: Modo en el que debe estar el teaching box para permitir la
manipulacin del brazo robot mediante el control almbrico.

Modo disable: Modo en el que debe de estar el teaching box para permitir la
manipulacin del robot desde el computador.
90

MEDIDAS DE SEGURIDAD:

Antes de empezar a manejar el robot se debe hacer lo siguiente:
Leer atentamente esta gua antes de comenzar la prctica.
Observar que no haya ninguna anomala.
No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.
No dejar objetos dentro del rea de operacin del robot.
Reportar cualquier anomala al instructor.

MARCO TEORICO:

Como fue mencionado en las prcticas Creacin de un programa desde el T/B y
de fijacin de posiciones del Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ, el teaching box es el
Control maestro almbico del robot, con el cual se le ensean y fijan en el robot
las posiciones espaciales que harn parte de un movimiento, realizando
desplazamientos independientes de cada uno de los ejes. El sistema de
programacin de posiciones del brazo est compuesto por dos elementos; el
teaching box y el panel de control o controlador. Ya que estos son una parte muy
importante en el manejo del brazo robtico.










91
Controlador
Figura 3. Elementos del controlador.
Vista frontal

Fuente: MEAU, Controlador.
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF

En esta grfica se enumeran los elementos que hacen parte del controlador.

PROCEDIMIENTO

1. El estudiante deber presentar un preinforme antes de llegar a la prctica y
explicar la importancia del controlador y de los dems componentes para el
manejo del brazo robtico, as como la importancia y aplicaciones
industriales de la robtica.
2. Que se haya realizado los procedimientos expuestos en la prctica N
o
2,
para poder correr un programa ya existente que sea familiar al practicante.
3. Procedemos a poner en funcionamiento automtico el programa hecho en
la prctica N
o
2 .De la siguiente manera:

Antes de iniciar el modo automtico, debemos fijar la velocidad de trabajo del
92
robot, teniendo en cuenta que sta ser:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad del
programa

En el controlador hay que pulsar el botn CHNG DISP hasta que aparezca la
indicacin de OVERRIDE:

Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiar:

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%

Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, segn queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.

A continuacin, deshabilitamos la botonera

Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE

En el controlador, giramos la llave a AUTO (Op)
93


- Mediante el botn CHNG DISP, se selecciona el nmero de programa a ejecutar
(En este caso, el programa hecho en la prctica N
o
2).

- Se cambia el nmero con las teclas UP / DOWN


- Al pulsar el botn START, el programa se ejecutar de forma continua.

-Si se pulsa END, se detendr al final del ciclo
94

Reanudar el programa al pulsar START de nuevo.

El botn STOP detiene la ejecucin del programa.
START lo reanuda desde el mismo punto.


EVALUACIN

El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despues de
realizada la prctica. Informe que deber contener los siguientes aspectos:
x Describir a travs de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
x Un escrito sobre las caractersticas de movimiento en cada uno de los ejes
de desplazamiento con los que cuenta la mquina.
x Un escrito donde se explique cmo se pone en funcionamiento un
programa desde el controlador del brazo robtico.
x Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la prctica.

RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.


RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la mquina cumplan con los
requerimientos aqu estipulados

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DOCUMENTOS DE REFERENCIA.

Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ

ANEXOS.
No aplica.

Elaborado por:
Vctor Alfonso Vlez
Juan Fernando Ospina


Revisado por:




Aprobado por:




Fecha: Fecha: Fecha:



























96

CONCLUSIONES

x Todas las prcticas se realizan con el fin de mostrar los controladores tales
como el teach pendant y el controlador como herramientas principales para
la elaboracin de un programa del brazo robot.

x Mediante la realizacin de este trabajo se logr aplicar los conocimientos
tales como mantenimiento, control numrico, mecatrnica, etc. Aprendidos
en la Escuela de Tecnologa Mecnica.

x Se desarroll una etapa necesaria para crear un documento que nos
informe y capacite en todo lo referente al robot.

x Este documento queda a la disposicin de todas las personas interesadas
en los campos de la robtica aplicada a celdas de manufactura flexible

x La implementacin de un documento de este tipo se hizo para evitar errores
comunes que se presentaban por una falta de un documento que estuviera
en un lenguaje sencillo para todas las personas que hacen parte de este
medio.



97


RECOMENDACIONES.
x El brazo robtico debe ser utilizado exclusivamente con fines didcticos y
en condiciones absolutamente seguras.
x Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales
sobre seguridad.

x Deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de
accidentes y su posterior funcionamiento, aplicables localmente.

x El robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot industrial.Es Peligroso mantenerse
cerca del rea de trabajo mientras el robot se mueve.

x Antes de leer detenidamente este trabajo hay un documento que es
conveniente tener, un conocimiento previo de el, ya que ste ayuda a
operar de una forma ordenada y sistematizada puesto que ste es un plan
que se viene haciendo hace mas de 40 aos en Japn en aras de la
excelencia y calidad, denominado el mtodo de las 5s.





98


BIBLIOGRAFA

1. RODRGUEZ, Aquilino P .Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C Estacin 6:
Robot.Disponible en internet en:
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf

2. FATEK AUTOMATION CORPORATION, Clula Minitek VI. Manual tcnico.
Taiwan.

3. Norma ISO 9001-2000, Sistema de gestin de la calidad requisitos,
documento internacional, lenguaje espaol ISO/FDIS 9001:2000. Paginas Web de
referencia: http: //www.iso.ch, disponible tambin en pagina Web:
http://www.bsi.org.uk

4. MITSUBISHI, Mitsubishi industrial robot: Series RV-1A/2AJ.Disponible en
Internet en: http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF.

5. INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TECNICAS.Normas colombianas
para la presentacin de trabajos .Sexta actualizacin. Santa fe de Bogota D.C.:
ICONTEC, NTC 1486.

6. LHUSURBIL, Control de movimiento .Disponible en internet en:
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6-
Funcionamiento.pdf.
7. MEAU, Controlador del robot RV-2AJ.Disponible en internet en:
http://www.meau.com/Files/BFP-A5992-M.PDF.

8. Caractersticas del robot.Disponible en internet en:
http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF.

9. YAHOO, Traductor on line: Disponible en internet en:
http://mx.babelfish.yahoo.com/
10. WIKIPEDIA, la enciclopedia de contenido libre: glosario
http://es.wikipedia.org

11. REAL ACADEMIA DE LA LENGUA ESPAOLA. Diccionario de la lengua
espaola Vigsima segunda edicin:
http://buscon.rae.es
99
12. UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA, Ingeniera udea.
http://ingenieria.udea.edu.co/CURSOS/DOCUM/manofacturaflexible(opcional).doc.

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