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SINAMICS

Manual de funciones 05/2010


SINAMICS S110
s


Manual de funciones

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SINAMICS
S110
Manual de funciones
Manual de funciones
Vlido para:
Versin de firmware 4.3 SP2

05/2010
6SL3097-4AB10-0EP2
Prefacio
Indicaciones generales para
la puesta en marcha

1
Preparativos para la puesta
en marcha para PROFIBUS

2
Puesta en marcha con
PROFIBUS

3
Puesta en marcha con
CANopen

4
Diagnstico

5
Parametrizacin mediante
Basic Operator Panel 20

6
Funciones de accionamiento

7
Safety Integrated Functions

8
Comunicacin

9
Fundamentos del sistema de
accionamientos

10
Apndice

11


Notas jurdicas

Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.

ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.

PRECAUCIN
con tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse lesiones corporales.

PRECAUCIN
sin tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse daos materiales.

ATENCIN
significa que puede producirse un resultado o estado no deseado si no se respeta la consigna de seguridad
correspondiente.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia se alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto o de los productos de Siemens
Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens slo debern usarse para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y la
documentacin tcnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, stos debern haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalacin, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. Tambin debern seguirse las
indicaciones y advertencias que figuran en la documentacin asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exencin de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles las
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.

Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
90026 NRNBERG
ALEMANIA
Referencia del documento: 6SL3097-4AB10-0EP2
11/2010
Copyright Siemens AG 2010.
Sujeto a cambios sin previo aviso

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 5
Prefacio
Documentacin de SINAMICS
La documentacin de SINAMICS se estructura en 2 niveles:
Documentacin general/Catlogos
Documentacin para el fabricante/servicio
En http://www.siemens.com/motioncontrol/docu se da informacin sobre los siguientes
temas:
Pedir documentacin
Aqu encontrar la lista de publicaciones actual
Descargar documentacin
Otros enlaces para la descarga de archivos de Service & Support
Buscar documentacin online
Informacin sobre DOConCD y acceso directo a las publicaciones en DOConWEB.
Para recopilar de manera personalizada documentacin basada en los contenidos
propios de Siemens con My Documentation Manager (MDM), ver
http://www.siemens.com/mdm
My Documentation Manager le ofrece una serie de funciones que le permitir elaborar su
propia documentacin de mquina
Formacin y FAQ
Encontrar informacin ms detallada sobre la oferta de formacin y las FAQ (preguntas
frecuentes) navegando por la pgina.
Fases de utilizacin, herramientas y documentos disponibles
Tabla 1 Fase de utilizacin, herramientas y documentos disponibles
Fase de utilizacin Herramientas y documentos
Orientacin SINAMICS S Documentacin para ventas
Planificacin y
configuracin
Herramienta de configuracin SIZER
Manuales de configuracin: motores
Seleccin y pedidos SINAMICS S Catlogos
Instalacin y montaje Manual de producto SINAMICS S110
Puesta en marcha Herramienta de parametrizacin y puesta en marcha STARTER
SINAMICS S110 Getting Started
Manual de funciones SINAMICS S110 Funciones de accionamiento
SINAMICS S110 Manual de listas
Prefacio

Manual de funciones
6 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Fase de utilizacin Herramientas y documentos
Utilizacin y
funcionamiento
Manual de funciones SINAMICS S110 Funciones de accionamiento
SINAMICS S110 Manual de listas
Mantenimiento y servicio Manual de funciones SINAMICS S110 Funciones de accionamiento
SINAMICS S110 Manual de listas
Manual de producto SINAMICS S110
Destinatarios
La presente documentacin est dirigida a los fabricantes de mquinas, tcnicos de puesta
en marcha y personal de servicio tcnico que utilicen SINAMICS.
Finalidad
Este manual contiene la informacin acerca de todos los parmetros, esquemas de
funciones, fallos y alarmas necesaria para la puesta en marcha y el servicio tcnico.
Este manual se debe utilizar en combinacin con los dems manuales y herramientas
disponibles para el producto.
Alcance estndar
El alcance de las funcionalidades descritas en la presente documentacin puede diferir del
alcance de las funcionalidades del sistema de accionamiento suministrado.
En el sistema de accionamiento pueden ejecutarse otras funciones adicionales no
descritas en la presente documentacin. Sin embargo, no existe derecho a reclamar
estas funciones en nuevos suministros o en intervenciones de servicio tcnico.
En la presente documentacin puede haber funciones descritas que no estn
incorporadas en algn determinado modelo del sistema de accionamiento. La
funcionalidad del sistema de accionamiento suministrado se debe obtener
exclusivamente de la documentacin para pedido.
Las ampliaciones o modificaciones realizados por el fabricante de la mquina deben ser,
tambin, documentados por ste.
Por motivos de claridad expositiva, en esta documentacin no se detallan todos los datos
referentes a todas las variantes del producto. Tampoco se pueden considerar aqu todos los
casos posibles de instalacin, servicio y mantenimiento.
Ayuda de bsqueda
Para una mejor orientacin, se ofrecen las siguientes ayudas:
1. ndice de todo el manual (despus del prlogo).
2. ndice de abreviaturas
3. Bibliografa
4. ndice alfabtico
Prefacio

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 7
Technical Support
Si desea hacer algn tipo de consulta, dirjase a la siguiente hotline:

Europa/frica
Telfono +49 180 5050 - 222
Fax +49 180 5050 - 223
0,14 /minuto desde la red de telefona fija de Alemania; mximo 0,42 /minuto por telefona mvil
en Alemania
Internet http://www.siemens.de/automation/support-request


Amrica
Telfono +1 423 262 2522
Fax +1 423 262 2200
Correo electrnico mailto:techsupport.sea@siemens.com


Asia/Pacfico
Telfono +86 1064 757575
Fax +86 1064 747474
Correo electrnico mailto:support.asia.automation@siemens.com


Nota
Los nmeros de telfono especficos de cada pas para el asesoramiento tcnico se
encuentran en Internet:
http://www.automation.siemens.com/partner

Repuestos
Los repuestos se encuentran en la direccin de Internet:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/16612315
Consultas con respecto a la documentacin
Para cualquier consulta con respecto a la documentacin tcnica (sugerencias,
correcciones), srvase enviar un fax o un correo electrnico a la siguiente direccin:

Fax +49 9131 98 2176
Correo
electrnico
mailto:docu.motioncontrol@siemens.com
Al final de este documento encontrar una plantilla de fax.
Direccin de Internet para SINAMICS
http://www.siemens.com/sinamics
Prefacio

Manual de funciones
8 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Certificados de ensayo
Las funciones Safety Integrated de los componentes de SINAMICS suelen estar certificadas
por institutos independientes. La lista de componentes ya certificados en la actualidad se
puede obtener en las oficinas de Siemens. Siemens atender gustosamente las consultas
relacionadas con certificaciones que an no han sido completadas.
Declaraciones de conformidad CE
La declaracin de conformidad CE sobre la Directiva CEM se encuentra/obtiene
en Internet:
http://support.automation.siemens.com
con el nmero de producto o la referencia 15257461;
en la delegacin correspondiente de la unidad de negocio I DT MC de Siemens AG.
La declaracin de conformidad CE sobre la Directiva de baja tensin se encuentra/obtiene
en Internet:
http://support.automation.siemens.com
con el nmero de producto o la referencia 22383669;

Nota
Los equipos SINAMICS S cumplen, en estado operativo y en locales de servicio secos, la
Directiva de baja tensin 73/23/CEE o 2006/95/CE.

Nota
Los equipos SINAMICS S, en la configuracin indicada en la declaracin de conformidad CE
correspondiente sobre CEM, y de acuerdo con las directrices de montaje CEM, referencia
6FC5297-0AD30-0P, cumplen la directiva CEM 89/336/CEE o 2004/108/CE.

Nota
El manual de producto describe el estado nominal del equipo, cuyo cumplimiento garantiza
el funcionamiento fiable esperado y la observancia de los valores lmite relativos a CEM.
Si hay divergencias respecto a los requisitos del manual de producto, es preciso asegurar o
justificar mediante medidas apropiadas, p. ej. mediciones, que estn garantizados el
funcionamiento fiable esperado y la observancia de los valores lmite relativos a CEM.

Prefacio

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 9
Instrucciones de manipulacin de componentes sensibles a cargas electrostticas (ESD)
PRECAUCIN
Los ESD son componentes, circuitos integrados o mdulos susceptibles de ser daados
por campos o cargas electrostticas.
Prescripciones para la manipulacin de ESD:
Al manipular mdulos o componentes electrnicos es preciso lograr un buen contacto a
tierra de la persona, del puesto de trabajo y de los embalajes!
Los componentes electrnicos no deben tocarse salvo que:
La persona est puesta a tierra a travs de una pulsera antiesttica o
La persona lleve calzado antiesttico o bandas de puesta a tierra antiesttica en reas
sensibles con suelos conductores.
Los mdulos electrnicos slo se deberan tocar si es inevitable. En tal caso, slo debern
tocarse por su frontal o por el borde del circuito impreso.
Los mdulos electrnicos no deben entrar en contacto con plsticos y elementos de ropa
con contenido de material sinttico.
Los mdulos electrnicos slo se deben depositar en superficies conductoras (mesa con
placa de apoyo antiesttica, espuma conductora antiesttica, bolsas de embalaje
antiestticas, contenedores de transporte antiestticos).
Los mdulos electrnicos no se deben acercar a pantallas, monitores o televisores
(distancia mnima a la pantalla > 10 cm).
Slo se permite efectuar mediciones en mdulos electrnicos si el instrumento de medicin
est puesto a tierra (p. ej., a travs de un conductor de proteccin), o con un instrumento
provisto de aislamiento galvnico si la cabeza de medicin se descarga brevemente antes
de la medicin (p. ej., tocando una carcasa metlica desnuda).

PELIGRO
Los campos elctricos, magnticos y electromagnticos habituales durante el
funcionamiento pueden resultar peligrosos para personas que se encuentren en las
inmediaciones del equipo, especialmente para aquellas que lleven marcapasos, implantes
y similares.
El operador de la instalacin y de la mquina y aquellas personas que se encuentren en
las inmediaciones del equipo han de observar las directivas y normas aplicables. En el
espacio econmico de la UE, por ejemplo, se aplica la directiva CEM 2004/40/CE y las
normas EN 12198-1 a 3, as como en Alemania, la norma del instituto gremial de seguridad
e higiene en el trabajo, la BGV 11 con la correspondiente BGR 11 para "Campos
electromagnticos".
A continuacin debe realizarse un anlisis de riesgos de cada puesto de trabajo. Como
resultado, han de aplicarse las medidas correspondientes para reducir riesgos a nivel
personal as como determinar las reas de peligro y exposicin.
Deben observarse las consignas de seguridad al respecto incluidas en los captulos.

Prefacio

Manual de funciones
10 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Consignas de seguridad
PELIGRO
Queda prohibida la puesta en marcha siempre que no se haya verificado que la mquina
en la que se van a montar los componentes aqu descritos cumple las especificaciones de
la Directiva de mquinas CE.
El montaje, la puesta en marcha y el mantenimiento en los equipos SINAMICS S slo
debern encomendarse a personal adecuadamente cualificado.
Este personal debe tener en cuenta la documentacin tcnica para el cliente perteneciente
al producto y conocer y observar las indicaciones de peligro y advertencias establecidas.
Al operar con equipos elctricos y motores es inevitable que los circuitos elctricos estn
bajo tensiones peligrosas, de modo que si se tocan pueden provocar lesiones graves o la
muerte.
Todos los trabajos en la instalacin elctrica se tienen que ejecutar en estado sin tensin.
En relacin con el sistema de accionamiento, los motores estn homologados
generalmente para el funcionamiento en redes TN y TT con punto neutro a tierra y en
redes IT.
En funcionamiento en redes IT, la aparicin de un primer defecto entre una parte activa y
tierra debe sealizarse mediante un dispositivo de vigilancia. Segn IEC 60364-4-41, se
recomienda que el primer defecto se subsane lo ms rpidamente posible.
En redes con conductor de fase puesto a tierra debe conectarse un transformador aislador
con neutro a tierra (lado del secundario) entre la red y el sistema de accionamiento para
evitar una solicitacin dielctrica inadmisible del aislamiento del motor. Mayoritariamente,
las redes TT van con conductor de fase a tierra, de modo que en este caso debe
emplearse un transformador aislador.

PELIGRO
El perfecto y seguro funcionamiento de los equipos SINAMICS S presupone un transporte
correcto en el embalaje de transporte, un almacenamiento a largo plazo en el embalaje de
transporte, montaje e instalacin adecuados as como un uso y un mantenimiento
esmerados.
Para la construccin de variantes especiales de los equipos se aplican adicionalmente los
datos contenidos en los catlogos y ofertas.
Adicionalmente a las indicaciones de peligro y advertencias contenidas en la
documentacin tcnica para el cliente se tienen que considerar las disposiciones y los
requisitos nacionales, locales y especficos de la instalacin.
A todas las conexiones y bornes slo se pueden conectar, segn EN 61800-5-1 y UL 508,
pequeas tensiones de proteccin con separacin segura de los mdulos electrnicos.

PELIGRO
El uso de la proteccin contra contactos directos mediante DVC A (MBTP/PELV) est
permitido solamente en zonas con conexin equipotencial y en locales secos. Si no se
cumplen estas condiciones, debern aplicarse otras medidas de proteccin contra
descarga elctrica (p. ej., mediante impedancias de proteccin o tensin limitada, o bien
aplicando la clase de proteccin I o II).

Prefacio

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 11
PELIGRO
Los componentes de SINAMICS S se someten, en el marco de las pruebas de rutina, a un
ensayo dielctrico segn EN 61800-5-1. Antes de realizar el ensayo dielctrico del
equipamiento elctrico de mquinas segn EN 602041, apartado 18.4, se tienen que
desembornar/quitar todas las conexiones de los equipos SINAMICS S para evitar que
sufran daos.
Los motores se tienen que conectar conforme al esquema de conexiones adjunto (ver
ejemplos de conexin de los Power Modules). La conexin directa de los motores a la red
trifsica no est permitida y causa la destruccin de los mismos.

ADVERTENCIA
Si se utilizan aparatos radiofnicos mviles con una potencia de emisin > 1 W muy cerca
de los componentes (< 1,8 m) pueden producirse fallos en el funcionamiento de los
equipos.

Explicacin de los smbolos
Smbolos segn IEC 617-2.
Tabla 2 Smbolos
Smbolo Significado



Tierra de proteccin (PE)



Masa (p. ej. M 24 V)



Tierra funcional
Conexin equipotencial
Prefacio

Manual de funciones
12 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 13
ndice

Prefacio ..................................................................................................................................................... 5
1 Indicaciones generales para la puesta en marcha................................................................................... 21
1.1 Explicacin de la interfaz de usuario de STARTER....................................................................21
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER..................................22
1.3 Interfaz DRIVE-CLiQ en la CU305...............................................................................................30
1.4 Indicaciones sobre la puesta en marcha de un reslver de 2 polos como encder
absoluto........................................................................................................................................30
1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS..............................................................31
2 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS........................................................................ 35
2.1 Requisitos para la puesta en marcha ..........................................................................................35
2.2 Componentes de PROFIBUS......................................................................................................36
2.3 Conexin a travs de interfaz serie .............................................................................................38
2.4 Conexin/desconexin del sistema de accionamiento................................................................40
3 Puesta en marcha con PROFIBUS.......................................................................................................... 43
3.1 Secuencia bsica de una puesta en marcha...............................................................................43
3.1.1 Consignas de seguridad ..............................................................................................................44
3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER ............................................................................44
3.2.1 Funciones importantes de STARTER..........................................................................................45
3.2.2 Pasar al estado online: STARTER a travs de PROFIBUS........................................................48
3.3 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20) ....................................................................................49
3.3.1 Funciones importantes a travs del panel BOP20 ......................................................................50
3.4 Creacin de un proyecto en STARTER.......................................................................................51
3.4.1 Composicin offline de un proyecto.............................................................................................51
3.4.2 Bsqueda online de una unidad de accionamiento.....................................................................53
3.4.3 Buscar estaciones accesibles......................................................................................................55
3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER........................................................55
3.5.1 Tarea planteada...........................................................................................................................56
3.5.2 Puesta en marcha con STARTER (ejemplo) ...............................................................................57
3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20......59
3.6.1 Tarea planteada...........................................................................................................................59
3.6.2 Cableado de los componentes (ejemplo) ....................................................................................60
3.6.3 Puesta en marcha rpida con el BOP (ejemplo) .........................................................................61
4 Puesta en marcha con CANopen ............................................................................................................ 63
4.1 Requisitos para la puesta en marcha ..........................................................................................63
4.1.1 Conocimientos previos.................................................................................................................63
4.1.2 Requisitos para la puesta en marcha de CU305 con CANopen .................................................64
4.1.3 Bus CAN en la CU305 .................................................................................................................65
4.1.4 Interfaz bus CAN X126 ................................................................................................................66
ndice

Manual de funciones
14 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.1.5 Funcionalidad CANopen en CU305 CAN................................................................................... 67
4.1.6 LED de diagnstico "COM" ......................................................................................................... 68
4.2 Puesta en marcha....................................................................................................................... 68
4.2.1 Procedimiento en la primera puesta en marcha......................................................................... 68
4.2.2 Lista de objetos CANopen .......................................................................................................... 69
4.2.3 Posibilidades de puesta en marcha............................................................................................ 70
4.2.4 Configurar la unidad de accionamiento con STARTER (vista general)...................................... 71
4.2.5 Buscar la unidad de accionamiento ONLINE.............................................................................. 72
4.2.6 Configurar unidad de accionamiento .......................................................................................... 73
4.2.7 Vigilancia..................................................................................................................................... 78
4.2.8 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento .................................................................... 80
4.3 Configurar COB-ID y objetos de datos de proceso .................................................................... 81
4.3.1 Configurar COB-ID y datos de proceso ...................................................................................... 81
4.4 Interconectar datos de proceso .................................................................................................. 81
4.4.1 Interconectar datos de proceso .................................................................................................. 81
4.5 Cargar y administrar proyectos ONLINE .................................................................................... 82
4.5.1 Cargar y guardar proyectos en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a PG/PC...... 82
5 Diagnstico.............................................................................................................................................. 83
5.1 Diagnstico mediante LED.......................................................................................................... 83
5.1.1 LED durante el arranque de la Control Unit................................................................................ 83
5.1.2 LED despus del arranque de la Control Unit CU305................................................................ 85
5.1.3 Sensor Module Cabinet SMC10/SMC20 .................................................................................... 87
5.1.4 Sensor Module Cabinet SMC30 ................................................................................................. 88
5.2 Diagnstico desde STARTER..................................................................................................... 89
5.2.1 Generador de funciones.............................................................................................................. 89
5.2.2 Funcin Trace ............................................................................................................................. 93
5.2.3 Funcin de medida...................................................................................................................... 95
5.2.4 Hembrillas de medida ................................................................................................................. 97
5.3 Avisos: fallos y alarmas............................................................................................................. 101
5.3.1 Generalidades sobre fallos y alarmas....................................................................................... 101
5.3.2 Memoria de fallos y alarmas ..................................................................................................... 104
5.3.3 Configurar avisos ...................................................................................................................... 107
5.3.4 Parmetros y esquemas de funciones para fallos y alarmas ................................................... 109
5.3.5 Reenvo de fallos y alarmas...................................................................................................... 110
6 Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20 ............................................................................. 113
6.1 Informacin general sobre el BOP20........................................................................................ 113
6.2 Visualizacin y manejo con el panel BOP20 ............................................................................ 115
6.3 Visualizacin de fallos y alarmas .............................................................................................. 119
6.4 Control del accionamiento a travs del panel BOP20 .............................................................. 120
7 Funciones de accionamiento ................................................................................................................. 121
7.1 Servorregulacin....................................................................................................................... 121
7.1.1 Regulador de velocidad ............................................................................................................ 121
7.1.2 Filtro de consigna de velocidad ................................................................................................ 122
7.1.3 Adaptacin del regulador de velocidad..................................................................................... 123
7.1.4 Modo con regulacin de par...................................................................................................... 125
7.1.5 Limitacin de la consigna de par .............................................................................................. 127
7.1.6 Regulador de intensidad ........................................................................................................... 132
ndice

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 15
7.1.7 Filtros de consigna de intensidad ..............................................................................................134
7.1.7.1 Integracin .................................................................................................................................139
7.1.8 Nota sobre el modelo de motor electrnico...............................................................................140
7.1.9 Control por U/f............................................................................................................................141
7.1.10 Optimizacin del regulador de intensidad y de velocidad .........................................................144
7.1.11 Modo sin encder ......................................................................................................................146
7.1.12 Identificacin de datos del motor ...............................................................................................150
7.1.12.1 Identificacin de los datos del motor-motor asncrono..............................................................153
7.1.12.2 Identificacin de los datos del motor-motor sncrono................................................................155
7.1.13 Identificacin de posicin polar..................................................................................................158
7.1.14 Regulacin de Vdc.....................................................................................................................162
7.1.15 Dynamic Servo Control (DSC) ...................................................................................................165
7.1.16 Desplazamiento a tope fijo.........................................................................................................169
7.1.17 Eje con carga gravitatoria ..........................................................................................................173
7.1.18 Sealizacin variable.................................................................................................................174
7.1.19 Evaluacin de detector central...................................................................................................175
7.1.20 Interfaz de impulsos/de sentido.................................................................................................178
7.1.20.1 Puesta en marcha de la interfaz de impulsos/de sentido..........................................................179
7.2 Funciones bsicas .....................................................................................................................182
7.2.1 Conversin de unidades ............................................................................................................182
7.2.2 Parmetros de referencia/Normalizaciones...............................................................................184
7.2.3 Rearranque automtico .............................................................................................................186
7.2.4 Freno por cortocircuitado del inducido, freno por corriente continua ........................................188
7.2.5 Lmites de par DES3..................................................................................................................191
7.2.6 Mando de freno simple ..............................................................................................................192
7.2.7 Eje estacionado y encder estacionado....................................................................................194
7.2.8 Tiempo de funcionamiento (contador de horas de funcionamiento) .........................................196
7.2.9 Modificacin del sentido de giro sin cambiar la consigna..........................................................197
7.3 Mdulos de funcin....................................................................................................................199
7.3.1 Mdulos de funcin: definicin y puesta en marcha..................................................................199
7.3.2 Regulador tecnolgico ...............................................................................................................200
7.3.2.1 Caractersticas ...........................................................................................................................200
7.3.2.2 Descripcin ................................................................................................................................200
7.3.2.3 Integracin .................................................................................................................................203
7.3.2.4 Puesta en marcha con STARTER.............................................................................................204
7.3.3 Funciones de vigilancia avanzadas ...........................................................................................205
7.3.3.1 Descripcin ................................................................................................................................205
7.3.3.2 Puesta en marcha......................................................................................................................206
7.3.4 Mando avanzado de freno .........................................................................................................207
7.3.4.1 Caractersticas ...........................................................................................................................207
7.3.4.2 Integracin .................................................................................................................................207
7.3.4.3 Descripcin ................................................................................................................................209
7.3.4.4 Ejemplos ....................................................................................................................................209
7.3.4.5 Puesta en marcha......................................................................................................................211
7.3.5 Regulacin de posicin..............................................................................................................212
7.3.5.1 Caractersticas generales ..........................................................................................................212
7.3.5.2 Acondicionamiento de la posicin real ......................................................................................212
7.3.5.3 Regulador de posicin ...............................................................................................................222
7.3.5.4 Vigilancias..................................................................................................................................223
7.3.5.5 Evaluacin de detector y bsqueda de marca de referencia ....................................................226
7.3.5.6 Integracin .................................................................................................................................227
7.3.6 Posicionador simple...................................................................................................................228
7.3.6.1 Mecnica....................................................................................................................................230
7.3.6.2 Limitaciones ...............................................................................................................................232
ndice

Manual de funciones
16 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.6.3 Referenciado............................................................................................................................. 236
7.3.6.4 Referenciado con diversas marcas cero por vuelta.................................................................. 243
7.3.6.5 Secuencias de desplazamiento ................................................................................................ 246
7.3.6.6 Desplazamiento a tope fijo........................................................................................................ 253
7.3.6.7 Entrada directa de consigna (MDI) ........................................................................................... 256
7.3.6.8 JOG........................................................................................................................................... 259
7.3.6.9 Seales de estado .................................................................................................................... 261
7.3.7 Canal de consigna ampliado..................................................................................................... 263
7.3.7.1 Activacin del mdulo de funcin Canal de consigna ampliado............................................... 263
7.3.7.2 Descripcin ............................................................................................................................... 264
7.3.7.3 JOG........................................................................................................................................... 265
7.3.7.4 Consignas fijas de velocidad..................................................................................................... 269
7.3.7.5 Potencimetro motorizado ........................................................................................................ 270
7.3.7.6 Consigna principal/adicional y modificacin de consigna......................................................... 272
7.3.7.7 Limitacin del sentido de giro e inversin de la consigna......................................................... 274
7.3.7.8 Bandas inhibidas y limitaciones de consigna............................................................................ 275
7.3.7.9 Generador de rampa................................................................................................................. 277
7.3.8 Bloques de funcin libres.......................................................................................................... 281
7.3.8.1 Vista general ............................................................................................................................. 281
7.3.8.2 Puesta en marcha..................................................................................................................... 292
7.3.8.3 AND (Y) ..................................................................................................................................... 296
7.3.8.4 OR (O)....................................................................................................................................... 297
7.3.8.5 XOR (O exclusiva) .................................................................................................................... 297
7.3.8.6 NOT (inversor) .......................................................................................................................... 297
7.3.8.7 ADD (sumador) ......................................................................................................................... 298
7.3.8.8 SUB (restador) .......................................................................................................................... 298
7.3.8.9 MUL (multiplicador) ................................................................................................................... 298
7.3.8.10 DIV (divisor) .............................................................................................................................. 299
7.3.8.11 AVA (generador de valor absoluto con evaluacin de signo)................................................... 299
7.3.8.12 MFP (formador de impulsos)..................................................................................................... 300
7.3.8.13 PCL (acortador de pulsos) ........................................................................................................ 300
7.3.8.14 PDE (retardador de conexin) .................................................................................................. 301
7.3.8.15 PDF (retardador de desconexin)............................................................................................. 302
7.3.8.16 PST (prolongador de pulsos) .................................................................................................... 303
7.3.8.17 RSR (biestable RS, reset dominante)....................................................................................... 303
7.3.8.18 DFR (biestable D, reset dominante) ......................................................................................... 304
7.3.8.19 BSW (conmutador binario)........................................................................................................ 304
7.3.8.20 NSW (conmutador numrico).................................................................................................... 305
7.3.8.21 LIM (limitador) ........................................................................................................................... 305
7.3.8.22 PT1 (filtro alisador).................................................................................................................... 306
7.3.8.23 INT (integrador)......................................................................................................................... 307
7.3.8.24 DIF (diferenciador) .................................................................................................................... 308
7.3.8.25 LVM (detector bilateral de lmites con histresis) ..................................................................... 309
8 Safety Integrated Functions................................................................................................................... 311
8.1 Normas y prescripciones........................................................................................................... 311
8.1.1 Generalidades........................................................................................................................... 311
8.1.1.1 Objetivos ................................................................................................................................... 311
8.1.1.2 Seguridad funcional .................................................................................................................. 312
8.1.2 Seguridad en mquinas en Europa .......................................................................................... 312
8.1.2.1 Directiva de mquinas............................................................................................................... 313
8.1.2.2 Normas europeas armonizadas................................................................................................ 313
8.1.2.3 Normas para la implementacin de controles relevantes para la seguridad............................ 315
8.1.2.4 EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1)................................................................... 317
8.1.2.5 EN 62061 .................................................................................................................................. 318
ndice

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 17
8.1.2.6 Serie de normas EN 61508 (VDE 0803)....................................................................................320
8.1.2.7 Anlisis y evaluacin de riesgos................................................................................................321
8.1.2.8 Reduccin de riesgos ................................................................................................................323
8.1.2.9 Riesgo remanente......................................................................................................................323
8.1.3 Seguridad en mquinas en EE. UU. ..........................................................................................323
8.1.3.1 Requisitos mnimos de la OSHA................................................................................................324
8.1.3.2 Certificacin NRTL.....................................................................................................................324
8.1.3.3 NFPA 79.....................................................................................................................................325
8.1.3.4 ANSI B11 ...................................................................................................................................326
8.1.4 Seguridad en mquinas en Japn.............................................................................................326
8.1.5 Normativa especfica .................................................................................................................326
8.1.6 Otros asuntos relevantes para la seguridad..............................................................................327
8.1.6.1 Boletines informativos de las asociaciones profesionales.........................................................327
8.1.6.2 Bibliografa .................................................................................................................................327
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated ..................................................................328
8.2.1 Funciones soportadas................................................................................................................328
8.2.2 Control de las Safety Integrated Functions................................................................................330
8.2.3 Parmetros, suma de comprobacin, versin, contrasea .......................................................331
8.3 Caractersticas del sistema........................................................................................................334
8.3.1 Informacin actual......................................................................................................................334
8.3.2 Certificaciones............................................................................................................................335
8.3.3 Consignas de seguridad ............................................................................................................336
8.3.4 Probabilidad de fallo de las funciones de seguridad .................................................................338
8.3.5 Tiempos de reaccin..................................................................................................................339
8.3.6 Riesgo remanente......................................................................................................................342
8.4 Safety Integrated Basic Functions .............................................................................................344
8.4.1 Safe Torque Off (STO)...............................................................................................................344
8.4.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) ............................................................................................347
8.4.3 Safe Brake Control (SBC)..........................................................................................................349
8.4.4 Fallos Safety ..............................................................................................................................351
8.4.5 Dinamizacin forzada ................................................................................................................353
8.5 Safety Integrated Extended Functions.......................................................................................354
8.5.1 Nota acerca del estado Aparcar ................................................................................................354
8.5.2 Safe Torque Off (STO)...............................................................................................................354
8.5.2.1 Safe Torque Off con encder.....................................................................................................354
8.5.2.2 Safe Torque Off sin encder......................................................................................................354
8.5.3 Safe Stop 1 (SS1) ......................................................................................................................355
8.5.3.1 Safe Stop 1 con encder (SS1, time and acceleration controlled) ............................................355
8.5.3.2 Safe Stop 1 sin encder (time and speed controlled)................................................................357
8.5.3.3 Condiciones marginales.............................................................................................................359
8.5.3.4 Safe Stop 1: parmetros............................................................................................................360
8.5.4 Safe Stop 2 (SS2) ......................................................................................................................361
8.5.4.1 Descripcin general ...................................................................................................................361
8.5.4.2 PosS y Safe Stop 2....................................................................................................................362
8.5.5 Safe Operating Stop (SOS) .......................................................................................................363
8.5.6 Safely Limited Speed (SLS).......................................................................................................365
8.5.6.1 Safely Limited Speed con encder ............................................................................................365
8.5.6.2 Safely Limited Speed sin encder .............................................................................................367
8.5.6.3 PosS y Safely Limited Speed.....................................................................................................372
8.5.7 Safe Speed Monitor (SSM) ........................................................................................................373
8.5.8 Safe Acceleration Monitor (SBR) ...............................................................................................376
8.5.9 Safe Brake Ramp (SBR)............................................................................................................378
8.5.10 Fallos Safety ..............................................................................................................................381
ndice

Manual de funciones
18 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.11 Memoria de avisos.................................................................................................................... 385
8.5.12 Deteccin segura del valor real ................................................................................................ 387
8.5.13 Dinamizacin forzada................................................................................................................ 390
8.6 Control de las funciones de seguridad...................................................................................... 392
8.6.1 Control de las Basic Functions a travs de un par de bornes de entrada de seguridad.......... 393
8.6.2 Control de las Safety Integrated Extended Functions mediante bornes de entrada de
seguridad................................................................................................................................... 395
8.6.3 Nota acerca de F-DI.................................................................................................................. 399
8.6.4 Descripcin de la F-DO............................................................................................................. 399
8.6.5 Control a travs de PROFIBUS ................................................................................................ 401
8.6.5.1 Habilitacin del control mediante PROFIsafe........................................................................... 401
8.6.5.2 Estructura del telegrama 30...................................................................................................... 403
8.7 Puesta en marcha..................................................................................................................... 407
8.7.1 Versiones de firmware de Safety Integrated............................................................................. 407
8.7.2 Puesta en marcha de las Safety Integrated Functions............................................................. 408
8.7.2.1 Requisitos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions ............................... 409
8.7.2.2 Ajustes previos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions sin encder .... 409
8.7.2.3 Puesta en marcha en serie de Safety Integrated Functions..................................................... 412
8.7.2.4 Ajuste de los intervalos de muestreo........................................................................................ 413
8.7.3 Puesta en marcha de los bornes Safety mediante STARTER/SCOUT ................................... 414
8.7.3.1 Secuencia bsica de puesta en marcha................................................................................... 414
8.7.3.2 Pantalla inicial de configuracin................................................................................................ 415
8.7.3.3 Configuracin de los bornes Safety.......................................................................................... 417
8.7.3.4 Parada de prueba ..................................................................................................................... 418
8.7.3.5 Configuracin de las F-DI/F-DO ............................................................................................... 423
8.7.3.6 Interfaz de control ..................................................................................................................... 425
8.7.4 Configuracin PROFIsafe con STARTER ................................................................................ 426
8.7.5 Procedimiento de configuracin de la comunicacin PROFIsafe............................................. 428
8.7.6 Consignas para la sustitucin de componentes ....................................................................... 433
8.7.7 Consignas para la puesta en marcha en serie ......................................................................... 434
8.8 Ejemplos de aplicacin ............................................................................................................. 435
8.8.1 Interconexiones de entradas/salidas de un aparato de distribucin seguro con CU305 ......... 435
8.8.2 Interconexin de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura
positiva ...................................................................................................................................... 439
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin .......................................................................... 440
8.9.1 Generalidades........................................................................................................................... 440
8.9.2 Estructura de la prueba de recepcin/aceptacin .................................................................... 441
8.9.2.1 Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa..................................................... 443
8.9.2.2 Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial ......................................................... 445
8.9.2.3 Alcance de la prueba para determinadas acciones.................................................................. 447
8.9.3 Libro de acciones Safety........................................................................................................... 448
8.9.4 Certificados de recepcin/aceptacin....................................................................................... 448
8.9.4.1 Descripcin de la instalacin (parte 1 de la documentacin) ................................................... 448
8.9.4.2 Descripcin de las funciones de seguridad (parte 2 de la documentacin) ............................. 449
8.9.5 Pruebas de recepcin/aceptacin............................................................................................. 454
8.9.5.1 Pruebas de recepcin/aceptacin: Basic Functions ................................................................. 455
8.9.5.2 Pruebas de recepcin/aceptacin: Extended Functions (con encder) ................................... 460
8.9.5.3 Pruebas de recepcin/aceptacin: Extended Functions (sin encder) .................................... 482
8.9.6 Conclusin del certificado......................................................................................................... 494
9 Comunicacin........................................................................................................................................ 495
9.1 Configuracin del bus de campo .............................................................................................. 495
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive............................................................................................. 496
ndice

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 19
9.2.1 Informacin general sobre PROFIdrive con SINAMICS............................................................496
9.2.2 Clases de aplicacin..................................................................................................................497
9.2.3 Comunicacin cclica .................................................................................................................502
9.2.3.1 Telegramas y datos de proceso.................................................................................................502
9.2.3.2 Descripcin de palabras de mando y consignas .......................................................................505
9.2.3.3 Descripcin de palabras de estado y valores reales .................................................................517
9.2.3.4 Palabras de mando y de estado para encder..........................................................................530
9.2.3.5 Palabras de mando y de estado centrales ................................................................................541
9.2.3.6 Motion Control con PROFIdrive.................................................................................................548
9.2.4 Comunicacin acclica ...............................................................................................................550
9.2.4.1 Generalidades sobre la comunicacin acclica..........................................................................550
9.2.4.2 Estructura de las rdenes y las respuestas...............................................................................552
9.2.4.3 Determinacin de los nmeros de objeto de accionamiento.....................................................557
9.2.4.4 Ejemplo 1: leer parmetros........................................................................................................558
9.2.4.5 Ejemplo 2: Escritura de parmetros (peticin de parmetros mltiples) ...................................560
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP................................................................................564
9.3.1 Generalidades sobre PROFIBUS..............................................................................................564
9.3.2 Puesta en marcha del PROFIBUS.............................................................................................566
9.3.2.1 Generalidades para la puesta en marcha..................................................................................566
9.3.2.2 Realizacin de la puesta en marcha..........................................................................................569
9.3.2.3 Posibilidades de diagnstico......................................................................................................570
9.3.2.4 Direccionamiento de SIMATIC HMI ...........................................................................................570
9.3.2.5 Vigilancia de prdida de telegramas..........................................................................................571
9.3.3 Motion Control con PROFIBUS .................................................................................................573
9.3.4 Comunicacin directa esclavo-esclavo......................................................................................577
9.3.4.1 Generalidades............................................................................................................................577
9.3.4.2 Asignacin de consignas en el Subscriber ................................................................................579
9.3.4.3 Activacin/parametrizacin comunicacin directa esclavo-esclavo ..........................................579
9.3.4.4 Puesta en marcha de la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS............................581
9.3.4.5 Archivo de datos del equipo.......................................................................................................589
9.3.4.6 Diagnstico de la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS en STARTER...............590
9.4 Comunicacin hacia USS..........................................................................................................591
9.4.1 Configurar interfaz USS.............................................................................................................591
9.4.2 Transferir PZD............................................................................................................................592
9.4.3 Informacin general para la comunicacin con USS a travs de RS485..................................592
9.4.4 Estructura de un telegrama USS...............................................................................................593
9.4.5 Zona de datos tiles del telegrama USS...................................................................................594
9.4.6 Estructura de datos del canal de parmetros USS....................................................................596
9.4.7 Tiempo excedido y otros errores ...............................................................................................602
9.4.8 Canal de datos de proceso USS (PZD).....................................................................................604
10 Fundamentos del sistema de accionamientos ....................................................................................... 605
10.1 Parmetros.................................................................................................................................605
10.2 Juegos de datos.........................................................................................................................608
10.2.1 CDS: Juego de datos de mando (CDS, Command Data Set)...................................................608
10.2.2 DDS: Juego de datos de accionamiento (Drive Data Set) ........................................................610
10.2.3 EDS: Juego de datos del encder (Encoder Data Set) .............................................................611
10.2.4 MDS: Juego de datos de motor (Motor Data Set) .....................................................................612
10.2.5 Integracin .................................................................................................................................612
10.2.6 Manejo de los juegos de datos ..................................................................................................614
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria ...............................................................................................616
10.3.1 Manejo de los juegos de datos de parmetros..........................................................................617
10.3.2 Manejo de las versiones de firmware ........................................................................................620
ndice

Manual de funciones
20 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.3.3 Sustitucin de equipos.............................................................................................................. 622
10.3.4 Extraccin segura de la tarjeta de memoria ............................................................................. 624
10.3.5 Integracin ................................................................................................................................ 624
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales............................................................................. 625
10.4.1 Descripcin ............................................................................................................................... 625
10.4.2 Binectores, conectores.............................................................................................................. 625
10.4.3 Interconexin de seales mediante tecnologa BICO............................................................... 626
10.4.4 Codificacin interna de los parmetros de salida de binector/conector ................................... 628
10.4.5 Ejemplos de interconexiones .................................................................................................... 628
10.4.6 Indicaciones sobre la tecnologa BICO..................................................................................... 629
10.4.7 Normalizaciones........................................................................................................................ 630
10.5 Entradas/salidas........................................................................................................................ 631
10.5.1 Vista general de entradas/salidas............................................................................................. 631
10.5.2 Entradas/salidas digitales ......................................................................................................... 632
10.5.3 Entrada analgica ..................................................................................................................... 634
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated ......................................................... 635
10.6.1 Guardar los datos originales del Sensor Module Integrated..................................................... 636
10.6.2 Transferir datos originales a un Sensor Module Integrated sustitutivo..................................... 639
10.6.3 Obtencin de los datos SMI ...................................................................................................... 640
10.7 Intervalos de muestreo del sistema .......................................................................................... 641
10.8 Concesin de licencia ............................................................................................................... 642
11 Apndice................................................................................................................................................ 647
11.1 Disponibilidad de las funciones de software............................................................................. 647
11.2 Lista de abreviaturas................................................................................................................. 649
ndice..................................................................................................................................................... 663

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 21
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1
1.1 Explicacin de la interfaz de usuario de STARTER
Para crear el proyecto de ejemplo, utilice STARTER. Al ejecutar las distintas configura-
ciones se utilizan las diferentes reas de la interfaz de usuario (ver la siguiente figura):
Navegador de proyectos (rea ): En esta rea se muestran los elementos y objetos
que se insertan en el proyecto.
rea de trabajo (rea ): En esta rea se ejecuta la tarea para la creacin del proyecto:
Al configurar el accionamiento, esta rea contiene los asistentes que resultan tiles
para la configuracin de los objetos de accionamiento.
Ejemplo: configuracin de los parmetros, p. ej. del filtro de consigna de velocidad.
Al pasar a la lista de experto aparece una lista con todos los parmetros que se
pueden consultar o modificar.
Vista de detalles (rea ): Esta rea contiene informacin detallada, p. ej. sobre fallos y
alarmas.

Figura 1-1 reas de la interfaz de usuario de STARTER
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
22 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en
STARTER
Introduccin
La parametrizacin es posible mediante:
Lista de experto
Interfaz de pantallas grficas
Los pasos siguientes para interconexiones BICO en STARTER exponen el procedimiento
bsico.
Lista de experto
Para interconexiiones BICO mediante la lista de experto, siga el siguiente procedimiento
bsico:
Para interconectar, p. ej., el parmetro p0840 de la palabra de mando con el parmetro r
r2090[0], proceda de la manera siguiente:
1. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto en, p. ej.,
Accionamiento_1 botn derecho del ratn Experto Lista de experto.
2. Busque el parmetro p0840.

Figura 1-2 Interconexin 1
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 23
3. Haga clic en el botn para interconectar con un parmetro r (ver ).
4. Se abre una lista de seleccin de los parmetros r disponibles.
5. Busque el parmetro r2090.

Figura 1-3 Interconexin 2
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
24 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
6. Para abrir los 16 bits del parmetro r r2090, haga clic en el smbolo "+".

Figura 1-4 Interconexin 3
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 25
7. Haga doble clic en r2090: Bit0.
8. En la lista de experto reconocer ahora que p0840 se ha interconectado con el
parmetro r r2090[0].

Figura 1-5 Interconexin 4
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
26 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Interfaz de pantallas grficas
Para interconexiones BICO mediante la interfaz de pantallas grficas, siga el siguiente
procedimiento bsico:
Para la velocidad de consigna, para interconectar, p. ej., el parmetro p p1155[0] para la
"Consigna de velocidad 1" con el parmetro r r2060[1], proceda como sigue:

Figura 1-6 Interconexiones mediante interfaz de pantallas grficas 1
1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 Control/regulacin, haga doble clic
en la opcin Suma de valores de consigna.
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 27

Figura 1-7 Interconexiones mediante interfaz de pantallas grficas 2
2. Haga clic en el campo azul situado a la izquierda del campo para la Consigna de
velocidad 1 y, a continuacin, haga clic en la opcin abierta Otras interconexiones.
3. Se abre una lista de seleccin de los parmetros r disponibles.
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
28 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4. Busque el parmetro r2060.

Figura 1-8 Interconexiones mediante interfaz de pantallas grficas 3
5. Para abrir los 15 ndices del parmetro r r2060, haga clic en el smbolo "+".
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.2 Procedimiento bsico para realizar interconexiones BICO en STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 29
6. Haga doble clic en r2060[1].

Figura 1-9 Interconexiones mediante interfaz de pantallas grficas 5
7. En la interfaz de pantallas grficas reconocer ahora que p1155 se ha interconectado
con el parmetro r r2060[1].
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.3 Interfaz DRIVE-CLiQ en la CU305
Manual de funciones
30 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
1.3 Interfaz DRIVE-CLiQ en la CU305
La CU305 dispone de una interfaz DRIVE-CLiQ. En esta interfaz puede conectar
exactamente uno de los siguientes componentes:
Motor SMI
1 encder de los tipos SMC10, SMC20, SMC30, SME20 o SME25
No estn permitidos otros componentes u otras conexiones en la interfaz DRIVE-CLiQ;
provocan fallos del sistema de accionamiento.

Nota
Si desea utilizar un encder SSI con seales incrementales, deber conectarlo a la CU305 a
travs de un SMC30.

1.4 Indicaciones sobre la puesta en marcha de un reslver de 2 polos
como encder absoluto
Descripcin
Los reslvers de 2 polos (1 par de polos) pueden utilizarse como encders absolutos
monovuelta. La posicin real absoluta del encder se proporciona en Gn_XIST2 (r0483[x]).
Formato de posicin real
Con el ajuste de fbrica, la resolucin fina de Gn_XIST1 se diferencia de la resolucin fina
de Gn_XIST2 (p0418 = 11, p0419 = 9). Por esta razn, puede producirse un ligero decalaje
de la posicin del encder al desconectar o conectar la unidad de accionamiento.
En consecuencia, si el reslver de 2 polos se utiliza como encder absoluto, se recomienda
ajustar la resolucin fina de Gn_XIST1 (p0418) y de Gn_XIST2 (p0419) al mismo valor, p.
ej.: p0418 = p0419 = 11.
Los reslvers de 2 polos se introducen automticamente como encders absolutos
monovuelta en el perfil PROFIdrive (r0979).
Seguimiento de posicin
El seguimiento de posicin puede activarse tambin para un reslver de 2 polos. No
obstante, hay que tener en cuenta que el reslver no gira ms de media vuelta de encder
si est desconectado (distancia polar). La activacin y configuracin del seguimiento de
posicin se describe en el captulo "Seguimiento de posicin".
PosS: ajuste de encder absoluto
Si el reslver de 2 polos se utiliza como encder absoluto para el posicionamiento simple
(PosS), hay que ajustar el valor absoluto:
en el STARTER (posicionador simple referenciado) o
en la lista de experto.
Site la coordenada del punto de referencia p2599 en el valor correspondiente a la
mecnica y solicite el ajuste mediante p2507 = 2.
A continuacin hay que guardar los datos de RAM en ROM.
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 31
1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS
La siguiente tabla muestra una vista general de los componentes disponibles en SINAMICS
S110 con conexiones para sensores de temperatura.

PELIGRO
Separacin elctrica segura de los sensores de temperatura
En los bornes "Temp+" y "Temp-" solo se pueden conectar sensores de temperatura que
cumplan los requisitos de separacin de proteccin segn EN61800-5-1. De lo contrario
existe peligro de descarga elctrica!


Tabla 1- 1 Conexiones para sensores de temperatura en SINAMICS S110
Mdulo Interfaz Pin Nombre de la seal Datos tcnicos
SMC10/SMC20 X520 (Sub-D) 13
25
Temp+
Temp-
Sensor de temperatura
KTY84/130/PTC
SMC30 X531(borne) Canal
de temperatura 1
3
4
Temp-
Temp+
Sensor de temperatura
KTY84/130/PTC/interruptor
bimetlico con contacto NC
7

Temp+ Medida de temperatura del motor
KTY84/130 (KTY+)
Conexin para sensor de
temperatura KTY84/130/PTC
CU305 X133 (borne)
Canal de
temperatura 1
8 M (Temp-) Masa para KTY o PTC
CU305 X23 (Sub-D)
Canal de
temperatura 1
1
8
Temp+
Temp-
Sensor de temperatura
KTY84/130/PTC/interruptor
bimetlico con contacto NC
Indicaciones sobre la puesta en marcha
El ndice [0..n] utilizado en lo sucesivo identifica el juego de datos de motor o el juego de
datos de encder.

SMC10/SMC20
La evaluacin de la temperatura del motor mediante el conector hembra Sub-D X520 se
parametriza a travs de la pantalla de STARTER (\Avisos y vigilancias\Temperatura del
motor).

SMC30
Adems de la evaluacin de temperatura mediante el borne X531 (canal de temperatura 1),
este mdulo dispone de una evaluacin de temperatura en el conector hembra SUB-D X520
(canal de temperatura 2).
En el ajuste predeterminado (p0600 = 1 "Temperatura va encder 1" y p0601 = 20 "KTY"),
la temperatura se evala a travs del primer canal de temperatura. El sensor de temperatura
est conectado al borne X531 del SMC30. La temperatura se muestra con r0035.
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS
Manual de funciones
32 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
La evaluacin de la temperatura del motor mediante el conector hembra SUB-D X520 debe
parametrizarse en la lista de experto de la forma siguiente:
p0600[0..n]: seleccin del encder (1 2) al que est asignado el SMC30 y que se
encarga de evaluar la temperatura (n = juego de datos de motor).
p0601[0..n] = 10 (evaluacin mediante varios canales de temperatura), n = juego de
datos de motor.
p4601[0..n]: seleccionar el tipo de sensor de temperatura para el canal de temperatura 2
(depende del juego de datos de encder n, no del juego de datos de motor).
Con varios canales de temperatura (utilizacin del canal de temperatura 1 y 2 en el SMC30),
el parmetro r0035 muestra la temperatura mxima.
Ejemplo:
En el conector hembra SUB-D X520 del SMC30 del encder 1 se ha montado un sensor de
temperatura KTY.
Se parametriza mediante:
p0600[0..n] = 1/p0601[0..n] = 10/p4601[0..n] = 20
Los dos canales de temperatura (X520 y X531) pueden utilizarse al mismo tiempo. Adems
de la parametrizacin anterior en el p4600[0..n], hay que introducir tambin el tipo de sensor
de temperatura conectado al borne X531. Se genera el valor mximo de temperatura del
motor y se muestra en r0035.
CU305
A este mdulo se puede conectar un sensor de temperatura a travs del borne X133 o del
conector hembra SUB-D X23.
Los dos canales de temperatura (X23 y X133) no pueden utilizarse al mismo tiempo. Los
dos canales estn conectados entre s. Los sensores estaran conectados en paralelo y la
visualizacin de temperatura mostrara valores incorrectos. Por lo tanto, solo se puede
conectar un sensor de temperatura a la CU305.
En la pantalla de STARTER Temperatura del motor (\Avisos y vigilancias\Temperatura del
motor) se define si la temperatura del motor debe evaluarse a travs de las conexiones de la
CU305.
Fallos y alarmas
F07011 Accto: Motor Exceso de temperatura
Sensor KTY:
La temperatura del motor ha superado el umbral de fallo (p0605) o ha transcurrido la
temporizacin (p0606) despus de superarse el umbral de alarma (p0604).
Tiene lugar la reaccin parametrizada en p0610.
Sensor PTC:
Se ha superado el umbral de disparo de 1650 y ha transcurrido la temporizacin (p0606).
Tiene lugar la reaccin parametrizada en p0610.
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 33
A07015 Accto: Sensor de temperatura en motor Alarma
Al evaluar el sensor de temperatura ajustado en p0600 y p0601 se ha detectado un error.
Con el error se inicia el tiempo definido en p0607. Si el problema permanece una vez
transcurrido ese tiempo, se emite el fallo F07016, pero como muy pronto 0,2 s despus de
la alarma A07015.
F07016 Accto: Sensor de temperatura en motor Fallo
Al evaluar el sensor de temperatura ajustado en p0600 y p0601 se ha detectado un error.
Si se ha emitido la alarma A07015, se inicia el tiempo definido en p0607. Si el problema
permanece una vez transcurrido ese tiempo, se emite el fallo F07016, pero como muy
pronto 1 s despus de la alarma A07015.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
8016 Avisos y vigilancias - Vigilancia trmica motor
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0035 Temperatura del motor
p0600[0..n] Sensor de temperatura en motor para vigilancia
p0601[0..n] Sensor de temperatura en motor Tipo de sensor
p0604[0...n] Exceso de temperatura en motor Umbral de alarma
p0605[0...n] Exceso de temperatura en motor Umbral de fallo
p0606[0...n] Exceso de temperatura en motor Temporizacin
p0607[0...n] Fallo sensor de temperatura Temporizacin
p0610[0...n] Exceso de temperatura en motor Reaccin
p460x[0...n] Sensor de temperatura en motor (x+1) Tipo de sensor, x = 0..3
Indicaciones generales para la puesta en marcha
1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS
Manual de funciones
34 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 35
Preparativos para la puesta en marcha para
PROFIBUS
2

Antes de empezar con la puesta en marcha, se deben realizar los preparativos descritos en
este captulo:
Requisitos para la puesta en marcha
Componentes de PROFIBUS
2.1 Requisitos para la puesta en marcha
Los siguientes requisitos bsicos son necesarios para una puesta en marcha de
SINAMICS S110:
Herramienta de puesta en marcha STARTER
Interfaz PROFIBUS
Grupo de accionamientos cableado (ver manual de producto)
La siguiente imagen muestra una vista general de una estructura de ejemplo con
componentes Blocksize.
X22
PG/PC con STARTER
Cable de motor
4
Power Module 340
X100
Control
Unit
305
X124
DRlVE-CLiQ
126 X
PROFlBUS
PG/PC
RS232

Figura 2-1 Estructura de los componentes (ejemplo)
Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS
2.2 Componentes de PROFIBUS
Manual de funciones
36 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Lista de comprobacin para la puesta en marcha de etapas de potencia Blocksize
Se debe observar la siguiente lista de comprobacin. Las consignas de seguridad de los
manuales de producto deben haberse ledo y entendido antes de iniciar los trabajos.
Tabla 2- 1 Lista de comprobacin para la puesta en marcha de Blocksize
Comprobacin O. K.
Las condiciones ambientales se encuentran dentro del rango permitido (ver el
manual de producto)?

El componente est montado correctamente en los puntos de fijacin previstos para
ello?

El aire de refrigeracin puede circular libremente?
Se han respetado los espacios libres para ventilacin del componente?
Estn disponibles y montados todos los componentes necesarios del grupo de
accionamientos configurado?

Se han respetado las limitaciones de DRIVE-CLiQ para la CU305?
Los cables de potencia en el lado de la red y del motor se han dimensionado y
tendido conforme a las condiciones del entorno y de instalacin?

Se han respetado las longitudes de cable mximas permitidas entre el convertidor de
frecuencia y el motor en funcin de los cables utilizados?

Los cables se han conectado correctamente a los bornes del componente con el par
de apriete correspondiente?

Los cables se han conectado con los pares de apriete necesarios en el motor y en el
cuadro de distribucin de baja tensin?

Se han finalizado por completo los trabajos de cableado?
Se han enchufado o atornillado correctamente todos los conectores?
Se han apretado todos los tornillos con su par de apriete prescrito?
Las pantallas se han contactado correctamente?
2.2 Componentes de PROFIBUS
Para la comunicacin a travs de PROFIBUS se recomiendan los siguientes componentes:
1. Tarjetas de comunicaciones en caso de conexin de PG/PC a travs de la interfaz
PROFIBUS
CP5511 (conexin PROFIBUS mediante tarjeta PCMCIA en el ordenador porttil
como programadora)
La tarjeta PROFIBUS CP5511 admite un mximo de 10 conexiones de esclavos.
En los proyectos grandes (muchas CU) con varias unidades de accionamiento y, con
ello, ms de 10 esclavos PROFIBUS, se pueden producir problemas al pasar al
servicio online de STARTER con el ordenador porttil.
Remedio: sustituir la tarjeta de interfaz CP5511 por una tarjeta de interfaz CP5512 o
seleccionar mediante el comando de men "Elegir sistema/equipos de destino..."
nicamente las unidades de accionamiento con las que tambin se desea trabajar
realmente.
Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS
2.2 Componentes de PROFIBUS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 37
CP5512 (conexin a PROFIBUS con CARDBUS)
Diseo: tarjeta PCMCIA tipo 2 + adaptador con conector hembra SUB-D de 9 polos
para conexin a PROFIBUS.
Solo para MS Windows 2000/XP Professional y PCMCIA 32
Referencia: 6GK1551-2AA00
CP5611 A2 (conexin a PROFIBUS con tarjeta PCI corta)
Diseo: tarjeta PCI corta con conector hembra SUB-D de 9 polos para conexin a
PROFIBUS.
No para Windows 95/98SE
Referencia: 6GK1561-1AA01
CP5613 A2 (conexin a PROFIBUS con tarjeta PCI corta)
Diseo: tarjeta PCI corta con conector hembra SUB-D de 9 polos para conexin a
PROFIBUS
Referencia: 6GK1561-3AA01
CP5711 (conexin a PROFIBUS con conexin USB (USB V2.0))
Disposicin: conexin USB (USB V2.0) + adaptador con conector hembra SUB-D de
9 polos para conexin a PROFIBUS.
Utilizacin con driver SIMATIC Net PC, edicin de software 2008 + SP2
Referencia: 6GK1571-1AA00
2. Cable de conexin
entre: CP 5xxx PROFIBUS
Referencia: 6ES7901-4BD00-0XA0
Cable MPI (SIMATIC S7)
Referencia: 6ES7901-0BF00-0AA0
Longitudes de cable
Tabla 2- 2 Longitudes de cable PROFIBUS admisibles
Velocidad de transferencia [bits/s] Longitud de cable mx. [m]
De 9,6 k a 187,5 k 1000
500 k 400
1.5 M 200
De 3 a 12 M 100
Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS
2.3 Conexin a travs de interfaz serie
Manual de funciones
38 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2.3 Conexin a travs de interfaz serie
Requisito
El PC que debe alojar la conexin debe disponer de una interfaz serie (COM).
Ajustes
1. En STARTER, en Proyecto > Ajustar la interfaz PG/PC seleccione la interfaz Cable serie
(PPI).
Si esta interfaz no est disponible en la lista de seleccin, solo se puede aadir con
Seleccionar.



Nota
Si la interfaz no puede aadirse en el men de seleccin, debe instalar el driver para la
interfaz serie.
ste se encuentra en la siguiente ruta del CD de STARTER:
\installation\starter\starter\Disk1\SerialCable_PPI\
Durante la instalacin del driver, STARTER no debe estar activo.

2. Realice los siguientes ajustes. Para ello, son importantes la direccin "0" y la velocidad
de transferencia (p. ej. 19,2 kbits/s).

Figura 2-2 Ajustar interfaz
Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS
2.3 Conexin a travs de interfaz serie
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 39
3. La direccin PPI de la Control Unit est ajustada de fbrica en "3".
4. Al establecer la direccin del bus, o en las propiedades del men contextual de la unidad
de accionamiento, esta direccin tambin debe ajustarse a "3".

Figura 2-3 Ajustar direccin de bus
5. Debe utilizar un cable de mdem nulo como conexin del PC (interfaz COM) a la Control
Unit.
Esta interfaz no debe conmutarse.
Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS
2.4 Conexin/desconexin del sistema de accionamiento
Manual de funciones
40 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2.4 Conexin/desconexin del sistema de accionamiento
Conexin del sistema de accionamiento
&
&
&
&
&
POWER ON
3x
<2>
<1>
21
<2>
<1>
19
<2>
<1>
00
<2>
p0864
Habilitacin de impulsos HW
[FP2701.8]
Regulacin Servicio
"Puesta en marcha terminada"
&
Accionam. parado
S1: Bloqueo de conexin
<1> ZSWA.06 = 1
ZSWA.00/01/02/11 = 0
(p0010 = 0 y p0009 = 0)
"0 = DES1" (STWA.00)
"0 = DES2" (STWA.01)
"0 = DES3" (STWA.02)
STO seleccionada <3>
<1>
S2: Listo para conexin
ZSWA.00 = 1,
ZSWA.11 = 0
- Esperar conexin
S3: Listo para servicio
ZSWA.00/01 = 1,
ZSWA.02/06/11 = 0
Contactor de red CON
Esperar precarga
"Habilitar servicio" (STWA.03)
"Listo" de Motor Module (r0863.0)
Desmagnetizacin terminada
(r0046.27 = 0)
ZSWA.00/01 = 1
ZSWA.11 = 1
ZSWA.06 = 0
S4: Servicio
- lmpulsos habilitados
- Regulador habilitado
Habilitacin de impulsos HW
[FP2701.8] [FP2711.8]
S5b: Parada rpida
ZSWA.00/01 = 1, ZSWA.11 = 1
ZSWA.02/06 = 0
Accionamiento siguiendo rampa de
parada rpida
o desplazar lmite de par a n = 0
y bloquear impulsos
S5a: Parada por rampa
ZSWA.00/01 = 1
ZSWA.11 = 1
ZSWA.02/06 = 0
"0 = DES1"
<1> STWA.xx = Palabra de mando Secuenciador bit xx (r0898);
ZSWA.xx = Palabra de estado Secuenciador bit xx (r0899).
<3> se requiere solo con la funcin Safety "Parada segura" activada
<2> r0002 = Pantalla normal
"0 = DES1"

Figura 2-4 Conexin del accionamiento
Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS
2.4 Conexin/desconexin del sistema de accionamiento
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 41
Reacciones Des
DES1
El accionamiento se frena a travs de la especificacin inmediata de n_cons = 0 en la
rampa de deceleracin del generador de rampa (p1121).
Al detectar la parada se cierra un posible freno de mantenimiento del motor
parametrizado (p1215). Al finalizar el tiempo de cierre (p1217), se suprimen los
impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral
(p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de
velocidad umbral de velocidad (p1226).
DES2
Supresin inmediata de impulsos, el accionamiento se para de forma natural.
Un eventual freno de mantenimiento de motor parametrizado se cierra
inmediatamente.
Se activa el bloqueo de conexin.
DES3
El accionamiento se frena a travs de la especificacin inmediata de n_cons = 0 en la
rampa de deceleracin DES3 (p1135).
Al detectar la parada se cierra el freno de mantenimiento del motor, en caso de
haberse parametrizado. Al finalizar el tiempo de cierre del freno de mantenimiento
(p1217), se suprimen los impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae
por debajo del umbral (p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227)
iniciado con consigna de velocidad umbral de velocidad (p1226).
Se activa el bloqueo de conexin.
Avisos de mando y de estado
Tabla 2- 3 Conexin/desconexin del control
Nombre de la seal Palabra de mando interna Entrada de binector Telegrama
PROFIdrive/Siemens
1 ... 111
0 = DES1 STWA.00
STWAE.00
p0840 CON/DES1 STW1.0
0 = DES2 STWA.01
STWAE.01
p0844 1. DES2
p0845 2. DES2
STW1.1
0 = DES3 STWA.02 p0848 1. DES3
p0849 2. DES3
STW1.2
Habilitar servicio STWA.03
STWAE.03
p0852 Servicio habilitado STW1.3

Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS
2.4 Conexin/desconexin del sistema de accionamiento
Manual de funciones
42 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Tabla 2- 4 Aviso de estado de conexin/desconexin
Nombre de la seal Palabra de estado interna Parmetro Telegrama
PROFIdrive/Siemens
1 ... 111
Listo para la conexin ZSWA.00
ZSWAE.00
r0899.0 ZSW1.0
Listo para el servicio ZSWA.01
ZSWAE.01
r0899.1 ZSW1.1
Servicio habilitado ZSWA.02
ZSWAE.02
r0899.2 ZSW1.2
Bloqueo conexin ZSWA.06
ZSWAE.06
r0899.6 ZSW1.6
Impulsos habilitados ZSWA.11 r0899.11 ZSW1.11
1)

1)
Solo telegramas Siemens 102 y 103
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2610 Control secuencial - Mecanismo de control
2634 Habilitaciones que faltan, control del contactor de red

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 43
Puesta en marcha con PROFIBUS
3
3.1 Secuencia bsica de una puesta en marcha
Si se cumplen los requisitos bsicos, en la puesta en marcha se procede como sigue:
Tabla 3- 1 Secuencia de puesta en marcha
Paso Accin
1 Creacin del proyecto con STARTER
2 Configuracin de la unidad de accionamiento en STARTER
3 Memorizacin del proyecto en STARTER
4 Paso al servicio online en STARTER con el equipo de destino
5 Carga del proyecto en el dispositivo de destino
6 Giro del motor


Nota
Si se utilizan motores con interfaz DRIVE-CLiQ, todos los datos del motor y del encder se
deben guardar de forma no voltil mediante p4692 = 1 para la sustitucin de piezas del
Sensor Module del motor.


Puesta en marcha con PROFIBUS
3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER
Manual de funciones
44 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.1.1 Consignas de seguridad

PELIGRO
Tras desconectar todas las tensiones, sigue quedando una tensin peligrosa en todos los
componentes durante 5 minutos.
Se deben tener en cuenta las indicaciones del componente.

PRECAUCIN
La creacin de un proyecto con Safety Integrated solo se puede realizar online.

Nota
Se deben tener en cuenta las directrices de montaje y consignas de seguridad del manual
de producto SINAMICS S110.

PRECAUCIN
En STARTER, tras conmutar el tipo de eje mediante p9302/p9502 y realizar un POWER
ON a continuacin, las unidades dependientes del tipo de eje solo se actualizan una vez
cargado el proyecto.

3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER
Descripcin breve
La herramienta de puesta en marcha STARTER sirve para poner en marcha unidades de
accionamiento de la familia de productos SINAMICS.
Con STARTER se pueden realizar las siguientes tareas:
Puesta en marcha
Comprobacin (mediante panel de mando)
Optimizacin del accionamiento
Diagnstico
Requisitos del sistema
Los requisitos del sistema para STARTER se encuentran en el archivo Lame del directorio
de instalacin de STARTER.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 45
3.2.1 Funciones importantes de STARTER
Descripcin
STARTER ofrece las siguientes utilidades para la manipulacin de proyectos:
Copiar RAM en ROM
Cargar en equipo de destino
Cargar en PG/PC
Establecer ajuste de fbrica
Asistente de puesta en marcha
Presentacin de las barras de funciones
Copiar RAM en ROM
Esta funcin guarda los datos voltiles de la Control Unit en la memoria no voltil. De este
modo, los datos se conservan tras una desconexin de la alimentacin de 24 V de la Control
Unit.
Esta funcin se puede activar de las siguientes maneras:
Herramientas Ajustes Descarga activacin de "Copiar RAM en ROM"
De este modo, cada vez que se ejecuta "Cargar en sistema de destino" o "Cargar en
equipo de destino" los datos se transfieren a la memoria no voltil.
Botn derecho del ratn sobre la unidad de accionamiento Equipo de destino Copiar
RAM en ROM
Unidad de accionamiento sobre fondo gris botn "Copiar RAM en ROM"

ATENCIN

No debe desconectar la alimentacin de la Control Unit hasta que haya finalizado el
proceso de memorizacin, es decir, una vez iniciada la memorizacin debe esperar
hasta que concluya la operacin y el parmetro p0977 tenga de nuevo el valor 0.

Puesta en marcha con PROFIBUS
3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER
Manual de funciones
46 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Cargar en equipo de destino
Esta funcin carga el proyecto actual de STARTER en la Control Unit. Primero se realiza
una verificacin de coherencia del proyecto; si se detectan incoherencias, se emiten avisos
al respecto. Dichas incoherencias deben eliminarse antes de la carga. Si no se detectan
incoherencias, los datos se cargan en la memoria de trabajo de la Control Unit y a
continuacin se dispara un reset.
Esta funcin se puede activar de las siguientes maneras:
Botn derecho del ratn sobre la unidad de accionamiento Equipo de destino Cargar
en equipo de destino
Unidad de accionamiento sobre fondo gris botn Cargar en equipo de destino
Pantalla de comparacin online/offline botn Cargar en equipo de destino
Proyecto en todas las unidades de accionamiento simultneamente:
Botn Cargar proyecto en sistema de destino, men Proyecto Cargar en sistema de
destino
Cargar en PG/PC
Esta funcin carga el proyecto actual de la Control Unit en STARTER.
Esta funcin se puede activar de las siguientes maneras:
Botn derecho del ratn sobre la unidad de accionamiento Equipo de destino Cargar
en PG/PC
Unidad de accionamiento sobre fondo gris botn Cargar proyecto en PG/PC
Pantalla de comparacin online/offline botn Cargar proyecto en PG/PC
Restablecimiento del ajuste de fbrica
Esta funcin (p0970 = 1) ajusta todos los parmetros de la memoria de trabajo de la Control
Unit al ajuste de fbrica. Despus, la CU305 efecta un autoarranque. Todos los parmetros
relevantes encontrados se transfieren a la memoria de trabajo (RAM). En este caso,
diferentes parmetros del ajuste de fbrica anterior se actualizan automticamente con los
valores reales. Al concluir esta configuracin automtica, en el sistema de destino est
disponible un proyecto con todos los parmetros de accionamiento disponibles de la
disposicin real.
Esta funcin, "Restablecimiento del ajuste de fbrica", se puede activar de las siguientes
maneras:
Botn derecho del ratn sobre la unidad de accionamiento Equipo de destino
Restablecer ajuste de fbrica
Unidad de accionamiento sobre fondo gris botn Restablecer ajuste de fbrica
Presentacin de las barras de funciones
Las barras de funciones se pueden activar mediante marcas de verificacin a travs de
Vista Barras de funciones.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 47
Creacin y copia de juegos de datos (offline)
En la pantalla de configuracin del accionamiento se pueden agregar juegos de datos de
accionamiento y de mando (DDS y CDS); para ello se deben pulsar los botones
correspondientes.
Para ms informacin sobre los juegos de datos, consulte el captulo Fundamentos del
sistema de accionamientos.
Actualizacin de firmware y del proyecto en STARTER
Los requisitos son un proyecto con capacidad de funcionamiento, una tarjeta de memoria
con el nuevo firmware y un STARTER actual.
Actualizar el proyecto
1. Proyecto existente en STARTER? S, contine con el punto 3.
2. Cargar el proyecto en la PG con STARTER:
Conectar con sistema de destino (cambio a servicio online)
Cargar proyecto en PG
3. Actualizar el proyecto a la versin de firmware actual.
En el navegador de proyectos, hacer clic con el botn derecho del ratn en la unidad
de accionamiento Equipo de destino Versin de equipo
Seleccionar p. ej. versin "SINAMICS S110 V4.3x" Modificar versin
Actualizar el firmware y cargar el proyecto actualizado en el equipo de destino
1. Insertar la tarjeta de memoria con la nueva versin de firmware en la Control Unit:
Desconectar la tensin de la Control Unit
Insertar la tarjeta de memoria con la nueva versin de firmware
Volver a conectar la Control Unit.
2. Cambiar a servicio online y cargar el proyecto en el equipo de destino Copiar RAM en
ROM.
3. La actualizacin del firmware de los componentes DRIVE-CLiQ se realiza
automticamente.
4. Realizar un POWER ON-Reset de la unidad de accionamiento (Control Unit y todos los
componentes DRIVE-CLiQ). Es ahora cuando la nueva versin de firmware est activa
en los componentes DRIVE-CLiQ y se muestra tambin en la relacin de versiones.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER
Manual de funciones
48 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.2.2 Pasar al estado online: STARTER a travs de PROFIBUS
Descripcin
Para el servicio online mediante PROFIBUS existen las posibilidades siguientes:
Servicio online a travs de un adaptador PROFIBUS.
STARTER a travs de PROFIBUS (ejemplo con 2 CU305 y un CU310 DP)
lnterfaz
PROFlBUS
Direccin
8
Direccin
9
Direccin
10
PG/PC
Adaptador
PROFlBUS
M M
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
PROFlBUS
STARTER

Figura 3-1 STARTER a travs de PROFIBUS (ejemplo con 2 CU305 y un CU310 DP)
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.3 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20)
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 49
Ajustes en STARTER cuando se encuentra en servicio online directamente a travs de PROFIBUS
En STARTER la comunicacin mediante PROFIBUS se deber ajustar del modo siguiente:
Herramientas Ajustar la interfaz PG/PC...
Agregar/quitar interfaces
Herramientas Ajustar la interfaz PG/PC... Propiedades
Activar o desactivar "PG/PC es el nico maestro en el bus"



Nota
Velocidad de transferencia
Conexin de STARTER a un PROFIBUS en funcionamiento:
STARTER detecta automticamente la velocidad de transferencia utilizada por
SINAMICS para PROFIBUS.
Conexin de STARTER para la puesta en marcha:
La Control Unit detecta automticamente la velocidad de transferencia ajustada en
STARTER.
Direcciones PROFIBUS
Las direcciones PROFIBUS para las distintas unidades de accionamiento se deben
indicar en el proyecto y deben corresponderse con la direccin ajustada en las
unidades.


3.3 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20)
Descripcin breve
El panel BOP 20 (Basic Operator Panel 20) es un sencillo panel de mando con seis teclas y
una unidad de visualizacin con iluminacin de fondo. El panel BOP20 puede enchufarse a
la Control Unit SINAMICS y manejarse con la misma.
El BOP20 admite las siguientes funciones:
Introduccin de parmetros
Indicacin de estados operativos, parmetros, fallos y alarmas
Conexin/desconexin durante la puesta en marcha
Otras indicaciones: ver captulo "Parametrizacin mediante BOP20 (Basic Operator Panel 20)"
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.3 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20)
Manual de funciones
50 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.3.1 Funciones importantes a travs del panel BOP20
Descripcin
Por medio del panel BOP20 es posible ejecutar mediante parmetros las siguientes
funciones, que son de utilidad al manipular el proyecto:
Establecer ajuste de fbrica
Copiar RAM en ROM
Confirmar error
Establecer ajuste de fbrica
Los ajustes de fbrica del equipo completo pueden establecerse en el objeto de
accionamiento CU.
p0009 = 30
p0976 = 1
Copiar RAM en ROM
La grabacin de todos los parmetros en memoria no voltil puede iniciarse en el objeto de
accionamiento CU:
pulsando durante 3 segundos la tecla P,
o bien
p0009 = 0
p0977 = 1

ATENCIN

Este parmetro no se acepta si se ha seleccionado una identificacin (p. ej. la
identificacin del motor) en un accionamiento.

Confirmar error
Pulsando la tecla FN pueden confirmarse todos los errores cuya causa se haya solucionado.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.4 Creacin de un proyecto en STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 51
3.4 Creacin de un proyecto en STARTER
3.4.1 Composicin offline de un proyecto
Para la creacin offline se necesitan la direccin PROFIBUS, el tipo de equipo (p. ej.
SINAMICS S110) y la versin del equipo (p. ej. versin de firmware 4.1).
Tabla 3- 2 Secuencia de composicin con STARTER (ejemplo)
Qu? Cmo? Observacin
Manejo:
Men "Proyecto" Nuevo...
Proyectos de usuario:
Proyectos ya existentes en el directorio de
destino
Nombre: Proyecto_1 (de libre eleccin)
Tipo: Proyecto
Ubicacin (ruta): preajustada (ajustable)
1. Crear proyecto nuevo El proyecto se crea offline y al
finalizar la configuracin se carga
en el sistema de destino.
2. Insertar accionamiento
individual
Manejo:
Hacer doble clic en "Insertar unidad de
accionamiento individual"
Tipo de equipo: SINAMICS S110 CU305 DP
(seleccionable)
Versin de equipo: 4.1x (seleccionable)
Tipo de direccin: PROFIBUS/USS/PPI (seleccionable)
Direccin de bus: 37 (seleccionable)
Nota sobre la direccin de bus:
En la primera puesta en marcha,
la direccin PROFIBUS de la
Control Unit debe ajustarse aqu.
La direccin se ajusta mediante
el bloque de interruptores de
direccin de la Control Unit (o con
el bloque de interruptores de
direccin = "Todos ON" o "Todos
OFF" mediante p0918 (ajuste de
fbrica = 126)).
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.4 Creacin de un proyecto en STARTER
Manual de funciones
52 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Qu? Cmo? Observacin



3. Configurar unidad de
accionamiento
Tras crear el proyecto se debe configurar la unidad de accionamiento. En el captulo
"Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER" se representa un ejemplo.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.4 Creacin de un proyecto en STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 53
3.4.2 Bsqueda online de una unidad de accionamiento
Para la bsqueda online, la unidad de accionamiento y el PG/PC deben estar conectados a
travs de PROFIBUS.
Tabla 3- 3 Secuencia de la bsqueda con STARTER (ejemplo)
Qu? Cmo?
Manejo:
Men "Proyecto" Nuevo con asistente
Hacer clic en "Buscar unidad de accionamiento online"
1. Crear proyecto
nuevo

Nombre del proyecto: Proyecto_1 (de libre eleccin)
Autor: de libre eleccin
Comentario: de libre eleccin
1.1 Introducir los datos
del proyecto

Puesta en marcha con PROFIBUS
3.4 Creacin de un proyecto en STARTER
Manual de funciones
54 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Qu? Cmo?
Aqu se puede configurar la interfaz de PG/PC haciendo clic en "Cambiar y comprobar".
2. Configurar la
interfaz de PG/PC

Aqu se pueden buscar las estaciones alcanzadas. 3. Insertar unidades
de accionamiento

Puesta en marcha con PROFIBUS
3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 55
Qu? Cmo?
Se ha creado el proyecto.
Hacer clic en "Finalizar".
4. Sumario

5. Configurar unidad
de accionamiento
Tras crear el proyecto se debe configurar la unidad de accionamiento. En el captulo "Ejemplo
de una primera puesta en marcha con STARTER" se representa un ejemplo.
3.4.3 Buscar estaciones accesibles
Para la bsqueda online, la unidad de accionamiento y el PG/PC deben estar conectados a
travs de PROFIBUS. La interfaz debe estar correctamente ajustada en STARTER.
3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER
En este captulo se describen en un ejemplo todas las configuraciones y todos los ajustes
de parmetros necesarios para una primera puesta en marcha. La puesta en marcha se
realiza con la herramienta de puesta en marcha STARTER.
Requisitos para la puesta en marcha
1. La lista de comprobacin (tabla 1-1 1-2 del captulo 1.1) para la puesta en marcha est
rellenada y los puntos llevan una marca de verificacin.
2. STARTER est instalado y activado.
Ver archivo "Lame" en el CD de instalacin de STARTER
3. La alimentacin (24 V DC) est conectada.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER
Manual de funciones
56 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.5.1 Tarea planteada
1. Se debe realizar una puesta en marcha de una unidad de accionamiento con los
siguientes componentes:
Tabla 3- 4 Vista general de componentes
Nombre Componente Referencia
Regulacin y alimentacin
Control Unit Control Unit 305
Accionamiento 1
Sensor Module SMC20 6SL3055-0AA00-5BAx
Motor Motor sncrono 1FK7061-7AF7x-xxxx
Encder del motor Encder incremental sen/cos C/D
1 Vpp 2048 p/r
1FK7xxx-xxxxx-xAxx
2. El accionamiento debe habilitarse mediante PROFIBUS.
Telegrama para el accionamiento 1
Telegrama estndar 4: Regulacin de velocidad, 1 encder de posicin



Nota
Para ms informacin sobre los tipos de telegrama, ver captulo "Comunicacin a travs
de PROFIBUS" o el manual de listas SINAMICS S110.

Puesta en marcha con PROFIBUS
3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 57
3.5.2 Puesta en marcha con STARTER (ejemplo)
En la siguiente tabla se describen los pasos para la puesta en marcha con STARTER.
Tabla 3- 5 Secuencia de puesta en marcha con STARTER (ejemplo)
Qu? Cmo? Observacin
1. Configuracin
automtica
Manejo:
"Proyecto" "Conectar con sistema de destino"
Hacer doble clic en "Configuracin automtica".
Seguir las instrucciones del asistente.
-
2. Configurar
accionamiento
Los accionamientos deben configurarse como sigue:
"Accionamiento_1" Hacer doble clic en "Configuracin"
Hacer clic en "Configurar DDS"
-
3.1 Estructura de
regulacin
Los mdulos de funcin se pueden activar.
El tipo de regulacin se puede seleccionar.
-
3.2 Etapa de potencia En el asistente se indican los datos calculados
automticamente de la placa de caractersticas electrnica.
-
3.3 Motor El nombre del motor (p. ej. identificacin del equipo) se puede
introducir.
Seleccionar un motor estndar de la lista: s
Seleccionar tipo de motor (ver placa de caractersticas)
Se puede seleccionar un
motor estndar de la lista de
motores o se pueden
introducir manualmente los
datos del motor. A
continuacin, se puede
seleccionar el tipo de motor.
3.4 Frenos del motor Aqu se puede configurar el freno y activar el mdulo de
funcin "Mando avanzado de freno".
Ms informacin en: ver
captulo "Mando avanzado
de freno".
3.5 Encder Encder de motor:
Seleccionar un encder estndar de la lista: s
Seleccionar "2048, 1 Vpp, A/B C/D R"
Si se utiliza un tipo de
encder no especificado, los
datos tambin se pueden
introducir manualmente.
3.6 Intercambio de datos
de proceso
Se debe seleccionar el tipo de telegrama PROFIBUS 4
(accionamiento 1) o 3 (accionamiento 2).
-
3.7 Sumario Para la documentacin de la instalacin, los datos del
accionamiento se pueden copiar en el portapapeles y, a
continuacin, se pueden pegar, p. ej., en un programa de
texto.
-
Nota
Los parmetros de referencia y los valores lmite se pueden proteger de la sobrescritura automtica en STARTER
mediante p0340 = 1: Accionamiento Configuracin Pestaa Parmetros de referencia/lista de bloqueo.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER
Manual de funciones
58 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Qu? Cmo? Observacin
5. Guardar parmetros
en el equipo
Conectar con sistema de destino (cambio a servicio
online)
Sistema de destino Cargar en equipo de destino
Sistema de destino Copiar RAM en ROM
(Memorizacin de los datos en la memoria no voltil)
Colocar el cursor sobre la
unidad de accionamiento
(SINAMICS S110) y hacer
clic con el botn derecho del
ratn.
6. Giro del motor El accionamiento se puede hacer girar con ayuda del panel
de mando de STARTER.
Despus de habilitar impulsos, el accionamiento pasa al
estado "Servicio".
Para ms informacin sobre
el panel de mando, ver la
ayuda online de STARTER.
El panel de mando
suministra la palabra de
mando 1 (STW1) y la
consigna de velocidad 1
(NSOLL).
Posibilidades de diagnstico en STARTER
En "Componente" Diagnstico Palabras de mando/estado
Palabras de mando/estado
Parmetros de estado
Historial de alarmas
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 59
3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC
DRIVE con el panel BOP20
En este captulo se describen en un ejemplo todas las configuraciones y todos los ajustes
de parmetros necesarios para una primera puesta en marcha. La puesta en marcha se
realiza con el panel BOP20.
Requisito para la puesta en marcha
La lista de comprobacin (tabla 1-1 1-2 del captulo 1.1) para la puesta en marcha est
rellenada y los puntos se cumplen.
3.6.1 Tarea planteada
1. Se debe realizar una puesta en marcha de una unidad de accionamiento (modo de
operacin Servo, regulacin de velocidad) con los siguientes componentes:
Tabla 3- 6 Vista general de componentes
Nombre Componente Referencia
Regulacin
Control Unit Control Unit 305 DP 6SL3040-0JA00-0AA0

Operator Panel Panel BOP20 (Basic Operator
Panel 20)
6SL3055-0AA00-4BAx
Accionamiento
Power Module Power Module 340 6SL3210-xxxx-xxxx
Motor Motor sncrono con interfaz
DRIVE-CLiQ
1FK7061-7AF7x-xAxx
Encder de motor mediante
DRIVE-CLiQ
Encder incremental sen/cos
C/D
1 Vpp 2048 p/r
1FK7xxx-xxxxx-xAxx

2. La puesta en marcha se realiza con el panel BOP20.
3. Las teclas de funcin del BOP deben parametrizarse de tal modo que la seal CON/DES
y las especificaciones de velocidad se efecten a travs de ellas.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20
Manual de funciones
60 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3.6.2 Cableado de los componentes (ejemplo)
La siguiente imagen muestra una posible estructura de los componentes y el cableado
correspondiente.
4
Control
Unit
305
Bobina de red
Filtro de
red
Cable de
motor
Power Module 340
DRlVE-CLiQ
X100
X124
L1
L2
L3

Figura 3-2 Cableado de los componentes con mdulo de sensor integrado (ejemplo)
Para ms informacin sobre el cableado y la conexin del sistema de encder, ver el
manual de producto.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 61
3.6.3 Puesta en marcha rpida con el BOP (ejemplo)
Tabla 3- 7 Puesta en marcha rpida para un motor con interfaz DRIVE-CLiQ
Proceso Descripcin Ajuste de
fbrica
Nota:
Antes de la primera puesta en marcha, el accionamiento debe encontrarse en ajuste de fbrica.
Puesta en marcha del equipo Filtro de parmetros*
0 Listo
1 Configuracin de equipos
1. p0009 = 1
30 Reset de parmetros
1
Puesta en marcha del equipo Filtro de parmetros*
0 Listo
1 Configuracin de equipos
2 Definicin tipo de accionamiento/mdulo de funcin
2. p0009 = 2
30 Reset de parmetros
1
Nota:
En el primer arranque de un componente DRIVE-CLiQ configurado, el firmware pasa automticamente a la versin de la
memoria no voltil. Esto puede durar varios minutos y se indica a travs del parpadeo verde/rojo del LED READY en el
componente correspondiente y a travs del parpadeo naranja (0,5 Hz) de la Control Unit. Una vez finalizadas todas las
actualizaciones, el LED READY de la Control Unit parpadea en naranja a una velocidad de 2 Hz y el LED READY del
componente correspondiente emite un parpadeo verde/rojo a una velocidad de 2 Hz. Para que el firmware tenga efecto,
es preciso ejecutar un POWER ON de los componentes.
Objetos de accionamiento Mdulo de funcin* 3. p0108[1] =
H0004
Bit 8 Canal de consigna ampliado
0000
Puesta en marcha del equipo Filtro de parmetros*
0 Listo
1 Configuracin de equipos
4. p0009 = 0
30 Reset de parmetros
1
Seleccionar objeto de accionamiento (DO) 2 (= SERVO)
1 CU
2 SERVO
5. DO = 2
Para seleccionar un objeto de accionamiento (DO), pulse simultneamente la
tecla FN y la tecla de flecha.
El objeto de accionamiento seleccionado aparece en la parte superior izquierda.
1
6. p0840[0] =
r0019.0 (DO 1)
BI: CON/DES1 [CDS]
Ajuste de la fuente de seal de STW1.0 (CON/DES1)
Interconexin a r0019.0 del objeto de accionamiento Control Unit (DO 1)
Efecto: seal CON/DES1 de BOP
0
7. p1070[0] =
r1024
CI: Consigna principal [CDS]
Ajuste de la fuente de seal de consigna de velocidad 1 del regulador de
velocidad
Interconexin a r1024 en el objeto de accionamiento propio
0
8. Guardar todos
los parmetros
Pulsar la tecla P durante 3 s.
Puesta en marcha con PROFIBUS
3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20
Manual de funciones
62 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Proceso Descripcin Ajuste de
fbrica
9.

Conexin del accionamiento con la tecla CON
Con esta tecla se setea la salida de binector r0019.0.
* Estos parmetros ofrecen ms posibilidades de ajuste de las que se muestran aqu. Para ms posibilidades de ajuste,
ver el manual de listas SINAMICS S110
[CDS] El parmetro depende de los juegos de datos de mando (CDS). El juego de datos 0 est preajustado.
[DDS] El parmetro depende de los juegos de datos de accionamiento (DDS). El juego de datos 0 est preajustado.
BI Entrada de binector
BO Salida de binector
CI Entrada de conector
CO Salida de conector

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 63
Puesta en marcha con CANopen
4
4.1 Requisitos para la puesta en marcha
Contenido del captulo
Este captulo describe los requisitos para la puesta en marcha:
CU305 CAN con conexin a PG/PC
Herramienta de puesta en marcha STARTER en PG/PC
Encontrar una descripcin detallada de la interfaz CANopen en la CU305 CAN en el
manual de producto SINAMICS S110.
En el captulo "Herramienta de puesta en marcha STARTER" de este manual encontrar
una introduccin a la herramienta de puesta en marcha STARTER.
4.1.1 Conocimientos previos
Para comprender el captulo de la puesta en marcha de la interfaz CANopen, es necesario
que est familiarizado con el conjunto de conceptos relativos a CANopen.
Entre otras cosas, este captulo contiene:
un breve resumen de los conceptos y las abreviaturas ms importantes;
una distribucin de los objetos de comunicacin de la lista de objetos CANopen en el
software esclavo CANopen.
Se requiere que conozca los contenidos de las siguientes normas.

Nota
Con CANopen, SINAMICS se comporta conforme a las siguientes normas:
- CiA DS-301 V4.02 (Application Layer and Communication Profile)
- CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control)
- CiA DR-303-3 V1.2 (Indicator Specification)
- CiA DS-306 V1.3: (Electronic data sheet specification for CANopen)

Puesta en marcha con CANopen
4.1 Requisitos para la puesta en marcha
Manual de funciones
64 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.1.2 Requisitos para la puesta en marcha de CU305 con CANopen
Para poner en marcha un bus CAN en un grupo de accionamientos SINAMICS, se
necesitan los siguientes componentes de software y hardware:
CU305 CAN con firmware en la memoria no voltil.
Conexin de la CANopen de la Control Unit a un PG/PC con una interfaz RS232.
Herramienta de puesta en marcha STARTER en PG/PC.



Nota
En el manual de producto SINAMICS S110 figura una descripcin de los componentes
de un grupo de accionamientos SINAMICS e informacin sobre el cableado de la interfaz
a un PC/PG. En la documentacin de STARTER encontrar informacin sobre la
instalacin de la herramienta de puesta en marcha STARTER.

Puesta en marcha con CANopen
4.1 Requisitos para la puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 65
4.1.3 Bus CAN en la CU305
Con la interfaz CAN integrada, se conectan accionamientos del sistema de accionamiento
SINAMICS S110 a sistemas de automatizacin de nivel superior mediante un bus CAN.
Slot para BOP20
X124
Alimentacin de electrnica de control
A
X100
lnterfaz DRlVE-CLiQ
Placa de caractersticas
LED
RDY
COM
OUT>5 V
MOD
Power Module lnterface (PM-lF)
X23 lnterfaz de encder
(HTL/TTL/SSl)
X130 Entradas digitales
de seguridad
X132 Entradas/salidas digitales,
entrada analgica
X22
lnterfaz serie
STARTER/lOP
X126
lnterfaz CAN
Hembrillas de medida
T0, T1, M
X131 Entradas/salidas
digitales de seguridad
X133 Entradas digitales,
entrada para sensor de temperatura
del motor
Slot para
tarjeta de memoria
Soporte de apantallamiento
atornillable M3
S100 lnterruptores DlP
Conexin de conductor de proteccin
M4

Figura 4-1 Vista de CU305 CAN
Para la conexin al sistema de bus CAN, la CU305 CAN utiliza el conector Sub-D de 9 polos
X126.

ADVERTENCIA
No conecte ningn cable PROFIBUS
Si se inserta un cable PROFIBUS en el conector CAN X126, deber contar con la
destruccin de la interfaz CANopen de la CU305.

Puesta en marcha con CANopen
4.1 Requisitos para la puesta en marcha
Manual de funciones
66 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Los conectores se pueden utilizar como entrada y tambin como salida. Los polos no
utilizados son conexiones pasantes.
Se admiten entre otras las siguientes velocidades de transferencia: 10, 20, 50, 125, 250,
500, 800 kbaudios y 1 Mbaudio.
El PC con STARTER se conecta a la interfaz serie X22 (RS232).
4.1.4 Interfaz bus CAN X126
Asignacin de conectores de la interfaz CANopen X126 en el S110

Tabla 4- 1 Interfaz bus CAN X126
Pin Nombre Datos tcnicos
1 reservado
2 CAN_L Seal CAN (dominant low)
3 CAN_GND Masa para CAN
4 reservado
5 CAN_SHLD Pantalla opcional
6 CAN_GND Masa para CAN
7 CAN_H Seal CAN
8 reservado


9 reservado
Clase: pasador SUB-D de 9 polos
Puesta en marcha con CANopen
4.1 Requisitos para la puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 67
4.1.5 Funcionalidad CANopen en CU305 CAN
Introduccin
La CU305 CAN admite los tipos de transferencia CANopen con SDO (Service Data Objects)
y con PDO (Process Data Objects).
La CU305 CAN admite adems el mapeado PDO libre.
La CU305 CAN admite el perfil de comunicacin CANopen DS 301, versin 4.0, el perfil de
equipo DSP 402 (Drives and Motion Control), versin 2.0, as como el perfil de indicador
DR303-3, versin 1.0.
Para la vigilancia de la comunicacin, la CU305 CAN admite Node Guarding, as como el
protocolo Heartbeat (Heartbeat Producer).
La CU305 CAN ofrece un canal SDO parmetro con el que pueden leerse o escribirse
todos los parmetros de SINAMICS.
El firmware para la CU305 CAN admite el Profile Velocity Mode.
Node Guarding
SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la
aplicacin de maestro y permite un nmero determinado (Life Time Factor) de retardos en
un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).
El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.
Procotolo Heartbeat
SINAMICS (Producer) enva de forma cclica (Heartbeat Time) su estado de comunicacin
(seal de vida) en el bus CAN a la aplicacin de maestro.
Profile Velocity Mode
Este modo de operacin permite especificar consignas de velocidad y su ajuste.
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
68 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.1.6 LED de diagnstico "COM"
LED de diagnstico COM rojo
Tabla 4- 2 LED de diagnstico COM rojo (CANopen Error LED)
Frecuencia
intermitencia
ERROR LED
Estado Significado
Off no error Listo para el servicio
Parpadeo simple Warning limit
reached
Como mnimo uno de los contadores de errores del
controlador CAN ha alcanzado el umbral de alarma "Error
Passive" (demasiados telegramas errneos).
Parpadeo doble Error Control
Event
Se ha producido un Guard Event.
On Bus off El controlador CAN est en "Bus off".
LED de diagnstico COM verde
Tabla 4- 3 LED de diagnstico COM verde (CANopen RUN LED)
Frecuencia
intermitencia
ERROR LED
Estado Significado
Parpadeo simple Stopped El nodo est en estado STOPPED.
Intermitente PRE-
OPERATIONAL
El nodo est en estado PREOPERATIONAL.
On OPERATIONAL El nodo est en estado OPERATIONAL.
4.2 Puesta en marcha
4.2.1 Procedimiento en la primera puesta en marcha
Contenido del captulo
Este captulo describe el procedimiento en la primera puesta en marcha de la interfaz
CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS con la herramienta de puesta en
marcha STARTER. El captulo expone al principio los pasos bsicos del procedimiento para
la primera puesta en marcha. La primera puesta en marcha se realiza en el servicio ONLINE
de la herramienta de puesta en marcha STARTER. Si es necesario, al final de un paso se
sealan las particularidades de la puesta en marcha en el servicio OFFLINE.
Requisito
Antes de empezar con los pasos para la puesta en marcha descritos en este captulo,
deber asegurarse de que se cumplen los puntos descritos en el captulo "Requisitos para la
puesta en marcha".
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 69
4.2.2 Lista de objetos CANopen
Lista de objetos CANopen
Con la inicializacin de los objetos de accionamiento, se inicializan los objetos CANopen en
la lista de objetos del grupo de accionamientos SINAMICS (software esclavo CANopen).
Objetos
Los siguientes objetos SINAMICS participan en la comunicacin:
1. Objetos de comunicacin de la Control Unit independientes del accionamiento
Entre otros, nmero y cantidad de los errores, direcciones de comunicacin, etc.
2. Objetos de comunicacin en funcin del accionamiento
Para el accionamiento pueden parametrizarse cada vez ocho PDO para envo y para
recepcin. Cada PDO incluye:
- parmetros de comunicacin;
- parmetros de mapeado (mx. 8 bytes/4 palabras/64 bits).
3. Objetos especficos del fabricante
Objetos para el acceso a parmetros SINAMICS.
Objetos libres para el envo y la recepcin de datos de proceso; en cada objeto de
accionamiento (mx. 16) estn disponibles los siguientes objetos interconectables
libremente en la lista de objetos (tabla, ver manual de CANopen).
El rango especfico del fabricante empieza en la lista de objetos a partir de la
direccin 2000 hex y termina en 5FFF hex.
4. Objetos de accionamiento del perfil de accionamiento DSP 402
Profile Velocity Mode
Consignas, valores reales y comparaciones
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
70 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.2.3 Posibilidades de puesta en marcha
Requisitos
Las explicaciones de los conceptos CANopen y otros fundamentos tcnicos importantes se
encuentran en el captulo Introduccin del manual de CANopen.
Puesta en marcha
Este captulo describe los requisitos para la puesta en marcha:
SINAMICS S110: CU305 CAN
Herramienta de puesta en marcha STARTER



Nota
En el manual de listas estn descritos todos los parmetros, fallos y alarmas de
CANopen.

SINAMICS S110 en una interfaz CANopen
Existen dos posibilidades para poner en marcha SINAMICS S110 con la herramienta de
puesta en marcha STARTER en una interfaz CANopen:
mediante telegramas predefinidos ("Predefined Connection Set");
mediante mapeado PDO libre, con el que el usuario puede especificar los telegramas
libremente.
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 71
4.2.4 Configurar la unidad de accionamiento con STARTER (vista general)
Evolucin de la primera puesta en marcha
En la tabla siguiente est marcado en negrita el paso de puesta en marcha actual:
Tabla 4- 4 Primera puesta en marcha CANopen
Paso Accin
1 Ajustes de hardware en la CU305
2 Configurar ONLINE la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha
STARTER
3 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepcin
y de emisin
4 Interconectar el bfer de recepcin y de emisin
5 Cargar y guardar el proyecto en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a
PG/PC
Ejecutar el paso de puesta en marcha
Puede configurar la unidad de accionamiento en STARTER con los siguientes pasos:
Buscar la unidad de accionamiento ONLINE
Registrar la configuracin de la unidad de accionamiento
Configurar el motor
Configurar la interfaz CANopen en la Control Unit CU305
Interfaz CAN
Vigilancia
Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
72 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.2.5 Buscar la unidad de accionamiento ONLINE
Introduccin
El firmware SINAMICS puede reconocer automticamente los accionamientos conectados y
ajustar y guardar los parmetros correspondientes.
Pasos de manejo
Para reconocer automticamente con STARTER la configuracin de la unidad de
accionamiento, abra un nuevo proyecto con STARTER. Proceda en el orden que se indica a
continuacin:
1. Para abrir la herramienta de puesta en marcha STARTER, haga clic en el icono
STARTER o seleccione el comando de men Inicio > Programas > STARTER >
STARTER en el men de inicio de Windows. Se abre el asistente de proyectos
STARTER.
2. Haga clic en el botn Buscar accionamientos online...

Figura 4-2 Buscar unidad de accionamiento online...
3. El asistente le gua al crear un nuevo proyecto. Introduzca en la siguiente pantalla de
dilogo un nombre de proyecto (p. ej. Proyecto_CANopen_0) y haga clic en Siguiente >.
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 73
4. El Asistente de proyectos busca ONLINE la unidad de accionamiento y la incorpora en el
proyecto. Haga clic en Siguiente >. El asistente muestra un resumen del proyecto.
5. Haga clic en Finalizar. En STARTER se muestra el nuevo proyecto con la unidad de
accionamiento.



Nota
STARTER busca unidades de accionamiento, ms en concreto, Control Units. Es decir,
si hay varias Control Units en el sistema, se encontrarn tambin varias unidades de
accionamiento. Los componentes perifricos de una unidad de accionamiento (Control
Unit, etc.) no se muestran todava en este punto: esto se realiza con el paso
Configuracin automtica.


4.2.6 Configurar unidad de accionamiento
Requisito
Ha incorporado la unidad de accionamiento automticamente al proyecto STARTER con los
pasos de manejo anteriores.

Nota
Si se realiza la conexin mediante un SMI, este paso no es necesario: el motor se
configurar automticamente.

Pasos de manejo
Con los siguientes pasos de manejo podr configurar, en el accionamiento, la interfaz
CANopen, el motor y el encder.

Nota
Modifique nicamente la configuracin del motor y del encder!

1. Ejecute Separar del sistema de destino... Los datos modificados se copian de RAM a
ROM y se cargan en la PG.
La configuracin de los motores se realiza en servicio OFFLINE y, a continuacin, se
carga en servicio ONLINE en el equipo de destino.
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
74 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2. En la primera puesta en marcha, haga doble clic en Configurar unidad de accionamiento
en el navegador de proyectos (ver siguiente imagen de ejemplo). Una vez concluida la
primera puesta en marcha, encontrar la configuracin de la interfaz CANopen en
Control Unit Configuracin botn Asistente.

Figura 4-3 Configurar accionamiento
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 75
3. En el dilogo Configuracin - <Nombre del proyecto> - Interfaz CAN, introduzca la
velocidad de transferencia y la direccin del bus CAN (Node-ID).

Figura 4-4 Interfaz CAN
4. Para la puesta en marcha se puede seleccionar, por ejemplo, una velocidad de
transferencia de 1 Mbit/s.
El ajuste de fbrica es 20 kbits/s.



Nota
Si conecta o desconecta el control durante la puesta en marcha o ejecuta un RESET, los
ajustes de fbrica volvern a estar activos.

Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
76 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
5. Para la direccin de bus/Node-ID existen dos posibilidades de ajuste:
Dentro de esta pantalla de dilogo, entre un valor de 1...126 si el bloque de
interruptores de direccin de la Control Unit (rotulado con "DP Address") est en 0
127.



Nota
Si el bloque de interruptores de direccin est en 1...126, los valores que se han
introducido en servicio OFFLINE no se tendrn en cuenta durante la descarga.

Directamente a travs del bloque de interruptores de direccin de la Control Unit.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo para la direccin 5.
1 2 4 8 16 32 64
ON
OFF
ON
OFF
2 2 2 2 2 2 2
0 1 2 3 4 5 6
S1 ... S7
1 + 4 = 5
Peso
Ejemplo

Figura 4-5 Ejemplo: direccin de bus mediante el bloque de interruptores de direccin de la
Control Unit
Las notas siguientes son de obligada consideracin.



Nota
Direcciones de bus CAN permitidas: 1...126.
La direccin ajustada en el interruptor se muestra en p8620.0.
Cualquier cambio en un bloque de interruptores de direccin solo surte efecto tras
POWER ON.
Los ajustes de fbrica son "ON" u "OFF" en todos los interruptores.

Durante el arranque de SINAMICS se consulta primero el bloque de interruptores de
direccin para el ajuste de la direccin de bus. Si este est en 0 127, la direccin se
puede ajustar con el parmetro p8620.0.
Si el bloque de interruptores de direccin est en una direccin de nodo vlida (1...126),
sta se adopta y se visualiza en el parmetro p8620.0. Haga clic en Siguiente >.
6. En la primera puesta en marcha, introduzca un nombre para el accionamiento en el
dilogo Propiedades del accionamiento. Haga clic en Siguiente >. Una vez concluida la
primera puesta en marcha, encontrar la configuracin del accionamiento en
Accionamiento_1 Configuracin botn Configurar DDS.
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 77
7. En la pantalla de dilogo abierta "Configuracin SINAMICS_S110_CU305_CAN -
Estructura de regulacin" se puede definir si el objeto de accionamiento (mdulo de
funcin) puede funcionar con/sin canal de consigna ampliado. La puesta en marcha
descrita a continuacin se efecta sin canal de consigna ampliado (generador de rampa).
El campo para el canal de consigna ampliado debe estar deseleccionado.



Nota
Estando activado el generador de rampa (con canal de consigna), la interconexin de CI:
p2151 = r1119 puede modificarse de modo que la consigna se tome antes del generador
de rampa para la evaluacin del bit 10 en la palabra de estado (r8784).
Estando activo el generador de rampa, se aaden los objetos 6086 hex y 6083 hex del
perfil de accionamiento.

8. Se configuran solo el motor y el encder! Pase por el asistente con Siguiente > hasta la
configuracin del motor (ver la siguiente figura).

Figura 4-6 Configurar el motor
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
78 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9. Seleccione el tipo de motor y el motor por su tipo (referencia) (ver placa de
caractersticas).
10. Haga clic en Siguiente > hasta la configuracin del encder.
11. Seleccione el encder de motor y pase por el asistente con Siguiente > hasta llegar al
dilogo con el resumen.
12. Haga clic en Finalizar.
Con ello habr concluido la configuracin OFFLINE de la unidad de accionamiento.
4.2.7 Vigilancia
Introduccin
SINAMICS admite los dos siguientes servicios de vigilancia opcionales para garantizar la
funcionalidad de nodos de red CANopen:
Heartbeat
SINAMICS (Producer) enva de forma cclica (Heartbeat Time) su estado de
comunicacin en el bus CAN a la aplicacin de maestro.
Node Guarding
SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la
aplicacin de maestro y permite un nmero determinado (Life Time Factor) de retardos
en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).
El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.



Nota
Solo puede estar activado un servicio de vigilancia de nodos: Heartbeat o Node
Guarding.
Si se activan ambos servicios de vigilancia, acta Node Guarding.

Pasos de manejo
En la pestaa Vigilancias introduzca el mecanismo de vigilancia Heartbeat o Node
Guarding.
1. Seleccione la pestaa Vigilancias.
2. Como estndar para la puesta en marcha y para el mecanismo de vigilancia Heartbeat,
se puede especificar p. ej. 100 ms. Si este valor no est introducido, introdzcalo usted.
3. Como estndar para la puesta en marcha se pueden especificar los siguientes valores
para el mecanismo de vigilancia Node Guarding para:
el intervalo de tiempo (Guard Time): 100 ms;
el nmero de retardos (Life Time Factor): 3.
Si estos valores no estn introducidos, introdzcalos usted.
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 79
La interfaz CANopen ahora est parametrizada, y con los pasos siguientes se carga el
proyecto ONLINE en el equipo de destino.

Nota
El parmetro p8609 determina el comportamiento del accionamiento o del nodo CAN en
caso de fallar la comunicacin CAN o un equipo.
Ajuste de fbrica:
p8609 = 1, => no se produce ningn cambio.

Parmetro p8609
Ajuste del comportamiento del nodo CAN en lo relativo a un error de comunicacin o fallo de
equipo.
Valores:
0: Pre-Operational
1: Sin cambios
2: Stopped
ndice (corresponde al objeto CANopen 1029 hex):
[0] = comportamiento con error de comunicacin
[1] = comportamiento con fallo de equipo
Puesta en marcha con CANopen
4.2 Puesta en marcha
Manual de funciones
80 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.2.8 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento
Introduccin
Para cargar el proyecto en la unidad de accionamiento se procede como sigue:
Pasos de manejo
1. Haga clic en Conectar con sistema de destino. Se establece una conexin ONLINE y se
efecta una comparacin ONLINE/OFFLINE. Si se detectan diferencias, stas se
muestran (ver figura siguiente).

Figura 4-7 Comparacin ONLINE/OFFLINE (ejemplo)
2. Se haban modificado los datos OFFLINE; cargue entonces estos datos en el equipo de
destino. Haga clic sucesivamente en lo siguiente:
<== Cargar en equipo de destino, en la pantalla de dilogo "Comparacin
ONLINE/OFFLINE".
S a la pregunta "Est seguro?"; empieza la carga.
OK en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores en el equipo de
destino".
OK al cargar de RAM a ROM.
Puesta en marcha con CANopen
4.3 Configurar COB-ID y objetos de datos de proceso
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 81
3. En la comparacin ONLINE/OFFLINE se han vuelto a detectar diferencias. Ahora haga
clic en Cargar en la PG ==>.
4. Los nuevos datos creados se cargan de la unidad de accionamiento al PG. Haga clic
sucesivamente en lo siguiente:
S a la pregunta "Est seguro?"; empieza la carga.
OK en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
5. En la pantalla de dilogo Comparacin ONLINE/OFFLINE ya no se muestra ninguna
diferencia. Haga clic en Cerrar.
La configuracin del hardware de la unidad de accionamiento con la interfaz CANopen ha
terminado.
4.3 Configurar COB-ID y objetos de datos de proceso
4.3.1 Configurar COB-ID y datos de proceso
Configuracin de COB-ID y datos de proceso
Encontrar ms informacin sobre este tema en el captulo "Configurar los COB-ID y los
objetos de datos de proceso de los telegramas de recepcin y de emisin" del manual de
puesta en marcha de CANopen.
4.4 Interconectar datos de proceso
4.4.1 Interconectar datos de proceso
Interconexin de datos de proceso
Encontrar ms informacin sobre este tema en el captulo "Interconectar datos de proceso
en el bfer de recepcin y de emisin" del manual de puesta en marcha de CANopen.
Puesta en marcha con CANopen
4.5 Cargar y administrar proyectos ONLINE
Manual de funciones
82 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4.5 Cargar y administrar proyectos ONLINE
4.5.1 Cargar y guardar proyectos en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento
a PG/PC
Requisito
Se encuentra en servicio ONLINE en STARTER y ha ejecutado los pasos de puesta en
marcha para la primera puesta en marcha.
Pasos de manejo
Para guardar en PG/PC los datos configurados ONLINE en STARTER, proceda de la
siguiente manera:
1. Seleccione la unidad de accionamiento en el navegador de proyecto. Seleccione Equipo
de destino Cargar en la PG en el men contextual (botn derecho del ratn).
2. Haga clic sucesivamente en lo siguiente:
S a la pregunta "Est seguro?"; empieza la carga.
OK en la pantalla de dilogo "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
3. Haga clic en la tecla de funcin Separar del sistema de destino.
4. Si aparecen preguntas, responda lo siguiente:
Modificaciones en la unidad de accionamiento...
Guardar datos para SERVO_1.
OK cuando aparezca el mensaje "La copia de RAM en ROM se ha realizado
correctamente".
S cuando aparezca el mensaje "Los datos se cargarn en la PG, est seguro?".
OK cuando aparezca el mensaje "Los datos se han cargado sin errores en la PG".
5. STARTER se encuentra ahora en servicio OFFLINE.
6. Haga clic en Proyecto Guardar como...
Con ello ha finalizado la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen.

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 83
Diagnstico
5

Este captulo describe las siguientes posibilidades de diagnstico en el sistema de
accionamiento SINAMICS S:
Diagnstico mediante LED
Diagnstico desde STARTER
Bfer de diagnstico
Avisos - Fallos y alarmas
5.1 Diagnstico mediante LED
5.1.1 LED durante el arranque de la Control Unit
Los distintos estados durante el arranque se muestran a travs de los LED de la Control
Unit.
Los distintos estados tienen diferentes duraciones.
En caso de fallo, el arranque finaliza y la correspondiente causa se muestra a travs de
los LED.
Ayuda en caso de fallo:
Si el arranque se ha cancelado debido a datos errneos, se sealiza el fallo F01018.
Tras sealizar este fallo, se produce un arranque del mdulo con los ajustes de
fbrica.
En todos los dems casos: sustituya la Control Unit.
Al final de un arranque sin fallos se apagan todos los LED brevemente.
Tras el arranque, los LED son controlados por el software cargado.
Es vlida la descripcin de los LED tras el arranque.
Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
Manual de funciones
84 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Control Unit 305: comportamiento de los LED durante el arranque
Tabla 5- 1 LED durante el arranque
LED
RDY COM OUT>5 MOD
Estado Observacin
Naranja Naranja apagado Rojo Reset
Rojo Rojo apagado apagado BIOS loaded
2 Hz, rojo Rojo apagado apagado BIOS error
Rojo apagado apagado apagado Firmware
loaded

2 Hz, rojo 2 Hz, rojo apagado apagado File error Sistema de archivos errneo
apagado Rojo apagado apagado Firmware
checked
Ningn error de CRC
0,5 Hz,
rojo
0,5 Hz,
rojo
apagado apagado Firmware
checked
Error de CRC
Naranja apagado apagado apagado Drive
initialisation

Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 85
5.1.2 LED despus del arranque de la Control Unit CU305
Tabla 5- 2 Control Unit CU305: descripcin de los LED despus del arranque
LED Color Estado Descripcin, causa Remedio
- apagado Falta la alimentacin de electrnica de control o est
fuera del margen de tolerancia admisible.
-
Luz
continua
El componente est listo para el servicio y hay una
comunicacin DRIVE-CLiQ cclica en curso o bien la
Control Unit espera la primera puesta en marcha.
-
Luz interm.
2 Hz
Escritura en tarjeta de memoria
1)
-
Verde
Luz interm.
0,5 Hz
Puesta en marcha/reset o bien
puesta en marcha Safety/reset
-
Rojo Luz interm.
2 Hz
Existe al menos un fallo de este componente. Solucione y confirme
el fallo.
Verde/
rojo
Luz interm.
0,5 Hz
La Control Unit CU305 est lista para el servicio.
Sin embargo, faltan licencias de software.
Renovar las licencias.
RDY
(READY)
Verde/
naranja o
rojo/
naranja
Luz interm.
1 Hz
La deteccin del componente va LED est activada
(p0124[0]).
Nota:
Ambas posibilidades dependen del estado de los
LED al activar va p0124[0] = 1.
-
- apagado La comunicacin cclica no ha tenido lugar (todava).
Nota:
PROFIdrive est preparado para la comunicacin
cuando la Control Unit est lista para el servicio (ver
LED RDY).
-
Luz
continua
La comunicacin cclica est en curso. - Verde
Luz interm.
0,5 Hz
La comunicacin cclica an no se desarrolla por
completo.
Causas posibles:
El controlador no transmite consignas.
En modo iscrono el controlador no transmite
ningn Global Control (GC) o transmite uno
errneo.
-
Rojo Luz
continua
La comunicacin cclica est interrumpida. Eliminar el fallo
COM
PROFIdrive
funcionam.
cclico/
CU305 DP
Naranja Luz interm.
2 Hz
Suma de comprobacin errnea en el firmware (error
de CRC).
Comprobar si la tarjeta
de memoria est
insertada
correctamente.
1)

Sustituir la tarjeta de
memoria.
1)

Sustituir la Control
Unit.
Realizar un POWER
ON.
Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
Manual de funciones
86 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
LED Color Estado Descripcin, causa Remedio
- apagado La comunicacin cclica no ha tenido lugar (todava).
Nota:
CAN est preparado para la comunicacin cuando la
Control Unit est lista para el servicio (ver LED
RDY).
-
Luz
continua
La comunicacin cclica est en curso. - Verde
Luz interm.
0,5 Hz
La comunicacin cclica an no se desarrolla por
completo.
Causas posibles:
El controlador no transmite consignas.
En modo iscrono el controlador no transmite
ningn Global Control (GC) o transmite uno
errneo.
-
Rojo Luz
continua
La comunicacin cclica est interrumpida. Eliminar el fallo
COM/
CU305 CAN
Naranja Luz interm.
2 Hz
Suma de comprobacin errnea en el firmware (error
de CRC).
Comprobar si la tarjeta
de memoria est
insertada
correctamente.
1)

Sustituir la tarjeta de
memoria.
1)

Sustituir la Control
Unit.
Realizar un POWER
ON.
- apagado La tensin de la alimentacin de electrnica de
control para el sistema de medida es 5 V.
- OUT>5 V
Naranja Luz
continua
La tensin de la alimentacin de electrnica de
control para el sistema de medida es 24 V.
Atencin
Es preciso asegurarse de que el encder conectado
pueda funcionar con una alimentacin de 24 V. Si un
encder previsto para alimentacin con 5 V se
conecta a 24 V puede destruirse su electrnica.
-
MOD - apagado Reservado -
1)
Esta posibilidad solo se da cuando hay insertada una tarjeta de memoria opcional.
Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 87
5.1.3 Sensor Module Cabinet SMC10/SMC20
Tabla 5- 3 Sensor Module Cabinet 10/20 (SMC10/SMC20): descripcin de los LED
LED Color Estado Descripcin, causa Remedio
- apagado Falta la alimentacin de electrnica de control o est fuera
del margen de tolerancia admisible.

Verde Luz
continua
El componente est listo para el servicio y hay una
comunicacin DRIVE-CLiQ cclica en curso.

Naranja Luz
continua
Se est estableciendo la comunicacin DRIVE-CLiQ.
Rojo Luz
continua
Existe al menos un fallo de este componente.
Nota:
el LED es controlado independientemente de la
reconfiguracin de los avisos correspondientes.
Solucionar y confirmar
el fallo
Luz interm.
0,5 Hz
Se est descargando el firmware. Verde/
rojo
Luz interm.
2 Hz
Descarga del firmware finalizada. Esperar POWER ON Realizar un POWER
ON
RDY
READY
Verde/
naranja
o bien
Rojo/
naranja
Luz
intermitente
La deteccin del componente va LED est activada
(p0144).
Nota:
Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al
activar va p0144 = 1.

Diagnstico
5.1 Diagnstico mediante LED
Manual de funciones
88 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
5.1.4 Sensor Module Cabinet SMC30
Tabla 5- 4 Sensor Module Cabinet SMC30: descripcin de los LED
LED Color Estado Descripcin, causa Solucin
- apagado Falta la alimentacin de electrnica de control o est
fuera del margen de tolerancia admisible.

Verde Luz
continua
El componente est listo para el servicio y hay una
comunicacin DRIVE-CLiQ cclica en curso.

Naranja Luz
continua
Se est estableciendo la comunicacin DRIVE-CLiQ.
Rojo Luz
continua
Existe al menos un fallo en este componente.
Nota:
El LED es controlado independientemente de la
reconfiguracin de los avisos correspondientes.
Solucionar y confirmar
el fallo
Verde/
rojo
Luz interm.
0,5 Hz
Se est descargando el firmware.
Verde/
rojo
Luz interm.
2 Hz
Descarga del firmware finalizada. Esperar POWER ON. Realizar un POWER
ON
RDY
READY
Verde/
naranja
o bien
Rojo/
naranja
Luz
intermitente
La deteccin del componente va LED est activada
(p0144).
Nota:
Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al
activar va p0144 = 1.

- apagado Falta la alimentacin de electrnica de control o sta est
fuera del margen de tolerancia admisible.
Alimentacin 5 V.
OUT > 5 V
Naranja Luz
continua
La alimentacin de electrnica de control del sistema de
encder est disponible.
Alimentacin > 5 V.
Atencin
Es preciso asegurarse de que el encder conectado
pueda funcionar con una tensin de alimentacin de 24 V.
Si un encder previsto para una alimentacin de 5 V se
conecta a 24 V, puede destruirse su electrnica.

Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 89
5.2 Diagnstico desde STARTER
Descripcin
Las funciones de diagnstico apoyan al personal de puesta en marcha y de servicio tcnico
en la puesta en marcha, la localizacin de fallos, el diagnstico y el mantenimiento.
Generalidades
Requisito: Servicio online de STARTER.
En STARTER dispone de las siguientes funciones de diagnstico:
Especificacin de seales con el generador de funciones
Registro de seales con la funcin Trace
Anlisis del comportamiento de regulacin con la funcin de medida
Emisin de seales de tensin para instrumentos de medicin externos a travs de
hembrillas de medida
5.2.1 Generador de funciones
Descripcin
El generador de funciones se utiliza, p. ej., para las siguientes tareas:
Para medir y optimizar lazos de regulacin.
Para comparar la dinmica en accionamientos acoplados.
Para especificar un perfil de desplazamiento sencillo sin necesidad de programa de
desplazamiento.
Con el generador de funciones puede crear distintas formas de seal.
La seal de salida se puede introducir, en el modo Salida de conector (r4818), a travs de
interconexiones BICO en el lazo de regulacin.
Esta consigna se puede introducir adicionalmente en la estructura de regulacin conforme al
modo de operacin ajustado, p. ej. como consigna de intensidad, par perturbador o
consigna de velocidad. La influencia de lazos de regulacin superiores se desactiva
automticamente.
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
90 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parametrizacin y manejo del generador de funciones
Con la herramienta de parametrizacin y puesta en marcha STARTER, puede parametrizar
y manejar el generador de funciones.

Figura 5-1 Pantalla base "Generador de funciones"

Nota
En la ayuda online figura ms informacin sobre la parametrizacin y el manejo.

Propiedades
Posibilidad de inyeccin de seales simultnea en varios accionamientos.
Se pueden ajustar las siguientes formas de seal libremente parametrizables:
Rectngulo
Escalera
Tringulo
PRBS (pseudo random binary signal, ruido blanco)
Seno
Para cada seal es posible un offset. El arranque al offset es parametrizable. La
generacin de seales empieza despus del arranque al offset.
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 91
Limitacin de la seal de salida ajustable a un valor mnimo y mximo.
Modos de operacin del generador de funciones
Salida de conector
Consigna de intensidad despus del filtro (filtro de consigna de intensidad)
Par perturbador (despus del filtro de consigna de intensidad)
Consigna de velocidad de giro despus del filtro (filtro de consigna de velocidad de
giro)
Consigna de intensidad antes del filtro (filtro de consigna de intensidad)
Consigna de velocidad de giro antes del filtro (filtro de consigna de velocidad de giro)
Puntos de inyeccin de seales del generador de funciones
- -
Par
perturbador
Consigna de
velocidad
antes del filtro
Consigna de
velocidad
despus del
filtro
Consigna de
intensidad
antes del
filtro
Consigna de
intensidad
despus del
filtro
Filtro de
consigna
Filtro de
consigna
Regulador
de
intensidad
Proceso
regulado
Regulador
de
velocidad
del
interpolador

Figura 5-2 Puntos de inyeccin de seales del generador de funciones
Otras formas de seal
Mediante la correspondiente parametrizacin se obtienen otras formas de seal.
Ejemplo:
En la forma de seal "tringulo" se obtiene, a travs de la correspondiente parametrizacin
de "Lmite superior", un tringulo sin punta.
Forma de seal
"Tringulo"
Lmite
superior

Figura 5-3 Forma de seal "tringulo" sin punta
Arrancar/parar generador de funciones
Nota
Si parametriza el generador de funciones (p. ej. offset) de la forma correspondiente, se
puede producir una "deriva" del motor y un desplazamiento hasta el tope mecnico.
Si est activado el generador de funciones, no se vigila el movimiento del accionamiento.

Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
92 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
As se arranca el generador de funciones:
1. Establezca las condiciones para arrancar el generador de funciones:
Active el panel de mando:
Accionamiento_1 Puesta en marcha Panel de mando
Conecte el accionamiento:
Panel de mando Dar habilitaciones Conectar
2. Seleccione el modo de operacin:
p. ej. consigna de velocidad de giro despus del filtro
3. Ajuste la forma de la seal:
p. ej., rectngulo
4. Cargue los ajustes en el equipo de destino (botn "Descargar parametrizacin").
5. Arranque el generador de funciones (botn "Arrancar GenFunc").
As se para el generador de funciones:
Botn "Parar GenFunc"
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER, seleccione la pantalla de
parametrizacin "Generador de funciones" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 5-4 Icono STARTER "Funcin Trace/generador de funciones"

Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 93
5.2.2 Funcin Trace
Descripcin
La funcin Trace permite registrar medidas en funcin de condiciones de disparo a lo largo
de un perodo de tiempo definido.
Llamada de la funcin Trace
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Trace" en la barra de funciones con el siguiente icono.

Figura 5-5 Icono STARTER "Trace/generador de funciones"

Parametrizacin y manejo de la funcin Trace
Con la herramienta de parametrizacin y puesta en marcha STARTER, puede parametrizar
y manejar la funcin Trace.

Figura 5-6 Funcin Trace
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
94 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
La indicacin del ciclo del equipo parpadea 3 veces a aprox. 1 Hz cuando hay un cambio del
segmento de tiempo de < 4 ms a 4 ms (ver la descripcin en "Propiedades").

Nota
Encontrar ms informacin sobre la parametrizacin y el manejo en la ayuda online.

Propiedades
Hasta 4 canales de registro por Trace.
Ciclo de equipo para Trace individual: 0,25 ms
Dos registradores Trace independientes por unidad de control
Trace sin fin:
Al activar Bfer circular puede definir con ms detalle la longitud del registro. Si el
bfer circular est desactivado, Trace seguir registrando hasta que no quede
espacio en la memoria.
Ciclo de equipo para Trace sin fin: 2 ms
Disparo:
Sin disparo (registro inmediatamente despus de arrancar)
Disparo de seal con flanco o con nivel
Posibilidad de retardo de disparo y predisparo
Herramienta de parametrizacin y puesta en marcha STARTER:
Graduacin automtica o ajustable de los ejes de visualizacin
Medicin de seales por cursor
Frecuencia Trace ajustable: mltiplos enteros del tiempo de muestreo base
Promediado de los valores de Trace:
Si se registra un valor Float con un ciclo ms lento que el ciclo de equipo, entonces
los valores registrados no se promedian.
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 95
5.2.3 Funcin de medida
Descripcin
La funcin de medida sirve para la optimizacin del regulador del accionamiento. La funcin
de medida permite, mediante una sencilla parametrizacin, desactivar de forma controlada
la influencia de lazos de regulacin superiores y analizar la respuesta dinmica de los
distintos accionamientos Para este fin se acoplan el generador de funciones y Trace. En un
punto del lazo de regulacin (p. ej. consigna de velocidad de giro) se aplica la seal del
generador de funciones; en otro punto (p. ej. velocidad de giro real) se registra con Trace. Al
parametrizar una funcin de medida se parametriza tambin automticamente el Trace.
Para Trace ya existen modos de operacin predefinidos que se utilizan para este fin.
Parametrizacin y manejo de la funcin de medida
La parametrizacin y el manejo de la funcin de medida se ejecutan a travs de la
herramienta de parametrizacin y puesta en marcha STARTER.

Figura 5-7 Pantalla base "Funcin de medida"

Nota
Encontrar ms informacin sobre la parametrizacin y el manejo en la ayuda online.

Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
96 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Propiedades
Funciones de medida
Regulador de intensidad Escaln de consigna (despus del filtro de consigna de
intensidad)
Regulador de intensidad Respuesta a frecuencia de referencia (despus del filtro de
consigna de intensidad)
Regulador de velocidad Escaln de consigna (despus del filtro de consigna de
velocidad)
Regulador de velocidad Escaln magnitud perturbadora (perturbacin despus del
filtro de consigna de intensidad)
Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (despus del filtro de
consigna de velocidad)
Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (antes del filtro de
consigna de velocidad)
Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (perturbacin despus del
filtro de consigna de intensidad)
Sistema de velocidad regulada (excitacin despus del filtro de consigna de
intensidad)
Iniciar/parar funcin de medida
PRECAUCIN
Si se ha parametrizado de una determinada forma la funcin de medida (p. ej. offset), se
puede producir una "deriva" del motor y un desplazamiento hasta el tope mecnico.
Si est activada la funcin de medida, no se vigila el movimiento del accionamiento.

As se inicia la funcin de medida:
1. Establecer las condiciones para iniciar la funcin de medida.
Activar el panel de mando.
Accionamiento_1 Puesta en marcha Panel de mando
Conectar el accionamiento.
Panel de mando Dar habilitaciones Conectar
2. Seleccionar accionamiento (como panel de mando).
3. Ajustar la funcin de medida.
p. ej. regulador de intensidad Escaln de consigna
4. Cargar los ajustes en el equipo de destino (botn "Descargar parametrizacin").
5. Arrancar generador de funciones (botn "Iniciar funcin de medida").
As se para la funcin de medida:
Botn "Parar funcin de medida"
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 97
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Funcin de medida" en la barra de funciones con el siguiente icono.

Figura 5-8 Icono de STARTER "Funcin de medida"
5.2.4 Hembrillas de medida
Descripcin
Las hembrillas de medida sirven para emitir seales analgicas. En cada hembrilla de
medida de la Control Unit puede emitirse cualquier seal libremente interconectable.

PRECAUCIN
Las hembrillas de medida deben utilizarse exclusivamente para la puesta en marcha y para
fines de servicio tcnico.
Solamente el personal tcnico especializado adecuadamente puede efectuar las
mediciones.

Hembrillas de medida 2 mm
T0 Hembrilla de medida 0
T1 Hembrilla de medida 1
M Referencia
Seal de medicin
con ajuste estndar
de la escala
0 V
2,49 V
4,98 V
= 0% de la seal de medida

Figura 5-9 Disposicin de las hembrillas de medida en la Control Unit CU305
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
98 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parametrizacin y manejo de las hembrillas de medida
La parametrizacin y el manejo de las hembrillas de medida se ejecutan a travs de la
herramienta de parametrizacin y puesta en marcha STARTER.

Figura 5-10 Pantalla base "Hembrillas de medida"
En la herramienta de puesta en marcha STARTER, seleccione la pantalla de
parametrizacin "Hembrillas de medida" en el rbol de proyecto de la CU, en la entrada
Entradas/salidas de la pestaa Hembrillas de medida.

Nota
Encontrar ms informacin sobre la parametrizacin y el manejo en la ayuda online.

Propiedades

Resolucin 8 bits
Rango de tensiones 0 V a +4,98 V
Ciclo de medida En funcin de la seal de medida
(p. ej. velocidad real en el ciclo del regulador de velocidad
250 s)
Resistente a cortocircuitos
Escalado parametrizable
Offset ajustable
Limitacin ajustable
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 99
Evolucin de seales en hembrillas de medida
Limitacin
Hembrilla de medida
Escalado
Para los instrumentos de medicin se aplica:
Ri >= 1MO
[0] --> Hembrilla de medida T0
[1] --> Hembrilla de medida T1
Nota:
r0786[0...1] indica la normalizacin por voltio
T0
T1
y
y
x
x
0
1
A
D
M
0...4.98 V
p0778[0] (2.49 V)
r0772[0]
p0771[0]
-99999.9...99999.9 %
p0777[0] (0.0 %)
-99999.9...99999.9 %
p0779[0] (100.0 %)
0...4.98 V
p0780[0] (4.98 V)
r0774[0]
r0784[0] r0786[0]
0...4.98 V
y [V]
y [V]
y
2
y
1
(4.98 V)
(2.49 V)
X
1
X
2
y [V]
P
1
P
2
(100 %)x[%]
4.98
-10 -5
-10 -5
5
5 10
4.98
4.98
x [V]
4.98
x
[V]
p0783[0] (0.00)
-4.98...4.98 V
Offset

Figura 5-11 Evolucin de seales en hembrillas de medida
Qu seal se puede emitir por las hembrillas de medida?
La seal para emitir por una hembrilla de medida se determina mediante la correspondiente
alimentacin de la entrada de conector p0771[0...1].
Seales de medida importantes (ejemplos):

r0060 CO: Consigna de velocidad antes del filtro de consigna de velocidad
r0063 CO: Velocidad real
r0069[0...2] CO: Intensidades de fase Valor real
r0075 CO: Consigna de intensidad formadora de campo
r0076 CO: Intensidad real formadora de campo
r0077 CO: Consigna de intensidad formadora de par
r0078 CO: Intensidad real formadora de par
Escalado
Con el escalado se determina el procesamiento de la seal de medida. Para ello debe
definirse una recta con 2 puntos.
Ejemplo:
x1/y1 = 0,0%/2,49 V x2/y2 = 100,0%/4,98 V (ajuste estndar)
0,0 % corresponde a 2,49 V
100,0 % corresponde a 0,00 V
Diagnstico
5.2 Diagnstico desde STARTER
Manual de funciones
100 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Offset
El offset tiene un efecto aditivo en la seal que se va a emitir. Con ello puede situarse la
seal que se va a emitir en el rango de medida para mostrarla.
Limitacin
Limitacin Con
La salida de seales fuera del rango de medida permitido provoca la limitacin de la
seal a 4,98 V o a 0 V.
Limitacin Des
La salida de seales fuera del rango de medida permitido provoca el desbordamiento de
la seal. Cuando hay desbordamiento, la seal salta de 0 V a 4,98 V o de 4,98 V a 0 V.
Ejemplo de una medicin
Supuesto:
En un accionamiento, la velocidad real (r0063) debe emitirse por la hembrilla de medida T1.
Qu se debe hacer?
1. Conectar y ajustar el instrumento de medicin.
2. Interconectar la seal (p. ej. con STARTER).
Interconectar la entrada de conector (CI) correspondiente a la hembrilla de medida con la
salida de conector (CO) deseada que se debe emitir.
CI: p0771[1] = CO: r0063
3. Parametrizar la evolucin de seales (escalado, offset, limitacin).
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
8134 hembrillas de medida
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p0771[0...1] CI: Hembrillas de medida Fuente de seal
p0777[0...1] Hembrillas de medida Caracterstica Valor x1
P0778[0...1] Hembrillas de medida Caracterstica Valor y1
p0779[0...1] Hembrillas de medida Caracterstica Valor x2
p0780[0...1] Hembrillas de medida Caracterstica Valor y2
p0783[0...1] Hembrillas de medida Offset
p0784[0...1] Hembrillas de medida Limitacin Con/Des
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 101
Parmetros observables
r0772[0...1] Hembrillas de medida Seal para emitir
r0774[0...1] Hembrillas de medida Tensin de salida
r0786[0...1] Hembrillas de medida Normalizacin por voltio
5.3 Avisos: fallos y alarmas
5.3.1 Generalidades sobre fallos y alarmas
Descripcin
Los fallos y estados detectados por los distintos componentes de la unidad de
accionamiento se muestran a travs de avisos.
Estos avisos se dividen en fallos y alarmas.

Nota
Los fallos y las alarmas se describen individualmente en el captulo "Fallos y alarmas" del
manual de listas SINAMICS S110. All tambin se encuentran esquemas de funciones para
la memoria de fallos, la memoria de alarmas, el disparo de fallos y la configuracin de fallos
en el captulo "Esquemas de funciones" "Fallos y alarmas".

Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
102 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Propiedades de los fallos y las alarmas
Fallos
Se identifican con Fxxxxx.
Pueden provocar una reaccin de fallo.
Deben confirmase una vez eliminada su causa.
Estado a travs de Control Unit y LED RDY.
Estado a travs de seal de estado PROFIBUS ZSW1.3 (fallo activo).
Entrada en la memoria de fallos.
Alarmas
Se identifican con Axxxxx.
No tienen ningn otro efecto en la unidad de accionamiento.
Las alarmas se resetean automticamente una vez eliminada la causa. No se
necesita confirmarlas.
Estado a travs de seal de estado PROFIBUS ZSW1.7 (alarma activa).
Entrada en la memoria de alarmas.
Propiedades generales de los fallos y las alarmas
Se pueden configurar (p. ej., transformar fallo en alarma, reaccin de fallo).
Disparo posible con avisos seleccionados.
Disparo de avisos posible a travs de seal externa.
Contienen el nmero de componente para la identificacin del componente
SINAMICS afectado.
Contienen informacin de diagnstico sobre el aviso en cuestin.
Confirmacin de fallos
En la lista de fallos y alarmas se indica junto a cada fallo cmo se debe confirmar tras la
eliminacin de su causa.
1. Confirmar fallos con "POWER ON"
Desconectar/conectar la unidad de accionamiento (POWER ON)
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 103
2. Confirmar fallos con "INMEDIATAMENTE"
Mediante seal de mando PROFIBUS
STW1.7 (resetear memoria de fallos): flanco 0/1
STW1.0 (CON/DES1) = ajustar "0" y "1"
Mediante seal de entrada externa
Entrada de binector e interconexin a una entrada digital
p2103 = "Fuente de seal deseada"
Abarca todos los objetos de accionamiento (DO) de una Control Unit
p2102 = "Fuente de seal deseada"
3. Confirmar fallos con "BLOQUEO DE IMPULSOS"
El fallo solo se puede confirmar si se bloquean los impulsos (r0899.11 = 0).
Existen las mismas posibilidades que para la confirmacin INMEDIATAMENTE.



Nota
Hasta que no concluya la confirmacin de todos los fallos presentes no se podr
ponerse el accionamiento nuevamente en marcha.

Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
104 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
5.3.2 Memoria de fallos y alarmas

Nota
Cuando se desconecta la Control Unit, los datos de la memoria de fallos quedan
almacenados de forma no voltil; es decir, el historial de fallos se conserva despus de la
conexin.

ATENCIN
La entrada en la memoria de fallos/alarmas se realiza con retardo. Por tanto, la memoria
de fallos/alarmas solo debe leerse cuando se detecte adems una modificacin en la
memoria (r0944, r2121) tras la aparicin de "Fallo activo"/"Alarma activa".

Memoria de fallos
Los fallos aparecidos se guardan en una memoria de fallos de la forma siguiente:
Este fallo se sobrescribe cuando aparecen fallos "ms recientes"
(salvo en los "fallos Safety").
Cdigo de
fallo
Valor de
fallo
Tiempo fallo
"entrante"
Tiempo
fallo
"eliminado"
Fallo
Objeto acc.
produce
disparo
Fallo 1
Fallo 8
Fallo 2
Fallo 1
Fallo 8
Fallo 2
Fallo 1
Fallo 8
Fallo 2
Caso de fallo
actual
1.er caso de
fallo
confirmado
7. caso de
fallo
confirmado
[el ms
antiguo]
<1>
r0949[63] [I32]
r2133[63] [ Float]
r0945[0]
r0945[1]
r0945[7]
r0945[56]
r0945[57]
r0945[63]
r0945[8]
r0945[9]
r0945[15]
r0949[0] [I32]
r2133[0] [Float]
r0949[1] [I32]
r2133[1] [Float]
r0949[7] [I32]
r2133[7] [Float]
r0949[56] [I32]
r2133[56] [ Float]
r0949[57] [I32]
r2133[57] [ Float]
r0949[8] [I32]
r2133[8] [Float]
r0949[9] [I32]
r2133[9] [Float]
r0949[15] [I32]
r2133[15] [ Float]
r0948[0] [ms]
r2130[0] [ d]
r0948[1] [ms]
r2130[1] [ d]
r0948[7] [ms]
r2130[7] [ d]
r0948[56] [ms]
r2130[56] [d]
r0948[57] [ms]
r2130[57] [d]
r0948[63] [ms]
r2130[63] [d]
r0948[8] [ms]
r2130[8] [ d]
r0948[9] [ms]
r2130[9] [ d]
r0948[15] [ms]
r2130[15] [d]
r2109[0] [ ms]
r2136[0] [d]
r2109[1] [ ms]
r2136[1] [d]
r2109[7] [ ms]
r2136[7] [d]
r2109[56] [ms]
r2136[56] [d]
r2109[57] [ms]
r2136[57] [d]
r2109[63] [ms]
r2136[63] [d]
r2109[8] [ ms]
r2136[8] [d]
r2109[9] [ ms]
r2136[9] [d]
r2109[15] [ms]
r2136[15] [d]
r3115[63]
r3115[57]
r3115[56]
r3115[15]
r3115[9]
r3115[8]
r3115[7] <1>
r3115[7]
r3115[0]
<1>
r3122[0]
<1>
r3122[7]
r3122[7]
r3122[8]
r3122[9]
r3122[15]
r3122[56]
r3122[57]
r3122[63]
r3120[0]
r3120[7]
r3120[7]
r3120[8]
r3120[9]
r3120[15]
r3120[56]
r3120[57]
r3120[63]
Nmero de
componentes
Fallo
Atributo de
diagnstico
Fallo

Figura 5-12 Estructura de la memoria de fallos
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 105
Propiedades de la memoria de fallos:
Un nuevo caso de fallo consta de uno o ms fallos y se introduce en el "caso de fallo
actual".
La disposicin en la memoria se realiza segn el tiempo de aparicin.
Si aparece un nuevo caso de fallo, la memoria de fallos se reorganiza. El historial se
guarda en el "Caso de fallo confirmado" 1 a 7.
Si se elimina la causa y se confirma al menos un fallo en el "caso de fallo actual", la
memoria de fallos se reorganiza. Los fallos no solucionados permanecen en el "caso de
fallo actual".
Si se han introducido 8 fallos en el "caso de fallo actual" y se produce un nuevo fallo,
este sobrescribir el fallo que se encuentra en el ndice 7 de los parmetros.
Con cada cambio en la memoria de fallos aumenta r0944.
En caso de fallo es posible que se emita un valor de fallo (r0949). El valor del fallo ayuda
a diagnosticarlo de forma ms precisa y su significado debe consultarse en la
descripcin del fallo.
Borrado de la memoria de fallos
La memoria de fallos se resetea como sigue: p0952 = 0
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
106 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Memoria de alarmas, historial de alarmas
La memoria de alarmas consta de un cdigo de alarma, del valor de alarma y del tiempo de
alarma (entrante, eliminada). El historial de alarmas ocupa los ltimos ndices ([8...63]) de
los parmetros.
Historial de alarmas
Cdigo de
alarma
Tiempo
alarma
"eliminado"
Tiempo
alarma
"entrante"
Valor alarma
Alarma 1
(la ms antigua)
Alarma 1
(la ms reciente)
Alarma 56
(la ms antigua)
Alarma 8
(la ms reciente)
Alarma 2
Alarma 2
r2122[0]
r2124 [0] [l32]
r2134[0] [Float]
r2124 [1] [l32]
r2134[1] [Float]
r2123[0] [ms]
r2145[0] [d]
r2123[1] [ms]
r2145[1] [d]
r2125[0] [ms]
r2146[0] [d]
r2125[1] [ms]
r2146[1] [d]
r2122[1]
r2124 [7] [l32]
r2134[7] [Float]
r2123[7] [ms]
r2145[7] [d]
r2125[7] [ms]
r2146[7] [d]
r2122[7]
r2124 [8] [l32]
r2134[8] [Float]
r2123[8] [ms]
r2145[8] [d]
r2125[8] [ms]
r2146[8] [d]
r2122[8]
r2124 [9] [l32]
r2134[9] [Float]
r2123[9] [ms]
r2145[9] [d]
r2125[9] [ms]
r2146[9] [d]
r2122[9]
r2124 [63] [l32]
r2134[63] [Float]
r2123[63] [ms]
r2145[63] [d]
r2125[63] [ms]
r2146[63] [d]
r2122[63]
Atributo de
diagnstico
Alarma
Nmero de
componentes
Alarma
r3121[0]
r3121[1]
r3121[7]
r3121[8]
r3121[9]
r3121[10]
r3123[0]
r3123[1]
r3123[7]
r3123[8]
r3123[9]
r3123[10]

Figura 5-13 Estructura de la memoria de alarmas
Las alarmas aparecidas se guardan en la memoria de alarmas de la forma siguiente:
En la memoria de alarmas se muestra un mximo de 64 alarmas:
ndice 0 6: indicacin de las 7 alarmas ms antiguas
ndice 7: indicacin de la alarma ms reciente
En el historial de alarmas se muestra un mximo de 56 alarmas:
ndice 8: indicacin de la alarma ms reciente
ndice 9 63: indicacin de las 55 alarmas ms antiguas
Propiedades de la memoria/del historial de alarmas:
La disposicin en la memoria de alarmas se realiza segn el tiempo de aparicin de 7 a
0. En el historial de alarmas, es de 8 a 63.
Si se han introducido 8 alarmas en la memoria de alarmas y se produce una nueva, las
alarmas resueltas se transfieren al historial de alarmas.
Con cada cambio en la memoria de alarmas aumenta r2121.
En caso de alarma es posible que se emita un valor de alarma (r2124). El valor de la
alarma ayuda a diagnosticarla de forma ms precisa y su significado debe consultarse en
la descripcin de la alarma.
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 107
Borrado de la memoria de alarmas, ndice [0...7]:
La memoria de alarmas (ndice [0...7]) se resetea como sigue: p2111 = 0
5.3.3 Configurar avisos
Las propiedades de los fallos y las alarmas estn predeterminadas en el sistema de
accionamiento.
Para algunos avisos, son posibles las siguientes configuraciones en un marco
predeterminado por el sistema de accionamiento:

Modificacin del tipo de aviso (ejemplo)
Seleccionar el aviso Ajustar el tipo de aviso
p2118[5] = 1001 p2119[5] = 1: Fallo (F, Fault)
= 2: Alarma (A, Alarm)
= 3: Sin aviso (N, No report)
Modificacin de la reaccin de fallo (ejemplo)
Seleccionar el aviso Ajustar la reaccin de fallo
p2100[3] = 1002 p2101[3] = 0: Ninguna
= 1: DES1
= 2: DES2
= 3: DES3
= 4: STOP1 (en prep.)
= 5: PARADA2
= 6: IASC/Freno DC
Cortocircuitado interno del inducido o
freno por corriente continua
= 7: ENCDER (p0491)
Modificacin de la confirmacin (ejemplo)
Seleccionar el aviso Ajustar la confirmacin
p2126[4] = 1003 p2127[4] = 1: POWER ON
= 2: INMEDIATAMENTE
= 3: BLOQUEO DE IMPULSOS

Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
108 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Nota
Solo se modifican a voluntad los avisos que tambin aparecen enumerados en los
correspondientes parmetros con ndice. Cualquier otro ajuste en los avisos debe dejarse
como vena de fbrica.
Ejemplos:
Para los avisos enumerados mediante p2128[0...19] se puede modificar el tipo de aviso.
Para todos los dems avisos, se deja el ajuste de fbrica.
La reaccin del fallo F12345 se ha modificado a travs de p2100[n]. Debe restablecerse
el ajuste de fbrica.
p2100[n] = 0

Disparo en avisos (ejemplo)

Seleccionar el aviso Seal de disparo
p2128[0] = 1001 BO: r2129.0
o bien
p2128[1] = 1002 BO: r2129.1


Nota
El valor de CO: r2129 puede utilizarse como disparador colectivo.
CO: r2129 = 0 no se ha producido ningn aviso seleccionado.
CO: r2129 > 0 disparador colectivo.
Se ha producido al menos 1 aviso seleccionado.
Las salidas individuales de binector BO: r2129 deben examinarse.

Disparo externo de avisos
Si se interconecta la correspondiente entrada de binector con una seal de entrada, es
posible disparar el fallo 1, 2 3 o la alarma 1, 2 3 a travs de una entrada de seal
externa.
Tras el disparo de un fallo externo 1 a 3 en el objeto de accionamiento Control Unit, este
fallo tambin est pendiente en todos sus objetos de accionamiento correspondientes. Si
uno de estos fallos externos se dispara en otro objeto de accionamiento, solo estar
pendiente all.

BI: p2106 Fallo externo 1 F07860(A)
BI: p2107 Fallo externo 2 F07861(A)
BI: p2108 Fallo externo 3 F07862(A)
BI: p2112 Alarma externa 1 A07850(F)
BI: p2116 Alarma externa 2 A07851(F)
BI: p2117 Alarma externa 3 A07852(F)
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 109


Nota
Una alarma o fallo externo se dispara con una seal 1/0.
En el caso de fallos y alarmas externos, normalmente no se trata de avisos internos del
accionamiento. Por tanto, la causa de los fallos y alarmas externos debe solucionarse fuera
de la unidad de accionamiento.


5.3.4 Parmetros y esquemas de funciones para fallos y alarmas
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
1710 Esquema general Vigilancias, fallos, alarmas
8060 Diagnstico - Memoria de fallos
8065 Diagnstico - Memoria de alarmas
8070 Diagnstico - Palabra de disparo para fallos/alarmas r2129
8075 Diagnstico - Configuracin de fallos/alarmas

Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0944 Contador cambios en la memoria de fallos
...
p0952 Contador casos de fallo
p2100[0...19] Seleccin cdigo de fallo para reaccin de fallo
...
r2139 Palabra de estado Fallos
r3120[0...63] Nmero de componente Fallo
r3121[0...63] Nmero de componente Alarma
r3122[0...63] Atributos de diagnstico Fallo
r3123[0...63] Atributos de diagnstico Alarma
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
110 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
5.3.5 Reenvo de fallos y alarmas
Reenvo de fallos y alarmas de la CU
En el caso de alarmas o fallos ocurridos en el objeto de accionamiento de la CU, se supone
siempre que se han visto afectadas funciones centrales de la unidad de accionamiento. Por
eso estos fallos o estas alarmas no solo se indican en el objeto de accionamiento de la CU,
sino que tambin se reenvan al resto de los objetos de accionamiento. La reaccin de fallo
acta sobre el objeto de accionamiento de la CU y sobre el resto de los objetos de
accionamiento.
Un fallo activado en el objeto de accionamiento de la CU debe confirmarse en todos los
objetos de accionamiento a los que se haya reenviado. Con ello, el fallo tambin se confirma
automticamente en el objeto de accionamiento de la CU. Otra posibilidad es que todos los
fallos de todos los objetos de accionamiento se confirmen en la CU.
Si en el objeto de accionamiento de la CU se resetea de nuevo una alarma activada, esta
alarma desaparece tambin automticamente en los dems objetos de accionamiento a los
que la alarma se ha reenviado.
Reenvo de fallos y alarmas debido a interconexiones BICO
Si dos o ms objetos de accionamiento estn unidos mediante interconexiones BICO, los
fallos y las alarmas de objetos de accionamiento del tipo CU se reenvan a objetos de
accionamiento del tipo SERVO.
Clases de alarma de fallos y alarmas
En los telegramas cclicos existen avisos de alarma diferenciados entre las clases de alarma
"Alarma" y "Fallo" existentes hasta ahora. Es decir, entre la alarma "propiamente dicha" y el
fallo hay 3 niveles de aviso adicionales.
La funcin permite que un control superior (SIMATIC, SIMOTION, SINUMERIK, etc.) tenga
una reaccin de control diferenciada ante avisos de alarma del lado del accionamiento.
En el lado del accionamiento los nuevos estados actan como alarmas, es decir, en el lado
del accionamiento no se produce NINGUNA reaccin inmediata (como en el nivel "Alarma"
anterior).
La informacin sobre la clase de alarma se reproduce en la palabra de estado ZSW2, en las
posiciones de bit 5-6 (con SINAMICS) o bit 11-12 (SIMODRIVE 611) (ver tambin "ZSW2"
en el captulo "Comunicacin cclica").
ZSW2: vlida para Interface Mode SINAMICS p2038 = 0 (esquema de funciones 2454)
Bit 5-6 Clase de alarma
= 0: alarma (nivel de alarma hasta ahora)
= 1: alarma de la clase de alarma W_NCA
= 2: alarma de la clase de alarma W_NCB
= 3: alarma de la clase de alarma W_NCC
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 111
ZSW2: vlida para Interface Mode SIMODRIVE 611 p2038 = 1 (esquema de funciones 2453)
Bit 11-12 Clase de alarma
= 0: alarma (nivel de alarma hasta ahora)
= 1: alarma de la clase de alarma W_NCA
= 2: alarma de la clase de alarma W_NCB
= 3: alarma de la clase de alarma W_NCC
Estos atributos de diferenciacin de las alarmas estn asignados de forma implcita a los
nmeros de alarma correspondientes. El programa de usuario del control superior determina
la reaccin a la clase de alarma existente en la alarma.
Aclaraciones sobre las clases de alarma
W_NCA: servicio del accionamiento no restringido actualmente
p. ej., alarma en caso de sistemas de medida inactivos;
ausencia de mermas en el movimiento actual;
prevencin de posibles conmutaciones al sistema de medida defectuoso.
W_NCB: servicio restringido temporalmente
p. ej. prealarma de temperatura: se puede requerir la desconexin del accionamiento
sin tomar ninguna otra medida;
tras una temporizacin fallo adicional;
tras rebasar un umbral de desconexin fallo adicional.
W_NCC: servicio restringido funcionalmente
p. ej. lmites de tensin/intensidad/par/velocidad reducidos (i2t);
p. ej. continuacin de la marcha con precisin/resolucin reducida;
p. ej. continuacin de la marcha sin encder.
Diagnstico
5.3 Avisos: fallos y alarmas
Manual de funciones
112 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 113
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6
6.1 Informacin general sobre el BOP20
Con fines de puesta en marcha, el Basic Operator Panel 20 (BOP20) permite conectar y
desconectar el accionamiento, as como mostrar y modificar parmetros. Los fallos pueden
tanto diagnosticarse como confirmarse.
El BOP20 se fija por abroche a la Control Unit; para ello debe retirarse la tapa ciega (para
ms informacin sobre el montaje, ver el manual de producto).
Vista general de los indicadores y de las teclas
Drive-No.
S C P
RUN

Figura 6-1 Vista general de los indicadores y de las teclas
Informacin sobre los indicadores
Tabla 6- 1 Indicadores
Indicador Significado
Arriba a la izquierda
2 dgitos
Aqu se muestra el objeto de accionamiento activo del BOP.
Los indicadores y las pulsaciones de teclas se refieren siempre a este objeto de accionamiento.
RUN Se enciende cuando el accionamiento est en estado RUN (en servicio).
Tambin se muestra RUN a travs del bit r0899.2 del accionamiento.
Arriba a la derecha
2 dgitos
En este campo se indica lo siguiente:
Ms de 6 cifras: carcter an disponible pero no visible (p. ej., "r2" > 2. carcter derecho
no visible, "L1" > 1.er carcter izquierdo no visible)
Identificacin de entradas BICO (bi, ci)
Identificacin de salidas BICO (bo, co)
Objeto fuente de una interconexin BICO con otro objeto de accionamiento distinto al activo
S Se enciende cuando se ha modificado al menos un parmetro y el valor an no se ha guardado
en la memoria no voltil.
P Se enciende cuando para un parmetro el valor no es efectivo hasta despus de pulsar la
tecla P.
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6.1 Informacin general sobre el BOP20
Manual de funciones
114 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Indicador Significado
C Se enciende cuando se ha modificado al menos un parmetro y an no se ha iniciado el clculo
para una gestin consistente de los datos.
Abajo, 6 dgitos Indicacin, por ejemplo, de parmetros, ndices, fallos y alarmas.
Informacin sobre las teclas
Tabla 6- 2 Teclas
Tecla Nombre Significado

CON Conexin del accionamiento para el que se emite el comando "CON/DES1" desde el BOP.
Con esta tecla se setea la salida de binector r0019.0.

DES Desconexin del accionamiento para el que se emiten los comandos "CON/DES1", "DES2" o
"DES3" desde el BOP.
Al pulsar esta tecla se resetean simultneamente las salidas de binector r0019.0, .1 y .2.
Despus de soltar la tecla, las salidas de binector r0019.1 y .2 se setean de nuevo a la seal "1".

Funciones El significado de esta tecla depende de la indicacin actual.
Nota:
El efecto de esta tecla para confirmar fallos puede establecerse mediante parametrizacin BICO.

Parmetro El significado de esta tecla depende de la indicacin actual.
Al pulsar esta tecla durante 3 segundos se ejecuta la funcin "Copiar RAM en ROM". La S deja
de mostrarse en la pantalla del panel BOP.

Subir

Bajar
Estas teclas dependen de la indicacin actual y sirven para aumentar o disminuir los valores.
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6.2 Visualizacin y manejo con el panel BOP20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 115
Funciones del panel BOP20
Tabla 6- 3 Funciones
Nombre Descripcin
Unidades Las unidades no se muestran a travs del BOP.
Nivel de acceso A travs de p0003 puede establecerse el nivel de acceso para el BOP.
Cuanto ms alto sea el nivel de acceso, ms parmetros podrn seleccionarse con el panel
BOP.
Desenchufar bajo tensin Es posible enchufar y desenchufar el panel BOP con el equipo bajo tensin.
Las teclas CON y DES tienen una funcin.
Al desenchufar se detiene el accionamiento.
Despus de enchufar debe volver a conectarse el
accionamiento.
Las teclas CON y DES no tienen ninguna funcin.
Desenchufar y enchufar no tiene ningn efecto en el accionamiento.
Pulsacin de teclas Para las teclas "P" y "FN" se aplica lo siguiente:
En combinacin con otra tecla, debe pulsarse siempre primero "P" o "FN" y despus, la
otra tecla.
Parmetros en el BOP
Control Unit del objeto de accionamiento
p0003 BOP Nivel de acceso
p0009 Puesta en marcha del equipo Filtro de parmetros
r0019 CO/BO: Palabra de mando BOP
p0977 Guardar todos los parmetros
Objeto de accionamiento SERVO
p0010 Puesta en marcha Filtro de parmetros
6.2 Visualizacin y manejo con el panel BOP20
Caractersticas
Pantalla normal
Modificacin del objeto de accionamiento activo
Visualizacin/modificacin de parmetros
Visualizacin/confirmacin de fallos y alarmas
Control del accionamiento a travs del panel BOP20
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6.2 Visualizacin y manejo con el panel BOP20
Manual de funciones
116 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Pantalla de parmetros
En el BOP20 se seleccionan los parmetros a travs de su nmero. Desde la pantalla
normal se pasa a la pantalla de parmetros por medio de la tecla P. Con las teclas de flecha
es posible seleccionar parmetros. Si se pulsa otra vez la tecla P se muestra el valor del
parmetro. Pulsando al mismo tiempo las teclas "FN" y las teclas de flecha es posible
cambiar entre objetos de accionamiento. Pulsando la tecla "FN" en la pantalla de
parmetros puede cambiarse entre r0000 y el ltimo parmetro mostrado.
o
) 1
Pantalla de parmetros
Visualizacin de valores
Pantalla normal
P: parmetros ajustables
in: indexado
r: parmetros
observables
Parmetros de binector
bi: entrada de binector
bo: salida de binector
ci: entrada de conector
co: salida de conector
1) Pulsando la tecla FN en la pantalla de parmetros puede cambiarse entre r0000 y el
ltimo parmetro mostrado.

Figura 6-2 Pantalla de parmetros
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6.2 Visualizacin y manejo con el panel BOP20
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 117
Valor visualizado
Con la tecla P puede cambiarse de la pantalla de parmetros a la pantalla de valores. En la
pantalla de valores existe la posibilidad de cambiar los valores de los parmetros de ajuste
con "Flecha arriba" y "Flecha abajo". El cursor puede seleccionarse con la tecla "FN".
Mostrar valor original
+
Cursor Modificar una sola cifra
Modificar todo el nmero
Nmero decimal
p. ej. p1521
Nmero entero
p. ej. p0210
Nmero decimal
p. ej. r1084
Hora
p. ej. r0969
19h:32m:12s:123ms
H: nmero hexadecimal
0x0A0FB001
2 1
2 1

Figura 6-3 Valor visualizado
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6.2 Visualizacin y manejo con el panel BOP20
Manual de funciones
118 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplo: modificacin de los parmetros de entrada de binector y de conector
En la entrada de binector p0840[0] (DES1) del objeto de accionamiento 2 se interconecta la
salida de binector r0019.0 de la Control Unit (objeto de accionamiento 1).
...
...
...
... ...
x 4

Figura 6-4 Ejemplo: modificacin de parmetros indexados de binector
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6.3 Visualizacin de fallos y alarmas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 119
6.3 Visualizacin de fallos y alarmas
Visualizacin de fallos
modificar
F: fallo
Un fallo del
objeto de accionamiento
Ms de un fallo
del objeto de accionamiento
Un fallo de un objeto de
accionamiento distinto al activo
Ms de un fallo del objeto de
accionamiento activo y de
otro
objeto de accionamiento
Confirmacin
de todos los fallos
Fallo
siguiente
El n. de acciona-
miento parpadea

Figura 6-5 Fallos
Visualizacin de alarmas
A: alarma
Nuevas alarmas o alarmas
activas y ninguna tecla accionada
desde hace 20 segundos aprox.
Ms de una alarma
del accionamiento
activo y de otro
Las alarmas se procesan
secuencialmente de forma automtica
tras 3 segundos
tras 3 segundos
tras 3 segundos

Figura 6-6 Alarmas
Parametrizacin mediante Basic Operator Panel 20
6.4 Control del accionamiento a travs del panel BOP20
Manual de funciones
120 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
6.4 Control del accionamiento a travs del panel BOP20
Descripcin
Para la puesta en marcha puede controlarse el accionamiento a travs de BOP20. En el
objeto de accionamiento Control Unit hay disponible para ello una palabra de mando (r0019)
que puede interconectarse con las entradas de binector correspondientes, p. ej. del
accionamiento.
Las interconexiones no funcionan si se ha seleccionado un telegrama estndar PROFIdrive,
pues su interconexin no puede separarse.
Tabla 6- 4 Palabra de mando de BOP20
Bit (r0019) Nombre Ejemplo de parmetro de
conexionado
0 CON/DES (DES1) p0840
1 Sin parada natural/parada natural (DES2) p0844
2 Sin parada rpida/parada rpida (DES3) p0848
Nota:
para la puesta en marcha sencilla debe interconectarse nicamente el bit 0. En la interconexin del
bit 0 ... 2 se realizar la desconexin con la siguiente prioridad: DES2, DES3, DES1.
7 Confirmar fallo (0 1) p2102

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 121
Funciones de accionamiento
7
7.1 Servorregulacin
Para un motor con encder de motor, este tipo de regulacin permite un servicio con gran
precisin y dinmica.
7.1.1 Regulador de velocidad
El regulador de velocidad regula la velocidad del motor por medio de los valores reales del
encder (modo con encder) o de la velocidad real calculada por el modelo de motor
elctrico (modo sin encder).
Propiedades
Filtro de consigna de velocidad
Adaptacin del regulador de velocidad

Nota
La regulacin simultnea de la velocidad y del par no es posible. Si la regulacin de
velocidad est activa, la regulacin de par queda relegada.

Limitaciones
La velocidad mxima r1082[D] est preajustada con valores estndar del motor
seleccionado y se hace efectiva en la puesta en marcha. Los generadores de rampa se
remiten a este valor.
(1083)
p1085[C]
p1083 p1083
p1082
(1086)
p1088[C]
p1086 p1086
Max
-1
0
0
Min

Figura 7-1 Limitaciones del regulador de velocidad
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
122 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.1.2 Filtro de consigna de velocidad
El filtro de consigna de velocidad se puede utilizar como sigue:
Parabanda
Pasobajo 1.er orden (PT1) o bien
Pasobajo 2. orden (PT2)
El filtro se activa mediante el parmetro p1414. Los elementos de filtro se seleccionan
mediante el parmetro p1415.
Atenuacin en denominador Frecuencia propia en denominador
pxxxx = constante de tiempo
Elemento de retardo de primer
orden
Paso bajo PT1
Filtro de 2. orden
f
Atenuacin en
denominador
Frecuencia propia en
denominador
Frecuencia propia en numerador
Paso bajo PT2 Parabanda
Atenuacin en numerador
D
fn
|y|
f
x
y
pxxxx
D_n
pxxxx
fn_n
pxxxx
y
t
f_B
fs
|y|
D_n
pxxxx
fn_n
pxxxx
pxxxx pxxxx
fn_z
y
D_z

Figura 7-2 Vista general del filtro de consigna de velocidad
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5020 Filtro de consigna de velocidad y control anticipativo de velocidad
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p1414[D] Filtro de consigna de velocidad Activacin
p1415[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Tipo
p1416[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Constante de tiempo
p1417[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en denominador
p1418[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuacin en denominador
p1419[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Frecuencia propia en numerador
p1420[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuacin en numerador
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 123
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Filtro de consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente
icono:

Figura 7-3 Icono de STARTER "Filtro de consigna de velocidad"
7.1.3 Adaptacin del regulador de velocidad
Descripcin
Existen dos posibilidades de adaptacin, la adaptacin Kp_n libre y la adaptacin Kp_n/Tn_n
en funcin de la velocidad.
La adaptacin Kp_n libre tambin est activa en el modo sin encder y en el modo con
encder sirve como factor adicional para la adaptacin Kp_n en funcin de la velocidad.
La adaptacin Kp_n/Tn_n en funcin de la velocidad solo est activa en el modo con
encder y tambin influye en el valor Tn_n.
El funcionamiento de la adaptacin del regulador de velocidad est representado en el
esquema de funciones 5050 (ver manual de listas SINAMICS S110).
Ejemplo de adaptacin en funcin de la velocidad
Nota
Esta adaptacin solo est activa en el modo con encder!

Tiempo de accin integral
Ganancia proporcional
Rango de velocidad superior constante
Zona de adaptacin
Rango de velocidad inferior constante
Sin adaptacin
Con adaptacin
T
n_n
K
p_n
n
p1465 p1464 0
(n > p1465)
(p1464 < n < p1465)
(n < p1464)
3
2
1
3
2
1
p1461 x p1460
p1463 x p1462
p1462
p1460
K
p_n
T
n_n

Figura 7-4 Adaptacin Kp_n/Tn_n del regulador de velocidad
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
124 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Regulador de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 7-5 Icono de STARTER "Regulador de velocidad"
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5050 Adaptacin Kp_n y Tn_n
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Adaptacin Kp_n libre
p1455[0...n] CI: Regulador de velocidad Ganancia P Seal de adaptacin
p1456[0...n] Regulador vel giro Ganancia P Adapt. Punto de actuacin inferior
p1457[0...n] Regulador velocidad Ganancia P Adapt. Punto actuacin superior
p1458[0...n] Factor de adaptacin inferior
p1459[0...n] Factor de adaptacin superior
Adaptacin Kp_n/Tn_n en funcin de la velocidad
p1460[0...n] Regulador de velocidad Ganancia P Velocidad para adapt. inferior
p1461[0...n] Regul. de veloc. Kp Velocidad para adapt. sup. Escala
p1462[0...n] Regul. de veloc. Tiempo de accin integ. Veloc. para adapt. inf.
p1463[0...n] Regulador de velocidad Tn Velocidad para adapt. sup. Escala
p1464[0...n] Regulador de velocidad Velocidad para adaptacin inferior
p1465[0...n] Regulador de velocidad Velocidad para adaptacin superior
p1466[0...n] CI: Regulador de velocidad Ganancia P Escalado
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 125
7.1.4 Modo con regulacin de par
Descripcin
Mediante la seleccin del modo de operacin (p1300) o mediante una entrada de binector
(p1501) se conmuta de la regulacin de velocidad al modo con regulacin de par. Como
consecuencia, todas las consignas de par de la regulacin de velocidad quedan
desactivadas. Las consignas para el modo con regulacin de par se seleccionan mediante
parmetros.
Propiedades
Conmutacin al modo con regulacin de par mediante:
seleccin del modo de operacin;
entrada de binector.
Consigna de par predefinible:
posibilidad de seleccionar la fuente para la consigna de par;
consigna de par escalable;
posibilidad de introducir una consigna adicional de par aditiva.
Visualizacin de todo el par
Puesta en marcha del modo con regulacin de par
1. Ajustar el modo con regulacin de par (p1300 = 23; p1501 = seal "1").
2. Predefinir consigna de par
seleccionar fuente (p1511);
escalar consigna (p1512);
seleccionar consigna adicional (1513).
p. ej. p2900
[1021]
(0)
p1513[C]
(0)
p1512[C]
p1511[C]
r1515
+
+
(0)

Figura 7-6 Consigna de par
3. Conceder habilitaciones.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
126 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reacciones DES
DES1 y p1300 = 23
Reaccin como DES2.
DES1, p1501 = seal "1" y p1300 23
No existe reaccin de freno propia; la reaccin de freno se realiza mediante un
accionamiento que especifica el par.
Al finalizar el tiempo de cierre de los frenos del motor (p1217), se suprimen los
impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral
(p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de
velocidad umbral de velocidad (p1226).
Se activa el bloqueo de conexin.
DES2
Supresin inmediata de impulsos, el accionamiento se para de forma natural.
Un freno del motor que pueda estar parametrizado se cierra inmediatamente.
Se activa el bloqueo de conexin.
DES3
Conmutacin al modo con regulacin de velocidad.
El accionamiento se frena a travs de la especificacin inmediata de n_cons = 0 en la
rampa de deceleracin DES3 (p1135).
Al detectar la parada se cierra el freno del motor, en caso de haberse parametrizado.
Al finalizar el tiempo de cierre del freno del motor (p1217), se suprimen los impulsos.
Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral (p1226) o
cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de velocidad
umbral de velocidad (p1226).
Se activa el bloqueo de conexin.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5060 Consigna de par, conmutacin tipo de regulacin
5610 Limitacin/reduccin/interpolador del par
Vista general de seales (ver manual de listas SINAMICS S110)
r1406.12 Regulacin de par activa
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Consignas de par" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 7-7 Icono de STARTER "Consignas de par"
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 127
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p1300 Modo de servicio Lazo abierto/cerrado
p1501[C] BI: Conmutar entre regulacin de velocidad/par
p1511[C] CI: Par adicional 1
p1512[C] CI: Par adicional 1 Escalado
p1513[C] CI: Par adicional 2
Parmetros observables
r1515 Par adicional total
7.1.5 Limitacin de la consigna de par
Descripcin
La limitacin de la consigna de par se lleva a cabo en las etapas siguientes:
1. Especificacin de la consigna de par y de una consigna adicional de par
2. Formacin de lmites de par
La limitacin de la consigna de par a un valor mximo permitido es posible en los cuatro
cuadrantes. Para los rgimenes motor y generador se pueden ajustar lmites diferentes en
parmetros especficos.
retroceso
en modo
motor
avance
en modo
motor
avance
en modo
genera-
dor
retroceso
en modo
generador
Los 4 cuadrantes
Factor de par M2iq
iq_cons_2
Consigna intensidad formadora de par
Lmites de par efectivos [Nm]
Limitacin iq (corta rebases
transitorios de los filtros)
r1539
r1538
4 3
n
M
1 2

+
+
iq_soll_3
r0077
[5730.4]
[5640.8]
[5640.8]
[5710.8]
y
x
[A]

Figura 7-8 Limitacin de consigna de par/intensidad
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
128 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Nota
Esta funcin es efectiva inmediatamente, incluso sin ajustes. No obstante, se pueden aplicar
otros lmites del par si el usuario lo desea.

Propiedades
Las entradas de conector de la funcin estn preajustadas con valores fijos de lmite de par.
Como alternativa, tambin se pueden modificar los lmites de par de forma dinmica
(durante el servicio).
El modo para la limitacin de par se puede elegir a travs de un bit de control. Existen
las siguientes alternativas:
lmite de par superior e inferior;
lmite de par en rgimen motor y en rgimen generador.
Posibilidad de parametrizar una limitacin de potencia adicional
limitacin de potencia en rgimen motor;
limitacin de potencia en rgimen generador.
Los factores siguientes se vigilan desde el regulador de intensidad, por lo que su efecto
siempre se agrega a la limitacin de par:
potencia de vuelco;
intensidad formadora de par mxima.
Posibilidad adicional de offset de los valores ajustados (ver figura "Ejemplo: Lmites de
par con o sin offset").
Los siguientes lmites de par se muestran a travs de parmetros:
menor de los lmites de par superiores con y sin offset;
mayor de los lmites de par inferiores con y sin offset.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 129
Ajuste de lmite de par variable y lmite de par fijo
Tabla 7- 1 Ajuste de lmite de par variable y lmite de par fijo
Seleccin Modo de limitacin de par
Modo Lmite de par mximo superior e inferior
p1400.4 = 0
Lmite de par mximo en rgimen motor o
generador p1400.4 = 1
Lmite de par superior
(como valor positivo)
p1520 Lmite de par en rgimen motor
(como valor positivo)
p1520 Lmite de par fijo
Lmite de par inferior
(como valor negativo)
p1521 Lmite de par en rgimen generador
(como valor negativo)
p1521
Lmite de par superior p1522 Lmite de par en rgimen motor p1522 Fuente de lmite de par
variable
Lmite de par inferior p1523 Lmite de par en rgimen generador p1523
Lmite de par superior p1528 Lmite de par en rgimen motor p1528 Fuente para el factor de
escala variable del lmite
de par
Lmite de par inferior p1529 Lmite de par en rgimen generador p1529
Offset de par para lmite
de par
Desplaza conjuntamente los
lmites de par superior e inferior
p1532 Desplaza conjuntamente los lmites
de par en rgimen motor y generador
p1532
Variantes de la limitacin de par
Existen las siguientes variantes:
1. No hay ajustes previstos:
la aplicacin no necesita ms limitaciones de los lmites de par.
2. Se necesitan lmites fijos para el par:
el valor lmite fijo superior e inferior o en rgimen motor y en rgimen generador pueden
predefinirse de forma independiente mediante fuentes separadas.
3. Se necesitan lmites dinmicos para el par:
el valor lmite dinmico superior e inferior o en modo rgimen y en modo rgimen
puede predefinirse de forma independiente mediante fuentes separadas.
La fuente del valor lmite actual se selecciona a travs de parmetros.
4. Se puede ajustar un offset de par mediante parmetros.
5. Adems, las limitaciones de potencia para el rgimen motor y generador se ajustan de
manera independiente mediante parmetros.

ATENCIN

Los valores negativos en r1534 o los valores positivos en r1535 originan un par mnimo
para las otras direcciones de par y, si no hay un par antagonista, pueden provocar un
embalamiento del accionamiento (ver el manual de listas SINAMICS S110, esquema de
funciones 5630).

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
130 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplo: lmites de par con o sin offset
Las seales seleccionadas a travs de p1522 y p1523 restringen ms los lmites de par
parametrizados mediante p1520 y p1521.
p1523
p1522
p1523
p1522
M_offset > 0
M
p1521
p1520
M_offset = 0
M
p1521
p1520

Figura 7-9 Ejemplo: lmites de par con o sin offset
Activacin de los lmites de par
1. Seleccionar la fuente para la limitacin de par a travs de los parmetros.
2. Definir el modo de limitacin de par mediante la palabra de mando.
3. En caso necesario, tambin es posible:
seleccionar y activar ms limitaciones;
ajustar el offset de par.
Ejemplos
Desplazamiento a tope fijo
Regulacin de tiro en materiales continuos y bobinadores
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5610 Limitacin/reduccin/interpolador del par
5620 Lmite de par en rgimen motor/generador
5630 Lmite de par superior/inferior
5640 Conmutacin de modo, limitacin de potencia/intensidad
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Limitacin de par" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 7-10 Icono de STARTER "Limitacin de par"
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 131
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0640[0...n] Lmite de intensidad
p1400[0...n] Regulacin de velocidad Configuracin
r1508 CO: Consigna de par antes de par adicional
r1509 CO: Consigna de par antes de la limitacin de par
r1515 Par adicional total
p1520[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor
p1521[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador
p1522[C] CI: Lmite de par superior/en motor
p1523[C] CI: Lmite de par inferior/en generador
r1526 Lmite de par superior/en motor sin offset
r1527 Lmite de par inferior/en generador sin offset
p1528[0...n] CI: Lmite de par superior/en motor Escalado
p1529[0...n] CI: Lmite de par inferior/en generador Escalado
p1530[0...n] Lmite de potencia en rgimen motor
p1531[0...n] Lmite de potencia en rgimen generador
p1532[0...n] Offset de lmite de par
r1533 Lmite total de intensidad formadora de par
r1534 CO: Lmite total de par superior
r1535 CO: Lmite total de par inferior
r1536 Lmite mximo de intensidad formadora de par
r1537 Lmite mnimo de intensidad formadora de par
r1538 CO: Lmite de par superior eficaz
r1539 CO: Lmite de par inferior eficaz
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
132 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.1.6 Regulador de intensidad
Propiedades
Regulacin de intensidad como regulador PI
Dos filtros idnticos de consigna de intensidad
Limitacin de intensidad y par
Adaptacin del regulador de intensidad
Regulacin de flujo
Regulacin de intensidad
En el regulador de intensidad no es necesario efectuar ajustes para el funcionamiento. Para
casos de aplicacin especiales pueden realizarse optimizaciones.
Limitacin de intensidad y par
Las limitaciones de intensidad y par se predeterminan durante la primera puesta en marcha
y se adaptan de forma conveniente al caso de aplicacin.
Adaptacin del regulador de intensidad
La adaptacin del regulador de intensidad permite reducir la ganancia P del regulador de
intensidad en funcin de la intensidad. La adaptacin del regulador de intensidad se puede
desactivar con el ajuste p1402.2 = 0.
p1715 x p0393
p1715
Kp
p0391 p0392
iq
Kp Ganancia proporcional
iq lntensidad formadora de par

Figura 7-11 Adaptacin del regulador de intensidad
Regulador de flujo (con motor asncrono)
Los parmetros para el regulador de flujo se predeterminan de forma conveniente durante la
primera puesta en marcha y normalmente ya no deben adaptarse ms.
Puesta en marcha con STARTER
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Regulador de intensidad" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 7-12 Icono de STARTER "Regulador de intensidad"
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 133
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5710 Filtros de consigna de intensidad
5714 Regulador Iq y regulador Id
5722 Consigna de intensidad de excitacin, reduccin de flujo, regulador de flujo
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Regulacin de intensidad
p1701[0...n] Regulador de intensidad Modelo de referencia Tiempo muerto
p1715[0...n] Regulador de intensidad Ganancia P
p1717[0...n] Regulador de intensidad Tiempo de accin integral
Limitacin de intensidad y par
p0323[0...n] Intensidad mxima motor
p0326[0...n] Factor de correccin de par de vuelco
p0640[0...n] Lmite de intensidad
p1520[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor
p1521[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador
p1522[0...n] CI: Lmite de par superior/en motor
p1523[0...n] CI: Lmite de par inferior/en generador
p1524[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor Escalado
p1525[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador Escalado
p1528[0...n] CI: Lmite de par superior/en motor Escalado
p1529[0...n] CI: Lmite de par inferior o en generador Escalado
p1530[0...n] Lmite de potencia en rgimen motor
p1531[0...n] Lmite de potencia en rgimen generador
p1532[0n] Offset par Lmite de par
Parmetros observables
r1526 Lmite de par superior/en motor sin offset
r1527 Lmite de par inferior/en generador sin offset
r1533 Lmite total de intensidad formadora de par
r1534 CO: Lmite total de par superior
r1535 CO: Lmite total de par inferior
r1536 Lmite mximo de intensidad formadora de par
r1537 Lmite mnimo de intensidad formadora de par
r1538 CO: Lmite de par superior eficaz
r1539 CO: Lmite de par superior eficaz
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
134 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Adaptacin del regulador de intensidad
p0391[0...n] Adaptacin del regulador de intensidad Punto de actuacin inferior
p0392[0...n] Adaptacin del regulador de intensidad Punto de actuacin superior
p0393[0...n] Adaptacin de regulador de intensidad Ganancia P Escalado superior
p1590[0...n] Regulador de flujo Ganancia P
p1592[0...n] Regulador de flujo Tiempo de accin integral
7.1.7 Filtros de consigna de intensidad
Descripcin
Los dos filtros de consigna de intensidad conectados en serie pueden parametrizarse del
modo siguiente:
Pasobajo 2. orden (PT2: -40 dB/dcada) (tipo 1)
Filtro general de 2. orden (tipo 2)
Los valores de parabanda y pasobajo con reduccin se convierten a travs de STARTER
en los parmetros del filtro general de 2. orden.
Parabanda
Pasobajo con reduccin en valor constante
Junto a las caractersticas de amplitud se representan tambin las caractersticas de
respuesta de fase. Un desfase significa un retardo del proceso regulado y debe mantenerse
lo menor posible.
El funcionamiento de los filtros de consigna de intensidad est representado en el esquema
de funciones 5710 (ver manual de listas SINAMICS S110).
Funcin de transferencia
s
f
D
f
H
N
N
N
s
s

1
2
2
2
1
2
) (


Frecuencia propia en denominador fd
Atenuacin en denominador Dd
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 135
Tabla 7- 2 Ejemplo de filtro PT2
Parmetros de filtro STARTER Caractersticas de amplitud Caractersticas de respuesta de fase
Frecuencia caracterstica fd 500 Hz
Atenuacin Dd 0,7 dB
f
N
= 500 Hz
(-3 dB)
Parabanda con atenuacin infinita de parabanda
Tabla 7- 3 Ejemplo de parabanda con atenuacin infinita de parabanda
Parmetros de filtro STARTER Caractersticas de amplitud Caractersticas de respuesta de fase
Frecuencia de corte fc = 500 Hz
Ancho de banda (-3 dB) fBW = 500 Hz
Atenuacin de parabanda K = - dB
Reduccin Red = 0 dB
f
BB
=500Hz
(-3dB)
f = (500 Hz)
Conversin simplificada en parmetros para filtros de orden general:
Reduccin o elevacin segn la frecuencia de corte (abs)
Atenuacin infinita de parabanda en la frecuencia de corte
Frecuencia propia en numerador fn = fc
Atenuacin en numerador Dn = 0
Frecuencia propia en denominador fd = fc
Atenuacin en denominador:

Sp
BB
N
f
f
D
2
=

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
136 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parabanda con atenuacin definida de parabanda
Tabla 7- 4 Ejemplo de parabanda con atenuacin definida de parabanda
Parmetros de filtro STARTER Caractersticas de amplitud Caractersticas de respuesta de fase
Frecuencia de corte fc = 500 Hz
Ancho de banda fBW = 500 Hz
Atenuacin de parabanda K = -20 dB
Reduccin Red = 0 dB
K = (-20dB)
Conversin simplificada en parmetros para filtros de orden general:
Ninguna reduccin o elevacin segn la frecuencia de corte
Atenuacin definida a la frecuencia de corte K[dB] (p. ej. -20 dB)
Frecuencia propia en numerador fn = fc
Atenuacin en numerador:
K
Sp
BB
Z
f
f
D
20
10 2

Frecuencia propia en denominador fd = fc
Atenuacin en denominador:
2

Sp
BB
N
f
f
D

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 137
Parabanda con reduccin definida
Tabla 7- 5 Ejemplo de parabanda
Parmetros de filtro STARTER Caractersticas de amplitud Caractersticas de respuesta de fase
Frecuencia de corte fc = 500 Hz
Ancho de banda fBW = 500 Hz
Atenuacin de parabanda K = - dB
Reduccin Red = -10 dB
Abs (-20 dB)
Conversin general en parmetros para filtros de orden general:
Frecuencia propia en numerador:
Sp
Z
Z
f f

2
=


=

Atenuacin en numerador:
Abs
Sp
BB
Abs
K
Z
f
f
D
10
2
2
2
20
20
10 10
1
1
2
1
10

=

Frecuencia propia en denominador:
Abs
Sp
N
N
f f
40
10
2
=

u

Atenuacin en denominador:
Abs
Sp
BB
N
f
f
D
40
10 2

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
138 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Pasobajo general con reduccin
Tabla 7- 6 Ejemplo de pasobajo con reduccin
Parmetros de filtro STARTER Caractersticas de amplitud Caractersticas de respuesta de fase
Frecuencia caracterstica fRed = 500 Hz
Atenuacin D = 0,7
Reduccin Red = -10 dB
Reducc. = (-10dB)
f
Reducc.
= 500
Hz (-3 dB)
Conversin en parmetros para filtros de orden general:
Frecuencia propia en numerador fn = fRed (inicio de la reduccin)
Atenuacin en numerador:
Abs
Abs
Z
f
f
40
10

Frecuencia propia en denominador fd
Atenuacin en denominador Dd
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 139
Funcin de transferencia Filtro general de 2. orden
s
f
D
f
s
s
f
D
f
s
H
N
N
N
Z
Z
Z
s
1
2
2
2
1
2
2
2
2
2
) (



Frecuencia propia en numerador fn
Atenuacin en numerador Dn
Frecuencia propia en denominador fd
Atenuacin en denominador Dd
Tabla 7- 7 Ejemplo de filtro general de 2. orden
Parmetros de filtro STARTER Caractersticas de amplitud Caractersticas de respuesta de fase
Frecuencia numerador fn = 500 Hz
Atenuacin numerador Dn = 0,02 dB
Frecuencia denominador fd = 900 Hz
Atenuacin denominador Dd = 0,15 dB
f
N
= 900 Hz
f
Z
= 500 Hz
7.1.7.1 Integracin
Parametrizacin
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Filtro de consigna de intensidad" en la barra de funciones con el siguiente
icono:

Figura 7-13 Icono de STARTER "Filtro de consigna de intensidad"
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5710 Filtros de consigna de intensidad
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
140 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1656 Filtro de consigna de intensidad Activacin
p1657 Filtro de consigna de intensidad 1 Tipo
p1658 Filtro de consigna de intensidad 1 Frecuencia propia en denominador
p1659 Filtro de consigna de intensidad 1 Atenuacin en denominador
p1660 Filtro de consigna de intensidad 1 Frecuencia propia en numerador
p1661 Filtro de consigna de intensidad 1 Atenuacin en numerador
...
p1666 Filtro de consigna de intensidad 2 Atenuacin en numerador
p1699 Filtro Aplicar datos
7.1.8 Nota sobre el modelo de motor electrnico
Dentro de la gama de velocidades p1752 * (100% - p1756) y p1752 tiene lugar un cambio
de modelo. En un rango de velocidades superiores, el seguimiento de par mejora con
motores asncronos con encder; la influencia de la resistencia rotrica y la saturacin de la
inductancia de magnetizacin se corrigen. Con motores sncronos con encder, se activa la
vigilancia del ngulo de conmutacin.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 141
7.1.9 Control por U/f
Descripcin
En el control por U/f el motor se opera con un lazo de regulacin abierto y no precisa, p. ej.,
ninguna regulacin de velocidad ni registro de intensidad real. El funcionamiento es posible
con pocos datos del motor.
El control por U/f permite comprobar lo siguiente:
Power Module
Cables de potencia entre Power Module y el motor
Motor
Cable DRIVE-CLiQ entre Power Module y el motor
Encder y valor real del encder
Con el control por U/f se pueden operar los siguientes motores:
Motores asncronos
Motores sncronos



Nota
Con el modo U/f, en r0063 se muestra siempre la velocidad real calculada. En r0061 se
muestra, si se dispone de ella, la velocidad del encder. Si no hay ningn encder, r0061
indica "0".

Estructura del control por U/f
Generador de
rampa
p1300 = 0
p1318 p0314
p1319
p1327
n*
f*
U*
p1326

Figura 7-14 Estructura del control por U/f
Requisitos para el control por U/f
1. Se ha realizado la primera puesta en marcha:
Los parmetros para el control por U/f se ajustan previamente con valores convenientes.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
142 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2. La primera puesta en marcha no se ha realizado:
Deben comprobarse y, si es necesario, corregirse los siguientes datos de motor
relevantes:
r0313 N. de pares de polos del motor actual (o calculado)
p0314 N. de pares de polos del motor
p0341 Momento de inercia del motor
p0342 Momento de inercia Relacin entre total y del motor
p0640 Lmite de intensidad
p1498[0...n] Carga Momento de inercia
p1520[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor
p1521[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador
p1530[0...n] Lmite de potencia en rgimen motor
p1531[0...n] Lmite de potencia en rgimen generador
3. Se puede realizar la puesta en marcha del control por U/f.
p1318 Control por U/f Tiempo aceleracin/deceleracin
p1319 Control por U/f Tensin a frecuencia cero
p1326 Control por U/f Caracterstica programable Frecuencia 4
p1327 Control por U/f Caracterstica programable Tensin 4
p1338[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Ganancia
p1339[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Constante de tiempo de filtro
p1349[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Frecuencia mxima



Nota
En motores sncronos, el modo U/f solo es posible de forma estable en la mayora de
los casos para velocidades bajas. Con velocidades ms altas pueden producirse
problemas de oscilaciones.
La amortiguacin de oscilaciones est activada como preajuste con valores de
parmetros adecuados y, para la mayora de los casos de aplicacin, no es necesario
reparametrizarla. Si observa un comportamiento transitorio perturbador, puede
ampliar el valor de p1338 en pequeos intervalos y valorar los efectos en su sistema.



Nota
La aceleracin en el lmite de intensidad (p0640) permite una aceleracin
relativamente rpida del accionamiento sin grandes trabajos de parametrizacin, p. ej.
si utiliza el accionamiento con momentos de inercia variables.
Preste atencin a lo siguiente: al alcanzarse el lmite de intensidad (p0640) solamente
se detiene el generador de rampa. No obstante, la corriente puede seguir
aumentando. As pues, al realizar la parametrizacin debe guardar una distancia de
seguridad con las limitaciones de corrientes de las funciones de vigilancia para que el
accionamiento no se desconecte, dado el caso, con un fallo de sobreintensidad.

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 143
Puesta en marcha del control por U/f
1. Comprobar los requisitos para el modo U/f.
2. Ajustar p0311 Velocidad nominal del motor
3. Setear p1317 = 1 Activacin de la funcin
4. Dar habilitaciones para el servicio
5. Predefinir la consigna de velocidad
Caracterstica U/f
La conversin de la consigna de velocidad en la frecuencia que se va a predefinir se realiza
considerando el nmero de pares de polos. Se saca la frecuencia sncrona asociada a la
consigna de velocidad (sin compensacin del deslizamiento).
p1319
p1327
430 V
f [1/s] p1326
U [V]

Figura 7-15 Caracterstica U/f
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5300 Control por U/f
5650 Regulador de Vdc_max y regulador de Vdc_min
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0304 Tensin asignada del motor
p0310 Frecuencia asignada del motor
p0311 Velocidad asignada del motor
r0313 N. de pares de polos del motor actual (o calculado)
p0314 N. de pares de polos del motor
p0322 Velocidad mxima del motor
p0323 Intensidad mxima motor
p0341[0...n] Momento de inercia del motor
p0342[0...n] Momento de inercia Relacin entre total y del motor
p0640 Lmite de intensidad
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
144 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
p1082 Velocidad de giro mx.
p1317 Control por U/f Activacin
p1318 Control por U/f Tiempo aceleracin/deceleracin
p1319 Control por U/f Tensin a frecuencia cero
p1326 Control por U/f Caracterstica programable Frecuencia 4
p1327 Control por U/f Caracterstica programable Tensin 4
p1338[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Ganancia
p1339[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Constante de tiempo de filtro
p1345[0...n] Freno por corriente continua Ganancia proporcional
p1346[0...n] Freno por corriente continua Tiempo de accin integral
p1349[0...n] Modo U/f Atenuacin de resonancias Frecuencia mxima
p1498[0...n] Carga Momento de inercia
p1520[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor
p1521[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador
p1530[0...n] Lmite de potencia en rgimen motor
p1531[0...n] Lmite de potencia en rgimen generador
7.1.10 Optimizacin del regulador de intensidad y de velocidad
Generalidades
PRECAUCIN
La optimizacin del regulador solo debe correr a cargo de personal tcnico con
conocimientos en regulacin.

Para optimizar los reguladores estn disponibles los siguientes recursos:
"Generador de funciones" en STARTER
"Trace" en STARTER
"Funcin de medida" en STARTER
Hembrillas de medida en la Control Unit
Optimizacin del regulador de intensidad
El regulador de intensidad se preajusta en la puesta en marcha y est suficientemente
optimizado para la mayora de los casos de aplicacin.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 145
Optimizacin del regulador de velocidad
El regulador de velocidad se preajusta con la nueva configuracin de un motor de acuerdo
con el momento de inercia del motor. La ganancia proporcional calculada se fija a aprox. un
30% de la ganancia mxima posible para minimizar las oscilaciones en el primer montaje en
la mecnica de la mquina.
El tiempo de accin integral del regulador de intensidad se preajusta siempre a 10 ms.
Para lograr la mxima dinmica, debe optimizarse lo siguiente:
Aumento de la ganancia proporcional Kp_n (p1460)
Modificacin del tiempo de accin integral Tn_n (p1462)
Ajuste automtico del regulador de velocidad (anlisis de respuesta en frecuencia) en STARTER
El ajuste automtico del regulador de velocidad posee las siguientes caractersticas:
Identificacin del proceso mediante anlisis FFT (Transformada rpida de Fourier)
Ajuste automtico de filtros en la rama de la consigna de intensidad (p. ej., para
atenuar las resonancias)
Ajuste automtico del regulador (factor de ganancia Kp, tiempo de accin integral Tn)
Los ajustes automticos del regulador pueden comprobarse a travs de las funciones de
medida.
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Ajuste automtico del regulador" en la barra de funciones con el siguiente
icono:

Figura 7-16 Icono de STARTER "Ajuste automtico del regulador"
Ejemplo de medicin de la respuesta en frecuencia de referencia del regulador de velocidad
Midiendo la respuesta en frecuencia de referencia del regulador de velocidad y el proceso
regulado, pueden determinarse, dado el caso, frecuencias de resonancia crticas en el lmite
de estabilidad del lazo de regulacin de velocidad; estas pueden atenuarse con ayuda de
uno o varios filtros de consigna de intensidad. Esto permite lograr generalmente un aumento
de la ganancia proporcional (p. ej., Kp_n = 3 * valor preajustado).
Tras el ajuste del valor de Kp_n, puede determinarse el tiempo de accin integral Tn_n ideal
(p. ej., disminucin de 10 ms a 5 ms).
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
146 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplo de escaln de consigna de velocidad
Mediante la funcin de medida escaln de consigna de velocidad, se da un escaln
rectangular a la consigna de velocidad. La funcin de medida tiene preajustada la medicin
de la consigna de velocidad y la intensidad formadora de par.
Kp_n es ptimo Kp_n es demasiado grande,
rebase transitorio.
Kp_n es demasiado
pequeo,
comportamiento transitorio
amortiguado.
OK No OK OK, no ptimo

Figura 7-17 Ajuste de la ganancia proporcional Kp
Vista general de los parmetros
Ver apartado "Regulador de velocidad"
7.1.11 Modo sin encder

ATENCIN
El servicio de motores sncronos sin encder debe verificarse con una aplicacin de
prueba. Un servicio estable en este modo de operacin no puede garantizarse para todos
los casos de aplicacin. Por lo tanto, la responsabilidad sobre la utilizacin de este modo
de operacin recae exclusivamente en el usuario.

Descripcin
Este servicio permite tanto un modo sin encder como un servicio mixto (sin encder/con
encder). El modo sin encder con modelo de motor permite una respuesta ms dinmica y
mayor estabilidad que un accionamiento convencional con control por U/f. En comparacin
con un accionamiento con encder, la precisin de la velocidad es inferior, por lo que deben
aceptarse prdidas en lo que a dinmica y uniformidad se refiere.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 147
Como la dinmica en el modo sin encder es inferior que en el modo con encder, se ha
implantado un control anticipativo del par acelerador con el fin de mejorar la respuesta a
cambios de consigna. Conociendo el par motor y segn las limitaciones existentes de par e
intensidad, as como del momento de inercia de carga (momento de inercia del motor:
p0341*p0342 + par de carga: p1498), controla de modo anticipativo, optimizado en el
dominio del tiempo, el par necesario para la dinmica de velocidad deseada.

Nota
Si el motor funciona tanto con encder como sin encder (p. ej. p0491 distinto de 0 o p1404
< p1082), la intensidad mxima puede reducirse en el modo sin encder mediante p0642 (el
valor de referencia es p0640) para disminuir modificaciones de datos del motor causantes
de interferencia y condicionadas por la saturacin en el modo sin encder.

Para el control anticipativo del par se puede parametrizar un tiempo de alisamiento de par
mediante p1517. Debido a la reduccin de la dinmica, para el modo sin encder el
regulador de velocidad debe optimizarse mediante p1470 (ganancia P) y p1472 (tiempo de
accin integral).
En el rango de velocidades bajas y con modo sin encder, debido a la exactitud de los
valores de medida y a la sensibilidad de parmetros del mtodo, ya no se pueden calcular la
velocidad real, la orientacin y el flujo real. Por lo tanto, se conmuta a un control de
corriente/frecuencia. El umbral de conmutacin se parametriza mediante p1755, la histresis
puede ajustarse mediante p1756.
Con el fin de poder soportar tambin en la zona en lazo abierto un alto par de carga, se
puede aumentar la corriente del motor mediante p1612. Para ello, el par (p. ej. par de
friccin) del accionamiento debe conocerse o estimarse. Debera ajustarse de forma aditiva
una reserva adicional de aprox. el 20%. El par se convierte en intensidad mediante la
constante del par (p0316) en motores sncronos. En el rango inferior de velocidades, en el
Power Module no se pueden realizar mediciones directas de la corriente necesaria. El ajuste
por defecto est predeterminado con el 50% (motor sncrono) o el 80% (motor asncrono) de
la intensidad asignada del motor (p0305). Al parametrizar la intensidad del motor (p1612)
debe prestarse atencin a la carga trmica del motor.

Nota
El modo sin encder no est permitido para ejes con carga gravitatoria o similares.
Asimismo, el modo sin encder no es adecuado para una regulacin de posicin superior.

En motores sncronos puede conseguirse una mejora adicional del comportamiento de
arranque desde la parada parametrizando la identificacin de posicin polar (p1982 = 1).
Comportamiento tras la anulacin de los impulsos
Tras la anulacin de los impulsos en el modo sin encder, ya no se puede calcular la
velocidad real actual del motor. Despus de habilitar los impulsos a continuacin, se debe
buscar primero la velocidad real.
Mediante p1400.11 se puede parametrizar si la bsqueda debe comenzar con la consigna
de velocidad (p1400.11 = 1) o con la velocidad = 0,0 (p1400.11 = 0). Normalmente, es
p1400.11 = 0, ya que el motor, por lo general, arranca desde la parada. En caso de que, al
habilitar los impulsos, el motor gire por encima de la velocidad de conmutacin p1755, debe
seleccionarse p1400.11 = 1.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
148 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Con el motor girando y el valor inicial de la bsqueda a partir de la consigna (p1400.11 = 1),
la consigna de velocidad debe tener el mismo sentido que la velocidad real antes de que se
habiliten los impulsos. Una desviacin grande entre el valor real y la consigna de la
velocidad puede provocar un fallo.

ADVERTENCIA
Tras anular los impulsos no hay informacin sobre la velocidad del motor. En tal caso, se
pone la velocidad real calculada a 0. Por eso, los avisos de velocidad real y las seales de
salida ya no tienen valor informativo.

Conmutacin de lazo abierto/lazo cerrado, modo con/sin encder
Con el ajuste de parmetros p1300 = 20 se activa el modo sin encder. Si p1300 = 20 o
p1404 = 0, en todo el rango de velocidades est activo el modo sin encder. En ese caso, si
el valor absoluto de velocidad es menor que la velocidad de conmutacin p1755, el motor
funciona controlado por frecuencia/intensidad.
En el modo con encder se puede conmutar al modo sin encder por encima del umbral de
velocidad p1404. En caso de que p1404 > 0 y p1404 < p1755, no se conmuta al modo sin
encder hasta que las velocidades sean mayores que p1755.
El modo sin encder se muestra en el parmetro r1407.1.
Sin encder
controlado (l/f)/regulado
p1300 = 20 o p1404 = 0
Evaluacin de encder
p1300 = 21
Modelo de motor regulado Controlado
Funcionamiento con encder
nmx
n
n
nmx
Funcionamiento
mixto
p1300 = 21
p1404 > 0
n
Modo con encder Modo sin encder
nmx
n
Modo con encder Modo sin encder
nmx
p1755
p1404
p1404
p1404 p1755
p1755
{

Figura 7-18 Cambio de rango

Nota
En el modo de operacin de lazo cerrado "Regulador de velocidad sin encder" no se
necesita ningn encder de posicin del rotor. Como en tal caso habitualmente tampoco se
tiene conectada ninguna medida de temperatura, se debe parametrizar mediante p0600 = 0
(ningn sensor).

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 149
Bobina serie
Cuando se emplean motores especiales de altas velocidades u otros motores asncronos de
baja dispersin, puede ser necesario el uso de una bobina serie para garantizar un servicio
estable del regulador de intensidad.
La consideracin de la bobina serie se realiza mediante p0353.
Puesta en marcha/optimizacin
1. Estimacin de la intensidad del motor p1612 a partir de las particularidades mecnicas
(I = M/kt)
2. Optimizar Kn (p1470) y Tn (p1472) por encima del modo I/f (> p1755). El momento de
inercia de carga debera fijarse a cero (p1498 = 0), ya que de esta manera se
desconecta una parte del control anticipativo de par.
3. Determinar el momento de inercia de carga en el rango de velocidades situado por
encima del modo I/f (> p1755) ajustando p1498 por medio de una respuesta en rampa
(p. ej. tiempo de rampa 100 ms) y valorando la intensidad (r0077) y la velocidad de
modelo (r0063).
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5050 Adaptacin Kp_n/Tn_n
5060 Consigna de par, conmutacin tipo de regulacin
5210 Regulador de velocidad
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0341 Momento de inercia del motor
p0342 Momento de inercia Relacin entre total y del motor
p0353 Inductancia serie del motor
p0600 Sensor de temperatura en motor para vigilancia
p0640 Lmite de intensidad
p0642 Reduccin de intensidad sin encder
p1300 Modo de servicio Lazo abierto/cerrado
p1400.11 Regulacin de velocidad Configuracin; Modo sin encder Velocidad real Valor
inicial
p1404 Modo sin encder Velocidad de conmutacin
r1407.1 CO/BO: Palabra de estado Regulador de velocidad; Modo sin encder activo
p1470 Regulador de velocidad Modo sin encder Ganancia P
p1472 Regulador de velocidad Modo sin encder Tiempo de accin integral
p1498 Carga Momento de inercia
p1517 Par acelerador Constante de tiempo de filtro
p1612 Consigna de intensidad Lazo abierto sin encder
p1755 Modelo de motor Velocidad de conmutacin a modo sin encder
p1756 Modelo de motor Velocidad de conmutacin Histresis
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
150 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.1.12 Identificacin de datos del motor
Descripcin
La identificacin de datos del motor (IDMot) sirve como ayuda para determinar los datos del
motor, por ejemplo en caso de motores no Siemens. Para la IDMot es fundamental que la
primera puesta en marcha ya est concluida. Para ello, deben introducirse o bien los datos
de motor elctricos (hoja de datos del motor) o bien los datos de la placa de caractersticas
y debe estar concluido el clculo de los parmetros del motor/regulacin (p0340).
La puesta en marcha se realiza en los siguientes pasos:
Introduccin de los datos de motor o de los datos de la placa de caractersticas y de los
datos del encder.
Clculo completo de los datos del motor y de regulacin como valor inicial para la IDMot
(p0340 = 3, si se han introducido datos del motor, p0340 = 1, si se han introducido datos
de la placa de caractersticas).
Realizar una medicin en parada (p1910).
En motores sncronos: Realizar una adaptacin del ngulo de conmutacin (p1990) y, en
caso necesario, una sincronizacin fina (ver r1992).
Realizar una medicin en giro (p1960).
Antes de empezar la medicin en giro, debera controlarse u optimizarse el ajuste del
regulador de velocidad (p1460, p1462 o bien p1470, p1472).
Como la IDMot en giro debe realizarse preferiblemente con la mecnica separada, se
determina en este caso solamente el momento de inercia del motor. El momento de
inercia total con mecnica se puede identificar posteriormente con p1959 = 4 y p1960 =
1. La mecnica se puede proteger con la parametrizacin del tiempo de aceleracin
(p1958) o una limitacin del sentido de giro (p1959.14/p1959.15) o bien con el lmite de
intensidad y de velocidad. Cuanto mayor es el tiempo de aceleracin elegido, ms
imprecisa puede ser la determinacin del momento de inercia.



Nota
La conclusin de cada una de las identificaciones se puede leer mediante los parmetros
del r3925 al r3928.

Las seales de habilitacin DES1, DES2, DES3 y "Habilitar servicio" se mantienen activas y
pueden interrumpir la identificacin del motor.
Si se dispone del canal de consigna ampliado (r0108.08 = 1), los parmetros son p1959.14
= 0 y p1959.15 = 0 y est activa all una limitacin del sentido de giro (p1110 o p1111), sta
se tiene en cuenta en el momento del arranque mediante p1960. Asimismo, con p1958 = -1
se adopta el tiempo de aceleracin y de deceleracin del canal de consigna (p1120 y
p1121) para la IDMot.

Nota
En caso de que est activado un tiempo de aceleracin/deceleracin o una limitacin del
sentido de giro, no se pueden ejecutar partes de la identificacin de datos del motor. En el
caso de otras partes de la identificacin de datos del motor, empeora la exactitud de los
resultados si se ha seleccionado un tiempo de aceleracin/deceleracin. Si es posible,
debera haber p1958 = 0 y no deberan seleccionarse limitaciones del sentido de giro
(p1959.14 = 1 y p1959.15 = 1).

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 151
PELIGRO
La identificacin estacionaria del motor puede producir pequeos movimientos elctricos
de hasta 210 grados.
Con la identificacin de datos del motor en giro, se disparan movimientos del motor que
llegan a alcanzar hasta la velocidad mxima (p1082) y hasta el par del motor
correspondiente a la intensidad mxima (p0640).
La medicin en giro debe realizarse con el motor con marcha en vaco (separado de la
mecnica) para evitar la destruccin de la carga o influencias por parte de esta. Si no se
puede separar el motor de la mecnica, es posible reducir el esfuerzo de esta mediante la
parametrizacin del tiempo de aceleracin (p1958) o una limitacin del sentido de giro
(p1959.14/p1959.15) o a travs del lmite de intensidad y de velocidad.
Con una limitacin mecnica del recorrido se recomienda no realizar la medicin en giro.
Las funciones de PARADA DE EMERGENCIA tienen que estar operativas en la puesta en
marcha.
Se tienen que observar las normas de seguridad aplicables para excluir peligros para las
personas y la mquina.

Datos del motor
La introduccin de los datos del motor requiere los siguientes parmetros:
Tabla 7- 8 Datos del motor
Motor asncrono Motor sncrono con excitacin por imanes permanentes
p0304 Tensin asignada del motor
p0305 Intensidad asignada del motor
p0307 Potencia asignada del motor
p0308 Factor de potencia asignado del motor
p0310 Frecuencia asignada del motor
p0311 Velocidad asignada del motor
p0320 Corriente magnetizante asignada del motor
p0322 Velocidad mxima del motor
p0350 Resistencia estatrica en fro del motor
p0353 Inductancia serie del motor
p0354 Resistencia rotrica en fro del motor
p0356 Inductancia dispersa del esttor del motor
p0358 Inductancia dispersa del rotor del motor
p0360 Inductancia magnetizante del motor
p0400ff Datos de encder
p0305 Intensidad asignada del motor
p0311 Velocidad asignada del motor
p0314 N. de pares de polos del motor
p0316 Constante de par del motor
p0322 Velocidad mxima del motor
p0323 Intensidad mxima del motor
p0341 Momento de inercia del motor
p0350 Resistencia estatrica en fro del motor
p0353 Inductancia serie del motor
p0356 Inductancia dispersa del esttor del motor
p0400ff Datos de encder
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
152 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Datos de la placa de caractersticas
La introduccin de los datos de la placa de caractersticas requiere los siguientes
parmetros:
Tabla 7- 9 Datos de la placa de caractersticas
Motor asncrono Motor sncrono con excitacin por imanes permanentes
p0304 Tensin asignada del motor
p0305 Intensidad asignada del motor
p0307 Potencia asignada del motor
p0308 Factor de potencia asignado del motor
p0310 Frecuencia asignada del motor
p0311 Velocidad asignada del motor
p0322 Velocidad mxima del motor
p0353 Inductancia serie del motor
p0400ff Datos de encder
p0304 Tensin asignada del motor
p0305 Intensidad asignada del motor
p0307 Potencia asignada del motor (p0316 como
alternativa)
p0311 Velocidad asignada del motor
p0314 N. de pares de polos del motor
o bien p0315 Motor Paso entre polos
p0322 Velocidad mxima del motor
p0323 Intensidad mxima del motor
p0353 Inductancia serie del motor
p0400ff Datos de encder
Dado que los datos en la placa de caractersticas representan los valores de inicializacin
para la identificacin, se precisa para la determinacin de los citados datos la introduccin
correcta y consistente de los datos de la placa de caractersticas.
Parmetros para el control de la IDMot
Los siguientes parmetros influyen en la IDMot:
Tabla 7- 10 Parmetros para el control
Medicin en parada (identificacin de los datos del motor) Medicin en giro
p0640 Lmite de intensidad
p1215 Freno de motor Configuracin
p1909 Identificacin de datos del motor Palabra de
mando
p1910 Identificacin datos motor, parado
p1959.14/.15 Sentido positivo/negativo permitido*
p0640 Lmite de intensidad
p1082 Velocidad de giro mx.
p1958 Identificacin de datos del motor Tiempo de
aceleracin/deceleracin
p1959 Configuracin de la medicin en giro
p1960 Medida en giro Seleccin
Nota:
En caso de que haya un freno y que est en servicio (p1215 = 1, 3), la medicin en parada se ejecuta con el freno
cerrado. Si es posible (p. ej. sin ejes con carga gravitatoria), se recomienda abrir el freno (p1215 = 2) antes de la IDMot.
De esta manera, se puede realizar tambin la adaptacin del signo del encder y la adaptacin del ngulo de
conmutacin.
*Para el sentido de giro p1821, el ajuste de p1959 tiene los siguientes efectos:
Sentido positivo permitido, con p1821 = 0 significa: sentido de giro a la derecha
Sentido negativo permitido, con p1821 = 1 significa: sentido de giro a la izquierda
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
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7.1.12.1 Identificacin de los datos del motor-motor asncrono
Motor asncrono
Los datos se identifican en el esquema equivalente de gamma y se muestran en r19xx. Los
parmetros de motor p0350, p0354, p0356, p0358 y p0360 adoptados de la IDMot se
refieren al esquema equivalente en T de la mquina asncrona y no se pueden comparar
directamente. Por eso, en la tabla figura un parmetro r que muestra los parmetros de
motor parametrizados en el esquema equivalente de gamma.
Tabla 7- 11 Datos determinados mediante p1910 en motores asncronos (medicin en parada)
Datos determinados (gamma) Datos que se adoptan (p1910 = 1)
r1912 Resistencia estatrica identificada p0350 Resistencia estatrica en fro del motor
+ p0352 Resistencia del cable
r1913 Constante de tiempo de rotor identificada r0384
Const. tiempo rotor del motor/const. tiempo amortiguadora Eje d
r1915 Inductancia estatrica identificada -
r1925 Tensin umbral identificada -
r1927 Resistencia rotrica identificada r0374 Resist. rotrica en fro del motor (gamma)
p0354
r1932 Inductancia d r0377 Inductancia de dispersin total del motor (gamma)
p0353 Inductancia serie del motor
p0356 Inductancia de dispersin del motor
p0358 Induct. dispersa del rotor del motor
p1715 Regulador de intensidad Ganancia P
p1717 Regulador de intensidad Tiempo de accin integral
r1934 Inductancia q identificada -
r1936 Inductancia magnetizante identificada r0382 Induct. magnetizante del motor transformada (gamma)
p0360 Inductancia magnetizante del motor
p1590 Regulador de flujo Ganancia P
p1592 Regulador de flujo Tiempo de accin integral
r1973 Encder Nmero de impulsos identificado -
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
- p0410 Encder Inversin valor real
Nota:
En caso de que la inversin del encder haya sido modificada por la IDMot, se emitir el fallo F07993, que indica una
posible modificacin del sentido de giro y solo puede confirmarse mediante p1910 = -2.

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Tabla 7- 12 Datos determinados mediante p1960 en motores asncronos (medicin en giro)
Datos determinados (gamma) Datos que se adoptan (p1960 = 1)
r1934 Inductancia q identificada
r1935 Corriente de identificacin de inductancia q
-
Nota:
La caracterstica de la inductancia q se puede utilizar como base para determinar manualmente los datos para la
adaptacin del regulador de intensidad (p0391, p0392 y p0393).
r1936 Inductancia magnetizante identificada r0382 Induct. magnetizante del motor transformada (gamma)
p0360 Inductancia magnetizante del motor
p1590 Regulador de flujo Ganancia P
p1592 Regulador de flujo Tiempo de accin integral
r1948 Corriente magnetizante identificada p0320 Corriente magnetizante asignada del motor
r1962 Caracterstica de saturacin Corriente
magnetizante identificada
-
r1963 Caracterstica de saturacin Inductancia
estatrica identificada
-
Nota:
En la caracterstica de saturacin se puede reconocer el dimensionamiento magntico del motor.
r1969 Momento de inercia identificado p0341 Momento de inercia del motor
* p0342 Momento de inercia Relacin entre total y del motor
+ p1498 Carga Momento de inercia
r1973 Encder Nmero de impulsos identificado -
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
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7.1.12.2 Identificacin de los datos del motor-motor sncrono
Motor sncrono
Tabla 7- 13 Datos determinados mediante p1910 en motores sncronos (medicin en parada)
Datos determinados Datos que se adoptan (p1910 = 1)
r1912 Resistencia estatrica identificada p0350 Resistencia estatrica en fro del motor
+ p0352 Resistencia del cable
r1925 Tensin umbral identificada -
r1932 Inductancia d p0356 Inductancia dispersa del esttor del motor
+ p0353 Inductancia serie del motor
p1715 Regulador de intensidad Ganancia P
p1717 Regulador de intensidad Tiempo de accin integral
r1934 Inductancia q identificada -
r1950 Error de reproduccin de tensin
Valores de tensin
p1952 Error de reproduccin de tensin Valor final
r1951 Error de reproduccin de tensin Valores de
intensidad
p1953 Error de reproduccin de tensin Offset intensidad
Nota sobre r1950 hasta p1953:
Activos con el mdulo de funcin "Regulacin de par avanzada" activado y la compensacin del error de reproduccin de
tensin activada (p1780.8 = 1).
r1973 Encder Nmero de impulsos identificado -
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
r1984 Identificacin de posicin polar Diferencia
angular
p0431 Offset de ngulo de conmutacin
Nota:
r1984 indica la diferencia del offset de ngulo de conmutacin antes de la adopcin en p0431.
- p0410 Encder Inversin valor real
Nota:
En caso de que la inversin del encder haya sido modificada por la IDMot, se emitir el fallo F07993, que indica una
posible modificacin del sentido de giro y solo puede confirmarse mediante p1910 = -2.

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Tabla 7- 14 Datos determinados mediante p1960 en motores sncronos (medicin en giro)
Datos determinados Datos que se adoptan (p1960 = 1)
r1934 Inductancia q identificada -
r1935 Corriente de identificacin de inductancia q -
Nota:
La caracterstica de la inductancia q se puede utilizar como base para determinar manualmente los datos para la
adaptacin del regulador de intensidad (p0391, p0392 y p0393).
r1937 Constante de par identificada p0316 Constante de par del motor
r1938 Constante de tensin identificada p0317 Motor Constante de tensin
r1939 Constante de par de reluctancia identificada p0328 Constante de par de reluctancia del motor
r1947 ngulo de carga ptimo identificado p0327 ngulo de carga ptimo del motor
r1969 Momento de inercia identificado p0341 Momento de inercia del motor
* p0342 Momento de inercia Relacin entre total y del motor
+ p1498 Carga Momento de inercia
r1973 Encder Nmero de impulsos identificado -
Nota:
La resolucin del encder se calcula de forma muy poco precisa y es nicamente apropiada para un control aproximado
(p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversin (p0410.0).
r1984 Identificacin de posicin polar Diferencia angular p0431 Offset de ngulo de conmutacin
Nota:
r1984 indica la diferencia del offset de ngulo de conmutacin antes de la adopcin en p0431.

Cable Motor
R
C
Cable
Cable
p1825 p1828
p0352[M] p0350[M] p0356[M] p0358[M] p0354[M]
p0360[M]
Motor Module
L
oS oR R
M
L
L
R R
S

Figura 7-19 Esquema equivalente motor asncrono y cable
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R
S
Motor Cable
L
oS
L
var
lnductancia
serie
R
Cable
Motor Module
p1952 p1953
p0353[M] p0352[M] p0350[M] p0356[M]
p0317[M]
Mot kE

Figura 7-20 Esquema equivalente motor sncrono y cable
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0047 Estado Identificacin
Medicin en parada
p1909 Identificacin de datos del motor Palabra de mando
p1910 Identificacin datos motor, parado
Medicin en giro
p1958 Identificacin de datos del motor Tiempos de aceleracin/deceleracin
p1959 Configuracin de la medicin en giro
p1960 Medida en giro Seleccin
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7.1.13 Identificacin de posicin polar
Descripcin
En motores sncronos, la identificacin de posicin polar determina la posicin polar
elctrica de dichos motores, necesaria para la regulacin orientada al campo. En general,
un encder ajustado mecnicamente proporciona la posicin polar elctrica con informacin
absoluta. En este caso, no es necesaria ninguna identificacin de la posicin polar. Con las
siguientes caractersticas de encder no es necesaria ninguna identificacin de la posicin
polar:
Encder absoluto (p. ej. EnDat, encder DRIVE-CLiQ)
Encder con pista C/D y nmero de pares de polos 8
Sensor Hall
Reslver tal que el cociente entre nmero de polos del motor y nmero de polos del
encder sea entero
Encder incremental tal que el cociente entre nmero de pares de polos del motor y la
resolucin del encder sea entero
La identificacin de posicin polar sirve para:
la determinacin de la posicin polar (p1982 = 1);
el apoyo en la puesta en marcha para la determinacin del offset de ngulo de
conmutacin (p1990 = 1);
la prueba de coherencia en encder con informacin absoluta (p1982 = 2).

ADVERTENCIA

En el caso de motores no frenados, la medicin puede disparar un giro o movimiento
del motor causado por la corriente predefinida. La magnitud del movimiento depende de
la intensidad predefinida as como del momento de inercia del motor y la carga
acoplada.

Notas sobre el mtodo de identificacin de la posicin polar
A travs del parmetro p1980 se puede seleccionar el mtodo en cuestin. Estn
disponibles los siguientes mtodos de identificacin de la posicin polar:
Basado en saturacin 1.er + 2. armnico (p1980 = 0)
Basado en saturacin 1.er armnico (p1980 = 1)
Basado en saturacin dos etapas (p1980 = 4)
Basado en movimiento (p1980 = 10)
Para el mtodo basado en la saturacin rigen las siguientes condiciones marginales:
Puede aplicar los mtodos en motores frenados y no frenados.
La aplicacin solo es posible con la consigna de velocidad = 0 o desde la parada.
Las intensidades prescritas (p0325, p0329) deben ser suficientes para generar un
resultado de medicin significativo.
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La posicin polar de motores sin ncleo de hierro no puede identificarse con el mtodo
basado en la saturacin.
En motores 1FK7 no se pueden aplicar mtodos de dos etapas (p1980 = 4). El valor
ajustado automticamente en p0329 no debe reducirse.
Para el mtodo basado en el movimiento rigen las siguientes condiciones marginales:
El motor debe poderse mover libremente y no deben incidir fuerzas exteriores (no ejes
con carga gravitatoria).
La aplicacin solo es posible con la consigna de velocidad = 0 o desde la parada.
En caso de que haya un freno del motor, este debe estar abierto (p1215 = 2).
La intensidad (p1993) predefinida debe mover el motor lo suficiente.

ADVERTENCIA

Antes de utilizar la identificacin de la posicin polar, debe corregirse el sentido de
regulacin del lazo de regulacin de velocidad (p0410.0).
En motores en giro, la velocidad real (r0061) y la consigna de velocidad (r1438) deben
tener el mismo signo en modo sin encder con una consigna de velocidad positiva baja
(p. ej. 10 r/min).

Determinacin de la posicin polar con marcas cero
La identificacin de la posicin polar proporciona una sincronizacin aproximada. En caso
de que haya marcas cero, tras rebasarlas la posicin polar puede ajustarse
automticamente con la posicin de la marca cero (sincronizacin fina). La posicin de la
marca cero debe estar ajustada mecnica o elctricamente (p0431). Si el sistema de
encder lo permite, se recomienda una sincronizacin fina (p0404.15 = 1), ya que esta evita
las dispersiones de medicin y permite una comprobacin adicional de la posicin polar
determinada.
Las marcas cero adecuadas son:
Una marca cero en toda la zona de desplazamiento.
Marcas cero equidistantes cuyas posiciones relativas son iguales a la conmutacin.
Marcas cero (MC) codificadas por distancia.
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Determinacin de un mtodo de identificacin de la posicin polar adecuado
El Motor se mueve libremente
(no hay fuerzas externas)?
S
S
No
No
El motor no lleva ncleo de
hierro?
Puede utilizarse un procedimiento
basado en saturacin.
* Ajustar procedimiento p1980 = 10
* Habilitar impulsos e iniciar
identificacin de posicin polar
* No es posible la identificacin de
posicin polar.
* Hay que utilizar un encder con
ajuste mecnico e informacin
absoluta.

Figura 7-21 Eleccin del mtodo
Offset del ngulo de conmutacin Apoyo en la puesta en marcha (p1990)
Con p1990 = 1 se activa la determinacin del offset del ngulo de conmutacin. El offset del
ngulo de conmutacin se registra en p0431. Esta funcin puede utilizarse en los siguientes
casos:
Adaptacin nica de la posicin polar en encders con informacin absoluta
(excepcin: el sensor Hall debe estar siempre ajustado mecnicamente).
Adaptacin de la posicin de la marca cero para la sincronizacin fina
Tabla 7- 15 Funcionamiento de p0431
Incremental sin marca
cero
Incremental con una
marca cero
Incremental con marcas cero
codificadas por distancia
Encders absolutos
Pista C/D p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la pista C/D
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la pista C/D y la
marca cero
Por el momento no disponible No est permitido
Sensor Hall p0431
no influye en el sensor
Hall. El sensor Hall
debe estar ajustado
mecnicamente.
p0431
no influye en el sensor
Hall.
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la marca cero
p0431
no influye en el sensor Hall.
p0431
desplaza la conmutacin
respecto a la posicin
absoluta (despus de rebasar
dos marcas cero)
No est permitido
Identificacin
de posicin
polar
p0431
sin efecto
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la marca cero
p0431
desplaza la conmutacin
respecto a la posicin
absoluta (tras rebasar dos
marcas cero)
p0431
desplaza la
conmutacin respecto
a la posicin absoluta

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Nota
Al producirse el fallo F07414, p1990 se inicia automticamente si p1980 es distinto de 99 y
p0301 no remite a un motor de lista con encder ajustado de fbrica.

Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0325[0...n] Identificacin de posicin polar de motor Intensidad 1. fase
p0329[0...n] Identificacin de posicin polar del motor Intensidad
p0404.15 Conmutacin con marca cero
p0431 Offset de ngulo de conmutacin
p1980[0...n] Identificacin de posicin polar Mtodo
p1981[0...n] Identificacin de posicin polar Recorrido mx.
p1982[0...n] Identificacin de posicin polar Seleccin
p1983 Identificacin de posicin polar Test
r1984 Identificacin de posicin polar Diferencia angular
r1985 Identificacin de posicin polar Curva de saturacin
r1987 Identificacin de posicin polar Curva de disparo
p1990 Identificacin de posicin polar Offset de ngulo de conmutacin PeM
r1992 Identificacin de posicin polar Diagnstico
p1993 Identificacin de posicin polar Intensidad basada en el movimiento
p1994 Identificacin de posicin polar Tiempo de aumento basado en el movimiento
p1995 Identificacin de posicin polar basada en movimiento Ganancia P
p1996 Identificacin de posicin polar basada en el movimiento Tiempo de accin
integral
p1997 Identificacin de posicin polar basada en el movimiento Tiempo de filtro

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7.1.14 Regulacin de Vdc
Descripcin
La regulacin de Vdc permite reaccionar en caso de sobretensin o subtensin en la
alimentacin. Con ello, puede evitarse un fallo debido a la tensin de alimentacin y el
accionamiento permanece operativo.
Esta funcin se activa con el parmetro de configuracin (p1240). Se puede activar una
reaccin en caso de sobretensin o subtensin. El lmite de par del motor al que est
activado el regulador de Vdc se ve afectado con la diferencia correspondiente de la tensin
de alimentacin. Puede que el motor ya no pueda mantener su consigna de velocidad o bien
que las fases de aceleracin y de frenado se prolonguen.
El regulador de Vdc es un regulador P automtico que modifica los lmites de par. Se
produce una intervencin solo si la tensin de alimentacin se acerca a "Umbral superior"
(p1244) o bien a "Umbral inferior" (p1248) y el correspondiente regulador se ha activado
mediante el parmetro de configuracin (p1240).
Un caso de aplicacin del regulador de Vdc son, p. ej., medidas de proteccin en caso de
fallo de la red (regulador de Vdc_min y regulador de Vdc_Max).
Los valores lmite de tensin de la regulacin de Vdc influyen tambin en el control por U/f,
solo que el comportamiento dinmico de la regulacin de Vdc en este caso es ms lento.
Descripcin de la regulacin de Vdc_min (p1240 = 2, 3)
en generador
en motor
l
qcons
T
Fallo de la red
sin Regulacin de
Vdc_min fallo F30003
Restablecimiento de la red Fallo de la red
ncons
0,9 * r0208
0 A
t
p1248
t
t
1/min
0.00 V

Figura 7-22 Activacin/desactivacin de la regulacin de Vdc_min (respaldo cintico)
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 163
En caso de fallo de red, el Power Module ya no puede mantener la tensin de alimentacin,
especialmente cuando el motor obtiene potencia activa. Para mantener la tensin de
alimentacin en caso de fallo de red, p. ej. para una retirada de emergencia ordenada, se
puede activar el regulador de Vdc_min para el accionamiento. Este accionamiento se frena
en p1248 cuando no se alcanza el umbral de tensin ajustado, para mantener la tensin de
alimentacin con su energa cintica. El umbral debera encontrarse claramente por encima
del umbral de desconexin del motor (recomendacin: 50 V por debajo de la tensin de
alimentacin). Al volver la red, el regulador de Vdc se desactiva automticamente y el
accionamiento vuelve a aproximarse a la consigna de velocidad. Si la red no vuelve, la
tensin de alimentacin falla totalmente cuando la energa cintica del accionamiento se ha
consumido por completo con el regulador de Vdc_min activado.

Nota
Hay que asegurarse de que el convertidor no se separe de la red. Esta desconexin de la
red puede producirse, p. ej., por un contactor de red que se haya desexcitado. El contactor
de red debera esta equipado, p. ej., con un sistema de alimentacin ininterrumpida (SAI).

Descripcin de la regulacin de Vdc_min sin frenos (p1240 = 8, 9)
Como p1240 = 2, 3, aunque se impide el frenado activo del motor mediante el descenso de
la tensin de alimentacin. El lmite de par superior activo no debe ser menor que el offset
del lmite de par (p1532). El motor no pasa al rgimen generador y ya no demanda potencia
activa del circuito intermedio.
Descripcin de la regulacin de Vdc_max (p1240 = 1, 3)
Sin regulacin de Vdc_max,
fallo F30002
l
qcons
U
Circuito intermedio
Umbral_Vdc sup
n
cons
n
real
l
qcons sin regulacin de Vdc_max
820 V
Vdc_max
p1244
0 A
|n|
U
t
[V]

Figura 7-23 Conexin/desconexin de la regulacin de Vdc_max
Funciones de accionamiento
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En caso de un fallo de red, la tensin puede aumentar hasta el umbral de desconexin
frenando el accionamiento. Para impedir una desconexin debido a una sobretensin, se
puede activar el regulador de Vdc_max. Normalmente, el regulador de Vdc_max se activa
para accionamientos que deben frenar y acelerar ellos mismos grandes energas cinticas.
Al alcanzar el umbral de sobretensin en p1244 (recomendacin de ajuste: 50 V por encima
de la tensin de alimentacin), se reduce el par de frenado del accionamiento con el
regulador de Vdc_max activado ajustando el lmite de par. Con ello, este accionamiento
devuelve tanta energa como la que se absorbe por prdidas o consumidores, con lo que se
minimiza el tiempo de frenado.
Descripcin de la regulacin de Vdc_max sin aceleracin (p1240 = 7, 9)
Como p1240 = 1, 3, pero en caso de que no est permitida una aceleracin del
accionamiento aumentando la tensin de alimentacin, se puede impedir la aceleracin
ajustando p1240 = 7 9. El lmite de par inferior activo no debe ser mayor que el offset del
lmite de par (p1532).
Descripcin de la vigilancia del regulador de Vdc (p1240 = 4, 5, 6)
En caso de un fallo de red, la tensin de alimentacin puede aumentar hasta el umbral de
desconexin frenando el accionamiento. Para no cargar la tensin de alimentacin en caso
de fallo de red con accionamientos no crticos, estos accionamientos se pueden
desconectar con un fallo (F07404) con un umbral de tensin parametrizable (p1244). Esto
se lleva a cabo con la activacin de la vigilancia de Vdc_max (p1240 = 4, 6).
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5650 Regulador de Vdc_max y regulador de Vdc_min
5300 Control por U/f
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p1240 Regulador Vdc o vigilancia Vdc Configuracin
p1244 Tensin en circuito intermedio Umbral sup.
p1248 Tensin en circuito intermedio Umbral inf.
p1250 Regulador de Vdc Ganancia proporcional
Parmetros observables
r0056.14 Regulador de Vdc_max activo
r0056.15 Regulador de Vdc_min activo
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7.1.15 Dynamic Servo Control (DSC)
Descripcin
La funcin "Dynamic Servo Control" (DSC) es una estructura de regulacin que se actualiza
con el mismo ciclo que el ciclo rpido del regulador de velocidad y recibe del control
consignas siguiendo el ciclo del regulador de posicin.
De este modo se pueden conseguir mayores ganancias del regulador de posicin.
Para utilizar la funcin "Dynamic Servo Control", deben cumplirse las siguientes
condiciones:
Modo n-cons
PROFIBUS-DP sincronizado al ciclo
El factor de ganancia del regulador de posicin (KPC) y la desviacin de posicin
(XERR) deben estar contenidos en el telegrama de consigna del PROFIBUS-DP (ver
p0915).
A travs de la interfaz de encder Gx_XIST1 en el telegrama de valor real de
PROFIBUS-DP se debe transmitir la posicin real al maestro.
La consigna de velocidad N_SOLL_B del telegrama PROFIBUS-DP se utiliza, con el
DSC activo, como valor de control anticipativo de la velocidad.
El regulador de cuasiposicin interno utiliza el valor real de posicin del sistema de
medida de motor (G1_XIST1) o el valor real de posicin del sistema de encder adicional
(telegramas libres).

Se pueden usar PZD adicionales mediante la ampliacin de telegramas. Para ello, debe
tenerse en cuenta que SERVO admite como mximo 16 consignas PZD y 19 valores reales
PZD.

Nota
Para utilizar DSC, el modo iscrono es imprescindible tanto en el lado del control como en el
lado del accionamiento.


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Tiempo
muerto de
transferencia
Tiempo
muerto de
transferencia
n_ant n_ant
lnterpolador
lnterpolador
lnterpolacin
de la
trayectoria
xcons XERR
Tpos.
Tiempo
muerto de
transferencia
Tiempo
muerto de
transferencia
KPC
Filtro de
consigna de
velocidad 1
Filtro de
consigna de
velocidad 2
Regulador
de
velocidad
Tpos.
Offset
Accionamiento
Tpos.
TDP
Tvelocidad
Xact
* FP 5020
FP 5030
Maestro

Figura 7-24 Principio de la regulacin con DSC
Activacin
Si se cumplen las condiciones para el uso de DSC, la estructura DSC se activa
interconectando lgicamente el parmetro p1190 "DSC Desviacin posicin XERR" y el
parmetro p1191 "DSC Ganancia reg. pos. KPC" mediante un telegrama PROFIdrive
seleccionado que sea adecuado.
Si se transmite KPC = 0, el desplazamiento solo es posible con regulacin de velocidad con
el valor de control anticipativo de la velocidad (p1430, normalmente N_SOLL_B). Para el
funcionamiento con regulacin de posicin debe transmitirse KPC > 0.
Al activar DSC, se recomienda ajustar de nuevo la ganancia del regulador de posicin KPC
en el maestro.
Los canales p1155 y p1160 para las consignas de velocidad, as como el canal de consigna
ampliado, no se utilizan con la funcin DSC activa.
Sin embargo, se sigue considerando el valor p1430 para el control anticipativo de la
velocidad.
Desactivacin
Si se ajustan tanto KPC = 0 (p1191 = 0) como XERR = 0 (p1190 = 0), se deshace la
estructura DSC y se desactiva la funcin "DSC". En tal caso, solo se considera el valor de
p1430 del control anticipativo de la velocidad.
Con la funcin DSC se ajustan factores de ganancia mayores, por lo que el lazo de
regulacin puede desestabilizarse al efectuar la desconexin. Por esta razn, el valor de
KPC debe reducirse en el maestro antes de la desconexin de DSC.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 167
Filtro de consigna de velocidad
El filtro de consigna de velocidad para el suavizado de escalones en la consigna de
velocidad no es necesario si la funcin DSC est activa.
Con la funcin "DSC", el filtro de consigna de velocidad 1 solo tiene sentido para asistir al
regulador de posicin, p. ej., para suprimir efectos de resonancia.
Sistemas de encder externos (excepto encder de motor)
Si se utiliza un encder externo con la funcin DSC activa, debe seleccionarse un telegrama
con valores reales de encder adicionales: telegramas libres.
Para lograr una regulacin ptima en el modo DSC, deben seleccionarse los mismos
encders para el control (maestro) y el accionamiento mediante el parmetro p1192 "DSC
Seleccin encder".
Como el encder de motor ya no se utiliza, el factor para la conversin del sistema de
encder seleccionado en el sistema encder motor se determina mediante el parmetro
p1193 "DSC Factor de adaptacin de encder". El factor representa la relacin de diferencia
de nmero de rayas entre el encder de motor y el encder utilizado con la misma
referencia de recorrido.
El funcionamiento de los parmetros p1192 y p1193 se representa en el esquema de
funciones 3090.
Diagnstico
El parmetro r1407.4 = 1 permite mostrar si se utiliza la consigna de velocidad de DSC.
Requisitos para la visualizacin:
p1190 y p1191 deben estar interconectados con una fuente de seal cuyo valor sea > 0
(estructura DSC activada).
DES1, DES2 y DES3 no deben estar activas.
La identificacin de los datos del motor no debe estar activa.
El mando no debe estar activo.
La funcin "DSC" no puede estar activa si se dan las siguientes condiciones:
No est seleccionado el modo iscrono (r2054 4).
PROFIBUS no es iscrono (r2064[0] 1)
DSC no est conectado en el lado del control; en consecuencia, KPC = 0 se transmite
como valor a p1191.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
168 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2420 PROFIdrive Telegramas estndar y datos de proceso
2422 Telegramas especficos del fabricante y datos de proceso
3090 Dynamic Servo Control (DSC)
5020 Filtro de consigna de velocidad y control anticipativo de velocidad
5030 Modelo de referencia
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1190 CI: DSC Desviacin posicin XERR
p1191 CI: DSC Ganancia reg. pos. KPC
p1192[D] DSC Seleccin encder
p1193[D] DSC Factor de adaptacin de encder
r1407.4 CO/BO: Palabra de estado regulador de velocidad lineal
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 169
7.1.16 Desplazamiento a tope fijo
Descripcin
Con esta funcin, un motor con un par predefinido puede desplazarse hasta un tope fijo sin
que se notifique un fallo. Al alcanzar el tope se genera el par predefinido y se mantiene.
La reduccin de par deseada se obtiene con el correspondiente escalado del lmite de par
superior/en motor y el lmite de par inferior/en generador.
Ejemplos de aplicacin
Atornillado de piezas con un par definido.
Desplazar hasta el punto de referencia mecnico.
Seales
Utilizando los telegramas PROFIdrive 2 a 4 se interconecta lo siguiente automticamente:
Palabra de mando 2, bit 8.
Palabra de estado 2, bit 8.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
170 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Adicionalmente en los telegramas PROFIdrive 102 y 103:
Palabra de aviso, bit 1.
Dato de proceso red_M al escalado del lmite de par.
Lm_M_1
p1520
Lm_M_2
p1521
Recepcin de datos de proceso
M_Red
Ver
esquema de
funciones
5620
5630
Escalado
Adicionalmente con p0922 = 102 ... 106
Seal de mando Seales de estado
Escalado
Regulacin
p. ej.
en un 10%
hasta el 90%
hasta el 90%
(1543)
p1528
(1520)
p1522
p1520
(1543)
p1529
(1521)
p1523
p1521 p2050[4]
3
2
1
6
4
...
p1543 (2050[4])
p1542
1 - (p1544 * x)
p1544
p1543 (2050[4])
p1542
1 - (p1544 * x)
p1544
(2093.8)
p1545
STW2.8
10 %
--> 100 % == 4000 Hex
10 %
--> 100 % == 4000 Hex
r2093.8 r1406.8 (1406.8)
p2081[8]
ZSW2.8

Figura 7-25 Seales con "Desplazamiento a tope fijo"
Utilizando los telegramas PROFIdrive 2 a 4 no se transfiere ninguna reduccin de par.
Activando la funcin "Desplazamiento a tope fijo", el desplazamiento se efecta a los lmites
de par en p1520 y p1521. Si es necesaria una reduccin de par, esta puede transmitirse, p.
ej., mediante los telegramas 102 y 103. Otra posibilidad es registrar un valor fijo en p2900 e
interconectarlo a los lmites de par p1528 y p1529.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 171
Evolucin de seales
Lm_M
n_cons
p1542
Reduccin de
par
Tope fijo alcanzado
p1545
Desplazamiento a
tope fijo
r1407.7
Lmite de
par alcanzado
r2199.11
Aprovechamiento de
par < p2194
M_real
Adicionalmente con telegrama
PROFldrive de 102 a 106

Figura 7-26 Evolucin de seales con "Desplazamiento a tope fijo"
Puesta en marcha para telegramas PROFIdrive 2 a 4
1. Activar el desplazamiento hasta un tope fijo.
Ajustar p1545 = "1"
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
172 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2. Ajustar el lmite de par de la forma deseada.
Ejemplo:
p1400.4 = "0" Lmite de par superior o inferior
p1520 = 100 Nm acta en el sentido de par positivo superior
p1521 = 1500 Nm acta en el sentido de par negativo inferior
3. Desplazar el motor hasta el tope.
El motor se desplaza con el par ajustado y al alcanzar el tope trabaja contra el tope,
hasta que se alcanza el lmite de par, reconocible en el bit de estado.
r1407.7 "Lmite de par alcanzado".
Avisos de mando y de estado
Tabla 7- 16 Control Desplazamiento a tope fijo
Nombre de la seal Palabra de mando
interna STW reg-n
Entrada de binector PROFIdrive p0922 o p2079
Activacin Desplazamiento a
tope fijo
8 p1545 Desplazamiento a tope fijo
Activacin
STW2.8

Tabla 7- 17 Aviso de estado Desplazamiento a tope fijo
Nombre de la seal Palabra de estado interna Parmetro PROFIdrive p0922 o p2079
Desplazamiento a tope fijo
activo
- r1406.8 ZSW2.8
Lmites de par alcanzados ZSW reg_n.7 r1407.7 ZSW1.11 (invertido)
Aprovechamiento de par <
umbral de par 2
ZSW vigilancias 3.11 r2199.11 MELDEW.1
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5610 Limitacin/reduccin/interpolador del par
5620 Lmite de par en rgimen motor/generador
5630 Lmite de par superior/inferior
8012 Avisos de par, motor bloqueado/volcado
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 173
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1400[0...n] Regulacin de velocidad Configuracin
r1407.7 BO: Lmite de par alcanzado
p1520[0...n] CO: Lmite de par superior/en motor
p1521[0...n] CO: Lmite de par inferior/en generador
p1522[0...n] CI: Lmite de par superior/en motor
p1523[0...n] CI: Lmite de par inferior/en generador
r1526 Lmite de par superior/en motor sin offset
r1527 Lmite de par inferior/en generador sin offset
p1532[0...n] Offset de lmite de par
p1542[0...n] CI: Desplazamiento a tope fijo Reduccin de par
r1543 CO: Desplazamiento a tope fijo Par Escalado
p1544 Desplazamiento a tope fijo Reduccin de par Evaluacin
p1545[0...n] BI: Desplazamiento a tope fijo Activacin
p2194[0...n] Umbral de par 2
p2199.11 BO: Aprovechamiento de par < umbral de par 2
7.1.17 Eje con carga gravitatoria
Descripcin
Con un eje con carga gravitatoria sin compensacin de peso mecnica se puede ajustar una
compensacin de peso electrnica mediante un offset de los lmites de par (p1532). Los
lmites de par en p1520 y p1521 se desplazan el equivalente a este valor de offset.
El valor de offset se puede leer en r0031 y transmitir en p1532.
Para reducir el proceso de compensacin despus de soltar un freno, el offset de par se
puede interconectar como consigna adicional de par (p1513). De esta manera el par de
frenado se predefine directamente, despus de soltar el freno.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5060 Consigna de par, conmutacin tipo de regulacin
5620 Lmite de par en rgimen motor/generador
5630 Lmite de par superior/inferior
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
174 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0031 Par real filtrado
p1513 CI: Par adicional 2
p1520 CO: Lmite de par superior/en motor
p1521 CO: Lmite de par inferior/en generador
p1532 CO: Offset de lmite de par
7.1.18 Sealizacin variable
Descripcin
Con la funcin de sealizacin variable se puede vigilar si las fuentes BICO y los
parmetros con el atributo "traceable" se quedan por encima o por debajo de un valor
umbral (p3295).
Para el valor umbral se puede indicar una histresis (p3296) y para la seal de salida
(p3294), un retardo a la excitacin o a la desexcitacin (p3297/8).
Ajustando una histresis se obtiene una zona de tolerancia alrededor del valor umbral. Al
sobrepasar el lmite de banda superior, la seal de salida se setea a 1; al quedar por debajo
del lmite de banda inferior, la seal de salida se resetea a 0.
Al concluir la configuracin, la funcin de sealizacin variable puede activarse con p3290.0.

Ejemplo 1:
En funcin de la temperatura debe conectarse una calefaccin. Para ello, se interconecta la
seal analgica de un sensor externo con la funcin de sealizacin variable. Se definen el
umbral de temperatura y una histresis para evitar una conexin/desconexin constantes de
la calefaccin.
Ejemplo 2:
Se debe vigilar una magnitud de proceso "Presin", en la que se tolera una sobrepresin
temporal. Para ello, se interconecta la seal de salida de un sensor externo con la funcin
de sealizacin variable. Se ajustan los umbrales de presin y un retardo a la excitacin
como tiempo de tolerancia.
Con el ajuste de la seal de salida de la funcin de sealizacin variable, se setea el bit 5 en
la palabra de aviso MELDW con comunicacin cclica. La palabra de aviso MELDW forma
parte de los telegramas 102, 103, 110, 111.

Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 175
Histresis p3296
Umbral
p3295
Umbral
Seal vigilada
Retardo a la excitacin p3297 Retardo a la desexcitacin p3298
rebasado no alcanzado no alcanzado
Salida BlCO
Seal 1
Seal 0
t

Figura 7-27 Sealizacin variable
Esquema de funciones (ver manual de listas SINAMICS S110)
5301 Servorregulacin - Funcin de sealizacin variable
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p3290 Inicio de funcin de sealizacin variable
p3291 Fuente de seal de funcin de sealizacin variable
p3292 Direccin de fuente de seal de funcin sealizacin variable
p3293 Tipo datos fuente seal de la funcin de sealizacin variable
p3294 Seal de salida de funcin de sealizacin variable
p3295 Valor umbral de funcin de sealizacin variable
p3296 Histresis de funcin de sealizacin variable
p3297 Retardo a la excitacin de funcin de sealizacin variable [ms]
p3298 Retardo a la desexcitacin de funcin de sealizacin variable [ms]
p3299 Funcin de sealizacin variable tiempo de muestreo
Nota:
La funcin de sealizacin variable funciona con una precisin de 8 ms (esto tambin debe
tenerse en cuenta en los retardos a la excitacin y a la desexcitacin).
7.1.19 Evaluacin de detector central
Descripcin
A menudo, los Motion Control Systems deben detectar y guardar las posiciones de los ejes
de accionamiento en un instante determinado por un evento externo. Este evento externo
puede, p. ej., ser el flanco de seal de un detector. En este caso puede ser necesario que
se evalen varios detectores o que se guarden las posiciones reales de varios ejes con un
evento de detector.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
176 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
En la evaluacin de detector central, una instancia central debe detectar y guardar el
instante de la seal de detector. A continuacin, en el control se interpolan temporalmente
las posiciones reales en el instante del detector a partir de los valores de muestreo
existentes de las seales de posiciones de los distintos ejes. Para ello, en SINAMICS S se
han implementado dos procedimientos:
En la evaluacin de detector con handshake se evala, por detector y flanco de detector
positivo o negativo, hasta 1 medida por ciclo de comunicacin/por cada cuatro ciclos DP.
Con una evaluacin de detector parametrizable sin handshake, la frecuencia de
evaluacin de los flancos de detector puede aumentarse hasta la frecuencia de
comunicacin/aplicacin de la evaluacin de detector (= ciclo SERVO del control
superior).
Requisito: T_DP = T_MACP (es decir, relacin entre ciclos = 1:1, no es posible una
reduccin de ciclo).
Puntos en comn de la medicin central con handshake y sin handshake
Los siguientes puntos son comunes a los dos mtodos de medida:
Telegramas PROFIBUS.
Sincronizacin entre control y accionamiento como requisito para la medicin.
Hora del sistema: resolucin (0,25 s), valor mximo (16 ms).
Fecha y hora: formato (accionamiento incrementado, CN decrementado).
Vigilancias (seales de vida).
Avisos de fallo.
Incremento.
En la interfaz, el valor "0" no es un formato de tiempo vlido y se utiliza para expresar que
no hay ninguna medida.
Medicin central con handshake
Mtodo de evaluacin con handshake, mientras p0684 = 0.
Aplicacin de la palabra de mando del detector (BICO p0682 en PZD3) en el instante To
en el ciclo MAP.
Una medicin se activa con la transicin 0/1 del bit de control para el flanco ascendente
o descendente en la palabra de mando de detector.
Si la medicin est activada, en el ciclo DP se comprueba si hay una medida.
Si la comprobacin revela que hay una medida, se registra la etiqueta de fecha/hora en
p0686 o en p0687.
La etiqueta de fecha/hora se transfiere hasta que el bit de control se setee a cero para el
flanco descendente o ascendente en la palabra de mando. Despus, la etiqueta de
fecha/hora correspondiente se ajusta a cero.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 177
Medicin central sin handshake
La eleccin del mtodo de evaluacin sin handshake (p0684 = 1) activa la medicin para el
flanco ascendente y descendente.
Si la medicin est activada, en el ciclo DP se comprueba si se ha detectado una medida:
Si la comprobacin revela que hay una medida, se registra la etiqueta de fecha/hora en
p0686 o en p0687 y se activa automticamente una nueva medicin.
Si la comprobacin revela que no hay ninguna medida, se registra la etiqueta de
fecha/hora a cero en p0686 o en p0687.
As pues, una etiqueta de fecha/hora se transfiere una sola vez antes de que se
sobrescriba con cero o con una etiqueta de fecha/hora nueva.
Ciclo de deteccin de flancos mx. < 1/T_DP
Observaciones
Otras aplicaciones distintas a la utilizada pueden observar el estado del detector y leer las
medidas del detector.
Ejemplo:
PosS controla por eje "su" detector; un control puede conectarse con el detector en modo
lectura e integrar la informacin en el telegrama de accionamiento.
El parmetro p0684 (Detector central Mtodo de evaluacin) ofrece las siguientes
posibilidades de ajuste:
p0684 = 0: medicin con handshake (ajuste de fbrica).
p0684 = 1: medicin sin handshake.
No se puede garantizar la ausencia de fallos en la conexin estndar PROFIdrive.
La funcin "sin handshake" est habilitada para plataformas "integrated" (p. ej.
SINAMICS integrated en SIMOTION D425).
Para una seguridad absoluta de la deteccin de detector deber utilizar la variante CON
handshake.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
4740 Evaluacin de encder, evaluacin de detector
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0680[0...5] Detector central Borne de entrada
p0681 BI: Detector central Seal de sincronizacin Fuente de seal
p0682 CI: Detector central Fuente de seal para palabra de mando
p0684 Detector central Mtodo de evaluacin
r0685 Detector central Palabra de mando Visualizacin
r0686[0...5] CO: Detector central Tiempo medida Flanco ascendente
r0687[0...5] CO: Detector central Tiempo medida Flanco descendente
r0688 CO: Detector central Palabra de estado Visualizacin
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
178 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.1.20 Interfaz de impulsos/de sentido
La interfaz de impulsos/de sentido permite utilizar el SINAMICS S110 conectado a un
control para tareas de posicionamiento sencillas. El control se conecta al SINAMICS S110
mediante la interfaz del encder (conector X23) de la CU305. El control transmite las
consignas al accionamiento a travs de la interfaz X23:
Seales de impulsos/de sentido
o bien
Como emulacin de encder a travs de la pista A y B
Caso de aplicacin 1: Accionamiento con regulacin de posicin
Control
Servo-
acciona
miento
Servo-
motor
Posicin real
Posicin de
consigna
Direccin
A B
s
p

Figura 7-28 Caso de aplicacin "Accionamiento con regulacin de posicin"
El control transmite consignas de posicin a travs de la interfaz de impulsos/de sentido. La
regulacin de posicin del accionamiento recorre todos los impulsos recibidos desde la
habilitacin. Si la diferencia entre la consigna de posicin y la posicin real es demasiado
grande, el accionamiento cambia a fallo (F07452 "LR: Error de seguimiento excesivo").
A continuacin hay que confirmar el error de seguimiento y resetear la consigna/valor real
mediante la seal "Reseteo de posicin" (ver tabla "Seales de mando"). La seal "Reseteo
de posicin" ha de utilizarse adems en los siguientes casos:
Ejes giratorios sin fin
En los ejes giratorios sin fin, el control activa y desactiva brevemente la seal "Reseteo
de posicin" al final de cada tarea de desplazamiento. De este modo se evita que se
rebase el rango mximo de 32 bits.
Encders absolutos
En los encders absolutos, la seal "Reseteo de posicin" ha de emitirse al principio para
resetear el valor real y que pueda desplazarse el eje.
Caso de aplicacin 2: Accionamiento con regulacin de velocidad
El control opera el accionamiento en modo de regulacin de velocidad. La frecuencia de
reloj indica la consigna de velocidad (para el clculo, ver captulo "Puesta en marcha de la
interfaz de impulsos/de sentido").
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 179
7.1.20.1 Puesta en marcha de la interfaz de impulsos/de sentido
Cableado de las seales de entrada
Las seales de entrada de la interfaz de impulsos/de sentido se cablean a travs del
conector X23:
Tabla 7- 18 Especificacin de consigna con nivel HTL
Pin Nombre de la seal Datos tcnicos
1 ... 6 Sin relevancia
7 M Masa
8 ... 12 Sin relevancia
13 BP
Interfaz de impulsos/de sentido: direccin
Pista B positiva
14 Sin relevancia
15 AP_DAT
Interfaz de impulsos/de sentido: impulsos
Pista A positiva

Tabla 7- 19 Especificacin de consigna: seal de encder con nivel TTL
Pin Nombre de la seal Datos tcnicos
1 ... 6 Sin relevancia
7 M Masa
8 ... 11 Sin relevancia
12 Pista B negativa
13
Especificacin de consigna seal del encder
Pista B positiva
14 Pista A negativa
15
Especificacin de consigna seal del encder
Pista A positiva
Cableado de las seales de mando
Las seales de mando se conectan a los bornes X132 y X133:
Tabla 7- 20 Cableado seales de mando
Pin Nombre de la seal
Entradas
X133.1 (DI 0) Des 1
X133.2 (DI 1) Confirmacin de fallo
X133.3 (DI 3) Reseteo de posicin (solo con regulacin de
posicin)
X133.5 Masa
Salidas
X132.1 (D0 8) Listo para el servicio
X132.2 (D0 9) Fallo activo
X132.3 (D0 10) Accionamiento parado (solo con regulacin de
posicin)
X132.5 Masa
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
180 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ajustes del asistente de configuracin
Los ajustes de la interfaz de impulsos/de sentido se realizan en el cuadro de dilogo
Intercambio de datos de proceso del asistente de configuracin de STARTER:

Figura 7-29 Configuracin interfaz de impulsos/de sentido en STARTER
Aqu se ajusta lo siguiente:
Tipo de regulacin: Regulacin de velocidad o Regulacin de posicin
Canal de encder
La interfaz de impulsos/de sentido ocupa un canal de encder. Si se utiliza un encder
de motor, se asignar siempre al canal de encder 1, de modo que la interfaz de
impulsos/de sentido se asigna al canal de encder 2.
Funciones de accionamiento
7.1 Servorregulacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 181
Evaluacin del encder
Seleccione la evaluacin de encder HTL/TTL integrada de la CU305 como entrada para
la interfaz de impulsos/de sentido.
El nmero de impulsos se calcula a partir de la frecuencia de reloj mxima del control y
la velocidad mxima que desea alcanzarse con el motor. Se aplica la siguiente frmula:
nmero de impulsos = frecuencia de reloj mx./velocidad mx.
Ejemplo: Si la frecuencia de reloj mxima del control es de 100 kHz y el motor utilizado
ha de funcionar como mximo con la velocidad nominal de 3000 r/min, el nmero de
impulsos es igual a 2000.
Como forma de seal puede elegirse entre las dos opciones siguientes:
Tabla 7- 21 Formas de seal de la interfaz de impulsos/de sentido
Forma de la seal p0405[E].5 Grfico
Lgica positiva
de impulsos/sentido
1

Lgica positiva
de pistas A y B
0


La CU305 vincula automticamente las seales de mando con las entradas/salidas
especificadas (ver "Cableado de las seales de mando").
Especificacin de consignas mediante emulacin de encders de impulsos
En este caso, el cableado se describe en la tabla "Especificacin de consigna: seal de
encder con nivel TTL"
Adems de los ajustes en el asistente de puesta en marcha (ver arriba), en este caso
hay que ajustar los siguientes valores en la lista de experto del accionamiento:
p0405.0 = 1 (bipolar)
p0405.1 = 1 (TTL)
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
182 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0010 Accto Puesta en marcha Filtro de parmetros
p0141 Interfaz de encder (Sensor Module) Nmero de componente
p0184 Interfaz de encder con WSG
p0400[0...n] Seleccin tipo encder
p0404[0...n] Configuracin de encder acta
p0405[0...n] Encder onda rectangular Pista A/B
p0408[0...n] Encder giratorio N. de impulsos
r0722 CO/BO: CU Entradas digitales Estado
p0738 BI: CU Fuente de seal para borne DI/DO 8
p0739 BI: CU Fuente de seal para borne DI/DO 9
p2530 CI: LR Consigna de posicin
p2550 BI: LR Habilitacin 2
7.2 Funciones bsicas
7.2.1 Conversin de unidades
Descripcin
Mediante la conversin de unidades pueden convertirse parmetros y magnitudes de
proceso en un sistema de unidades adecuado (unidades americanas o magnitudes relativas
(%)) para la entrada y salida.
Se aplican las siguientes condiciones en la conversin de unidades:
Los parmetros de la placa de caractersticas del convertidor o del motor pueden
convertirse en unidades SI/americanas, pero no en unidades relativas.
Una vez convertido un parmetro de unidad, todos los parmetros asignados a un grupo
de unidades dependiente del parmetro se convierten conjuntamente a la nueva unidad.
Para la representacin de magnitudes tecnolgicas en el regulador tecnolgico existe un
parmetro para seleccionar la unidad tecnolgica (p0595).
Cuando se han convertido unidades en magnitudes relativas y, a continuacin, se
modifica la magnitud de referencia, el valor porcentual introducido en un parmetro no se
modifica.
Ejemplo:
Una velocidad fija del 80% corresponde al valor de 1200 1/min para una velocidad de
referencia de 1500 1/min.
Si la velocidad de referencia cambia a 3000 1/min, se conserva el valor del 80% y
ahora equivale a 2400 1/min.
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 183
Limitaciones
En una conversin de unidades los decimales se redondean. Esto puede llevar a que el
valor original vare hasta en un decimal.
Si se selecciona una unidad relativa y posteriormente se modifican los parmetros de
referencia (p. ej. p2000), entonces el valor de referencia de algunos parmetros de
regulacin se adapta simultneamente para que el comportamiento de regulacin no se
modifique.
Si en el modo offline en STARTER se modifican las magnitudes de referencia (p2000 a
p2007), pueden sobrepasarse rangos de valores de parmetros. Como consecuencia, se
emiten avisos de fallo al cargar la unidad de accionamiento.
Grupos de unidades
Todo parmetro convertible est asignado a un grupo de unidades que puede convertirse
dentro de determinados lmites en funcin del grupo.
Esta asignacin y los grupos de unidades pueden consultarse para cada parmetro en la
lista de parmetros del manual de listas SINAMICS S110.
Los grupos de unidades pueden conmutarse uno a uno mediante los siguientes parmetros:
p0100, p0505 y p0595
Funcin en STARTER
La conmutacin de sistemas de unidades de STARTER figura en Objeto de accionamiento
Configuracin Unidades. Los parmetros de referencia figuran en Objeto de
accionamiento Configuracin Parmetros de referencia.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0010 Puesta en marcha Filtro de parmetros
p0100 Norma de motor IEC/NEMA
p0505 Seleccin Sistema de unidades
p0595 Seleccin Unidad tecnolgica
p0596 Magnitud de referencia Unidad tecnolgica
p2000 CO: Frecuencia y velocidad de referencia
p2001 CO: Tensin de referencia
p2002 CO: Intensidad de referencia
p2003 CO: Par de referencia
r2004 CO: Potencia de referencia
p2005 CO: ngulo de referencia
p2007 CO: Aceleracin de referencia
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
184 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.2.2 Parmetros de referencia/Normalizaciones
Descripcin
Para representar unidades en forma de porcentaje se necesitan magnitudes de referencia
que corresponden al 100%. Las magnitudes de referencia se introducen en los parmetros
p2000 a p2007. Se incluyen en el clculo mediante p0340 = 1 o se calculan en STARTER al
configurar el accionamiento. Despus del clculo en el accionamiento, los parmetros se
protegen automticamente contra sobrescritura por nuevo clculo (p0340) mediante
p0573 = 1. De esta forma se evita tener que adaptar tambin los valores de referencia de un
controlador PROFIdrive si se calculan nuevamente los parmetros de referencia mediante
p0340.
y
x
2

100 %
x x
2 1

x
1
x
2
x
1
y
[%]
x
x 100 %
%
1
2
Magnitudes de referencia
p2000...r2007
Magnitudes de referencia
p2000...r2007
Porcentaje ==> unidad fsica Unidad fsica ==> porcentaje

Figura 7-30 Representacin para la conversin con magnitudes de referencia

Nota
Si se selecciona una unidad relativa y posteriormente se modifican los parmetros de
referencia (p. ej. p2000), entonces el valor de referencia de algunos parmetros de
regulacin se adapta simultneamente para que el comportamiento de regulacin no se
modifique.

Manejo offline en STARTER
Despus de la configuracin offline del accionamiento, los parmetros de referencia estn
preajustados y pueden modificarse y protegerse mediante Accionamiento Configuracin
Pestaa "Lista de bloqueo".

Nota
Si las magnitudes de referencia (p2000 a p2007) se modifican offline en STARTER, pueden
producirse infracciones de lmites de los valores de parmetro que pueden originar avisos
de fallo con una carga a la unidad de accionamiento.

Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 185
Normalizacin con el objeto Servo
Tabla 7- 22 Normalizacin con el objeto Servo
Tamao Parmetro de normalizacin Preasignacin con la primera puesta en marcha
Velocidad de referencia 100% = p2000 Motor asncrono p2000 = velocidad mxima del
motor (p0322)
Motor sncrono p2000 = velocidad asignada del
motor (p0311)
Tensin de referencia 100% = p2001 p2001 = 1000 V
Intensidad de referencia 100% = p2002 p2002 = Intensidad lmite del motor (p0338); si
p0338 = "0", entonces 2 * intensidad asignada del
motor (p0305)
Par de referencia 100% = p2003 p2003 = p0338 * p0334; si "0", entonces 2 * par
nominal del motor (p0333)
Potencia de referencia 100% = r2004 r2004 = p2003 * p2000 * /30
ngulo de referencia 100% = p2005 90
Aceleracin de referencia 100% = p2007 0,01 1/s
2

Frecuencia de referencia 100% = p2000/60 -
Grado de conduccin de
referencia
100% = Mxima tensin de salida sin
rebase transitorio
-
Flujo de referencia 100% = Flujo asignado del motor -
Temperatura de referencia 100% = 100 C -
Referencia ngulo elctrico 100 % = 90 -
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0340 Clculo automtico Parmetros del motor/regulacin
p0573 Bloquear el clculo automtico del valor de referencia
p2000 Velocidad de referencia Frecuencia de referencia
p2001 Tensin de referencia
p2002 Intensidad de referencia
p2003 Par de referencia
r2004 Potencia de referencia
p2005 ngulo de referencia
p2007 Aceleracin de referencia
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
186 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.2.3 Rearranque automtico
Descripcin
El rearranque automtico sirve para volver a arrancar el accionamiento de forma automtica
al restablecerse la red tras sufrir un fallo. Los fallos pendientes se confirman
automticamente y el accionamiento vuelve a conectarse. Puesto que esta funcin no se
limita a fallos de red, tambin puede utilizarse para la confirmacin automtica de fallos y el
rearranque del motor despus de cualquier desconexin por fallo.

ADVERTENCIA
Si p1210 se ajusta en valores > 1, el motor puede arrancar automticamente despus de
restablecerse la red. Esto es especialmente crtico cuando el motor pasa a parada en caso
de cadas de red prolongadas y se considera errneamente que est desconectado. Por lo
tanto, si se accede en este estado a la zona de trabajo del motor, este puede rearrancar
repentinamente, con consecuencias mortales, graves lesiones o daos materiales.

Modo con rearranque automtico
Tabla 7- 23 Modo con rearranque automtico
p1210 Modo Significado
0 Bloquear rearranque automtico Rearranque automtico inactivo
1 Confirmar todos los fallos sin
reconectar
Con p1210 = 1 se confirman automticamente
todos los fallos presentes una vez eliminada la
causa. Si despus de haber confirmado
correctamente los fallos volvieran a producirse
nuevos fallos, estos tambin se vuelven a confirmar
de forma automtica. Entre la confirmacin correcta
de un fallo y la reaparicin de nuevos fallos debe
transcurrir como mnimo un tiempo de p1212 + 1 s,
cuando la seal CON/DES1 (palabra de mando 1,
bit 0) se encuentra en nivel alto. Si la seal
CON/DES1 se encuentra en el nivel bajo, el tiempo
entre la confirmacin correcta de un fallo y la
reaparicin de nuevos fallos debe ser como mnimo
de 1 s.
Con p1210 = 1 no se genera un fallo F07320 si falla
el intento de confirmacin, p. ej. porque aparecen
fallos con demasiada frecuencia.
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 187
p1210 Modo Significado
4 Reconexin tras fallo de red,
ningn intento de arranque ms
Con p1210 = 4 se ejecuta un rearranque automtico
solo si se ha producido adems el fallo F30003 en
el Power Module o la entrada de binector p1208[1]
ha recibido una seal alta. Si existen otros fallos
pendientes, estos se confirman igualmente y el
intento de arranque contina en caso de xito. Un
fallo de la alimentacin de 24 V de la CU se
interpreta como un fallo de la red.
6 Reconectar tras cualquier fallo
con otros intentos de arranque
Con p1210 = 6 se realiza un rearranque automtico
tras cualquier fallo o con p1208[0] = 1. Si los fallos
aparecen consecutivamente en el tiempo, la
cantidad de intentos de arranque se determina
mediante p1211. Mediante p1213 es posible ajustar
una vigilancia temporal.
Intentos de arranque (p1211) y tiempo de espera (p1212)
Mediante p1211 se indica la cantidad de intentos de arranque. La cantidad se reduce
internamente despus de cada confirmacin de fallos correcta (se ha restablecido la tensin
de red). Despus del nmero parametrizado de intentos de arranque sin xito, se notifica el
fallo F07320.
Con p1211 = x se llevan a cabo x + 1 intentos de arranque.

Nota
Un intento de arranque comienza inmediatamente despus de aparecer un fallo.
Los fallos se confirman automticamente en intervalos de tiempo de la mitad del tiempo de
espera p1212.
Tras la confirmacin correcta y el restablecimiento de la tensin se vuelve a conectar
automticamente.

El intento de arranque concluye satisfactoriamente cuando concluye la magnetizacin del
motor (motor asncrono) (r0056.4 = 1) y ha transcurrido un segundo. Solo entonces se
repone el contador de intentos al valor inicial p1211.
Si entre la confirmacin correcta y la conclusin del intento de arranque aparecen nuevos
fallos, el contador de intentos tambin se reduce con su confirmacin.
Tiempo de vigilancia Restablecimiento de la red (p1213)
El tiempo de vigilancia comienza en el momento de detectarse los fallos. Si no tiene xito la
confirmacin automtica, sigue corriendo el tiempo de vigilancia. Si una vez concluido el
tiempo de vigilancia el accionamiento no se ha vuelto a poner en funcionamiento
correctamente (la magnetizacin del motor debe haber concluido: r0056.4 = 1), se notifica el
fallo F07320. Con p1213 = 0 se desactiva la vigilancia.
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
188 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Si hay un fallo pendiente, se genera el error F07320 con cada operacin de rearranque si se
ha agotado el tiempo definido en p1213. Si con p1210 > 1 el tiempo ajustado en p1213 es
inferior a p1212, entonces el fallo F07320 tambin se genera con cada operacin de
rearranque. El tiempo de vigilancia se deber prolongar si los fallos aparecidos no se
pueden confirmar correctamente de inmediato (p. ej. en caso de fallos de aparicin
permanente).
Puesta en marcha
1. Activacin de la funcin
Rearranque automtico: Ajustar modo (p1210)
2. Ajustar intentos de arranque (p1211)
3. Ajustar tiempos de espera (p1212, p1213)
4. Comprobar el funcionamiento
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0863 CO/BO: Acoplamiento de accionamientos Palabra de estado/mando
p1210 Rearranque automtico Modo
p1211 Rearranque automtico Intentos de arranque
p1212 Rearranque automtico Tiempo espera Intentos arranque
p1213 Rearranque automtico Tiempo vigilancia Restablecimiento red
7.2.4 Freno por cortocircuitado del inducido, freno por corriente continua
Caractersticas
Para motores sncronos de imanes permanentes:
Control de un circuito de cortocircuitado externo del inducido
Para motores asncronos:
Activacin del freno por corriente continua
Asignacin como reaccin de fallo
Descripcin
El frenado por cortocircuitado del inducido solo est disponible para motores sncronos con
excitacin por imanes permanentes. Se necesita preferentemente en situaciones de peligro,
en que no es posible un frenado regulado mediante el convertidor de frecuencia como,
p. ej., si falla la red, una parada de emergencia, etc. En este caso, los devanados del esttor
del motor se cortocircuitan a travs de un circuito de contactores (en su caso, a travs de
resistencias de freno externas). La resistencia del circuito del motor disipa la energa
cintica del motor.
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 189
Para que la CU305 pueda garantizar esta funcin en caso de fallar la tensin, es preciso
utilizar una fuente de alimentacin ininterrumpible de 24 V (SAI). Los accionamientos de
cabezal rpidos con excitacin por imanes permanentes para mquinas herramienta son un
campo de aplicacin tpico del frenado por cortocircuitado del inducido.
La inercia del contactor condiciona en el freno por cortocircuitado del inducido un tiempo de
reaccin > 60 ms.
El freno por corriente continua est disponible solo para motores asncronos. Sirve sobre
todo para la parada segura del rotor si se pierde la seal del encder. En el esttor se
impone una corriente continua constante que frena el rotor hasta que se para y lo mantiene
en este estado.
Las funciones pueden dispararse mediante una seal 1 en la entrada de binector p1230 o
como reaccin a un fallo (ver descripcin p0491 o p2100/p2101).
Frenado por cortocircuitado del inducido externo
El cortocircuitado externo del inducido se activa mediante p1231 = 1 (con respuesta de
contactor) o p1231 = 2 (sin respuesta de contactor). Se dispara a travs de una seal de
entrada p1230 (seal = 1) o mediante una reaccin a fallos. El disparo tiene lugar despus
de suprimir los impulsos o bloquear los interruptores automticos.
Esta funcin controla mediante bornes de salida un contactor externo que cortocircuita los
bornes del motor, en su caso, por medio de resistencias externas. La ventaja de un freno
por cortocircuitado del inducido respecto a una freno mecnico es la gran eficacia de
frenado al inicio del proceso de frenado (a mucha velocidad). Sin embargo, conforme baja la
velocidad, disminuye la eficacia de frenado: por esta razn se recomienda combinarlo con
un freno mecnico.
Para la funcin con respuesta de contactor, es preciso cablear las entradas de respuesta de
ambos juegos de datos (CDS = 2) p1235[0..1].
El cortocircuitado externo del inducido est disponible solo para motores sncronos
giratorios con excitacin por imanes permanentes (p0300 = 2xx).
Freno por corriente continua (motores asncronos)
El freno por corriente continua se activa mediante el parmetro p1231 = 4 (cortocircuitado
interno del inducido/freno por corriente continua). Se puede disparar a travs de una seal
de entrada p1230 (seal = 1) o a mediante una reaccin a fallos:
Activacin del freno por corriente continua mediante BI p1230
Si el freno por corriente continua se activa con la seal de entrada digital, se bloquean los
impulsos durante el tiempo de desexcitacin del motor p0347 para desmagnetizar el motor.
Acto seguido, se impone al freno por corriente continua la intensidad de frenado p1232, que
frena el motor y lo mantiene parado mientras la entrada de binector reciba la seal 1.
Si se anula el freno por corriente continua, el accionamiento retorna al modo de operacin
original despus de que se haya excitado nuevamente el motor.
En este modo no se tiene en cuenta el parmetro "Freno por corriente continua Velocidad
inicial" (p1234).
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
190 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Freno por corriente continua como reaccin a fallos
Si el freno por corriente continua se activa como reaccin a un fallo, el motor se frena
orientado a campo mediante la rampa DES1 (definida mediante p1082, p1121) hasta "Freno
por corriente continua Velocidad inicial" p1234. Si la causa se debe a un error de encder, el
frenado no es regulado (no se tiene en cuenta p1234). A continuacin, se bloquean los
impulsos durante "Tiempo de desexcitacin del motor" p0347 para desmagnetizar el motor.
Despus comienza el frenado por corriente continua durante "Freno por corriente continua
Duracin" p1233. Si existe una seal de encder (sin errores de encder y sin modo de
operacin sin encders), el freno por corriente continua permanece activo durante el periodo
ajustado p1233 y, como mximo, hasta bajar del umbral de parada p1226.

ATENCIN
Sobre todo en el modo sin encder o con fuerte debilitamiento de campo y con el rotor
girando, no est garantizado que funcione el retorno al modo regulado despus de finalizar
la funcin de freno por corriente continua. En este caso, el accionamiento se desconecta
con aviso de fallo y reaccin DES2.

Nota
Durante la parametrizacin se comprueba si se dan los siguientes requisitos (de lo
contrario se emite el aviso de fallo F7906):
Tipo de motor adecuado a la funcin
Segn la funcin: asignacin racional de los parmetros p1232 ... p1237.
Las funciones "Cortocircuitado interno del inducido" (p1231 = 4 para motor sncrono) y
"Proteccin interna contra sobretensiones" (p1231 = 3) no estn disponibles para el
sistema SINAMICS S110.
La reaccin a fallos "Freno IASC/DC" es segunda en orden de prioridades (solo es ms
alta DES2).

Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
7014 Cortocircuitado externo del inducido (p0300 = 2xx o 4xx, motores sncronos)
7017 Freno por corriente continua (p0300 = 1xx, motores asncronos)
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1226 Deteccin de parada Umbral de velocidad
p1230[0...n] BI: Cortocircuitado del inducido/Freno por corriente continua Activacin
p1231[0...n] Cortocircuitado del inducido/Freno por corriente continua Configuracin
p1232[0...n] Freno por corriente continua Intensidad de frenado
p1233[0...n] Freno por corriente continua Duracin
p1234[0...n] Freno por corriente continua Velocidad inicial
p1235[0...n] BI: Cortocircuitado externo del inducido Respuesta de contactor
p1236[0...n] Cortocircuitado externo del inducido Respuesta de contactor Tiempo de
vigilancia
p1237[0...n] Cortocircuitado externo del inducido Tiempo de espera al abrir
r1238 CO: Cortocircuitado externo del inducido Estado
r1239.0..10 CO/BO: Cortocircuitado del inducido/freno DC Palabra de estado
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 191
7.2.5 Lmites de par DES3
Descripcin
Si los lmites de par se especifican externamente (p. ej., regulador de tensin), es posible
que el accionamiento solo pueda pararse con un par reducido.
Para evitarlo, existe una entrada de binector (p1551) que activa los lmites de par p1520 y
p1521 en seal LOW. De este modo, puede frenarse con el par mximo mediante la
interconexin de la seal DES3 (r0899.5) con este binector.
p1528
(1520)
p1522
p1520 p1520
(1)
p1529 [C]
(1521)
p1523
p1521[D] p1521
p2900
p2900
0
1
0
1
p1551
r0899.5



(1)
(1)

Figura 7-31 Lmites de par DES3
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
5620 Lmites de par en modo motor/generador
5630 Lmite de par superior/inferior
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1520 Lmite de par superior/en motor
p1521 Lmite de par inferior/en generador
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
192 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.2.6 Mando de freno simple
Caractersticas
Control automtico mediante control secuencial
Vigilancia de parada
Apertura forzada del freno (p0855, p1215)
Cierre del freno con seal 1 "Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento" (p0858)
Cierre del freno despus de anular la seal "Habilitar regulador de velocidad" (p0856)
Descripcin
El "mando de freno simple" sirve exclusivamente para el control de los frenos de
mantenimiento. El freno permite asegurar los accionamientos en estado desconectado
contra movimientos involuntarios.
El comando de control para abrir y cerrar el freno de mantenimiento se transfiere
directamente al accionamiento desde la Control Unit, que enlaza y vigila lgicamente las
seales con los procesos internos del sistema.
El Power Module ejecuta a continuacin la accin y controla la salida para el freno de
mantenimiento correspondientemente. En el manual de listas SINAMICS S110 (FP 2701) se
representa detalladamente el control secuencial. El parmetro p1215 permite configurar el
funcionamiento del freno de mantenimiento.
DES
Seal de salida
Freno de mantenimiento
Consigna de velocidad
CON
Velocidad real
Habilitacin de impulsos
Magnetizacin finalizada
Tiempo de cierre Tiempo de apertura
Umbral
[1/min]
[1/min]
nUmbral
p1227
p1228
p1226
p1226
p1216 p1217
/ 1 (p0840[0]=0)
n
t
t
1
1
t
t
1
t

Figura 7-32 Cronograma del mando de freno simple
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 193
El inicio del tiempo de cierre del freno se rige por el final del ms corto de los tiempos p1227
(Temporizacin supr. impulsos) y p1228 (Tiempo de vigilancia de parada).

ADVERTENCIA
No se permite la aplicacin del freno de mantenimiento como freno de trabajo.
Al usar frenos de mantenimiento el usuario tiene que observar las disposiciones y normas
tecnolgicas especiales y especficas de la mquina para el cumplimiento de la proteccin
de las personas y de la mquina.
Adems, se tienen que evaluar los riesgos que pueden partir, p. ej., de ejes con carga
gravitatoria.

Puesta en marcha
El mando de freno simple se activa automticamente (p1215 = 1) si el Power Module
incorpora un mando de freno interno y se ha detectado un freno conectado.
Si no hay ningn mando de freno interno, el control puede activarse a travs de parmetros
(p1215 = 3).

PRECAUCIN
Si se ajusta p1215 = 0 (ningn freno disponible) estando disponible el freno, el
accionamiento acta contra el freno cerrado. Esto podra llevar a la destruccin de los
frenos.

PRECAUCIN
La vigilancia del mando del freno ha de estar activada solo para etapas de potencia de
diseo Blocksize con Safe Brake Relay (p1278 = 0).

Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2701 Secuenciador de freno simple (r0108.14 = 0)
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0056.4 Magnetizacin finalizada
r0060 CO: Consigna de velocidad antes de filtro
r0063 CO: Velocidad real filtrada (Servo)
r0108.14 Mando avanzado de freno
p0855[C] BI: Abrir incondicionalmente freno de mantenimiento
p0856 BI: Regulador de velocidad habilitado
p0858 BI: Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
194 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
r0899.12 BO: Abrir freno manten
r0899.13 BO: Seal de mando Cerrar freno de mantenimiento
p1215 Freno de motor Configuracin
p1216 Freno de motor Tiempo de apertura
p1217 Freno de motor Tiempo de cierre
p1226 Vigilancia de parada Umbral de velocidad
p1227 Deteccin de parada Tiempo de vigilancia
p1228 Deteccin de parada Tiempo de retardo
p1278 Desactivar vigilancia del mando de freno
7.2.7 Eje estacionado y encder estacionado
Se utilizan dos variantes de la funcin Estacionamiento:
"Eje estacionado"
Se omite la vigilancia de los encders asignados a la aplicacin "Regulacin del
motor" de un accionamiento.
Los encders asignados a la aplicacin "Regulacin del motor" de un accionamiento
se preparan para el estado "Encder desenchufado".
"Encder estacionado"
Se omite la vigilancia de un encder determinado.
El encder se prepara para el estado "Encder desenchufado".
Estacionamiento de un eje
En el estacionamiento del eje, se inactiva la etapa de potencia y los encders asignados a la
"Regulacin del motor" (r0146[n] = 0).
El control tiene lugar mediante palabras de mando/estado del telegrama cclico (STW2.7
y ZSW2.7) o mediante los parmetros p0897 y r0896.0.
El control superior ha de parar el accionamiento (bloqueo de impulsos, p. ej., mediante
STW1.0/DES1).
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 195
Los sistemas de medida no asignados a la "Regulacin del motor" (p. ej., sistema de
medida directo) permanecen activos (r0146[n] = 1).
El objeto de accionamiento permanece activo.



Nota
Despus de anularse el estado "Eje estacionado"/"Encder estacionado" puede ser
necesario realizar las siguientes acciones:
En el caso de un encder de motor sustituido: determinacin del offset de ngulo de
conmutacin (p1990).
Nuevo referenciado de un encder sustituido, p. ej., para determinar el origen de
mquina.

Estacionamiento de un encder
Al estacionarlo, se desactiva el encder afectado (r0146 = 0).
El control se produce mediante las palabras de mando/de estado de encder del
telegrama cclico (Gn_STW.14 y Gn_ZSW.14).
En el caso de un sistema de medida de motor estacionado, el control superior ha de
parar el accionamiento correspondiente (bloqueo de impulsos, p. ej., mediante
STW1.0/DES1).
Las vigilancias de la etapa de potencia permanecen activas (r0126 = 1).
Ejemplo de eje estacionado
En el siguiente ejemplo se estaciona un eje. Para que se haga efectivo el estacionamiento
del eje, el accionamiento deber pararse, p. ej., mediante STW1.0 (DES1). Los
componentes asignados a la regulacin del motor (p. ej., etapa de potencia y encder de
motor) se paran.
1
0
STW1.0
1
0
1
0
0
STW2.7/
p0897
r
n
r0126
1
0
r0146
1
0
ZSW2.7/
r0896.0
1
0
Gn_ZSW.14

Figura 7-33 Cronograma del estacionamiento de un eje
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
196 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplo de encder estacionado
En el siguiente ejemplo se estaciona un encder de motor. Para que se haga efectivo el
estacionamiento del encder de motor, el accionamiento deber pararse, p. ej., mediante
STW1.0 (DES1).
1
0
STW1.0
1
0
1
0
1
0
0
Gn_STW.14
Gn_ZSW.14
r0146
n

Figura 7-34 Cronograma del estacionamiento de un encder
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0145 Activar/desactivar interfaz de encder
r0146 Interfaz de encder activa/inactiva
p0895 BI: Activar/desactivar componente etapa de potencia
r0896.0 BO: Eje estacionado Palabra de estado
p0897 BI: Eje estacionado Seleccin

7.2.8 Tiempo de funcionamiento (contador de horas de funcionamiento)
Tiempo de funcionamiento sistema, total
El tiempo de funcionamiento total del sistema se muestra en p2114 (Control Unit). El
ndice 0 muestra el tiempo de funcionamiento del sistema en ms; tras alcanzar
86.400.000 ms (24 horas), se resetea el valor. El ndice 1 muestra el tiempo de
funcionamiento del sistema en das.
El valor del contador se guarda al desconectar.
Tras conectar la unidad de accionamiento, el contador contina totalizando desde el valor
memorizado antes en la ltima desconexin.
Tiempo de funcionamiento sistema, relativo
El tiempo de funcionamiento relativo del sistema desde el ltimo POWER ON se muestra en
p0969 (Control Unit). El valor se indica en milisegundos; tras 49 das se desborda el
contador.
Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 197
Horas de funcionamiento actuales del motor
Los contadores de horas de funcionamiento del motor p0650 (accionamiento) continan en
caso de habilitacin de impulsos. Cuando se anula la habilitacin de impulsos, se detiene el
contador y se memoriza su valor.
Si p0651 es 0, el contador est desactivado.
Cuando se alcanza el intervalo de mantenimiento ajustado en p0651, se sealiza el fallo
F01590. Una vez terminadas las labores de mantenimiento del motor debe reajustarse el
intervalo de mantenimiento.

PRECAUCIN
Si en la conexin en estrella/tringulo se conmuta, p. ej., el juego de datos de motor (MDS)
sin cambiar el motor, deben sumarse los dos valores de p0650 para determinar las horas
de funcionamiento correctas del motor.

Contador de horas de funcionamiento del ventilador
Las horas de funcionamiento transcurridas del ventilador de la etapa de potencia se
muestran en p0251 (accionamiento).
El nmero de horas de funcionamiento acumuladas solo puede ponerse a 0 (p. ej.: tras
cambiar el ventilador). Las horas de vida til del ventilador se ajustan en p0252
(accionamiento). 500 horas antes de alcanzarse dicho valor se sealiza una alarma A30042.
Con p0252 = 0 se desactiva la vigilancia.
7.2.9 Modificacin del sentido de giro sin cambiar la consigna
Caractersticas
Sin cambios de la consigna de velocidad, la velocidad real, la consigna de par, el par real
y la modificacin relativa de posicin.
Posible solo con bloqueo de impulsos

PRECAUCIN

Si se ha configurado una modificacin del sentido de giro (p. ej., p1821[0] = 0 y
p1821[1] = 1) en la configuracin de los juegos de datos y est activado el mdulo de
funcin posicionador simple o regulacin de posicin, es preciso resetear el ajuste
absoluto cada vez que se arranca el sistema o se modifica el sentido de giro (p2507)
porque, al modificar el sentido, se pierde la referencia de posicin.

Funciones de accionamiento
7.2 Funciones bsicas
Manual de funciones
198 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Nota
Si en el parmetro p1959 se ha ajustado una de las opciones p1959.14/15: Sentido de giro
positivo/negativo permitido, los efectos en el sentido de giro con ajuste de p1821 (Sentido
de giro) son los siguientes:
Sentido de giro positivo (p1959.14 = 1) con p1821 = 0 1 significa: sentido de giro a la
derecha o a la izquierda.
Sentido de giro negativo (p1959.15 = 1) con p1821 = 1 0 significa: sentido de giro a la
izquierda o a la derecha.

Descripcin
El cambio del sentido de giro mediante p1821 permite invertir el sentido de giro del motor sin
tener que modificar el campo giratorio permutando dos fases en el motor ni que permutar las
seales del encder mediante p0410.
El cambio del sentido de giro mediante p1821 se reconoce por el sentido de giro del motor.
Tanto la consigna de velocidad y la velocidad real como la consigna de par y el par real as
como la modificacin relativa de posicin permanecen invariables.
La modificacin del sentido de giro puede reproducirse a tenor de la tensin de fase. Al
modificar el sentido de giro se pierde tambin la referencia de posicin absoluta.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0069 Intensidad de fase Valor real
p1821 Sentido de giro
p1959[0...n] Configuracin de la medicin en giro
p2507 LR Ajuste encder absoluto Estado
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 199
7.3 Mdulos de funcin
7.3.1 Mdulos de funcin: definicin y puesta en marcha
Descripcin
Un mdulo de funcin es una ampliacin de funciones de un objeto de accionamiento que
puede activarse en la puesta en marcha.
Ejemplos de mdulos de funcin:
Regulador tecnolgico
Canal de consigna
Mando avanzado de freno
Por lo general, un mdulo de funcin tiene sus propios parmetros y tambin puede tener
sus propios fallos y alarmas. Estos parmetros y avisos solo son visibles si el mdulo de
funcin est activado. Un mdulo de funcin activado suele requerir tambin tiempo de
clculo adicional. Esto debe tenerse en cuenta en la configuracin.
Puesta en marcha con STARTER
En las pantallas de puesta en marcha de STARTER, los mdulos de funcin pueden
activarse directamente (p. ej., regulador tecnolgico directamente) o indirectamente (la
activacin del posicionador simple activa, p. ej., la regulacin de posicin de forma
automtica).
Puesta en marcha mediante parmetros (solo con BOP20)
Los mdulos de funcin pueden activarse/desactivarse mediante el parmetro p0108 de la
Control Unit (CU). Con el parmetro p0124 (CU) se puede hacer que parpadee el LED
READY del componente principal del objeto de accionamiento.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0108 Objetos accto Mdulo de funcin
p0124 Deteccin de los componentes principales mediante LED
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
200 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.2 Regulador tecnolgico
7.3.2.1 Caractersticas
El regulador tecnolgico permite implementar funciones de regulacin simples como:
Regulacin de nivel
Regulacin de polea bailarina/de tiro
Regulacin de presin
Regulacin de caudal
Lazos de regulacin simples sin control superior
El regulador tecnolgico tiene las siguientes propiedades:
Valores fijos propios
Potencimetro motorizado propio
Regulador PID con
dos consignas escalables;
generador de rampa en el canal de consigna;
filtro para canal real y de consigna;
dos modos para conexin aditiva de accin D;
control anticipativo;
rampa de salida con limitaciones;
seal de salida escalable.
7.3.2.2 Descripcin
Potencimetro motorizado
Esta funcin permite emular un potencimetro electromecnico para la especificacin de
consignas. El ajuste de la consigna de entrada se realiza de forma separada para subir
(p2235) y bajar (p2236) a travs de entradas de binector. Los lmites del potencimetro se
definen mediante valor mximo (p2237) y mnimo (p2238). La consigna especificada se
proporciona a un generador de rampa interno para el que pueden especificarse el tiempo de
aceleracin (p2247) y el tiempo de deceleracin (p2248), adems de un valor inicial
(p2240). Para el ajuste de precisin de la consigna, puede activarse un redondeo inicial que
propicia el siguiente clculo de la aceleracin de la consigna:
a = 0.0001 MAX[p2237; |p2238|] 0.13
2

La salida de conector del potencimetro motorizado (r2250) puede utilizarse, p. ej., como
consigna del regulador PID tecnolgico. El potencimetro motorizado necesita la habilitacin
DES1 para funcionar.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 201
Regulador tecnolgico
A travs de las salidas de conector (p2253/p2254) pueden especificarse dos consignas
escalables (p2255/p2256). Utilizando un generador de rampa del canal de consignas, puede
definirse una rampa mediante el tiempo de aceleracin y de deceleracin (p2257/p2258). El
canal de consigna y el canal de valor real disponen de un filtro alisador con constantes de
tiempo ajustables (p2261 y p2265).
En el siguiente regulador tecnolgico puede ajustarse la ganancia P (p2280), el tiempo de
accin integral (p2285) y el tiempo de accin derivada (p2274). En funcin de p2263, el
propio regulador ofrece dos modos de tipo de regulador:
Regulador PI con componente D en el canal de valor real (p2263 = 0; ajuste de fbrica)
En este tipo de regulador, las modificaciones del valor real provocan una reaccin
amplificada (consecuencia de la accin D) del actuador por modificacin de la magnitud
perturbadora. Los cambios en la magnitud de referencia, que son bruscos si no hay
rampa, solo influyen en el proceso de regulacin a travs de la reaccin, lo que protege
el actuador. El componente o acin D puede utilizarse tambin para compensar el
retardo del alisado anterior de una seal de valor real ruidosa.

Figura 7-35 Estructura el regulador PI con componente D en el canal de valor real
Regulador PID (p2263 = 1)
Puesto que el componente D se forma a partir del error de regulacin, cualquier
modificacin de una magnitud de referencia provoca un cambio brusco del actuador. Las
modificaciones de las magnitudes perturbadoras se corrigen en menos tiempo gracias a
la accin D.

Figura 7-36 Estructura del regulador PID tecnolgico con p2263 = 1
Conviene tener presente que la estructura del regulador tecnolgico difiere de la estructura
de regulador PID siguiente, usual en algunas fuentes. Para realizar la comparacin, se
especifican las conversiones correspondientes:

Figura 7-37 Estructura de regulador PID con acciones en paralelo
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
202 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

con

Adems, son posibles otras variantes de regulador:
Regulador PI mediante desconexin del componente D (tiempo de accin derivada TV:
p2274 = 0)
Regulador PD mediante desconexin del componente I (tiempo de accin integral TN:
p2285 = 0)
Regulador P mediante desconexin de los componentes I y D (p2274 = 0; p2285 = 0)
Nota:
En el ajuste de fbrica (p2252.1 = 1), el componente I es independiente de la ganancia
proporcional (p2280). En p2285 se trata en este caso de la constante de tiempo de
integracin TI. Con p2252.1 = 0, p2285 se convierte en el tiempo de accin integral TN y al
componente I se aplica:

En la salida del regulador existe otra entrada de conector (p2289) para funciones de control
anticipativo. Despus, la seal viaja a travs de una limitacin (p2291/2).
El regulador tecnolgico dispone de su propia entrada de binector de habilitacin (p2200).
Para evitar saltos de la seal de salida, puede definirse una rampa de salida mediante el
tiempo de aceleracin/deceleracin (p2293).
Nota:
Con el ajuste de fbrica p2252.2 = 1, la salida se setea inmediatamente a 0 si se pierde la
habilitacin (p2200 = 0). Para realimentar la seal de salida a travs de la rampa de salida,
es preciso ajustar p2252.2 = 0.
Finalmente, la seal de salida (r2294) puede escalarse a travs de la entrada de conector
p2295 antes de estar disponible para la interconexin como salida de conector.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 203
7.3.2.3 Integracin
Integracin de la funcin de regulador tecnolgico en el sistema.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
7950 Valores fijos (r0108.16 = 1)
7954 Potencimetro motorizado (r0108.16 = 1)
7958 Regulacin (r0108.16 = 1)
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Consignas fijas
p2201[0...n] CO: Regulador tecnolgico Valor fijo 1
...
p2215[0...n] CO: Regulador tecnolgico Valor fijo 15
p2220[0...n] BI: Regulador tecnolgico Seleccin de valor fijo bit 0
p2221[0...n] BI: Regulador tecnolgico Seleccin de valor fijo bit 1
p2222[0...n] BI: Regulador tecnolgico Seleccin de valor fijo bit 2
p2223[0...n] BI: Regulador tecnolgico Seleccin de valor fijo bit 3
Potencimetro motorizado
p2230[0...n] Regulador tecnolgico Potencimetro motorizado Configuracin
p2235[0...n] BI: Regulador tecnolgico Potencimetro motorizado Subir consigna
p2236[0...n] BI: Regulador tecnolgico Potencimetro motorizado Bajar consigna
p2237[0...n] Regulador tecnolgico Potencimetro motorizado Valor mximo
p2238[0...n] Regulador tecnolgico Potencimetro motorizado Valor mnimo
p2240[0...n] Regulador tecnolgico Potencimetro motorizado Valor de partida
r2245 CO: Regulador tecnolgico Potenc. motorizado consigna antes de GdR
p2247[0...n] Regulador tecnolgico Potenc. motorizado Tiempo de aceleracin
p2248[0...n] Regulador tecnolgico Potenc. motorizado Tiempo de deceleracin
r2250 CO: Regulador tecnolgico Potenc. motorizado consigna despus de GdR
Regulacin
p2200 BI: Habilitar el regulador tecnolgico
p2253[0...n] CI: Regulador tecnolgico Consigna 1
p2254[0...n] CI: Regulador tecnolgico Consigna 2
p2255 Regulador tecnolgico Consigna 1 Escalado
p2256 Regulador tecnolgico Consigna 2 Escalado
p2257 Regulador tecnolgico Tiempo de aceleracin
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
204 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
p2258 Regulador tecnolgico Tiempo de deceleracin
p2261 Regulador tecnolgico Filtro de consigna Constante de tiempo
p2263 Regulador tecnolgico Tipo
p2264[0...n] CI: Regulador tecnolgico Valor real
p2265 Regulador tecnolgico Filtro de valor real Constante de tiempo
p2280 Regulador tecnolgico Ganancia proporcional
p2285 Regulador tecnolgico Tiempo de accin integral
p2289[0...n] CI: Regulador tecnolgico Seal control anticipativo
p2295 Regulador tecnolgico Salida Escalado
7.3.2.4 Puesta en marcha con STARTER
El mdulo de funcin "regulador tecnolgico" puede activarse mediante el asistente de
puesta en marcha.
En el parmetro r0108.16 puede comprobarse la configuracin actual.
Existen mscaras especficas para la parametrizacin.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 205
7.3.3 Funciones de vigilancia avanzadas
7.3.3.1 Descripcin
La activacin de la ampliacin permite ampliar las funciones de vigilancia del modo
siguiente:
Vigilancia de consigna de velocidad: |n_cons| p2161
Vigilancia de consigna de velocidad: n_cons > 0
Vigilancia de carga
Descripcin vigilancia de carga
Esta funcin permite vigilar la transmisin de fuerza entre el motor y la mquina propulsada.
Aplicaciones tpicas son, p. ej., correas o cadenas movidas por poleas o ruedas dentadas en
ejes y donde se transmiten velocidades y fuerzas perifricas. La vigilancia de carga permite
detectar tanto el bloqueo de la mquina propulsada como la rotura de la correa o cadena.
Para ello se compara la curva de velocidad/par actual con la programada (p2182 a p2190).
Si el valor actual est fuera de la banda de tolerancia programada, entonces se sealiza,
segn lo ajustado en el parmetro p2181, un fallo o una alarma. Con el parmetro p2192
puede definirse un retardo en la sealizacin del fallo o alarma. Esto permite evitar falsas
alarmas causadas por estados transitorios de breve duracin.
p2186
p2185
p2188
p2187
p2190
p2189
p2183 p2184
p1082
0
1
r2198
Bit 11
t
p2192 p2192
A07920
p2182
Velocidad
1/min
Par
real
Par [Nm]


Figura 7-38 Vigilancia de carga
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
206 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Puesta en marcha
Las funciones de vigilancia avanzadas se activan durante la ejecucin del asistente de
puesta en marcha. El parmetro r0108.17 permite comprobar la activacin.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
8010 Avisos de velocidad 1
8011 Avisos de velocidad 2
8013 Vigilancia de carga
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Vigilancia de carga
p2181[D] Vigilancia de carga Reaccin
p2182[D] Vigilancia de carga Umbral de velocidad 1
p2183[D] Vigilancia de carga Umbral de velocidad 2
p2184[D] Vigilancia de carga Umbral de velocidad 3
p2185[D] Vigilancia de par de carga Umbral de velocidad 1 superior
...
p2190[D] Vigilancia de par de carga Umbral de velocidad 3 inferior
p2192[D] Vigilancia de carga Retardo
Vigilancia de consigna de velocidad
p2150[D] Histresis de velocidad 3
p2151[C] CI: Consigna de velocidad
p2161[D] Umbral de velocidad 3
r2198.4 BO: ZSW Vigilancia 2, |n_cons| p2161
r2198.5 BO: ZSW Vigilancia 2, n_cons < 0
7.3.3.2 Puesta en marcha
Las funciones de vigilancia avanzadas se activan durante la ejecucin del asistente de
puesta en marcha. El parmetro r0108.17 permite comprobar la activacin.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 207
7.3.4 Mando avanzado de freno
7.3.4.1 Caractersticas
La funcin de mando avanzado de freno tiene las siguientes caractersticas:
Apertura forzada del freno (p0855, p1215)
Cierre del freno con seal 1 "Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento" (p0858)
Entradas de binector para la apertura y cierre del freno (p1218, p1219).
Entrada de conector del valor umbral para la apertura y cierre del freno (p1220).
Bloque OR/AND con dos entradas respectivamente (p1279, r1229.10, r1229.11).
Es posible controlar los frenos de mantenimiento y de servicio.
Vigilancia de las seales de respuesta de los frenos (r1229.4, r1229.5).
Reacciones configurables (A7931, A7932).
Cierre del freno despus de anular la seal "Habilitar regulador de velocidad" (p0856)
7.3.4.2 Integracin
Integracin de la funcin de mando avanzado de freno en el sistema.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2704 Deteccin de parada (r0108.14 = 1)
2707 Abrir y cerrar el freno (r0108.14 = 1)
2711 Salidas de seales (r0108.14 = 1)
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0108.14 Mando avanzado de freno
r0899 CO/BO: Palabra de estado Secuenciador
Vigilancia de parada
r0060 CO: Consigna de velocidad antes de filtro
r0063 CO: Velocidad real tras filtrado de valor real
p1225 CI: Deteccin de parada Valor umbral
p1226 Vigilancia de parada Umbral de velocidad
p1227 Deteccin de parada Tiempo de vigilancia
p1228 Deteccin de parada Tiempo de retardo
p1224[0...3] BI: Cerrar freno de motor en parada del motor
p1276 Freno de motor Deteccin de parada Puenteo
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
208 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Abrir y cerrar el freno
p0855 BI: Abrir incondicionalmente freno de mantenimiento
p0858 BI: Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento
p1216 Freno de motor Tiempo de apertura
p1217 Freno de motor Tiempo de cierre
p1218[0...1] BI: Abrir freno de motor
p1219[0...3 ] BI: Cerrar inmediatamente freno de motor
p1220 CI: Abrir freno en motor Fuente de seal Umbral
p1221 Abrir freno de motor Umbral
p1277 Freno de motor Retardo Umbral de freno superado por exceso
Bloques libres
p1279 BI: Freno de motor operacin lgica OR/AND
Vigilancias freno
p1222 BI: Freno de motor Respuesta Freno cerrado
p1223 BI: Freno de motor Respuesta Freno abierto
Configuracin, palabras de mando/estado
p1215 Freno de motor Configuracin
r1229 CO/BO: Freno de motor Palabra de estado
p1278 Freno de motor Tipo
Control y avisos de estado del mando avanzado de freno
Tabla 7- 24 Control del mando avanzado de freno
Nombre de la seal Entrada de binector Palabra de mando
Secuenciador/parmetros de
interconexin
Habilitacin consigna de velocidad p1142 BI: Habilitar consigna velocidad STWA.6
Habilitacin consigna 2 p1152 BI: Habilitacin consigna 2 p1152 = r0899.15
Abrir incondicionalmente freno de
mantenimiento
p0855 BI: Abrir incondicionalmente
freno de mantenimiento
STWA.7
Habilitar regulador velocidad p0856 BI: Habilitar regulador velocidad STWA.12
Cerrar incondicionalmente freno de
mantenimiento
p0858 BI: Cerrar incondicionalmente
freno de mantenimiento
STWA.14

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 209
Tabla 7- 25 Aviso de estado del mando avanzado de freno
Nombre de la seal Parmetro Palabra de estado freno
Orden Abrir freno (seal continua) r1229.1 B_ZSW.1
Habilit. impulsos Secuenciador de
freno avanzado
r1229.3 B_ZSW.3
El freno no se abre r1229.4 B_ZSW.4
El freno no se cierra r1229.5 B_ZSW.5
Umbral de freno superado por exceso r1229.6 B_ZSW.6
Umbral de freno superado por defecto r1229.7 B_ZSW.7
Freno Tiempo de vigilancia transcurrido r1229.8 B_ZSW.8
Demanda Habilit impulsos falta/reg_n
bloqueado
r1229.9 B_ZSW.9
Freno Operacin lgica OR Resultado r1229.10 B_ZSW.10
Freno Operacin lgica AND Resultado r1229.11 B_ZSW.11
7.3.4.3 Descripcin
El "mando avanzado de freno" permite un mando complejo de frenos para, p. ej., frenos de
mantenimiento de motor y de servicio.
El freno se manda de la forma siguiente; el orden representa la prioridad.
Va el parmetro p1215.
Va los binectores p1219[0..3] y p0855.
Va la deteccin de parada (velocidad cero).
Va una interconexin de conector Valor umbral.
Para la funcin Safety "Safe Brake Control", el parmetro p1278 de tipo de mando de freno
de un AC Drive con "Safe Brake Relay" ha de ajustarse en "Mando de freno con evaluacin
de diagnstico" (p1278 = 0).
7.3.4.4 Ejemplos
Marcha contra un freno cerrado
Al conectar se habilita inmediatamente la consigna (si estn presentes las restantes
habilitaciones), incluso si el freno an no est abierto (p1152 = 1). Para ello hay que anular
el ajuste de fbrica p1152 = r0899.15. Inicialmente el accionamiento produce par contra el
freno cerrado; el freno solo se abre cuando el par o la intensidad del motor (p1220) superan
el umbral 1 (p1221).
Esta configuracin se aplica, p. ej., cuando el accionamiento se acopla a una banda bajo
tensin (acumulador de bucles en la industria siderrgica).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
210 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Freno de emergencia
En caso de una frenada de emergencia deber frenarse simultneamente de forma elctrica
y mecnica. Esto puede lograrse si se usa DES3 como seal de disparo de la frenada de
emergencia:
p1219[0] = r0898.2 (DES3 en "Cerrar inmediatamente freno").
Para que el convertidor no trabaje contra el freno, la rampa DES3 (p1135) debera estar a 0
segundos. Puede que se produzca energa en rgimen generador; esta se debe realimentar
a la red o convertir en calor por medio de una resistencia de freno.
Se trata de un caso de aplicacin tpico (p. ej.: en calandrias, herramientas de corte,
mecanismos de traslacin y prensas).
Freno de servicio en accionamientos de gra
En aparatos elevadores con mando manual es importante que el accionamiento reaccione
inmediatamente al movimiento de la palanca de mando. Para ello el accionamiento se
conecta mediante la orden Con (p0840) (impulsos habilitados). La consigna de velocidad
(p1142) y el regulador de velocidad (p0856) estn bloqueados. El motor est magnetizado.
Con esto se suprime el tiempo de magnetizacin habitual (1-2 s) en motores trifsicos.
Con ello el nico retardo que resulta desde que se mueve la palanca de mando hasta que
gira el motor es el tiempo de apertura del freno. Si se acciona la palanca de mando, se
produce una "habilitacin de consigna desde el control" (el bit se interconecta con p1142,
r1229.3, p1224.0). El regulador de velocidad se habilita inmediatamente, despus del
tiempo de apertura del freno (p1216) se habilita la consigna de velocidad. La consigna de
velocidad se bloquea si la palanca de mando se encuentra en la posicin cero; el
accionamiento decelera por la rampa de deceleracin del generador de rampa. El freno se
cierra si no se alcanza el lmite de parada (p1226). Transcurrido el tiempo de cierre del freno
(p1217) se bloquea el regulador de velocidad (con ello el motor se queda sin fuerza!). Para
ello se utiliza el secuenciador de freno avanzado con las modificaciones descritas ms
abajo.
[2704 ]
[2707 ]
[2501 ]
1
r1229.10
p1279[0]
p1279[1]
r1229.3
<1>
p1275.02 (1)
1
0
1
p1224[0]
<1>
r0898.6 &
p1142[C]
(r0899.15)
p1152
<1>
[2501 ]
p0856
Habil. impulsos
Mando avanz. freno
Operacin lgica OR
Freno
Operacin lgica OR
Resultado
Habilitar regulador velocidad
Habilitar n_cons
Habilitacin consigna 2
Habilitar consigna velocidad
Freno a parada
<1> Habilitacin consigna de control superior (p. ej., S7)
1 = habilitar consigna
(palanca de mando accionada)
[xxxx] Nmero del esquema de funciones

Figura 7-39 Ejemplo de freno de servicio en accionamiento de gra
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 211
7.3.4.5 Puesta en marcha
El mando avanzado de freno se activa durante la ejecucin del asistente de puesta en
marcha. El parmetro r0108.14 permite comprobar la activacin.
Si no se han hecho modificaciones en la configuracin bsica, este mando de freno se
comporta como un mando de freno simple.
El mando de freno puede activarse mediante el parmetro (p1215 = 3).
En frenos con seal de respuesta (p1222), la seal invertida ha de interconectarse con la
entrada BICO para la segunda (p1223) respuesta. Los tiempos de maniobra del freno
pueden ajustarse en p1216 y p1217.

Nota
Si se ajusta p1215 = 0 (ningn freno disponible) estando disponible el freno, el
accionamiento acta contra el freno cerrado. Esto podra llevar a la destruccin de los
frenos.

PRECAUCIN
La vigilancia del mando del freno ha de estar activada solo para etapas de potencia de
diseo Blocksize con Safe Brake Relay (p1278 = 0).

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
212 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.5 Regulacin de posicin
7.3.5.1 Caractersticas generales
El regulador de posicin se compone esencialmente de las partes:
Acondicionamiento de la posicin real (incluida la evaluacin de detector subordinada y
la bsqueda de marcas de referencia)
Regulador de posicin (incluidas limitaciones, adaptacin y clculo de mando
anticipativo)
Vigilancias (incluida la vigilancia de parada, posicionamiento, dinmica de error de
seguimiento y las seales de levas)
El acondicionamiento de la posicin real para sistemas de medida codificados por
distancia an no est disponible.
Seguimiento de posicin del reductor de carga (encder en motor) con utilizacin de
encders absolutos tanto para ejes giratorios (mdulo) como para ejes lineales.
7.3.5.2 Acondicionamiento de la posicin real
Caractersticas
Valor de correccin (p2512, p2513)
Valor de ajuste (p2514, p2515)
Offset de posicin (p2516)
Posicin real (r2521)
Velocidad real (r2522)
Vueltas del motor (p2504)
Vueltas de carga (p2505)
Paso de husillo (p2506)
Seguimiento de posicin (p2720ff)
Descripcin
El acondicionamiento de la posicin real se efecta en una unidad neutra de longitud LU
(LENGTH UNIT). Para hacerlo, el bloque de funcin toma como base la evaluacin del
encder/regulacin de motor con las interfaces de encder disponibles Gn_XIST1,
Gn_XIST2, Gn_STW y Gn_ZSW. Estas facilitan la informacin de posicin nicamente en
impulsos de encder y resolucin fina (incrementos).
El acondicionamiento de la posicin real se realiza, independientemente de la habilitacin
del regulador de posicin, de forma inmediata tras el arranque del sistema y en cuanto se
obtienen valores vlidos a travs de la interfaz del encder.
Mediante el parmetro p2502 (Asignacin de encder) se determina el encder (1 2)
desde el que se realiza la deteccin de posicin real.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 213
p2504 Vueltas del motor
p2505 Vueltas de carga
p2504 Vueltas del motor
p2505 Vueltas de carga


Encder1
Encder1
Encder2
p2506 LU por vuelta de carga
p2506 LU por vuelta de carga
p2502 = 1, regulacin de posicin en encder de motor 1
p2502 = 2, regulacin de posicin en encder externo 2

Figura 7-40 Deteccin de la posicin real mediante encders giratorios
La correspondencia entre las magnitudes fsicas y la unidad neutra de longitud LU se realiza
con encders giratorios mediante el parmetro p2506 (LU por vuelta de carga). El parmetro
p2506, junto a p2504 y p2505, refleja la correspondencia entre los incrementos del encder
y la unidad neutra de longitud LU.
Ejemplo:
Encder giratorio, husillo a bolas con un paso de 10 mm/vuelta. 10 mm deben reproducirse
en 1 m (es decir, 1 LU = 1 m).
Una vuelta de la carga equivale a 10000 LU
p2506 = 10000

Nota
La resolucin real verdadera se obtiene del producto de los impulsos de encder (p0408) y
la resolucin fina (p0418).


Encder1
p2503 LU por 10 mm
Encder1
Encder2
p2504 Vueltas del motor
p2505 Vueltas de carga
p2506 Paso de husillo



p2503 LU por 10 mm
p2502 = 1, regulacin de posicin en encder de motor lineal 1
p2502 = 2, regulacin de posicin en encder externo 2

Figura 7-41 Deteccin de la posicin real mediante encders lineales
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
214 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
En un encder lineal, la relacin entre la magnitud fsica y la unidad neutra de longitud LU
se configura mediante el parmetro p2503 (LU/10 mm).
Ejemplo:
Escala lineal, 10 mm deben reproducirse en 1 m (es decir, 1 LU = 1 m)
p2503 = 10000
Offset de posicin
(0)
p2516
+
+
Set s_real Vset
p2515
+
+
1 0
p2512
(0)
Ac_Vreal Act corr
Valor real de posicin
(s_real)
0
p2514
Set s_real Act Ac_Vreal corr
p2513
LU
(0)
(0)
(0)

Figura 7-42 Acondicionamiento de la posicin real
A travs de la entrada de conector p2513 (Valor de correccin Acondicionamiento de la
posicin real) y de un flanco positivo en la entrada del binector p2512 (Activar valor de
correccin) puede realizarse una correccin. Si el mdulo de funcin "Posicionador simple"
est activado, p2513 se interconecta automticamente con r2685 (PosS Valor de
correccin) y p2512 con r2684.7 (Activar correccin). Mediante esa interconexin se efecta
p. ej. la correccin del mdulo de PosS.
Con el p2516 puede aplicarse un offset de posicin. El p2516 se interconecta
automticamente con r2667 por medio de PosS. Mediante esta interconexin se efecta la
compensacin de juego de inversin.
A travs de la entrada de conector p2515 (Valor definido de posicin) y una seal 1 en la
entrada de binector p2514 (Definir posicin real) se puede especificar un valor definido de
posicin.

ADVERTENCIA
Al definir la posicin real (seal p2514 = 1) se conserva de forma estndar la posicin real
del regulador de posicin en el valor del conector p2515.
No se evalan los valores entrantes de incrementos del encder. En este estado no se
puede compensar una diferencia de posicin existente.

La inversin de la posicin real debida al encder se realiza a travs del parmetro p0410.
Puede introducirse una inversin del desplazamiento del eje mediante un valor negativo en
p2505.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 215
Seguimiento de posicin, reductor de carga
Conceptos
Rango del encder
El rango del encder es el rango de posicin que puede reproducir el propio encder
absoluto.
Encder monovuelta
Un encder monovuelta es un encder absoluto giratorio que proporciona una imagen
absoluta de la posicin durante una vuelta del encder.
Encder multivuelta
Por encder multivuelta se entiende un encder absoluto que proporciona una imagen
absoluta de la posicin durante varias vueltas del encder (p. ej., 4096 vueltas).
Descripcin
El seguimiento de posicin se emplea para reproducir la posicin de la carga cuando se
usan reductores. Tambin se puede emplear para aumentar el rango de posicin.
El seguimiento de posicin permite vigilar un reductor de carga con el mdulo de funcin
"Regulacin de posicin" (p0108.3 = 1) activado.
Reductor de carga
solo para Encder_1 y
regulador de posicin
activado (p0108.3 = 1)
Carga
p2504/p2505

Figura 7-43 Vista general de reductores y encders
La posicin real del encder en r0483 (debe solicitarse mediante GnSTW.13) est limitada a
2
32
posiciones. Con el seguimiento de posicin desactivado (p2720.0 = 0), la posicin real
del encder r0483 se compone de la siguiente informacin de posicin:
Impulsos de encder por vuelta (p0408).
Resolucin fina por vuelta (p0419).
Nmero de vueltas reproducibles del encder absoluto giratorio (p0421); en encders
monovuelta, el valor es un "1" fijo.
Con el seguimiento de posicin activado (p2720.0 = 1), la posicin real del encder r0483
tiene la siguiente composicin:
Impulsos de encder por vuelta (p0408).
Resolucin fina por vuelta (p0419).
Relacin de transmisin del reductor (p0433/p0432).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
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Caractersticas
Configuracin mediante p2720
Multivuelta virtual mediante p2721
Ventana de tolerancia para vigilar la posicin al conectar p2722
Introduccin del reductor de carga mediante p2504 y p2505
Visualizacin mediante r2723
Requisito
Encders absolutos
Descripcin
El seguimiento de posicin se emplea para reproducir la posicin de la carga cuando se
usan reductores. Tambin se puede emplear para aumentar el rango de posicin.
El seguimiento de posicin se activa mediante el parmetro p2720.0 = 1. Sin embargo, el
seguimiento de posicin del reductor de carga solo es relevante para el encder de motor
(encder 1). La relacin del seguimiento de posicin se indica mediante los parmetros
p2504 y p2505. El seguimiento de posicin puede activarse para ejes giratorios (mdulo).
Por cada juego de datos de motor (MDS) puede activarse solo un seguimiento de posicin
para el reductor de carga.
El valor real de posicin de carga en r2723 (debe solicitarse mediante GnSTW.13, ver
captulo "Palabras de mando y de estado para encder") se compone de la siguiente
informacin:
Impulsos de encder por vuelta (p0408).
Resolucin fina por vuelta (p0419).
Nmero virtual de vueltas almacenadas de un encder absoluto giratorio (p2721).
Rel. de transmisin del reductor de carga (p2504/p2505).



Nota
La suma de p0408, p0419 y p2721 est limitada a 32 bits.

Ejemplo de ampliacin del rango de posicin
Cuando se usan encders absolutos sin seguimiento de posicin, hay que comprobar que la
zona de desplazamiento sea inferior en 0 a la mitad del rango del encder, ya que fuera de
ese rango no existe ninguna referencia inequvoca despus de desconectar y volver a
conectar (ver descripcin del parmetro p2507). Mediante el multivuelta virtual (p2721)
puede ampliarse esa zona de desplazamiento.
En la siguiente figura se selecciona un encder absoluto que puede representar 8 vueltas de
encder (p0421 = 8).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
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Posicin encder absoluto
Vueltas del encder
Rango de posicin ampliado
mediante multivuelta virtual
(reproducido internamente
en rango PosS)
r2521 = 0

Figura 7-44 Seguimiento de posicin (p2721 = 24), ajuste p2504 = p2505 = 1 (factor de
reduccin = 1)
En este ejemplo, esto significa que:
Sin seguimiento de posicin, la posicin para +/- 4 vueltas del encder puede reproducirse
en r2521 = 0 LU.
Con seguimiento de posicin, puede reproducirse la posicin para +/- 12 vueltas del
encder (con reductor de carga +/- 12 vueltas de carga) (p2721 = 24).
Ejemplo prctico:
En un eje lineal, el valor para p2721 se ajusta a 262144 para un encder con p0421 = 4096.
Esto significa que pueden reproducirse con ello +/- 131072 vueltas del encder o vueltas de
carga.
Con un eje giratorio se fija para un encder el valor para p2721 = p0421.
Configuracin del reductor de carga (p2720)
La configuracin de este parmetro permite ajustar los siguientes puntos:
p2720.0: Activacin del seguimiento de posicin
p2720.1: Ajuste del tipo de eje (eje lineal o eje giratorio)
Se entiende por eje giratorio un eje de valor mdulo (la correccin del mdulo puede
activarse mediante control superior o PosS). En un eje lineal, el seguimiento de posicin
se utiliza fundamentalmente para ampliar el rango de posicin (ver apartado Encder
multivuelta virtual (p2721)).
p2720.2: Restablecer posicin
Con los siguientes sucesos, los valores de posicin guardados en memoria no voltil se
ponen automticamente a cero:
Deteccin de un cambio de encder.
Cambio de la configuracin del juego de datos de encder (Encoder Data Set, EDS).
Nuevo ajuste del encder absoluto.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
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Nota
Si el seguimiento de posicin del reductor de carga se activa tras efectuar un ajuste (p2507
= 3) a travs del parmetro p2720[0] = 1 (reductor de posicin seguimiento de carga), se
restablece el ajuste.
Un nuevo ajuste del encder con seguimiento de posicin de la carga activado conlleva el
restablecimiento de la posicin del reductor de carga (desbordamientos).
El rango admisible de seguimiento de posicin se refleja en el rango del encder
reproducible de PosS.

Encder multivuelta virtual (p2721)
Mediante la resolucin multivuelta virtual se ajusta el nmero de vueltas del motor
discriminable en un encder absoluto giratorio con seguimiento de posicin activo. Solo
puede editarse en los ejes giratorios.
Mediante p2721 puede introducirse una resolucin multivuelta virtual para un encder
absoluto giratorio (p0404.1 = 1) con el seguimiento de posicin activado (p2720.0 = 1).

Nota
Si la relacin de transmisin es diferente a 1, p2721 se refiere siempre al lado de carga.
Aqu se ajusta la resolucin virtual que se necesita para la carga.

En los ejes giratorios, la resolucin multivuelta virtual (p2721) se preajusta con el valor de la
resolucin multivuelta del encder (p0421) y puede modificarse.
Ejemplo: Encder monovuelta
El parmetro p0421 tiene el valor predeterminado p0421 = 1. Sin embargo, el parmetro
p2721 puede modificarse posteriormente; p. ej., el usuario puede ajustar p2721 = 5. La
evaluacin de encder necesita 5 vueltas de carga antes de que se alcance el mismo valor
absoluto.
En los ejes lineales, la resolucin multivuelta virtual (p2721) se preajusta con el valor de la
resolucin multivuelta del encder (p0421) ampliado en 6 bits (como mximo 32
desbordamientos positivo/negativo).
Despus ya no es posible modificar el valor de p2721.
Ejemplo: Encder multivuelta
En un eje lineal, el valor de p2721 se ajusta en 262144 para un encder con p0421 = 4096.
Esto significa que pueden reproducirse +/-131072 vueltas del encder o vueltas de carga.
En caso de que, al ampliarse las informaciones de multivuelta, se rebase el rango
representable de r2723 (32 bits), deber reducirse oportunamente la resolucin fina (p0419).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 219
Ventana de tolerancia (p2722)
Despus de la conexin se determina la diferencia entre la posicin guardada y la posicin
actual y, segn el resultado, se dispara lo siguiente:
Diferencia dentro de la ventana de tolerancia La posicin se reproduce a partir del valor
real actual del encder.
Diferencia fuera de la ventana de tolerancia Se emite el correspondiente aviso (F07449).
La ventana de tolerancia se preajusta con una cuarta parte del rango del encder y puede
modificarse.

PRECAUCIN
La posicin solo puede reproducirse si se ha girado en estado desconectado menos de la
mitad del rango de representacin del encder. Esto equivale a 2048 vueltas de encder
con el encder estndar EQN1325 o a media revolucin en el caso de encders
monovuelta.

Nota
La transmisin indicada en la placa de caractersticas del reductor es, a menudo, un valor
redondeado (p. ej. 1:7,34). Si, en el caso de un eje giratorio, se desea evitar una deriva a
largo plazo, debe solicitarse al fabricante la relacin real de los dientes del reductor.

Varios juegos de datos de accionamiento
El seguimiento de posicin del reductor de carga puede activarse en varios juegos de datos
de accionamiento.
El reductor de carga depende del DDS.
El seguimiento de posicin del reductor de carga solo se calcula para el juego de datos
de accionamiento activo y depende del EDS.
La memoria de seguimiento de posicin solo est disponible una vez por EDS.
Si el seguimiento de posicin debe continuarse en distintos juegos de datos de
accionamiento con las mismas condiciones mecnicas y juegos de datos de encder,
debe activarse de forma explcita en todos los juegos de datos de accionamiento
afectados. Posibles aplicaciones de la conmutacin de juego de datos de accionamiento
con seguimiento de posicin reanudado:
Conmutacin en estrella/tringulo.
Otros tiempos de aceleracin/ajustes del regulador.
En caso de una conmutacin de juego de datos de accionamiento en la que cambia el
reductor, se reinicia el seguimiento de posicin, es decir, el comportamiento al producirse
la conmutacin es idntico al que se registrara tras un POWER ON.
Si las condiciones mecnicas y el juego de datos de encder son idnticos, la
conmutacin DDS no afecta al estado de ajuste ni al estado del punto de referencia.

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
220 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Limitaciones
Si se utiliza como encder 1 un juego de datos de encder de diferentes juegos de datos
de accionamiento para diferentes reductores, no podr activarse el seguimiento de
posicin. Si se intenta activar el seguimiento de posicin de todos modos, se emitir el
fallo "F07555 (Accionamiento Encder: Configuracin Seguimiento de posicin)" con el
valor de fallo 03 hex.
Por regla general, se comprueba si el reductor de carga es el mismo en todos los DDS
en los que se utiliza ese juego de datos de encder.
En ese caso, los parmetros del reductor de carga p2504[D], p2505[D], p2720[D],
p2721[D] y p2722[D] deben ser idnticos.
Si se utiliza un juego de datos de encder en un DDS como encder de motor con
seguimiento de posicin de la carga y en otro DDS como encder externo, el
seguimiento de posicin se reinicia con una conmutacin, es decir, el comportamiento al
producirse la conmutacin es idntico al que se registrara tras un POWER ON.
Si se restablece el seguimiento de posicin en un juego de datos de accionamiento, ello
afectar a todos los juegos de datos de accionamiento en los que aparezca dicho juego
de datos de encder.
Un eje de un juego de datos de accionamiento no activo puede moverse como mucho
medio rango del encder (ver p2722: ventana de tolerancia).
Puesta en marcha del seguimiento de posicin del reductor de carga con STARTER
El seguimiento de posicin puede configurarse en STARTER dentro de la pantalla de
configuracin "Mecnica" para la "Regulacin de posicin".
La pantalla de configuracin "Mecnica" para la "Regulacin de posicin" se ofrece una vez
que el mdulo de funcin "Posicionador simple" est activado (r0108.4 = 1) y, con ello, se ha
activado automticamente el mdulo de funcin "Regulacin de posicin" (r0108.3 = 1).
El mdulo de funcin "Posicionador simple" puede activarse mediante el asistente de puesta
en marcha o mediante la configuracin del accionamiento (Configurar DDS) (configuracin
"Estructura de regulacin", casilla de verificacin "Posicionador simple").

Configuracin del seguimiento de posicin del reductor de carga
La funcin "Seguimiento de posicin del reductor de carga" puede configurarse en las
siguientes pantallas de STARTER:
1. En el asistente de puesta en marcha, mediante la pantalla "Configuracin Mecnica".
2. En el navegador de proyectos, en Accionamiento "Tecnologa" "Regulacin de
posicin" mediante la pantalla "Mecnica".
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
4010 Acondicionamiento de la posicin real
4704 Captacin de posicin y de temperatura, encder 1...2
4710 Captacin de la velocidad real de giro y de la posicin polar con el encder de
motor (encder 1)
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 221
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2502[0...n] LR Asignacin encder
p2503[0...n] LR Unidad de longitud LU por 10 mm
p2504[0...n] LR Motor/carga vueltas del motor
p2505[0...n] LR Motor/carga vueltas de carga
p2506[0...n] LR Unidad de longitud LU por vuelta de carga
r2520[0...n] CO: LR Acondicionamiento de la posicin real Palabra de mando de encder
r2521[0...n] CO: LR Posicin real
r2522[0...n] CO: LR Velocidad real
r2523[0...n] CO: LR Medida
r2524[0...n] CO: LR LU/vueltas
r2525[0...n] CO: LR Calibracin del encder Offset
r2526[0...n] CO/BO: LR Palabra de estado
p2720[0...n] Reductor de carga Configuracin
p2721[0...n] Reductor de carga Encder absoluto giratorio Vueltas virtuales
p2722[0...n] Reductor de carga Seguimiento de posicin Ventana de tolerancia
r2723[0...n] CO: Reductor de carga Valor absoluto
r2724[0...n] CO: Reductor de carga Diferencia de posicin
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
222 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.5.3 Regulador de posicin
Caractersticas
Simetrizacin (p2535, p2536)
Limitacin (p2540, p2541)
Control anticipativo (p2534)
Adaptacin (p2537, p2538)



Nota
El uso de las funciones del regulador de posicin sin utilizacin del posicionador simple
solo se recomienda para expertos.

Descripcin
La regulacin de posicin es del tipo PI (proporcional e integral). La ganancia P puede
adaptarse mediante el producto de la entrada de conector p2537 (Adaptacin Regulador de
posicin) y el parmetro p2538 (Kp).
A travs de la entrada de conector p2541 (Limitacin) puede limitarse la consigna de
velocidad del regulador de posicin sin control anticipativo. Esta entrada de conector est
preconectada con la salida de conector p2540.
El regulador de posicin se habilita por medio de la operacin lgica AND de las entradas
de binector p2549 (Habilitacin regulador de posicin 1) y p2550 (Habilitacin regulador de
posicin 2).
El filtro de consigna de posicin (p2533 Constante de tiempo Filtro consigna de posicin)
est ejecutado como elemento PT1, el filtro de simetra como elemento de tiempo muerto
(p2535 Filtro simetra Control anticipativo velocidad (tiempo muerto)) y como elemento PT1
(p2536 Filtro simetra Control anticipativo velocidad (PT1)). El control anticipativo de
velocidad p2534 (Factor Control anticipativo velocidad) puede desconectarse con el valor 0.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
4015 Regulador de posicin
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2533 LR Filtro consigna de posicin Constante de tiempo
p2534 LR Control anticipativo velocidad Factor
p2535 LR Control anticipativo velocidad Filtro de simetra Tiempo muerto
p2536 LR Control anticipativo velocidad Filtro de simetra PT1
p2537 CI: LR Regulador de posicin Adaptacin
p2538 LR Ganancia proporcional
p2539 LR Tiempo de accin integral
p2540 CO: LR Salida regulador de posicin Limitacin de velocidad
p2541 CI: LR Salida regulador de posicin Limitacin de velocidad Fuente de seales
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 223
7.3.5.4 Vigilancias
Caractersticas
Vigilancia de parada (p2542, p2543)
Vigilancia de posicionamiento (p2544, p2545)
Vigilancia dinmica de error de seguimiento (p2546, r2563)
Secuenciadores de levas (p2547, p2548, p2683.8, p2683.9)
Descripcin
p2542
p2543
p2544
p2545
r2684.10
Consigna Valor real
Posicin alcanzada
Tiempo de vigilancia de parada
Ventana de parada
Ventana de posicionamiento
Tiempo de vigilancia de posicin
AS
Par
At
Par
At
Pos
AS
Pos
s
t

Figura 7-45 Vigilancia de parada, ventana de posicionamiento
El regulador de posicin vigila la parada, el posicionamiento y el error de seguimiento.
La vigilancia de parada se activa a travs de la entrada de binector p2551 (Consigna
definida) y p2542 (Ventana de parada). Si no se alcanza la ventana de parada transcurrido
el tiempo de vigilancia (p2543), se produce el fallo F07450.
La vigilancia de posicionamiento se activa a travs de las entradas de binector p2551
(Consigna definida), p2554 = 0 (Orden de desplazamiento no activa) y p2544 (Ventana de
posicionamiento). Transcurrido el tiempo de vigilancia (p2545) se prueba una vez la ventana
de posicionamiento. Si esta no se alcanza, se produce el fallo F07451.
Con el valor 0 en p2542 y p2544 se puede desactivar la vigilancia de parada o la vigilancia
de posicionamiento. La ventana de parada debe ser mayor o igual que la ventana de
posicionamiento (p2542 p2544). El tiempo de vigilancia de parada debe ser menor o igual
que el tiempo de vigilancia de posicionamiento (p2543 p2545).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
224 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Consigna de posicin tras
filtro simetriz. mando anticip.
p2534 >= 100 [%]
1
0
1
s_real
p2532
"Error de seguimiento excesivo 07452 F
Error seg. dinmico
r2563
r2684.8
1 = error de seguimiento en tolerancia
p2546 (1000)
0...2147483647 [LU]
Vig_delta_s Tol
1
0
Consigna de posicin
antes de filtro simetriz.
mando anticip.
+
-
Modelo
PT-1

Figura 7-46 Vigilancia de error de seguimiento
La vigilancia de error de seguimiento se activa a travs de p2546 (Tolerancia error de
seguimiento). Si la magnitud del error de seguimiento dinmico (r2563) es mayor que
p2546, se produce el fallo F07452 y se restablece el bit r2648.8.
1
Seal de conmutacin
de leva 1
r2683.8
s
s
Seal de conmutacin
de leva 2
r2683.9
Posicin de conmutacin de leva 1
p2547
0
0
Posicin de conmutacin de leva 2
p2548


Figura 7-47 Secuenciadores de levas
El regulador de posicin dispone de dos secuenciadores de levas. Si se rebasa la posicin
de leva p2547 o p2548 en sentido positivo (p2521 > p2547 o 2548), se restablecen las
seales de levas r2683.8 o r2683.9.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
4020 Vigilancia de parada y de posicionamiento
4025 Vigilancia dinmica de error de seguimiento, secuenciadores de levas
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2530 CI: LR Consigna de posicin
p2532 CI: LR Posicin real
p2542 LR Ventana de parada
p2543 LR Tiempo de vigilancia de parada
p2544 LR Ventana de posicionamiento
p2545 LR Tiempo de vigilancia de posicionamiento
p2546 LR Vigilancia dinmica de error de seguimiento Tolerancia
p2547 LR Posicin conmutacin leva 1
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 225
p2548 LR Posicin conmutacin leva 2
p2551 BI: LR Mensaje Consigna definida
p2554 BI: LR Mensaje Orden de desplazamiento activa
r2563 CO: LR Error de seguimiento actual
r2683.8 Posicin real <= Posicin conmutacin leva 1
r2683.9 Posicin real <= Posicin conmutacin leva 2
r2684 CO/BO: PosS Palabra de estado 2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
226 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.5.5 Evaluacin de detector y bsqueda de marca de referencia
Descripcin
Las funciones Bsqueda de marca de referencia y Evaluacin de detector pueden iniciarse y
ejecutarse a travs de las entradas de binector p2508 (Activar bsqueda de marca de
referencia) y p2509 (Activar evaluacin de detector). Las entradas de binector p2510
(Seleccin de detector) y p2511 (Detector Evaluacin de flanco) determinan aqu el modo de
evaluacin de detector.
La captacin de la seal del detector se efecta mediante la palabra de estado de encder y
la palabra de mando de encder. Para un procesamiento de seales ms rpido, puede
activarse una evaluacin de detector directa seleccionando los bornes de entrada del
detector 1/2 mediante p2517 y p2518. Esa evaluacin de detector se efecta de acuerdo
con el ciclo del regulador de posicin; para ello, la frecuencia de envo del controlador
(r2064[1]) debe ser un mltiplo entero del ciclo del regulador de posicin.
Si se est utilizando la misma entrada de detector, se producir una respuesta (ver tambin
p0488, p0489 y p0580).
Con un flanco 0/1 en la entrada correspondiente p2508 (Activar bsqueda de marca de
referencia) o p2509 (Activar evaluacin de detector), se inicia la funcin correspondiente a
travs de la palabra de mando de encder. El bit de estado r2526.1 (Funcin de referencia
activa) informa sobre la actividad de la funcin (respuesta de la palabra de estado de
encder). El bit de estado r2526.2 (Medida vlida) indica la presencia de la medida r2523
requerida (Posicin en la marca de referencia o el detector).
Cuando finaliza la funcin (posicin calculada en la marca de referencia o en el detector),
r2526.1 (Funcin de referencia activa) y r2526.2 (Medida vlida) siguen indicndose como
activos y la medida se proporciona a travs de r2523 (Medida Referenciado) hasta que se
restablece la entrada correspondiente p2508 (Activar bsqueda de marca de referencia) o
p2509 (Activar evaluacin de detector) (seal 0).
Si no ha finalizado todava la funcin (Bsqueda de marca de referencia o Evaluacin de
detector) y se restablece la entrada correspondiente p2508 o p2509, la funcin se cancela
mediante la palabra de mando de encder y, mediante la respuesta a travs de la palabra
de estado de encder, se restablece el bit de estado r2526.1 (Funcin de referencia activa).
La activacin simultnea de ambas entradas de binector, p2508 y p2509, da lugar a la
cancelacin de la funcin activa o bien no se inicia ninguna funcin. Esto se indica mediante
la alarma A07495 Funcin de referencia cancelada y permanece activa hasta que se
restablecen los controles directos en las entradas de binector. Asimismo, la alarma se
genera si se sealiza un fallo a travs de la palabra de estado de encder mientras est
activa una funcin (Bsqueda de marca de referencia o Evaluacin de detector).
Al seleccionar el mdulo de funcin Regulador de posicin, estos parmetros (de p2508 a
p2511) se preajustan a 0. Si est seleccionado el mdulo de funcin Posicionador simple,
se inician las funciones Bsqueda de marca de referencia (para la funcin Bsqueda del
punto de referencia) y Evaluacin de detector (para la funcin Referenciado al vuelo) desde
el mdulo de funcin Posicionador simple y se le devuelve la respuesta (r2526, r2523) (ver
tambin: captulo "Palabras de mando y de estado para encder").
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
4010 Acondicionamiento de la posicin real
4720 Interfaz de encder, seales de recepcin encder 1 ... 2
4730 Interfaz de encder, seales de emisin encder 1 ... 2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 227
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2508 BI: LR Activar bsqueda de marca de referencia
p2509 BI: LR Activar evaluacin de detector
p2510 BI: LR Evaluacin de detector Seleccin
p2511 BI: LR Evaluacin de detector Flanco
p2517 LR Detector directo 1 borne de entrada
p2518 LR Detector directo 2 borne de entrada
r2523 CO: LR Medida
r2526 CO/BO: LR Palabra de estado
7.3.5.6 Integracin
El mdulo de funcin Regulacin de posicin est integrado en el sistema como sigue:
Puesta en marcha
La pantalla de configuracin en STARTER para Regulacin de posicin no se muestra hasta
que est activado el mdulo de funcin Posicionador simple (r0108.4 = 1) y, con ello, se
haya activado automticamente el mdulo de funcin Regulacin de posicin (r0108.3 = 1).
El mdulo de funcin Posicionador simple puede activarse mediante el asistente de puesta
en marcha, configuracin del accionamiento (Configurar DDS) (Configuracin Estructura de
regulacin, casilla de verificacin Posicionador simple).
Para el correcto funcionamiento del posicionador simple son necesarios obligatoriamente el
mdulo de funcin Regulacin de posicin y la correcta configuracin de la regulacin de
posicin.
Cuando el mdulo de funcin Regulacin de posicin est activo y se interconecta una
seal del generador de funciones a la entrada del regulador de la velocidad de giro p1160
para optimizar el regulador, se disparan las vigilancias del regulador de posicin. Para
evitarlo, es preciso desconectar el regulador de posicin (p2550 = 0) y pasar al modo de
seguimiento (p2655 = 1; en caso de mando a travs de telegrama PROFIdrive 110
PosSTW.0 = 1). Con esto se desconectan las vigilancias y se ajusta la consigna de
posicin.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
4010 Acondicionamiento de la posicin real
4015 Regulador de posicin
4020 Vigilancia de parada y de posicionamiento
4025 Vigilancia dinmica de error de seguimiento, secuenciadores de levas
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
228 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.6 Posicionador simple
Descripcin general
El posicionador simple sirve para el posicionado absoluto/relativo de ejes lineales y
giratorios (mdulo) con encder en motor (sistema de medida indirecto) o en mquina
(sistema de medida directo).
Adems, STARTER ofrece cmodas funciones de configuracin, puesta en marcha y
diagnstico para la funcionalidad de posicionador simple (guiado grfico). En STARTER se
dispone de un panel de mando para el posicionador simple y del modo con regulacin de
velocidad, con el que se puede controlar la funcionalidad por PC/PG para la puesta en
marcha o el diagnstico.
Si el posicionador simple est activado (r0108.4 = 1) tambin debe activarse la regulacin
de posicin (r0108.3 = 1). Esto sucede automticamente con la activacin del posicionador
simple a travs del asistente de puesta en marcha de STARTER. Adems, con esto se
realizan automticamente los "conexionados internos" necesarios (tecnologa BICO).

PRECAUCIN
El posicionador simple requiere las funciones del regulador de posicin. Las
interconexiones BICO que se realizan por medio del posicionador simple solo pueden
modificarse por expertos.

Con esto, las funciones de la regulacin de posicin tambin estn disponibles (p. ej.:
vigilancia de parada, de posicin; vigilancia dinmica de error de seguimiento,
secuenciadores de levas, funcin de mdulo, evaluacin de detector). Ver al respecto el
apartado "Regulacin de posicin".
Adems, el posicionador simple permite tambin ejecutar las funciones siguientes:
Mecnica
Compensacin de juego de inversin
Correccin del mdulo
Seguimiento de posicin del reductor de carga (encder de motor) para encders
absolutos
Limitaciones
Limitaciones del perfil de desplazamiento
Limitaciones de la zona de desplazamiento
Limitacin de tirones (sobreaceleracin)
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 229
Referenciado o calibracin
Definicin de punto de referencia (para eje en reposo)
Bsqueda del punto de referencia
(modo de operacin propio, incluida la funcionalidad de levas de retroceso, inversin
automtica del sentido de giro, referenciado a Levas y marca cero encder o
solamente a Marca cero encder o Marca cero sustitutiva externa (detector de
proximidad))
Referenciado al vuelo
(durante el movimiento "normal" de desplazamiento se puede superponer la
referencia mediante la evaluacin de un detector, que suele ser, por ejemplo, la
evaluacin de un detector de proximidad. Funcin superpuesta en los modos de
operacin JOG, Entrada directa de consigna/MDI y Secuencias de desplazamiento)
Referenciado con sistemas de medida incrementales
Calibracin de encder absoluto
Modo de operacin Secuencias de desplazamiento
Posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento almacenables en el
equipo, incluidas las condiciones de continuidad y tareas especficas para el eje
referenciado previamente
Editor de secuencias de desplazamiento mediante STARTER
Una secuencia de desplazamiento contiene la siguiente informacin:
Nmero de la secuencia de desplazamiento
Peticin (p. ej.: posicionamiento, espera, salto de secuencia GOTO, ajuste de salidas
binarias)
Parmetros de movimiento (posicin de destino, correccin de velocidad para
aceleracin y deceleracin)
Modo (p. ej.: omitir secuencia, condiciones de continuidad como Seguir_con_paro y
Seguir_al_vuelo)
Parmetro de tarea (p. ej.: tiempo de espera, condiciones de salto de secuencia)
Modo de operacin Entrada directa de consigna (MDI)
Posicionamiento (absoluto, relativo) y preparacin (regulacin de posicin sin fin) por
medio de entradas directas de consigna (p. ej.: va el PLC por medio de datos de
proceso)
Es posible que los parmetros de movimiento se vean continuamente influidos
durante el movimiento de desplazamiento (adopcin de consigna al vuelo) y que haya
cambios al vuelo entre los modos Preparacin (Ajuste de mquina) y
Posicionamiento.
Modo de operacin JOG
Desplazamiento con regulacin de posicin de los ejes con los modos conmutables
Regulacin de posicin sin fin o JOG incremental (desplazado en un "incremento")
Existen telegramas de posicionamiento estndar de PROFIdrive (telegramas 7, 9, 110 y
111) cuya seleccin ejecuta automticamente el "cableado" interno al posicionador
simple.
Mando a travs de los telegramas PROFIdrive 7 y 110.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
230 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.6.1 Mecnica
Caractersticas
Compensacin de juego de inversin (p2583)
Correccin del mdulo (p2577)
Descripcin
Juego de inversin:
p2583

Figura 7-48 Compensacin de juego de inversin
Al transmitir fuerzas entre una pieza de mquina en movimiento y su accionamiento se
produce por lo general un juego de inversin (holgura), ya que un ajuste completamente sin
juego de la mecnica originara un desgaste excesivo. Adems, se puede producir juego
entre la pieza de mquina y el encder. En caso de ejes con captacin de posicin indirecta,
el juego mecnico falsea la distancia de desplazamiento, ya que en caso de inversin del
sentido, debido al juego resulta un desplazamiento insuficiente o excesivo.

Nota
La compensacin del juego se encuentra activa despus de que:
el eje est referenciado en caso de sistema de medida incremental;
el eje est calibrado en caso de sistema de medida absoluto.

Para la compensacin del juego, en p2583 se debe indicar con el signo correcto el juego
determinado. En cada inversin de sentido se calcula de forma correctiva el valor real del
eje en funcin del sentido de desplazamiento actual y se indica en r2667. Este valor se
computa en la posicin real mediante p2516 (Offset de posicin).
Si se referencia un eje estacionario definiendo el punto de referencia o se conecta un eje
calibrado con encder absoluto, el ajuste del parmetro p2604 (Bsqueda del punto de
referencia Sentido inicial) es relevante para la aplicacin del valor de compensacin.
Tabla 7- 26 Aplicacin del valor de compensacin en funcin de p2604
p2604 Sentido de desplazamiento Aplicacin del valor de compensacin
positivo Ninguna 0
negativo Inmed.
positivo Inmed. 1
negativo Ninguna
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 231
Rango de mdulo
p2576(360000)
(0)
Correccin del mdulo
Activacin
p2577
r2665
Consigna de posicin
1
0
desactivado


Figura 7-49 Correccin del mdulo
Un eje de valor mdulo tiene una zona de desplazamiento ilimitada. El rango para la
posicin se repite segn un determinado valor parametrizable (el rango de mdulo o el ciclo
de eje), p. ej., tras una vuelta: 360 0. El rango de mdulo se ajusta en el parmetro
p2576; la correccin se activa con el parmetro p2577. La correccin del mdulo se realiza
para la consigna. A travs de la salida de conector r2685 (Valor de correccin) se
proporciona esta con el signo correcto para corregir adecuadamente la posicin real. PosS
empieza a activar la correccin a travs de un flanco ascendente de la salida del binector
r2684.7 (Activar correccin) (r2685 (Valor de correccin) y r2684.7 (Activar correccin) estn
ya conectados de forma estndar con la correspondiente entrada de binector/conector del
acondicionamiento de la posicin real). Las indicaciones absolutas de posicin (p. ej.: en
una tarea de desplazamiento) deben estar siempre dentro del rango de mdulo. La
correccin del mdulo puede activarse para unidades de longitud lineales y giratorias. La
zona de desplazamiento no puede limitarse mediante el final de carrera de software.
Si la correccin de mdulo est activada y se utilizan encders absolutos, la posibilidad de
desbordamientos de los encders obliga a controlar que la relacin v de resolucin
multivuelta respecto al rango de mdulo sea un nmero entero.
La relacin v se calcula como sigue:
1. Encder de motor sin seguimiento de posicin:
v = p0421 * p2506 * p0433 * p2505/(p0432 * p2504 * p2576)
2. Encder de motor con seguimiento de posicin para el reductor de carga:
v = p2721 * p2506 * p0433/(p0432 * p2576)
3. Encder de motor con seguimiento de posicin para el reductor de carga:
v = p2721 * p2506/p2576
4. Encder directo sin seguimiento de posicin:
v = p0421 * p2506 * p0433/(p0432 * p2576)
Con seguimiento de posicin se recomienda modificar p2721.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
3635 Interpolador
4010 Acondicionamiento de la posicin real
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2576 PosS Correccin del mdulo Rango de mdulo
p2577 BI: PosS Correccin del mdulo Activacin
p2583 PosS Compensacin de juego de inversin
r2684 CO/BO: PosS Palabra de estado 2
r2685 CO: PosS Valor de correccin
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
232 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Puesta en marcha con STARTER
La pantalla Mecnica se encuentra en STARTER bajo Regulacin de posicin.
7.3.6.2 Limitaciones
Descripcin
Se pueden limitar la velocidad, la aceleracin y la deceleracin, y se pueden definir los
finales de carrera de software y las levas de parada.
Caractersticas
Limitaciones del perfil de desplazamiento
Velocidad mxima (p2571)
Aceleracin mxima (p2572)/deceleracin mxima (p2573)
Limitaciones de la zona de desplazamiento
Final de carrera de software (p2578, p2579, p2580, p2581, p2582)
Levas de parada (p2568, p2569, p2570)
Limitacin de tirones (sobreaceleracin)
Limitacin de tirones (sobreaceleracin) (p2574)
Activar limitacin de tirones (p2575)
Velocidad mxima
La velocidad mxima de un eje se determina con el parmetro p2571. La velocidad no debe
ajustarse con un valor mayor que la velocidad de giro mxima en r1084 y r1087.
Se limita a esta velocidad cuando se ha especificado o programado una velocidad mayor a
travs de la correccin (p2646) durante la bsqueda del punto de referencia o en la
secuencia de desplazamiento.
El parmetro p2571 (Velocidad mxima) determina la mxima velocidad de desplazamiento
en la unidad, 1000 LU/min. Una modificacin de la velocidad mxima limita la velocidad de
una tarea de desplazamiento que est ejecutndose.
Esta limitacin solo tiene efecto en el modo Posicionar para:
Modo JOG
Ejecucin de las secuencias de desplazamiento
Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento/Preparacin
Bsqueda del punto de referencia
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 233
Aceleracin/deceleracin mximas
Los parmetros p2572 (Aceleracin mxima) y p2573 (Deceleracin mxima) determinan la
aceleracin y deceleracin mximas. En ambos casos, la unidad es 1000 LU/s
2
.
Ambos valores son relevantes para:
Modo JOG
Ejecucin de las secuencias de desplazamiento
Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento y Preparacin
Bsqueda del punto de referencia
Los parmetros no tienen ningn efecto al producirse fallos con las reacciones de fallo
DES1/DES2/DES3.
En el modo de operacin Secuencias de desplazamiento puede ajustarse la aceleracin o
deceleracin en porcentajes enteros (1%, 2% ... 100%) de la aceleracin y deceleracin
mximas. En el modo de operacin Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento
y Preparacin se especifica la correccin de aceleracin/deceleracin (asignacin 4000 hex
= 100%).

Nota
No se admite una aceleracin o deceleracin mxima dependiente de la velocidad actual
(aceleracin con perfil discontinuo).

Nota
Al utilizar el telegrama 110 de PROFIdrive la correccin de velocidad ya est interconectada
y se debe proporcionar a travs del telegrama.

Final de carrera de software
Las entradas de conector p2578 (Final de carrera software menos) y p2579 (Final de carrera
software ms) limitan la consigna de posicin cuando se cumplen los requisitos siguientes:
Los finales de carrera de software estn activados (p2582 = 1)
El punto de referencia est definido (r2684.11 = 1)
La correccin del mdulo no est activada (p2577 = 0)
En el ajuste de fbrica, las entradas de conector estn relacionadas con la salida de
conector p2580 (Final de carrera software menos) o p2581 (Final de carrera software ms).
Levas de parada
Una zona de desplazamiento puede limitarse, por una parte, mediante el final de carrera de
software y, por otra parte, mediante el hardware. Para ello se utiliza la funcionalidad de las
levas de parada (final de carrera de hardware). La funcin de las levas de parada se activa
con la seal 1 en la entrada de binector p2568 (Activacin Levas de parada).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
234 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Tras la habilitacin se comprueba la actividad de las entradas de binector p2569 (Leva de
parada menos) y p2570 (Leva de parada ms). Estas son activas por nivel bajo, es decir, si
la seal 0 est en la entrada de binector p2569 o p2570, se activan.
Con la actividad de una leva de parada (p2569 o p2570) se detiene el movimiento actual
con la deceleracin mxima (p2573) y se setea el bit de estado correspondiente r2684.13
(Leva de parada menos activa) o r2684.14 (Leva de parada ms activa).
Si se alcanza una leva de parada, solo se permiten movimientos de retirada desde la leva
de parada (si ambas levas de parada estn activadas, no puede ejecutarse ningn
movimiento). Mediante el flanco 0/1 en la direccin de desplazamiento permitida se detecta
el abandono de la leva de parada y, con ello, se restablecen los bits de estado
correspondientes (r2684.13 o r2684.14).
Limitacin de tirones (sobreaceleracin)
Sin limitacin de tirones la aceleracin y la deceleracin cambian en forma de escaln. En la
imagen siguiente se muestra el perfil de desplazamiento cuando no est activada la
limitacin de tirones. Como puede verse, en este caso la aceleracin mxima amx. y la
deceleracin mxima dmx. tienen un efecto inmediato. El accionamiento se acelera hasta
que se alcanza la velocidad de consigna vcons, para pasar luego a la fase de velocidad
constante.
-4
-2
0
2
4
6
8
0 10 20 30 40 50 60
Hora
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

[
m
/
s

]
-4
-2
0
2
4
6
8
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
m
/
s
)
Aceleracin
Velocidad

Figura 7-50 Sin limitacin de tirones
Mediante la limitacin de tirones puede obtenerse una modificacin escalonada de ambas
magnitudes. Con ello se consigue un procedimiento de aceleracin y frenado especialmente
"suave", como muestra la imagen siguiente. En el caso ideal, la aceleracin y la
deceleracin evolucionan de manera lineal.
Aceleracin
Velocidad
-4
-2
0
2
4
6
8
0 10 20 30 40 50 60
-4
-2
0
2
4
6
8
Hora
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

[
m
/
s

]
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
m
/
s
)

Figura 7-51 Limitacin de tirones activada
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 235
El paso mximo rk puede establecerse en el parmetro p2574 "Limitacin de tirones" en la
unidad LU/s
3
conjuntamente para el proceso de aceleracin y el de frenado. La resolucin
es de 1000 LU/s
3
. Para la activacin permanente de la limitacin, el parmetro p2575
"Activar limitacin de tirones" debe ajustarse a 1. En tal caso, la limitacin no podr
activarse o desactivarse mediante el comando "TIRN" en el modo de operacin
Secuencias de desplazamiento. En el modo de operacin Secuencias de desplazamiento,
para activar o desactivar la limitacin se requiere que el parmetro p2575 "Activar limitacin
de tirones" tenga el valor 0. La seal de estado r2684.6 "Limitacin de tirones activa" indica
si la limitacin de tirones est activada.
La limitacin funciona durante
el modo JOG;
la ejecucin de las secuencias de desplazamiento;
la entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento y Preparacin;
la bsqueda del punto de referencia;
las reacciones de parada debidas a avisos.
La limitacin de tirones no est activa cuando se producen mensajes con las reacciones de
parada DES1/DES2/DES3.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
3630 Limitaciones de la zona de desplazamiento
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2571 PosS Velocidad mxima
p2572 PosS Aceleracin mxima
p2573 PosS Deceleracin mxima
p2646 CI: PosS Correccin de velocidad
Final de carrera de software
p2578 CI: PosS Final de carrera software menos Fuente de seales
p2579 CI: PosS Final de carrera software ms Fuente de seales
p2580 CO: PosS Final de carrera software menos
p2581 CO: PosS Final de carrera software ms
p2582 BI: PosS Final carrera software Activacin
r2683 CO/BO: PosS Palabra de estado 1
Levas de parada
p2568 BI: PosS Levas de parada Activacin
p2569 BI: PosS Levas de parada menos
p2570 BI: PosS Levas de parada ms
r2684 CO/BO: PosS Palabra de estado 2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
236 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.6.3 Referenciado
Caractersticas
Decalaje del punto de referencia (p2600)
Leva de retroceso (p2613, p2614)
Leva de referencia (p2612)
Entrada de binector Inicio (p2595)
Entrada de binector Ajuste (p2596)
Correccin de velocidad (p2646)
Coordenadas del punto de referencia (p2598, p2599)
Seleccin del tipo de referenciado (p2597)
Calibracin de encder absoluto (p2507)

ATENCIN

No se admite el referenciado de marcas cero codificadas por distancia.

Descripcin
Tras la conexin de una mquina, para el posicionamiento debe crearse la referencia
absoluta de medida respecto al origen de mquina. Este proceso se denomina referenciado.
Son posibles los siguientes tipos de referenciado:
Definicin de punto de referencia (todos los tipos de encder)
Encder incremental
Referenciado activo (bsqueda del punto de referencia (p2597 = 0)):
Leva de referencia y marca cero encder (p2607 = 1)
Marca cero encder (p0495 = 0)
Marca cero externa (p0495 0)
Referenciado al vuelo (pasivo (p2597 = 1))
Encders absolutos
Calibracin de encder absoluto
Referenciado al vuelo (pasivo (p2597 = 1))
Todos los tipos de referenciado reciben una entrada de conector para la especificacin de
las coordenadas del punto de referencia (p. ej.: para permitir la modificacin/asignacin
desde el control superior). Sin embargo, para especificar de forma fija las coordenadas del
punto de referencia se necesita tambin un parmetro de ajuste para esta magnitud. De
forma estndar, este parmetro de ajuste, p2599, est interconectado a la entrada de
conector p2598.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 237
Definir punto de referencia
El punto de referencia puede definirse mediante un flanco 0/1 en la entrada de binector
p2596 (Definir punto de referencia) si no hay ninguna orden de desplazamiento activa o si el
valor real de posicin es vlido (p2658 = Seal 1).
Definir punto de referencia tambin es posible en caso de parada intermedia.
Con esto la posicin real actual del accionamiento pasa a ser punto de referencia con las
coordenadas introducidas a travs de la entrada de conector p2598 (Coordenadas del punto
de referencia). El valor de consigna (r2665) se adapta en consecuencia.
Esta funcin utiliza tambin la correccin de posicin real del regulador de posicin (p2512 y
p2513). De forma estndar, la entrada de conector p2598 est conectada con el parmetro
de ajuste p2599. La entrada de binector no tiene efecto si se est ejecutando una tarea de
desplazamiento.
Calibracin de encder absoluto
Los encders absolutos deben calibrarse durante la puesta en marcha. Despus de
desconectar la mquina, se conserva la informacin de posicin del encder.
Al introducir p2507 = 2 se calcula un valor de offset (p2525) con ayuda de las coordenadas
del punto de referencia en p2599. Este valor se utiliza para calcular la posicin real (r2521).
El parmetro p2507 comunica la calibracin con un 3; adems, el bit r2684.11 (Punto de
referencia definido) pasa a ser 1.
Para su adopcin permanente, el offset de la calibracin del encder (p2525) debe
guardarse de forma no voltil (de RAM a ROM).

Nota
Si un eje ya calibrado pierde su calibracin, el eje seguir tambin sin ajustar incluso con un
CON/DES de la unidad de accionamiento. En estos casos, el eje debe volver a calibrarse.

PRECAUCIN
Con encder absoluto giratorio, durante la calibracin se configura simtricamente un
rango en torno a cero que tiene en cada caso medio rango del encder y dentro del cual se
restablece la posicin despus de la operacin de desconexin y conexin. En este rango
solo puede producirse un desbordamiento del encder con seguimiento de posicin
desactivado (2720.0 = 0) (para ms informacin, ver captulo Regulador de posicin
Acondicionamiento de la posicin real). Tras la calibracin debe garantizarse que el rango
no se abandone, pues fuera de l ya no existe ninguna relacin unvoca entre el valor real
del encder y la mecnica.
Si el punto de referencia p2599 est en el rango del encder, la posicin real se ajusta al
punto de referencia durante la calibracin; en caso contrario, se ajusta a un valor corregido
dentro del rango.
En el caso de un encder absoluto lineal no se produce ningn desbordamiento. De este
modo, despus de la calibracin, la posicin puede restablecerse en toda la zona de
desplazamiento tras la desconexin y conexin. Al calibrar, la posicin real se ajusta como
punto de referencia.

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
238 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Bsqueda del punto de referencia de sistemas de medida incrementales
La funcin Bsqueda del punto de referencia (en el caso de un sistema de medida
incremental) hace que el accionamiento se desplace hasta su punto de referencia. El
accionamiento mismo controla y vigila todo el ciclo de referenciado.
Los sistemas de medida incrementales exigen que, tras la conexin de la mquina, se
establezca la referencia absoluta de medida respecto al origen de mquina. Durante la
conexin, la posicin real x0 en estado no referenciado pasa a ser x0 = 0. Mediante la
funcin Bsqueda del punto de referencia el accionamiento se desplaza de forma
reproducible hasta su punto de referencia. A continuacin se representa la geometra con
sentido inicial positivo (p2604 = 0).
p2612
(0)
Leva de referencia
p2604
(0)
Sentido inicial
Sentido de
aproximacin


A B
p2605
p2608
p2611
|v|
s
p2599 r2599
Punto de referencia - Coordenadas
(2599)
p2598
p2610
p2609
p2606
p2600
Marcas cero de referencia
1
2
3

Figura 7-52 Ejemplo: Bsqueda del punto de referencia con leva de referencia
El posicionamiento a la leva de referencia se dispara (p2607 = 1) mediante la seal en la
entrada de binector p2595 (Inicio referenciado) si se selecciona simultneamente la
bsqueda del punto de referencia (seal 0 en entrada de binector p2597 (Seleccin tipo de
referenciado)). La seal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado) debe estar
activa durante todo el proceso de referenciado; de lo contrario, se cancela el proceso. Con
el inicio se restablece la seal de estado r2684.11 (Punto de referencia definido).
Durante toda la bsqueda del punto de referencia est inactiva la vigilancia del final de
carrera de software; solo se comprueba la zona de desplazamiento mxima. Dado el caso,
tras finalizar se reactiva la vigilancia del final de carrera de software.
La correccin de velocidad ajustada solo es efectiva durante la bsqueda de la leva de
referencia (paso 1). Con esto se consigue que siempre se rebasen con la misma velocidad
las posiciones Final de leva y Marca cero. As, si durante las operaciones de maniobra se
producen tiempos de propagacin de seales, queda garantizado que el decalaje producido
en consecuencia al determinar la posicin sea igual en todos los procesos de referenciado.
Los ejes que solo tengan una marca cero en toda su zona de desplazamiento/rango de
mdulo se identifican con el parmetro p2607 = 0 (Ninguna leva de referencia presente).
Para estos ejes, la sincronizacin a la marca cero de referencia comienza inmediatamente
tras el inicio del proceso de referenciado (ver paso 2).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 239
Bsqueda del punto de referencia paso 1: Desplazamiento hasta la leva de referencia
Si no est presente ninguna leva de referencia (p2607 = 0), sigue en el paso 2.
Al inicio del proceso de referenciado, el accionamiento acelera con la aceleracin mxima
(p2572) hasta la velocidad de aproximacin de la leva de referencia (p2605). El sentido de
aproximacin se determina mediante la seal de la entrada de binector p2604 (Bsqueda
del punto de referencia Sentido inicial).
El alcance de la leva de referencia se comunica al accionamiento mediante la seal en la
entrada de binector p2612 (Leva de referencia), tras lo cual el accionamiento se frena con la
deceleracin mxima (p2573) hasta pararse.
Si durante la bsqueda del punto de referencia se detecta una seal en la entrada de
binector p2613 (Leva de retroceso menos) o p2614 (Leva de retroceso ms), se invierte el
sentido de bsqueda.
Si se alcanza Leva de retroceso menos en sentido de desplazamiento positivo o si se
alcanza Leva de retroceso ms en sentido de desplazamiento negativo, se emite el aviso de
fallo F07499 (PosS: Leva de retroceso alcanzada con el sentido de desplazamiento
incorrecto). En este caso debe verificarse el cableado de las levas de retroceso (BI: p2613,
BI: p2614) o el sentido de desplazamiento para alcanzar las levas de retroceso.
Las levas de retroceso son activas por nivel bajo. Si ambas levas de retroceso estn activas
(p2613 = 0 y p2614 = 0), el accionamiento queda detenido. Tan pronto como se encuentre
la leva de referencia, comienza inmediatamente la sincronizacin con la marca cero de
referencia (ver paso 2).
Si el eje se desplaza desde la posicin inicial en direccin a la leva de referencia una
distancia determinada en el parmetro p2606 (Trayecto mximo a la leva de referencia) sin
llegar a alcanzarla, el accionamiento queda detenido y se emite el fallo F07458 (Leva de
referencia no encontrada).
Si al comienzo del proceso de referenciado el eje ya se encuentra sobre la leva, no se
realiza el desplazamiento a la leva de referencia, sino que comienza inmediatamente la
sincronizacin con la marca cero de referencia (ver paso 2).

Nota
La correccin de velocidad es efectiva durante el desplazamiento a la leva. Si cambia el
juego de datos de encder, se restablece la seal de estado r2684.11 (Punto de referencia
definido).
El conmutador de levas debe poder suministrar tanto un flanco ascendente como uno
descendente. Durante la bsqueda del punto de referencia con evaluacin de la marca cero
de encder, se evala el flanco 0/1 si las posiciones reales son crecientes y el flanco 1/0 si
son decrecientes. No es posible invertir la evaluacin de flancos con la marca cero de
encder.
Si el sistema de medida de longitud tiene varias marcas cero que se repiten en distancias
cclicas (p. ej.: sistema de medida giratorio, incremental), debe procurarse que la leva est
calibrada de manera que siempre se evale la misma marca cero.
Los factores siguientes pueden tener influencia sobre el comportamiento de la seal de
mando Leva de referencia:
Precisin de maniobra y retardo temporal del interruptor de leva de referencia.
Ciclo de regulador de posicin del accionamiento.
Ciclo de interpolacin del accionamiento.
Curva de temperatura de la mecnica de la mquina.

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
240 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Bsqueda del punto de referencia paso 2: Sincronizacin con la marca cero de referencia
(marca cero de encder o marca cero externa)
Leva de referencia presente (p2607 = 1):
En el paso 2 el accionamiento acelera hasta la velocidad especificada en p2608 (Marca cero
Velocidad de aproximacin) en sentido contrario al especificado mediante la entrada de
binector p2604 (Bsqueda del punto de referencia Sentido inicial). La marca cero se espera
en la distancia p2609 (Mximo trayecto hasta la marca cero). La bsqueda de la marca cero
est activa (bit de estado r2684.0 = 1 (Bsqueda del punto de referencia activa)) en cuanto
el accionamiento abandone la leva (p2612 = 0) y se encuentre dentro de la zona de
tolerancia para la evaluacin (p2609 - p2610). Si se conoce la posicin de la marca cero
(Evaluacin del encder), se puede sincronizar la posicin real del accionamiento con la
marca cero. El accionamiento inicia la bsqueda del punto de referencia (ver paso 3). El
trayecto recorrido entre el final de leva y la marca cero se indica en el parmetro de
diagnstico r2680 (Diferencia entre leva y marca cero).
Marca cero de encder presente (p0495 = 0), sin leva de referencia (p2607 = 0):
La sincronizacin con la marca cero de referencia comienza inmediatamente despus de la
deteccin de la seal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado). El accionamiento
acelera hasta la velocidad indicada en el parmetro p2608 (Marca cero Velocidad de
aproximacin) en el sentido especificado mediante la seal de la entrada de binector p2604
(Bsqueda del punto de referencia Sentido inicial).
El accionamiento se sincroniza con la primera marca cero. A continuacin se inicia el
desplazamiento al punto de referencia (ver paso 3).

Nota
En este caso, el sentido de aproximacin a la marca cero de referencia es opuesto al de los
ejes con leva de referencia.

Marca cero externa presente (p0495 0), sin leva de referencia (p2607 = 0):
La sincronizacin con una marca cero externa comienza inmediatamente despus de la
deteccin de la seal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado). El accionamiento
acelera hasta la velocidad indicada en el parmetro p2608 (Marca cero Velocidad de
aproximacin) en el sentido especificado mediante la seal de la entrada de binector p2604
(Bsqueda del punto de referencia Sentido inicial). El accionamiento se sincroniza con la
primera marca cero externa (p0495). El accionamiento sigue desplazndose con la misma
velocidad constante y comienza el desplazamiento al punto de referencia (ver paso 3).

Nota
La correccin de velocidad queda invalidada.
Con el parmetro p0495 (Marca cero sustitutiva Borne de entrada) puede ajustarse una
marca cero sustitutiva y seleccionarse la correspondiente entrada digital. De forma estndar,
si las posiciones reales son crecientes, se evala el flanco 0/1, mientras que si las
posiciones reales son decrecientes, se evala el flanco 1/0. Esto puede invertirse en la
marca cero sustitutiva mediante el parmetro p0490 (Invertir detector o marca cero
sustitutiva).

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 241
Bsqueda del punto de referencia paso 3: Desplazamiento hasta el punto de referencia
El desplazamiento hasta el punto de referencia comienza cuando el accionamiento se ha
sincronizado satisfactoriamente con la marca cero de referencia (ver paso 2). Una vez
detectada la marca cero de referencia, el accionamiento acelera al vuelo a la velocidad de
aproximacin al punto de referencia ajustada en el parmetro p2611. Se ejecuta un
desplazamiento en el decalaje del punto de referencia (p2600), la distancia entre la marca
cero y el punto de referencia.
Si el eje ha llegado al punto de referencia, la posicin real y la consigna de posicin se
ajustan al valor introducido mediante la entrada de conector p2598 (Coordenadas del punto
de referencia) (de forma estndar, la entrada de conector p2598 est conectada con el
parmetro de ajuste p2599). El eje est entonces referenciado y la seal de estado r2684.11
(Punto de referencia definido) est activada.

Nota
La correccin de velocidad queda invalidada.
Si la distancia de frenado es mayor que el decalaje del punto de referencia o es necesario
invertir la direccin debido al decalaje del punto de referencia ajustado, el accionamiento
frena tras detectar la marca cero de referencia en primer lugar hasta la parada y luego
vuelve.

Referenciado al vuelo
El modo "Referenciado al vuelo" (tambin llamado referenciado pasivo, vigilancia de
posicin), que se selecciona mediante la seal "1" en la entrada de binector p2597
(Seleccin tipo de referenciado), puede utilizarse en cualquier modo de operacin (JOG,
Secuencia de desplazamiento y Entrada directa de consigna para
Posicionamiento/Preparacin) y se superpone al modo de operacin activo en cada caso. El
referenciado al vuelo puede seleccionarse tanto en sistemas de medida incrementales como
absolutos.
Con el referenciado al vuelo, durante un posicionamiento incremental (relativo), puede
seleccionarse si el valor de correccin para la distancia de desplazamiento debe tenerse o
no en cuenta (p2603).
El referenciado al vuelo se activa mediante un flanco 0/1 en la entrada de binector p2595
(Inicio referenciado). La seal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado) debe
estar activa durante todo el proceso de referenciado; de lo contrario, se cancela el proceso.
El bit de estado r2684.1 (Referenciado pasivo/al vuelo activo) se conecta con la entrada de
binector p2509 (Activar evaluacin de detector) y activa la evaluacin de detector. A travs
de las entradas de binector p2510 (Seleccin de detector) y p2511 (Detector Evaluacin de
flanco) puede ajustarse qu detector (1 o 2) y qu flanco de medicin (0/1 o 1/0) debe
usarse.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
242 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Con el impulso del detector se proporciona la medida a la entrada de conector p2660
(Medida Referenciado) a travs del parmetro r2523. La validez de la medida se comunica a
la entrada de binector p2661 (Medida vlida Respuesta) a travs de r2526.2.

Nota
Para la ventana de "referenciado al vuelo" vale siempre:
p2602 (ventana exterior) > p2601 (ventana interior).
Para ms informacin sobre la funcin "Referenciado al vuelo", consulte el Esquema de
funciones 3614.


A continuacin ocurre lo siguiente:
Si el accionamiento an no est referenciado, el bit de estado r2684.11 (Punto de
referencia definido) se setea a 1.
Si el accionamiento ya est referenciado, el bit de estado r2684.11 (Punto de referencia
definido) no se restablece al iniciarse el referenciado al vuelo.
Si el accionamiento ya est referenciado y la diferencia entre las posiciones es menor
que la ventana interior (p2601), se conserva la posicin real anterior.
Si el accionamiento ya est referenciado y la diferencia entre las posiciones es mayor
que la ventana exterior (p2602), se emite la alarma A07489 (Correccin del punto de
referencia fuera de ventana 2) y se activa el bit de estado r2684.3 (Marca impresa fuera
de ventana 2). No se corrige la posicin real.
Si el accionamiento ya est referenciado y la diferencia entre las posiciones es mayor
que la ventana interior (p2601) y menor que la ventana exterior (p2602), se corrige la
posicin real.

Nota
El referenciado al vuelo no es un modo de operacin activo, sino que se superpone a un
modo de operacin activo.
Al contrario que la bsqueda del punto de referencia, el referenciado al vuelo puede
ejecutarse de forma superpuesta a los procesos en la mquina.
De forma estndar, para el referenciado al vuelo se utiliza la evaluacin de detector, durante
la cual se realizan la seleccin del detector (p2510) y la evaluacin de flanco (p2511) con la
habilitacin (en el ajuste de fbrica, el detector es siempre el 1, y la evaluacin de flanco es
siempre para el flanco 0/1).

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 243
Indicaciones sobre la conmutacin de juegos de datos
En los siguientes casos, en una conmutacin DDS, la posicin real pasa a ser no vlida
(p2521 = 0) y se restablece el punto de referencia (r2684.11 = 0):
Se modifica el EDS vlido para la regulacin de posicin.
Se modifica la asignacin de encder (p2502).
Se modifican las condiciones mecnicas (p2503...p2506).
En encders absolutos se restablece adicionalmente el estado de calibracin (p2507) si se
mantiene seleccionado el mismo encder absoluto para la regulacin de posicin pero se
han modificado las condiciones mecnicas (p2503 ... p2506).
En el estado Servicio se genera adicionalmente un aviso de error (F07494).
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
3612 Referenciado
3614 Referenciado al vuelo
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2596 BI: PosS Definir punto de referencia
p2597 BI: PosS Tipo de referenciado Seleccin
p2598 CI: PosS Coordenadas del punto de referencia Fuente de seales
p2599 CO: PosS Coordenadas del punto de referencia Valor
p2600 PosS Bsqueda del punto de referencia Decalaje del punto de referencia
7.3.6.4 Referenciado con diversas marcas cero por vuelta
Al utilizar reductores o reductores de medida el accionamiento detecta varias marcas cero
por vuelta. En estos casos, una seal de detector de proximidad adicional permite
seleccionar la marca cero correcta.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
244 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplo con reductor
Reductor
4 : 1
CU MoMo
SMC
BERO
DQ
DQ
Interfaz de encder
PROFIdrive
Posicin
Marca cero
Husillo
Motor
Encder

Figura 7-53 Estructura con reductor entre el motor y el husillo
La imagen muestra un ejemplo de aplicacin para el referenciado con varias marcas cero
por vuelta y la seleccin de la marca cero correcta mediante una seal de detector de
proximidad.
Al utilizar un reductor entre el motor y la carga (husillo) el accionamiento detecta varias
vueltas del motor por cada vuelta mecnica de la carga y, con ello, tambin varias marcas
cero de encder.
Dado que durante el referenciado el controlador/la regulacin de posicin superior precisa
una referencia inequvoca de la marca cero de encder con respecto al eje de la mquina
(carga/husillo), la marca cero "correcta" se selecciona mediante una seal de detector de
proximidad.
Requisitos
Se debe calcular la posicin de aquella marca cero que tenga la menor distancia con
respecto a la posicin al conectar la seal de detector de proximidad.
Los requisitos mecnicos correspondientes deben cumplirse mediante el montaje del
detector de proximidad.
Para ello es preferente que el montaje mecnico est realizado de tal forma que la seal
de detector de proximidad se superponga a la marca cero, ya que en dicho caso la
seleccin de la marca cero es independiente del sentido de giro.
Para poder determinar la posicin del detector de proximidad (en relacin con la posicin
de referencia del encder) con exactitud incluso a velocidades ms altas, este debe estar
conectado a una entrada rpida de la Control Unit.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 245
Evaluacin de la seal de detector de proximidad
Existe la posibilidad de evaluar el flanco positivo o negativo de la seal de detector de
proximidad:
Flanco positivo (ajuste de fbrica)
En un proceso de referenciado con evaluacin positiva del flanco de la seal de detector
de proximidad, la interfaz de encder suministra la posicin de la marca de referencia
que se detecta inmediatamente despus del flanco positivo de la seal de detector de
proximidad. Si el diseo mecnico de detector de proximidad es tal que la seal de ste
cubre toda la anchura de la marca cero de encder, la marca cero de encder deseada
se detecta con seguridad en ambos sentidos de desplazamiento.
Flanco negativo
En un proceso de referenciado con evaluacin negativa del flanco de la seal de detector
de proximidad, la sincronizacin se realiza a la siguiente marca de referencia una vez se
ha abandonado la seal de detector de proximidad.
Para parametrizar el referenciado con varias marcas cero proceda de la siguiente manera:
Determine con el parmetro p0493 a qu entrada digital rpida est conectado el
detector de proximidad.
Setee el bit correspondiente del parmetro p0490 = 1: la inversin de la seal hace que
se utilice la evaluacin mediante el flanco negativo de la seal de detector de
proximidad.
El proceso de referenciado se desarrolla entonces del siguiente modo:
SINAMICS S recibe la solicitud de bsqueda de marcas de referencia a travs de la
interfaz de encder PROFIdrive.
Con ayuda de la parametrizacin, SINAMICS S determina la marca cero en funcin de la
seal de detector de proximidad.
SINAMICS S facilita la posicin de la marca cero (corregida si es necesario) como marca
de referencia a travs de la interfaz de encder PROFIdrive.



Nota
Si las velocidades son elevadas o la distancia entre la seal de detector de proximidady
la siguiente marca cero es demasiado pequea, es posible que, en funcin del tiempo
del clculo, no se detecte la siguiente marca cero deseada, sino una posterior. En este
caso, puesto que se conoce la distancia de la marca cero, la posicin calculada se
corrige correspondientemente.
Si se utiliza un reductor de medida la posicin de la marca cero depende de la vuelta del
motor. En este caso tambin se realiza una correccin y se vuelve a calcular la posicin
de la marca cero con la menor distancia entre seal de detector de proximidad marca
cero para cada vuelta del motor.


Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
246 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Integration_S110
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0488 Detector 1 Borne de entrada
p0489 Detector 2 Borne de entrada
p0493 Seleccin de marca cero Borne de entrada
p0495 Marca cero sustitutiva Borne de entrada
p0580 Detector Borne de entrada
p0680 Detector central Borne de entrada
p2517 LR Detector directo 1
p2518 LR Detector directo 2
7.3.6.5 Secuencias de desplazamiento
Descripcin
Se pueden programar hasta 16 secuencias de desplazamiento diferentes. El nmero
mximo se ajusta con el parmetro p2615 (Nmero mximo de tareas de desplazamiento).
Todos los parmetros que describen una tarea de desplazamiento tienen efecto en un
cambio de secuencia, es decir, si:
se selecciona con codificacin en binario el correspondiente nmero de secuencia de
desplazamiento mediante las entradas de binector p2625 a p2630 (seleccin secuencia
bit 0...5) y se inicia con la seal en la entrada de binector p2531 (Activar tarea de
desplazamiento);
tiene lugar un cambio de secuencia en una serie de tareas de desplazamiento;
se dispara un cambio de secuencia externo p2632 (Cambio de secuencia externo).
La parametrizacin de secuencias de desplazamiento se realiza mediante secuencias de
parmetros que tienen una estructura fija.
Nmero de secuencia de desplazamiento (p2616[0...63])
A cada secuencia de desplazamiento debe asignarse un nmero de secuencia de
desplazamiento (en STARTER n.). Las secuencias de desplazamiento se ejecutan en el
orden de los nmeros de secuencia de desplazamiento. Se ignoran los nmeros con el
valor -1 para, p. ej., reservar espacio para otras secuencias de desplazamiento
posteriores.
Independientemente del nmero mximo de secuencias de desplazamiento (= 16),
puede utilizar los nmeros de secuencia de desplazamiento en un rango de 0 ... 63.
Tarea (p2621[0...9])
1: POSICIONAR
2: TOPE FIJO
3: SINFIN_POS
4: SINFIN_NEG
5: ESPERAR
6: GOTO
7: SET_O
8: RESET_O
9: TIRN
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 247
Parmetros de movimiento
Posicin de destino o distancia de desplazamiento (p2617[0...63])
Velocidad (p2618[0...63])
Correccin de aceleracin (p2619[0...63])
Correccin de deceleracin (p2620[0...63])
Modo de tarea (p2623[0...63])
El parmetro p2623 (Modo de tarea) puede influir sobre la ejecucin de una tarea de
desplazamiento. Esta se describe automticamente en STARTER mediante la
programacin de las secuencias de desplazamiento.
Valor = 0000 cccc bbbb aaaa
aaaa: Mostrar/ocultar
0000: La secuencia no se omite
0001: La secuencia se omite
Una secuencia omitida no se puede seleccionar con codificacin en binario a travs
de las entradas de binector p2625 a p2630; si se intenta pese a todo, aparece una
alarma.
bbbb: Condicin de continuidad
0000, FIN: Flanco 0/1 a p2631
0001, SEGUIR_CON_PARO:
La posicin parametrizada en la secuencia se alcanza exactamente (frenar hasta
parada y vigilancia de la ventana de posicionamiento) antes de continuar con la
ejecucin de la secuencia.
0010, SEGUIR_AL_VUELO:
Se cambia al vuelo a la siguiente secuencia de desplazamiento al alcanzar el punto
de frenado de la secuencia actual (si es necesario invertir el sentido, el cambio se
realiza solo al parar en la ventana de posicionamiento).
0011, SIGUIENTE_EXTERNO:
Comportamiento como "SEGUIR_AL_VUELO", pero hasta el punto de frenado puede
dispararse un cambio de secuencia inmediato mediante un flanco 0/1. El flanco 0/1
puede obtenerse con p2632 = 1 mediante la entrada de binector p2633 o con
p2632 = 0 mediante la entrada de detector p2661 que se vincula al parmetro r2526.2
del mdulo de funcin "Reg. de posicin". La captacin de posicin mediante detector
puede utilizarse como posicin inicial exacta para posicionamientos relativos. Si no se
dispara ningn cambio de secuencia externo, se produce un cambio de secuencia en
el punto de frenado.
0100, ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO
Durante toda la fase de movimiento se puede disparar, a travs de la seal de mando
"Cambio de secuencia externo", un cambio al vuelo a la tarea siguiente. Si no se
dispara el "Cambio de secuencia externo", el eje permanece en la posicin de destino
parametrizada hasta que se produce la seal. La diferencia respecto a
SIGUIENTE_EXTERNO consiste en que en aquel caso se efecta el cambio al vuelo
en el punto de frenado si no se ha disparado un "Cambio de secuencia externo",
mientras que en este caso se espera a la seal en la posicin de destino.
0101, SEGUIR_EXTERNO_ALARMA
El mismo comportamiento que con ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO, pero se
emite la alarma A07463 "No se ha pedido el cambio de secuencia de desplazamiento
externo en la secuencia de desplazamiento x" si no se dispara un "Cambio de
secuencia externo" hasta alcanzar el punto de parada. La alarma se puede
transformar en un fallo con reaccin de parada para interrumpir el procesamiento de
la secuencia en caso de que no se emita la seal de mando.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
248 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
cccc: Modo Posicionar
Determina cmo debe alcanzarse la posicin indicada en la tarea de desplazamiento
durante la tarea POSICIONAR (p2621 = 1).
0000, ABSOLUTO:
Se alcanza la posicin indicada en p2617.
0001, RELATIVO:
El eje se desplaza el valor de p2617.
0010, ABS_POS:
Solo posible para ejes giratorios con dispositivo corrector de mdulo. Se alcanza la
posicin indicada en p2617 en sentido positivo.
0011, ABS_NEG:
Solo posible para ejes giratorios con dispositivo corrector de mdulo. Se alcanza la
posicin indicada en p2617 en sentido negativo.
Parmetros de tarea (significado dependiente del comando) (p2622[0...63])
Adoptar secuencias de desplazamiento
Puede transmitir secuencias de desplazamiento de un SINAMICS S110 a otro. Para este fin,
proceda de la manera siguiente:

Nota
Es posible adoptar secuencias de desplazamiento de otros equipos SINAMICS. No
obstante, SINAMICS S110 importa solo las primeras 16 secuencias de desplazamiento; si
hay otras secuencias de desplazamiento, estas se rechazarn durante la importacin
mediante un aviso de error.

1. Seleccione en STARTER en el equipo fuente el punto de men Proyecto Guardar y
exportar y defina las opciones de exportacin.
2. Si no desea adoptar determinadas secuencias de desplazamiento, puede borrarlas del
fichero ISymbol.xml con un programa de edicin apropiado.
3. Seleccione en STARTER en el equipo de destino el punto de men Proyecto Importar
y seleccione el fichero XML que desea importar.
Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento
La parada intermedia se activa con una seal 0 en p2640. Tras la activacin, se frena con la
deceleracin parametrizada (p2620 o p2645).
La tarea de desplazamiento actual puede desecharse con una seal 0 en p2641. Despus
de la activacin se frena con la deceleracin mxima (p2573).
Las funciones Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento solo son efectivas en
los modos de operacin Secuencias de desplazamiento y Entrada directa de consigna/MDI.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 249
POSICIONAR
La tarea POSICIONAR produce un movimiento de desplazamiento. Se evalan los
parmetros siguientes:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2617[x] Posicin
p2618[x] Velocidad
p2619[x] Correccin de aceleracin
p2620[x] Correccin de deceleracin
p2623[x] Modo de tarea
La ejecucin de la tarea se prolonga hasta que se alcanza la posicin de destino. Si el
accionamiento se encuentra en la posicin de destino al activar la tarea, se cambiar a la
siguiente tarea en el mismo ciclo de interpolacin para el avance de secuencia
SEGUIR_AL_VUELO o SIGUIENTE_EXTERNO. Con SEGUIR_CON_PARO la secuencia
siguiente no se activa hasta el ciclo de interpolacin siguiente.
SEGUIR_EXTERNO_ALARMA genera inmediatamente un aviso.
TOPE FIJO
La tarea TOPE FIJO provoca un movimiento de desplazamiento con par reducido hacia un
tope fijo.
Son vlidos los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2617[x] Posicin
p2618[x] Velocidad
p2619[x] Correccin de aceleracin
p2620[x] Correccin de deceleracin
p2623[x] Modo de tarea
p2622[x] Parmetro de tarea Par de apriete [0,01 Nm] con motores rotativos.
Las posibles condiciones de continuidad son FIN, SEGUIR_CON_PARO,
SIGUIENTE_EXTERNO y ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
250 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
SINFIN POS, SINFIN NEG
Con estas tareas se acelera hasta la velocidad indicada y hay desplazamiento hasta que:
Se alcanza un final de carrera de software.
Se produce una seal de leva de parada
Se alcanza el lmite de la zona de desplazamiento.
Se interrumpe el movimiento mediante la seal de mando "Sin parada intermedia/Parada
intermedia" (p2640).
Se interrumpe el movimiento mediante la seal de mando "No desechar tarea de
desplazamiento/Desechar tarea de desplazamiento" (p2641).
Se dispara un cambio de secuencia externo (dada la condicin de continuidad
correspondiente).
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2618[x] Velocidad
p2619[x] Correccin de aceleracin
p2623[x] Modo de tarea
Son posibles todas las condiciones de continuidad.
TIRN
Mediante la tarea TIRN puede activarse (parmetro de tarea = 1) o desactivarse
(parmetro de tarea = 0) la limitacin de tirones. Es necesario que la seal est ajustada a
cero en la entrada de binector p2575 "Activar limitacin de tirones". El valor lmite es el valor
parametrizado en la "Limitacin de tirones", p2574.
Independientemente de la condicin de continuidad parametrizada de la tarea precedente a
la tarea TIRN, en ese caso se ejecuta siempre una parada exacta.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = 0 1
Son posibles todas las condiciones de continuidad.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 251
ESPERAR
La tarea ESPERAR permite ajustar un tiempo de espera que debe transcurrir antes de la
ejecucin de la siguiente tarea.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = Tiempo de espera en milisegundos 0 ms
p2623[x] Modo de tarea
El tiempo de espera se introduce en milisegundos, pero se redondea internamente a un
mltiplo del ciclo de interpolacin p0112[5]. El tiempo mnimo de espera es un ciclo de
interpolacin, es decir, si se parametriza un tiempo de espera menor que un ciclo de
interpolacin, entonces se espera un ciclo de interpolacin.
Ejemplo:
Tiempo de espera: 9 ms
Ciclo de interpolacin: 4 ms
Tiempo de espera efectivo: 12 ms
Independientemente de la condicin de continuidad parametrizada de la tarea precedente a
ESPERAR, all se ejecuta siempre una parada exacta antes de que pase el tiempo de
espera. La espera puede llevarse a cabo mediante un cambio de secuencia externo.
Las posibles condiciones de continuidad son FIN y SEGUIR_CON_PARO,
SIGUIENTE_EXTERNO, ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO y
SEGUIR_EXTERNO_ALARMA. El fallo se genera cuando, transcurrido el tiempo de espera,
no se ha producido todava ningn "Cambio de secuencia externo".
GOTO
La tarea GOTO permite realizar saltos dentro de una serie de tareas de desplazamiento. El
nmero de secuencia al que se debe saltar debe estar indicado como parmetro de tarea.
No se permite ninguna condicin de continuidad. Si no hay ninguna secuencia con ese
nmero, se emite la alarma A07468 (No existe destino de salto en la secuencia de
desplazamiento x) y la secuencia se identifica como inconsistente.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = Siguiente secuencia de desplazamiento
En un ciclo de interpolacin pueden ejecutarse dos tareas cualesquiera de entre SET_O,
RESET_O y GOTO e iniciarse una tarea siguiente POSICIONAR y ESPERAR.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
252 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
SET_O, RESET_O
Las tareas SET_O o RESET_O permiten la activacin o el restablecimiento simultneo de
hasta dos seales binarias (salida 1 o salida 2). El nmero de la salida (1 o 2) se especifica
en el parmetro de tarea codificado al bit.
Son relevantes los siguientes parmetros:
p2616[x] Nmero de secuencia
p2622[x] Parmetro de tarea = Salida codificada al bit:
0x1: Salida 1
0x2: Salida 2
0x3: Salida 1 + 2
Las posibles condiciones de continuidad son FIN, SEGUIR_AL_VUELO,
SEGUIR_CON_PARO y ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO.
Las seales binarias (r2683.10 (salida 1) o r2683.11 (salida 2)) pueden asignarse a salidas
digitales. La asignacin en STARTER se realiza mediante el botn Configuracin salida
digital.
En un ciclo de interpolacin pueden ejecutarse dos tareas cualesquiera de entre SET_O,
RESET_O y GOTO e iniciarse una tarea siguiente POSICIONAR y ESPERAR.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
3616 Modo de operacin Secuencias de desplazamiento
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2616 PosS Secuencia de desplazamiento Nmero de secuencia
p2617 PosS Secuencia de desplazamiento Posicin
p2618 PosS Secuencia de desplazamiento Velocidad
p2619 PosS Secuencia de desplazamiento Correccin de aceleracin
p2620 PosS Secuencia de desplazamiento Correccin de deceleracin
p2621 PosS Secuencia de desplazamiento Tarea
p2622 PosS Secuencia de desplazamiento Parmetro de tarea
p2623 PosS Secuencia de desplazamiento Modo de tarea
p2625...p2630 BI: PosS Seleccin secuencia bit 0 ... 5
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 253
7.3.6.6 Desplazamiento a tope fijo
Descripcin
Mediante la funcin "Desplazamiento a tope fijo" pueden desplazarse, con par predefinido,
p. ej. pinolas hacia la pieza. Con esto se aprieta de manera segura la pieza. El par de
apriete se puede parametrizar en la tarea de desplazamiento (p2622). Gracias a una
ventana de vigilancia ajustable para el tope fijo, se evita que el accionamiento se desplace
ms all de la ventana en caso de ruptura del tope fijo.
En modo Posicionar, el desplazamiento a tope fijo se inicia cuando se enva el comando
TOPE FIJO a una secuencia de desplazamiento. En esa secuencia de desplazamiento
pueden indicarse, adems de los parmetros dinmicos Posicin, Velocidad, Correccin de
aceleracin y Correccin de deceleracin, el par de apriete deseado como parmetro de
tarea p2622. Partiendo de la posicin inicial, se alcanza la posicin de destino a la velocidad
parametrizada. El tope fijo (la pieza a mecanizar) debe hallarse entre la posicin inicial y el
punto de frenado del eje, es decir, la posicin de destino se ajusta dentro de la pieza. La
limitacin de par ajustada acta desde el comienzo, de manera que el desplazamiento al
tope se realiza tambin con un par reducido. Asimismo actan las correcciones de
aceleracin y deceleracin establecidas, as como la correccin de velocidad actual. La
vigilancia dinmica de error de seguimiento (p2546) del regulador de posicin no acta
durante el desplazamiento a tope fijo. Mientras el accionamiento se desplaza al tope fijo o
se encuentra en el tope fijo, est activo el bit de estado r2683.14 "Desplazamiento a tope fijo
activo".
Se alcanza el tope fijo
En cuanto el eje toca el tope fijo mecnico, la regulacin del accionamiento aumenta el par
para continuar desplazando el eje. El par aumenta hasta el valor indicado en la tarea y luego
permanece constante. El bit de estado r2683.12 "Tope fijo alcanzado" se activa
dependiendo de la entrada de binector p2637 (Tope fijo alcanzado) cuando:
El error de seguimiento sobrepasa el valor fijado en el parmetro p2634 (Tope fijo: error
de seguimiento mximo) (p2637 = r2526.4).
Se alcanza externamente el estado a travs de la seal de la entrada de binector p2637
(Tope fijo alcanzado) cuando este p2637 r2526.4.
En el desplazamiento a tope fijo, el par de apriete o la fuerza de apriete se configura en la
secuencia de desplazamiento por medio del parmetro de tarea. Este se expresa en
unidades de 0,01 Nm (motor giratorio). El acoplamiento del mdulo de funcin con la
limitacin de par del sistema bsico se realiza a travs de la salida de conector r2686[0]
(Lmite de par superior) o r2686[1] (Lmite de par inferior), que estn vinculadas con la
entrada de conector p1528 (Lmite de par superior Escalado) o p1529 (Lmite de par inferior
Escalado). Las salidas de conector r2686[0] (Lmite de par superior) o r2686[1] (Lmite de
par inferior) se ajustan a 100% si el tope fijo no est activado. Con el tope fijo activado,
r2686[0] (Lmite de par superior) o r2686[1] (Lmite de par inferior) son evaluadas por
p1522/p1523 como porcentajes, de manera que el lmite se fija en el par de apriete o la
fuerza de apriete predefinidos.
Al detectar el tope fijo (p2637) se retiene la "Consigna de velocidad total" (p2562) hasta que
la entrada de binector p2553 (Aviso Tope mecnico alcanzado) est activa. La regulacin de
velocidad de giro retiene la consigna de par a raz de la consigna de velocidad actual. Para
el diagnstico, se emite la consigna de par a travs de la salida de conector r2687
(Consigna de par).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
254 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Cuando en el tope fijo se alcanza el par de apriete parametrizado, se activa el bit de estado
r2683.13 "Tope fijo Par de apriete alcanzado".
Una vez detectado el estado "Tope fijo alcanzado", finaliza la tarea de desplazamiento
"Desplazamiento a tope fijo". El avance de secuencia se realiza conforme a la
parametrizacin de la tarea. El accionamiento permanece en el tope fijo hasta que se enva
una nueva tarea de posicionamiento o se pasa al modo JOG. De este modo, el par de
apriete permanece activo tambin para las tareas de espera siguientes. Con la condicin de
continuidad ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO puede conseguirse que el accionamiento
permanezca en el tope fijo hasta que se d una seal externa para el avance de secuencia.
Mientras el accionamiento permanece en el tope fijo, la consigna de posicin se ajusta a la
posicin real (consigna de posicin = posicin real). La vigilancia de tope fijo y las
habilitaciones del regulador estn activas.

Nota
Si el accionamiento se encuentra en el tope fijo, es posible referenciarlo mediante la seal
de mando "Definir punto de referencia".

Si el eje abandona la posicin que tena en el momento de detectar el tope en un valor que
sobrepase la ventana de vigilancia seleccionada para el tope fijo p2635, se restablece el bit
de estado r2683.12. Al mismo tiempo, la consigna de velocidad se ajustar a 0 y se
disparar el fallo F07484 "Tope fijo fuera de la ventana de vigilancia" con la reaccin DES3
(parada rpida). La ventana de vigilancia puede ajustarse por medio del parmetro p2635
(Tope fijo Ventana de vigilancia). Es vlida tanto en sentido de desplazamiento positivo
como negativo y debe seleccionarse de manera que el disparo solo se produzca a
consecuencia de una ruptura del tope.
No se alcanza el tope fijo
Si se efecta el desplazamiento hasta el punto de frenado sin que se detecte el estado
"Tope fijo alcanzado", se emite el fallo F07485 "Tope fijo no alcanzado" con la reaccin de
fallo DES1, se anula el lmite de par y el accionamiento interrumpir la secuencia de
desplazamiento.

Nota
Este fallo puede transformarse en una alarma (ver captulo "Configuracin de avisos"),
de manera que el accionamiento continuar la ejecucin con el avance de secuencia
indicado.
El punto de destino debe encontrarse suficientemente alejado dentro de la pieza de
trabajo.


Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 255
Interrupcin de "Desplazamiento a tope fijo"
La tarea "Desplazamiento a tope fijo" puede interrumpirse y continuarse mediante la seal
p2640 "Parada intermedia" en la entrada de binector. Se puede interrumpir la secuencia
mediante la seal p2641 "Desechar tarea de desplazamiento" en la entrada de binector o
anulando la habilitacin del regulador. En todos los casos, el accionamiento frena de forma
correspondiente. En una interrupcin se garantiza que no se produzcan daos cuando est
a punto de alcanzarse el tope fijo (el valor de consigna ya est ms all del tope fijo, pero
todava dentro del umbral de deteccin del tope fijo). Para ello, tras la parada, se corrige la
consigna (consigna de posicin = posicin real). En cuanto se alcanza el tope fijo, el
accionamiento se detiene en el tope fijo incluso en caso de interrupcin. Es posible
separarlo del tope en modo JOG o seleccionando una nueva tarea de desplazamiento.

Nota
La ventana de vigilancia de tope fijo (p2635) no se activa hasta que el accionamiento se
encuentra en el tope fijo, y permanece activada hasta que se abandona el tope fijo.

Eje con carga gravitatoria
Nota
En el modo de operacin Servo es posible indicar un offset de los lmites de par (p1532) en
ejes con carga gravitatoria (ver tambin el captulo Servorregulacin Eje con carga
gravitatoria).

Si los lmites de par p1522 y p1523 son asimtricos, al efectuar el desplazamiento al tope
fijo se tiene en cuenta el peso propio en los parmetros r2686 y r2687.
Por ejemplo, si para una carga suspendida se introducen los valores p1522 = +1000 Nm y
p1523 = -200 Nm, se toma como referencia un peso propio de 400 Nm (p1522 - p1523). Si
se ha configurado un par de apriete de 400 Nm, al activar el desplazamiento a tope fijo se
asigna a r2686[0] el valor 80%, a r2686[1] el valor 0% y a r2687 el valor 800 Nm.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
3616 Modo de operacin Secuencias de desplazamiento (r0108.4 = 1)
3617 Desplazamiento a tope fijo (r0108.4 = 1)
4025 Vigilancia dinmica de error de seguimiento, secuenciadores de levas (r0108.3 = 1)
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
256 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1528 CI: Lmite de par superior/en motor Escalado
p1529 CI: Lmite de par inferior/en generador Escalado
p1545 BI: Desplazamiento a tope fijo Activacin
r2526 CO/BO: LR Palabra de estado
p2622 PosS Secuencia de desplazamiento Parmetro de tarea
p2634 PosS Tope fijo Error de seguimiento mximo
p2635 PosS Tope fijo Ventana de vigilancia
p2637 BI: PosS Tope fijo alcanzado
p2638 BI: PosS Tope fijo fuera de la ventana de vigilancia
r2683 CO/BO: PosS Palabra de estado 1
r2686 CO: PosS Limitacin de par activa
7.3.6.7 Entrada directa de consigna (MDI)
Caractersticas
Seleccin de la entrada directa de consigna (p2647)
Seleccin de tipo de posicionamiento (p2648)
Seleccin de sentido (p2651, p2652)
Preparacin (p2653)
Consignas fijas
CO: Consigna de posicin (p2690)
CO: Consigna de velocidad (p2691)
CO: Correccin de aceleracin (p2692)
CO: Correccin de deceleracin (p2693)
Entradas de conector
CI: MDI Consigna de posicin (p2642)
CI: MDI Consigna de velocidad (p2643)
CI: MDI Correccin de aceleracin (p2644)
CI: MDI Correccin de deceleracin (p2645)
CI: Correccin de velocidad (p2646)
Validacin (p2649, p2650)
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 257
Descripcin
La funcin Entrada directa de consigna permite el posicionamiento (absoluto, relativo) y la
preparacin (regulacin de posicin sin fin) por medio de entradas directas de consigna
(p. ej.: a travs del PLC por medio de datos de proceso).
Adems, se pueden modificar los parmetros de movimiento durante el desplazamiento
(validacin de consigna al vuelo), y tambin realizar un cambio al vuelo entre los modos
Preparacin y Posicionamiento. El modo de operacin Entrada directa de consigna (MDI)
puede funcionar tambin en un eje no referenciado en uno de los modos Preparacin o
Posicionamiento relativo, de manera que es posible una sincronizacin al vuelo y un
referenciado pasivo con ayuda del referenciado al vuelo (ver apartado aparte).
La funcin Entrada directa de consigna se activa mediante p2647 = 1. Se distingue entre
dos modos diferentes, el modo Posicionamiento (p2653 = 0) y el modo Preparacin
(p2653 = 1).
En el modo Posicionamiento puede realizarse un posicionamiento absoluto (p2648 = 1) o
relativo (p2648 = 0) con los parmetros Posicin, Velocidad, Aceleracin y Deceleracin
mediante el parmetro p2690 (Consigna fija posicin).
En el modo Preparacin puede tener lugar un comportamiento con regulacin de posicin
"sin fin" con los parmetros Velocidad, Aceleracin y Deceleracin.
Puede conmutarse al vuelo entre ambos modos.
Si est activada la validacin continua (p2649 = 1), se validan inmediatamente las
modificaciones de los parmetros de MDI. De lo contrario, se validan los valores solo
despus del flanco positivo en la entrada de binector p2650 (Validacin de consigna,
flanco).

Nota
La validacin continua p2649 = 1 solo puede activarse con configuracin libre de telegramas
p0922 = 999. Con la validacin continua no se permite el posicionamiento relativo.

El sentido de posicionamiento puede especificarse mediante p2651 (Especificacin de
sentido positiva) y p2652 (Especificacin de sentido negativa). Si ambas entradas tienen el
mismo estado, se recorre el trayecto ms corto durante el posicionamiento absoluto
(p2648 = 1) de ejes de valor mdulo (p2577 = 1).
Para poder usar el posicionamiento, el accionamiento debe estar en el estado Servicio
(r0002 = 0). Existen las siguientes posibilidades para iniciar el posicionamiento:
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
258 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
p2649 es "1" y flanco positivo en p2647
p2649 es "0" y p2647 es "1"
flanco positivo en p2650 o
flanco positivo en p2649
V
a
l
o
r
e
s

d
e

a
j
u
s
t
e

v

l
i
d
o
s
V
a
l
o
r
e
s

d
e

a
j
u
s
t
e

p
e
n
d
i
e
n
t
e
s
p2643 MDl v_cons
RESET SET
x
y
Seteo validacin de consigna
p2648 Tipo de posicionador
p2651 Seleccin de sentido positiva
1 Adopcin continua
(SlN pos. relativo)
0
1
POWER ON
1
p2652 Seleccin de sentido negativa
p2642 MDl s_cons
p2649 Modo de validacin
p2650 Validacin de consigna Flanco
p2647 Seleccin MDl
p2690
p2691
p2644 MDl a_cons
p2692
p2645 MDl -a_cons
p2693
Consigna fija de posicin
Consigna fija de
velocidad
Consigna fija de
correccin de aceleracin
Consigna fija de
correccin de deceleracin
& 1
p2641 No desechar tarea de desplazamiento

Figura 7-54 Validacin de consignas
Modo MDI utilizando el telegrama PROFIdrive 110
Si se asigna a la entrada de conector p2654 una entrada de conector <> 0 (p. ej., con el
telegrama PROFIdrive 110 con r2059[11]), este proporcionar internamente las seales de
mando "Seleccin de tipo de posicionamiento", "Seleccin de sentido positiva" y "Seleccin
de sentido negativa". El valor de la entrada de conector evala las siguientes
identificaciones:
xx0x = Absoluto p2648
xx1x = Relativo p2648
xx2x = ABS_POS p2648, p2651
xx3x = ABS_NEG p2648, p2652
Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento
La parada intermedia se activa con una seal 0 en p2640. Tras la activacin, se frena con la
deceleracin parametrizada (p2620 o p2645).
La tarea de desplazamiento actual puede desecharse con una seal 0 en p2641. Despus
de la activacin se frena con la deceleracin mxima (p2573).
Las funciones Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento solo son efectivas en
los modos de operacin Secuencias de desplazamiento y Entrada directa de consigna/MDI.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 259
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
3618 PosS Modo de operacin Entrada directa de consigna/MDI, valores dinmicos
3620 PosS Modo de operacin Entrada directa de consigna/MDI
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2577 BI: PosS Correccin del mdulo Activacin
p2642 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Consigna de posicin
p2643 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Consigna de velocidad
p2644 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Correccin de aceleracin
p2645 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Correccin de deceleracin
p2648 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Tipo de posicionamiento
p2649 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Modo de validacin
p2650 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Validacin de consigna Flanco
p2651 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Seleccin de sentido positiva
p2652 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Seleccin de sentido negativa
p2653 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Preparacin Seleccin
p2654 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Adaptacin de modo
p2690 CO: PosS Posicin Consigna fija
p2691 CO: PosS Velocidad Consigna fija
p2692 CO: PosS Correccin de aceleracin Consigna fija
p2693 CO: PosS Correccin de deceleracin Consigna fija
7.3.6.8 JOG
Caractersticas
Seales de JOG (p2589, p2590)
Velocidad (p2585, p2586)
Incremental (p2587, p2588, p2591)
Descripcin
El parmetro p2591 permite conmutar entre JOG incremental y JOG velocidad.
A travs de las seales de JOG p2589 y p2590 se especifican las distancias de
desplazamiento p2587 o p2588 as como las velocidades p2585 y p2586. Las distancias de
desplazamiento solo son efectivas con la seal 1 en p2591 (JOG incremental). Para p2591
= 0 se efecta el desplazamiento hasta el inicio o el final de la zona de desplazamiento con
la velocidad especificada.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
260 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
0 0
0 1
1 0
1 1
p2587
p2588
0
0 0
0 1
1 0
1 1
Velocidad
p2585
p2586
0
p2591
(0)
Jog incremental
0
1
0
lnicio zona desplazam.
Final zona desplazam.
1
Aceleracin
Retardo
x y
Almacenar
100 %
100 %
r2674
r2673
r2672
x y
Almacenar
[3650.1]
p2657
Valor real de posicin
+
-1
0
1
1
0
D Q
Q
p2589
(0)
Jog 1
p2590
(0)
Jog 2
r2671
Posicin
+
0
1

Figura 7-55 Modo de operacin JOG
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
3610 PosS Modo de operacin JOG
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2585 PosS JOG 1 Velocidad de consigna
p2586 PosS JOG 2 Velocidad de consigna
p2587 PosS JOG 1 Distancia de desplazamiento
p2588 PosS JOG 2 Distancia de desplazamiento
p2589 BI: PosS JOG 1 Fuente de seales
p2590 BI: PosS JOG 2 Fuente de seales
p2591 BI: PosS JOG incremental
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 261
7.3.6.9 Seales de estado
A continuacin se describen las seales de estado relevantes para el modo Posicionar.
Modo de seguimiento activo (r2683.0)
La seal de estado "Modo seguimiento activo" indica que se ha adoptado el modo de
seguimiento, lo cual puede ocurrir a travs de la entrada de binector p2655 Modo de
seguimiento o debido a un fallo. En este estado, la consigna de posicin se ajusta a la
posicin real, es decir, consigna de posicin = posicin real.
Consigna definida (r2683.2)
La seal de estado "Consigna definida" indica que la consigna de velocidad tiene el valor 0.
La velocidad real puede an diferir de cero debido a un error de seguimiento. Mientras la
palabra de estado tiene el valor 0, est ejecutndose una tarea de desplazamiento.
Comando de desplazamiento activo (r2684.15)
La seal de estado "Comando de desplazamiento activo" indica que un comando de
desplazamiento se encuentra activo. Por comando de desplazamiento se entienden todos
los movimientos de desplazamiento (tambin JOG, Preparacin, etc.). Al contrario que la
seal de estado "Consigna definida", la seal de estado permanece activa si, p. ej., un
comando de desplazamiento se detiene mediante una correccin de velocidad o una parada
intermedia.
Final carrera software + alcanzado (r2683.7)
Final carrera software - alcanzado (r2683.6)
Estas seales de estado indican que se ha alcanzado o rebasado el lmite parametrizado
negativo p2578/p2580 o positivo p2579/p2581 de la zona de desplazamiento. Si ambas
seales de estado son 0, el accionamiento se encuentra dentro de los lmites de la zona de
desplazamiento.
Leva de parada Menos activa (r2684.13)
Leva de parada Ms activa (r2684.14)
Estas seales de estado indican que se ha alcanzado o rebasado la Leva de parada Menos
p2569 o la Leva de parada Ms p2570. Las seales se restablecen si las levas se
abandonan en el sentido contrario al de aproximacin.
Eje avanza (r2683.4)
Eje retrocede (r2683.5)
Eje acelera (r2684.4)
Accionamiento decelera (r2684.5)
Accionamiento parado (r2199.0)
El estado de movimiento actual se indica con estas seales. Si la magnitud actual de la
velocidad es menor o igual que p2161, se activa la seal de estado "Accionamiento parado";
de lo contrario, se borra. Cuando est activo el modo JOG, el posicionamiento al punto de
referencia o una tarea de desplazamiento, se activan las seales correspondientes.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
262 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Seal de control por leva 1 (r2683.8)
Seal de control por leva 2 (r2683.9)
Con estas seales puede realizarse la funcin de las levas electrnicas. La seal de control
por leva 1 es 0 si la posicin real es mayor que p2547; de lo contrario, es 1. La seal de
control por leva 2 es 0 si la posicin real es mayor que p2548; de lo contrario, es 1. As
pues, la seal se borrar si el accionamiento se encuentra detrs de la posicin de control
por leva. El regulador de posicin activa estas seales.
Salida directa 1 (r2683.10)
Salida directa 2 (r2683.11)
Mediante el correspondiente comando en la tarea de desplazamiento se puede activar
(SET_O) o restablecer (RESET_O) una salida digital si est parametrizada con la funcin
"Salida directa 1" o "Salida directa 2".
Error de seguimiento en tolerancia (r2684.8)
Durante el desplazamiento con regulacin de posicin del eje se determina el error de
seguimiento admisible con ayuda de un modelo basado en la velocidad momentnea y el
factor Kv ajustado. El parmetro p2546 define una ventana de error de seguimiento
dinmica que determina la desviacin admisible del valor calculado. La seal de estado
indica si el error de seguimiento se encuentra dentro de la ventana (estado 1).
Posicin de destino alcanzada (r2684.10)
La seal de estado "Posicin de destino alcanzada" indica que el accionamiento ha
alcanzado su posicin de destino al finalizar un comando de desplazamiento. Esta seal se
activa tan pronto como la posicin real del accionamiento est dentro de la ventana de
posicionamiento p2544 y se restablece cuando esta la abandona.
La seal de estado no se activa si:
Nivel 1 en la entrada de binector p2554 "Mensaje Orden de desplazamiento activa".
Nivel 0 en la entrada de binector p2551 "Mensaje Consigna definida".
La seal de estado permanece activa hasta que:
Nivel 1 en la entrada de binector p2551 "Mensaje Consigna definida".
Punto de referencia definido (r2684.11)
La seal se activa en cuanto finaliza satisfactoriamente un proceso de referenciado. Se
borra en cuanto no exista una referencia o al inicio del posicionamiento al punto de
referencia.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 263
Confirmacin Secuencia de desplazamiento activada (r2684.12)
Con un flanco positivo se confirma que en el modo de operacin "Secuencias de
desplazamiento" se ha adoptado una nueva tarea de desplazamiento o consigna (nivel de
seal idntico al de la entrada de binector p2631 Activar tarea de desplazamiento). En el
modo de operacin "Entrada directa de consigna/MDI para Preparacin/Posicionamiento",
con un flanco positivo se confirma que se ha adoptado una nueva tarea de desplazamiento
o consigna (nivel de seal idntico al de la entrada de binector p2650 "Flanco Validacin de
consigna" si se ha seleccionado el tipo de validacin a travs de flanco (entrada de binector
p2649 seal 0).
Limitacin de velocidad activa (r2683.1)
Si la consigna actual de velocidad, considerando la correccin, rebasa la velocidad mxima
p2571, se limitar y se activar la seal de mando.
7.3.7 Canal de consigna ampliado
Descripcin
El canal de consigna ampliado en el tipo de regulacin Servo est desactivado en el ajuste
de fbrica. Si se requiere un canal de consigna ampliado, debe activarse. En el tipo de
regulacin vectorial, el canal de consigna ampliado est siempre activado.
Propiedades del modo de operacin Servo sin mdulo de funcin Canal de consigna ampliado.
La consigna se interconecta directamente a p1155[D] (p. ej., del control superior o el
regulador tecnolgico).
Solo Dynamic Servo Control (DSC).
Si se utiliza DSC no se emplea el Canal de consigna ampliado. Este consume en ese
caso innecesariamente el tiempo de clculo de la Control Unit y puede desactivarse en
Servo.
Rampa de deceleracin DES1 va p1121[D].
Rampa de deceleracin DES3 va p1135[D].
Solo para telegramas PROFIdrive 2 a 103 y 999 (asignacin libre).
STW 1 bit 5 (congelar GdR) sin funcin.
7.3.7.1 Activacin del mdulo de funcin Canal de consigna ampliado
El mdulo de funcin "Canal de consigna ampliado" puede activarse mediante el asistente
de puesta en marcha o la configuracin del accionamiento (Configurar DDS).
En el parmetro r0108.8 puede comprobarse la configuracin actual. Tras ajustar la
configuracin, esta debe cargarse en la Control Unit y guardarse de forma no voltil.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
264 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.7.2 Descripcin
En el canal de consigna ampliado se acondicionan las consignas de cada fuente de
consignas para la regulacin del motor.
La consigna para la regulacin del motor puede proceder tambin del regulador tecnolgico,
ver captulo "Regulador tecnolgico".
Generador de rampa
Regulacin del motor
Canal de consigna
Fuentes de consignas
Bandas inhibidas
Limitacin de consigna
Regulacin del motor
Servo/Vector
Limitacin del sentido de giro
lnversin del sentido de giro
Consigna principal/adicional
Escalado de consignas
Consigna principal Consigna adicional
Jog Bus de campo
Consignas fijas
de velocidad
Entradas
analgicas
Potencimetro
motorizado

Figura 7-56 Canal de consigna ampliado
Propiedades del canal de consigna ampliado
Consigna principal y consigna adicional, escalado de consignas
Limitacin y cambio del sentido de giro
Bandas inhibidas y limitacin de consigna
Generador de rampa
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 265
Fuentes de consignas
La consigna de la regulacin se puede interconectar desde distintas fuentes mediante
tecnologa BICO, p. ej., en p1070 CI: Consigna principal (ver esquema de funciones 3030).
Existen las siguientes posibilidades de especificacin de consigna:
Consignas fijas de velocidad
Potencimetro motorizado
JOG
Bus de campo
p. ej., consigna a travs de PROFIBUS
A travs de la entrada analgica AI de la CU 305
7.3.7.3 JOG
Descripcin
Esta funcin puede seleccionarse a travs de las entradas digitales o el bus de campo
(p. ej., PROFIBUS). Para ello se predefine la consigna a travs de p1058[D] y p1059[D].
Si hay presente una seal de JOG, el motor acelera con la rampa de aceleracin del
generador de rampa (referido a la velocidad mxima p1082; ver figura "Cronograma JOG 1
y JOG 2") a la consigna de JOG. Tras deseleccionar la seal de JOG, se decelera a la
rampa ajustada del generador de rampa.

PRECAUCIN
La funcin JOG no se ha realizado conforme a PROFIdrive.

Seal
Jog
Seal
CON/DES1
Consigna total
activada (r1078)
Consigna Jog
activa

Figura 7-57 Cronograma de JOG y DES1
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
266 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Jog 2
Jog 1
Bus de
campo
Entrada
digital
p
1
1
2
1

p
1
1
2
1

p
1
1
2
0

p
1
1
2
0

-p1082
p1082
t
t
t
"0"
"1"
"0"
"1"
p1056
(0)
p1055
(0)
p1059
p1058
n

Figura 7-58 Cronograma de JOG 1 y JOG 2
Propiedades de JOG
Si se dan ambas seales de JOG al mismo tiempo, se mantiene la velocidad de ese
momento (fase de velocidad constante).
La aproximacin y alejamiento de consignas de JOG tiene lugar a travs del generador
de rampa.
JOG es posible desde el estado "Listo para la conexin" y la rampa de deceleracin
DES1.
En caso de seleccionar CON/DES1 = "1" y JOG al mismo tiempo, tiene prioridad
CON/DES1.
DES2 y DES3 tienen prioridad respecto de JOG.
En el modo JOG se bloquean las consignas principales de velocidad (r1078) y las
consignas adicionales 1 y 2 (p1155 y p1160).
Las bandas inhibidas (p1091 ... p1094) y la limitacin mnima (p1080) en el canal de
consigna tambin tienen efecto en el modo JOG.
En el modo JOG, el ajuste de ZSWA.02 (Servicio habilitado) es "0", puesto que la
consigna de velocidad no est habilitada para el control.
La congelacin del generador de rampa a travs de p1141 est desactivada en el modo
JOG (r0046.31 = 1).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 267
Diagrama de flujo de JOG
(p10 = 0 y p9 = 0)
"Puesta en marcha lista"
STO seleccionado
S1: bloqueo de conexin
POWER ON
- Habilitar consigna Jog
correspondiente
- Regulador habilitado
- lmpulsos habilitados
S4: servicio
Alimentacin lista
Jog 2
Jog 1
Jog 2 Jog 2
S5c: Jog
Rampa deceler-
acin
<2> r0002 = pantalla normal
ZSWA.xx = Palabra de estado Secuenciador bit xx (r0898).
<1> STWA.xx = Palabra de mando Secuenciador bit xx (r0899);
Desmagnetizacin finalizada
"Listo" desde el Motor Module (r0863.0)
Accionamiento parado
Habilitacin de impulsos HW
Jog 1 Jog 1
"Habilitar servicio" (STWA.03)
Contactor de red Con
Esperar precarga
S3: listo para servicio
- Esperar Jog
- Contactor principal DES
S2: listo para la conexin
- Decelerar accionamiento
mediante generador de rampa
hasta |n| < n_min p1226 (umbral de
velocidad de vigilancia
de parada)
"Habilitar servicio" (STWA.03)
<2>
3x
<1>
<1>
"0 = AUS1" (STWAE.0)
"0 = AUS2" (STWAE.1)
&
ZSWAE.0/1/2 = 0
ZSWAE.6 = 1
<2>
00
<2>
19
<2>
21
<1>
<1>
(STWA.09) <1>
< 1
< 1
(STWA.08) <1>
[FP2701.8]
&
ZSWA.02/06 = 0
ZSWA.11 = 0,
ZSWA.00/01 = 1,
ZSWA.11 = 0
ZSWA.00 = 1,
<2>
00
ZSWA.06 = 0
ZSWA.11 = 1
ZSWA.00/01 = 1
<1>
(p0864)
(r0046.27 = 0)
&
&
<1>

Figura 7-59 Diagrama de flujo de JOG
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
268 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Avisos de mando y de estado
Tabla 7- 27 Control JOG
Nombre de la seal Palabra de mando interna Entrada de binector Telegrama
PROFIdrive/Siemens 1 ...
111
0 = DES1 STWA.0 p0840 CON/DES1 STW1.0
0 = DES2 STWA.1 p0844 1. DES2
p0845 2. DES2
STW1.1
0 = DES3 STWA.2 p0848 1. DES3
p0849 2. DES3
STW1.2
Habilitar servicio STWA.3 p0852 Servicio habilitado STW1.3
JOG 1 STWA.8 p1055 JOG bit 0 STW1.8
JOG 2 STWA.9 p1056 JOG bit 1 STW1.9

Tabla 7- 28 Aviso de estado JOG
Nombre de la seal Palabra de estado interna Parmetro Telegrama
PROFIdrive/Siemens 1 ...
111
Listo para la conexin ZSWA.0 r0899.0 ZSW1.0
Listo para el servicio ZSWA.1 r0899.1 ZSW1.1
Servicio habilitado ZSWA.2 r0899.2 ZSW1.2
Bloqueo conexin ZSWA.6 r0899.6 ZSW1.6
Impulsos habilitados ZSWA.11 r0899.11 ZSW1.11
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2610 Control secuencial - Mecanismo de control
3030 Suma de valores de consigna, escalado de consignas, JOG
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1055[C] BI: JOG bit 0
p1056[C] BI: JOG bit 1
p1058[D] JOG 1 Consigna de velocidad
p1059[D] JOG 2 Consigna de velocidad
p1082[D] Velocidad de giro mxima
p1120[D] Tiempo de aceleracin Generador de rampa
p1121[D] Tiempo de deceleracin Generador de rampa
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 269
Parametrizacin con STARTER
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 7-60 Icono de STARTER "Consigna de velocidad"
7.3.7.4 Consignas fijas de velocidad
Descripcin
Esta funcin permite activar consignas de velocidad predeterminadas. Las consignas fijas
se definen mediante parmetros y se seleccionan con entradas de binector. Tanto las
consignas fijas individuales como la consigna fija activa estn disponibles cada una
mediante una salida de conector para su interconexin (p. ej., con la entrada de conector
p1070 - Cl: consigna principal).
Propiedades
Nmero de consignas fijas: consigna fija 1 a 15
Seleccin de consignas fijas: entrada de binector bit 0 a 3
Entrada de binector bit 0, 1, 2 y 3 = 0 Consigna = 0 activada
Las entradas de binector que no se emplean actan como seal "0"
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
1550 Vistas generales - Canal de consigna
3010 Consignas fijas de velocidad
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p1001[D] CO: Consigna de velocidad prefijada 1
...
p1004[D] CO: Consigna de velocidad prefijada 4
p1020[C] BI: Seleccin de consigna fija de velocidad, bit 0
p1021[C] BI: Seleccin de consigna fija de velocidad, bit 1
Parmetros observables
r1024 CO: Consigna fija de velocidad activa
r1197 Consigna fija de velocidad Nmero actual
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
270 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parametrizacin con STARTER
Haciendo doble clic en Canal de consigna Consignas fijas del accionamiento
correspondiente se activa en la herramienta de puesta en marcha STARTER la pantalla de
parametrizacin "Consignas fijas" del navegador de proyecto.
7.3.7.5 Potencimetro motorizado
Descripcin
Esta funcin permite emular un potencimetro electromecnico para la especificacin de
consignas.
Para la especificacin de consignas se puede conmutar entre el modo manual y el
automtico. La consigna predefinida se proporciona a un generador de rampa interno. Los
valores de ajuste, los valores iniciales y el frenado con DES1 tienen lugar sin generador de
rampa del potencimetro motorizado.
La salida del generador de rampa para el potencimetro motorizado est disponible para
interconexin posterior a travs de una salida de conector (p. ej., interconexin con entrada
de conector p1070 - CI: Consigna principal, est activo entonces un generador de rampa
adicional).
Propiedades en el modo manual (p1041 = "0")
El ajuste de la consigna de entrada se realiza de forma separada para subir y bajar a
travs de entradas de binector.
p1035 BI: Potencimetro motorizado Subir consigna
p1036 BI: Potencimetro motorizado Bajar consigna
Consigna invertible (p1039)
Generador de rampa parametrizable, p. ej.:
Tiempo de aceleracin/deceleracin (p1047/p1048) referido a p1082
Valor definido (p1043/p1044)
Activar/desactivar redondeo de inicio (p1030.2)
Memorizacin no voltil a travs de p1030.3
Consigna parametrizable para conexin (p1030.0)
El valor inicial es el valor de p1040 (p1030.0 = 0)
El valor inicial es el valor memorizado (p1030.0 = 1)
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 271
Propiedades en el modo automtico (p1041 = "1")
La consigna de entrada se predefine a travs de una entrada de conector (p1042).
El potencimetro motorizado acta como un generador de rampa "normal".
Generador de rampa parametrizable, p. ej.:
Conectable/desconectable (p1030.1)
Tiempo de aceleracin/deceleracin (p1047/p1048)
Valor definido (p1043/p1044)
Activar/desactivar redondeo de inicio (p1030.2)
Memorizacin no voltil de las consignas a travs de p1030.3
Consigna parametrizable para conexin (p1030.0)
El valor inicial es el valor de p1040 (p1030.0 = 0)
El valor inicial es el valor memorizado (p1030.0 = 1)
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
1550 Canal de consigna
2501 Palabra de mando Secuenciador
3020 Potencimetro motorizado
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1030[D] Potencimetro motorizado Configuracin
p1035[C] BI: Potencimetro motorizado Subir consigna
p1036[C] BI: Potencimetro motorizado Bajar consigna
p1037[D] Potencimetro motorizado Velocidad mxima
p1038[D] Potencimetro motorizado Velocidad mnima
p1039[C] BI: Potencimetro motorizado Inversin
p1040[D] Potencimetro motorizado Valor inicial
p1041[C] BI: Potencimetro motorizado Manual/Automtico
p1042[C] CI: Potencimetro motorizado Automtico Consigna
p1043[C] BI: Potencimetro motorizado Aplicar valor definido
p1044[C] CI: Potencimetro motorizado Valor definido
r1045 CO: Potencimetro mot Consigna de velocidad antes de generador rampa
p1047[D] Potencimetro motorizado Tiempo de aceleracin
p1048[D] Potencimetro motorizado Tiempo de deceleracin
r1050 CO: Potencimetro motorizado Consigna tras generador de rampa
p1082[D] Velocidad de giro mxima
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
272 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parametrizacin con STARTER
Haciendo doble clic en Canal de consigna Potencimetro motorizado del accionamiento
correspondiente se activa en la herramienta de puesta en marcha STARTER la pantalla de
parametrizacin "Potencimetro motorizado" del navegador de proyecto.
7.3.7.6 Consigna principal/adicional y modificacin de consigna
Descripcin
La consigna adicional puede utilizarse para inyectar valores de correccin procedentes de
regulaciones subordinadas. Esta funcin se puede realizar a travs del punto de suma del
valor de consigna principal/adicional en el canal de consigna. Ambas magnitudes se leen
simultneamente a travs de dos fuentes de consigna separadas (o una sola) y se suman
en el canal de consigna.
+
+
Limitacin del sentido de giro
lnversin del sentido de giro
Escalado
Consigna principal
Escalado
Consigna adicional
Consigna principal
Consigna adicional
Bandas inhibidas
Limitaciones de consigna
Generador de rampa
Regulacin del motor
r1077
r1073
r1078
p1070[C]
(0)
p1075[C]
p1071[C]
(1)
p1076[C]
(0)
(1)

Figura 7-61 Suma de valores de consigna, escalado de consignas
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
1550 Canal de consigna
3030 Consigna principal/adicional, escalado de consignas, JOG
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 273
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p1070[C] CI: Consigna principal
p1071[C] CI: Consigna principal Escalado
p1075[C] CI: Consigna adicional
p1076[C] CI: Consigna adicional Escalado
Parmetros observables
r1073[C] CO: Consigna principal efectiva
r1077[C] CO: Consigna adicional activada
r1078[C] CO: Consigna total activada
Parametrizacin con STARTER
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
274 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.7.7 Limitacin del sentido de giro e inversin de la consigna
Descripcin
Los procesos de inversin estn enlazados con una inversin de sentido. Seleccionando la
inversin de la consigna p1113[C] se puede conseguir una inversin de sentido en el canal
de consigna.
En cambio, si se pretende impedir que se predefina una consigna negativa o positiva a
travs del canal de consigna, se puede bloquear a travs del parmetro p1110[C] o
p1111[C]. Pese a todo, los ajustes siguientes para la velocidad mnima (p1080) siguen
activos en el canal de consigna. El motor puede girar en sentido negativo con la velocidad
mnima, aunque est ajustado p1110 = 1.
Bandas inhibidas
Limitaciones de consigna
1 = bloquear sentido de giro positivo
1 = bloquear sentido de giro negativo
1 = inversin de la consigna
Generador de rampa
Regulacin del motor
p1113[C]
p1111[C]
p1110[C]
1 1 1
-1
0 0 0

Figura 7-62 Limitacin del sentido de giro, inversin del sentido
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
1550 Canal de consigna
3040 Limitacin y cambio del sentido de giro
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p1110[C] BI: Bloquear sentido de giro negativo
p1111[C] BI: Bloquear sentido de giro positivo
p1113[C] BI: Inversin de la consigna
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 275
Parametrizacin con STARTER
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono:

7.3.7.8 Bandas inhibidas y limitaciones de consigna
Descripcin
Entre 0 r/min y la consigna de velocidad, una cadena cinemtica (p. ej., motor,
acoplamiento, rbol, mquina) puede tener uno o varios puntos de resonancia. Estas
resonancias producen vibraciones. Se pueden usar las bandas inhibidas para suprimir el
funcionamiento en el rango de frecuencias de resonancia.
Las velocidades lmite se pueden ajustar a travs de p1080[D] y p1082[D]; adems, es
posible influir en estos lmites durante el servicio mediante los conectores p1085[C] y
p1088[C].
Bandas inhibidas
Limitacin de velocidad mx. Limitacin de velocidad mn.
Generador de rampa
Regulacin del motor
Mn.
Mx.
r1112
p1101[D]
...
p1094[D] p1091[D]
p1086D]
p1083[D]
r1084
-1
y
x
p1086
p1088[C]
(1086)
p1082[D]
y
y
r1087
r1119
p1083
p1085[C]
(1083)
x
x
y
x
-1
p1080[D]

Figura 7-63 Bandas inhibidas, limitaciones de consigna
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
276 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
1550 Canal de consigna
3050 Bandas inhibidas y lmites de velocidad
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Limitaciones de consigna
p1080[D] Velocidad de giro mnima
p1082[D] Velocidad de giro mxima
p1083[D] CO: Lmite de velocidad en sentido de giro positivo
r1084 Lmite de velocidad positivo activado
p1085[C] CI: Lmite de velocidad en sentido de giro positivo
p1086[D] CO: Lmite de velocidad en sentido de giro negativo
r1087 Lmite de velocidad negativo activado
p1088[C] DI: Lmite de velocidad en sentido de giro negativo
r1119 Generador de rampa Consigna a la entrada
Bandas inhibidas
p1091[D] Velocidad inhib. 1
...
p1094[D] Velocidad inhib. 4
p1101[D] Velocidad inhibida Ancho de banda
Parametrizacin con STARTER
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Limitacin de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 7-64 Icono de STARTER "Limitacin de velocidad"
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 277
7.3.7.9 Generador de rampa
Descripcin
El generador de rampa sirve para limitar la aceleracin en caso de cambios bruscos en la
consigna, evitando as golpes de carga en toda la cadena cinemtica. Con el tiempo de
aceleracin p1120[D] o el tiempo de deceleracin p1121[D] se pueden ajustar las rampas de
aceleracin y frenado de manera independiente. De esta forma, en caso de modificaciones
en la consigna, es posible una transicin controlada.
El valor de referencia para calcular las rampas a partir de los tiempos de aceleracin y
deceleracin del generador de rampa es la velocidad mxima p1082[D]. Para la parada
rpida (DES3) existe una rampa especial que puede ajustarse a travs de p1135 (p. ej.,
para la parada rpida controlada tras el accionamiento de un pulsador de parada de
emergencia).
Hay dos variantes de generador de rampa:
Generador de rampa simple con
Rampas de aceleracin y deceleracin
Rampa para parada rpida (DES3)
Correccin configurable mediante parmetro p1145
Valores de ajuste para el generador de rampa
El generador de rampa avanzado incluye adems
Redondeo inicial y final



Nota
La congelacin del generador de rampa a travs de p1141 est desactivada en el
modo JOG (r0046.31 = 1).

Propiedades del generador de rampa simple
Tdn Tup
Tdn Tup
-p1082
p1082
x
-p1082
p1082
t
y
t

Figura 7-65 Aceleracin y deceleracin con el generador de rampa simple
Tiempo de aceleracin Tup p1120[D]
Tiempo de deceleracin Tdn p1121[D]
Rampa de deceleracin DES 3
Tiempo de deceleracin DES 3 p1135[D]
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
278 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ajustar generador de rampa
Valor definido generador de rampa p1144[C]
Ajustar seal generador de rampa p1143[C]
Congelacin del generador de rampa a travs de p1141 (no en modo JOG r0046.31 = 0)
Propiedades del generador de rampa avanzado
dy/dt
y
t
-p1082
Tdn_eff Tup_eff
p1082
Tdn
lR FR lR FR lR FR lR FR
Tup
x
y

Figura 7-66 Generador de rampa avanzado
Tiempo de aceleracin Tup p1120[D]
Tiempo de deceleracin Tdn p1121[D]
Redondeo inicial IR p1130[D]
Redondeo final FR p1131[D]
Tiempo de aceleracin efectivo
Tup_eff = Tup + (IR/2 + FR/2)
Tiempo de deceleracin efectivo
Tdn_eff = Tdn + (IR/2 + FR/2)
Rampa de deceleracin DES 3
Tiempo de deceleracin DES 3 p1135[D]
Redondeo inicial DES 3 p1136[D]
Redondeo final DES 3 p1137[D]
Ajustar generador de rampa
Valor definido generador de rampa p1144[C]
Ajustar seal generador de rampa p1143[C]
Seleccin generador de rampa tipo de redondeo p1134[D]
p1134 = "0": el filtrado continuo de redondeo siempre es eficaz. Pueden producirse
rebases transitorios. Si se modifica la consigna, se ejecuta primero el redondeo final y
despus un desplazamiento en direccin a la consigna nueva.
p1134 = "1": con filtrado discontinuo por modificacin de la consigna se ejecuta
inmediatamente un desplazamiento en direccin a la consigna nueva.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 279
Configuracin de generador de rampa, Desactivar redondeo en paso por cero p1151[D]
Congelacin del generador de rampa a travs de p1141 (no en modo JOG r0046.31 = 0)
Correccin del generador de rampa
Si el accionamiento se encuentra en la zona de los lmites de par, la velocidad real se
distancia de la consigna de velocidad. La correccin del generador de rampa acerca la
consigna de velocidad al valor real de velocidad y con ello suaviza la rampa. Mediante
p1145 se puede desactivar la correccin del generador de rampa (p1145 = 0) o bien ajustar
el error de seguimiento admisible (p1145 > 1). Cuando se alcanza el error de seguimiento
admisible, la consigna de velocidad de la salida del generador de rampa ya solo aumenta en
la misma proporcin que la velocidad real.
La correccin del generador de rampa puede activarse en el generador de rampa simple y
en el avanzado.
Con correccin Sin correccin
Velocidad real
Consigna de velocidad
Velocidad real
Salida del
generador de rampa
Consigna de velocidad
Salida del
generador de rampa
p1145
n
t2 t1 t2 t1
n

Figura 7-67 Correccin del generador de rampa
Sin correccin del generador de rampa
p1145 = 0
El accionamiento acelera hasta t2 aunque la consigna < valor real
Con correccin del generador de rampa
Con p1145 > 1 (valores entre 0 y 1 no razonables) se activa la correccin del generador
de rampa al dispararse la limitacin de par. De este modo, la salida del generador de
rampa solo supera la velocidad real en una desviacin ajustable en p1145.
t1 y t2 casi idnticos
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
1550 Canal de consigna
3060 Generador de rampa simple
3070 Generador de rampa avanzado
3080 Seleccin, palabra de estado y correccin del generador de rampa
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
280 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Vista general de seales (ver manual de listas SINAMICS S110)
Seal de mando STW1.2 DES3
Seal de mando STW1.4 Habilitacin generador de rampa
Seal de mando STW1.5 Arranque/parada generador rampa
Seal de mando STW1.6 Habilitacin consigna
Seal de mando STW2.1 Puentear generador de rampa
Parametrizacin con STARTER
En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de
parametrizacin "Generador de rampa" en la barra de funciones con el siguiente icono:

Figura 7-68 Icono de STARTER "Generador de rampa"
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p1115 Generador de rampa Seleccin
p1120[D] Tiempo de aceleracin Generador de rampa
p1121[D] Tiempo de deceleracin Generador de rampa
p1122[C] BI: Puentear generador de rampa
p1130[D] Generador de rampa Tiempo redondeo inicial
p1131[D] Generador de rampa Tiempo redondeo final
p1134[D] Generador de rampa Tipo de redondeo
p1135[D] DES3 Tiempo de deceleracin
p1136[D] DES3 Tiempo redondeo inicial
p1137[D] DES3 Tiempo redondeo final
p1140[C] BI: Habilitar generador de rampa
p1141[C] BI: Iniciar generador de rampa
p1143[C] BI: Generador de rampa Aplicar valor definido
p1144[C] CI: Generador de rampa Valor definido
p1145[D] Generador de rampa Correccin
p1148 [D] Generador de rampa Tolerancia para aceleracin y deceler. activa
p1151 [D] Generador de rampa Configuracin
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 281
Parmetros observables
r1119 CO: Generador de rampa Consigna a la entrada
p1149 Generador de rampa Aceleracin
r1150 CO: Generador de rampa Consigna de velocidad a la salida
7.3.8 Bloques de funcin libres
7.3.8.1 Vista general
Campo de aplicacin, caractersticas
Para controlar el sistema de accionamiento de numerosas aplicaciones se necesita una
lgica combinacional que asocie varios estados (p. ej., control de acceso, estado de la
instalacin) con una seal de mando (p. ej., comando CON).
Adems de operadores lgicos, los sistemas de accionamiento requieren cada vez ms
operaciones aritmticas y elementos de memoria.
Esta funcin est disponible como mdulo de funcin "Bloques de funcin libres"
(FBLOCKS) solo en el tipo de objeto de accionamiento SERVO de SINAMICS S110.
En los bloques de funcin libres, las seales analgicas se procesan como magnitudes
adimensionales relativas (ver captulo "Conexin al accionamiento").

Nota
Esta funcin suplementaria aumenta la carga de tiempo de clculo. Como consecuencia,
puede que se limite la configuracin mxima posible con una unidad de regulacin (ver
captulo "Carga de tiempo de clculo").

Configuracin y manejo
Los bloques de funcin libres se configuran a nivel de parmetros. Se necesitan los
siguientes parmetros:
Parmetros de entrada (p. ej., las entradas I0 ... I3 para el bloque de funcin AND).
Parmetros de salida (p. ej., la salida Y para el conmutador numrico NSW).
Parmetros ajustables (p. ej., la duracin del impulso para el generador de impulsos
MFP).
El grupo de ejecucin (contiene el intervalo de muestreo; con el ajuste de fbrica no se
calculan los bloques de funcin libres).
Secuencia de ejecucin dentro del grupo de ejecucin.
A cada magnitud de entrada, salida y ajuste se asigna un parmetro. Puede accederse a
ellos mediante el software de puesta en marcha STARTER y a travs del BOP. Los
"Bloques de funcin libres" se interconectan bsicamente en el nivel BICO.
Los "Bloques de funcin libres" no admiten dependencia de juegos de datos.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
282 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Grupo de ejecucin, intervalo de muestro y secuencia de ejecucin
Grupos de ejecucin
Los grupos de ejecucin son grupos de bloques de funcin libres de un sistema que se
calculan en un instante determinado dentro del mismo intervalo de muestreo.
Existe un total de 10+1 "grupos de ejecucin" (grupo de ejecucin 0 a 9 y grupo de
ejecucin 9999 (= el grupo de ejecucin no se calcula)) cuyo intervalo de muestreo puede
ajustarse dentro de determinados lmites.
A travs de un parmetro se asigna exactamente un grupo de ejecucin a cada bloque de
funcin. En el ajuste de fbrica, es el valor 9999 para cada bloque de funcin (es decir, el
bloque de funcin no se calcula).
Ejemplo:
Para el bloque de funcin ADD 0 (ver el manual de listas SINAMICS S110, esquema de
funciones 7220) se ajusta el grupo de ejecucin en p20096.
Los grupos de ejecucin se dividen en un "Grupo de ejecucin fijo" y varios "Grupos de
ejecucin libres".
El "Grupo de ejecucin fijo" se llama en un punto fijo de la secuencia del sistema. El
nico grupo de ejecucin fijo (p20000[x] = 9003) est situado antes del canal de
consigna y se calcula en el intervalo de muestreo del canal (4 ms). Este valor de ajuste
est disponible solo para el tipo de objeto de accionamiento SERVO.
Los "Grupos de ejecucin libres" se definen solo en virtud de su intervalo de muestreo.



Nota
Si se asigna el mismo intervalo a dos o ms grupos de ejecucin (el mismo grupo de
ejecucin fijo o libre), los grupos se ejecutan en la secuencia de la numeracin.

Ejemplo
p20000[0] = p20000[3] = p20000[9] = 9003
Secuencia de clculo:
Primero el grupo de ejecucin 0, despus el grupo 3, el grupo 9 y finalmente el canal de
consigna.
El intervalo de muestreo ms pequeo ajustable es de 1 ms.
En el parmetro r20001[0...9] se muestra el intervalo de muestreo actual ajustado en ms
para cada grupo de ejecucin.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 283
Con el ajuste de fbrica no se llama ninguno de los grupos de ejecucin (p20000[x] = 0).

Nota
La asignacin de un grupo de ejecucin puede modificarse solo si est bloqueada la
regulacin. En la modificacin, el grupo de ejecucin en cuestin se da de baja de la gestin
de intervalos de muestreo y vuelve a registrarse a continuacin con la nueva asignacin. El
grupo de ejecucin no se calcula durante este proceso.
La baja y el registro tienen lugar como proceso no prioritario de la unidad de accionamiento.
Por consiguiente, la duracin no est definida y depende de la carga de tiempo de clculo
en cada momento. Esto repercute en la evolucin de la seal de salida en bloques
dependientes del tiempo (p. ej., el diferenciador DIF). Antes del primer ciclo de clculo tras
el nuevo registro se resetean parcialmente magnitudes internas de estado de los bloques.
Por estas dos razones pueden producirse saltos en la seal de salida de los bloques que
pueden influir, p. ej., en las consignas de par y fuerza y, en el caso de ejes que se
encuentran en funcionamiento, tambin en los valores reales de par y fuerza. Asimismo, las
seales lgicas pueden adoptar un estado no esperado en ese momento del servicio.

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
284 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Intervalos de muestreo
Existen dos tipos de intervalos de muestreo de grupos de ejecucin:
Intervalos de muestreo que se generan en el hardware:
Como intervalos de muestreo puede formarse en p20000[0...9] cualquier mltiplo entero
del intervalo base (r20002) dentro del rango de 1 x r20002 a 256 x r20002, con los
lmites siguientes:
intervalo de muestreo mnimo = 1 ms
Intervalo de muestreo mximo = r20003
De aqu se generan los intervalos de muestreo de 1 ms ... r20003 - r20002 en el
hardware.



Nota
En la configuracin offline con el software de puesta en marcha STARTER, pueden
introducirse en p20000[x] los valores de 0 ... 256 aunque se infrinjan los lmites arriba
sealados para los intervalos de muestreo de hardware de 1 ms... r20003 - r20002 y
r20003.
Esto no se detecta hasta despus de descargar la unidad de regulacin y provoca el fallo
F01042 (error de parmetro al descargar el proyecto).

Este intervalo de muestreo base para el tipo de objeto de accionamiento SERVO de
SINAMICS S110 se obtiene de la siguiente forma:
r20002 = 0,25 ms (intervalo de muestreo del regulador de intensidad)
Intervalos de muestreo que se generan en el software:
Estos intervalos de muestreo se forman como mltiplo entero del valor base para
intervalos de muestreo de software y se leen en el parmetro r20003 con el mdulo de
funcin "Bloques de funcin libres" activado.
Los posibles valores de ajuste para los intervalos de muestreo de software pueden
consultarse en la descripcin de parmetros de p20000 (ver el manual de listas
SINAMICS S110).



Nota
Con p20000[k] = 0 se calcula el grupo de ejecucin correspondiente (y, por tanto, todos
los bloques de funcin asignados a l).

El intervalo de muestreo de un grupo de ejecucin k se muestra en ms en r20001[k].
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 285
Ejemplo de intervalos de muestreo ajustables en SINAMICS S110:
En el objeto de accionamiento SERVO, el intervalo de muestreo base (r20002) = 250 s; por
tanto, los intervalos de muestreo posibles son:
Intervalos de muestreo de hardware:
p20000[x] = 0 (no se calcula el grupo de ejecucin)
p20000[x] = 1 x 250 s = 250 s (no se permite porque es menor que 1 ms)
p20000[x] = 2 x 250 s = 500 s (no se permite porque es menor que 1 ms)
p20000[x] = 3 x 250 s = 750 s (no se permite porque es menor que 1 ms)
p20000[x] = 4 x 250 s = 1000 s
p20000[x] = 5 x 250 s = 1250 s
...
p20000[x] = 31 x 250 s = 7750 s (intervalo de muestreo de hardware ms grande)
p20000[x] = 32 x 250 s = 8000 s (puede seleccionarse como mltiplo de r20002, pero
es un intervalo de muestreo de software)
p20000[x] = 33 x 250 s = 8250 s (se rechaza porque es mayor que r20003)
Los siguientes ajustes no son posibles porque los intervalos seran mayores que 8 ms.
El valor base del intervalo de muestreo de software es: r20003 = 8 ms.
Intervalos de muestreo de software:
p20000[x] = 1001: intervalo de muestreo = 1 x 8 ms = 8 ms
p20000[x] = 1002: intervalo de muestreo = 2 x 8 ms = 16 ms
p20000[x] = 1003: intervalo de muestreo = 3 x 8 ms = 24 ms
p20000[x] = 1004: intervalo de muestreo = 4 x 8 ms = 32 ms
p20000[x] = 1005: intervalo de muestreo = 5 x 8 ms = 40 ms
p20000[x] = 1006: intervalo de muestreo = 6 x 8 ms = 48 ms
p20000[x] = 1008: intervalo de muestreo = 8 x 8 ms = 64 ms
p20000[x] = 1010: intervalo de muestreo = 10 x 8 ms = 80 ms
p20000[x] = 1012: intervalo de muestreo = 12 x 8 ms = 96 ms
p20000[x] = 1016: intervalo de muestreo = 16 x 8 ms = 128 ms
p20000[x] = 1020: intervalo de muestreo = 20 x 8 ms = 160 ms
p20000[x] = 1024: intervalo de muestreo = 24 x 8 ms = 192 ms
p20000[x] = 1032: intervalo de muestreo = 32 x 8 ms = 256 ms
p20000[x] = 1040: intervalo de muestreo = 40 x 8 ms = 320 ms
p20000[x] = 1048: intervalo de muestreo = 48 x 8 ms = 384 ms
p20000[x] = 1064: intervalo de muestreo = 64 x 8 ms = 512 ms
p20000[x] = 1096: intervalo de muestreo = 96 x 8 ms = 768 ms



Nota
Los valores intermedios que faltan no los permite el sistema.

Secuencia de ejecucin
Con el ajuste de fbrica, cada bloque de funcin libre tiene un ajuste predeterminado para la
secuencia de ejecucin. Modificando estos valores, puede optimizarse la secuencia de
ejecucin de bloques de funcin libres consecutivos dentro de un grupo de ejecucin.
Cada valor de secuencia de ejecucin puede utilizarse una sola vez por objeto de
accionamiento. Si se asigna dos veces el mismo valor de secuencia de ejecucin en un
objeto de accionamiento en el modo online, se rechaza el nuevo valor y se mantiene el
anterior.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
286 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
La secuencia de ejecucin puede ajustarse entre los valores 0 y 32000. Dentro de un grupo
de ejecucin, los bloques de funcin con valor de secuencia de ejecucin inferior se
calculan antes de los grupos con valor ms alto.

Nota
Si se crea una configuracin OFFLINE, pueden ajustarse primero todos los valores de la
secuencia de ejecucin (pudiendo asignarse tambin, p. ej., un valor a varios bloques de
funcin al mismo tiempo). La configuracin no se comprueba hasta que se ha cargado en la
unidad de regulacin.

Despus de la descarga, se comprueban los valores de los parmetros en el orden de los
nmeros de parmetro. Si se comprueba que el valor de secuencia de ejecucin de un
bloque de funcin est siendo utilizado por otro bloque de funcin, el valor no se acepta y se
emite el fallo F01042 (aviso en STARTER: Error al descargar). En la ventana "Salida
sistema de destino" se emite la indicacin correspondiente.

Nota
Con el ajuste de fbrica, el rango de valores 10 ... 750 tiene asignados valores de secuencia
de ejecucin de los bloques de funcin.
En las configuraciones personales han de utilizarse, p. ej., solamente valores de secuencia
diferentes a partir del nmero 1000 para evitar conflictos con valores de secuencia ya
asignados al realizar la descarga.

Para el procesamiento de seales de un objeto de accionamiento deben utilizarse a ser
posible solo los bloques de funcin del objeto en cuestin.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 287
Repertorio de bloques
La siguiente tabla contiene el repertorio de bloques de funcin libres disponible. Para
detalles sobre los diferentes bloques, consulte el captulo "Descripcin de los bloques de
funcin". Las caractersticas tcnicas especiales de cada bloque de funcin pueden
consultarse en los esquemas de funciones del manual de listas SINAMICS S110.
Tabla 7- 29 Volumen "Bloques de funcin libres"
Nombre
abreviado
Nombre del bloque de funcin Tipo de
datos
Nmero por
objeto de
accionamiento
AND Bloque de funcin AND BOOL 4
OR Bloque de funcin OR BOOL 4
XOR Bloque de funcin XOR BOOL 4
NOT Inversor BOOL 4
ADD Sumador REAL 2
SUB Restador REAL 2
MUL Multiplicador REAL 2
DIV Divisor REAL 2
AVA Generador de valor absoluto con evaluacin de signo REAL 2
MFP Formador de impulsos BOOL 2
PCL Acortador de pulsos BOOL 2
PDE Retardador de conexin BOOL 2
PDF Retardador de desconexin BOOL 2
PST Prolongador de pulsos BOOL 2
RSR Biestable RS, reset dominante BOOL 2
DFR Biestable D, reset dominante BOOL 2
BSW Conmutador binario BOOL 2
NSW Conmutador numrico REAL 2
LIM Limitador REAL 2
PT1 Filtro alisador REAL 2
INT Integrador REAL 1
DIF Diferenciador REAL 1
LVM Detector bilateral de lmites con histresis BOOL 2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
288 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Integracin en el accionamiento
Las entradas de conector (CI) y salidas de conector (CO) de los bloques de funcin libres
(p20094 ... p20286) se caracterizan por ser magnitudes relativas. Esto significa que dentro
de los bloques de funcin libres se calcula solo con valores de seal relativos (1,0
corresponde a 100%). La conversin a los conectores con unidades asignadas del
accionamiento se efecta automticamente.

Nota
Los esquemas de funciones de "Bloques de funcin libres" y los esquemas de funciones de
productos disponibles en SINAMICS S110 (p. ej., esquema de funciones 3010) se incluyen
en el siguiente manual: Manual de listas SINAMICS S110, captulo "Esquemas de
funciones".

Ejemplo 1: interconexin del valor de entrada
La consigna fija de velocidad actual (CO: r1024, esquema de funciones 3010) ha de leerse y
procesarse en el bloque de funcin libre ADD 0 (esquema de funciones 7220).
Para esto se ajusta p20094[0] = 1024.
El bloque de funcin ADD 0 ha de llamarse cclicamente y, por consiguiente, asignarse al
grupo de ejecucin 9. Adems, ha de llamarse con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El
nmero del grupo de ejecucin se ha seleccionado al azar.
Para esto se ajusta p20096 = 9 y p20000[9] = 1002.
Consigna fija de velocidad activa ADD 0 Entrada X 0
Velocidad de referencia
p2000
ADD 0 Entrada X 1
ADD 0 Entrada X 2
ADD 0 Entrada X 3
ADD 0 Salida Y
+
1024
p20094[ 0]
(0)
p20094[ 1]
(0)
p20094[ 2]
(0)
p20094[ 3]
r20095
X1
X2
X0
X3
Y
r1024
x 1
x 2
x1
x2

Figura 7-69 Ejemplo 1: interconexin del valor de entrada
La seal de entrada r1024 con la unidad 1/min se refiere a su magnitud de referencia p2000.
Supuesto:
r1024 = 1500 1/min
p2000 = velocidad de ref. 3000 1/min
Resultado:
r20095 = 0,5
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 289
Ejemplo 2: interconexin del valor de salida
El valor de salida relativo del bloque de funcin libre LIM 0 (esquema de funciones 7260) ha
de aplicarse como par adicional M_adic 2 (esquema de funciones 5060) en el tipo de
regulacin SERVO.
Para esto se ajusta p1513[0] = 20231.
El bloque de funcin LIM 0 ha de llamarse cclicamente y, por consiguiente, se asigna al
grupo de ejecucin 8.
Para esto se ajusta p20234 = 8.
El nmero del grupo de ejecucin se ha seleccionado al azar.
El intervalo de muestreo para la llamada de LIM 0 ha de ser de 1 ms.
Para esto se ajusta p20000[8] = 4 (= 4 x r20002 = 4 x 250 s = 1 ms)
x1 * x 2
Par asignado
p2003
x1
x2
r20231
LIM 0 Salida Y
X
LU
LL QL
QU
M_adicional 2
20231
p1513[C]
M_adicional 1
r1515
Y
+
+

Figura 7-70 Ejemplo 2: interconexin del valor de salida
En virtud de la interconexin de p1513 (par adicional 2) con r20231, la seal de salida
relativa Y del bloque de funcin se multiplica internamente por el par de referencia p2003 y
se interpreta como par adicional con unidades asignadas.
Supuesto:
Intervalo de muestreo base: r20002 = 0,25 ms
r20231 = 0,3333
p2003 = par de referencia de 300 Nm
p1511[0] = 0 (par adicional 1 = "0")
p1513[0] = 20231
Resultado:
r1515 = 100,0 Nm (para CDS0)
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
290 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplo 3: interconexin de palabra de recepcin PROFIBUS (WORD)
La palabra de recepcin PZD 2 (CO: r2050[1], esquema de funciones 2460) ha de
interconectarse con el bloque de funcin libre ADD 0 (esquema de funciones 7220).
+
ADD 0 Entrada X 0
1024
p20094[0]
ADD 0 Entrada X 1
(0)
p20094[1]
ADD 0 Entrada X 2
(0)
p20094[2]
ADD 0 Entrada X 3
(0)
p20094[3]
r20095
ADD 0 Salida Y
X1
X2
X0
X3
Y
x1
x2
4000 hex
x 1
x 2
Palabra recep. PZD 1
Palabra recep. PZD 2
r2050[ 0]
Palabra recep. PZD 3
r2050[ 1]
ADD 0 Grupo ejecucin
p20096 = 0

Figura 7-71 Ejemplo 3: interconexin de palabra de recepcin PROFIBUS (WORD)
Los datos de proceso PROFIBUS del tipo WORD (16 bits) tienen la magnitud de referencia
4000 hex. Esta magnitud de referencia corresponde al valor 1.0 en las entradas de los
bloques de funcin libres.
Supuesto:
p20096 = 0
Asignar bloque de funcin ADD 0 al grupo de ejecucin 0.
p20000[0] = 1002
Llamar el grupo de ejecucin 0 con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El nmero cero
del grupo de ejecucin se ha elegido al azar.
Palabra de recepcin PROFIBUS 2: r2050[1] = 6000 hex
Resultado:
r20095 = (6000 hex/4000 hex) x 1,0 = 1,5
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 291
Ejemplo 4: interconexin de palabra de emisin PROFIBUS DWORD
La salida del bloque de funcin libre LIM 1 (CO: r20234, esquema de funciones 7260) ha de
interconectarse con una palabra de emisin PZD (esquema de funciones 2470) con el tipo
de datos DWORD.
La entrada del bloque de funcin libre LIM 1 recibe una consigna fija de velocidad (p1002,
esquema de funciones 3010).
LIM 1 Salida Y
LIM 1 Grupo de ejecucin
p20242 = 0
LIM 1 Entrada X
LIM 1 Lmite superior LU
p20237 = 2.0
Consigna fija de velocidad 2
p1002 [D] = 5400 .0 [ 1/min ]
LIM 1 Secuencia de ejecucin
p20243 (650 )
LIM 1 Lmite inferior LL
p20238 = -2.0
PZD - Palabra de emisin
1
PZD -Palabra de emisin
2
PZD -Palabra de emisin
3
PZD -Palabra de emisin
4
x1 * x 2
4000 0000 hex
x 1
x 2
r20239
r2063[1]
X Y
LU
LL QL
QU
(0)
p20236
DWORD
20239
p2061[ 1]
p1002[ D]

Figura 7-72 Ejemplo 4: interconexin de palabra de emisin PROFIBUS (DWORD)
Los datos de proceso PROFIBUS del tipo DWORD (32 bits) tienen la magnitud de referencia
4000 0000 hex. Esta magnitud de referencia corresponde al valor 1,0 en las salidas de los
bloques de funcin libres. El parmetro r2063 se actualiza solo si se produce un intercambio
de datos cclico real en PROFIBUS.
Supuesto:
p20000[0] = 1002
Llamar el grupo de ejecucin 0 con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El nmero cero
del grupo de ejecucin se ha elegido al azar.
p1002 = 5400 1/min
p2000 = 3000 1/min
Resultado:
Valor de salida de LIM 1: r20239 = 5400 1/min/3000 1/min = 1,8
r2063[1] = X1 x X2 = 1,8 x 4000 0000 hex = 7333 3333 hex
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
292 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.8.2 Puesta en marcha
Activacin del mdulo de funcin "Bloques de funcin libres"
Software de puesta en marcha STARTER
La activacin con el software de puesta en marcha STARTER es posible solo OFFLINE y se
realiza mediante el cuadro de dilogo de propiedades de los objetos de accionamiento. Ah
pueden seleccionarse los "bloques de funcin libres" en la pestaa de mdulos de funcin.
Abrir con STARTER el proyecto correspondiente y, en el navegador de proyecto, hacer clic
con el botn izquierdo del ratn en el carcter (+) para abrir los subelementos.
Un solo clic con el botn derecho del ratn muestra el men contextual del objeto de
accionamiento marcado. Seleccionar "Propiedades" y "Mdulos de funcin" haciendo clic
con el botn izquierdo del ratn. Acto seguido, desplazarse en su caso hasta "Bloques de
funcin libres". Activar este mdulo de funcin mediante la casilla de verificacin y confirmar
con "OK". El cuadro de dilogo de propiedades se cerrar automticamente despus.
La casilla de verificacin "Bloques de funcin libres" no viene activada de fbrica. Si se
marca la casilla de verificacin y se confirma con "OK", se activa el mdulo de funcin
"Bloques de funcin libres" despus de descargar el proyecto.
Activacin de bloques de funcin individuales
Cada bloque de funcin se asigna a un grupo de ejecucin mediante dos parmetros de la
manera siguiente:
El primer parmetro define el grupo de ejecucin.
El segundo define la secuencia de ejecucin dentro del grupo.
Dentro de cada grupo de ejecucin, los bloques de funcin con valor de secuencia de
ejecucin ms bajo se calculan antes de los bloques de funcin con valor ms alto.

Nota
Todos los bloques de funcin estn asignados de fbrica al grupo de ejecucin 9999. Como
consecuencia, no se calcula el bloque de funcin.

Adems es preciso ajustar x llamadas cclicas del grupo de ejecucin. Para esto se fija el
parmetro p20000[x] en un valor > 0.
Ejemplo:
En el objeto de accionamiento del tipo "SERVO", el intervalo de muestreo base de software
es r20003 = 8 ms. El grupo de ejecucin 0 ha de llamarse cada 16 ms.
Significado:
Fijar p20000[0] = 1002 (intervalo de muestreo 2 x r20003).
Control de r20001[0] = 16,0 ms (intervalo de muestreo del grupo de ejecucin 0).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 293
Carga de tiempo de clculo para la versin de firmware 4.1
La edicin de los bloques de funcin libres consume tiempo de clculo. Si el tiempo de
clculo es escaso, deber comprobarse si se necesitan todos los mdulos de funcin
activados y si todos los bloques de funcin utilizados deben ser calculados en el mismo
tiempo de muestreo.
La carga de tiempo de clculo puede reducirse desactivando mdulos de funcin o
asignando bloques de funcin en uso a un grupo de ejecucin que tenga mayor tiempo de
muestreo.
Dependencia
La carga de tiempo de clculo resultante depende de lo siguiente:
Nmero de grupos de ejecucin activados (p20000[x] > 0)
Nmero de bloques de funcin calculados
Intervalo de muestreo
Tiempo de clculo online
La carga de tiempo de clculo mostrada en r9976[0...7] no contiene la carga adicional que
representan los bloques de funcin libres.

Nota
A partir de la versin de firmware 4.1 del sistema base SINAMICS se aplica:
A partir de esta versin, se utiliza otro procedimiento para determinar la carga del tiempo de
clculo. Por esta razn, r9976[0...7] no contiene la carga del tiempo de clculo generada por
los "bloques de funcin libres".

Tiempo de clculo offline
En el modo offline, SIZER permite realizar una afirmacin aproximada sobre si una
configuracin puede calcularse en un SINAMICS S110. La carga de tiempo de clculo
adicional debida a la activacin del mdulo de funcin "Bloques de funcin libres" no se
tiene en cuenta.
Carga de tiempo de clculo para la versin de firmware a partir de 4.3
A partir de la versin de firmware 4.3, la Control Unit (CU) utiliza los datos de configuracin
para determinar la carga del tiempo de clculo que debe esperarse (incluida la carga por
FBLOCKS) despus de una descarga o modificacin de parmetros (p. ej., cambiar
intervalo de muestreo de un grupo de ejecucin). Este valor se muestra para el sistema
completo en r9976 (Tasa de carga del sistema).
Si el promedio calculado de la carga de tiempo de clculo para el sistema completo r9976[1]
o la tasa de carga mxima (incluidas las interrupciones por segmentos de tiempo con
intervalos de muestreo ms cortos) en un intervalo de muestreo r9976[5] supera el valor de
100,00%, se provoca el fallo F01054 (CU: Lmite del sistema superado) con reaccin a fallo
DES2
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
294 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
La carga se calcula en la Control Unit, es decir, los valores de carga se muestran en
STARTER/SCOUT solamente en el modo online.
La carga de tiempo de clculo resultante debida a la activacin de FBLOCKS depende de lo
siguiente:
Nmero de grupos de ejecucin calculados
Intervalo de muestreo de los grupos de ejecucin
Nmero de bloques calculados
Tipos de bloque calculados
La proporcin de la carga del tiempo de clculo correspondiente a FBLOCKS se visualiza en
r20005[09] para los grupos de ejecucin 0 a 9 (a partir de la versin de firmware 4.3). Hay
que tener en cuenta que la carga del tiempo de clculo para un grupo de ejecucin k
solamente se calcula si se ha registrado para procesamiento cclico (p20000[k-1] 0).
A diferencia de la versin de firmware 4.1, a partir de la versin de firmware 4.3, toda
modificacin de parmetros (en el modo online de STARTER) que repercuta en la carga de
tiempo de clculo (p. ej., la modificacin del intervalo de muestreo de un grupo de ejecucin
en FBLOCKS) provoca que la unidad de accionamiento calcule de nuevo inmediatamente
r9976 (y r20005). Para parmetros que pueden modificarse solo en los estados de equipo
C1 (Puesta en marcha del equipo) o C2 (Puesta en marcha del objeto de accionamiento) (es
decir, solo en el modo offline de STARTER/SCOUT), r9976 no se actualiza hasta que se ha
descargado el proyecto y ha arrancado la Control Unit.
En la versin de firmware 4.3, la carga del tiempo de clculo mostrada en r9976 puede ser
del 100,00 % sin que se produzca un fallo.
Nmero de posibles intervalos de muestreo de hardware
La eleccin de los intervalos de muestreo de los grupos de ejecucin puede tener lugar en
p20000[x] como mltiplo de r20002 (intervalo de muestreo base de segmentos de tiempo de
hardware), como mltiplo de r20003 (intervalo de muestreo base de segmentos de tiempo
de software) o en funcin del intervalo de muestreo de una funcin del sistema base
SINAMICS (p. ej., con p20000[x] = 9003 == "Calcular antes del canal de consigna" del
intervalo de muestreo del canal de consigna).
Como intervalos de muestreo de hardware solo pueden ajustarse intervalos de muestreo
para los que se cumpla lo siguiente:
1 ms t_muest r20003 - r20002 en p20000[x]
El intervalo de muestreo r20003 es siempre un intervalo de muestreo de software
independientemente de si se parametriza como p20000[x] = 1001 (== 1 x r20003) o como
mltiplo de r20002 (p20000[x] 256).
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 295
Intervalos de muestreo de hardware, nmero y asignacin
En la configuracin debe tenerse en cuenta que el nmero de los intervalos de muestreo de
hardware diferentes utilizados conjuntamente por el sistema base SINAMICS y los bloques
de funcin libres (1 ms periodo t_muest < r20003 - r20002) est limitado del siguiente
modo:
SINAMICS S110 nmero de intervalos de muestreo de hardware = 11
La asignacin de los intervalos de muestreo de hardware disponibles se muestra en
r20008[0...12] del siguiente modo (en STARTER/SCOUT solo en el modo online):
Valor = 0,0 intervalo de muestreo sin asignar
Valor 0,0 (distinto de 0,0) intervalo de muestreo en ms
Valor = 9999900,00000 intervalo de muestreo no soportado



Nota
Debe tenerse en cuenta que una traza de periodo largo registra un intervalo de muestreo
de 2 ms y que Trace registra intervalos de muestreo segn el ciclo de traza
seleccionado. Mientras estos intervalos de muestreo no hayan sido registrados por el
sistema base SINAMICS o los bloques de funcin libres (FBLOCKS), estas funciones
requerirn intervalos de muestreo de hardware libres adicionales.
Los intervalos de muestreo de hardware registrados pueden leerse en r20008[0...12]
(con FBLOCKS activados). El nmero actual de intervalos de muestreo de hardware
libres puede leerse en r7903.

Intervalos de muestreo de hardware, utilizacin
Varios grupos de ejecucin de los bloques de funcin libres y el sistema base SINAMICS
pueden utilizar a la vez un mismo intervalo de muestreo.
Por tanto, es preferible registrar los grupos de ejecucin en intervalos de muestreo
existentes o, si resulta conveniente en razn de la funcin, utilizar, por ejemplo, el grupo de
ejecucin fijo "Calcular antes del canal de consigna".
La unidad de accionamiento siempre precisa para fines internos como mnimo dos tiempos
de muestreo de hardware libres. Por tanto, el nmero actual de intervalos de muestreo de
hardware libres puede leerse en r7903.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
296 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Descarga de proyecto, aviso de fallo y procedimiento
Si se configuran offline demasiados intervalos de muestreo de hardware diferentes, no se
emite un aviso de fallo al respecto hasta el momento en que se descarga el proyecto.
En este caso, debe procederse del siguiente modo:
1. Ajustar offline en el proyecto todos los grupos de ejecucin libres con intervalos de
muestreo de hardware asignados de modo que tengan intervalos de muestreo de
software.
Intervalos de muestreo de hardware (p20000 < 256)
Intervalos de muestreo de software (p20000 1001)
La asignacin de grupos de ejecucin fijos (p20000 = 9003) puede permanecer sin
cambios porque el grupo de ejecucin fijo utiliza el mismo intervalo de muestreo que
la funcin del sistema base SINAMICS asignada.
2. Repetir la descarga del proyecto.
3. Comprobar tras la descarga y el arranque de la Control Unit:
r7903: nmero de los intervalos de muestreo de hardware todava disponibles.
r20008: nmero de intervalos de muestreo de hardware registrados por el sistema
base SINAMICS.
4. Adaptar la parametrizacin de los grupos de ejecucin de forma correspondiente.



Nota
El nmero de intervalos de muestreo de hardware diferentes posibles en una Control
Unit est limitado. Por tanto, es preferible utilizar intervalos de muestreo de software
(mltiplo de r20003) o, dado el caso, el grupo de ejecucin fijo "Calcular antes del canal
de consigna" (p20000[0...9] = 9003).

7.3.8.3 AND (Y)
Descripcin breve
Bloque de funcin AND del tipo BOOL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin vincula las magnitudes binarias de las entradas I a un AND lgico y
emite el resultado en su salida binaria Q.

Salida Q = 1, cuando en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 1. En todos los dems
casos, salida Q = 0.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 297
7.3.8.4 OR (O)
Descripcin breve
Bloque de funcin OR del tipo BOOL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin vincula las magnitudes binarias de las entradas I a un OR lgico
(disyuncin) y emite el resultado en su salida binaria Q.
Q = I0 v I1 v I2 v I3
Salida Q = 0, cuando en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 0. En todos los dems
casos, salida Q = 1.
7.3.8.5 XOR (O exclusiva)
Descripcin breve
Bloque de funcin XOR del tipo BOOL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin vincula las magnitudes binarias de las entradas I de acuerdo a una
funcin lgica OR de exclusin y emite el resultado en su salida binaria Q.
La salida Q = 0 si en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 0 o si, en un nmero par de
las entradas I0 a I3, se recibe el valor 1.
La salida Q = 1 cuando en un nmero impar de las entradas I0 a I3 se recibe un 1.
7.3.8.6 NOT (inversor)
Descripcin breve
Inversor del tipo BOOL.
Funcionamiento
El bloque de funcin invierte la magnitud binaria en la salida I y emite el resultado en la
salida Q.

La salida Q = 1 si en la entrada I se recibe el valor 0.
La salida Q = 0 si en la entrada I se recibe el valor 1.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
298 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.8.7 ADD (sumador)
Descripcin breve
Sumador del tipo REAL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin suma con los signos correspondientes los valores introducidos en las
entradas X0 a X3.
El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... 3,4 E38.
Y = X0 + X1 + X2 +X3
7.3.8.8 SUB (restador)
Descripcin breve
Restador del tipo REAL con dos entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin resta con los signos correspondientes el valor introducido en la entrada
X1 del valor introducido en la entrada X0.
El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... 3,4 E38.
Y = X0 X1
7.3.8.9 MUL (multiplicador)
Descripcin breve
Multiplicador del tipo REAL con cuatro entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin multiplica con los signos correspondientes los valores introducidos en
las entradas X0 a X3.
El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... +3,4 E38.
Y = X0 X1 X2 X3
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 299
7.3.8.10 DIV (divisor)
Descripcin breve
Divisor del tipo REAL con dos entradas.
Funcionamiento
El bloque de funcin divide el valor introducido en la entrada X0 entre el valor introducido en
la entrada X1. El resultado se emite en las salidas de la siguiente forma:
Salida Y: cociente con dgitos antes de la coma y decimales
Salida YIN: cociente entero
Salida MOD: resto de la divisin (resto absoluto; MOD = (Y - YIN) X0)
La salida Y est limitada al rango de aprox. -3,4 E38 ... +3,4 E38.

Si el valor de salida Y supera el rango de valores de aprox. -3,4E38 ... 3,4E38 (porque el
divisor X1 es muy pequeo o cero), se emitir en la salida Y el valor lmite con el signo del
rango de salida. Al mismo tiempo, se ajusta la salida binaria QF = 1.
Con una divisin 0/0 no se modifica la salida de bloque Y. La salida binaria QF se ajusta a 1.
7.3.8.11 AVA (generador de valor absoluto con evaluacin de signo)
Descripcin breve
Bloque de clculo del tipo REAL para formacin de valor absoluto.
Funcionamiento
El bloque de funcin conforma la magnitud del valor presente en la entrada X. El resultado
se emite en la salida Y.
Y = |X|
Si la magnitud de entrada es negativa, se ajusta al mismo tiempo la salida binaria SN = 1.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
300 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.8.12 MFP (formador de impulsos)
Descripcin breve
Temporizador para generar un impulso con lapso de tiempo fijo.
Utilizacin como elemento acortador o prolongador.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1 para la duracin de
impulso T. El generador de impulsos no puede redispararse.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
I
Q
0
T
1
0
1
T T

Figura 7-73 MFP (formador de impulsos): Cronograma
7.3.8.13 PCL (acortador de pulsos)
Descripcin breve
Temporizador para limitar la duracin del impulso.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1.
La salida Q toma el valor 0 si la entrada I = 0 o ha transcurrido la duracin del impulso T.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
I
Q
0
1
T
1
0
T

Figura 7-74 PCL (acortador de pulsos): Cronograma
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 301
7.3.8.14 PDE (retardador de conexin)
Descripcin breve
Temporizador con retardo de conexin del tipo BOOL.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1 una vez
transcurrido el tiempo de retardo del impulso T.
La salida Q se ajusta a 0 si I = 0.
Si el lapso de tiempo del impulso de entrada I es menor que el tiempo de retardo del
impulso T, Q se mantiene en 0.
Si el tiempo T es tan grande que sobrepasa el valor interno mximo representable (T/ta
como valor de 32 bits, siendo ta = intervalo de muestreo), se limita al valor mximo (p. ej.,
siendo ta = 1 ms, aprox. 50 das).
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
T T
I
Q
0
1
0
1
T

Figura 7-75 PDE (retardador de conexin): Cronograma
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
302 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.8.15 PDF (retardador de desconexin)
Descripcin breve
Temporizador con retardo de desconexin.
Funcionamiento
El flanco descendente de un impulso en la entrada I resetea la salida Q a 0 una vez
transcurrido el tiempo de retardo de desconexin T.
La salida Q se ajusta a 1 si I = 1.
La salida Q se ajusta a 0 si el impulso de entrada I = 0 y ha transcurrido el tiempo de retardo
de desconexin T.
Si la entrada I se ajusta de nuevo a 1 antes de que transcurra el tiempo T, la salida Q
permanece ajustada a 1.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I.
T T
I
Q
0
1
0
1
T

Figura 7-76 PDF (retardador de desconexin): Cronograma
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 303
7.3.8.16 PST (prolongador de pulsos)
Descripcin breve
Temporizador para generar un impulso con duracin mnima y entrada de desactivacin
adicional.
Funcionamiento
El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1.
La salida Q baja de nuevo a 1 cuando el impulso de entrada I = 0 y cuando ha transcurrido
la duracin del impulso T.
La salida Q puede ajustarse a cero en cualquier momento a travs de la entrada de
desactivacin R con R = 1.
Cronograma
Impulso de salida Q en funcin de la duracin del impulso T y el impulso de entrada I
(con R = 0).
I
Q
0
1
0
1
T T T

Figura 7-77 PST (prolongador de pulsos): Cronograma
7.3.8.17 RSR (biestable RS, reset dominante)
Descripcin breve
Biestable RS con reset dominante usable como memoria esttica de valores binarios.
Funcionamiento
Con 1 lgico en la entrada S, la salida Q se ajusta a 1 lgico.
Si la entrada R est ajustada a 1 lgico, la salida Q se ajusta a 0 lgico.
Si ambas entradas estn ajustadas a 0 lgico, Q no se modifica.
Si, por el contrario, ambas entradas son 1 lgico, Q es 0 lgico, puesto que domina la
entrada de desactivacin.
La salida QN lleva siempre el valor inverso a Q.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
304 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.8.18 DFR (biestable D, reset dominante)
Descripcin breve
Bloque de funcin del tipo BOOL para utilizar como biestable D con reset dominante.
Funcionamiento
Si ambas entradas S y R son 0 lgico, la informacin de entrada D se conecta a la salida Q
con un flanco ascendente en la entrada de disparo I.
La salida QN lleva siempre el valor inverso a Q. Con 1 lgico en la entrada S, la salida Q se
ajusta a 1 lgico.
Si la entrada R est ajustada a 1 lgico, la salida Q se ajusta a 0 lgico. Si ambas entradas
estn ajustadas a 0 lgico, Q no se modifica.
Si, por el contrario, ambas entradas S y R son 1 lgico, Q es 0 lgico, puesto que domina la
entrada de desactivacin.
Cronograma
Impulso de salida Q dependiente de la entrada D y del impulso de entrada I para S = R = 0.
0
I
D
Q
QN
1
0
1
0
1
0
1

Figura 7-78 DFR (biestable D, reset dominante): Cronograma
7.3.8.19 BSW (conmutador binario)
Descripcin breve
El bloque de funcin conecta una de las dos magnitudes de entrada binarias (tipo BOOL) a
la salida.
Funcionamiento
Si la entrada I = 0, se emite I0 a la salida Q.
Si la entrada I = 1, se emite I1 en la salida Q.
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 305
7.3.8.20 NSW (conmutador numrico)
Descripcin breve
El bloque de funcin conecta una de las dos magnitudes de entrada numricas (tipo REAL)
a la salida.
Funcionamiento
Si la entrada I = 0, se emite X0 en la salida Y.
Si la entrada I = 1, se emite X1 en la salida Y.
7.3.8.21 LIM (limitador)
Descripcin breve
Bloque de funcin para limitacin.
Lmite superior e inferior ajustable.
Indicacin al alcanzar los lmites ajustados.
Funcionamiento
El bloque de funcin transmite la magnitud de entrada X a su salida Y. La magnitud de
entrada se limita con ello en dependencia de LU y LL.
Si la magnitud de entrada alcanza el valor lmite superior LU, se ajusta la salida QU = 1.
Si la magnitud de entrada alcanza el valor lmite inferior LL, se ajusta la salida QL = 1.
Si el valor lmite inferior es mayor o igual al valor lmite superior, la salida Y se ajusta al valor
lmite superior LU.
Algoritmo:

Condicin: LL < LU
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
306 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.8.22 PT1 (filtro alisador)
Descripcin breve
Elemento de retardo de 1.er orden con funcin de seteo.
Utilizacin como filtro alisador.
Funcionamiento
Funcin de seteo no activa (S = 0)
La magnitud de entrada X, retardada dinmicamente lo equivalente a la constante de tiempo
de filtrado T, est presente en la salida Y.
T determina la pendiente del aumento de la magnitud de salida. Indica el valor con el que ha
aumentado la funcin de transicin al 63% de su valor final.
Despus de que t = 3T, la funcin de transicin alcanza casi el 95% de su valor final.
La ganancia proporcional ajustada internamente es 1 y no puede modificarse.
Si T/TA son lo suficientemente grandes (T/TA > 10), la funcin de transicin corresponde a
la curva siguiente:
Y (t) = X (1 - e-t/T)
Condicin: t = n TA
El clculo de los valores discretos se efecta segn el siguiente algoritmo:
Yn = Yn-1 + (TA/T) (Xn - Yn-1)

Yn Valor de Y en intervalo de muestreo n
Yn-1 Valor de Y en intervalo de muestreo n-1
Xn Valor de X en intervalo de muestreo n
Funcin de seteo activa (S = 1)
Si la funcin de seteo est activa, el valor de seteo actual SVn se adopta en la magnitud de
salida:
Yn = SVn

Nota
Cuanto mayor es T/TA, menor es la modificacin de la amplitud en Y desde un instante de
muestreo al siguiente. TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de funcin.
T se limita internamente: T TA

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 307
7.3.8.23 INT (integrador)
Descripcin breve
Bloque de funcin con comportamiento de integrador.
Funciones de integrador:
Ajustar valor inicial.
Constante de tiempo de integracin ajustable.
Limitaciones ajustables.
Para el funcionamiento de integrador normal, debe indicarse un valor lmite positivo
en LU y uno negativo en LL.
Funcionamiento
La modificacin de la magnitud de salida Y es proporcional a la magnitud de entrada X e
inversamente proporcional a la constante de tiempo de integracin TI.
La salida Y del integrador puede limitarse a travs de las entradas LU y LL. Si la salida
alcanza uno de los dos lmites, se emite un aviso a travs de las salidas QU o QL. Si LL
LU, la salida Y = LU.
El clculo de los valores discretos (TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de
funcin) se realiza de acuerdo con el siguiente algoritmo:
Yn = Yn-1 + (TA/TI) Xn

Yn Valor de Y en intervalo de muestreo n
Yn-1 Valor de Y en intervalo de muestreo n-1
Xn Valor de X en intervalo de muestreo n
Con S = 1 la magnitud de salida Y se ajusta al valor de ajuste SV. Es posible realizar dos
funciones a travs de S:
Hacer seguimiento del integrador (Y = SV)
La entrada binaria es S = 1 y se modifica el valor de ajuste SV. En caso necesario, la
salida salta justo despus de efectuar el ajuste al valor de ajuste.
Ajustar integrador al valor inicial SV
S se conmuta a 1. A continuacin, S se ajusta a 0 y el integrador se inicia desde SV en el
sentido predefinido por la polaridad de la magnitud de entrada X.



Nota
TI se limita internamente: TI TA

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
308 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
7.3.8.24 DIF (diferenciador)
Descripcin breve
Bloque de funcin con comportamiento de diferenciador.
Funcionamiento
La magnitud de salida Y es idntica en cuanto a su comportamiento a la velocidad de
modificacin de la magnitud de entrada X, multiplicada por la constante de tiempo de
derivada TD.
El clculo de los valores discretos se efecta segn el siguiente algoritmo:
Yn = (Xn Xn-1) TD/TA

Yn Valor de Y en intervalo de muestreo n
Xn Valor de Y en intervalo de muestreo n-1
X n-1 Valor de X en intervalo de muestreo n


Nota
Cuanto mayor es TD/TA, mayor es la modificacin de la amplitud en Y desde un instante de
muestreo al siguiente. TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de funcin.
TD se limita internamente a TD 0.
Precaucin: posibilidad de rebase.

Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 309
7.3.8.25 LVM (detector bilateral de lmites con histresis)
Descripcin breve
El bloque de funcin del tipo BOOL vigila una magnitud de entrada comparndola con
magnitudes de referencia seleccionables.
Utilizacin:
Vigilancia de consignas, valores reales y medidas.
Supresin de conmutaciones frecuentes (inestabilidad de seal).
El bloque de funcin ofrece una funcin de discriminacin de ventana.
Funcionamiento
El bloque de funcin calcula un valor intermedio interno a partir de una caracterstica de
transferencia (ver Caracterstica de transferencia) con histresis.
El valor intermedio se compara con los lmites del intervalo y el resultado se emite en las
salidas QU, QM y QL.
La caracterstica de transferencia se configura a travs de los valores para el valor medio M,
el lmite del intervalo L y la histresis HY.
Caracterstica de transferencia
1
0
QL
QM
0
1
QU
0
1
HY
L
M- L
L
HY
M+L M

Figura 7-79 LVM (detector bilateral de lmites con histresis): Caracterstica de transferencia
Funciones de accionamiento
7.3 Mdulos de funcin
Manual de funciones
310 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 311
Safety Integrated Functions
8
8.1 Normas y prescripciones
8.1.1 Generalidades
8.1.1.1 Objetivos
De la responsabilidad que incumbe en materia de seguridad a los fabricantes y operadores
de dispositivos y productos tcnicos se deriva la exigencia de garantizar que las
instalaciones, mquinas y dems dispositivos tcnicos ofrezcan el mximo grado de
seguridad posible de acuerdo con los ltimos adelantos tcnicos al respecto. Con este fin,
las entidades empresariales enuncian normas que describen los ltimos adelantos tcnicos
en todos los aspectos concernientes a la seguridad. Al cumplir las normas relevantes en
cada caso, los constructores de instalaciones o fabricantes de mquinas o equipos
demuestran que han adoptado todos los ltimos adelantos tcnicos y que, por lo tanto,
cumplen con su deber de diligencia.
El objetivo de las funciones de seguridad es contribuir a reducir en lo posible el peligro
derivado de dispositivos tcnicos para las personas y el medio ambiente sin limitar con ello
ms de lo absolutamente necesario la produccin industrial y el uso de mquinas. Mediante
reglamentos acordados a nivel internacional, se pretende que la proteccin de las personas
y del medio ambiente se aplique en la misma medida en todos los pases y, al mismo
tiempo, se evite una distorsin de la competencia debido a requisitos de seguridad distintos.
Los conceptos y requisitos de seguridad varan segn las diferentes regiones y pases del
mundo. El fundamento jurdico y el modo y momento requeridos para demostrar el grado de
seguridad son tan variables como el reparto de responsabilidades.
Para los fabricantes de mquinas y constructores de instalaciones es fundamental el
principio segn el cual son de aplicacin en todo momento las leyes y los reglamentos del
lugar en el que opera la mquina o instalacin. Por ejemplo, el control de una mquina
destinada a operar en EE. UU. debe cumplir los requisitos de ese pas aunque el fabricante
de la mquina proceda del Espacio Econmico Europeo (EEE).
Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
312 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.1.2 Seguridad funcional
La seguridad es un concepto indivisible en lo que al bien protegido se refiere. Sin embargo,
las causas de peligro y, en consecuencia, las acciones tcnicas que cabe emprender para
evitarlas pueden ser muy diversas, por lo que conviene distinguir entre distintos tipos de
seguridad indicando, p. ej., el origen de los potenciales peligros en cada caso. As, cuando
la seguridad depende del funcionamiento correcto de un sistema, se habla de "seguridad
funcional".
Para garantizar la seguridad funcional de una mquina o una instalacin, es necesario que
los componentes relevantes para la seguridad de los dispositivos de proteccin y control
funcionen correctamente y, en caso de fallo, se comporten de modo que la instalacin
permanezca en un estado seguro o pase a un estado seguro. Para ello es necesario utilizar
tecnologa especialmente cualificada que satisfaga los requisitos descritos en las normas
correspondientes. Los requisitos para garantizar la seguridad funcional se basan en los
siguientes objetivos fundamentales:
evitar fallos sistemticos;
mantener bajo control los fallos sistemticos;
mantener bajo control los errores o fallos casuales.
El criterio para medir el nivel de seguridad funcional alcanzado es la probabilidad de fallos
peligrosos, la tolerancia a fallos y el grado de calidad que se pretende garantizar reduciendo
al mnimo los fallos sistemticos. Estos criterios se expresan en las normas por medio de
varios conceptos. En IEC/EN 61508, IEC/EN 62061, IEC/EN 61800-5-2: "Safety Integrity
Level" (SIL) y EN ISO 13849-1:2006 "Categoras" y "Performance Level" (PL).
8.1.2 Seguridad en mquinas en Europa
Las directivas CE referentes a la fabricacin de productos se basan en el artculo 95 del
Tratado de la Unin Europea, que regula el libre intercambio de mercancas. Se basan en
un nuevo concepto global ("new approach", "global approach"):
Las directivas CE solo contienen objetivos de seguridad generales y definen requisitos
de seguridad bsicos.
La definicin de los detalles tcnicos se deja en manos de los organismos de
normalizacin, que los fijan en normas siguiendo el correspondiente mandato de la
Comisin del Parlamento Europeo y del Consejo (CEN, CENELEC). Estas normas se
armonizan dentro de una determinada directiva y se enuncian en el Diario Oficial de la
Comisin del Parlamento Europeo y del Consejo. La ley no obliga al cumplimiento de
determinadas normas. Sin embargo, en los casos en que se cumplen las normas
armonizadas, se da por sentado que se satisfacen todos los requisitos de seguridad
relevantes expresados en las directivas.
Las directivas CE exigen de los pases miembros el reconocimiento mutuo de las
normativas nacionales.
Todas las directivas CE son vlidas por igual, de modo que cuando varias directivas son
aplicables para un determinado dispositivo, se consideran vinculantes los requisitos de
todas ellas (p. ej., en el caso de una mquina provista de equipamiento elctrico, deben
cumplirse la Directiva de mquinas y la Directiva de baja tensin).
Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 313
8.1.2.1 Directiva de mquinas
El cumplimiento de los requisitos fundamentales de seguridad y sanitarios recogidos en el
anexo I de la Directiva es imprescindible para garantizar la seguridad de las mquinas.
Los objetivos de proteccin deben implantarse con responsabilidad a fin de cumplir la
exigencia de conformidad con la Directiva.
El fabricante de una mquina debe presentar el certificado que prueba el cumplimiento de
los requisitos fundamentales. La aplicacin de normas armonizadas facilita esta
certificacin.
8.1.2.2 Normas europeas armonizadas
Las normas europeas armonizadas son elaboradas por los organismos de normalizacin
CEN (Comit Europen de Normalisation) y CENELEC (Comit Europen de Normalisation
lectrotechnique) por mandato de la Comisin Europea, con el fin de precisar los requisitos
de las directivas CE para cada producto concreto. Estas normas (denominadas normas EN)
se publican en el Diario Oficial de la Comisin del Parlamento Europeo y del Consejo, tras lo
cual se transponen sin cambios en las diferentes normas de mbito nacional. Permiten
garantizar el cumplimiento de los requisitos fundamentales de seguridad y sanitarios y de
los objetivos de proteccin especificados en el Anexo I de la Directiva de mquinas.
El cumplimiento de las normas armonizadas deriva en la denominada "presuncin
automtica de conformidad" con la directiva, lo que significa que el fabricante puede dar por
sentado que cumple los aspectos de seguridad de la directiva, en la medida en que sean
abordados en la correspondiente norma. No obstante, no todas las normas europeas estn
armonizadas en este sentido. El factor decisivo es su anuncio en el Diario Oficial del
Parlamento Europeo y del Consejo.
La normativa europea relativa a la seguridad en mquinas tiene estructura jerrquica y se
divide en
normas A (normas bsicas);
normas B (normas de grupos);
normas C (normas de producto).

Sobre las normas de tipo A (normas bsicas)
Las normas A contienen conceptos y definiciones bsicas para todas las mquinas. Una de
ellas es la norma EN ISO 12100-1 (antes EN 292-1) "Seguridad de las mquinas: conceptos
bsicos, principios generales para el diseo".
Las normas A van dirigidas en primer trmino a los organismos elaboradores de normas de
tipo B y C. Sin embargo, los procedimientos de minimizacin de riesgos que se describen en
ellas tambin pueden ser de utilidad para los fabricantes en los casos en que no existan
normas de tipo C.
Sobre las normas de tipo B (normas de grupos)
Las normas B son todas aquellas que contienen informacin sobre seguridad
potencialmente aplicable a varios tipos de mquinas. Las normas B van dirigidas en primer
trmino a los organismos elaboradores de normas de tipo C. Sin embargo, tambin pueden
ser de utilidad para los fabricantes a la hora de disear y construir una mquina en los
casos en que no existan normas de tipo C.
Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
314 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Las normas de tipo B estn sujetas a su vez a otra subdivisin:
Normas de tipo B1, para aspectos de seguridad de nivel superior como, por ejemplo,
principios ergonmicos, distancias de seguridad a las fuentes de peligro o distancias
mnimas para evitar el aplastamiento de partes del cuerpo.
Normas de tipo B2, para dispositivos de seguridad que afectan a diversos tipos de
mquinas, como por ejemplo dispositivos de parada de emergencia, sistemas de control
a dos manos, enclavamientos, dispositivos de proteccin sin contacto o componentes de
controles relativos a la seguridad.

Sobre las normas de tipo C (normas de producto)
Las normas C son especficas de productos, por ejemplo, para mquinas herramienta,
mquinas procesadoras de madera, ascensores, envasadoras y embaladoras, mquinas de
artes grficas, etc. Las normas de producto contienen requisitos especficos para cada
mquina. En algunos casos, los requisitos pueden divergir de las normas bsicas o de
grupos. Para los fabricantes de mquinas, las normas de tipo C (normas de producto) tienen
la mxima prioridad. Si se cumplen estas normas, puede darse por sentado que se cumplen
tambin los requisitos bsicos del Anexo I de la Directiva de mquinas (presuncin
automtica de conformidad). Si para una determinada mquina no existe ninguna norma de
producto, pueden usarse las normas de tipo B como gua para la construccin de la
mquina.
La lista completa de todas las normas publicadas y de los proyectos de normas encargados
por la Comisin puede encontrarse en la siguiente direccin:
http://www.newapproach.org/
Sugerencia: debido al rpido avance de la tecnologa y a los cambios en los sistemas de
maquinaria que dicha evolucin comporta, a la hora de aplicar las normas, especialmente
las de tipo C, conviene comprobar si son actuales. Debe tenerse en cuenta que no existe
obligacin de aplicar la norma, sino que se deben alcanzar todos los objetivos de seguridad
de las correspondientes directivas CE.
Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 315
8.1.2.3 Normas para la implementacin de controles relevantes para la seguridad
Si la seguridad funcional de la mquina depende de funciones de control, el control debe
implementarse de modo que la probabilidad de fallos de las funciones de seguridad sea lo
suficientemente baja. Las normas EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1) y EN
62061 definen directrices para la implementacin de controles de mquina relevantes para
la seguridad, cuya aplicacin garantiza el cumplimiento de todos los objetivos de seguridad
de la directiva de mquinas CE. La aplicacin de estas normas permite cumplir los
correspondientes objetivos de seguridad de la directiva de mquinas.
Cualquier arquitectura,
todos los SlL 1-3 (a partir de PL b)
Arquitecturas establecidas, PL mximo
restringido con electrnica
EN 62061
Seguridad de mquinas
Seguridad funcional de sistemas de
control elctricos, electrnicos y
electrnicos programables relevantes
para la seguridad
EN lSO 13849
Seguridad de mquinas
Partes relativas a la seguridad de
controles
Norma del sector de maquina-
ria EN 62061 dentro del marco
de la norma EN 61508
En caso de divergencias con
respecto a las arquitecturas
establecidas, remtase a EN 61508
Enfoque universal para sistemas elctricos, electrnicos y electrnicos programables
que ejecutan funciones de seguridad o garantizan la seguridad funcional
EN 61508
Seguridad funcional de sistemas de control elctricos/electrnicos/electrnicos
programables relacionados con la seguridad (parte 0 a 7)

Figura 8-1 Normas para la implementacin de controles relevantes para la seguridad
Los campos de aplicacin de EN ISO 13849-1:2006, EN 62061 y EN 61508 son muy
similares. Por ello, para facilitar la decisin de los usuarios, los organismos IEC e ISO han
concretado los campos de aplicacin de ambas normas en una tabla comn que se incluye
en la introduccin a las normas. En funcin de la tecnologa (sistemas mecnicos,
hidrulicos, neumticos, elctricos, electrnicos o electrnicos programables), la
clasificacin de riesgo y la arquitectura, se elegirn las normas EN ISO 13849-1:2006 o
EN 62061.

Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
316 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Tecnologa para la ejecucin de funciones de
control relevantes para la seguridad
EN ISO 13849-1:2006

EN 62061

A No elctrica (p. ej. sistemas hidrulicos o
neumticos)
X No cubierta
B Sistemas electromecnicos (p .ej. rels o
sistemas electrnicos sencillos)
Limitado a las arquitecturas
contempladas (ver Nota 1) y
hasta un mximo de PL = e
Todas las arquitecturas y hasta
un mximo de SIL 3
C Sistemas electrnicos complejos (p. ej.
sistemas electrnicos programables)

Limitado a las arquitecturas
contempladas (ver Nota 1) y
hasta un mximo de PL = d
Todas las arquitecturas y hasta
un mximo de SIL 3
D Normas A combinadas con normas B

Limitado a las arquitecturas
contempladas (ver Nota 1) y
hasta un mximo de PL = e
X
Ver Nota 3

E Normas C combinadas con normas B Limitado a las arquitecturas
contempladas (ver Nota 1) y
hasta un mximo de PL = d
Todas las arquitecturas y hasta
un mximo de SIL 3
F Normas C combinadas con normas A
o bien
Normas C combinadas con normas A o
normas B
X

Ver Nota 2
X

Ver Nota 3
La "X" indica que el punto en cuestin est contemplado en la norma.
Nota 1:
Las arquitecturas contempladas se describen en el Anexo B de la norma EN ISO 13849-1:2006 y facilitan las tareas de
cuantificacin.
Nota 2:
Para sistemas electrnicos complejos: empleo de arquitecturas contempladas en cumplimiento de la norma EN ISO
13849-1:2006 hasta PL = d o cualquier arquitectura en cumplimiento de la norma EN 62061.
Nota 3:
Para tecnologas no elctricas: utilice como sistemas parciales las piezas contempladas en la norma EN ISO 13849-
1:2006.
Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 317
8.1.2.4 EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1)
Por razones tecnolgicas, el enfoque cualitativo de EN 954-1 no es suficiente para los
controles modernos. Entre otras cosas, EN 954-1 no tiene en consideracin
comportamientos temporales (p. ej. intervalos de test o test cclicos, vida til). Esto se
resolvi con el enfoque probabilstico de EN ISO 13849-1:2006 (probabilidad de fallo por
unidad de tiempo).
EN ISO 13849-1:2006 parte de las categoras ya establecidas en EN 954-1. Contempla, del
mismo modo, funciones de seguridad completas con todos los dispositivos implicados en su
ejecucin. Ms all del enfoque cualitativo de la norma EN 954-1, la norma EN ISO 13849-
1:2006 tambin contempla las funciones de seguridad desde el punto de vista cuantitativo.
Para ello se usan Performance Level (PL) en funcin de las categoras. Para componentes y
equipos, se requieren las siguientes magnitudes caractersticas de seguridad:
Categora (requisito estructural)
PL: Performance Level
MTTFd: promedio de tiempo hasta la aparicin de un fallo peligroso
meantime to dangerous failure
DC: cobertura de diagnstico
diagnostic coverage
CCF: fallo de origen comn
common cause failure

La norma describe cmo calcular el Performance Level (PL) en componentes de controles
relevantes para la seguridad partiendo de las arquitecturas previstas (designated
architectures). En caso de divergencias a este respecto, EN ISO 13849-1:2006 remite a EN
61508.
Si se combinan en un sistema conjunto varias piezas relevantes para la seguridad, la norma
ofrece indicaciones para calcular el PL resultante.


Nota
EN ISO 13849-1:2006 est armonizada dentro de la directiva de mquinas desde mayo de
2007. EN 954-1 puede seguir aplicndose hasta el 30/12/2011.

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8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
318 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.2.5 EN 62061
EN 62061 (idntica a IEC 62061) es una norma especfica de sector subordinada a IEC/EN
61508. Describe la implementacin de sistemas de control elctricos relevantes para la
seguridad de mquinas y contempla la totalidad de la vida til, desde la fase de concepcin
hasta la puesta fuera de servicio. La base la constituyen los enfoques cuantitativos y
cualitativos de las funciones de seguridad.
La norma aplica de manera coherente un enfoque dirigido desde arriba o "top-down" para la
implementacin de sistemas de control complejos, denominado Functional Decomposition.
Para ello, partiendo de las funciones de seguridad derivadas de los anlisis de riesgo, se
especifican funciones de seguridad parciales que, finalmente, se asignan a los dispositivos
reales, denominados sistemas parciales y elementos de sistema parcial. Se contemplan
tanto los componentes de hardware como los de software. EN 62061 describe tambin los
requisitos para la implementacin de programas de aplicacin.
Un sistema de control orientado a la seguridad consta de varios sistemas parciales. Desde
el punto de vista de tcnica de seguridad, los sistemas parciales se describen mediante las
magnitudes caractersticas denominadas aptitud SIL y PFHD.
Los dispositivos electrnicos programables, como p. ej. los PLC o los accionamientos de
velocidad variables, deben cumplir los requisitos de EN 61508. Si lo hacen, pueden
integrarse en el control como sistemas parciales. Para ello, el fabricante de dichos
dispositivos debe especificar las siguientes magnitudes caractersticas de seguridad.
Magnitudes caractersticas de seguridad para sistemas parciales:
SIL CL: aptitud SIL
SIL claim limit
PFHD: probabilidad de fallos peligrosos por hora
probability of dangerous failures per hour
T1: vida til
lifetime
Los sistemas parciales simples, como p. ej. los sensores y actuadores de componentes
electromecnicos, pueden estar compuestos por elementos de sistema parcial (dispositivos)
interconectados de maneras diversas, con las magnitudes caractersticas para el clculo del
correspondiente valor PFHD del sistema parcial.
Magnitudes caractersticas de seguridad para elementos de sistema parcial (dispositivos):
: tasa de fallos
failure rate
Valor B10: para elementos sujetos a desgaste
T1: vida til
lifetime
En el caso de los dispositivos electromecnicos, el fabricante especifica la tasa de fallos
referida a un nmero determinado de ciclos de maniobra. La tasa de fallos temporalizada y
la vida til deben determinarse en funcin de la frecuencia de maniobra para cada
aplicacin concreta.
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8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 319
Parmetros que deben fijarse en el diseo/construccin del sistema parcial compuesto por
los elementos de sistema parcial:
T2: intervalo de test de diagnstico
diagnostic test interval
: sensibilidad a fallos por causas comunes
susceptibility to common cause failure
DC: cobertura de diagnstico
diagnostic coverage
El valor PFHD del control orientado a seguridad se obtiene sumando los distintos valores
PFHD de los sistemas parciales.
A la hora de disear un control orientado a seguridad, el usuario dispone de las siguientes
posibilidades:
Emplear dispositivos y sistemas parciales que ya cumplen las normas EN ISO 13849-
1:2006, o bien IEC/EN 61508 o IEC/EN 62061. La norma especifica el modo en que
pueden integrarse dispositivos cualificados a la hora de implementar funciones de
seguridad.
Desarrollo de sistemas parciales propios:
sistemas electrnicos programables o sistemas complejos: aplicar EN 61508 o
EN 61800-5-2;
dispositivos sencillos y sistemas parciales: aplicar EN 62061.

EN 62061 no contiene informacin acerca de sistemas no elctricos. La norma representa
un sistema completo para la implementacin de sistemas de control relevantes para la
seguridad elctricos, electrnicos y electrnicos programables. Para los sistemas no
elctricos, debe aplicarse EN ISO 13849-1:2006.

Nota
En los ltimos tiempos se ha publicado una serie de "ejemplos de funcin" que describen la
implementacin de sistemas parciales sencillos y su integracin.



Nota
En Europa, la norma IEC 62061 est ratificada como EN 62061 y armonizada dentro de la
directiva de mquinas.

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8.1 Normas y prescripciones
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320 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.2.6 Serie de normas EN 61508 (VDE 0803)
Esta serie de normas describe el estado actual de la tcnica.
La norma EN 61508 no est armonizada dentro de ninguna directiva CE. En consecuencia,
en su caso no se produce la presuncin automtica de cumplimiento de los objetivos de
seguridad de una directiva. Sin embargo, los fabricantes de productos de seguridad pueden
utilizar tambin la norma EN 61508 para cumplir algunos requisitos bsicos de las directivas
europeas de acuerdo con la nueva filosofa, p. ej. en los siguientes casos:
Cuando no existe una norma armonizada para el campo de aplicacin en cuestin. En tal
caso, el fabricante puede utilizar la norma EN 61508. Sin embargo, no existe presuncin
de cumplimiento.
Cuando una norma europea armonizada (p. ej. EN 62061, EN ISO 13849:2006,
EN 60204-1) remite a EN 61508. Con esto se garantiza que se cumple el requisito
correspondiente de las directivas ("norma de validez paralela"). Si el fabricante, en el
caso de remisin indicado, aplica la norma EN 61508 de modo tcnicamente correcto y
con plena responsabilidad, se beneficia de la presuncin de cumplimiento de la norma
que hace la remisin.

La serie de normas EN 61508 contempla en un enfoque universal todos los aspectos que se
deben tener en cuenta cuando se utilizan sistemas E/E/EP (sistemas elctricos, electrnicos
y electrnicos programables) para ejecutar funciones de seguridad, as como para
garantizar la seguridad funcional en su uso. Otros peligros, como p. ej. los de descarga
elctrica, no se contemplan en la norma, del mismo modo que sucede en la norma
EN ISO 13849:2006.
Una novedad de la norma EN 61508 es su posicionamiento internacional como
"International Basic Safety Publication", lo que la convierte en marco para otras normas
especficas de sector (p. ej. EN 62061). Este posicionamiento internacional confiere a la
norma un alto grado de aceptacin a nivel mundial, especialmente en Amrica del Norte y
en la industria del automvil. Hoy en da es promovida por numerosos organismos oficiales,
p. ej. como base para la certificacin NRTL.
Otra novedad de EN 61508 es su enfoque sistemtico, que extiende los requisitos tcnicos
a la instalacin de seguridad completa, desde el sensor hasta el actuador, la cuantificacin
de la probabilidad de fallos peligrosos tomando como base los fallos casuales de hardware,
y la creacin de una documentacin para cada fase de la totalidad del ciclo de vida de
seguridad de los sistemas E/E/EP.
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8.1 Normas y prescripciones
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 321
8.1.2.7 Anlisis y evaluacin de riesgos
Debido a su diseo y a su funcionalidad, las mquinas e instalaciones implican riesgos. Por
eso, la directiva de mquinas exige una evaluacin de riesgos para cada mquina y, en
caso necesario, medidas para la reduccin de riesgos a fin de conseguir que el riesgo
remanente sea inferior al riesgo tolerable. Para la evaluacin de estos riesgos deben
aplicarse las siguientes normas:
EN ISO 12100-1 "Seguridad de las mquinas: conceptos bsicos, principios generales
para el diseo".
EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1) "Seguridad de las mquinas".
EN ISO 14121-1 (que sustituye a EN 1050, captulo 5) "Seguridad de las mquinas.
Evaluacin del riesgo".

En sus lneas fundamentales, EN ISO 12100-1 describe los riesgos que se deben
considerar y los principios de diseo para la reduccin de riesgos, mientras que EN ISO
14121-1 describe el proceso iterativo de evaluacin y reduccin de riesgos hasta alcanzar el
estado seguro.
La evaluacin de riesgos es una sucesin de pasos que permiten el examen sistemtico de
los peligros emanados de las mquinas. Cuando es necesario, despus de la evaluacin de
riesgos se emprende la reduccin de riesgos. La repeticin de estas operaciones da lugar al
proceso iterativo que permite minimizar los peligros en la medida de lo posible y tomar las
medidas de proteccin necesarias.
La evaluacin de riesgos incluye:
Anlisis de riesgos
determinacin de los lmites de la mquina (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1 cap. 5);
identificacin de los peligros (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1 cap. 6);
procedimientos para el anlisis de riesgos (EN 1050 cap. 7).
Evaluacin de riesgos (EN ISO 14121-1 cap. 8).

De acuerdo con la estructura iterativa del proceso para la consecucin del estado seguro, el
anlisis del riesgo debe ir seguido por la evaluacin del riesgo. Esto permitir decidir si es
necesario tomar medidas de reduccin de riesgos. En caso de que sea necesario seguir
reduciendo el riesgo, deben seleccionarse y aplicarse las medidas de proteccin
adecuadas. Tras ello debe repetirse la evaluacin del riesgo.
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8.1 Normas y prescripciones
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322 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
lNlClO
Determinacin de los lmites de la mquina
ldentificacin de peligros
Estimacin de riesgos
Evaluacin de riesgos
Reduccin de riesgos
Es segura la mquina?
No
S
FlN
Anlisis de riesgos Valoracin de riesgos
La reduccin de riesgos y la seleccin de medidas de proteccin adecuadas no forman parte
de la valoracin de riesgos

Figura 8-2 Proceso iterativo para la consecucin del estado seguro segn ISO 14121-1
La reduccin de riesgos debe efectuarse por medio de una concepcin y realizacin
adecuadas de la mquina, p. ej. por medio de un mando adecuado para funciones de
seguridad o por medio de medidas de proteccin.
Si las medidas de proteccin incluyen funciones de enclavamiento o control, estas debern
disearse de acuerdo con EN ISO 13849-1:2006. Para los controles elctricos y
electrnicos, puede usarse EN 62061 como alternativa a EN ISO 13849-1:2006. Los
controles electrnicos y sistemas de bus deben cumplir adems la norma IEC/EN 61508.
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 323
8.1.2.8 Reduccin de riesgos
La reduccin de riesgos de una mquina puede efectuarse por medio de medidas
estructurales o por medio de funciones de control relevantes para la seguridad. Para la
implementacin de estas funciones de seguridad deben tenerse en cuenta una serie de
requisitos especiales, clasificados en funcin del volumen de riesgo, que se describen
EN ISO 13849-1:2006 y, en el caso de los controles elctricos, especialmente los provistos
de sistemas electrnicos programables, en EN 61508 o EN 62061. Los requisitos para
componentes de controles relevantes para la seguridad se clasifican en funcin del volumen
de riesgo o de la necesidad de reduccin del riesgo.
EN ISO 13849-1:2006 define un grafo de riesgos que, en lugar de categoras, hace
referencia a Performance Levels (PL) ordenados jerrquicamente.
IEC/EN 62061 utiliza para la clasificacin el criterio "Safety Integrity Level" (SIL). Se trata de
una medida cuantitativa para el rendimiento relativo a la seguridad de un control. El SIL
requerido se determina segn el principio de evaluacin del riesgo de acuerdo con ISO
14121 (EN 1050). En el Anexo A de la norma se describe un procedimiento para determinar
el Safety Integrity Level (SIL) requerido.
En cualquier caso, e independientemente de la norma que se aplique, es importante que
todos los componentes del control de la mquina que intervienen en la ejecucin de
funciones relevantes para la seguridad satisfagan estos requisitos.
8.1.2.9 Riesgo remanente
En nuestro mundo tecnificado, la seguridad es un concepto relativo. Es prcticamente
imposible alcanzar un nivel de seguridad que excluya toda posibilidad de peligro, una
"garanta de riesgo cero", por as decirlo. El riesgo remanente se define como el riesgo que
permanece una vez ejecutadas las medidas de proteccin acordes con el estado actual de
la ciencia y la tcnica.
Los riesgos remanentes deben hacerse constar en la documentacin de las mquinas e
instalaciones (informacin al usuario segn EN ISO 12100-2).
8.1.3 Seguridad en mquinas en EE. UU.
Existe una diferencia esencial entre los requisitos legales de seguridad en el puesto de
trabajo en EE. UU. y Europa: en EE. UU. no existe una legislacin unificada sobre seguridad
en mquinas que regule la responsabilidad del fabricante o distribuidor. En lugar de ello se
enuncia de modo genrico la obligacin empresarial de ofrecer un puesto de trabajo seguro.
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8.1 Normas y prescripciones
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324 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.3.1 Requisitos mnimos de la OSHA
La obligacin empresarial de ofrecer un puesto de trabajo seguro est regulada en la
Occupational Safety and Health Act (Ley de seguridad y salud en el trabajo, OSHA) de
1970. El requisito fundamental de la OSHA se describe en el apartado 5, "Duties".
La administracin de las exigencias de la Ley OSHA compete a la "Occupational Safety and
Health Administration" (Administracin de seguridad y salud en el trabajo, tambin
denominada OSHA). La OSHA recurre a inspecciones de mbito regional para comprobar si
los puestos de trabajo cumplen las reglas vigentes.
Las normas relevantes para la seguridad en el trabajo de la OSHA se describen en el
documento OSHA 29 CFR 1910.xxx ("OSHA Regulations (29 CFR) PART 1910
Occupational Safety and Health") (CFR: Code of Federal Regulations).
http://www.osha.gov
La aplicacin de las normas se regula en 29 CFR 1910.5 "Applicability of standards". El
concepto es similar al que se maneja en Europa. Las normas especficas de producto tienen
prioridad sobre las normas de validez general, siempre que contemplen los aspectos
relevantes en cada caso. En caso de cumplirse las normas, el empresario puede dar por
sentado que satisface los requisitos bsicos de la Ley OSHA en lo referente a los aspectos
contemplados en las normas.
En el caso de determinadas aplicaciones, la OSHA exige que todos los equipos elctricos
que se utilizan con fines de proteccin de los trabajadores estn homologados, para la
aplicacin prevista, por un "Nationally Recognized Testing Laboratory" (Laboratorio de
pruebas reconocido nacionalmente, NRTL) reconocido por la OSHA.
Adems de las reglas de la OSHA, es importante tener en cuenta tambin las normas
actuales de organismos como NFPA y ANSI, as como las amplias normas de
responsabilidad sobre el producto vigentes en EE. UU. Debido a las normas de
responsabilidad sobre el producto, los fabricantes y operadores se ven obligados, por su
propio inters, a cumplir escrupulosamente todas las normativas y a aplicar siempre las
ltimas innovaciones tecnolgicas.
Por lo general, los seguros de responsabilidad civil exigen que los tomadores del seguro
cumplan las normas aplicables de los organismos de normalizacin. Los empresarios
autoasegurados no estn sometidos en principio a esta obligacin, pero en caso de
accidente deben poder demostrar que han aplicado todos los principios de seguridad de
validez general.
8.1.3.2 Certificacin NRTL
Con el fin de proteger a los trabajadores, todos los equipos elctricos utilizados en EE. UU.
deben contar, para la aplicacin prevista, con la homologacin de un "Nationally Recognized
Testing Laboratory" (NRTL) autorizado por la OSHA. Los laboratorios de pruebas
reconocidos nacionalmente estn plenamente autorizados a aceptar equipos y materiales
mediante inclusin en una lista, etiquetado u otros procedimientos. Las pruebas se
fundamentan en normas de mbito nacional, como la NFPA 79, o internacional, como p. ej.
la IEC/EN 61508 para sistemas E/E/EP.
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8.1 Normas y prescripciones
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 325
8.1.3.3 NFPA 79
La norma NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) es vlida para el
equipamiento elctrico de maquinaria industrial con tensiones nominales inferiores a 600 V.
Los grupos de mquinas que trabajan coordinadas entre s se consideran como una sola
mquina.
El requisito fundamental de la NFPA 79 en el terreno de los sistemas electrnicos
programables y buses de comunicaciones consiste en la certificacin obligatoria en caso de
que dichos sistemas se utilicen para ejecutar funciones de seguridad. Si se cumple este
requisito, los controles electrnicos y buses de comunicaciones pueden utilizarse tambin
para funciones de parada de emergencia de las categoras 0 y 1 (ver NFPA 79 9.2.5.4.1.4).
Al igual que EN 60204-1, NFPA 79 ya no exige, en el caso de las funciones de parada de
emergencia, el corte del suministro de energa elctrica por medios electromecnicos.
Los requisitos bsicos para sistemas electrnicos programables y buses de comunicaciones
son:
Requisitos del sistema (ver NFPA 79 9.4.3)
1. Los sistemas de control que incluyen controladores basados en software deben
en caso de producirse un fallo aislado,
(a) poner el sistema en un estado seguro para proceder a su desconexin;
(b) impedir el rearranque hasta que el fallo est subsanado;
(c) impedir el arranque imprevisto;
ofrecer un grado de proteccin comparable al de los controles provistos de cableado
fijo;
estar fabricados de conformidad con una norma reconocida que defina los requisitos
exigibles a ese tipo de sistemas.
2. El documento menciona en una nota como normas adecuadas las siguientes:
IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1/-2:200), IEC 61800-5-2.

Underwriter Laboratories Inc. (UL) ha definido una categora especial para la aplicacin de
este requisito en "Programmable Safety Controllers" (cdigo de denominacin NRGF). Esta
categora contempla los dispositivos de control que incluyen software y que estn previstos
para su aplicacin en funciones de seguridad.
La descripcin exacta de la categora y la lista de dispositivos que cumplen este requisito
puede consultarse en Internet:
http://www.ul.com certifications directory UL Category code/ Guide information search
for category "NRGF"

TUV Rheinland of North America, Inc. tambin est homologado como NRTL para estas
aplicaciones.
Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
326 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.1.3.4 ANSI B11
Las normas ANSI B11 son estndares/normas comunes desarrollados por organismos
como p. ej. la Association for Manufacturing Technology (Asociacin de tecnologas de
fabricacin, AMT) y la Robotic Industries Association (Asociacin de industrias robticas,
RIA).
El anlisis y la evaluacin de riesgos valoran los posibles peligros emanados de una
mquina. El anlisis de riesgos es un requisito importante segn NFPA 79, ANSI/RIA 15.06,
ANSI B11.TR-3 y SEMI S10 (semiconductores). Los resultados documentados de un
anlisis de riesgos permiten seleccionar las funciones de seguridad adecuadas, basndose
en el nivel de integridad de seguridad especificado de la aplicacin en cuestin.
8.1.4 Seguridad en mquinas en Japn
En Japn, el panorama es distinto al de Europa y EE. UU. No existen requisitos legales de
seguridad funcional comparables a los europeos. La responsabilidad sobre el producto
tampoco juega un papel tan importante como en EE. UU.
No existe ninguna exigencia legal de aplicacin de normas, sino nicamente la
recomendacin administrativa de aplicar la norma JIS (Japanese Industrial Standard):
Japn, en lnea con la filosofa europea, ha adoptado como estndares nacionales un
conjunto de normas fundamentales (ver tabla).
Tabla 8- 1 Normas japonesas
Nmero ISO/IEC Nmero JIS Comentario
ISO12100-1 JIS B 9700-1 Nombre anterior TR B 0008
ISO12100-2 JIS B 9700-2 Nombre anterior TR B 0009
ISO14121- 1/EN1050 JIS B 9702
ISO13849-1:2006 JIS B 9705-1
ISO13849-2:2006 JIS B 9705-1
IEC 60204-1 JIS B 9960-1 Sin Anexo F o Route Map del Prefacio
europeo
IEC 61508-0 hasta -7 JIS C 0508
IEC 62061 N. JIS todava no asignado
8.1.5 Normativa especfica
Adems de los requisitos recogidos en directivas y normas, deben tenerse en cuenta
tambin los requisitos especficos de empresas. Los grandes consorcios, como p. ej. los
fabricantes de automviles, tienen requisitos muy estrictos para los componentes de
automatizacin, que suelen recopilarse en normativa especfica.
Los asuntos relevantes para la seguridad (p. ej. modos de servicio, intervenciones del
operador con acceso a zona de peligro, esquemas de parada de emergencia) deben
aclararse lo antes posible con el cliente, a fin de poder integrarlos ya en la evaluacin y
reduccin de riesgos.
Safety Integrated Functions
8.1 Normas y prescripciones
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 327
8.1.6 Otros asuntos relevantes para la seguridad
8.1.6.1 Boletines informativos de las asociaciones profesionales
Los textos de las directivas, normas o especificaciones no siempre permiten enunciar
medidas de seguridad aplicables. En esos casos es necesario recurrir a indicaciones y
explicaciones complementarias.
En el cumplimiento de sus objetivos, los comits tcnicos de las asociaciones profesionales
publican documentos sobre los temas ms diversos.
Algunos ejemplos de temas para los que existen boletines:
observacin de procesos en la fabricacin;
ejes para cargas suspendidas;
laminadoras de rodillos;
tornos y centros de mecanizado: compraventa.
Los boletines de los comits tcnicos estn a disposicin de todos los crculos interesados,
p. ej. para el asesoramiento en las empresas, la elaboracin de reglamentos o la
implementacin de medidas de seguridad en mquinas e instalaciones. Los boletines de los
comits tcnicos se redactan dentro de los respectivos mbitos de especialidad de los
comits tcnicos de construccin de maquinaria, sistemas de produccin o manipulacin del
acero.
Los boletines pueden descargarse en la siguiente direccin:
http://www.bg-metall.de/
Seleccionar el vnculo rpido "Downloads" y a continuacin la categora "Informationsbltter
der Fachausschsse".
8.1.6.2 Bibliografa
Safety Integrated, The Safety System for Industry (5. edicin y anexo), referencia
6ZB5 000-0AA01-0BA1.
Safety Integrated - Terms and Standards - Machine Safety Terminology
(Edicin 04/2007), referencia E86060-T1813-A101-A1.
Safety Integrated Functions
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated
Manual de funciones
328 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated
8.2.1 Funciones soportadas
En este captulo se recogen todas las Safety Integrated Functions disponibles con
SINAMICS S110. Se diferencia entre Safety Integrated Basic Functions y Safety Integrated
Extended Functions.
Las funciones enunciadas en este documento son conformes a las normas IEC 61508, SIL2,
en el modo de operacin con alto ndice de exigencia, categora 3 y Performance Level d
(PL d) segn ISO 13849-1 (antigua EN 954-1) e IEC 61800-5-2.
Existen las siguientes Safety Integrated Functions (funciones SI):
Safety Integrated Basic Functions
Estas funciones estn incluidas en el alcance estndar del accionamiento y pueden
usarse sin licencia adicional:
Safe Torque Off (STO)
STO es una funcin de seguridad que impide el arranque inesperado segn
EN 60204-1:2006, apartado 5.4.
Safe Stop 1 (SS1, time controlled)
Safe Stop 1 se aplica sobre la funcin "Safe Torque Off". De este modo puede
realizarse una parada segn EN 60204-1:2006 de categora de parada 1.
Safe Brake Control (SBC)
La funcin SBC sirve para el control seguro de un freno de mantenimiento.
Para esta funcin se necesita adems un Safe Brake Relay.
Safety Integrated Extended Functions
Safe Torque Off (STO)
STO es una funcin de seguridad que impide el arranque inesperado segn
EN 60204-1:2006, apartado 5.4.
Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled)
La funcin SS1 se aplica sobre la funcin "Safe Torque Off". De este modo puede
realizarse una parada segn EN 60204-1:2006 de categora de parada 1.
Safe Stop 2 (SS2)
La funcin SS2 sirve para un frenado seguro del motor con transicin posterior al
estado "Safe Operating Stop" (SOS). De este modo puede realizarse una parada
segn EN 60204-1:2006 de categora de parada 2.
Safe Operating Stop (SOS)
SOS sirve como proteccin contra movimiento accidental. El accionamiento se
encuentra regulado y no tiene cortado el suministro de energa.
Safety Integrated Functions
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 329
Safely Limited Speed (SLS)
La funcin SLS sirve para la proteccin contra velocidades elevadas no deseadas de
un accionamiento.
Safe Speed Monitor (SSM)
La funcin SSM vigila de modo seguro un lmite de velocidad y emite una seal de
salida segura sin provocar una funcin de reaccin.
Safe Acceleration Monitor (SBR)
La funcin Safe Acceleration Monitor vigila de modo seguro la aceleracin de un
accionamiento. Forma parte de las funciones SS1 y SS2.
Safe Brake Ramp (SBR)
La funcin Safe Brake Ramp permite vigilar de forma segura la rampa de frenado.
Forma parte de las funciones "SS1 sin encder" y "SLS sin encder".
Requisitos para las Extended Functions
Para la utilizacin de las Safety Integrated Extended Functions se requiere la licencia
oportuna. La License Key correspondiente se introduce en cdigo ASCII en el parmetro
p9920. La License Key se activa por medio del parmetro p9921 = 1. Como alternativa,
la License Key puede introducirse tambin mediante el botn de STARTER "License
Key".
La generacin de la License Key para el producto "SINAMICS Safety Integrated
Extended Functions" se describe en el captulo "Concesin de licencia". Una licencia
insuficiente se sealiza con la alarma y LED siguientes:
A13000 Derechos de licencia insuficientes
LED RDY Luz intermitente verde/roja a una velocidad de 0,5 Hz
Control mediante PROFIsafe o bornes integrados seguros
Un regulador de velocidad activado en el accionamiento
Vista general de los componentes de hardware que admiten las Extended Functions:
Control Unit CU305
Power Modules Blocksize PM340
Sensor Modules SMC20, SME20/25
Motores con interfaz DRIVE-CLiQ (no con reslver-encder)
Safe Brake Relay (SBM)
Safety Integrated Functions
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated
Manual de funciones
330 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.2.2 Control de las Safety Integrated Functions
El control de las Safety Integrated Functions puede realizarse mediante bornes integrados o
mediante un telegrama PROFIsafe a travs de PROFIBUS. Puede seleccionarse el control
de las Extended Functions mediante bornes integrados o PROFIsafe, el control de las Basic
Functions mediante borne integrado (F-DI 0) o PROFIsafe y borne integrado (F-DI 0).

ATENCIN
PROFIsafe o bornes
Con una Control Unit, las Extended Functions pueden controlarse solo mediante
PROFIsafe o bornes integrados. No se admite el funcionamiento mixto.

Si se utilizan motores asncronos sin encder, no pueden utilizarse todas las Safety
Integrated Functions. En el funcionamiento sin encder, los valores reales de velocidad se
calculan a partir de los valores elctricos reales medidos. De este modo, en el
funcionamiento sin encder es posible tambin la vigilancia hasta de velocidades muy bajas
(prximas a n = 0).
Tabla 8- 2 Vista general de las Safety Integrated Functions
Funciones Abreviatura Con
encder
Sin
encder
Descripcin breve
Safe Torque Off STO S S Desconexin segura del
par
Safe Stop 1 SS1 S S Parada segura segn
categora de parada 1
Basic
Functions
Safe Brake
Control
SBC S S Mando de freno seguro
Safe Torque Off STO S S Desconexin segura del
par
Safe Stop 1 SS1 S S Parada segura segn
categora de parada 1
Safe Brake
Control
SBC S S Mando de freno seguro
Safe Stop 2 SS2 S No Parada segura segn
categora de parada 2
Safe Operating
Stop
SOS S No Vigilancia segura de la
posicin de parada
Safely Limited
Speed
SLS S S Vigilancia segura de la
velocidad mxima
Safe Speed
Monitor
SSM S No Vigilancia segura de la
velocidad mnima
Safe Acceleration
Monitor
SBR S No Vigilancia segura de la
aceleracin del
accionamiento
Extended
Functions
Safe Brake Ramp SBR No S Rampa de frenado segura
La seleccin y activacin de las Safety Integrated Functions, as como la seleccin de la
vigilancia con o sin encder, se efectan en las pantallas Safety de las herramientas
STARTER o SCOUT.
Safety Integrated Functions
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 331
8.2.3 Parmetros, suma de comprobacin, versin, contrasea
Propiedades de los parmetros de Safety Integrated
En los parmetros de Safety Integrated se aplica lo siguiente:
Los parmetros de Safety se gestionan separadamente para cada canal de vigilancia.
Durante el arranque se crean y verifican sumas de comprobacin (Cyclic Redundancy
Check, CRC) a travs de los parmetros Safety. Los parmetros de visualizacin no
estn incluidos en la CRC.
Gestin de datos: los parmetros se guardan de forma no voltil.
Establecer el ajuste de fbrica para los parmetros Safety
El restablecimiento especfico del accionamiento de los parmetros Safety al ajuste de
fbrica, haciendo p0970 o p3900 y p0010 = 30, solo es posible cuando las funciones de
seguridad no estn habilitadas (p9301 = p9501 = p9601 = p9801 = 0).
Tambin es posible restablecer completamente todos los parmetros al ajuste de fbrica
(p0976 = 1 y p0009 = 30, en la Control Unit) con las funciones de seguridad habilitadas
(p9301 = p9501 = p9601 = p9801 0).
Se protegen por contrasea frente a modificaciones accidentales o no autorizadas.

ATENCIN

Los siguientes parmetros Safety no estn protegidos por la contrasea Safety:
p9370 SI Motion Modo de prueba de recepcin/aceptacin (procesador 2)
p9570 SI Motion Modo de prueba de recepcin/aceptacin (procesador 1)
p9533 SI Motion SLS Limitacin de consigna de velocidad
p9705 BI: SI Motion Parada de prueba Fuente de seal

Comprobacin de la suma de comprobacin
Dentro de los parmetros Safety hay un parmetro por cada canal de vigilancia para la
suma de comprobacin real a travs de los parmetros Safety comprobados con suma de
comprobacin.
Durante la puesta en marcha, la suma de comprobacin real se debe transferir a los
parmetros correspondientes de la suma de comprobacin terica. Esto puede tener lugar
simultneamente para todas las sumas de comprobacin de un objeto de accionamiento
mediante el parmetro p9701.
Basic Functions
r9798 SI Suma de comprobacin real Parmetro SI (procesador 1)
p9799 SI Suma de comprobacin terica Parmetro SI (procesador 1)
r9898 SI Suma de comprobacin real Parmetro SI (procesador 2)
p9899 SI Suma de comprobacin terica Parmetro SI (procesador 2)
Safety Integrated Functions
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated
Manual de funciones
332 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Extended Functions
r9398[0...1] SI Motion Suma de comprobacin real Parmetro SI (procesador 2)
p9399[0...1] SI Motion Suma de comprobacin terica Parmetro SI (procesador 2)
r9728[0...1] SI Motion Suma de comprobacin real Parmetro SI
p9729[0...1] SI Motion Suma de comprobacin terica Parmetro SI
En cada arranque se calcula la suma de comprobacin real con los parmetros Safety para
luego compararla con la suma de comprobacin terica.
Si difieren la suma de comprobacin real y la terica, se sealizar el fallo F01650/F30650 o
F01680/F30680 y se solicitar la realizacin de una prueba de recepcin/aceptacin.
Versiones de Safety Integrated
El firmware Safety de la Control Unit y el del Sensor Module disponen de un identificador de
versin.
Para las Basic Functions:
r9770 SI Versin Funciones de seguridad autnomas del accionamiento (procesador 1)
Para las Extended Functions:
r9590 SI Motion Versin Vigilancias de movimientos seguras (procesador 1)
r9890 SI Versin (Sensor Module)



Nota
Para requisitos ms detallados en cuanto al firmware de Safety Integrated, ver el captulo
"Versiones de firmware de Safety Integrated".

Contrasea
Con la contrasea Safety se protegen los parmetros Safety frente a un acceso involuntario
o no autorizado.
En el modo de puesta en marcha de Safety Integrated (p0010 = 95) no se pueden modificar
parmetros Safety si no se ha introducido previamente la contrasea Safety vlida para el
accionamiento en p9761.
En la primera puesta en marcha de Safety Integrated se aplica lo siguiente:
Contraseas Safety = 0
Ajuste predeterminado de p9761 = 0
Es decir:
En la primera puesta en marcha no es necesario definir la contrasea Safety.
Safety Integrated Functions
8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 333
Para una puesta en marcha en serie de Safety o para la sustitucin de piezas se aplica:
La contrasea Safety se mantiene en la tarjeta de memoria y en el proyecto
STARTER.
Para la sustitucin de piezas no se necesita ninguna contrasea Safety.
Modificar contrasea para el accionamiento
p0010 = 95 Modo de puesta en marcha
p9761 = Introduccin de la "Contrasea Safety antigua"
p9762 = Introduccin de la "Contrasea nueva"
p9763 = Confirmacin de la "Contrasea nueva"
A partir de este momento se aplicar la nueva contrasea Safety confirmada.
Como alternativa, la contrasea Safety puede modificarse tambin en la pantalla de
STARTER.
Si es necesario cambiar parmetros Safety y se desconoce la contrasea Safety, se debe
realizar lo siguiente:
1. Establecer el ajuste de fbrica de la unidad de accionamiento.
2. Volver a poner en marcha la unidad de accionamiento y el accionamiento.
3. Volver a poner en marcha Safety Integrated.
O bien puede dirigirse a su delegacin para que borren la contrasea (se debe facilitar el
proyecto de accionamiento completo).
Resumen de parmetros importantes para "Contrasea" (ver el manual de listas SINAMICS
S110)
p9761 SI Contrasea Entrada
p9762 SI Contrasea nueva
p9763 SI Contrasea Confirmacin
Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
334 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.3 Caractersticas del sistema
8.3.1 Informacin actual
Nota importante para el mantenimiento de la seguridad de funcionamiento de su instalacin:

ADVERTENCIA
Las instalaciones con caractersticas especiales para la seguridad estn sujetas a
exigencias especiales de seguridad durante el funcionamiento. Tambin el proveedor est
obligado a aplicar medidas especiales a la hora de vigilar el producto. Por eso, en un
newsletter especial informamos sobre evoluciones y caractersticas de producto que son o
pueden ser importantes para instalaciones de seguridad. Para conocer siempre la ltima
informacin al respecto y poder realizar las posibles modificaciones necesarias en su
instalacin deber abonarse al newsletter correspondiente.

Para ello, acceda a la pgina web
http://automation.siemens.com
Cmo suscribirse al newsletter:
1. Ajuste en la pgina web el idioma que desee utilizar.
2. Haga clic en la opcin de men "Support".
3. Haga clic en la opcin de men "Newsletter".



Nota
Para poder suscribirse a un newsletter, debe registrarse e iniciar sesin. Se le guiar
automticamente a lo largo del proceso de registro.

4. Haga clic en "Login" e inicie sesin con sus datos de acceso. Si no tiene todava datos
de acceso, seleccione la opcin "Yes, I would like to register now".
En la siguiente ventana podr suscribirse a los distintos newsletter.
5. En el rea "Selecting the data for the topic and product newsletter", seleccione el tipo de
documentos sobre el que desea recibir informacin.
6. En la misma pgina, en el apartado "Product Support", podr ver cules son los
newsletter disponibles actualmente.
Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 335
7. Abra el rea temtica "Safety Systems - Safety Integrated".
Ahora podr ver cules son los newsletter disponibles para esta rea temtica. Haciendo
clic en la casilla podr suscribirse al newsletter correspondiente. Si desea informacin
ms detallada acerca de un newsletter, haga clic en l. Se abrir una pequea ventana
adicional en la que encontrar la informacin correspondiente.
8. Suscrbase por lo menos a los newsletter de las siguientes gamas de productos:
Safety Integrated para SIMOTION
Accionamientos
8.3.2 Certificaciones
Las funciones de seguridad del sistema de accionamiento SINAMICS S cumplen los
siguientes requisitos:
Categora 3 segn ISO 13849-1:2006.
Performance Level (PL) d segn EN ISO 13849-1:2006.
Nivel de integridad de seguridad 2 (SIL 2) segn IEC 61508.
Adems, las funciones de seguridad de SINAMICS S suelen estar certificadas por institutos
independientes. La lista de componentes ya certificados en la actualidad se puede obtener
en las oficinas de Siemens.
Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
336 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.3.3 Consignas de seguridad

Nota
Existen otras consignas de seguridad y riesgos remanentes que se tratan fuera de este
captulo, en los pasajes relevantes de este manual de funciones.



PELIGRO
Con Safety Integrated se puede reducir el riesgo en mquinas e instalaciones.
Sin embargo, el funcionamiento seguro de la mquina o de la instalacin con Safety
Integrated solo es posible si el fabricante de la mquina:
Conoce perfectamente y cumple esta documentacin tcnica del usuario, incluidas las
condiciones marginales, las consignas de seguridad y los riesgos remanentes en ella
documentados.
Lleva a cabo el diseo y la configuracin de la mquina o de la instalacin
cuidadosamente y verifica con una prueba de recepcin/aceptacin realizada y
documentada por personal cualificado.
Aplica y valida todas las medidas adecuadas necesarias para el anlisis de riesgos de
la mquina o de la instalacin mediante las funciones programadas y configuradas de
Safety Integrated o mediante otros medios.
El uso de Safety Integrated no reemplaza el anlisis de riesgos de la mquina o instalacin
por parte del fabricante de la mquina requerido en la directiva CE.
Adems del uso de Safety Integrated, son necesarias otras medidas para la reduccin de
riesgos.



ADVERTENCIA
Las funciones de Safety Integrated no pueden activarse hasta que se haya completado el
arranque. El arranque del sistema es un estado operativo crtico durante el cual existe un
mayor riesgo. En esta fase no se deben encontrar personas en la zona de peligro
inmediata.
Con ejes verticales debe tenerse en cuenta asimismo que los accionamientos se
encuentran en estado sin par.
Despus de la conexin se requiere una dinamizacin forzada completa (ver captulo
"Dinamizacin forzada").

Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 337

ADVERTENCIA
EN 60204-1:2006
La parada de emergencia debe dar lugar a una parada segn categora de parada 0 1
(STO o SS1).
Despus de la parada de emergencia no debe producirse un rearranque automtico.
La deseleccin de las funciones de seguridad (Basic y Extended Functions) puede permitir,
dado el caso, un rearranque automtico, dependiendo del anlisis de riesgos (excepto al
resetear la parada de emergencia). Si se cierra una puerta de proteccin, se puede
producir un arranque automtico, por ejemplo.


ADVERTENCIA
Despus de modificar o cambiar componentes de hardware o de software, el arranque del
sistema y la activacin de los accionamientos solo se permiten con los dispositivos de
proteccin cerrados. Durante estas operaciones no se deben encontrar personas en la
zona de peligro.
Segn la modificacin o sustitucin puede ser necesario realizar una prueba de
recepcin/aceptacin parcial o completa o una prueba de funcionamiento simplificada (ver
captulo "Prueba de recepcin/aceptacin").
Antes de acceder nuevamente a la zona de peligro es preciso comprobar el
comportamiento estable de la regulacin mediante un breve desplazamiento en ambas
direcciones (+/-) de todos los accionamientos.
En la conexin se debe tener en cuenta que:
Las funciones seguras no estn disponibles y seleccionables hasta que se ha arrancado
completamente el sistema.


ADVERTENCIA
En un sistema con 1 encder, los eventuales errores del encder se detectan mediante
diversas vigilancias de hardware y software. Estas vigilancias no se deben desactivar y
se deben parametrizar cuidadosamente. Segn el tipo de error y la vigilancia que
reaccione, se selecciona la funcin de parada de categora 0 1 segn EN 60204-
1:2006 (funciones de reaccin a fallos PARADA A o PARADA B segn Safety
Integrated).
La funcin de parada categora 0 segn EN 60204-1:2006 (STO o PARADA A segn
Safety Integrated) significa que los accionamientos no se frenan; giran en inercia ms o
menos tiempo en funcin de la energa cintica. Este hecho se debe incluir en la lgica
del bloqueo de la puerta de proteccin, p. ej., mediante la combinacin de SSM (n <
nx).
Safety Integrated no detecta errores de parametrizacin atribuibles al fabricante de la
mquina. En este caso, la seguridad necesaria solo se puede conseguir mediante una
prueba de recepcin/aceptacin detallada.
En caso de cambiar los Power Modules o el motor se tiene que volver a utilizar el
mismo tipo; de lo contrario, los parmetros ajustados producen reacciones distintas de
Safety Integrated. Si se cambia un encder, el accionamiento en cuestin se debe
medir nuevamente.

Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
338 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

ADVERTENCIA
En caso de producirse un error interno o externo, es posible que, durante la reaccin de
PARADA F, las funciones de seguridad parametrizadas, debido a dicho error, ya no estn
disponibles o solo estn disponibles parcialmente. Esto debe tenerse en cuenta a la hora
de parametrizar un tiempo de retardo entre PARADA F y PARADA B. Esto es
especialmente importante en el caso de ejes verticales.



ATENCIN
Cambio de EDS con vigilancia de movimientos segura
Los encders utilizados para funciones Safety no deben ser conmutados cuando se realice
una conmutacin de juego de datos.
Despus de realizarse una conmutacin de juego de datos, las funciones Safety verifican
posibles modificaciones de los datos de encder relevantes para Safety. Si se detecta una
modificacin, se emite el fallo F01670 con el valor de fallo 10, lo que da lugar a una
PARADA A no confirmable. Por lo tanto, los datos de encder relevantes para Safety
deben ser idnticos en los distintos juegos de datos.

8.3.4 Probabilidad de fallo de las funciones de seguridad
Probabilidades de fallo
Segn IEC 61508, IEC 62061 e ISO 13849-1, debe especificarse la probabilidad de fallo en
forma de un valor PFH (Probability of Failure per Hour) para las funciones de seguridad. El
valor PFH de una funcin de seguridad depende del sistema de seguridad de la unidad de
accionamiento, de la configuracin de hardware del sistema y de los valores PFH de los
restantes componentes utilizados para la funcin de seguridad.
Para la unidad de accionamiento SINAMICS S110 se proporcionan valores PFH en funcin
de la configuracin de hardware (tipo de control...). En estos valores no se distingue entre
las diferentes funciones de seguridad integradas.
Consulte a la sucursal local para conocer los valores PFH.
Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 339
8.3.5 Tiempos de reaccin
Control de las Basic Functions mediante bornes
La siguiente tabla indica los tiempos de reaccin en el control mediante bornes hasta la
aparicin de la reaccin.
Tabla 8- 3 Tiempos de reaccin con control de las Basic Functions mediante bornes
Funcin tpica
1)
worst case
1)
(caso ms desfavorable)
STO 2 x r9780 + t_E 7 x r9780 + t_E
SBC 4 x r9780 + t_E 11 x r9780 + t_E
SS1 (time controlled)
Seleccin hasta disparo STO

2 x r9780 + p9652 + t_E

7 x r9780 + p9652 + t_E
SS1 (time controlled)
Seleccin hasta disparo SBC

4 x r9780 + p9652 + t_E

11 x r9780 + p9652 + t_E
Para t_E (tiempo de inhibicin de rebotes de la entrada digital F-DI 0) se aplica:

p9651 = 0 t_E = p0799 (predeterminado = 4 ms)
p9651 0 t_E = p9651 + 1 ms
Control de las Basic Functions a travs de PROFIsafe
La siguiente tabla indica los tiempos de reaccin desde la recepcin del telegrama
PROFIsafe en la Control Unit hasta el inicio de la reaccin.
Tabla 8- 4 Tiempos de reaccin con control de las Basic Functions mediante PROFIsafe
Funcin tpica worst case (caso ms desfavorable)
STO 5 x r9780 5 x r9780
SBC 6 x r9780 13 x r9780
SS1 (time controlled)
Seleccin hasta disparo STO

5 x r9780 + p9652

5 x r9780 + p9652
SS1 (time controlled)
Seleccin hasta disparo SBC

6 x r9780 + p9652

13 x r9780 + p9652
Las siguientes tablas indican los tiempos de reaccin para la seleccin de las funciones
STO, SS1 y SS2 entre el reconocimiento de la nueva seleccin en la Control Unit y el inicio
de la correspondiente reaccin de frenado. En las funciones de vigilancia SOS, SLS, SBR y
SSM, los datos corresponden a los tiempos entre el rebase del lmite correspondiente hasta
el inicio de la reaccin.
Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
340 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Control de las Extended Functions con encder mediante PROFIsafe
La siguiente tabla indica los tiempos de reaccin desde la recepcin del telegrama
PROFIsafe en la Control Unit hasta el inicio de la reaccin.
Tabla 8- 5 Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions con encder mediante PROFIsafe
Funcin tpica worst case (caso ms
desfavorable)
STO 4 x p9500 + r9780 4 x p9500 + 3 x r9780
SBC 4 x p9500 + 2 x r9780 4 x p9500 + 9 x r9780
SS1 (time and acceleration controlled),
SS2: seleccin

4 x p9500 + 2 ms

5 x p9500 + 2 ms
SBR Respuesta de la vigilancia segura de
aceleracin
2 x p9500 + 2 ms 2,5 x p9500 + r9780 + p9511
SOS Ventana de tolerancia de parada
infringida
1,5 x p9500 + 2 ms 3 x p9500 + p9511+ 2 ms
SLS Lmite de velocidad infringido
2)
2 x p9500 + 2 ms 3,5 x p9500 + p9511+ 2 ms
SSM
3)
4 x p9500 4,5 x p9500 + p9511
Los tiempos de reaccin indicados son tiempos de reaccin internos de SINAMICS. No se
toman en consideracin los tiempos de ejecucin del programa en el host de seguridad, ni el
tiempo de transmisin a travs de PROFIBUS o PROFINET.
Control de las Extended Functions con encder mediante bornes
La siguiente tabla indica los tiempos de reaccin desde la aparicin de la seal en los
bornes hasta el inicio de la reaccin.
Tabla 8- 6 Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions con encder mediante bornes integrados seguros
Funcin tpica
1)
worst case
1)
(caso ms
desfavorable)
STO 2,5 x p9500 + r9780 + 1,5 ms 3 x p9500 + 6 x r9780
SBC 2,5 x p9500 + 2 x r9780 + 1 ms 3 x p9500 + 9 x r9780 + 2 ms
SS1 (time and acceleration controlled),
SS2 Seleccin

2,5 x p9500 + 3 ms

4 x p9500 + 4 ms
SBR Respuesta de la vigilancia segura de
aceleracin
2 x p9500 + 2 ms 2,5 x p9500 + r9780 + p9511
SOS Ventana de tolerancia de parada
infringida
1,5 x p9500 + 2 ms 3 x p9500 + p9511 + 2 ms
SLS Lmite de velocidad infringido
2)
2 x p9500 + 2 ms 3,5 x p9500 + p9511 + 2 ms
SSM
4)
3 x p9500 3,5 x p9500 + p9511
Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 341
Control de las Extended Functions sin encder mediante PROFIsafe
La siguiente tabla indica los tiempos de reaccin desde la recepcin del telegrama
PROFIsafe en la Control Unit hasta el inicio de la reaccin.
Tabla 8- 7 Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions sin encder mediante PROFIsafe
Funcin Tpica worst case (caso ms
desfavorable)
STO 4 x p9500 + r9780 4 x p9500 + 3 x r9780
SBC 4 x p9500 + 2 x r9780 4 x p9500 + 9 x r9780
SS1 (time and acceleration controlled) 4 x p9500 + 2 ms 5 x p9500 + 2 ms
SBR Respuesta de la vigilancia segura de
aceleracin
3 x p9500 + 31 ms 3,5 x p9500 + r9780 + 57 ms
SLS Lmite de velocidad infringido
5)
3 x p9500 + 31 ms 4,5 x p9500 + r9780 + 57 ms
Los tiempos de reaccin indicados son tiempos de reaccin internos de SINAMICS. No se
toman en consideracin los tiempos de ejecucin del programa en el host de seguridad, ni el
tiempo de transmisin a travs de PROFIBUS o PROFINET.
Control de las Extended Functions sin encder mediante bornes
La siguiente tabla indica los tiempos de reaccin desde la aparicin de la seal en los
bornes hasta el inicio de la reaccin.
Tabla 8- 8 Tiempos de reaccin con control de las Extended Functions sin encder mediante bornes
Funcin tpica worst case (caso ms
desfavorable)
STO 2,5 x p9500 + r9780 + 1,5 ms 3 x p9500 + 6 x r9780
SBC 2,5 x p9500 + 2 x r9780 + 1 ms 3 x p9500 + 9 x r9780 + 2 ms
SS1 (time and acceleration controlled) 2,5 x p9500 + 3 ms 4 x p9500 + 4 ms
SBR Respuesta de la vigilancia segura de
aceleracin
3 x p9500 + 31 ms 3,5 x p9500 + r9780 + 57 ms
SLS Lmite de velocidad infringido
5)
3 x p9500 + 31 ms 4,5 x p9500 + r9780 + 57 ms
Notas acerca de las tablas:
1)
r9780 = 2 ms (fijo)
2)
SLS: tiempo de reaccin hasta el inicio de una reaccin de frenado en el accionamiento o
hasta la aparicin del mensaje "SOS seleccionado" en el control de movimientos.
3)
SSM: los datos corresponden a los tiempos desde que el valor cae por debajo del lmite
hasta que se enva la informacin a travs de PROFIsafe.
4)
SSM: los datos corresponden a los tiempos desde que el valor cae por debajo del lmite
hasta que se enva la informacin a travs de los bornes.
5)
SLS: tiempo de reaccin hasta el inicio de una reaccin de frenado en el accionamiento o
hasta la aparicin del mensaje "SOS seleccionado" en el control de movimientos.
Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
342 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0799[0...2] CU Entradas/salidas Intervalo de muestreo
p9500 SI Motion Ciclo de vigilancia (procesador 1)
p9511 SI Motion Deteccin de valor real Ciclo (procesador 1)
p9651 SI STO/SBC/SS1 Tiempo de inhibicin de rebotes (procesador 1)
p9652 SI Safe Stop 1 Tiempo de retardo (procesador 1)
r9780 SI Ciclo de vigilancia (Control Unit)
8.3.6 Riesgo remanente
El anlisis de fallos permite al fabricante de la mquina determinar el riesgo remanente de
su mquina en relacin con la unidad de accionamiento. Se conocen los riesgos
remanentes siguientes:

ADVERTENCIA
Debido a los posibles fallos de hardware que por principio se dan en los sistemas
elctricos, se produce un riesgo remanente adicional que se expresa con el valor PFH.



ADVERTENCIA
Fallos en la pista absoluta (pista C-D), la inversin cclica de fases de las conexiones
del motor (V-W-U en lugar de U-V-W) y la inversin del sentido de regulacin pueden
provocar la aceleracin del accionamiento. Sin embargo, el fallo no provoca la
activacin de las funciones de parada previstas de las categoras 1 y 2 segn
EN 60204-1:2006 (funciones de reaccin a fallos PARADA B a D segn Safety
Integrated).
La funcin de parada de categora 0 segn EN 60204-1:2006 (funcin de reaccin a
fallos PARADA A segn Safety Integrated) no se dispara hasta que haya transcurrido el
tiempo de paso y retardo ajustado en el parmetro. Con la funcin SBR seleccionada,
estos fallos se detectan (funciones de reaccin a fallos PARADA B/C) y se dispara la
funcin de parada de categora 0 segn EN 60204-1:2006 (funcin de reaccin a fallos
PARADA A segn Safety Integrated) a la mayor brevedad posible, independientemente
de ese tiempo de retardo. Los fallos elctricos (componentes defectuosos, etc.) pueden
propiciar tambin el comportamiento descrito arriba.
Si fallan al mismo tiempo dos transistores de potencia del ondulador (uno de ellos en el
puente superior del ondulador y otro desplazado en el inferior), esto puede provocar un
movimiento breve del accionamiento que depender del nmero de polos del motor.
Este movimiento puede ser como mximo:
Motores sncronos giratorios: movimiento mximo = 180/n. de pares de polos

Safety Integrated Functions
8.3 Caractersticas del sistema
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 343

ADVERTENCIA
Si se superan los valores lmite, pueden producirse brevemente, desde la deteccin
hasta la reaccin y en funcin de la dinmica de accionamiento y los parmetros
introducidos, unas velocidades de giro superiores a las ajustadas o se puede
sobrepasar en mayor o menor medida la posicin especificada.
Un accionamiento en regulacin de posicin puede ser presionado por fuerzas
mecnicas mayores que su par mximo, procedentes de la Safe Operating Stop (SOS),
y desencadenar una funcin de parada de categora 1 segn EN 60204-1:2006 (funcin
de reaccin a fallos PARADA B).



ADVERTENCIA
Si en un sistema con 1 encder, debido a:
a) un nico fallo elctrico del encder;
b) una rotura del eje del encder (o aflojamiento del acoplamiento de su eje) o separacin
de la fijacin de la carcasa del encder, las seales del encder se convierten en estticas
(es decir, dejan de seguir el movimiento pero conservan niveles correctos), el fallo no se
detecta con el accionamiento parado (p. ej., en SOS).
El accionamiento es gestionado generalmente por la regulacin, que contina activa.
Sobre todo para accionamientos con carga gravitatoria cabe imaginarse, desde la
perspectiva de la regulacin, que un accionamiento de este tipo pueda desplazarse sin que
se detecte este movimiento.
Por principio, el riesgo del fallo elctrico del encder descrito en a) se da solamente en
algunos tipos de encder determinados (p. ej., encder con generacin de seales
controlada por microprocesador como, p. ej., EQI de la empresa Heidenhain, HEAG
159/160 de la empresa Hbner, sistemas de medida de la empresa AMO con seales
sen/cos).
Todos los fallos arriba descritos deben incluirse en el anlisis de riesgos del fabricante de
la mquina. En consecuencia, para accionamientos con cargas gravitatorias/verticales y
cargas vivas se necesitan medidas de proteccin adicionales como, p. ej., para la
exclusin del fallo segn a):
utilizacin de un encder con generacin de seales analgicas;
y para la exclusin del error segn b):
realizacin de un FMEA (Failure Modes and Effects Analysis) relativo a la rotura del eje
del encder (o aflojamiento del acoplamiento de su eje) o del afloje de la fijacin de la
carcasa del encder y la aplicacin de una exclusin de fallos segn, p. ej., CDV IEC
61800-5-2.

Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
344 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.4 Safety Integrated Basic Functions
8.4.1 Safe Torque Off (STO)
Descripcin general
La funcin "Safe Torque Off" (STO), en combinacin con una funcin de la mquina o en
caso de fallo, sirve para cortar de forma segura la energa formadora de par suministrada al
motor.
Tras seleccionar la funcin, la unidad de accionamiento se encontrar en "estado seguro".
Un bloqueo de conexin impedir que se vuelva a conectar la mquina.
La base de esta funcin es la supresin de impulsos bicanal integrada.
Caractersticas funcionales de "Safe Torque Off"
Esta funcin est integrada en el accionamiento, es decir, no se necesita un control
superior.
La funcin debe habilitarse expresamente ajustando parmetros.
Si est habilitada la funcin "Safe Torque Off" se aplica:
No puede tener lugar un arranque intempestivo del motor.
Gracias a la supresin segura de impulsos se interrumpe de forma segura la energa
formadora de par suministrada al motor.
No tiene lugar separacin galvnica alguna entre la etapa de potencia y el motor.
Confirmacin avanzada:
Al seleccionar o deseleccionar STO, con p9307.0/p9507.0 = 1, se anulan
automticamente no solo los avisos de fallo sino tambin los avisos Safety.
Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de seales, pueden inhibirse los
rebotes en los bornes de entrada. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parmetros
p9651 y p9851.

ADVERTENCIA

Deben tomarse medidas contra el movimiento despus de cortar el suministro de
energa del motor ("parada natural"); p. ej., en caso de ejes con carga gravitatoria,
habilitar la funcin "Mando de freno seguro".

PRECAUCIN

El fallo simultneo de dos transistores de potencia de la etapa de potencia (uno de ellos
en el puente superior del ondulador y otro desplazado en el inferior) puede provocar un
movimiento breve y limitado del motor.
En motores sncronos giratorios, el movimiento puede ser como mximo de 180/n. de
pares de polos del motor.

El estado de la funcin "Safe Torque Off" se muestra por medio de parmetros.
Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 345
Habilitacin de la funcin "Safe Torque Off" (STO)
La funcin "Safe Torque Off" puede habilitarse a travs de los parmetros siguientes:
STO mediante bornes integrados (con "Basic Functions"):
p9601.0 = 1, p9801.0 = 1
STO mediante bornes integrados (con opcin "Extended Functions"):
p9601.0 = 1, p9801.0 = 1
p9601.2 = 1, p9801.2 = 1
p9601.3 = 0, p9801.3 = 0
STO mediante PROFIsafe:
p9601.0 = 0, p9801.0 = 0
Basic Functions: p9601.2 = 0, p9801.2 = 0
Extended Functions: p9601.2 = 1, p9801.2 = 1
p9601.3 = 1, p9801.3 = 1
STO mediante PROFIsafe o borne integrado (F-DI 0):
p9601.0 = 1, p9801.0 = 1
Basic Functions: p9601.2 = 0, p9801.2 = 0
Extended Functions: p9601.2 = 1, p9801.2 = 1
p9601.3 = 1, p9801.3 = 1
Seleccin/deseleccin de "Safe Torque Off"
Al seleccionar "Safe Torque Off" se ejecuta lo siguiente:
Cada canal de vigilancia acciona la supresin segura de impulsos a travs de su circuito
de desconexin.
Se cierra un freno de mantenimiento de motor (si se ha configurado y est conectado).
La deseleccin de "Safe Torque Off" representa una confirmacin interna segura. Se ejecuta
lo siguiente:
Cada canal de vigilancia anula la supresin segura de impulsos a travs de su circuito de
desconexin.
Se anula el requisito Safety "Cerrar freno motor".
Se anula cualquier fallo PARADA F o PARADA A que se hubiera emitido (ver
r9772/r9872).
Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
346 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ha de haberse eliminado la causa del fallo.
Asimismo, han de resetearse los avisos de la memoria de fallos mediante el mecanismo
de confirmacin general.



Nota
Si la funcin "Safe Torque Off" se selecciona y se vuelve a deseleccionar en un canal
dentro del tiempo en p9650/p9850, se suprimen los impulsos pero no se emiten avisos.
Para poder recibir un aviso en este caso, se debe cambiar la configuracin de
N01620/N30620 a travs de p2118 y p2119 para que se indique una alarma o un fallo.

Rearranque tras seleccionar la funcin "Safe Torque Off"
1. Deseleccionar la funcin en cada canal de vigilancia a travs de los bornes de entrada.
2. Conceder habilitaciones de accionamiento.
3. Anular el bloqueo de conexin y volver a conectar los accionamientos.
Flanco 1/0 en la seal de entrada "CON/DES1" (anulacin del bloqueo de conexin)
Flanco 0/1 en la seal de entrada "CON/DES1" (conexin del accionamiento)
4. Volver a desplazar los accionamientos.
Estado con "Safe Torque Off"
El estado de la funcin "Safe Torque Off" (STO) se indica mediante los parmetros r9772,
r9872, r9773 y r9774.
De forma alternativa, el estado de la funcin puede mostrarse por medio de los avisos
configurables N01620 y N30620 (configuracin a travs de p2118 y p2119).
Tiempo de reaccin con la funcin "Safe Torque Off"
Para los tiempos de reaccin al seleccionar/deseleccionar la funcin a travs de los bornes
de entrada, consulte la tabla del captulo "Tiempos de reaccin".
Ejemplo
Supuesto:
Ciclo de vigilancia Safety CU (r9780) = 2 ms y
Entradas/salidas Intervalo de muestreo = 4 ms
tR_tp = 2 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 8 ms
tR_mx = 7 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 18 ms
Resumen de parmetros (ver manual de listas S110)
r9720.0...10 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de mando
r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de estado
r9772 CO/BO: SI Estado (procesador 1)
r9773 CO/BO: SI Estado (procesador 1 + procesador 2)
r9780 SI Ciclo de vigilancia (procesador 1)
r9872 CO/BO: SI Estado (procesador 2)
r9880 SI Ciclo de vigilancia (procesador 2)
Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 347
8.4.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled)
Descripcin general
La funcin "Safe Stop 1" permite implementar una parada segn EN 60204-1:2006 de la
categora de parada 1. Despus de seleccionar "Safe Stop 1", el accionamiento frena con la
rampa DES3 (p1135) y pasa al estado "Safe Torque Off" (STO) despus del retardo
ajustado en p9652/p9852.

PRECAUCIN
Si la funcin SS1 (time controlled) se ha activado como consecuencia de la
parametrizacin de un retardo en p9652/p9852, STO no podr seleccionarse ya
directamente a travs de bornes.

Caractersticas funcionales de "Safe Stop 1"
SS1 se configura mediante p9652 y p9852 (tiempo de retardo) diferentes de "0".
El ajuste de los parmetros p9652/p9852 tiene el siguiente efecto:
p9652/p9852 = 0: STO se activa mediante borne
p9652/p9852 > 0: SS1 se activa mediante borne
Al seleccionar SS1, se frena el accionamiento en la rampa DES3 (p1135) y, una vez
transcurrido el tiempo de retardo (p9652/p9852), se dispara automticamente STO/SBC.
Tras seleccionarse la funcin, concluye el tiempo de retardo, incluso si se deselecciona
la funcin durante este tiempo. En este caso, una vez transcurrido el tiempo de retardo,
la funcin STO/SBC se selecciona y vuelve a deseleccionarse inmediatamente.
La seleccin se realiza en dos canales, pero el frenado en la rampa DES3 se realiza en
un solo canal.
Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de seales, pueden inhibirse los
rebotes en los bornes de entrada. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parmetros
p9651 y p9851.
Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
348 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Habilitacin de la funcin Safe Stop 1
La funcin "Safe Stop 1" (SS1) puede habilitarse a travs de los parmetros siguientes:
SS1 mediante bornes o PROFIsafe:
introduciendo el tiempo de retardo en p9652 y p9852.
Requisito
La funcin "Safe Torque Off" ha de estar habilitada.
Para que el accionamiento tambin pueda frenar hasta parada, incluso en la seleccin en un
solo canal, el tiempo en p9652/p9852 debe ser menor que la suma de los parmetros para
la comparacin cruzada de datos (p9650/p9850 y p9658/p9858).
El tiempo en p9652/p9852 debe estar medido de tal manera que el accionamiento frene
hasta parada tras la seleccin.
Estado con "Safe Stop 1"
El estado de la funcin "Safe Stop 1" se indica mediante los parmetros r9772, r9773, r9774
y r9872.
De forma alternativa, el estado de la funcin puede mostrarse por medio de los avisos
configurables N01621 y N30621 (configuracin a travs de p2118 y p2119).
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1135[0...n] DES3 tiempo de deceleracin
p9652 SI Safe Stop 1 Tiempo de retardo (procesador 1)
r9772 CO/BO: SI Estado (procesador 1)
r9773 CO/BO: SI Estado (procesador 1 + procesador 2)
r9872 CO/BO: SI Estado (procesador 2)
p9852 SI Safe Stop 1 Tiempo de retardo (procesador 2)
Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 349
8.4.3 Safe Brake Control (SBC)
Descripcin
La funcin "Safe Brake Control" (SBC) sirve para controlar frenos de mantenimiento que
funcionan segn el principio de corriente de reposo (p. ej., freno de mantenimiento del
motor).
El comando para abrir o cerrar el freno se transfiere al Safe Brake Relay a travs del Power
Module. El Safe Brake Relay ejecuta entonces la accin y controla las salidas para el freno
correspondientemente.
El control del freno por medio de la conexin de freno en el Safe Brake Relay usa una
tecnologa segura de dos canales.

Nota
Para poder utilizar esta funcin con los Power Modules Blocksize, debe usarse un Safe
Brake Relay (para ms informacin, ver el manual de producto GH8).
Durante la configuracin automtica del Power Module se detecta el Safe Brake Relay y se
preasigna el tipo de freno de mantenimiento del motor (p1278 = 0).

ADVERTENCIA
La funcin "Safe Brake Control" no detecta fallos en el propio freno como, por ejemplo,
cortocircuito del devanado del freno, desgaste del freno y similares.
La funcin "Safe Brake Control" solo detecta una rotura del cable en caso de cambio de
estado, es decir, al abrir o cerrar el freno.

Caractersticas funcionales de "Safe Brake Control" (SBC)
SBC se ejecuta con supresin segura de impulsos al seleccionar la funcin "Safe Torque
Off" y al responder las vigilancias Safety.
A diferencia del mando de freno convencional, SBC se ejecuta a travs de p1215 con
dos canales.
SBC se ejecuta con independencia del modo de operacin del mando de freno ajustado
en p1215. Sin embargo, SBC no es conveniente con p1215 = 0 3.
La funcin debe habilitarse expresamente ajustando parmetros.
Cuando SBC est habilitada, cada vez que se selecciona "Safe Torque Off", el freno de
mantenimiento se cierra inmediatamente y se dinamiza de modo forzado.
Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de seales, pueden inhibirse los
rebotes en los bornes de entrada. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parmetros
p9651 y p9851.
Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
350 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Habilitacin de la funcin "Safe Brake Control (SBC)"
La funcin "Safe Brake Control" se habilita a travs de los siguientes parmetros:
p9602 SI Habilitacin de mando de freno seguro (procesador 1)
p9802 SI Habilitacin de mando de freno seguro (procesador 2)
Para que acte la funcin "Safe Brake Control", deber estar habilitada como mnimo una
funcin de vigilancia Safety (es decir, p9601= p9801 0).
Mando seguro de los frenos con dos canales
La funcin "Safe Brake Control" usa una tecnologa de dos canales en la que se conectan al
Safe Brake Relay tanto la conexin de freno que conduce el potencial positivo (24 V) como
la que conduce el potencial de masa.
El diagnstico de freno detecta con seguridad un fallo de funcionamiento de uno de los dos
interruptores del Safe Brake Relay solo en caso de cambio de estado, es decir, al abrir o
cerrar el freno.
Si se detecta un fallo en el Safe Brake Relay o en el control del mismo, se desconecta la
intensidad de frenado y se alcanza, por tanto, el estado seguro.
Tiempo de reaccin con la funcin "Safe Brake Control"
Para los tiempos de reaccin al seleccionar/deseleccionar la funcin a travs de los bornes
de entrada, consulte la tabla del captulo "Tiempos de reaccin".
Ejemplo
Supuesto:
Ciclo de vigilancia Safety CU (r9780) = 2 ms y
Entradas/salidas Intervalo de muestreo = 4 ms
tR_tp = 4 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 12 ms
tR_mx = 11 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 26 ms

ATENCIN
Con control del freno mediante un rel con "Safe Brake Control":
Si se utiliza "Safe Brake Control", no est permitido activar el freno mediante un rel. Se
producira una respuesta falsa de fallo del freno.

Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r9780 SI Ciclo de vigilancia (procesador 1)
r9880 SI Ciclo de vigilancia (procesador 2)
Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 351
8.4.4 Fallos Safety
A diferencia de los avisos de fallo de las Safety Integrated Extended Functions, que se
guardan en una memoria de avisos Safety independiente (ver captulo "Memoria de
avisos"), los avisos de fallo de las Safety Basic Functions se guardan en la memoria
estndar de avisos, donde pueden leerse.
Los fallos de Safety Integrated Basic Functions pueden disparar las siguientes reacciones
de parada:
Tabla 8- 9 Reacciones de parada con Safety Integrated Basic Functions
Reaccin de
parada
Se dispara Accin Efecto
PARADA A no
confirmable
Con todos los fallos
Safety no
confirmables con
supresin de
impulsos.
PARADA A Con todos los fallos
Safety confirmables
con supresin de
impulsos.
Como reaccin tras
la PARADA F.
Disparo de la supresin
segura de impulsos a
travs del circuito de
desconexin del
correspondiente canal de
vigilancia. En caso de
funcionamiento con SBC:
cerrar freno de
mantenimiento del motor.
El motor gira en inercia hasta
detenerse o se frena
mediante el freno de
mantenimiento.
PARADA A corresponde a la categora de parada 0 segn EN 60204-1:2006.
Con PARADA A, se corta directamente el par al motor por medio de la funcin
"Safe Torque Off" (STO).
Un motor que se encuentre parado ya no podr arrancar de forma accidental.
Si el motor est en movimiento, girar en inercia hasta detenerse. Esto puede
evitarse utilizando mecanismos de frenado externos, como frenado por
cortocircuitado del inducido, freno de mantenimiento o de servicio.
Con PARADA A presente, acta "Safe Torque Off" (STO).
PARADA F En caso de error en la
comparacin cruzada
de datos
Paso a PARADA A Reaccin retardada ajustable
PARADA A (predeterminada
sin retardo) si se ha
seleccionado una de las
funciones Safety
PARADA F se debe asignar de forma fija a la comparacin cruzada de datos
(KDV). De esta forma se cubren posibles fallos en los canales de vigilancia.
Tras PARADA F se disparar PARADA A.
Con PARADA A presente, acta "Safe Torque Off" (STO).


ADVERTENCIA
Si hay ejes sometidos a cargas gravitatorias o inducidas por la mquina accionada, al
dispararse PARADA A o F existe el peligro de que se produzca un movimiento incontrolado
del eje. Esto se puede evitar con el uso del "Mando de freno seguro (SBC)" y un freno de
mantenimiento (no de seguridad) con suficiente capacidad de retencin.

Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
352 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Confirmacin de los fallos Safety
Los fallos de Safety Integrated Basic Functions se deben confirmar tal y como se indica a
continuacin:
1. Solucionar la causa del fallo.
2. Deseleccionar "Safe Torque Off" (STO).
3. Confirmar el fallo.
Si se sale del modo de puesta en marcha Safety con las funciones Safety desconectadas
(p0010 95 con p9601 = p9801 = 0), se podrn confirmar todos los fallos Safety.
Despus de ajustar nuevamente el modo de puesta en marcha Safety (p0010 = 95),
volvern a aparecer todos los fallos pendientes anteriores.

ATENCIN
La confirmacin de los fallos Safety tambin funciona, como en el resto de fallos,
conectando y desconectando la unidad de accionamiento (POWER ON).
Si la causa del fallo no est eliminada todava, el fallo vuelve a aparecer inmediatamente
despus del arranque.

Confirmacin mediante PROFIsafe
El control superior activa la seal "Internal Event ACK" mediante el telegrama PROFIsafe
(STW bit 7). Un flanco descendente en esta seal ajusta el estado "Evento interno" (Internal
Event) y confirma el fallo.
Descripcin de los fallos y las alarmas
Nota
Los fallos y las alarmas de SINAMICS Safety Integrated se describen en la siguiente
bibliografa:
Bibliografa: Manual de listas SINAMICS S110

Safety Integrated Functions
8.4 Safety Integrated Basic Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 353
8.4.5 Dinamizacin forzada
Dinamizacin forzada o prueba de los circuitos de desconexin con Safety Integrated Basic Functions
La dinamizacin forzada (deteccin forzada de errores latentes) de los circuitos de
desconexin sirve para detectar prematuramente errores en el software y en el hardware de
los dos canales de vigilancia; se ejecuta de forma automtica
seleccionando/deseleccionando la funcin "Safe Torque Off".
Para poder cumplir los requisitos descritos en ISO 13849-1:2006 sobre la deteccin
prematura de fallos, se debe comprobar el buen funcionamiento de los dos circuitos de
desconexin al menos una vez dentro del intervalo definido. Para esto debe dispararse de
forma manual o automatizada la dinamizacin forzada.
La correcta ejecucin de la dinamizacin forzada se vigila con un temporizador.
p9659 SI Temporizador para dinamizacin forzada
Dentro del tiempo ajustado en este parmetro se debe realizar al menos una dinamizacin
forzada de los circuitos de desconexin.
Una vez transcurrido este intervalo se emite la alarma correspondiente, que se mantiene
hasta la ejecucin de la dinamizacin forzada.
El temporizador se restablece al valor ajustado al deseleccionar la funcin "STO".
Si la mquina est en marcha, podemos partir de la base de que, con los dispositivos de
proteccin resguardos pertinentes (p. ej., puertas de proteccin), las personas no corren
ningn peligro. Por eso, el usuario solo recibe una alarma sobre el vencimiento de la
dinamizacin forzada y se le pide que ejecute dicha dinamizacin en cuanto tenga
oportunidad. El funcionamiento de la mquina no se ver afectado por dicha alarma.
El usuario debe ajustar un intervalo para la ejecucin de la dinamizacin forzada en funcin
de su aplicacin de entre 0,00 y 9000,00 horas (ajuste de fbrica: 8,00 horas).
Ejemplos de ejecucin de la dinamizacin forzada:
Con los accionamientos parados tras el encendido de la instalacin (POWER ON).
Al abrir una puerta o resguardo de proteccin.
Siguiendo una frecuencia determinada (p. ej., con una frecuencia de 8 horas).
En modo automtico, en funcin de un tiempo o determinados eventos.

ATENCIN
Si, en caso de usar simultneamente las Extended Functions, se efecta la
correspondiente dinamizacin forzada, el temporizador de las Basic Functions tambin se
reiniciar.
Mientras STO est seleccionado a travs de las Extended Functions, no se comprueba la
discrepancia de los bornes para la seleccin de las Basic Functions. Esto significa que la
dinamizacin forzada de las Basic Functions debe efectuarse necesariamente sin que
estn seleccionadas al mismo tiempo STO o SS1 a travs de las Extended Functions. De
otro modo, no podra comprobarse el control correcto mediante los bornes.


Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
354 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5 Safety Integrated Extended Functions
8.5.1 Nota acerca del estado Aparcar

Nota
Cuando un objeto de accionamiento con las Safety Integrated Extended Functions
habilitadas se pone en el estado "Aparcar", el software de Safety Integrated reacciona
seleccionando la funcin STO sin generar un mensaje independiente. Esta seleccin interna
de STO se muestra en el parmetro r9772.19.

8.5.2 Safe Torque Off (STO)
8.5.2.1 Safe Torque Off con encder
"Safe Torque Off" (STO) con encder en combinacin con Safety Integrated Extended
Functions puede controlarse mediante bornes o PROFIsafe. La funcionalidad se describe en
el captulo "Safety Integrated Basic Functions".
8.5.2.2 Safe Torque Off sin encder
Cuando se utiliza un motor asncrono, Safe Torque Off (STO) puede utilizarse tambin sin
encder.
Funcin
Para activar las Safety Integrated Functions sin encder, debe ajustarse p9306 = p9506 = 1
(ajuste de fbrica = 0). El ajuste tambin puede realizarse seleccionando en la pantalla
Safety la opcin "Sin encder".
Diferencia entre Safe Torque Off con encder y STO sin encder
STO con y sin encder se diferencian en el comportamiento de rearranque despus de
STO/DES2 en lo referente al comportamiento SLS (ver captulo "Safely Limited Speed sin
encder").
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 355
8.5.3 Safe Stop 1 (SS1)
8.5.3.1 Safe Stop 1 con encder (SS1, time and acceleration controlled)
Safe Stop 1 con encder
La funcin SS1 con encder vigila si el motor acelera de modo inadmisible durante el tiempo
SS1.
La funcin "Safe Stop 1" permite implementar una parada segn EN 60204-1:2006 de la
categora de parada 1. Despus de seleccionar "Safe Stop 1", el accionamiento frena con la
rampa DES3 (p1135) y pasa al estado "Safe Torque Off" (STO) despus del tiempo de
retardo (p9356/p9556) o de alcanzar la velocidad de desconexin (p9360/P9560).
Si el accionamiento se mantiene dentro de los lmites de la vigilancia de aceleracin, se
dispara STO al llegar a la velocidad lineal de desconexin. Si se infringe la vigilancia de
aceleracin, se emiten los avisos C01706 y C30706 y el accionamiento se detiene con
PARADA A. Aunque, dentro del tiempo de frenado ajustado, el motor no haya alcanzado
todava la velocidad lineal de desconexin, se pasa a STO y el accionamiento gira en inercia
hasta detenerse. No se emite ningn aviso.
a) La velocidad de desconexin se alcanza antes
de que transcurra el tiempo de retardo
b) La velocidad de desconexin se alcanza una
vez transcurrido el tiempo de retardo
Tiempo de retardo
Supresin de
impulsos
Supresin de impulsos
Velocidad de desconexin
Supresin de impulsos
r/min
Power_removed adicional
Power_removed adicional
SS1_active
SS1_active
SS1/STOP B
a)
b)
a)
b)
n_ist
p9360/
p9560
t

Figura 8-3 Secuencia al seleccionar SS1
Caractersticas funcionales de "Safe Stop 1"
El tiempo de retardo se inicia en el momento de seleccionar la funcin. Si dentro de ese
tiempo se vuelve a deseleccionar SS1, una vez transcurrido el tiempo de retardo, o en
caso de caer la velocidad por debajo del valor de desconexin, la funcin STO se
selecciona y se vuelve a deseleccionar inmediatamente.
La seleccin se realiza en dos canales, pero el frenado en la rampa DES3 se realiza en
un solo canal.
La funcin "Safe Acceleration Monitor" (SBR) se selecciona al frenar (ver captulo "Safe
Acceleration Monitor").
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
356 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Nota
Al activar SS1 puede suceder que el equipo (PLC, controlador de movimiento) que dicta la
consigna de velocidad interrumpa la funcin de rampa con DES2.
El motivo es una reaccin a fallo de ese equipo, que se dispara debido a la activacin de
DES3.
La reaccin a fallo puede impedirse usando una parametrizacin o un cableado adecuados.

Nota
Si se utiliza SS1 bajo PosS, no se permite DES2 como reaccin a errores de
seguimiento.
Si se dispara SS1, se interrumpe la secuencia de desplazamiento actual.

Puesta en marcha
La funcin se configura mediante la entrada del tiempo de retardo en p9356 y p9556. El
tiempo de espera hasta la supresin segura de impulsos (STO) puede ajustarse indicando
una velocidad lineal de desconexin en p9360 y p9560.
Para que el accionamiento, una vez seleccionada la funcin, pueda frenar hasta la parada,
el tiempo ajustado en p9356/p9556 debe ser suficiente para que el accionamiento pueda
frenar por debajo de la velocidad lineal de desconexin ajustada en p9360/p9560 con la
rampa DES3 (p1135).
La velocidad de desconexin ajustada en p9360/p9560 debe ser tal que a partir de esa
velocidad, incluida la parada natural posterior, no pueda producirse ningn peligro para
personas o mquinas a causa del bloqueo de impulsos.
Reacciones
Lmite de velocidad infringido (SBR):
PARADA A
Aviso Safety C01706/C30706
Error de sistema:
1. PARADA F seguida de PARADA A
2. Aviso Safety C01711/C30711
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 357
Estado con "Safe Stop 1"
El estado de la funcin "Safe Stop 1" se muestra por medio de los siguientes parmetros:
r9722.1 CO/BO: SI Motion Seales de estado, SS1 activa
r9722.0 CO/BO: SI Motion Seales de estado, STO activa (power removed)
8.5.3.2 Safe Stop 1 sin encder (time and speed controlled)
La Safety Integrated Function "Safe Stop 1" (SS1) sin encder solo puede usarse con
motores asncronos.
Funcin
Una vez disparada SS1, el motor se frena de inmediato con la rampa DES3. Una vez
transcurrido el tiempo de retardo p9582/p9382, se activa la vigilancia. Se vigila que el motor
no supere la rampa de frenado ajustada en el proceso de frenado. En cuanto la velocidad
baja del valor lineal de desconexin (p9560/p9360), se desactiva la vigilancia segura de la
rampa de frenado y se activa la supresin de impulsos segura (STO). Si se infringe (se
excede) la rampa de frenado ajustada, se emiten los avisos C01706 y C30706 y el
accionamiento se detiene con STO (PARADA A).
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
358 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Hora
STO seleccionada
STO activa
STO
Safety activa
READY (RDY)
Power removed
Seleccin de la rampa de SS1:
Accin de usuario:
- Setear seal de SS1
Activacin de STO:
Accin de usuario:
- Ninguna
Arrancar el accionamiento:
Accin de usuario:
- Setear seal DES1/CON Deseleccin de la rampa
de SS1:
Accin de usuario:
- Resetear seal de SS1
Deteccin
de parada
Rampa DES3
Envolvente
(rampa de vigilancia)
Velocidad del
rotor
Consigna
de velocidad
Velocidad del
esttor
SS1 activa
SS1 seleccionada
SS1 activa
D
i
a
g
n

s
t
i
c
o
L
E
D

S
a
f
e
t
y
P
R
O
F
l
s
a
f
e
V
e
l
o
c
i
d
a
d
Activacin de la rampa de p t
SS1:
Accin de usuario:
- Ninguna
Tiempo de retardo de SBR (p9582)
Rampa de vigilancia: tiempo de
desexcitacin
Velocidad de
referencia

Figura 8-4 Funcionamiento SS1 sin encder
Parametrizacin de la rampa de frenado "sin encder"
La pendiente de la rampa de frenado se ajusta con p9581/p9381 y p9583/p9383. Los
parmetros p9581/p9381 establecen la velocidad de referencia, y los parmetros
p9583/p9383, el periodo de vigilancia. Con los parmetros p9582/p9382 se ajusta el tiempo
que transcurrir desde el disparo de Safe Stop 1 hasta que la vigilancia de la rampa de
frenado sea efectiva.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 359
8.5.3.3 Condiciones marginales
Limitaciones
Para las funciones SS1 sin encder y SLS sin encder existen las siguientes limitaciones:

Incompatibles con
1 Motores sncronos
2 Regulacin de par
3 Etapa de mando SW

Incompatibles con las siguientes funciones
1 Identificacin del motor
1)

2 Medicin en giro
1)

3 Identificacin de posicin polar
4 Regulacin de Vdc
5 Freno por corriente continua (freno DC)
6 Funciones de medida (medida de respuesta en frecuencia)
7 Limitacin de corriente (ILim)
1)
Nota: ejecutar estas funciones antes de poner en marcha las funciones Safety.

PRECAUCIN
Las funciones de seguridad "SS1 sin encder" y "SLS sin encder" no deben utilizarse si
existe la posibilidad de que el motor, despus del apagado, se acelere debido a la
mecnica del elemento de la mquina al que est conectado.
A estos efectos resulta indiferente que exista o no un freno mecnico.

Ejemplos:
1. En el aparato de elevacin de una gra, la carga suspendida puede acelerar el motor en
el momento en que este se apague. En tal caso, las funciones de seguridad SS1 y SLS
no estn permitidas.
Por lo general el freno mecnico del aparato de elevacin se cierra despus del apagado
del motor, pero esto no afecta a la prohibicin de utilizar las funciones de seguridad SS1
y SLS en este tipo de aplicaciones.
2. Debido a la friccin existente, los transportadores horizontales se frenan siempre hasta la
parada en el momento en que se apaga el motor. En estos casos, las funciones de
seguridad SS1 y SLS pueden usarse sin ninguna restriccin.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
360 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.3.4 Safe Stop 1: parmetros
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1135[0...n] DES3 tiempo de deceleracin
p9301 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 2)
p9501 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 1)
p9306 SI Motion Especificacin de funcin (procesador 2)
p9506 SI Motion Especificacin de funcin (procesador 1)
p9356 SI Motion Supresin de impulsos Tiempo de retardo (procesador 2)
p9556 SI Motion Supresin de impulsos Tiempo de retardo (procesador 1)
p9360 SI Motion Supresin de impulsos Velocidad de desconexin (procesador 2)
p9560 SI Motion Supresin de impulsos Velocidad de desconexin (procesador 1)
p9381 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (procesador 2)
p9581 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (procesador 1)
p9382 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (procesador 2)
p9582 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (procesador 1)
p9383 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (procesador 2)
p9583 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (procesador 1)
r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de estado
Solo para SS1 con encder:
p9348 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 2)
p9548 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 1)
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 361
8.5.4 Safe Stop 2 (SS2)
8.5.4.1 Descripcin general
La funcin de seguridad "Safe Stop 2" (SS2) permite un frenado seguro del motor en la
rampa de deceleracin DES3 (p1135), una vez transcurrido el tiempo de retardo
(p9352/p9552), con transicin posterior al estado SOS (ver captulo "Safe Operating Stop").
El tiempo de retardo debe estar medido de tal manera que el accionamiento frene hasta la
parada en este intervalo. Posteriormente no se puede infringir la tolerancia de parada
(p9330/p9530).
Tras el proceso de frenado, el accionamiento sigue con regulacin de velocidad, con la
consigna de velocidad n = 0.
La funcin de seguridad "Safe Stop 2" (SS2) solo puede usarse con encder.

ADVERTENCIA
Con SS2 el motor est alimentado.

La especificacin de consigna (por ejemplo, del canal de consigna o de un control superior)
se bloquea durante la seleccin de SS2. La funcin "Safe Acceleration Monitor" (SBR) se
selecciona al frenar.
Seleccin SS2 Seleccin SOS
Tiempo de retardo mx.
(p9352/p9552)
n
t

Figura 8-5 Secuencia al seleccionar SS2


Nota
Al activar SS2 puede suceder que el equipo (PLC, controlador de movimiento) que dicta la
consigna de velocidad interrumpa la funcin de rampa (con DES2).
El motivo es una reaccin a fallo de ese equipo, que se dispara debido a la activacin de
DES3. La reaccin a fallo puede impedirse usando una parametrizacin o un cableado
adecuados.

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
362 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reacciones
Lmite de velocidad infringido (SBR):
PARADA A
Aviso Safety C01706/C30706
Tolerancia de parada de p9330/p9530 infringida (SOS):
PARADA B seguida de PARADA A
Aviso Safety C01707/C30707
Error de sistema:
PARADA F seguida de PARADA A
Aviso Safety C01711/C30711
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p1135[0...n] DES3 tiempo de deceleracin
p9301 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 2)
p9501 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 1)
p9330 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 2)
p9530 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 1)
p9348 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 2)
p9548 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 1)
p9352 SI Motion Tiempo de paso PARADA C a SOS (procesador 2)
p9552 SI Motion Tiempo de paso PARADA C a SOS (procesador 1)
r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de estado
8.5.4.2 PosS y Safe Stop 2
Dado que la funcin SS2, debido a su frenado no dependiente de consigna, no es apta para
su uso en combinacin con PosS, puede usarse la funcin Safe Operating Stop (SOS) con
retardo.
Mediante la funcin PosS "Parada intermedia" (p2640 = 0) se consigue que PosS, al
seleccionarse SOS, lleve el accionamiento a la parada siguiendo exactamente la trayectoria
y luego lo mantenga regulado en ese estado antes de que SOS entre en accin. En tal caso,
el tiempo de frenado mximo requerido (ajustado en p2573 y p2645 de PosS) debe
introducirse con un pequeo margen de seguridad en el tiempo de retardo para SLS/SOS
(p9551/p9351): con esto se consigue que el accionamiento est parado antes de que entre
en accin SOS.
Para ello proceda como sigue:
1. Combine la funcin de PosS Parada intermedia (p2640) con la seleccin de SOS
(p9720.3).
2. Introduzca el tiempo de frenado mximo requerido ajustado en PosS (dependiendo de
los valores ajustados en p2573 y p2645) con mrgenes de seguridad (+1 a +5%) en el
tiempo de retardo de SOS (p9551/p9351).
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 363
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2645 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Correccin de deceleracin
p2573 PosS Deceleracin mxima
p2594 CI: PosS Velocidad mxima con limitacin externa
p2640 BI: PosS Parada intermedia (Seal 0)
p9351 SI Motion Conmutacin SLS Tiempo de retardo (Motor Module)
p9551 SI Motion Conmutacin SLS (SG) Tiempo de retardo (Control Unit)
r9720.0...10 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de mando
r9733[0...1] CO: SI Motion Limitacin de consigna de velocidad activa

8.5.5 Safe Operating Stop (SOS)
Descripcin
La funcin sirve para la vigilancia segura de la posicin de parada de un accionamiento.
Si SOS est activa, es posible p. ej. entrar en zonas protegidas de la mquina sin necesidad
de desconectarla.
La parada del accionamiento se vigila mediante una ventana de tolerancia SOS (p9330 y
p9530). La funcin SOS se activa en los siguientes casos:
Al seleccionar SOS y transcurrido el tiempo de retardo de p9351/p9551. Dentro de este
tiempo de retardo debe frenarse el accionamiento hasta parada, p. ej., desde el control.
A consecuencia de SS2.
A consecuencia de PARADA C.
A consecuencia de PARADA D.
En el momento de la activacin de esta funcin, la posicin real actual se guarda como
posicin de referencia hasta el momento en que SOS vuelva a desactivarse. Una vez
cancelada la seleccin de SOS, no hay tiempo de retardo, el accionamiento puede funcionar
de inmediato y vuelve a acelerar tambin de inmediato a la consigna ajustada en ese
momento.
Ventana de tolerancia de parada
Tolerancia de parada
p9330/p9530
Xreal Xreal
Sentido de giro
negativo
Sentido de giro
positivo
Posicin al
seleccionar SOS

Figura 8-6 Tolerancia de parada
La funcin de seguridad "Safe Operating Stop" (SOS) solo puede usarse con encder.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
364 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Caractersticas funcionales de "Safe Operating Stop"
El accionamiento permanece regulado.
Existe una ventana parametrizable de tolerancia de parada.
La reaccin de parada al vulnerar la ventana de tolerancia de parada es PARADA B.

Nota
El tamao de la ventana de tolerancia debe estar muy levemente por encima del lmite de
vigilancia de parada estndar, ya que de lo contrario las vigilancias estndar no podran
activarse.
El parmetro r9731 muestra la precisin de posicin segura (lado de carga) que puede
alcanzarse como mximo debido a la deteccin del valor real para las funciones de
vigilancia segura de movimiento.

Reacciones
Tolerancia de parada de p9330/p9530 infringida:
PARADA B seguida de PARADA A
Aviso Safety C01707/C30707
Error de sistema:
PARADA F
Aviso Safety C01711/C30711
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9301 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 2)
p9501 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 1)
p9330 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 2)
p9530 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 1)
p9351 SI Motion Conmutacin SLS Tiempo de retardo (procesador 2)
p9551 SI Motion Conmutacin SLS (SG) Tiempo de retardo (procesador 1)
r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de estado
r9731 SI Motion Precisin de posicin segura
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 365
8.5.6 Safely Limited Speed (SLS)
La funcin "Safely Limited Speed" (SLS) sirve para la proteccin contra velocidades
elevadas no deseadas de un accionamiento en ambos sentidos de giro. Esto se consigue
mediante vigilancia de la velocidad actual del accionamiento a un lmite de velocidad.
Safely Limited Speed impide que se sobrepase un lmite de velocidad parametrizado. Para
fijar los lmites debe trabajarse con el anlisis de riesgos. Con los parmetros
p9331[0..3]/p9531[0..3] pueden parametrizarse hasta 4 lmites de velocidad SLS distintos.
8.5.6.1 Safely Limited Speed con encder
Caractersticas funcionales
El accionamiento debe frenarse dentro del tiempo de retardo especificado por medio del
guiado de movimiento superpuesto o el canal de consigna, para que, transcurrido el tiempo
de retardo, haya alcanzado la velocidad reducida, que ser inferior al nuevo lmite de
velocidad. Durante el tiempo de retardo sigue estando activo el lmite de SLS anterior.
Con SLS seleccionada y transcurrido el tiempo de retardo (p9351/p9551), se activa un
lmite de velocidad seleccionado. Al pasar a un lmite de velocidad ms bajo, la velocidad
debe reducirse por freno hasta que sea inferior al del nuevo lmite mximo dentro del
tiempo de retardo especificado.
Si, transcurrido el tiempo de retardo, la velocidad real es superior al nuevo lmite de
velocidad, se genera un aviso con la reaccin de parada parametrizada.
Las reacciones de parada se parametrizan a travs de p9363/p9563.
Al pasar a un lmite de velocidad ms alto, el tiempo de retardo no tiene efectividad.
4 lmites de velocidad parametrizables p9331[0...3] y p9531[0...3]
Tiempo de retardo
Tiempo de frenado
SLS2 est activa
SLS1 est
activa
Seleccin SLS2
Seleccin SLS1
p9351/p9551
v2
v
v
t
1
p9331[0]/p9531[0]
p9331[1]/p9531[1]

Figura 8-7 Tiempo de retardo de la conmutacin de nivel de SLS
En p9533 puede introducirse una limitacin de consigna de velocidad expresada en
porcentaje. A partir de esta, y en funcin del lmite de velocidad seleccionado p9531[x], se
calcula una limitacin de consigna de velocidad r9733.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
366 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
A diferencia de la parametrizacin de los lmites de SLS, este parmetro expresa el lmite en
el lado del motor y no en el lado de carga.
r9733[0] = p9531[x] * p9533; x = nivel SLS seleccionado
r9733[1] = - p9531[x] * p9533; x = nivel SLS seleccionado
Conmutacin de los lmites de velocidad
La conmutacin se efecta con codificacin binaria mediante dos F-DI o dos bits de control
PROFIsafe. Los estados de la seleccin de velocidad pueden comprobarse mediante los
parmetros r9720.9/r9720.10. El lmite de velocidad actual se muestra mediante los
parmetros r9722.9 y r9722.10; el bit r9722.4 debe ser "1".
Tabla 8- 10 Conmutacin de los lmites de velocidad
F-DI para bit 0 (r9720.9) F-DI para bit 1 (r9720.10) Lmite de velocidad
0 0 p9331[0]/p9531[0]
1 0 p9331[1]/p9531[1]
0 1 p9331[2]/p9531[2]
1 1 p9331[3]/p9531[3]
El paso de un lmite de velocidad bajo a otro mayor se realiza sin retardo.
Al pasar de un lmite alto a otro ms bajo, se inicia un tiempo de retardo que puede
ajustarse mediante los parmetros p9351 y p9551.

PRECAUCIN
El nivel 1 de SLS debe estar definido como lmite de velocidad ms bajo.
Tras dos fallos de discrepancia sin confirmar se conmuta al nivel 1 de SLS. Es decir, para
las dos F-DI, el valor 0 es el valor de seguridad positiva para la seleccin de los niveles de
velocidad. Por esta razn, los niveles SLS entre los que se conmuta deben parametrizarse
siempre en orden ascendente, es decir, con el nivel 1 de SLS como velocidad mnima y
con el nivel 4 de SLS como velocidad mxima.

Reacciones
Lmite de velocidad sobrepasado:
Parada sucesiva configurada PARADA A/B/C/D mediante p9363/p9563
Aviso Safety C01714/C30714
Error de sistema:
PARADA F
Avisos Safety C01711/C30711
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 367
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9301.0 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 2)
p9501.0 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 1)
p9331[0...3] SI Motion SLS Lmites (procesador 2)
p9531[0...3] SI Motion SLS (SG) Lmites (procesador 1)
p9533 SI Motion SLS Limitacin de consigna de velocidad (procesador 1)
p9351 SI Motion Conmutacin SLS Tiempo de retardo (procesador 2)
p9551 SI Motion Conmutacin SLS Tiempo de retardo (procesador 1)
p9363[0...3] SI Motion Reaccin de parada SLS (procesador 2)
p9563[0...3] SI Motion Reaccin parada especfica SLS (SG) (procesador 1)
r9720 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de mando
r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de estado
r9733[0...1] CO: SI Motion Limitacin de consigna de velocidad activa
8.5.6.2 Safely Limited Speed sin encder
La Safety Integrated Function "Safely-Limited Speed" (SLS) sin encder solo puede usarse
con motores asncronos.
Caractersticas funcionales
Si se utiliza la limitacin de consigna de velocidad, despus de dispararse SLS, el motor se
frena inmediatamente con la rampa DES3 desde la velocidad actual hasta ser inferior al
lmite de velocidad SLS seleccionado [1...4]; de lo contrario, el motor seguira funcionando e
infringira la rampa SBR. Una vez transcurrido el tiempo de retardo p9582/p9382 (SI Motion
Rampa de frenado Tiempo de retardo Control Unit/Motor Module) se activa una vigilancia
que controla que el motor no supere la rampa de frenado definida (SBR) durante el proceso
de frenado. Si se infringe la rampa de frenado, se emiten los avisos C01706 y C30706 y el
accionamiento se detiene con PARADA A o PARADA B (ajustable).
A partir de entonces, el nuevo lmite de velocidad SLS se adopta como nueva velocidad
lmite en caso de que la rampa de frenado alcance el nuevo lmite de velocidad SLS o de
que la velocidad real del accionamiento permanezca por lo menos durante un tiempo p9582
(SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo Control Unit) inferior al nuevo lmite de
velocidad SLS.
Tras ello, la funcin SLS vigilar si la nueva velocidad real permanece inferior al lmite de
velocidad SLS seleccionado. En caso de superarse la velocidad lmite, se disparar la
reaccin de parada parametrizada (p9563[x]).
Configuracin de los lmites
La configuracin de los lmites de velocidad de SLS sin encder coincide con la descrita
para SLS con encder.
En "Safely Limited Speed" (SLS) sin encder solo se pueden configurar las reacciones
de parada PARADA A y PARADA B.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
368 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Evolucin de seales con SLS sin encder

Valor lmite SLS 1
Velocidad del
esttor
SLS seleccionada
Lmite de consigna SLS 1
<1>
SLS activa
0
SBR: Vigilancia activa
Hora
S
a
f
e
t
y

L
E
D
Safety activa
READY (RDY)
P
R
O
F
l
s
a
f
e
SLS limit 2
SLS limit 1
SLS activa
D
i
a
g
n

s
t
i
c
o
<1>
<1>
<1>
Tiempo de retardo <1>
Seleccin SLS
Accin de usuario:
- Setear SLS
- Setear lmite SLS 1
Seleccin lmite SLS 3
Accin de usuario:
- Setear lmite SLS 3
Seleccin lmite SLS 2
Accin de usuario:
- Setear lmite SLS 2
Seleccin SLS
Accin de usuario:
- Deseleccionar SLS
Velocidad
del rotor
Consigna
de velocidad
Valor lmite SLS 2
Lmite de consigna SLS 2
Valor lmite SLS 3
Lmite de consigna SLS 3
1
/
m
m
Rampa de vigilancia activa
Envolvente 1
Envolvente 2
Envolvente 3
Rampa de vigilancia activa

Figura 8-8 Evolucin de seales con SLS sin encder
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 369
Rearranque despus de DES2
Si se ha desconectado el accionamiento con DES2/STO, para el rearranque deben
realizarse los siguientes pasos:
1.er caso:
Estado tras la conexin: SLS seleccionada, STO seleccionada, DES2 activa
Deseleccionar STO
La habilitacin del accionamiento debe enviarse a DES1 por medio de un flanco positivo
en un lapso de 5 segundos, pues de lo contrario se emitir un fallo Safety indicando que
no es posible la vigilancia de velocidad.
2. caso
Situacin: mover hasta parada con SLS seleccionada, DES2 se activa
Seleccionar STO
Deseleccionar STO
Mediante DES2 se activa internamente STO: Esta activacin debe deshacerse mediante
seleccin/deseleccin.
La habilitacin del accionamiento debe enviarse a DES1 por medio de un flanco positivo
en un lapso de 5 segundos, pues de lo contrario se emitir un fallo Safety indicando que
no es posible la vigilancia de velocidad.
Parametrizacin de la rampa de frenado sin encder
La pendiente de la rampa de frenado se ajusta con p9581/p9381 y p9583/p9383. Los
parmetros p9581/p9381 establecen la velocidad de referencia, y los parmetros
p9583/p9383, el periodo de vigilancia. Con los parmetros p9582/p9382 se ajusta el tiempo
que transcurrir desde el cambio a un nivel de velocidad SLS ms bajo hasta que la
vigilancia de la rampa de frenado sea efectiva.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
370 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Limitaciones
Para las funciones SS1 sin encder y SLS sin encder existen las siguientes limitaciones:

Incompatibles con
1 Motores sncronos
2 Regulacin de par
3 Etapa de mando SW

Incompatibles con las siguientes funciones
1 Identificacin del motor
1)

2 Medicin en giro
1)

3 Identificacin de posicin polar
4 Regulacin de Vdc
5 Freno por corriente continua (freno DC)
6 Funciones de medida (medida de respuesta en frecuencia)
7 Limitacin de corriente (ILim)
1)
Nota: ejecutar estas funciones antes de poner en marcha las funciones Safety.

PRECAUCIN
Las funciones de seguridad "SS1 sin encder" y "SLS sin encder" no deben utilizarse si
existe la posibilidad de que el motor, despus del apagado, se acelere debido a la
mecnica del elemento de la mquina al que est conectado.
A estos efectos resulta indiferente que exista o no un freno mecnico.

Ejemplos:
1. En el aparato de elevacin de una gra, la carga suspendida puede acelerar el motor en
el momento en que este se apague. En tal caso, las funciones de seguridad SS1 y SLS
no estn permitidas.
Por lo general el freno mecnico del aparato de elevacin se cierra despus del apagado
del motor, pero esto no afecta a la prohibicin de utilizar las funciones de seguridad SS1
y SLS en este tipo de aplicaciones.
2. Debido a la friccin existente, los transportadores horizontales se frenan siempre hasta la
parada en el momento en que se apaga el motor. En estos casos, las funciones de
seguridad SS1 y SLS pueden usarse sin ninguna restriccin.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 371
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9301.0 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 2)
p9501.0 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 1)
p9306 SI Motion Especificacin de funcin (Motor Module)
p9506 SI Motion Especificacin de funcin (Control Unit)
p9331[0...3] SI Motion SLS Lmites (Motor Module)
p9531[0...3] SI Motion SLS (SG) Lmites (Control Unit)
p9381 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Motor Module)
p9581 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Control Unit)
p9382 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Motor Module)
p9582 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Control Unit)
p9383 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Motor Module)
p9583 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Control Unit)
p9601 SI Habilit. funciones integradas en accionamiento (procesador 1)
p9801 SI Habilit. funciones integradas en accionamiento (procesador 2)
r9714[0...1] SI Motion Diagnstico Velocidad
r9720.0...10 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de mando
r9721.0...15 CO/BO: SI Motion Seales de estado
r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Seales de estado
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
372 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.6.3 PosS y Safely Limited Speed
Si, mientras se utiliza la funcin de posicionamiento PosS, se desea emplear tambin una
vigilancia de velocidad segura (SLS), debe indicarse a PosS cul es el lmite de la vigilancia
de velocidad activado. De no hacerlo, el lmite de velocidad podra infringirse debido a la
especificacin de consigna de PosS. Esta infraccin provocara que la vigilancia SLS
detuviera el accionamiento y por lo tanto cesara la secuencia de movimiento prevista. En tal
caso, en primer lugar se emiten los fallos Safety relevantes y luego los fallos sucesivos
generados por PosS.
La funcin SLS, con su parmetro r9733, ofrece un valor de limitacin de consigna que
permite impedir la infraccin del lmite de SLS.
El valor de limitacin de consigna de r9733 debe enviarse a la entrada de consigna de
velocidad mxima de PosS (p2594), a fin de poder evitar la infraccin de lmite de SLS
debido a la especificacin de consigna de PosS. El tiempo de retardo de SLS/SOS
(p9551/p9351) debe ajustarse de modo que SLS no se active hasta transcurrido el tiempo
mximo requerido para la reduccin de la velocidad por debajo del lmite de SLS. El tiempo
de frenado requerido se obtiene a partir de la velocidad actual, la limitacin de tirones de
p2574 y la deceleracin mxima de p2573.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2573 PosS Deceleracin mxima
p2574 PosS Limitacin de tirones
p2593 CI: PosS LU/vuelta LU/mm
p2594 CI: PosS Velocidad mxima con limitacin externa
p9551 SI Motion Conmutacin SLS (SG) Tiempo de retardo (Control Unit)
r9733(0,1) CO: SI Motion Limitacin de consigna de velocidad activa

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 373
8.5.7 Safe Speed Monitor (SSM)
Descripcin
La funcin "Safe Speed Monitor" (SSM) sirve para mostrar de manera segura la cada de la
velocidad por debajo de un lmite establecido (p9346/p9546) (p. ej. para la deteccin de
parada) en ambos sentidos de giro. Para facilitar el postprocesamiento, se emite una seal
de salida segura.
La funcin se activa automticamente en cuanto se habilitan las Extended Functions a
travs de p9301.0 = p9501.0 = 1.
La funcin SSM solo est disponible en caso de funcionamiento con encder.

ATENCIN
Si se introduce el valor 0 en p9368/p9568, el lmite de velocidad de la funcin SSM
(p9346/p9546) sirve simultneamente como lmite de desconexin para la funcin SBR
(vigilancia segura de aceleracin).
En este caso, por tanto, si el lmite de velocidad de SSM/SBR es relativamente alto,
cuando se usan las funciones de parada SS1 y SS2 el efecto de la vigilancia segura de
aceleracin est restringido.

ADVERTENCIA
Para que una PARADA F (indicada por el aviso Safety C01711/C30711) d lugar a una
reaccin PARADA B/PARADA A, debe estar activa o seleccionada una de las funciones
Safety SOS o SLS. Si solo est activa la funcin SSM, la PARADA F por fallo de
comparacin cruzada no produce la reaccin PARADA B/PARADA A.
Si se desea utilizar SSM como funcin de seguridad, por lo menos una de las funciones
SOS o SLS debe estar activa o seleccionada (p. ej. seleccionando un nivel alto de SLS).

Caractersticas funcionales de "Safe Speed Monitor"
El lmite de velocidad se define por medio del parmetro p9346/p9546 "SI Motion SSM (SGA
n < nx) Lmite de velocidad n_x (CU)". La abreviatura SGA n < nx simboliza la funcin de
seguridad para determinar una seal de salida en caso de que la velocidad sea inferior a un
lmite de velocidad parametrizable.
Si la velocidad es inferior al lmite para la respuesta de "Safe Speed Monitor" (n < n_x) para
detectar la parada, se define la seal "SSM Respuesta activa" (SGA n < n_x). Si el valor es
inferior al umbral establecido, tambin se desactiva la funcin "Safe Acceleration Monitor"
(SBR) (ver p9368/p9568). Si p9368 = p9568 = 0, entonces p9346/p9546 (respuesta SSM)
tambin acta como umbral de desconexin para la vigilancia SBR.
La histresis para la seal de salida de SSM se ajusta en el parmetro p9347/p9547 "SI
Motion SSM Histresis de velocidad n_x". En consecuencia, la seal de salida SSM puede
adoptar el estado "1" o "0", en funcin de la direccin desde la que se alcance la cinta.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
374 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Si se supera la tolerancia mxima admisible de velocidad, es decir, si un canal muestra una
velocidad inferior a p9546 - p9547 mientras el otro muestra una velocidad superior a p9546,
se produce una PARADA F. Otra funcionalidad consiste en definir, con los parmetros
p9347/p9547, la tolerancia mxima de los valores reales de velocidad entre los dos canales.
Adems, la seal de salida para SSM se filtra mediante un filtro PT1 ajustando un tiempo de
filtrado p9345/p9545 "SI Motion Tiempo de filtrado nx".
Con la vigilancia segura de movimiento, las funciones de histresis y filtrado se activan o
desactivan conjuntamente con el bit de habilitacin p9301.16 (Motor Module) y p9501.16
(CU). El ajuste estndar es la desactivacin de las funciones con p9301.16/p9501.16 = 0.

ATENCIN
Excepcin
La funcin activada "Histresis y filtrado" se evala como funcin de vigilancia activada y,
despus de una PARADA F, produce la reaccin PARADA B/PARADA A.

La siguiente figura muestra el recorrido de la seal de salida segura SSM con la histresis
activada:
Seal de salida de SSM
p9546 -p9546 -p9546 + p9547 p9546 - p9547
n [mm/min]
1

Figura 8-9 Seal de salida segura para SSM con histresis

Nota
Estando activada la funcin de histresis y filtrado para la seal de salida de SSM, los ejes
actan con retardo temporal. Se trata de una caracterstica del filtrado.

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 375
Caractersticas
Vigilancia segura del lmite de velocidad indicado en p9346 y p9546.
Histresis parametrizable mediante p9347 y p9547.
Filtro PT1 ajustable mediante p9345 y p9545.
Seal de salida segura.
Ninguna reaccin de parada.
Esta funcin no est disponible para la vigilancia de velocidad sin encder.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9345 SI Motion Tiempo de filtrado nx (procesador 2)
p9545 SI Motion Tiempo de filtrado nx (procesador 1)
p9346 SI Motion Lmite de velocidad n_x (procesador 2)
p9546 SI Motion Lmite de velocidad n_x (procesador 1)
p9347 SI Motion Histresis de velocidad (cruzada) (procesador 2)
p9547 SI Motion Histresis de velocidad (cruzada) (procesador 1)
p9368 SI Motion SBR Lmite de velocidad (procesador 2)
p9568 SI Motion SBR Lmite de velocidad (procesador 1)
r9722.0...15 CO/BO: SI Motion Seales de estado PROFIsafe
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
376 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.8 Safe Acceleration Monitor (SBR)
Safe Acceleration Monitor con encder
La funcin "Safe Acceleration Monitor" (SBR) permite monitorizar de forma segura la
aceleracin de un accionamiento. Forma parte de las funciones Safety SS1 (time and
acceleration controlled) y SS2 (o bien PARADA B y PARADA C).
Caractersticas funcionales
Si durante la rampa de deceleracin el accionamiento se acelera en un valor dentro de la
tolerancia ajustada en p9348/p9548, entonces se dispara una PARADA A. La vigilancia se
activa para SS1 (o bien PARADA B) y SS2 (o bien PARADA C) y finaliza en el momento en
que la velocidad baja del valor ajustado en p9346/p9546.

ATENCIN
Si se introduce el valor 0 en p9368/p9568, el lmite de velocidad de la funcin SSM
(p9346/p9546) sirve simultneamente como lmite de desconexin para la funcin SBR
(vigilancia segura de aceleracin). Si la velocidad es inferior a este lmite, entonces SBR
est desconectada.
En este caso, por tanto, si el lmite de velocidad de SSM/SBR es relativamente alto,
cuando se usan las funciones de parada SS1 y SS2 el efecto de la vigilancia segura de
aceleracin est fuertemente restringido.

Tolerancia de
velocidad
p9348/
p9548
n
real
n
x
t
n
Lmite de parada
Disparo de SS1/SS2
Ciclo de vigilancia
p9300/p9500

Figura 8-10 Evolucin del lmite de parada con SBR
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 377
Clculo de la tolerancia SBR de la velocidad real
Para parametrizar la tolerancia SBR debe tenerse en cuenta lo siguiente:
El posible incremento de la velocidad despus del disparo de SS1/SS2 se deriva de la
aceleracin efectiva a y de la duracin de la fase de aceleracin.
La duracin de la fase de aceleracin equivale a un ciclo de vigilancia (p9300/p9500)
CV (retardo de deteccin de SS1/SS2 hasta ncons = 0):
Tolerancia SBR
Velocidad real para SBR = aceleracin * duracin aceleracin
De ello se deduce la siguiente regla de ajuste:
Para ejes giratorios:
Tolerancia SBR [r/min] = a [r/s
2
] * CV [s] * 60 [s/min]
Recomendacin:
El valor introducido para la tolerancia SBR debe ser aprox. un 20% mayor que el valor
calculado.
Reacciones
Lmite de velocidad infringido (SBR):
PARADA A
Aviso Safety C01706/C30706
Error de sistema:
PARADA F seguida de PARADA A
Aviso Safety C01711/C30711
Caractersticas
Componente de las funciones SS1 (time and acceleration controlled) y SS2
Velocidad de desconexin parametrizable, vigilada al mnimo
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9346 SI Motion Lmite de velocidad n_x (procesador 2)
p9546 SI Motion Lmite de velocidad n_x (procesador 1)
p9348 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 2)
p9548 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 1)
p9368 SI Motion SBR Lmite de velocidad (procesador 2)
p9568 SI Motion SBR Lmite de velocidad (procesador 1)
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
378 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.9 Safe Brake Ramp (SBR)
Si se utiliza un motor asncrono, puede activarse la Safety Integrated Function "Safe Brake
Ramp" (SBR) sin encder. La funcin Safe Brake Ramp (SBR) permite vigilar de forma
segura la rampa de frenado. La funcin de vigilancia de rampa de frenado segura o Safe
Brake Ramp (SBR) se utiliza siempre al aplicar las funciones "SS1 sin encder" y "SLS sin
encder" para vigilar el proceso de frenado.
Caractersticas funcionales de Safe Brake Ramp sin encder
Tras el disparo de SS1 o SLS (al aplicar la limitacin de velocidad de consigna), el motor se
frena inmediatamente con la rampa DES3. Una vez transcurrido el tiempo de retardo
p9582/p9382, se activa la vigilancia de la rampa de frenado. Se vigila que el motor no
supere la rampa de frenado ajustada (SBR) en el proceso de frenado. La vigilancia de
rampa de frenado segura se desactiva en los siguientes casos:
con SS1:
en cuanto la velocidad es inferior al valor de desconexin (p9560/p9360).
con SLS:
en cuanto se alcanza el nuevo nivel SLS
o bien
en cuanto la velocidad real es inferior al nuevo nivel y permanece bajo este nivel
durante el tiempo parametrizado del temporizador.
Segn la Safety Integrated Function utilizada, a continuacin se activan otras funciones
especficas (p. ej., STO, nuevo lmite de velocidad SLS, etc.).
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 379

Valor lmite SLS 1
Velocidad del
esttor
SLS seleccionada
Lmite de consigna SLS 1
<1>
SLS activa
0
SBR: Vigilancia activa
Hora
S
a
f
e
t
y

L
E
D
Safety activa
READY (RDY)
P
R
O
F
l
s
a
f
e
SLS limit 2
SLS limit 1
SLS activa
D
i
a
g
n

s
t
i
c
o
<1>
<1>
<1>
Tiempo de retardo <1>
Seleccin SLS
Accin de usuario:
- Setear SLS
- Setear lmite SLS 1
Seleccin lmite SLS 3
Accin de usuario:
- Setear lmite SLS 3
Seleccin lmite SLS 2
Accin de usuario:
- Setear lmite SLS 2
Seleccin SLS
Accin de usuario:
- Deseleccionar SLS
Velocidad
del rotor
Consigna
de velocidad
Valor lmite SLS 2
Lmite de consigna SLS 2
Valor lmite SLS 3
Lmite de consigna SLS 3
1
/
m
m
Rampa de vigilancia activa
Envolvente 1
Envolvente 2
Envolvente 3
Rampa de vigilancia activa

Figura 8-11 Safe Brake Ramp sin encder
Parametrizacin de la rampa de frenado "sin encder"
La pendiente de la rampa de frenado se ajusta con p9581/p9381 (SI Motion Rampa de
frenado Valor de referencia, Control Unit/Motor Module) y p9583/p9383 (SI Motion Rampa
de frenado Tiempo de vigilancia, Control Unit/Motor Module). Los parmetros p9581/p9381
establecen la velocidad de referencia, y los parmetros p9583/p9383, el periodo de
vigilancia. Con los parmetros p9582/p9382 se ajusta el tiempo que transcurrir desde el
disparo de Safe Stop 1 hasta que la vigilancia de la rampa de frenado sea efectiva.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
380 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reacciones ante la infraccin de la rampa de frenado (SBR)
Avisos Safety C01706 (SI Motion CU: Lmite de SBR superado) y C30706 (SI Motion
MM: Lmite de SBR superado)
Parada del accionamiento con PARADA A
Caractersticas
Parte de las funciones "SS1 sin encder" y "SLS sin encder"
Rampa de frenado segura parametrizable
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9360 SI Motion Supresin de impulsos Velocidad de desconexin (Motor Module)
p9560 SI Motion Supresin de impulsos Velocidad de desconexin (Control Unit)
p9381 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Motor Module)
p9581 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Control Unit)
p9382 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Motor Module)
p9582 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Control Unit)
p9383 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Motor Module)
p9583 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Control Unit)

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 381
8.5.10 Fallos Safety
Reacciones de parada
Con fallos de Safety Integrated Extended Functions y rebases de lmite pueden producirse
las siguientes reacciones de parada:
Tabla 8- 11 Vista general de reacciones de parada
Reaccin de
parada
Se dispara Accin Efecto
PARADA A Con todos los fallos Safety
confirmables con supresin de
impulsos.
Como reaccin tras la
PARADA F.
Supresin inmediata de
impulsos
El accionamiento gira en inercia hasta
detenerse
PARADA B Ejemplos:
- Tolerancia de parada en
p9330/p9530 (SOS)
infringida.
- Parada sucesiva configurada
p9363/p9563 con SLS.
- PARADA F con la
funcin SS2 activada, conlleva
parada sucesiva B.
Especificacin inmediata de
consigna de velocidad = 0 e
inicio de temporizacin tB
Una vez transcurrido tB o
nreal < ndescon se dispara la
PARADA A.
El accionamiento se frena en la rampa
DES3; transicin posterior a
PARADA A.
PARADA C Parada sucesiva configurada
p9363/p9563 con SLS.
Con SLS seleccionada, el
accionamiento se frena con la
PARADA C.

Especificacin inmediata de
consigna de velocidad = 0 e
inicio de temporizacin tC
Una vez transcurrido tC se
activa SOS.
El accionamiento se frena en la rampa
DES3; posteriormente se activa SOS.
PARADA D Parada sucesiva configurada
p9363/p9563 con SLS.
Se inicia temporizacin tD.
Ninguna reaccin autnoma del
accionamiento.
Una vez transcurrido tD se
activa SOS.
El control superior (del grupo) debe
frenar el accionamiento!
Una vez transcurrido el tiempo tD se
activa SOS.
Una reaccin autnoma solo se
produce si se infringe la ventana de
tolerancia de parada en SOS.
PARADA F En caso de error en la
comparacin cruzada de datos.
Reaccin PARADA B.

Temporizacin F1 (Basic
Functions) o tF2 (Extended
Functions)
Ninguna reaccin del
accionamiento
Si se ha seleccionado una funcin de
seguridad (SOS, SLS) o se ha
habilitado SSM con histresis, una
vez transcurrido tF1 (Basic Functions),
se produce la transicin a PARADA A,
o bien, una vez transcurrido tF2
(Extended Functions), se produce la
transicin a PARADA B.

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
382 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Nota
Solo debe ajustarse un tiempo de retardo entre PARADA F y PARADA B si durante este
tiempo se inicia una reaccin adicional a raz de la evaluacin de la seal "Internal Event"
(r9722.7).
Adems, al utilizar el tiempo de retardo siempre debe estar seleccionada una funcin de
vigilancia, tambin en modo automtico (p. ej., SLS con velocidad lmite alta).
Una histresis activada con SSM debe considerarse como una funcin de vigilancia
activada.

Retardo a la conexin con transicin a las reacciones de parada
tB: p9356/p9556
tC: p9352/p9552
tD: p9353/p9553
tF1: p9658/p9858
tF2: p9355/p9555
ndescon: p9360/p9560
Prioridades de las reacciones de parada
Tabla 8- 12 Prioridades de las reacciones de parada
nivel de prioridad Reaccin de parada
Mxima prioridad PARADA A
..... PARADA B
... PARADA C
.. PARADA D
Mnima prioridad PARADA F
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 383
Prioridades entre reacciones de parada y Extended Functions
Tabla 8- 13 Prioridades entre reacciones de parada y Extended Functions
Mxima prioridad ... ... ... Mnima
prioridad
Reaccin de parada/
Extended Function PARADA A PARADA B PARADA C PARADA D PARADA F
Mxima
prioridad
STO PARADA A/STO STO STO STO STO
..... SS1 PARADA A PARADA B/SS1 SS1 SS1 SS1
... SS2 PARADA A PARADA B PARADA C/SS2 SS2 SS2/PARADA B
2)

.. SOS PARADA A
1)
PARADA B
1)
SOS SOS PARADA B
2)

Mnima
prioridad
SLS PARADA A
3)
PARADA B
3)
PARADA C
4)
PARADA D
4)
PARADA B
2)


La tabla de arriba indica la reaccin de parada o la funcin de seguridad que se ajusta si se
produce una PARADA con una funcin de seguridad seleccionada. Las PARADAS estn
dispuestas de izquierda a derecha (PARADA A-D, F) por orden de prioridad.
Ninguna de las funciones de seguridad se rige por una prioridad general. Una SOS, p. ej.,
contina activa incluso si se solicita una STO. Las funciones de seguridad que provocan un
frenado del accionamiento (STO, SS1, SS2) estn dispuestas de arriba a abajo por orden
de prioridad.
Los campos doblemente ocupados hacen referencia a reacciones de parada y funciones de
seguridad equivalentes. Explicacin:
La PARADA A equivale a STO.
La PARADA B equivale a SS1.
La PARADA C equivale a SS2.
Con la funcin SS2 activada, la PARADA F provoca la parada sucesiva B.
SS2 permanece seleccionada.

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
384 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplos para la comprensin de la tabla:
1. La funcin de seguridad SS1 acaba de ser seleccionada. Una PARADA A permanece
seleccionada, lo que no interrumpe una PARADA B en curso. Las restantes PARADAS
C-F se dispararan por efecto de la SS1.
2. La funcin de seguridad SLS se selecciona. Con esta seleccin, las PARADAS A-D no
modifican su funcionamiento. Una PARADA F dispara ahora una PARADA B, puesto que
se ha activado una funcin de seguridad.
3. La reaccin de PARADA C se selecciona. Si las funciones de seguridad STO o SS1
estn activadas, esto no tiene ningn efecto. Si SS2 est seleccionada, se mantiene esta
rampa de frenado. Si SOS est activada, SOS permanece activa, lo que equivale al
estado final de la PARADA C. Con SLS seleccionada, el accionamiento se frena con la
PARADA C.
Confirmacin de fallos Safety
ATENCIN
La confirmacin de los fallos Safety tambin funciona, como en el resto de fallos,
conectando y desconectando la unidad de accionamiento (POWER ON).
Si la causa del fallo no est eliminada todava, el fallo vuelve a aparecer inmediatamente
despus del arranque.

Confirmacin mediante PROFIsafe
El control superior activa la seal "Internal Event ACK" mediante el telegrama PROFIsafe
(STW bit 7). Un flanco descendente en esta seal ajusta el estado "Evento interno" (Internal
Event) y confirma el fallo.
Confirmacin a travs de F-DI
Si la seal "Internal Event ACK" est conectada con una F-DI, un flanco descendente
resetea en dicha seal el estado "Evento interno" (Internal Event) y confirma con ello el fallo.
La seal externa de la F-DI con la funcin "Internal Event ACK" no debe permanecer de
forma duradera en el nivel "1" por motivos de seguridad, sino que para la confirmacin debe
fijarse primero en "1" desde el estado de reposo "0" y ajustarse despus de nuevo en "0".
Confirmacin avanzada
Al seleccionar o deseleccionar STO, con p9307.0/p9507.0 = 1, se anulan automticamente
no solo los avisos de fallo sino tambin los avisos Safety.
Descripcin de los fallos y las alarmas
Nota
Los fallos y las alarmas de SINAMICS Safety Integrated se describen en la siguiente
bibliografa:
Bibliografa: Manual de listas SINAMICS S110

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 385
8.5.11 Memoria de avisos
Adems de la memoria de fallos para fallos F... y la memoria de alarmas para alarmas A...
tambin hay una memoria de avisos para los avisos Safety C... especialmente para Safety
Extended Functions.
Los avisos de fallo de Safety Basic Functions se guardan en la memoria de fallos estndar
(ver captulo "Memoria de fallos y alarmas").

Nota
Cuando se deben guardar en la memoria de fallos estndar tanto los avisos de Basic
Functions como los avisos de Extended Functions, es preciso setear el parmetro
p3117 = 1.

La memoria de avisos para los avisos Safety tiene la misma estructura que la memoria de
fallos para los avisos de fallo. La memoria de avisos consta del cdigo de aviso, del valor de
aviso, del tiempo de aviso (entrante, eliminado), del nmero de componente para la
identificacin de los correspondientes componentes SINAMICS y de los atributos de
diagnstico. La siguiente figura muestra la estructura de la memoria de avisos:
Cdigo de
aviso
Tiempo aviso
"entrante"
en ms
Tiempo aviso
"eliminado"
en ms
Tiempo aviso
"entrante"
en das
Tiempo aviso
"eliminado"
en das
Valor de
aviso
Valor de aviso
para
valores Float
Aviso 8
Aviso 1
Aviso 8
Aviso 2
Aviso 1
Aviso 8
Aviso 2
Caso de aviso
actual
1.er caso de
aviso
confirmado
7. caso de
aviso
confirmado
[el ms
antiguo]
Aviso 1
Aviso 2
r9747[0] r9748[0] r9749[0] r9753[0] r9754[0] r9755[0] r9756[0]
r9747[1] r9748[1] r9749[1] r9753[1] r9754[1] r9755[1] r9756[1]
r9747[8] r9748[8] r9749[8] r9753[8] r9754[8] r9755[8] r9756[8]
r9747[9] r9748[9] r9749[9] r9753[9] r9754[9] r9755[9] r9756[9]
r9747[7] r9748[7] r9749[7] r9753[7] r9754[7] r9755[7] r9756[7]
r9747[56] r9748[56] r9749[56] r9753[56] r9754[56] r9755[56] r9756[56]
r9747[57] r9748[57] r9749[57] r9753[57] r9754[57] r9755[57] r9756[57]
r9747[15] r9748[15] r9749[15] r9753[15] r9754[15] r9755[15] r9756[15]
r9747[63] r9748[63] r9749[63] r9753[63] r9754[63] r9755[63] r9756[63]
r9745[0] r9750[0]
r9745[1] r9750[1]
r9745[8] r9750[8]
r9745[9] r9750[9]
r9745[7] r9750[7]
r9745[56] r9750[56]
r9745[57] r9750[57]
r9745[15] r9750[15]
r9745[63] r9750[63]
Sl Nmero
de
componente
Sl Atributo
de
diagnstico

Figura 8-12 Estructura de la memoria de avisos
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
386 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Si hay un aviso Safety, se ajusta el bit 2139.5 = 1 ("Aviso Safety activo"). La entrada en la
memoria de avisos se realiza con retardo. Por tanto, la memoria de avisos solo debe leerse
cuando se detecte adems una modificacin en la memoria (r9744) tras la aparicin de
"Aviso Safety activo".
Los avisos deben confirmarse mediante las entradas de seguridad F-DI o mediante
PROFIsafe.

Propiedades de la memoria de avisos:
Un nuevo caso de aviso consta de uno o varios avisos y se introduce en el "caso de
aviso actual".
La disposicin en la memoria se realiza segn el tiempo de aparicin.
Si aparece un nuevo caso de aviso, la memoria de avisos se reorganiza. El historial se
guarda en los juegos de datos "Caso de aviso confirmado" 1 a 7.
Si se elimina la causa y se confirma al menos un aviso en el "caso de aviso actual", la
memoria de avisos se reorganiza. Los avisos no solucionados permanecen en el "caso
de aviso actual".
Si se han introducido 8 avisos en el "caso de aviso actual" y se produce un nuevo aviso
sobre el caso de aviso actual, este sobrescribir el aviso que se encuentre en el ndice 7
de los parmetros del caso de aviso actual.
Con cada cambio en la memoria de avisos aumenta r9744.
En caso de aviso es posible que se emita un valor de aviso (r9749, r9753). El valor del
aviso ayuda a diagnosticarlo de forma ms precisa y su significado debe consultarse en
la descripcin del aviso.
Borrar la memoria de avisos:
La memoria de avisos se borra del siguiente modo: p9752 = 0.
El parmetro p9752 (SI Casos de aviso Contador) tambin se resetea a 0 con POWER ON.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r2139.0...8 CO/BO: Palabra de estado fallos/alarmas 1
r9744 SI Cambios en memoria avisos Contador
r9745[0...63] SI Nmero de componente
r9750[0...63] SI Atributos de diagnstico
p9752 SI Casos de aviso Contador
r9747[0...63] SI Cdigo de aviso
r9748[0...63] SI Tiempo aviso entrante en milisegundos
r9749[0...63] SI Valor de aviso
r9753[0...63] SI Valor de aviso para valores Float
r9754[0...63] SI Tiempo aviso entrante en das
r9755[0...63] SI Tiempo aviso eliminado en milisegundos
r9756[0...63] SI Tiempo aviso eliminado en das
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 387
8.5.12 Deteccin segura del valor real
Sistemas de encder admitidos
Las funciones Safety en las que se vigila el movimiento (p. ej., SS2, SOS, SLS y SSM)
requieren una deteccin segura del valor real.
Para SINAMICS S110 solo se puede utilizar un sistema con 1 encder para la medicin
segura de la velocidad y la posicin.
Sistema con 1 encder
En un sistema con 1 encder se utiliza el encder del motor para los valores reales seguros
del accionamiento. Este encder del motor debe ser apropiado para ello (ver tipos de
encder). Los valores reales se generan de forma segura directamente en el encder o en
el Sensor Module y se ponen a disposicin de la Control Unit a travs de un sistema de
comunicacin de seguridad va DRIVE-CLiQ.
En motores sin interfaz DRIVE-CLiQ, la conexin se efecta a travs de Sensor Modules
adicionales (SMC o SME).

ATENCIN
Al especificar la ventana de tolerancia de parada, debe tenerse en cuenta que la vigilancia
de la posicin segura se pueda llevar a cabo como mximo con la precisin indicada en
r9731.

Mesa de mquina
Juego
E = Encder
M = Motor
Sensor Module
(se suprime en motor con
interfaz DRlVE-CLiQ)
Husillo
M
DRlVE-CLiQ
E
Power Module 340
X100
Control
Unit
305
X124
126 X

Figura 8-13 Ejemplo de sistema con 1 encder
Tipos de encder para sistemas con 1 encder
En sistemas de encders con SINAMICS Safety Integrated, para una deteccin segura del
valor real solo se admiten encders con seales sen/cos con 1 Vpp en los SINAMICS
Sensor Modules SME20/25 y SMC20 que cumplan las siguientes condiciones:
1. La generacin y el procesamiento de seales de los encders deben ser puramente
analgicos. Esto es necesario para evitar que las seales de la pista A/B con niveles
vlidos se queden estticas (se bloqueen).
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
388 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2. Debe efectuarse un anlisis de modos de fallo y efectos (FMEA) de la fijacin del
encder al eje del motor; el resultado debe excluir la posibilidad de que la fijacin del
encder se suelte, de modo que el encder no pueda seguir reproduciendo el
movimiento correctamente (ver al respecto DIN IEC 61800-5-2, 2008, tabla D.16).
Aqu debe tenerse en cuenta que el fabricante de la mquina es el nico responsable del
cumplimiento de los requisitos mencionados. La informacin relativa a la ejecucin interna
del encder debe proceder del fabricante del encder. El FMEA debe correr a cargo del
fabricante de la mquina.
Tambin determinados motores Siemens con y sin conexin DRIVE-CLiQ pueden utilizarse
para funciones Safety Integrated; ver:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/33512621

ATENCIN
Los encders absolutos bsicos (p. ej., ECI, EQI) que ofrezcan una interfaz EnDat con
pistas sen/cos adicionales pero que a nivel interno trabajen segn un principio de medida
inductivo no estn permitidos hasta que se verifique que son adecuados para SINAMICS
Safety Integrated.

Para la vigilancia segura de movimiento hay dos parmetros de lectura disponibles:
r9730: SI Motion Velocidad mxima
Aqu se muestra la velocidad mxima (lado de carga) admisible debido a la deteccin de los
valores reales para las funciones de vigilancia segura de movimiento. La velocidad mxima
de la deteccin del valor real depende del ciclo de actualizacin del valor real
(p9311/p9511). Con el parmetro p9311/p9511 se define el tiempo de ciclo de deteccin del
valor real para la vigilancia segura del movimiento.
Un mayor tiempo de ciclo reduce la velocidad mxima admisible pero permite una menor
carga de la Control Unit para la deteccin segura del valor real.
El parmetro r9730 indica la velocidad mxima admisible, con cuya superacin pueden
producirse fallos en la deteccin segura del valor real.
r9731: SI Motion Precisin de posicin segura
Aqu se muestra la precisin de posicin (lado de carga) que puede garantizarse como
mximo debido a la deteccin del valor real para las funciones de vigilancia segura de
movimiento.
Ambos parmetros r9730/r9731 dependen del tipo de encder respectivo.
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 389
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9301.3 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 2), habilitacin de la
sincronizacin del valor real
p9501.3 SI Motion Habilitacin funciones seguras (procesador 1), habilitacin de la
sincronizacin del valor real
p9302 SI Motion Tipo de eje (procesador 2)
p9502 SI Motion Tipo de eje (procesador 1)
p9311 SI Motion Ciclo Deteccin de valor real (procesador 2)
p9511 SI Motion Ciclo Deteccin de valor real (procesador 1)
p9515 SI Motion Valor de posicin aproximada encder Configuracin
p9516 SI Motion Configuracin encder motor funciones seguras (CU)
p9318 SI Motion Impulsos de encder por vuelta (procesador 2)
p9518 SI Motion Impulsos de encder por vuelta (procesador 1)
p9319 SI Motion Resolucin fina Gn_XIST1
p9519 SI Motion Resolucin fina G1_XIST1 (procesador 1)
p9320 SI Motion Paso de husillo
p9520 SI Motion Paso de husillo (procesador 1)
p9321[0...7] SI Motion Reductor encder/carga Denominador (procesador 2)
p9521[0...7] SI Motion Reductor encder/carga Denominador (procesador 1)
p9322[0...7] SI Motion Reductor encder/carga Numerador (procesador 2)
p9522[0...7] SI Motion Reductor encder/carga Numerador (procesador 1)
p9323 SI Motion Bits significativos POS2 (procesador 2)
p9324 SI Motion Resolucin fina POS2 (procesador 2)
p9325 SI Motion Bits relevantes POS2 (procesador 2)
p9523 SI Motion Bits significativos POS2 (procesador 1)
p9524 SI Motion Resolucin fina POS2 (procesador 1)
p9525 SI Motion Bits relevantes POS2 (procesador 1)
p9342 SI Motion Comp. valor real Tolerancia (cruzada) (procesador 2)
p9542 SI Motion Comp. valor real Tolerancia (cruzada) (procesador 1)
p9349 SI Motion Desliz. Tolerancia de velocidad (procesador 2)
p9549 SI Motion Desliz. Tolerancia de velocidad (procesador 1)
r9713[0...2] SI Motion Diagnstico Posicin real (MAKSIP)
r9714[0...1] SI Motion Diagnstico Velocidad
r9724 SI Motion Ciclo de comparacin cruzada
r9730 SI Motion Velocidad mxima segura
r9731 SI Motion Precisin de posicin segura
Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
390 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.5.13 Dinamizacin forzada
Dinamizacin forzada y prueba de funcionamiento con parada de prueba
Para poder cumplir lo especificado en EN ISO 13849-1:2006 e IEC 61508 sobre la deteccin
a tiempo de fallos, se debe comprobar al menos una vez el buen funcionamiento de las
funciones y de los circuitos de desconexin dentro del intervalo definido.
El intervalo mximo admisible para la dinamizacin forzada es de 9000 horas o una vez al
ao con Basic y Extended Functions.
Para esto debe desencadenarse cclicamente de forma manual o automatizada la parada de
prueba.
El ciclo de la parada de prueba se vigila; una vez transcurrido el tiempo parametrizado del
temporizador (tambin tras POWER ON/arranque en caliente), se emite la alarma A01697:
"SI Motion: Requiere test de vigilancias de movimiento" y se setea un bit de estado que
puede conectarse a travs de BICO a una salida o un bit PZD. El funcionamiento de la
mquina no se ver afectado por dicha alarma.
La parada de prueba debe efectuarse en un momento adecuado para la aplicacin e
iniciarse tenindola en cuenta. Esto se lleva a cabo mediante un parmetro de un canal
p9705, que puede cablearse a travs de BICO con un borne de entrada de la unidad de
accionamiento (CU) o un PZD IO del telegrama de accionamiento.
p9559 SI Motion Dinamizacin forzada Temporizador (procesador 1)
p9705 BI: SI Motion Parada de prueba Fuente de seal
r9723.0 CO/BO: SI Motion Seales de diagnstico PROFIsafe, Dinamizacin necesaria
Una parada de prueba no requiere POWER ON. La confirmacin se realiza
deseleccionando la demanda de parada de prueba.
Si la mquina est en marcha, podemos partir de la base de que, con los dispositivos de
proteccin resguardos pertinentes (p. ej., puertas de proteccin), las personas no corren
ningn peligro. Por eso, el usuario solo recibe una alarma sobre el vencimiento de la
dinamizacin forzada y se le pide que ejecute dicha dinamizacin en cuanto tenga
oportunidad.
Ejemplos de ejecucin de la dinamizacin forzada:
Con los accionamientos parados tras el encendido de la instalacin.
Antes de abrir la puerta de proteccin.
Siguiendo una frecuencia determinada (p. ej., con una frecuencia de 8 horas).
En modo automtico, en funcin de un tiempo o determinados eventos.



Nota
Con una parada de prueba de las funciones Safety, se dispara una STO. El eje no debe
estar en servicio.
STO no debe estar activada antes de la seleccin de la parada de prueba.
La parada de prueba debe dispararse en estado de parada regulada (especificacin de
velocidad 0), (DES2 no debe estar activo).

Safety Integrated Functions
8.5 Safety Integrated Extended Functions
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 391
Dinamizacin forzada de las F-DI/F-DO
Para la dinamizacin forzada de las F-DI deben invertirse los niveles de las F-DI, p. ej.
accionando los interruptores correspondientes o disparando una funcin equivalente en el
control de seguridad conectado. La persona que lo haya ejecutado deber observar la
reaccin correcta al cambio de nivel en las F-DI.
En caso de utilizar la F-DO, a sta se le debe aplicar la dinamizacin forzada mediante el
disparo de las funciones correspondientes en el accionamiento y los consiguientes cambios
de nivel en la F-DO.
La persona que la haya ejecutado deber controlar si la F-DO funciona correctamente en
caso de dinamizacin forzada o parada de prueba. El tipo de control necesario depender
de la interconexin de la F-DO.
La parada de prueba debe efectuarse en un momento adecuado. Por esta razn, debe
iniciarse teniendo en cuenta la aplicacin. Esto se lleva a cabo mediante un parmetro
p10007, que puede cablearse a travs de BICO, p. ej., con un borne de entrada de la unidad
de accionamiento (CU) o un PZD IO del telegrama de accionamiento.
F-DO en una F-DI de un mdulo de seguridad
(tal y como se indica en el captulo "Ejemplos de aplicacin/Interconexiones de
entradas/salidas de un aparato de distribucin seguro con CU305"
En la dinamizacin de la F-DO se verifica el correcto funcionamiento de ambas
excitaciones de las salidas de la F-DO por la F-DI del mdulo de seguridad conectado.
F-DO en dos contactores con contactos auxiliares de apertura positiva
(tal y como se indica en el captulo "Ejemplos de aplicacin/Interconexin de F-DO con
contactores redundantes"
Es preciso vigilar mediante un control u otra unidad de vigilancia que los contactos de
respuesta de ambos contactores estn cerrados si la F-DO est desconectada (ver
Ejemplos de aplicacin (Pgina 435)).
Si hay otras cargas conectadas hay que tener en cuenta que el correcto funcionamiento
de ambas excitaciones de las salidas debe vigilarse por separado en caso de
dinamizacin forzada.
Para ms informacin sobre la realizacin de la parada de prueba, consulte el
captulo "Parada de prueba" (Pgina 418).
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
392 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.6 Control de las funciones de seguridad
El control de las Safety Integrated Functions puede realizarse mediante bornes integrados o
mediante un telegrama PROFIsafe a travs de PROFIBUS. Puede seleccionarse el control
de las Extended Functions mediante bornes integrados o PROFIsafe, el control de las Basic
Functions mediante borne integrado (F-DI 0) o PROFIsafe y borne integrado (F-DI 0).

ATENCIN
PROFIsafe o bornes
Con una Control Unit, las Extended Functions pueden controlarse solo mediante
PROFIsafe o bornes integrados. No se admite el funcionamiento mixto.

Bornes integrados
Los bornes de las entradas y salidas de seguridad (F-DI y F-DO) constituyen la interfaz de la
funcionalidad interna Safety Integrated para el proceso.
Una seal aplicada por dos canales a una F-DI (Failsafe Digital Input, entrada digital de
seguridad = par de bornes de entrada de seguridad) controla la vigilancia activa mediante la
seleccin o deseleccin de funciones de seguridad. Esto se lleva a cabo, entre otras cosas,
en funcin del estado de maniobra de sensores (p. ej., interruptores).
Una F-DO (Failsafe Digital Output, salida digital de seguridad = par de bornes de salida de
seguridad) suministra una seal por dos canales que representa una respuesta de las
funciones de seguridad. Entre otras cosas, esto es idneo para el control seguro de
actuadores (p. ej., contactor de red). Ver al respecto la figura "Conexin interna de las F-
DI/F-DO de la CU305".
Procesamiento por dos canales de las seales de entrada/salida
Para la entrada/salida y el procesamiento de las seales de entrada/salida de seguridad, se
ha implementado una estructura de dos canales. Todas las solicitudes y respuestas
relativas a funciones de seguridad deben especificarse en dos canales o tomarse de dos
canales.
Para el control de las funciones de Safety Integrated existen las siguientes posibilidades:
Control a travs de los bornes de entrada de seguridad de la Control Unit
Control a travs de PROFIBUS
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 393
El control de las Safety Integrated Functions puede realizarse mediante bornes integrados o
mediante un telegrama PROFIsafe a travs de PROFIBUS. Puede seleccionarse el control
de las Extended Functions mediante bornes integrados o PROFIsafe, el control de las Basic
Functions mediante borne integrado (F-DI 0) o PROFIsafe y borne integrado (F-DI 0).

ATENCIN
PROFIsafe o bornes
Con una Control Unit, las Extended Functions pueden controlarse solo mediante
PROFIsafe o bornes integrados. No se admite el funcionamiento mixto.

8.6.1 Control de las Basic Functions a travs de un par de bornes de entrada de
seguridad
Caractersticas
Solo para las funciones STO, SS1 (time controlled) y SBC
Estructura de dos canales mediante dos bornes de entrada como par de bornes de
entrada de seguridad
Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de seal o seales de test
asimtricas, conviene inhibir el rebotes en los bornes de la Control Unit y el Power
Module. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parmetros p9651 y p9851.
Vista general de bornes para las funciones de seguridad con SINAMICS S110
Los bornes de entrada digitales DI16 y DI17 estn definidos como F-DI0 para el control de
las Basic Functions si stas estn habilitadas (ver figura "Conexin interna de las DI/DO de
la CU305 con funcin Safety"). Ambos bornes son procesados con seguridad en dos
canales por diversas unidades de evaluacin. En ambos bornes se debe aplicar la seal
dentro de un tiempo de tolerancia parametrizable; de lo contrario, se emitir un fallo.
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
394 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Simultaneidad y tiempo de tolerancia de los dos canales de vigilancia
La funcin "Safe Torque Off" debe seleccionarse/deseleccionarse simultneamente en
ambos canales de vigilancia mediante los bornes de entrada.
Seal 1: deseleccin de la funcin
Seal 0: seleccin de la funcin
"Simultneo" quiere decir:
La conmutacin debe haber finalizado en los dos canales de vigilancia dentro del tiempo de
tolerancia parametrizado.
p9650 SI Conmutacin SGE Tiempo de tolerancia (procesador 1)
p9850 SI Conmutacin SGE Tiempo de tolerancia (procesador 2)



Nota
Para evitar que se originen errneamente avisos de fallo, el tiempo de tolerancia debe
ajustarse siempre con un valor menor al del tiempo ms breve entre dos eventos de
conmutacin (CON/DES, DES/CON) en estas entradas.

Si STO no se selecciona desde ambos canales dentro del tiempo de tolerancia, esto se
detectar mediante la comparacin cruzada y se sealizar el fallo F01611 o F30611
(PARADA F). En tal caso, los impulsos ya se han suprimido al seleccionar "Safe Torque Off"
en un canal.
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 395
8.6.2 Control de las Safety Integrated Extended Functions mediante bornes de
entrada de seguridad
Generalidades
La Control Unit CU305 cuenta entre otros con 6 entradas digitales que pueden utilizarse
como 3 pares de bornes de entrada (F-DI) de seguridad para el control de las Extended
Functions.
Adems, en la CU305 es posible ampliar exactamente una salida digital como par de bornes
de salida (F-DO) de seguridad y utilizarla para las Extended Functions.
F-DI 0 = DI16/DI17
F-DI 1 = DI18/DI19
F-DI 2 = DI20/DI21
F-DO 0 = DO16+/DO16-
Con estados de seal diferentes dentro de una F-DI de seguridad, los estados de seal de
las dos entradas digitales de la F-DI se congelan en 0 lgico (funcin de seguridad
seleccionada) hasta que se efecte una confirmacin segura por medio de una F-DI
mediante el parmetro p10006 (SI Confirmacin evento interno borne de entrada) o la
confirmacin de alarma avanzada.
En ciertas condiciones, el tiempo de vigilancia (p10002) para la discrepancia de las dos
entradas digitales de una F-DI debe ajustarse con un valor lo suficientemente alto como
para que los procesos de conmutacin no provoquen ninguna reaccin indeseada y
requieran una confirmacin segura. Los estados de seal en las dos entradas digitales
correspondientes (F-DI) deben adoptar el mismo estado configurado durante este tiempo de
vigilancia; de lo contrario, se emite el aviso de fallo C01770/C30770. Esto requiere una
confirmacin segura.
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
396 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
+
24 V
Alimentacin E/S externa
adicional
CU305 DP/
CU305 CAN
+ 24 V
M
X124
M
+
M
+
M
+ 24 V
OUT
4
3
2
1
5
6
8
7
M
M
Al0+
Al0-
X132
Dl/DO 8
Dl/DO 9
Dl/DO 10
Dl/DO 11
10 V
4
3
2
1
5
6
8
7
Dl 0
Dl 1
Dl 3
Dl 2
M2
M2
+Temp
-Temp
X133
Dl 16
Dl 17+
Dl 17-
Dl 18
Dl 19+
Dl 19-
&
5)
F-Dl 1
&
5)
F-Dl 0
4
3
2
1
5
6
8
7
X130
24 V1
M1
Dl 20
Dl 21+
Dl 21-
Dl 22
DO 16+
DO 16-
3
2
1
5
6
X131
24 V1
M1
4
8
7
M
&
5)
F-Dl 2
F-DO 0
Dl 0
Dl 1
Dl 3
Dl 2
2)
2)
2)
2)
3)
+ 24 V
1)
1) Necesario para alimentar las salidas digitales DO 8 a DO 11
2) Ejecutar entradas rpidas con apantallamiento
3) Ejecutar entradaanalgica con apantallamiento
4) Ejecutar entrada para sensor de temperatura del motor con apantallamiento
5) lnversin parametrizable
4)

Figura 8-14 Conexin interna de las DI/DO de la CU305 con funcin Safety
Descripcin
Las entradas digitales de seguridad (F-DI) constan de dos entradas digitales. En la 2.
entrada digital se extrae adicionalmente el ctodo del optoacoplador para permitir la
conexin de la salida en sumidero a masa de una F-DO (para ello, el nodo debe
conectarse a 24 V DC).
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 397
Con los parmetros p10040/p10140 se especifica si una F-DI debe utilizarse como contacto
normalmente cerrado/contacto normalmente cerrado o contacto normalmente
cerrado/contacto normalmente abierto. El estado de una DI puede leerse mediante el
parmetro r0722. Los mismos bits de los dos objetos de accionamiento se combinan con el
operador lgico AND y dan el estado de la F-DI correspondiente (r10051/r10151).
Las seales de test de controles pueden filtrarse con los parmetros p10017/p10117, de
modo que no se produzcan fallos debidos a interpretaciones errneas.
Explicacin de trminos:
Contacto NC/contacto NC: para la seleccin de la funcin de seguridad debe aplicarse un
"nivel cero" en ambas entradas.
Contacto NC/contacto NA: para la seleccin de la funcin de seguridad debe aplicarse un
"nivel cero" en la entrada 1 y un "nivel 1" en la entrada 2.
Los estados de seal en las dos entradas digitales correspondientes (F-DI) deben ser
idnticos al estado configurado con p10040/p10140 durante el tiempo de vigilancia de
p10002/p10102.

Figura 8-15 Vista general F-DI 0 ... 2
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
398 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Caractersticas de F-DI
Estructura de seguridad con dos entradas digitales por F-DI
Filtro de entrada contra seales de test con un tiempo de inhibicin ajustable
(p10017/p10117)
Conexin configurable de contacto normalmente cerrado/contacto normalmente cerrado
o contacto normalmente cerrado/contacto normalmente abierto mediante los parmetros
p10040/p10140
Parmetros de estado r0722, r10051/r10151
Ventana de tiempo ajustable para la vigilancia de la discrepancia de ambas entradas
digitales mediante los parmetros p10002/p10102 para todas las F-DI



Nota
Para evitar que se originen errneamente avisos de fallo, el tiempo de tolerancia debe
ajustarse siempre con un valor menor al del tiempo ms breve entre dos eventos de
conmutacin (CON/DES, DES/CON) en estas entradas.

2. entrada digital con ctodo del optoacoplador extrado adicionalmente para la conexin
de una salida de un control de seguridad con conexin a masa.

ADVERTENCIA

A diferencia de los contactos de maniobra mecnicos (p. ej., interruptores de parada de
emergencia), en los interruptores estticos, tal como se suelen utilizar en las salidas
digitales, pueden fluir corrientes de fuga (incluso cuando estn desconectados) que
pueden provocar estados de maniobra errneos en caso de una interconexin indebida
con entradas digitales.
Hay que tener en cuenta las condiciones de las entradas y salidas digitales indicadas
en la documentacin correspondiente del fabricante.

ADVERTENCIA

Conforme a IEC 61131, parte 2, captulo 5.2 (2008), para la interconexin de entradas
digitales de la CU305 con salidas digitales de semiconductor solo deben utilizarse
aquellas salidas que tengan una intensidad residual mxima de 0,5 mA en estado
"DES".
Con resistencias de carga adicionales es posible que tambin puedan utilizarse salidas
digitales con intensidades residuales superiores para la conexin a las entradas de la
CU305.

Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 399
8.6.3 Nota acerca de F-DI

Nota
Las F-DI que no se utilizan para Extended Functions no pueden utilizarse para otras
funciones. Es posible, no obstante, cablear las F-DI pero en cuanto se accionen, Safety
Integrated emitir avisos de fallo por discrepancia. Esto se debe a que se vigila si estas F-DI
presentan discrepancia incluso si no tienen asignada ninguna funcin Safety.

Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
r0722 CO/BO: CU Entradas digitales Estado
p10002 SI Discrepancia Tiempo de vigilancia
p10017 SI Entradas digitales Tiempo inhibicin de rebotes
p10040 SI F-DI Modo de entrada
p10102 SI Discrepancia Tiempo de vigilancia (2. canal)
p10117 SI Entradas digitales Tiempo inhibicin de rebotes MM
p10140 SI F-DI Modo de entrada (2. canal)
8.6.4 Descripcin de la F-DO
Descripcin
Una salida digital de seguridad (F-DO) consta de dos salidas digitales. En la primera salida
digital DO16+ se conecta el potencial 24 V conectado al borne 24V1 y en el segundo borne,
el potencial de masa conectado al borne M1 (ver figura "Vista general de F-DO").
Para la dinamizacin forzada, debe dinamizarse la F-DO mediante la funcin parametrizada
(p10047) (para ms informacin sobre la dinamizacin forzada, ver la descripcin de
funciones correspondiente en el captulo "Extended Functions").
DO16+
DO16-
X131.5
X131.6
M1 X131.8
F-DO 0
+24 V1
r10152.0
M
M1
r0747.16
M
24 V1 X131.7
M1
24 V1
(2857.8)
24 V
M1
r10052.0
Extern

Figura 8-16 Vista general de F-DO
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
400 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Fuentes de seal de la F-DO
La F-DO dispone de las siguientes seales para emisin. Ajuste a travs de los parmetros
p10042/p10142:
Power removed (STO activa)
SS1 activa
SS2 activa
SOS activa
SLS activa
Evento interno (ningn fallo de Safety activo)
Safe State
Para crear la seal Safe State se puede recurrir a las siguientes seales a travs de
p10039/p10139:
Power removed (STO activa)
SS1 activa
SS2 activa
SOS activa
SLS activa

Figura 8-17 Seleccin Safe State
Las seales diferentes seleccionadas mediante p10039/p10139 se combinan con el
operador lgico OR. El resultado de estas combinaciones es el estado "Safe State".

Caractersticas de F-DO
Estructura de seguridad con dos salidas digitales
Parmetros de estado r10052/r10152
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2853 Safety Integrated - Extended Functions (F-DO 0)
2856 Safety Integrated - Extended Functions, seleccin Safe State
2857 Safety Integrated - Extended Functions, asignacin F-DO 0
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 401
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p10039 SI Safe State Seleccin de seal
p10139 SI Safe State Seleccin de seal (2. canal)
p10042[0..5] SI F-DO 0 Fuentes de seales
p10142[0...5] SI F-DO 0 Fuentes de seales (2. canal)
r10052 CO/BO: SI Salidas digitales Estado
r10152 CO/BO: SI Salidas digitales Estado (procesador 2)
8.6.5 Control a travs de PROFIBUS
Safety Integrated Functions
Adems del control de las Safety Integrated Functions mediante bornes, tambin es posible
el control mediante PROFIsafe. El telegrama PROFIsafe 30 se utiliza para la comunicacin
a travs de PROFIBUS.
El control mediante PROFIsafe est disponible tanto para las Safety Integrated Basic
Functions como para las Safety Integrated Extended Functions.
La estructura de las palabras de mando y estado correspondientes se muestra ms abajo
(ver captulo "Estructura del telegrama 30").
8.6.5.1 Habilitacin del control mediante PROFIsafe
Los equipos SINAMICS necesitan una interfaz PROFIBUS para la comunicacin
PROFIsafe.
Cada accionamiento con PROFIsafe configurado en la unidad de accionamiento representa
un esclavo PROFIsafe (esclavo de seguridad) con un sistema de comunicacin de
seguridad con el host de seguridad va PROFIBUS y lleva asignado un telegrama
PROFIsafe propio.
Para ello se crea un canal Safety PROFIsafe llamado slot Safety mediante la herramienta
HW Config del SIMATIC Manager de Step 7. De este modo, el telegrama PROFIsafe 30
permitir tambin controlar las Basic Functions. La estructura de las palabras de mando y
estado correspondientes se muestra ms abajo (ver tablas "STW PROFIsafe" y "ZSW
PROFIsafe"). El telegrama PROFIsafe 30 se antepone al telegrama estndar para la
comunicacin (p. ej., el telegrama 2).
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
402 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Habilitacin de PROFIsafe
Las funciones Safety Integrated mediante PROFIsafe se habilitan con los parmetros p9601
y p9801:
Basic Functions: p9601.2 = 0, p9801.2 = 0
Extended Functions: p9601.2 = 1, p9801.2 = 1
p9601.3 = 1, p9801.3 = 1



Nota
Necesidad de licencia para el uso de Safety Integrated Basic Functions mediante
PROFIsafe
Para utilizar las Basic Functions no se necesita ninguna licencia. Esto tambin es vlido
para el control mediante PROFIsafe. Sin embargo, para utilizar las Extended Functions
se necesita una licencia de pago correspondiente.

Todos los parmetros que afectan a la comunicacin PROFIsafe se protegen de las
modificaciones indeseadas mediante contrasea y se aseguran con una suma de
comprobacin. La configuracin del telegrama se efecta con una herramienta de
configuracin (p. ej., HW Config + F-Configuration Pack o SCOUT) del host de seguridad.
Safety Integrated Functions mediante PROFIsafe y bornes
Tambin es posible habilitar adicionalmente el control de las Safety Integrated Functions
mediante bornes (parmetros p9601.0 = p9801.0 = 1). Con ello, pueden seleccionarse
paralelamente las funciones STO y SS1 (time controlled) mediante el telegrama PROFIsafe
30 y el borne integrado F-DI 0.
STO tiene prioridad respecto a SS1, por lo que si SS1 y STO se disparan simultneamente,
se ejecuta STO.
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 403
8.6.5.2 Estructura del telegrama 30
Estructura del telegrama 30 (Basic Functions)
Palabra de mando PROFIsafe (STW)
S_STW1, PZD1 en el telegrama 30, seales de salida
Ver esquema de funciones [2840].
Tabla 8- 14 Descripcin de STW PROFIsafe
Bit Significado Observaciones
1 Deseleccin STO 0 STO
0 Seleccin STO
1 Deseleccin SS1 1 SS1
0 Seleccin SS1
2 SS2 0
1

3 SOS 0
1

4 SLS 0
1

5 Reservado -
6 Reservado -
1/0 Confirmacin 7 Internal Event ACK
0 Sin confirmacin
8 Reservado -
9 Seleccin SLS bit 0 -
10 Seleccin SLS bit 1 -

2

11...15 Reservado -
1
Seales inactivas con Basic Functions; se ajustan a 0.
2
Aqu debe aplicarse permanentemente una seal cero esttica.
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
404 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Palabra de estado PROFIsafe (ZSW)
S_ZSW1, PZD1 en el telegrama 30, seales de entrada
Ver esquema de funciones [2840].
Tabla 8- 15 Descripcin de ZSW PROFIsafe
Bit Significado Observaciones
1 STO activa 0 STO activa
0 STO no activa
1 SS1 activa 1 SS1 activa
0 SS1 no activa
2 SS2 activa 0
1

3 SOS activa 0
1

4 SLS activa 0
1

5 Reservado -
6 Reservado -
1 Evento interno 7 Internal Event
0 Ningn evento interno
8 Reservado -
9 Nivel SLS activo bit 0 -
10 Nivel SLS activo bit 1 -

1

11 SOS seleccionada 0
1

12...14 Reservado -
15 SSM (velocidad) 0
1

1
Seales inactivas con Basic Functions; se ajustan a 0.
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 405
Estructura del telegrama 30 (Extended Functions)
Palabra de mando PROFIsafe (STW)
S_STW1, PZD1 en el telegrama 30, seales de salida
Ver esquema de funciones [2840].
Tabla 8- 16 Descripcin de STW PROFIsafe
Bit Significado Observaciones
1 Deseleccin STO 0 STO
0 Seleccin STO
1 Deseleccin SS1 1 SS1
0 Seleccin SS1
1 Deseleccin SS2 2 SS2
0 Seleccin SS2
1 Deseleccin SOS 3 SOS
0 Seleccin SOS
1 Deseleccin SLS 4 SLS
0 Seleccin SLS
5 Reservado - -
6 Reservado - -
1/0 Confirmacin 7 Internal Event ACK
0 Sin confirmacin
- - 8 Reservado
- -
9 Seleccin SLS bit 0 -
10 Seleccin SLS bit 1 -
Seleccin del lmite de velocidad para SLS (2 bits)
1

11...15 Reservado - -
1
Aqu debe aplicarse permanentemente una seal cero esttica
Safety Integrated Functions
8.6 Control de las funciones de seguridad
Manual de funciones
406 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Palabra de estado PROFIsafe (ZSW)
S_ZSW1, PZD1 en el telegrama 30, seales de entrada
Ver esquema de funciones [2840].
Tabla 8- 17 Descripcin de ZSW PROFIsafe
Bit Significado Observaciones
1 STO activa 0 STO activa
0 STO no activa
1 SS1 activa 1 SS1 activa
0 SS1 no activa
1 SS2 activa 2 SS2 activa
0 SS2 no activa
1 SOS activa 3 SOS activa
0 SOS no activa
1 SLS activa 4 SLS activa
0 SLS no activa
5 Reservado - -
6 Reservado - -
1 Evento interno 7 Internal Event
0 Ningn evento interno
- - 8 Reservado
- -
9 Nivel SLS activo bit 0 -
10 Nivel SLS activo bit 1 -
Visualizacin del lmite de velocidad para SLS (2 bits)
1 SOS seleccionada 11 SOS seleccionada
0 SOS no seleccionada
12...14 Reservado - -
1 SSM (velocidad inferior al lmite) 15 SSM (velocidad)
0 SSM (velocidad superior o igual al lmite)
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 407
8.7 Puesta en marcha
8.7.1 Versiones de firmware de Safety Integrated
Generalidades
Es posible que el firmware Safety de la Control Unit CU305 disponga de un nmero de
versin distinto al de la versin de firmware global.
Con los parmetros indicados abajo pueden leerse los identificadores de versin de los
componentes de hardware correspondientes.
Lectura de la versin de firmware global mediante:
r0018 Control Unit Versin del firmware

Para las Basic Functions puede leerse la siguiente informacin de firmware:
r9770 SI Versin Funciones de seguridad autnomas del accionamiento (Control Unit)

Para las Extended Functions puede leerse la siguiente informacin de firmware:
r9590 SI Motion Versin Vigilancias de movimientos seguras (Control Unit)
r9890 SI Versin (Sensor Module)

Basic Functions y Extended Functions
Para la prueba de recepcin/aceptacin de las Safety Integrated Basic Functions se deben
leer las versiones de firmware Safety, documentar y comprobar respecto a la lista que
aparece ms abajo.
Para la prueba de recepcin/aceptacin de las Safety Integrated Extended Functions se
deben leer las versiones de firmware Safety de la Control Unit y del Sensor Module o motor
con conexin DRIVE-CLiQ implicados en las funciones de seguridad, as como documentar
y comprobar respecto a la lista mencionada ms abajo.
Si se utilizan las Extended Functions tambin deben cumplirse siempre los requisitos de
firmware de las Basic Functions.
La lista que se debe usar como referencia para la comprobacin de las combinaciones de
las versiones de firmware Safety permitidas se encuentra en Internet en el rea "Product
Support" de Siemens en:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/28554461
A continuacin se describe el procedimiento que se debe llevar a cabo para la
comprobacin.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
408 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Procedimiento para la comprobacin de las combinaciones de versiones del firmware Safety
El documento del link indicado contiene las tablas correspondientes de las combinaciones
de firmware Safety permitidas para cada clase de funciones Safety (SINAMICS Basic
Functions, SINAMICS Extended Functions, SINUMERIK Safety Integrated).
Lea la versin de firmware Safety de la Control Unit que se corresponde con la funcin
Safety. La fila de la tabla que contiene este nmero de versin indica las versiones
correspondiente de firmware Safety permitidas para los componentes de accionamiento
implicados. Estas versiones se deben adaptar a las versiones de su sistema.
8.7.2 Puesta en marcha de las Safety Integrated Functions
La puesta en marcha de cada una de las funciones Safety se realiza mediante pantallas de
STARTER. Estas se encuentran en "Funciones" "Safety Integrated".
La contrasea es "0" con el ajuste de fbrica.

ATENCIN
Por motivos de seguridad, con la herramienta de puesta en marcha STARTER (o SCOUT)
solo pueden ajustarse offline los parmetros relevantes para Safety de la Control Unit.
Para ajustar los parmetros relevantes para Safety del Power Module, habr que
establecer una conexin online con SINAMICS S110 y duplicar los parmetros con ayuda
del botn "Copiar parmetros" de la pantalla inicial de la configuracin. Al descargar, es
posible tambin ordenar al STARTER la duplicacin automtica de los parmetros.

Nota
Activacin de parmetros Safety modificados
Al salir del modo de puesta en marcha (p0010 = 0), la mayora de los parmetros
modificados se activan de inmediato. Sin embargo, con algunos parmetros es necesario
efectuar un POWER ON. Si este es el caso, se indicar con un aviso de STARTER o una
alarma del accionamiento.
La realizacin de una prueba de recepcin/aceptacin requiere en todo caso un POWER
ON.

Requisitos para la puesta en marcha de las funciones de seguridad (Basic Functions)
1. La puesta en marcha del accionamiento debe haber finalizado.
2. Debe estar presente la supresin no segura de impulsos,
p. ej., por medio de DES1 = "0" o bien DES2 = "0"
Si hay un freno de motor conectado y parametrizado, el freno de mantenimiento est
cerrado.
3. Los bornes para la F-DI 0 deben estar cableados.
4. En caso de servicio con SBC, se aplica lo siguiente:
Un motor con freno de mantenimiento debe estar conectado a la conexin
correspondiente del Power Module.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 409
8.7.2.1 Requisitos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions
1. La puesta en marcha del accionamiento debe haber finalizado.
2. Se ha efectuado un POWER ON (desconexin/conexin) en el accionamiento.
3. Debe estar presente la supresin no segura de impulsos,
p. ej., por medio de DES1 = "0" o bien DES2 = "0".
Si hay un freno de motor conectado y parametrizado, el freno de mantenimiento est
cerrado.
4. En caso de servicio con SBC, se aplica lo siguiente:
Un motor con freno de mantenimiento debe estar conectado a la conexin
correspondiente del mdulo.
8.7.2.2 Ajustes previos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions sin
encder
Antes de la puesta en marcha de las funciones Safety sin encder se requieren ajustes
previos adicionales. Para llamar el generador de rampa, proceda de la siguiente manera:
1. Activacin del generador de rampa: abra el "Drive Navigator" en el proyecto terminado,
seleccione la configuracin de equipo y haga clic en "Efectuar la configuracin del
accionamiento". Marque en la siguiente ventana el "Canal de consigna ampliado",
situado bajo los mdulos de funcin. Contine la configuracin con "Siguiente" y salga
finalmente con "Finalizar". El generador de rampa est ahora activo y puede
parametrizarse.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
410 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2. Abra el generador de rampa en la ventana del proyecto haciendo doble clic en <Unidad
de accionamiento> <Accionamiento> Canal de consigna Generador de rampa:

Figura 8-18 Generador de rampa
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 411
3. Haciendo clic en el botn con la rampa se abre la siguiente ventana:

Figura 8-19 Rampa del generador de rampa
4. Introduzca aqu los datos para definir la rampa del generador de rampa.
5. A continuacin debe realizar las mediciones del motor: primero se efectan las
mediciones en parada y despus las mediciones en giro.



Nota
Si estn activadas las Safety Integrated Extended Functions, estas mediciones no son
posibles!

Activar Safety Integrated
1. Abra la ventana de seleccin de Safety Integrated en <Unidad de
accionamiento> <Accionamiento> Funciones Safety Integrated y seleccione la
funcin Safety deseada.
2. Seleccione "[1] Safety sin encder" abajo en el men desplegable.
3. Abra a continuacin la ventana de configuracin y ajuste el ciclo de medida del valor real
(p9511) al valor del ciclo del regulador de intensidad.
4. Haga clic en el "Factor de reduccin", asigne un valor superior (p. ej., 10 mm/min o 10
r/min) a la tolerancia del valor real (p9542) y ajuste el nmero de vueltas del motor con el
nmero de pares de polos (r0313).
5. Abra SS1 y ajuste la velocidad lineal de desconexin con un valor > 0.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
412 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
6. Llame a Safely Limited Speed, cambie todas las reacciones de parada a "[0]PARADA A"
o "[1]PARADA B" y cierre la ventana.
7. Ahora pueden efectuarse los ajustes Safety especficos de usuario.
8. Haga clic en "Copiar parmetros".
9. Desconecte y conecte el accionamiento para aplicar las modificaciones.



Nota
Si al acelerar o decelerar el accionamiento emite el aviso C01711/C30711 (valor de aviso
1041 hasta 1043), significa que hay problemas con rampas con una pendiente
demasiado elevada en combinacin con el control anticipativo. Para solucionarlo,
dispone de las siguientes posibilidades:
Reduzca la pendiente de la rampa.
Ajuste un arranque ms suave con el generador de rampa avanzado (con
redondeos).
Reduzca el control anticipativo.
Modifique los valores de los parmetros p9588 y p9589 (ver al respecto los datos del
manual de listas).


8.7.2.3 Puesta en marcha en serie de Safety Integrated Functions
Puesta en marcha en serie de las funciones de seguridad
1. Un proyecto en marcha arrancado en STARTER puede transferirse a otra unidad de
accionamiento manteniendo la parametrizacin Safety.
2. Si el equipo de origen y el de destino disponen de versiones de software distintas, puede
ser necesario adaptar las sumas de comprobacin tericas. Esto se indica mediante un
fallo:
Sumas de comprobacin tericas Fallo
p9729[02] F01680 (valor de fallo: 02)
p9399[01] F30680 (valor de fallo: 01)
p9799 F01650 (valor de fallo: 1000)
p9899 F30650 (valor de fallo: 1000)
3. Tras la descarga del proyecto en el equipo de destino, es imprescindible realizar una
prueba de recepcin/aceptacin. Esto se muestra con el fallo F01650 (valor de fallo:
2004). Para ms informacin sobre la prueba de recepcin/aceptacin, ver el captulo
"Prueba y certificado de recepcin/aceptacin" en el manual de funciones "Safety
Integrated".
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 413
8.7.2.4 Ajuste de los intervalos de muestreo
Explicacin de trminos
Las funciones de software disponibles en el sistema se ejecutan cclicamente en diferentes
intervalos de muestreo.
Las funciones Safety se ejecutan en el ciclo de vigilancia (p9300/p9500).
La comunicacin va PROFIBUS se realiza de forma cclica a travs del ciclo de
comunicacin.
En el ciclo de lectura PROFIsafe se evalan los telegramas PROFIsafe que proceden del
maestro.
Reglas para el ajuste de los intervalos de muestreo
El ciclo de vigilancia (p9300/p9500) se puede ajustar en los lmites de 500 s a 25 ms.
No obstante, el tiempo de clculo necesario para las Extended Functions en la Control
Unit depende del ciclo de vigilancia (si el ciclo es ms pequeo, el tiempo de clculo
necesario es mayor). De este modo, la disponibilidad de un ciclo de vigilancia
determinado depende del tiempo de clculo disponible en la Control Unit.
El tiempo de clculo disponible de la Control Unit est influenciado principalmente por las
Extended Functions habilitadas y las funciones tecnolgicas seleccionadas.
El ciclo de vigilancia (p9300/p9500) debe ser un mltiplo entero del ciclo de actualizacin
del valor real (p9311/p9511) o del ciclo de comunicacin (si p9300/p9500 = 0).
Al utilizar las Safety Extended Functions debe ajustarse p9311/p9511 4 * ciclo del
regulador de intensidad, si bien debe ser al menos 2 ms.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9300 SI Motion Ciclo de vigilancia (Power Module)
p9311 SI Motion Ciclo Medida de valor real (Power Module)
p9500 SI Motion Ciclo de vigilancia (Control Unit)
p9511 SI Motion Ciclo Medida de valor real (Control Unit)
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
414 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.3 Puesta en marcha de los bornes Safety mediante STARTER/SCOUT
8.7.3.1 Secuencia bsica de puesta en marcha
Para poder configurar los bornes Safety deben cumplirse los siguientes requisitos:
Primera puesta en marcha del accionamiento finalizada
Funciones de medida (medicin en parada o en giro) finalizadas
Tabla 8- 18 Secuencia de configuracin
Paso Accin
1 Configurar bornes Safety
2 Configurar entradas
3 Configurar salidas
4 Configurar funciones Safety
5 Modificar la contrasea Safety
6 Aceptar la configuracin mediante "Activar ajustes"
8 Guardar el proyecto completo en STARTER
9 Guardar el proyecto en el accionamiento mediante "Copiar RAM en ROM"
10 Realizar un POWER ON
11 Prueba de recepcin/aceptacin
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 415
8.7.3.2 Pantalla inicial de configuracin
Descripcin
La pantalla inicial permite acceder a la configuracin de las funciones Safety Integrated.
Dependiendo de si utiliza Basic Functions, Extended Functions con encder o Extended
Functions sin encder, las posibilidades de ajuste de la pantalla sern mayores o menores.

Figura 8-20 Pantalla inicial de Safety Integrated (ejemplo Basic Functions)
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
416 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Copiar parmetros tras descarga
Al activar esta opcin se copia automticamente la configuracin en el 2. procesador al
realizar la descarga.
Modificar/activar ajustes
Modificar ajustes
Al seleccionar el botn, la configuracin se puede modificar tras introducir la
contrasea. A continuacin, el botn tiene la funcin "Activar ajustes".
Activar ajustes
Al seleccionarlo se aceptan los parmetros introducidos, se calcula la CRC real y se
transfiere a la CRC terica.
Los parmetros solo surten efecto tras un arranque; a continuacin se solicita la
prueba de recepcin/aceptacin.
Aparece un mensaje indicando que el proyecto se debe guardar y a continuacin se
debe ejecutar un reinicio. Tambin se requiere una prueba de recepcin/aceptacin.
Cambiar contrasea (p10061 ... p10063)
Cambio de la contrasea mediante introduccin de la antigua contrasea (ajuste de
fbrica: 0) e introduccin con confirmacin de la nueva contrasea.



Nota
Los datos completos sobre las pantallas de configuracin se encuentran en la ayuda
online de STARTER.

Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 417
8.7.3.3 Configuracin de los bornes Safety
Pantalla de configuracin de los bornes para Safety Integrated

Figura 8-21 Configuracin de los bornes Safety
Esta pantalla se encuentra en Entradas/salidas Safety > Configuracin.
Funciones de esta pantalla:
Tiempo de discordancia F-DI (p10002)
Para los estados de seal de los dos bornes de una F-DI se vigila a continuacin si stos
alcanzan el mismo estado de seal lgico dentro del tiempo de discrepancia.



Nota
El tiempo de discrepancia debe ajustarse siempre con un valor menor al del intervalo de
conmutacin ms breve previsto de la seal en esta F-DI.

Filtro de entrada F-DI (p10017)
Parametrizacin del tiempo de inhibicin de rebotes de las F-DI. El tiempo de inhibicin
de rebotes se redondea a ms enteros. El tiempo de inhibicin de rebotes indica la
duracin mxima de un impulso espreo en las F-DI hasta que no se interpreta como
operacin de conmutacin.
Seleccin de F-DI (p10006 o confirmacin de alarma avanzada)
Las Extended Functions registran un aviso Safety en una memoria de avisos especial si
se producen errores internos o se exceden lmites. sta solo puede confirmarse de forma
segura. Para que la confirmacin sea segura, se puede asignar un par de bornes de F-
DI.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
418 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Fuente de seales de la dinamizacin forzada (p10007)
Seleccin de un borne de entrada para el inicio de la parada de prueba: la parada de
prueba se inicia con una seal 0/1 del borne de entrada y solo es posible si el
accionamiento no se encuentra en modo de puesta en marcha.
Ciclo de test de la dinamizacin F-DO (p10003)
Es preciso comprobar la seguridad de las entradas y las salidas de seguridad en
intervalos de tiempo definidos (parada de prueba o dinamizacin forzada). La Control
Unit 305 incluye para ello un bloque de funciones que lleva a cabo la dinamizacin
forzada al hacer la seleccin a travs de una fuente BICO (p. ej., activar la alimentacin
del sensor). Con cada seleccin se inicia un temporizador para vigilar el ciclo de test.
Una vez transcurrido el ciclo vigilado se emite un aviso.

Nota
Las F-DI que no se utilizan para Extended Functions no pueden utilizarse para otras
funciones. Es posible, no obstante, cablear las F-DI pero en cuanto se accionen, Safety
Integrated emitir avisos de fallo por discrepancia. Esto se debe a que se vigila si estas F-DI
presentan discrepancia incluso si no tienen asignada ninguna funcin Safety.

8.7.3.4 Parada de prueba
Comprobacin de las entradas y salidas de seguridad
Es preciso comprobar la seguridad de las entradas y las salidas de seguridad en intervalos
de tiempo definidos (parada de prueba o dinamizacin forzada). SINAMICS S110 incluye
para ello un bloque de funciones que lleva a cabo la dinamizacin forzada al hacer la
seleccin a travs de una fuente BICO. Cada vez que se realiza una parada de prueba sin
fallos se inicia un temporizador para vigilar el tiempo hasta la siguiente prueba requerida.
Una vez transcurrido el tiempo vigilado (y cada vez que se conecta la Control Unit) se emite
un aviso.
La persona que lo haya ejecutado deber comprobar las entradas digitales de seguridad en
la dinamizacin forzada.
Para la prueba de la salida se puede elegir entre tres modos de parada de prueba (ver los
siguientes apartados). Una vez transcurrido un intervalo de tiempo (p10003), se advierte al
usuario mediante el aviso A01774 de que se debe realizar una parada de prueba para la F-
DI/DO.
Realizacin de una parada de prueba
Para parametrizar la parada de prueba, proceda del modo siguiente:
1. Deduzca el modo de parada de prueba apropiado para ello a partir de la conexin
utilizada en su aplicacin (ver figuras en los siguientes apartados).
2. Ajuste el modo de parada de prueba que debe utilizarse con el parmetro p10047.
3. Defina con el parmetro p10046 si la salida digital F-DO 0 debe comprobarse.
4. Ajuste el tiempo de inhibicin de rebotes de las entradas digitales con el parmetro
p10017.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 419
5. Ajuste con el parmetro p10001 el tiempo dentro del cual deben detectarse las seales
de la salida digital en las entradas digitales correspondientes o en las entradas DIAG.
6. Ajuste con el parmetro p10003 el intervalo dentro del cual se debe realizar una parada
de prueba. Una vez transcurrido dicho intervalo, se le advertir mediante el aviso A01774
de que debe realizar una parada de prueba para la F-DI/DO.
7. Ajuste con el parmetro p10007 la fuente de seales que desencadena el inicio de la
parada de prueba. Esta puede ser, p. ej., una seal de control o un interruptor mediante
una seal conectable a travs de BICO.
Mientras se ejecuta la parada de prueba aparece el aviso A01772 (Parada de prueba activa
Entradas/salidas de seguridad). Una vez finalizada la parada de prueba desaparecen los
avisos A01772 y A01774. Si se detecta un fallo durante la parada de prueba, se emite el
fallo F01773. Con ayuda de la secuencia de prueba indicada en cada modo de parada de
prueba, se reconocer por el valor de fallo en qu paso de la prueba se ha producido el
error.
Duracin de la parada de prueba
La duracin de una parada de prueba se calcula con esta frmula:

Comentarios
Tparada de prueba = 3 p10000 + 2 (3 ms + p10017) + Prueba de las F-DI
Evaluacin de las F-DI inactiva
+ 8 p10000 + 6 (p10001 + p10017) Prueba de la F-DO
Evaluacin de las F-DI activa
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
420 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Modo de parada de prueba 1
A
c
t
u
a
d
o
r
DO+
DO-
DlAG
24 V - ext.
CU305
DO 0+
DO 0-
M1

Figura 8-22 Conexin de F-DO en modo de parada de prueba 1

Paso de
prueba
1)

DO+ DO- Espera de seal DIAG
0 ... 3 Sincronizacin
4 DES DES LOW
6 CON CON LOW
8 DES CON LOW
10 CON DES HIGH
12 DES DES LOW
Secuencia de prueba para modo de prueba de parada 1
1)
Encontrar el listado de pasos completo en el manual de listas SINAMICS S110, en el aviso F01773.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 421
Modo de parada de prueba 2
DO+
DO-
Dl
24 V - ext.
CU305
DO 0+
DO 0-
M1
Dl

Figura 8-23 Conexin de F-DO en modo de parada de prueba 2

Paso de
prueba
1)

DO+ DO- Espera de seal DIAG
0 ... 3 Sincronizacin
4 DES DES HIGH
6 CON CON LOW
8 DES CON LOW
10 CON DES LOW
12 DES DES HIGH
Secuencia de prueba para modo de prueba de parada 2
1)
Encontrar el listado de pasos completo en el manual de listas SINAMICS S110, en el aviso F01773.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
422 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Modo de parada de prueba 3
DO+
DO-
Dl
24 V - ext.
CU305
DO 0+
DO 0-
M1
Dl

Figura 8-24 Conexin de F-DO en modo de parada de prueba 3

Paso de
prueba
1)

DO+ DO- Espera de seal DIAG
0 ... 3 Sincronizacin
4 DES DES HIGH
6 CON CON LOW
8 DES CON HIGH
10 CON DES HIGH
12 DES DES HIGH
Secuencia de prueba para modo de prueba de parada 3
1)
Encontrar el listado de pasos completo en el manual de listas SINAMICS S110, en el aviso F01773.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p10001 SI Tiempo de espera para parada de prueba en DO
p10003 SI Dinamizacin forzada Temporizador
p10007 BI: SI Dinamizacin forzada F-DO Fuente de seales
p10017 SI Entradas digitales Tiempo inhibicin de rebotes
p10046 SI Test Sensor Respuesta
p10047 SI Seleccin modo test para parada de prueba
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 423
8.7.3.5 Configuracin de las F-DI/F-DO
Pantalla de las entradas F-DI

Figura 8-25 Pantalla de entradas
Contacto NC/contacto NA (p10040)
Caracterstica de borne F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.2 = F-DI 2): siempre se
ajusta solo la caracterstica de la 2. entrada digital (inferior). En la entrada digital 1
(superior) se debe conectar siempre un contacto normalmente cerrado. La 2. entrada
digital puede configurarse como contacto normalmente abierto.
LED de la pantalla F-DI
El LED de detrs del elemento AND indica el estado lgico (inactivo: gris, activo: verde,
fallo de discrepancia: rojo).
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
424 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Pantalla de la salida F-DO

Figura 8-26 Pantalla de salidas
Fuente de seales para F-DO (p10042)
Para el par de bornes de salida de la F-DO se preconecta un AND sxtuple; las fuentes
de seales para las entradas del AND pueden seleccionarse:
Sin funcin (la entrada se ajusta a HIGH; predeterminado)
Si ninguna fuente de seales est conectada a una entrada, la entrada se ajusta a
HIGH (predeterminado), excepcin: si ninguna entrada tiene conectada una fuente de
seales, la seal de salida es = 0.
Seales de estado del accionamiento
Para ms informacin sobre las seales de estado, ver el apartado "Vista general de
F-DO" en el captulo "Control mediante bornes".
Seleccin prueba F-DO (p10046, p10047)
En cada F-DO se puede activar la prueba del cable de relectura al realizar la
dinamizacin y seleccionar el modo de prueba para la parada de prueba (para ms
informacin, ver el captulo "Dinamizacin forzada" en Extended Functions).
LED de la pantalla Salida F-DO
El LED de detrs del elemento AND indica el estado lgico (inactivo: gris, activo: verde).
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 425
8.7.3.6 Interfaz de control
Pantalla de la interfaz de control

Figura 8-27 Pantalla Accionamiento
Funciones de esta pantalla:
Seleccin de una F-DI para las funciones STO, SS1, SS2, SOS, SLS y para los lmites
de velocidad (codificados en bits) de SLS (p10022 a p10028).
Es posible asignar varias funciones a una F-DI.
Configuracin de la seal "Safe State" (p10039)
Se genera una seal de salida segura "Safe State" a partir de las siguientes seales de
estado:
PWR_removed (STO activa)
SS1 activa
SS2 activa
SOS activa
SLS activa
Las seales de estado de las distintas funciones (PWR_removed, SS1 activa, etc.) se
combinan con el operador lgico OR.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
426 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.7.4 Configuracin PROFIsafe con STARTER
Puesta en marcha de PROFIsafe con STARTER
Las Safety Integrated Basic Functions se pueden poner en marcha de tres formas con
STARTER.
1. STO/SS1/SBC solo a travs de bornes;
2. STO/SS1/SBC solo a travs de PROFIsafe;
3. STO/SS1/SBC a travs de PROFIsafe y bornes a la vez.
En este punto se describe brevemente la funcionalidad de STARTER para la utilizacin de
las Safety Integrated Basic Functions mediante bornes, PROFIsafe o bornes y PROFIsafe a
la vez.
Slot Safety
Para poder utilizar las Safety Integrated Functions mediante PROFIBUS o PROFINET, en
primer lugar se debe crear un slot Safety con SIMATIC Manager Step 7 y HW Config. El
procedimiento para ello se describe en los captulos anteriores.
Lista de experto
Las Safety Integrated Basic Functions se pueden ajustar individualmente y de forma manual
mediante la lista de experto, pero los ajustes a travs de las pantallas de STARTER resultan
ms cmodos y menos propensos a errores.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 427
Acceso a Safety Integrated en STARTER
La pantalla de STARTER para "Safety Integrated" se abre haciendo doble clic sobre
Accionamientos/Funciones y puede presentar el siguiente aspecto (la vista del rbol
corresponde a un proyecto especfico):

Figura 8-28 rbol de STARTER para acceso a Safety Integrated
Para que la funcionalidad de las pantallas de STARTER sea plena, debe existir una
conexin online entre los accionamientos, el control y STARTER.
Seleccione en la lista Control el tipo de control para Safety Integrated.
En funcin de la seleccin se abren distintas pantallas de ajuste para:
STO/SBC/SS1 a travs de borne
STO/SBC/SS1 a travs de PROFIsafe
STO/SBC/SS1 a travs de PROFIsafe y borne
Activacin de PROFIsafe mediante la lista de experto
Para activar las Safety Integrated Basic Functions a travs de PROFIsafe, el bit 3 de p9601
y p9801 se debe setear a "1" y el bit 2 a "0" en la lista de experto. El bit 0 se debe setear a
"1" o "0" dependiendo de si el control mediante bornes se debe habilitar de forma paralela al
control mediante PROFIsafe o no.
Almacenamiento y copia de las Basic Functions
Tras ajustar los parmetros especficos de las Safety Integrated Functions (p. ej., de la
direccin PROFIsafe), estos se deben copiar de la CU al Power Module con el botn "Copiar
parmetros" y se han de activar haciendo clic sobre el botn "Activar ajustes".
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
428 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prueba de recepcin/aceptacin
Una vez finalizada la configuracin y tras la puesta en marcha se debe realizar una prueba
de recepcin/aceptacin (ver captulo correspondiente).

Nota
Si se modifican los parmetros F del accionamiento SINAMICS en HW Config, se modifica
la firma general del programa de seguridad de la F-CPU SIMATIC. Con ello, a travs de la
firma general se puede detectar si se han modificado ajustes de seguridad relevantes en la
F-CPU (parmetros F del esclavo SINAMICS). No obstante, no se puede controlar la
modificacin de los parmetros del accionamiento de seguridad con la firma general, puesto
que esta no los contiene.

8.7.5 Procedimiento de configuracin de la comunicacin PROFIsafe
Ejemplo de configuracin
A continuacin se presenta un ejemplo de configuracin de una comunicacin PROFIsafe
entre una unidad de accionamiento SINAMICS S110 y una F-CPU SIMATIC superior como
maestro PROFIBUS.
Para la configuracin y el funcionamiento de la comunicacin de seguridad (comunicacin
F) existen los siguientes requisitos adicionales de software y hardware:
Paquetes de software necesarios:
STEP 7 V5.4 SP4
1)
o superior
S7 F Configuration Pack V5.5 SP3
1)
o superior
S7 Distributed Safety Programming V5.4 SP3
1)
o superior
STARTER V4.1.5 + SSP V4.3 + Drive ES-Basic
1)
o SCOUT V4.1.5 HF6 + SSP V4.3 o
superior
1)
Utilizando una F-CPU SIMATIC F
Hardware:
CPU Safety (F-CPU): p. ej. CPU SIMATIC 317F-2
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 429
Estructura de la topologa (vista de red de la configuracin)
La estructura de cableado bsica de los componentes participantes en la comunicacin de
seguridad a travs de PROFIBUS es la siguiente:
F-Host
F-Slave
PROFlsafe



M
S
l
N
A
M
l
C
S
C
U
3
0
5
O
b
j
e
t
o

d
e
a
c
c
i
o
n
a
m
i
e
n
t
o

1
CPU con
funciones Safety
Maestro
PROFlBUS
Esclavo
PROFlBUS

Figura 8-29 Ejemplo de topologa PROFIsafe
Configuracin de la comunicacin PROFIsafe
A continuacin se describe la configuracin de una comunicacin PROFIsafe entre una
unidad de accionamiento y una F-CPU SIMATIC. .
De acuerdo con el hardware existente, cree en HW Config una F-CPU, p. ej. CPU 317F-2 y
un SINAMICS S110.
1. Establezca SINAMICS S110 como esclavo DP y la F-CPU conectada como el maestro
DP correspondiente.
2. En las propiedades del esclavo DP puede insertar el slot PROFIsafe mediante la pestaa
"Configuracin" con "Insertar objeto"; a continuacin es preciso realizar el ajuste en la
opcin "PROFIsafe".
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
430 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3. Mediante las propiedades del esclavo DP (SINAMICS S110) "Configuracin" se muestra
la configuracin del telegrama para la comunicacin de seguridad.

Figura 8-30 Ejemplo: configuracin PROFIsafe (HW Config)
4. Haga doble clic en el icono de la unidad de accionamiento SINAMICS y seleccione la
pestaa "Detalles" en la pestaa "Configuracin".
5. Con el botn "PROFIsafe" se definen los parmetros F importantes para la
comunicacin
de seguridad.
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 431
Ajustar parmetros F:

Figura 8-31 Propiedades PROFIsafe (HW Config)
Los primeros cinco parmetros F de la lista estn predeterminados automticamente y no
pueden modificarse.
Para los dos ltimos parmetros de la lista se aplican los siguientes rangos de valores:
F_Dest_Add: 1-65534
F_Dest_Add define la direccin de destino PROFIsafe del objeto de accionamiento.
El valor puede ser cualquiera de los comprendidos en el rango, pero se debe volver a
introducir en la configuracin Safety de la unidad de accionamiento SINAMICS. El valor para
F_Dest_Add debe ajustarse tanto en p9610 (Control Unit) como en p9810 (Power Module);
esto se realiza tambin cmodamente a travs de la pantalla STARTER de PROFIsafe (ver
la siguiente figura). La direccin de destino PROFIsafe debe introducirse en formato
hexadecimal (008cH en el ejemplo).
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
432 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Figura 8-32 Configuracin STARTER de PROFIsafe
F_WD_Time: 10- 65535
Dentro del tiempo de vigilancia se debe recibir un telegrama de seguridad actual vlido de la
F-CPU. De lo contrario, el accionamiento pasa al estado seguro.
Se debe seleccionar un tiempo de vigilancia lo suficientemente elevado como para que la
comunicacin tolere los retardos de los telegramas, pero que en caso de fallo (p. ej.,
interrupcin de la conexin de comunicacin) la reaccin a fallos se ejecute con la rapidez
suficiente.
Para ms informacin sobre los parmetros F, ver la ayuda online del dilogo "Propiedades
PROFIsafe" (botn "Ayuda").
Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 433
8.7.6 Consignas para la sustitucin de componentes
Sustitucin de un componente desde el punto de vista de Safety Integrated
Nota
Al sustituir determinados componentes (Sensor Modules o motores con interfaz DRIVE-
CLiQ) este proceso se debe confirmar para asegurar las nuevas conexiones de
comunicaciones internas del equipo que se deben restablecer. Al sustituir otros
componentes no se requiere confirmacin alguna, ya que las nuevas conexiones de
comunicaciones que se deben restablecer quedan aseguradas automticamente.

ADVERTENCIA
Deben tenerse en cuenta las consignas para la modificacin o sustitucin de componentes
de software del captulo "Consignas de seguridad".

1. El componente defectuoso se ha sustituido teniendo en cuenta las disposiciones de
seguridad.
2. Conecte la mquina y, al hacerlo, asegrese de que no hay personas en la zona de
peligro.
3. Realizacin en el objeto de accionamiento SERVO:
El fallo C30711 con valor de fallo 1031 se emite si se detecta un defecto en un canal
de vigilancia tras sustituir un Sensor Module.
Con STARTER/SCOUT:
- En la pantalla inicial de las funciones Safety, haga clic en el botn "Confirmar
sustitucin de hardware".
Si trabaja sin STARTER en SINAMICS con BOP o en SIMOTION con HMI:
- Inicie la funcin de copia para Node-Identifier (p9700 = 1D hex).
- Confirme la CRC del hardware en el objeto de accionamiento (p9701 = EC hex).
Los dos pasos arriba indicados se deben realizar al sustituir un Sensor Module en el
objeto de accionamiento SERVO.
4. Guarde todos los parmetros en la tarjeta de memoria:
Con BOP: ajuste p0977 = 1.
Con STARTER: funcin "Copiar RAM en ROM".
5. Ejecute un POWER ON en todos los componentes (desconexin/conexin).



Nota
En este caso el sistema no le indica que es necesario ejecutar un POWER ON mediante
el parpadeo de un LED.

Safety Integrated Functions
8.7 Puesta en marcha
Manual de funciones
434 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
6. Los fallos F01650/F30650 (prueba de recepcin/aceptacin requerida) se emiten y
deben confirmarse.
7. Realice la prueba y el certificado de recepcin/aceptacin conforme al captulo "Prueba y
certificado de recepcin/aceptacin" y la tabla "Efecto de la prueba de
recepcin/aceptacin para determinadas acciones".

ADVERTENCIA
Antes de que se vuelva a acceder a la zona de peligro y se reanude el funcionamiento, se
debe realizar una prueba de recepcin/aceptacin (parcial) para todos los accionamientos
afectados por la sustitucin de componentes (ver captulo "Prueba de
recepcin/aceptacin").

8.7.7 Consignas para la puesta en marcha en serie
Puesta en marcha en serie de las funciones de seguridad
1. Un proyecto en marcha arrancado en STARTER puede transferirse a otra unidad de
accionamiento manteniendo la parametrizacin Safety.
2. Si el equipo de origen y el de destino disponen de versiones de software distintas, puede
ser necesario adaptar las sumas de comprobacin tericas. Esto se indica mediante un
fallo:

Sumas de comprobacin tericas Fallo
p9729[02] F01680(02)
p9399[01] F30680(01)
p9799 F01650 (valor de fallo: 1000)
p9899 F30650 (valor de fallo: 1000)

Tras la descarga del proyecto en el equipo de destino, es imprescindible realizar una prueba
de recepcin/aceptacin. Esto se muestra, entre otros, con el fallo F01650 (valor de fallo:
2004).

ADVERTENCIA
Antes de que se vuelva a acceder a la zona de peligro y se reanude el funcionamiento, se
debe realizar una prueba de funcionamiento simplificada para el accionamiento afectado
por la sustitucin de componentes (ver captulo "Prueba de recepcin/aceptacin").

Safety Integrated Functions
8.8 Ejemplos de aplicacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 435
8.8 Ejemplos de aplicacin
8.8.1 Interconexiones de entradas/salidas de un aparato de distribucin seguro con
CU305
Interconexin de una F-DO con una entrada segura de un mdulo de seguridad
CU305
F-DO
XY
Entrada
segura
D0 16+
M1
M1
24 V - ext.
D0 16-
resis-
tencia
"pull-up"
externa
Entrada
equivalente
Entrada
antivalente
32 kOhm

Figura 8-33 F-DO conectada a una entrada de seguridad equivalente/antivalente de un mdulo de
seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC)
La resistencia de "pull-up" externa solo es necesaria en casos excepcionales, ver los
ejemplos de dimensionamiento al final de este apartado.
Safety Integrated Functions
8.8 Ejemplos de aplicacin
Manual de funciones
436 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Interconexin de una F-DI con una salida con conmutacin positivo-negativo de un mdulo de
seguridad
ADVERTENCIA
A diferencia de los contactos de maniobra mecnicos (p. ej., interruptores de parada de
emergencia), en los interruptores estticos, tal como se suelen utilizar en las salidas
digitales, pueden fluir corrientes de fuga (incluso cuando estn desconectados) que
pueden provocar estados de maniobra errneos en caso de una interconexin indebida
con entradas digitales.
Hay que tener en cuenta las condiciones de las entradas y salidas digitales indicadas en la
documentacin correspondiente del fabricante.



Nota
Impulsos de test de F-DO
Hay bloques de seguridad cuyas F-DO emiten impulsos de test para el autotest y el control
del tramo de transmisin. Estos impulsos de test pueden disparar alarmas errneas que
requieren una confirmacin segura. Para evitar estas alarmas errneas el tiempo de
discrepancia p10002 debe ajustarse a un valor tan elevado que un fallo de la funcin de
seguridad se excluya por s mismo. De acuerdo con nuestra experiencia, se ha probado que
un ajuste de aprox. 150 ms es correcto, pero es necesario tener en cuenta la descripcin de
funciones de los impulsos de test de las F-DO del control de seguridad.



ADVERTENCIA
Conforme a IEC 61131, parte 2, captulo 5.2 (2008), para la interconexin de entradas
digitales de la CU305 con salidas digitales de semiconductor solo deben utilizarse aquellas
salidas que tengan una intensidad residual mxima de 0,5 mA en estado "DES".

Inhibicin de rebotes
Las seales de test de controles pueden filtrarse con el parmetro p10017 (SI Entradas
digitales Tiempo inhibicin de rebotes), de modo que no se produzcan fallos debido a
interpretaciones errneas.
F-DI = entrada digital de seguridad de dos canales
F-DO = salida digital de seguridad de dos canales
Si a las F-DI de la CU305 se conectan salidas digitales de otro equipo (p. ej. F-DO de un
PLC de seguridad) con una intensidad residual superior a 0,5 mA en estado "DES", las
resistencias de carga de las F-DI deben conectarse en el canal afectado.
La tensin mxima admitida de las F-DI de la CU305 para el estado "DES" es de 5 V (segn
IEC 61131-2, 2008).
La conexin exacta de las F-DI con las resistencias de carga adicionales se representa en
las dos figuras siguientes.

Safety Integrated Functions
8.8 Ejemplos de aplicacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 437
XY
Salida
segura
M1
M1
24 V - ext.
CU305
F-Dl
Dl 16
Dl 17-
Dl 17+
* Resistencias de carga (opcin)
* *

Figura 8-34 F-DI conectada a una salida de seguridad con conmutacin positivo-negativo de un
mdulo de seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC)
Interconexin de una F-DI con una salida con conmutacin positivo-positivo de un mdulo de
seguridad

*
*
* Resistencia de carga (opcional)
XY
Salida
segura
M1
M1
24 V - ext.
CU305
F-Dl
Dl 16
Dl 17-
Dl 17+

Figura 8-35 F-DI conectada a una salida de seguridad con conmutacin positivo-positivo de un
mdulo de seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC)
Safety Integrated Functions
8.8 Ejemplos de aplicacin
Manual de funciones
438 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Dimensionamiento de las resistencias de carga, ejemplo 1:
De acuerdo con la documentacin del fabricante, la corriente de fuga de una F-DO de un
PLC de seguridad es de 1 mA para el canal P y F, es decir, 0,5 mA mayor que el valor
admitido para la F-DI.
La resistencia de carga necesaria es por tanto R = 5 V/0,5 mA = 10 k.
La potencia disipada en dicha resistencia es:
P = (28,8 V)/R = 83 mW cuando la tensin de alimentacin es mxima. La resistencia debe
dimensionarse para soportar esta potencia disipada en rgimen permanente.

Dimensionamiento de las resistencias de carga, ejemplo 2:
Si en la documentacin del fabricante se contemplan otras condiciones para la salida digital,
p. ej. una carga mnima o una resistencia de carga mxima, estas tambin deben tenerse en
cuenta.
Por ejemplo para el mdulo SIMATIC ET200S de E/S de 4 F-DO (6ES7138-4FB02-0AB0)
se prescribe una carga comprendida entre 12 y 1 k.
De este modo, para la conexin de una F-DO de este tipo con una F-DI de la CU305 se
requieren dos resistencias de carga adicionales de 1 k y una potencia estacionaria de P =
(28,8 V)/R = 830 mW como mnimo.
Si se aplica una alimentacin regulada de 24 V (p. ej. SITOP), es suficiente con una
resistencia cuya potencia disipada sea mucho menor.

Nota
Deteccin de rotura de hilo en resistencia de "pull-up"
Si la resistencia de "pull-up" es superior a 1 k, la deteccin de rotura de hilo deja de ser
fiable y debe desconectarse.


Safety Integrated Functions
8.8 Ejemplos de aplicacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 439
8.8.2 Interconexin de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares
de apertura positiva
Interconexin de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva

Figura 8-36 Interconexin de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
440 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
8.9.1 Generalidades
Los requisitos para realizar una prueba de recepcin/aceptacin (comprobacin de
configuracin) de las funciones de seguridad de los accionamientos elctricos se
desprenden de la norma DIN EN 61800-5-2:2008, captulo 7.1, punto f). En esta norma la
prueba de recepcin/aceptacin se denomina "Comprobacin de configuracin".
Descripcin de la aplicacin con inclusin de una imagen.
Descripcin de los componentes relacionados con la seguridad (incluidas las versiones
de software) que se utilizan en la aplicacin.
Lista de las funciones de seguridad utilizadas del PDS(SR) [Power Drive System(Safety
Related)].
Resultados de todas las comprobaciones de dichas funciones de seguridad aplicando el
mtodo de comprobacin indicado.
Lista de todos los parmetros relacionados con la seguridad y sus valores en PDS(SR).
Suma de comprobacin, fecha de la comprobacin y confirmacin por parte del personal
encargado de la misma.
Si se utilizan las Safety Integrated Functions (funciones SI), la prueba de
recepcin/aceptacin sirve para verificar la capacidad operativa de las funciones de
vigilancia y parada Safety Integrated aplicadas en el accionamiento. Para esto se
comprueba la implementacin correcta de las funciones de seguridad definidas, se
comprueban los mecanismos de prueba implementados (acciones de dinamizacin forzada)
y se provoca la respuesta de las diferentes funciones de vigilancia mediante vulneracin
selectiva del lmite de tolerancia. Esto se realizar para todas las vigilancias de movimiento
Safety Integrated especficas del accionamiento.

ADVERTENCIA
Si se modifican parmetros de funciones SI, deber realizarse una nueva prueba de
recepcin/aceptacin de la funcin SI modificada y documentarse en el certificado de
recepcin/aceptacin.

Nota
La prueba de recepcin/aceptacin sirve para verificar la correcta parametrizacin de las
funciones de seguridad. Los valores medidos (p. ej., trayecto, tiempo) y el comportamiento
del sistema determinado (p. ej., disparo de una parada concreta) sirven para el control de
plausibilidad de las funciones de seguridad configuradas. Con la prueba de
recepcin/aceptacin se pretende detectar posibles errores de configuracin y documentar
el correcto funcionamiento de la configuracin. Los valores medidos son valores tpicos (no
valores worst case). Representan el comportamiento de la mquina en el instante de la
medicin. Las mediciones no sirven, por ejemplo, para calcular valores mximos para
errores de seguimiento.

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 441
8.9.2 Estructura de la prueba de recepcin/aceptacin
Persona autorizada, certificado de recepcin/aceptacin
La prueba de cada funcin SI debe ser efectuada por una persona autorizada y debe
documentarse en el certificado de recepcin/aceptacin. La persona que ha realizado la
prueba de recepcin/aceptacin deber firmar el certificado (acta). El certificado de
recepcin/aceptacin se guardar en el libro de acciones de la mquina correspondiente. El
derecho de acceso para los parmetros SI ha de limitarse mediante la asignacin de una
contrasea y documentarse en el certificado (acta) de recepcin/aceptacin. Como persona
autorizada en el sentido mencionado ms arriba se entiende una persona autorizada por el
fabricante de la mquina que, por su formacin tcnica y conocimiento de las funciones de
seguridad, puede realizar la prueba de recepcin/aceptacin de manera cualificada.

Nota
Respetar la informacin del captulo "Procedimiento en la primera puesta en marcha".
El certificado de recepcin/aceptacin siguiente constituye un ejemplo o recomendacin.
A travs de la sucursal local de Siemens puede solicitarse un modelo de certificado en
formato electrnico.

Necesidad de una prueba de recepcin/aceptacin
En la primera puesta en marcha de la funcionalidad de Safety Integrated en una mquina
debe realizarse una prueba de recepcin/aceptacin completa (como la descrita en este
captulo). Las ampliaciones de funciones relacionadas con la seguridad, la transmisin de la
puesta en marcha a otra maquinaria de serie, las modificaciones de hardware, las
actualizaciones de software o similares permiten realizar una posible prueba de
recepcin/aceptacin parcial. A continuacin se resumen las condiciones marginales
relativas a la necesidad y propuestas sobre el alcance de la prueba para cada caso.
Para definir una prueba de recepcin/aceptacin parcial es preciso describir primero las
partes individuales de la prueba y definir grupos lgicos que representen los componentes
de la prueba. Las pruebas de recepcin/aceptacin deben ejecutarse para cada
accionamiento por separado (siempre que la mquina lo permita).
Requisitos para la prueba de recepcin/aceptacin
La mquina est correctamente cableada.
Todos los dispositivos de seguridad (p. ej., vigilancias de puerta de proteccin, barreras
fotoelctricas, fines de carrera de emergencia) estn conectados y listos para el servicio.
La puesta en marcha del control y de la regulacin deben haberse finalizado porque, de
lo contrario, puede modificarse el error de seguimiento a consecuencia de un cambio en
la dinmica de la regulacin del accionamiento. Ello incluye:
Ajustes del canal de consigna
Regulacin de posicin en el control superior
Regulacin de accionamiento
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
442 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Nota sobre las pruebas de recepcin/aceptacin
Nota
En la medida de lo posible, las pruebas de recepcin/aceptacin se deben realizar a las
velocidades y aceleraciones mximas posibles en la mquina para determinar las distancias
y los tiempos de frenado mximos previstos.

Nota referente al modo de prueba de recepcin/aceptacin
El modo de prueba de recepcin/aceptacin se puede activar a travs del parmetro
(p9370/p9570) para un tiempo parametrizable (p9358/p9558) y permite infringir lmites de
forma intencionada para la prueba de recepcin/aceptacin. En el modo de prueba de
recepcin/aceptacin, las limitaciones de la velocidad de consigna, por ejemplo, quedan sin
efecto. Para que este estado no se mantenga por descuido, el modo de prueba de
recepcin/aceptacin finaliza de forma automtica una vez transcurrido el tiempo ajustado
en p9358/p9558.
La activacin del modo de prueba de recepcin/aceptacin solo resulta til durante la
prueba de recepcin/aceptacin de las funciones SS2, SOS y SLS, ya que con otras
funciones no tiene ningn efecto.
Normalmente se puede optar entre seleccionar la SOS directamente o a travs de SS2.
Para poder desencadenar una infraccin de los lmites de parada incluso en el estado SS2
con el modo de prueba de recepcin/aceptacin activo, la rampa de frenado de SS2 se
desactiva mediante el modo de prueba de recepcin/aceptacin para permitir el
funcionamiento del motor. Al confirmar una infraccin de SOS con el modo de prueba de
recepcin/aceptacin activo, la posicin actual se adopta como nueva posicin de parada
para que no se vuelva a detectar de inmediato una infraccin SOS.

ADVERTENCIA
Si hay presente una consigna de velocidad distinta de cero, una funcin de parada SS2
activa y una parada del motor (SOS activa), al activar la prueba de recepcin/aceptacin
se produce un movimiento de ejes inmediato.

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8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 443
8.9.2.1 Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa
A) Documentacin
Documentacin de la mquina, incluidas las funciones de seguridad
1. Descripcin de la mquina (con esquema general)
2. Datos del control (si existe)
3. Plano de configuracin
4. Tabla de funciones:
todas las funciones de vigilancia activas en funcin del modo de operacin y la puerta
de proteccin;
otros sensores con funciones de proteccin;
la tabla es objeto y resultado del trabajo de configuracin.
5. Funciones SI por accionamiento
6. Datos sobre los dispositivos de seguridad
B) Prueba de funcionamiento de funciones de seguridad
Comprobacin de funcionamiento detallada y cualitativa de las funciones SI utilizadas.
Incluye registros de Trace de parmetros sueltos en algunas funciones. El procedimiento se
describe en detalle en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin.
1. Prueba de la funcin SI "Safe Torque Off" (STO)
Se requiere con la utilizacin en Basic o Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza STO de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA A como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA A si para ello consulta
las tablas de los apartados Prueba de recepcin/aceptacin Safe Torque Off (Basic
Functions) (Pgina 455), Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off con
encder (Extended Functions) (Pgina 460) o Prueba de recepcin/aceptacin para
Safe Torque Off sin encder (Extended Functions) (Pgina 482).
Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace.
2. Prueba de la funcin SI "Safe Stop 1" (SS1)
Se requiere con la utilizacin en Basic o Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza SS1 de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA B como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA B si para ello consulta
las tablas de los apartados Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 con
encder (Extended Functions) (Pgina 462) o Prueba de recepcin/aceptacin para
Safe Stop 1 sin encder (Extended Functions) (Pgina 484).
El registro Trace solo es necesario si se utilizan las Extended Functions.
3. Prueba de la funcin SI "Safe Brake Control" (SBC)
Se requiere con la utilizacin de las Basic o Extended Functions.
Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace.
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
444 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4. Prueba de la funcin SI "Safe Stop 2" (SS2)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza SS2 de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA C como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA C si para ello consulta
la tabla del apartado Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 2 (Extended
Functions) (Pgina 465).
El registro Trace es necesario.
5. Prueba de la funcin SI "Safe Operating Stop" (SOS)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza SOS de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA D como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA D si para ello consulta
la tabla del apartado Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Operating Stop
(Extended Functions) (Pgina 468).
El registro Trace es necesario.
6. Prueba de la funcin SI "Safely Limited Speed" (SLS)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
Los registros de Trace son necesarios para cada lmite SLS.
7. Prueba de la funcin SI "Safe Speed Monitor" (SSM)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
El registro Trace es necesario.
C) Prueba de funcionamiento de la dinamizacin forzada
Comprobacin de la dinamizacin forzada de las funciones de seguridad con todos los tipos
de control.
1. Prueba de la dinamizacin forzada de la funcin de seguridad en el accionamiento
Si utiliza las Basic Functions, debe seleccionar y deseleccionar STO.
Si utiliza las Extended Functions, debe efectuar una parada de prueba.
D) Firma del certificado
Documentacin del estado de puesta en marcha comprobado y de las firmas de visto bueno
1. Inspeccin de los parmetros SI
2. Documentacin de las sumas de comprobacin (por accionamiento)
3. Asignacin de la contrasea Safety y documentacin de este proceso (la contrasea
Safety no debe indicarse en el certificado!)
4. Copia de seguridad de RAM a ROM, carga del proyecto en STARTER y backup del
proyecto
5. Firma de visto bueno
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 445
8.9.2.2 Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial
A) Documentacin
Documentacin de la mquina, incluidas las funciones de seguridad
1. Suplemento/modificacin de los datos de hardware
2. Suplemento/modificacin de los datos de software (indicacin de la versin)
3. Suplemento/modificacin del plano de configuracin
4. Suplemento/modificacin de la tabla de funciones:
funciones de vigilancia activas en funcin del modo de operacin y la puerta de
proteccin;
otros sensores con funciones de proteccin;
la tabla es objeto y resultado del trabajo de configuracin.
5. Suplemento/modificacin de las funciones SI por accionamiento
6. Suplemento/modificacin de los datos relativos a los dispositivos de seguridad
B) Prueba de funcionamiento de funciones de seguridad
Comprobacin de funcionamiento detallada y cualitativa de las funciones SI utilizadas.
Incluye registros de Trace de parmetros sueltos en algunas funciones. El procedimiento se
describe en detalle en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin.
La prueba de funcionamiento puede omitirse si no se ha modificado ningn parmetro de las
funciones de seguridad. En caso de que solo se hayan modificado parmetros de
determinadas funciones, solo habr que comprobar estas funciones.
1. Prueba de la funcin SI "Safe Torque Off" (STO)
Se requiere con la utilizacin en Basic o Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza STO de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA A como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA A si para ello consulta
las tablas de los apartados Prueba de recepcin/aceptacin Safe Torque Off (Basic
Functions) (Pgina 455), Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off con
encder (Extended Functions) (Pgina 460) o Prueba de recepcin/aceptacin para
Safe Torque Off sin encder (Extended Functions) (Pgina 482).
Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace.
2. Prueba de la funcin SI "Safe Stop 1" (SS1)
Se requiere con la utilizacin en Basic o Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza SS1 de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA B como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA B si para ello consulta
las tablas de los apartados Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 con
encder (Extended Functions) (Pgina 462) o Prueba de recepcin/aceptacin para
Safe Stop 1 sin encder (Extended Functions) (Pgina 484).
El registro Trace solo es necesario si se utilizan las Extended Functions.
3. Prueba de la funcin SI "Safe Brake Control" (SBC)
Se requiere con la utilizacin de las Basic o Extended Functions.
Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace.
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
446 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
4. Prueba de la funcin SI "Safe Stop 2" (SS2)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza SS2 de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA C como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA C si para ello consulta
la tabla del apartado Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 2 (Extended
Functions) (Pgina 465).
El registro Trace es necesario.
5. Prueba de la funcin SI "Safe Operating Stop" (SOS)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
Esta prueba tambin es necesaria cuando no se utiliza SOS de forma explcita, sino
solo una funcin con la que se produce una PARADA D como reaccin al fallo.
Tambin puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA D si para ello consulta
la tabla del apartado Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Operating Stop
(Extended Functions) (Pgina 468).
El registro Trace es necesario.
6. Prueba de la funcin SI "Safely Limited Speed" (SLS)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
Para cada lmite SLS es necesario un registro Trace.
7. Prueba de la funcin SI "Safe Speed Monitor" (SSM)
Se requiere solo con la utilizacin en las Extended Functions.
El registro Trace es necesario.
C) Prueba de funcionamiento de la dinamizacin forzada
Comprobacin de la dinamizacin forzada de las funciones de seguridad con todos los tipos
de control.
1. Prueba de la dinamizacin forzada de la funcin de seguridad en el accionamiento
Si utiliza las Basic Functions, debe seleccionar y deseleccionar STO.
Si utiliza las Extended Functions, debe efectuar una parada de prueba.
D) Prueba de funcionamiento de la medida del valor real
1. Comprobacin general de la medida del valor real
Primera conexin y funcionamiento breve con desplazamiento en ambos sentidos tras
la sustitucin de un componente de hardware.

ADVERTENCIA

Durante este proceso no debe haber personas en la zona de peligro.

2. Comprobacin de la medida segura del valor real
Solo se requiere con la utilizacin de las Extended Functions.
Con funciones de vigilancia de movimiento activadas (p. ej., SLS o SSM con
histresis), hay que efectuar un breve desplazamiento del accionamiento en ambos
sentidos.
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 447
E) Conclusin del certificado
Documentacin del estado de puesta en marcha comprobado y de las firmas de visto bueno
1. Aadido de las sumas de comprobacin (por accionamiento)
2. Firma de visto bueno
8.9.2.3 Alcance de la prueba para determinadas acciones
Tabla 8- 19 Alcance de la prueba de recepcin/aceptacin parcial para determinadas acciones
Accin A) Documentacin B) Prueba de
funcionamiento de
funciones de
seguridad
C) Prueba de
funcionamiento de la
dinamizacin forzada
D) Prueba de
funcionamiento de
la medida del
valor real
E) Conclusin
del certificado
Cambio del
sistema de
encders
No No No S S
Cambio de un
SMC/SME
S, puntos 1 y 2 No No S S
Cambio de un
motor con
DRIVE-CLiQ
S, puntos 1 y 2 No No S S
Cambio de
hardware de la
Control
Unit/etapa de
potencia
S, puntos 1 y 2 No S, solo punto 1 S, solo punto 1 S
Cambio del
Power Module o
Safe Brake
Relay
S, puntos 1 y 2 S, puntos 1 y 3 S, solo punto 1 S, solo punto 1 S
Actualizacin de
firmware
(CU/etapa de
potencia/Sensor
Modules)
S, solo punto 2 S, si se utilizan
nuevas funciones
Safety
S S, solo punto 1 S
Modificacin de
un solo
parmetro de
una funcin
Safety (p. ej.,
lmite SLS)
S, puntos 4 y 5 S, prueba de la
funcin
correspondiente
No S S
Transferencia
del proyecto a
otras mquinas
(puesta en
marcha en
serie)
S S, pero solo
comprobacin de la
seleccin de las
funciones de
seguridad
S S S


Nota
La prueba de funcionamiento de la dinamizacin forzada (C) y la prueba de funcionamiento
de la medida del valor real (D) equivalen conjuntamente a la "prueba de funcionamiento
simplificada" descrita en captulos anteriores.

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8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
448 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.3 Libro de acciones Safety
La funcin "Libro de acciones Safety" se utiliza para detectar cambios en los parmetros
Safety que pueden repercutir en las sumas CRC correspondientes. La suma CRC se realiza
solamente si p9601/p9801 (SI Habilit. funciones integradas en accionamiento CU/Motor
Module) es > 0.
Las modificaciones de datos se detectan por los cambios de la CRC de los parmetros SI.
Cada modificacin de parmetros SI que deba ser efectiva necesita un cambio de la CRC
terica para que el accionamiento pueda funcionar sin avisos de fallo SI. Adems de los
cambios funcionales Safety, se detectan tambin cambios Safety producidos por un cambio
de hardware debido a la modificacin de la CRC.
En el libro de acciones Safety se registran los siguientes cambios:
Los cambios funcionales se detectan en la suma de comprobacin r9781[0]:
CRC funcional de las vigilancias de movimiento (p9729[0]), por eje (Extended
Functions);
CRC funcional de las funciones de seguridad bsicas independientes del
accionamiento (p9799, SI Suma de comprobacin terica Parmetro SI CU), por eje;
habilitacin de funciones integradas en accionamiento (p9601), por eje (Basic y
Extended Functions).
Los cambios dependientes de hardware se detectan en la suma de comprobacin
r9781[1]:
CRC dependiente de hardware de las vigilancias de movimiento (p9729[2]), por eje
(Extended Functions).
8.9.4 Certificados de recepcin/aceptacin
8.9.4.1 Descripcin de la instalacin (parte 1 de la documentacin)
Tabla 8- 20 Descripcin de la mquina y esquema general
Nombre
Tipo
Nmero de serie
Fabricante
Cliente final
Accionamientos elctricos
Otros accionamientos
Esquema general de la mquina







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8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 449
Tabla 8- 21 Valores de parmetros relevantes
Versiones de firmware y de Safety Integrated
Componente Nmero de DO Versin de firmware Versin de SI
Parmetros
Control Unit
r0018 = r9590 =
r9770 =
Nota: los parmetros se encuentran
en el accionamiento.
Nmero de DO Versin de firmware Versin de SI
Parmetros
Motor Module
r0128 = r9390 =
Nmero de DO Versin de firmware Versin de SI
Parmetros
Sensor Module
r0148 = r9890 =
Ciclos de vigilancia de Safety Integrated
Nmero de DO Ciclo de vigilancia SI
Control Unit
Ciclo de vigilancia SI
Motor Module
Basic Functions r9780 = r9880 =
Nmero de DO Ciclo de vigilancia SI
Motor Module
Ciclo de vigilancia SI
Control Unit
Extended
Functions
p9300 = p9500 =
8.9.4.2 Descripcin de las funciones de seguridad (parte 2 de la documentacin)
Introduccin
Nota
Este es un ejemplo de descripcin de una instalacin. Los ajustes reales de cada instalacin
deben actualizarse de forma correspondiente.


Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
450 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Tabla de funciones
Tabla 8- 22 Tabla de ejemplo: funciones de vigilancia activas en funcin del modo de operacin, la
puerta de proteccin u otros sensores
Modo de operacin Puerta de proteccin Accionamiento Estado de las
vigilancias
cerrada y bloqueada 1 todas deseleccionadas Produccin
desbloqueada 1 SOS seleccionada
cerrada y bloqueada 1 todas deseleccionadas Preparacin
desbloqueada 1 SLS 1 deseleccionada
... ... ... ...
Funciones Safety Integrated utilizadas
Tabla 8- 23 Vista general de funciones Safety a modo de ejemplo
Acciona-
miento
Funcin SI Valor lmite Activa si
1 SOS 100 mm Ver tabla de funciones
SLS 1 200000 mm/min Ver tabla de funciones
2 SOS 100 Ver tabla de funciones
SLS 1 50 r/min Ver tabla de funciones
... ... ... ...
Observaciones:
Para la funcionalidad de parada de emergencia el accionamiento utiliza la funcin SI SS1.
Parmetros Safety especficos del accionamiento
Tabla 8- 24 Datos especficos del accionamiento
Funcin SI Parmetros procesador 2/
procesador 1
Valor de procesador 2/
procesador 1
Habilitacin de funciones
seguras
p9301/p9501 0000 bin
Tipo de eje p9302/p9502 0
Especificacin de funcin p9306/p9506 0
Configuracin de funciones p9307/p9507 0000 bin
Ciclo de medida de valor real p9311/p9511 0,0 ms
Valor de posicin aproximada
Configuracin
p9315/p9515 0000 bin
Configuracin encder
funciones seguras
p9316/p9516 0000 bin
Divisin de retculo de la regla
de medida
p9317/p9517 10 nm
Impulsos de encder por vuelta p9318/p9518 2048
Resolucin fina G1_XIST1 p9319/p9519 11
Paso del husillo p9320/p9520 10 mm
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 451
Funcin SI Parmetros procesador 2/
procesador 1
Valor de procesador 2/
procesador 1
Reductor encder (motor)/
carga Denominador
p9321[0]/p9521[0]
p9321[1]/p9521[1]
p9321[2]/p9521[2]
p9321[3]/p9521[3]
p9321[4]/p9521[4]
p9321[5]/p9521[5]
p9321[6]/p9521[6]
p9321[7]/p9521[7]
1
1
1
1
1
1
1
1
Reductor encder (motor)/
carga Numerador
p9322[0]/p9522[0]
p9322[1]/p9522[1]
p9322[2]/p9522[2]
p9322[3]/p9522[3]
p9322[4]/p9522[4]
p9322[5]/p9522[5]
p9322[6]/p9522[6]
p9322[7]/p9522[7]
1
1
1
1
1
1
1
1
Valor pos. aprox. redund. Bits
vlidos
p9323/p9523 9
Valor pos. aprox. redund.
Resolucin fina Bits
p9324/p9524 -2
Valor pos. aprox. redund. Bits
relevantes
p9325/p9525 16
Asignacin encder p9326/p9526 1
Sensor Module Node Identifier p9328[0]
p9328[1]
p9328[2]
p9328[3]
p9328[4]
p9328[5]
p9328[6]
p9328[7]
p9328[8]
p9328[9]
p9328[10]
p9328[11]
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
0000 hex
SI Motion Posicin aprox.
Gx_XIST1 Bit ms signif. seguro
p9329/p9529 14
Tolerancia de parada SOS p9330/p9530 1.000
SLS Lmites p9331[0]/p9531[0]
p9331[1]/p9531[1]
p9331[2]/p9531[2]
p9331[3]/p9531[3]
2000,00 mm/min
2000,00 mm/min
2000,00 mm/min
2000,00 mm/min
Comparacin valor real
Tolerancia
p9342/p9542 0.1000
Tiempo de filtro SSM p9345/p9545 0,0 ms
Lmite de velocidad lineal SSM p9346/p9546 20,00 mm/min
Histresis de velocidad SSM p9347/p9547 10 mm/min
SBR Velocidad real Tolerancia p9348/p9548 300,00 1/min
Desliz. Tolerancia de velocidad p9349/p9549 6,0 1/min
Conmutacin SLS Tiempo de
retardo
p9351/p9551 100,00 ms
PARADA C -> Tiempo de
retardo SOS
p9352/p9552 100,00 ms
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
452 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Funcin SI Parmetros procesador 2/
procesador 1
Valor de procesador 2/
procesador 1
PARADA D -> Tiempo de
retardo SOS
p9353/p9553 100,00 ms
PARADA F --> PARADA A
Tiempo de retardo
p9355/p9555 0,00 ms
Supresin de impulsos Tiempo
de retardo
p9356/p9556 100,00 ms
Supresin de impulsos Tiempo
prueba
p9357/p9557 100,00 ms
Modo test recepcin Lmite
tiempo
p9358/p9558 40000,00 ms
Supr. impulsos Vel. lineal
desconexin
p9360/p9560 0,0 1/min
Reaccin de parada SLS p9363[0]/p9563[0]
p9363[1]/p9563[1]
p9363[2]/p9563[2]
p9363[3]/p9563[3]
2
2
2
2
Lmite de velocidad lineal SBR p9368/p9568 0,0 mm/min
Modo de prueba de
recepcin/aceptacin
p9370/p9570 0000 hex
Dinamizacin forzada
Temporizador
p9559 8:00 h
Rampa de frenado Valor de
referencia
p9381/p9581 1500 1/min
Tiempo de retardo Rampa de
frenado
p9382/p9582 250 ms
Tiempo de vigilancia Rampa de
frenado
p9383/p9583 10,00 s
Intensidad mnima Medicin del
valor real sin encder
p9388/p9588 10.00 %
Tolerancia de tensin
Aceleracin
p9389/p9589 100.00 %
Habilit. funciones integradas en
accionamiento
p9801/p9601 0000 bin
Habilitacin del mando de freno
seguro
p9802/p9602 0
Direccin PROFIsafe p9810/p9610 0000 hex
Conmutacin SGE Tiempo de
tolerancia
p9850/p9650 500,00 ms
STO/SBC/SS1 Tiempo de
inhibicin de rebotes
p9851/p9651 0,00 ms
Safe Stop 1 Tiempo de retardo p9852/p9652 0,00 s
PARADA F -> PARADA A
Tiempo de retardo
p9858/p9658 0,00 s
Dinamizacin forzada
Temporizador
p9659 8:00 h
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 453
Dispositivos de seguridad

Puerta de proteccin
La puerta de proteccin se desbloquea con una tecla de solicitud de un canal.
Interruptor de la puerta de proteccin
La puerta de proteccin est equipada con un interruptor. El interruptor de la puerta de proteccin
suministra por dos canales la seal "Puerta cerrada y bloqueada". La conmutacin y seleccin de las
funciones de seguridad se efecta conforme a la tabla anterior.
Selector del modo de operacin
Los modos de operacin "Produccin" y "Preparacin" se seleccionan con un selector. El interruptor
de llave tiene dos circuitos. La conmutacin y seleccin de las funciones de seguridad se efecta
conforme a la tabla anterior.
Pulsadores de parada de emergencia
Los pulsadores de parada de emergencia de dos canales estn conectados en serie. Con la seal
de parada de emergencia se selecciona SS1 para todos los accionamientos. A continuacin se
activan los frenos externos y STO.
Parada de prueba
Activacin mediante:
conexin de la mquina;
desbloqueo de la puerta de proteccin.
Control de las funciones SI a travs de PROFIsafe
Documentacin de los parmetros
Tabla 8- 25 Parmetros para el control a travs de PROFIsafe
Funcionalidad Parmetro Valor





Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
454 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.5 Pruebas de recepcin/aceptacin

Nota
En la medida de lo posible, las pruebas de recepcin/aceptacin se deben realizar a las
velocidades y aceleraciones mximas posibles en la mquina para determinar las distancias
y los tiempos de frenado mximos previstos.

Nota
Si se combinan Basic Functions y Extended Functions, hay que efectuar las pruebas de
recepcin/aceptacin relativas a los dos tipos para las funciones utilizadas.

Nota
Los registros de Trace sirven de ayuda para evaluar la funcionalidad de las Extended
Functions, ms compleja que la de las Basic Functions, para las que no se requieren
registros de Trace. Dado el caso, tambin pueden utilizarse otras opciones de registro
(p. ej., mediante HMI).

Nota
Alarmas no crticas
A la hora de evaluar la memoria de alarmas pueden tolerarse las alarmas siguientes:
A01697 SI Motion: Requiere test de vigilancias de movimiento
A01796 SI Motion CU: Esperando comunicacin.
Estas alarmas se producen tras cada arranque del sistema y deben valorarse como no
crticas. No es necesario considerar estas alarmas en el certificado de recepcin/aceptacin.

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 455
Consulte tambin
Prueba de recepcin/aceptacin Safe Torque Off (Basic Functions) (Pgina 455)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 (Basic Functions) (Pgina 457)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control (Basic Functions) (Pgina 459)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off con encder (Extended Functions)
(Pgina 460)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 con encder (Extended Functions)
(Pgina 462)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control con encder (Extended Functions)
(Pgina 464)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 2 (Extended Functions) (Pgina 465)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Operating Stop (Extended Functions)
(Pgina 468)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed con encder (Pgina 470)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed con encder (Pgina 470)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed con encder (Pgina 470)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed con encder (Pgina 470)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Speed Monitor (Extended Functions)
(Pgina 480)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off sin encder (Extended Functions)
(Pgina 482)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 sin encder (Extended Functions)
(Pgina 484)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control sin encder (Extended Functions)
(Pgina 486)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed sin encder (Extended
Functions) (Pgina 488)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed sin encder (Extended
Functions) (Pgina 488)
8.9.5.1 Pruebas de recepcin/aceptacin: Basic Functions
Prueba de recepcin/aceptacin Safe Torque Off (Basic Functions)
Tabla 8- 26 Prueba de recepcin/aceptacin para "Safe Torque Off"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Funcin STO habilitada (bornes integrados/PROFIsafe p9601.0 = 1 o bien p9601.3 = 1)
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas
no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

1.
r9772.17 = r9872.17 = 0 (deseleccin STO mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor
Module); solo es relevante con STO mediante borne

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
456 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Descripcin Estado
r9772.20 = r9872.20 = 0 (deseleccin STO mediante PROFIsafe); solo relevante con
STO mediante PROFIsafe

r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
Mover el accionamiento
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente:
El accionamiento gira en inercia hasta detenerse o se frena y se mantiene detenido
mediante el freno mecnico, siempre que haya un freno y est parametrizado (p1215,
p9602, p9802).

Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0..7], r2122[0..7])
r9772.17 = r9872.17 = 1 (seleccin STO mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor
Module); solo relevante con STO mediante borne

r9772.20 = r9872.20 = 1 (seleccin STO mediante PROFIsafe); solo relevante con STO
mediante PROFIsafe

r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Motor Module)
2.
r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento)
Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente:
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0..7], r2122[0..7])
r9772.17 = r9872.17 = 0 (deseleccin STO mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor
Module); solo es relevante con STO mediante borne

r9772.20 = r9872.20 = 0 (deseleccin STO mediante PROFIsafe); solo relevante con
STO mediante PROFIsafe

r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
3.
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. 4.
Se debe comprobar lo siguiente:
Cableado DRIVE-CLiQ correcto entre la Control Unit y los Motor Modules
Asignacin correcta entre el nmero de accionamiento, el Motor Module y el motor
Funcionamiento correcto del hardware
Cableado correcto de los circuitos de desconexin (solo mediante borne)
Asignacin correcta de los bornes para STO en la Control Unit
Parametrizacin correcta de la funcin STO
Rutina para la dinamizacin forzada de los circuitos de desconexin

Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 457
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 (Basic Functions)
Tabla 8- 27 Funcin "Safe Stop 1"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Funcin STO habilitada (bornes integrados/PROFIsafe p9601.0 = 1 o bien p9601.3 = 1)
Funcin SS1 habilitada (p9652 > 0, p9852 > 0)
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas
no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

r9772.22 = r9872.22 = 0 (deseleccin SS1 mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor
Module); solo relevante con SS1 mediante borne

r9772.23 = r9872.23 = 0 (deseleccin SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1
mediante PROFIsafe

r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU)
r9772.5 = r9772.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, CU)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM)
r9872.5 = r9872.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, MM)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
1.
r9773.5 = r9773.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, accionamiento)
Mover el accionamiento
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS1 y comprobar lo siguiente:
El accionamiento se frena en la rampa DES3 (p1135)
Antes de transcurrir el tiempo de retardo SS1 (p9652, p9852) se aplica:
r9772.22 = r9872.22 = 1 (seleccin SS1 mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor
Module); solo relevante con SS1 mediante borne

r9772.23 = r9872.23 = 1 (seleccin SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1
mediante PROFIsafe

r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU)
r9772.5 = r9772.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, CU)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM)
r9872.5 = r9872.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, MM)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva)
r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, accionamiento)
Una vez transcurrido el tiempo de retardo de SS1 (p9652, p9852), se dispara STO.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7])
2.
r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, CU)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
458 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Descripcin Estado
r9772.5 = r9772.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, CU)
r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, MM)
r9872.5 = r9872.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, MM)
r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa)
r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, accionamiento)
Deseleccionar SS1
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7])
r9772.22 = r9872.22 = 0 (deseleccin SS1 mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor
Module); solo relevante con SS1 mediante borne

r9772.23 = r9872.23 = 0 (deseleccin SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1
mediante PROFIsafe

r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU)
r9772.5 = r9772.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, CU)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM)
r9872.5 = r9872.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, MM)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
r9773.5 = r9773.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, accionamiento)
3.
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. 4.
Se debe comprobar lo siguiente:
Parametrizacin correcta de la funcin SS1

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 459
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control (Basic Functions)
Tabla 8- 28 Funcin "Safe Brake Control"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Funcin STO habilitada (bornes integrados/PROFIsafe p9601.0 = 1 o bien p9601.3 = 1)
Funcin SBC habilitada (p9602 = 1, p9802 = 1)
Freno como secuenciador o freno siempre abierto (p1215 = 1 o p1215 = 2)
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945, r2122); tenga en cuenta la nota "Alarmas no crticas"
en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

r9772.4 = r9872.4 = 0 (SBC no solicitada)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM)
1.
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
Mover el accionamiento (si el freno est cerrado, se abre).
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO/SS1 y comprobar lo siguiente:
El freno se cierra (con SS1, el accionamiento se frena antes en la rampa DES3).
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7])
r9772.4 = r9872.4 = 1 (SBC solicitada)
r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, CU)
r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, MM)
2.
r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento)
Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente:
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7])
r9772.4 = r9872.4 = 0 (deseleccin SBC)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
3.
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se
mueve.
4.
Se debe comprobar lo siguiente:
Conexin correcta del freno
Funcionamiento correcto del hardware
Parametrizacin correcta de la funcin SBC
Rutina para la dinamizacin forzada del mando de freno

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
460 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.5.2 Pruebas de recepcin/aceptacin: Extended Functions (con encder)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off con encder (Extended Functions)
Tabla 8- 29 Funcin "Safe Torque Off"
N. Descripcin Estado
Notas:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la
nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
1.

r9722.0 = 0 (STO deseleccionada)
Mover el accionamiento
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente:
El accionamiento gira en inercia hasta detenerse o se frena y se mantiene detenido
mediante el freno mecnico, siempre que haya un freno y est parametrizado (p1215,
p9602, p9802).

Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.18 = r9872.18 = 1 (seleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Motor Module)
r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento)
r9720.0 = 0 (STO seleccionada)
2.
r9722.0 = 1 (STO seleccionada)
Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente:
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module)
3.
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 461
N. Descripcin Estado
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
r9722.0 = 0 (STO deseleccionada)
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. 4.
Se debe comprobar lo siguiente:
Cableado DRIVE-CLiQ correcto entre la Control Unit y los Motor Modules
Asignacin correcta entre el nmero de accionamiento, el Motor Module y el motor
Funcionamiento correcto del hardware
Parametrizacin correcta de la funcin STO
Rutina para la dinamizacin forzada de los circuitos de desconexin

Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
462 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 con encder (Extended Functions)
Tabla 8- 30 Funcin "Safe Stop 1"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la
nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

Mover el accionamiento 2.
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Configurar y activar registro Trace.
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9720.1 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9722
Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte la seleccin de SS1
y la transicin al estado sucesivo STO.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.1 (deseleccin SS1)
r9722.0 (STO activa)
r9722.1 (SS1 activa)
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS1
El accionamiento se frena en la rampa DES3
3.
Se activa el estado sucesivo STO
Analizar Trace:
STO se dispara una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS1 (p9356/9556) o tras
descender de la velocidad lineal de desconexin (p9360/9560).

4.
r9714[0] se muestra en la unidad [m/ciclo Safety o m/ciclo Safety]
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SS1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 463
Ejemplo de Trace SS1 con encder
Deseleccin SS1
Accionamiento_1.r9714[1]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, lmite de velocidad actual de SBR en la Control Unit
Pistas de bits
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
SS1 activa
STO activa

Figura 8-37 Ejemplo de Trace SS1 con encder
Evaluacin Trace:
La funcin SS1 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deseleccin SS1").
Se setea el bit de respuesta "SS1 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms).
El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135).
El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 est activa.
STO se activa (eje de tiempo aprox. 370 ms; ver bit "STO activa"); en este momento se
desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 (p9560/p9360) (aqu se desciende
de la velocidad lineal de desconexin SS1 antes de que transcurra el tiempo del
temporizador SS1 (p9556/p9356)).
Curva marrn: curva envolvente de la funcin SBR (r9714[1]); si fuese superada por la
velocidad real (r9714[0]), se producira un fallo.



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
464 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control con encder (Extended Functions)
Tabla 8- 31 Funcin "Safe Brake Control"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
Funcin SBC habilitada (p9602 = 1, p9802 = 1)
Freno como secuenciador o freno siempre abierto (p1215 = 1 o p1215 = 2)
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la
nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU)
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
r9722.0 = 0 (STO deseleccionada)
1.
r9722.4 = 0 (SBC deseleccionada)
Mover el accionamiento (si el freno est cerrado, se abre).
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente:
El freno se cierra
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.4 = r9872.4 = 1 (SBC solicitada)
r9772.18 = r9872.18 = 1 (seleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9720.0 = 0 (STO seleccionada)
r9722.0 = 1 (STO seleccionada)
2.
r9772.4 = 1 (SLS seleccionada)
Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente:
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.4 = r9872.4 = 0 (deseleccin SBC)
r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
r9722.0 = 1 (STO deseleccionada)
3.
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 465
N. Descripcin Estado
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se
mueve.
4.
Se debe comprobar lo siguiente:
Conexin correcta del freno
Funcionamiento correcto del hardware
Parametrizacin correcta de la funcin SBC
Rutina para la dinamizacin forzada del mando de freno

Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 2 (Extended Functions)
Tabla 8- 32 Funcin "Safe Stop 2"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
SS2 seleccionada (r9720.2 = 0)
SS2 inactiva (r9722.2 = 0)
SOS inactiva (r9722.3 = 0)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin
(Pgina 454).

Mover el accionamiento 2.
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9720.2 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9722
Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte la seleccin
de SS2 y la transicin al estado sucesivo SOS.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.2 (deseleccin SS2)
r9722.2 (SS2 activa)
r9722.3 (SOS activa)
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS2
El accionamiento se frena en la rampa DES3
Se activa el estado sucesivo SOS
3.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
466 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Descripcin Estado
Analizar Trace:
SOS se dispara una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS2 (p9352/9552)
4.
r9714[0] se muestra en la unidad [m/ciclo Safety o m/ciclo Safety]
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SS2
Comprobar si el accionamiento vuelve a moverse con la consigna
6.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
Ejemplo de Trace de SS2
Deseleccin SS2
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
Accionamiento_1.r9714[1]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, lmite de velocidad actual de SBR en la Control Unit
Pistas de bits
SOS activa
SS2 activa

Figura 8-38 Ejemplo de Trace de SS2
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 467
Evaluacin Trace:
La funcin SS2 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deseleccin SS2").
Se setea el bit de respuesta "SS2 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms).
El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135).
El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 est activa.
SOS se activa (eje de tiempo aprox. 500 ms; ver bit "SOS activa"); en este momento ha
transcurrido el tiempo del temporizador SS2 (p9552/p9352).
Curva marrn: curva envolvente de la funcin SBR (r9714[1]); si fuese superada por la
velocidad real (r9714[0]), se producira un fallo.



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.


Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
468 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Operating Stop (Extended Functions)
Tabla 8- 33 Funcin "Safe Operating Stop"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
SOS inactiva (r9722.3 = 0)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin
(Pgina 454).

2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder mover el accionamiento con SOS
activa.
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.7 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9713[0], r9720, r9721, r9722
Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte el
desplazamiento del accionamiento y la infraccin de la ventana de tolerancia de
SOS (p9330/0530)

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.3 (deseleccin SOS)
r9721.12 (PARADA A o B activa)
r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A)
r9722.1 (SS1 activa; se setea con PARADA B)
r9722.3 (SOS activa)
r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety)
Seleccionar SOS
Mover el accionamiento pasando por el lmite de parada en p9330/p9530
Comprobar si el accionamiento se mueve brevemente y se vuelve a frenar hasta la
parada

Comprobar si estn activos los siguientes avisos Safety:
C01707, C30707 (tolerancia para parada operativa rebasada)
C01701, C30701 (PARADA B disparada)
3.
C01700, C30700 (PARADA A disparada)
Analizar Trace:
En cuanto r9713[0] (unidad m o m) abandona la ventana de tolerancia, se activa
un aviso Safety (r9722.7 = 0)

4.
Como consecuencia el accionamiento se detiene con PARADA B y PARADA A
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 469
N. Descripcin Estado
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SOS y confirmar avisos Safety
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento se mueve
Ejemplo de Trace
PARADA A o B activa
Accionamiento_1.r9713[0]: Sl Motion Diagnstico Posicin real lado carga, valor real del lado de carga en la Control Unit
Pistas de bits
Deseleccin SOS
SOS activa
SS1 activa
STO activa
Evento interno

Figura 8-39 Ejemplo de Trace de SOS
Evaluacin Trace:
La funcin SOS est activada (ver bits "Deseleccin SOS" y "SOS activa").
Se inicia el movimiento del accionamiento (eje de tiempo aprox. -100 ms).
Se detecta que se abandona la ventana de tolerancia de SOS (eje de tiempo aprox.
0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo aprox. 0 ms; el bit "Evento interno" se setea
a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA B (ver bit "PARADA A o B activa" y "SS1
activa").
El accionamiento se frena hasta la parada.
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
470 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Parada alcanzada (eje de tiempo aprox. 200 ms).
La PARADA A (como reaccin tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese
momento se desciende de la velocidad lineal de desconexin de SS1 (p9560/p9360)
antes de que transcurra el tiempo del temporizador SS1 (p9556/p9356) (en este caso la
velocidad lineal de desconexin SS1 desciende antes de que transcurra el tiempo del
temporizador SS1 (p9556/p9356)).



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed con encder
SLS con reaccin de parada "PARADA A"
Tabla 8- 34 Funcin "Safely Limited Speed con encder" con PARADA A
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
SLS inactiva (r9722.4 = 0)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de
recepcin/aceptacin (Pgina 454).

2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.7 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722
Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el
rebase del lmite SLS activo, as como las reacciones siguientes del
accionamiento.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo)
3.
r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 471
N. Descripcin Estado
r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A)
r9721.12 (PARADA A o B activa)
r9720.4 (deseleccin SLS) y r9720.9/.10 (seleccin de nivel SLS)
Seleccionar SLS con nivel x
Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del lmite SLS
Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el lmite SLS
(p9331[x]/9531[x]) gira en inercia hasta detenerse o se cierra un freno de
mantenimiento configurado

Comprobar si estn activos los siguientes avisos Safety:
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)

C01700, C30700 (PARADA A disparada)
Analizar Trace:
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SLS
activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0)

4.
Como consecuencia se dispara una PARADA A
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento se mueve
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
472 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Ejemplo de Trace de SLS con PARADA A
PARADA A o
B activa
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
Pistas de bits
Seleccin SLS bit 1
Seleccin SLS bit 0
Deseleccin SLS
Evento interno
SLS activa
STO activa
Nivel SLS activo bit 1
Nivel SLS activo bit 0

Figura 8-40 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA A
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 1 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA A (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B
activa" y "STO activa").
El accionamiento gira en inercia hasta detenerse (ver curva naranja de r9714[0]).



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 473
SLS con reaccin de parada "PARADA B"
Tabla 8- 35 Funcin "Safely Limited Speed con encder" con PARADA B
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de
recepcin/aceptacin (Pgina 454).

2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.7 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722
Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el
rebase del lmite SLS activo, as como las reacciones siguientes del
accionamiento.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo)
r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety)
r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A)
r9722.1 (SS1 activa; se setea con PARADA B)
r9721.12 (PARADA A o B activa)
r9720.4 (deseleccin SLS) y r9720.9/.10 (seleccin de nivel SLS)
Seleccionar SLS con nivel x
Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del lmite SLS
Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el lmite SLS
(p9331[x]/9531[x]) se frena en la rampa DES3 antes de que se active la
PARADA A

Comprobar si estn activos los siguientes avisos Safety:
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)

C01701, C30701 (PARADA B disparada)
3.
C01700, C30700 (PARADA A disparada)
Analizar Trace:
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SLS
activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0)

4.
Como consecuencia se dispara una PARADA B (seguida de PARADA A)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
474 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Descripcin Estado
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento se mueve.
Ejemplo de Trace de SLS con PARADA B
Pistas de bits
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
Accionamiento_1.r9714[1]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, lmite de velocidad actual de SBR en la Control Unit
PARADA A o
B activa
Seleccin SLS bit 1
Seleccin SLS bit 0
Deseleccin SLS
Evento interno
SLS activa
STO activa
Nivel SLS activo bit 1
Nivel SLS activo bit 0
SS1 activa

Figura 8-41 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA B
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 2 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 475
Se dispara la reaccin a fallos PARADA B (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B
activa" y "SS1 activa").
El accionamiento se frena hasta la parada (ver curva naranja de r9714[0]).
Parada alcanzada (eje de tiempo a partir de 250 ms aprox.).
La PARADA A (como reaccin tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese
momento se desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 (p9560/p9360) (aqu
se desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 antes de que transcurra el
tiempo del temporizador de SS1 (p9556/p9356)).



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

SLS con reaccin de parada "PARADA C"
Tabla 8- 36 Funcin "Safely Limited Speed con encder" con PARADA C
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de
recepcin/aceptacin (Pgina 454).

2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.7 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722
Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el
rebase del lmite SLS activo, as como las reacciones siguientes del
accionamiento.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.4 (deseleccin SLS) y r9720.9/.10 (seleccin de nivel SLS)
r9721.13 (PARADA C activa)
r9722.2 (SS2 activa; se setea con PARADA C)
r9722.3 (SOS activa)
r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo)
3.
r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
476 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Descripcin Estado
Seleccionar SLS con nivel x
Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del lmite SLS
Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el lmite SLS
(p9331[x]/9531[x]) se frena hasta la parada en la rampa DES3.

Comprobar si estn activos los siguientes avisos Safety:
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)

C01708, C30708 (PARADA C disparada)
Analizar Trace:
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SLS
activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0)

4.
Como consecuencia se dispara una PARADA C
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety
Comprobar si el accionamiento vuelve a moverse con la consigna
6.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
Ejemplo de Trace de SLS con PARADA C
PARADA C activa
Seleccin SLS bit 1
Seleccin SLS bit 0
Deseleccin SLS
Pistas de bits
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
Accionamiento_1.r9714[1]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, lmite de velocidad actual de SBR en la Control Unit
Evento interno
SLS activa
SS2 activa
Nivel SLS activo bit 1
Nivel SLS activo bit 0
SOS activa

Figura 8-42 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA C
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 477
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 1 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA C (ver bit "PARADA C activa" y "SS2 activa")
El accionamiento se frena hasta la parada (ver curva naranja de r9714[0]).
Una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS2 se activa la funcin sucesiva SOS
(eje de tiempo 500 ms).
El bit "SOS activa" se setea y "SLS activa" se resetea.



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

SLS con reaccin de parada "PARADA D"
Tabla 8- 37 Funcin "Safely Limited Speed con encder" con PARADA D
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de
recepcin/aceptacin (Pgina 454).

2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.7 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722
Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el
rebase del lmite SLS activo, as como las reacciones siguientes del
accionamiento.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.4 (deseleccin SLS) y r9720.9/.10 (seleccin de nivel SLS)
3.
r9721.14 (PARADA D activa)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
478 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Descripcin Estado
r9722.3 (SOS activa; se setea con PARADA D)
r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo)
r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety)
Seleccionar SLS con nivel x
Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del lmite SLS
Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el lmite SLS
(p9331[x]/9531[x]) y abandonar la ventana de tolerancia de parada para SOS se
frena en la rampa DES3 antes de que la PARADA A se active a continuacin.

Comprobar si estn activos los siguientes avisos Safety:
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)

C01709, C30709 (PARADA D disparada)
C01707, C30707 (tolerancia para parada operativa rebasada)
C01701, C30701 (PARADA B disparada)
C01700, C30700 (PARADA A disparada)
Analizar Trace:
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SLS
activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0)

Como consecuencia se dispara una PARADA D.
4.
Como consecuencia de la PARADA D (seleccin SOS) se producen las
reacciones anteriormente descritas si el accionamiento no se detiene a travs del
control superior al activar PARADA D.

5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento se mueve
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 479
Ejemplo de Trace de SLS con PARADA D
PARADA D activa
Pistas de bits
Seleccin SLS bit 1
Seleccin SLS bit 0
Deseleccin SLS
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
Evento interno
SLS activa
SS1 activa
Nivel SLS activo bit 1
Nivel SLS activo bit 0
SOS activa
STO activa

Figura 8-43 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA D
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 2 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA D (equivale a seleccin SOS) (ver bit
"PARADA D activa").
Una vez transcurrido el tiempo de retardo entre la seleccin y la activacin de SOS
(p9551/p9351) la posicin de parada se vigila con seguridad (eje de tiempo 100 ms; ver
bit "SOS activa").
Sin embargo, puesto que el eje sigue girando, se infringe la ventana de tolerancia de
parada (eje de tiempo aprox. 120 ms).
Se dispara PARADA B (ver bit "SS1 activa").
El accionamiento se frena hasta la parada.
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
480 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Se alcanza la parada (eje de tiempo aprox. 500 ms).
La PARADA A (como reaccin tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese
momento se desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 (p9560/p9360) (aqu
se desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 antes de que transcurra el
tiempo del temporizador de SS1 (p9556/p9356)).



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Speed Monitor (Extended Functions)
Tabla 8- 38 Funcin "Safe Speed Monitor"
N. Descripcin Estado
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
1.
Ningn aviso Safety (r0945, r2122, r9747); tenga en cuenta la nota "Alarmas no
crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

Desconectar el accionamiento o especificar la consigna de velocidad = 0
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.15 = 1)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9722
Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el
rebase del lmite SSM (p9346/9546), as como el siguiente descenso con respecto
a dicho lmite.

Conectar el accionamiento y especificar la consigna de tal modo que el lmite SSM se rebase brevemente y a
continuacin se vuelva a descender con respecto al mismo.
2.
Comprobar si el accionamiento gira.
3. Analizar Trace:
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SSM
p9346/9546, se aplica r9722.15 = 0.

Tras el descenso con respecto al lmite se aplica r9722.15 = 1.
Si la histresis est activa, r9722.15 volver a ser 1 si r9714[0] desciende del
lmite p9346/9546 menos el valor de histresis p9347/9547.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9722.15 (SSM, velocidad por debajo del lmite)
4. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 481
Ejemplo de Trace de SSM (con histresis)
Pistas de bits
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
SSM (velocidad por
debajo de lmite)

Figura 8-44 Ejemplo de Trace de SSM (con histresis)
Evaluacin Trace:
El accionamiento se acelera (eje de tiempo a partir de -300 ms aprox.).
El lmite SSM (p9546/p9346) se rebasa (eje de tiempo 0 ms).
El bit "SSM (velocidad por debajo del lmite)" se setea a 0 (eje de tiempo 0 ms).
El accionamiento se frena de nuevo (eje de tiempo aprox. 750 ms).
Histresis activa: el bit anteriormente citado se vuelve a setear a 1 si la velocidad ha
descendido con respecto al lmite SSM menos el valor de histresis (p9547/p9347) (eje
de tiempo aprox. 1080 ms).



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
482 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.5.3 Pruebas de recepcin/aceptacin: Extended Functions (sin encder)
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Torque Off sin encder (Extended Functions)
Tabla 8- 39 Funcin "Safe Torque Off sin encder"
N. Descripcin Estado
Notas:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
Safety configurada sin encder (p9506 = 1)
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la
nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module)
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
1.

r9722.0 = 0 (STO deseleccionada)
Mover el accionamiento
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente:
El accionamiento gira en inercia hasta detenerse o se frena y se mantiene detenido
mediante el freno mecnico, siempre que haya un freno y est parametrizado (p1215,
p9602, p9802).

Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.18 = r9872.18 = 1 (seleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Control Unit)
r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Motor Module)
r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento)
r9720.0 = 0 (STO seleccionada)
2.
r9722.0 = 1 (STO seleccionada)
Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente:
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit)
3.
r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 483
N. Descripcin Estado
r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento)
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
r9722.0 = 0 (STO deseleccionada)
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. 4.
Se debe comprobar lo siguiente:
Cableado DRIVE-CLiQ correcto entre la Control Unit y los Motor Modules
Asignacin correcta entre el nmero de accionamiento, el Motor Module y el motor
Funcionamiento correcto del hardware
Parametrizacin correcta de la funcin STO
Rutina para la dinamizacin forzada de los circuitos de desconexin

Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
484 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Stop 1 sin encder (Extended Functions)
Tabla 8- 40 Funcin "Safe Stop 1 sin encder"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
Safety configurada sin encder (p9506 = 1)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la
nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

Mover el accionamiento 2.
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9720.1 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9722
Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte la seleccin de SS1
y la transicin al estado sucesivo STO.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.1 (deseleccin SS1)
r9722.0 (STO activa)
r9722.1 (SS1 activa)
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS1
El accionamiento se frena en la rampa DES3
Se activa el estado sucesivo STO
Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.1 (deseleccin SS1)
r9722.0 (STO activa)
3.
r9722.1 (SS1 activa)
Analizar Trace:
STO se dispara despus de descender por debajo de la velocidad de desconexin
(p9360/9560)

4.
r9714[0] se muestra en la unidad [m/ciclo Safety o m/ciclo Safety]
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SS1
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 485
Pistas de bits
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
Accionamiento_1.r9714[1]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, lmite de velocidad actual de SBR en la Control Unit
Deseleccin
SS1
SS1 activa
STO activa

Figura 8-45 Ejemplo de Trace SS1 sin encder
Evaluacin Trace:
La funcin SS1 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deseleccin SS1").
Se setea el bit de respuesta "SS1 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms).
El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135).
El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 est activa.
STO se activa (eje de tiempo aprox. 720 ms, ver bit "STO activa"); en ese momento se
desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 (p9560/p9360).
Curva marrn: curva envolvente de la funcin SBR (r9714[1]); si fuese superada por la
velocidad real (r9714[0]), se produciran fallos.
Esta curva, en contraposicin con SBR en Safety con encder, no se ajusta a la
velocidad real sino que se calcula segn los parmetros Safety. Adems, esta vigilancia
no estar activa hasta que no transcurra un tiempo configurable (en el caso precedente
este tiempo es de 250 ms).



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Consulte tambin
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin completa (Pgina 443)
Contenido de la prueba de recepcin/aceptacin parcial (Pgina 445)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
486 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prueba de recepcin/aceptacin para Safe Brake Control sin encder (Extended Functions)
Tabla 8- 41 Prueba de recepcin/aceptacin "Safe Brake Control sin encder"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado.
El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
Safety configurada sin encder (p9506 = 1)
Funcin SBC habilitada (p9602 = 1, p9802 = 1)
Freno como secuenciador o freno siempre abierto (p1215 = 1 o p1215 = 2)
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la
nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin (Pgina 454).

r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU)
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
1.
r9722.0 = 0 (STO deseleccionada)
Mover el accionamiento (si el freno est cerrado, se abre).
Comprobar si el accionamiento esperado se mueve
Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente:
El freno se cierra
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.4 = r9872.4 = 1 (SBC solicitada)
r9772.18 = r9872.18 = 1 (seleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9720.0 = 0 (STO seleccionada)
2.
r9722.0 = 1 (STO seleccionada)
Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente:
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r9772.4 = r9872.4 = 0 (deseleccin SBC)
r9772.18 = r9872.18 = 0 (deseleccin STO mediante Safe Motion Monitoring)
r9720.0 = 1 (STO deseleccionada)
r9722.0 = 0 (STO deseleccionada)
3.
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 487
N. Descripcin Estado
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se
mueve.
4.
Se debe comprobar lo siguiente:
Conexin correcta del freno
Funcionamiento correcto del hardware
Parametrizacin correcta de la funcin SBC
Rutina para la dinamizacin forzada del mando de freno

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
488 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Prueba de recepcin/aceptacin para Safely Limited Speed sin encder (Extended Functions)
SLS con reaccin de parada "PARADA A"
Tabla 8- 42 Funcin "Safely Limited Speed sin encder" con "PARADA A"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
Safety configurada sin encder (p9506 = 1)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de
recepcin/aceptacin (Pgina 454).

2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.7 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9720, r9721, r9722
Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el
rebase del lmite SLS activo, as como las reacciones siguientes del
accionamiento.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.4 (deseleccin SLS) y r9720.9/.10 (seleccin de nivel SLS)
r9721.12 (PARADA A o B activa)
r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A)
r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo)
r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety)
Seleccionar SLS con nivel x
Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del lmite SLS
Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el lmite SLS
(p9331[x]/9531[x]) gira en inercia hasta detenerse o se cierra un freno de
mantenimiento configurado

Comprobar si estn activos los siguientes avisos Safety:
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)

3.
C01700, C30700 (PARADA A disparada)
Analizar Trace: 4.
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SLS
activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0)

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 489
N. Descripcin Estado
Como consecuencia se dispara una PARADA A
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento se mueve
Ejemplo de Trace SLS sin encder (PARADA A)
Pistas de bits
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
PARADA A o
B activa
Seleccin SLS bit 1
Seleccin SLS bit 0
Deseleccin SLS
Evento interno
SLS activa
STO activa
Nivel SLS activo bit 1
Nivel SLS activo bit 0

Figura 8-46 Ejemplo de Trace SLS sin encder con PARADA A
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
490 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 1 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -800 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA A (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B
activa" y "STO activa").
El accionamiento gira en inercia hasta detenerse (ver curva roja de r9714[0])



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 491
SLS con reaccin de parada "PARADA B"
Tabla 8- 43 Funcin "Safely Limited Speed sin encder" con "PARADA B"
N. Descripcin Estado
Nota:
La prueba de recepcin/aceptacin ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada lmite de
velocidad SLS utilizado.
El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe.
Estado inicial
Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0)
Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1)
Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1)
Safety configurada sin encder (p9506 = 1)
1.
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en
cuenta la nota "Alarmas no crticas" en el apartado Pruebas de recepcin/aceptacin
(Pgina 454).

2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el lmite de velocidad activo.
Configurar y activar registro Trace
Disparador: disparador segn variable, patrn de bits (r9722.7 = 0)
Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722
Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el
rebase del lmite SLS activo, as como las reacciones siguientes del accionamiento.

Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor anlisis:
r9720.4 (deseleccin SLS) y r9720.9/.10 (seleccin de nivel SLS)
r9721.12 (PARADA A o B activa)
r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A)
r9722.1 (SS1 activa; se setea con PARADA B)
r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo)
r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety)
Seleccionar SLS con nivel x
Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del lmite SLS
Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el lmite SLS
(p9331[x]/9531[x]) se frena en la rampa DES3 antes de que se active la PARADA A

Comprobar si estn activos los siguientes avisos Safety:
C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 segn el nivel SLS (velocidad limitada con
seguridad rebasada)

C01701, C30701 (PARADA B disparada)
3.
C01700, C30700 (PARADA A disparada)
Analizar Trace:
Si r9714[0] (unidad [m/ciclo Safety] o [m/ciclo Safety]) rebasa el lmite SLS activo,
se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0)

4.
Como consecuencia se dispara una PARADA B (seguida de PARADA A)
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
492 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Descripcin Estado
5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepcin/aceptacin (ver siguiente ejemplo)
Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety
Ningn fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])
r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexin")
Confirmar el bloqueo de conexin y mover el accionamiento
6.
Comprobar si el accionamiento se mueve
Ejemplo de Trace SLS sin encder (PARADA B)
PARADA A o
B activa
Seleccin SLS bit 1
Seleccin SLS bit 0
Deseleccin SLS
Pistas de bits
Accionamiento_1.r9714[0]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, velocidad real del lado de carga en la Control Unit
Accionamiento_1.r9714[1]: Sl Motion Diagnstico Velocidad, lmite de velocidad actual de SBR en la Control Unit
Evento interno
SLS activa
STO activa
Nivel SLS activo bit 1
Nivel SLS activo bit 0
SS1 activa

Figura 8-47 Ejemplo de Trace SLS sin encder con PARADA B
Evaluacin Trace:
La funcin SLS con nivel 1 de SLS est activada (ver bits "Deseleccin SLS", "Seleccin
SLS bit 0" y "Seleccin SLS bit 1", as como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel
SLS activo bit 1").
El accionamiento acelera superando el lmite SLS (eje de tiempo a partir de -800 ms
aprox.).
Se detecta el rebase del lmite (eje de tiempo 0 ms).
Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0).
Se dispara la reaccin a fallos PARADA B (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B
activa" y "SS1 activa").
El accionamiento se frena hasta la parada (ver curva naranja de r9714[0]).
Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 493
Parada alcanzada (eje de tiempo a partir de 600 ms aprox.).
La PARADA A (como reaccin tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese
momento se desciende de la velocidad lineal de desconexin SS1 (p9560/p9360).
La vigilancia SBR se activa despus de 250 ms



Nota
Las pequeas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aqu
hasta 36 ms)) son provocadas por clculos internos y no suponen ningn problema.

Safety Integrated Functions
8.9 Prueba y certificado de recepcin/aceptacin
Manual de funciones
494 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
8.9.6 Conclusin del certificado
Parmetros SI

Se han comprobado los valores especificados? (marque lo que proceda)
S No
Control Unit
Motor Module
Sumas de comprobacin

Basic Functions + Extended Functions
Nombre de accionamiento N. de accionamiento SI Suma de comprobacin
terica Parmetro SI
(Control Unit)
SI Suma de comprobacin
terica Parmetro SI (Motor
Module)
p9799 = p9899 =
Libro de acciones Safety

Funcional
1)

Sumas de comprobacin para el seguimiento de cambios funcional r9781[0] =
Sumas de comprobacin para el seguimiento de cambios dependiendo
del hardware
r9781[1] =
Etiqueta de fecha/hora para el seguimiento de cambios funcional r9782[0] =
Etiqueta de fecha/hora para el seguimiento de cambios dependiendo
del hardware
r9782[1] =
1) Estos parmetros se encuentran en la lista de experto de la Control Unit.
Copia de seguridad

Medio de almacenamiento
Tipo Nombre Fecha
Ubicacin
Parmetro
Programa de PLC
Esquemas
Firmas de visto bueno
Ingeniero de puesta en marcha
Se confirma la correcta ejecucin de las pruebas e inspecciones anteriormente
mencionadas.

Fecha Nombre Empresa/departamento Firma

Fabricante de la mquina
Se confirma la adecuacin de la parametrizacin anteriormente registrada.

Fecha Nombre Empresa/departamento Firma


Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 495
Comunicacin
9
9.1 Configuracin del bus de campo
Configuracin del bus de campo
Alternativamente puede conmutarse la interfaz del bus de campo para la comunicacin a
travs de PROFIBUS o del protocolo USS.

Nota
La configuracin de PROFIdrive no est activa si est utilizando USS.

Configuracin en STARTER
Para la configuracin de la interfaz del bus de campo en STARTER proceda de la forma
siguiente:
1. Seleccione STARTER Comunicacin Bus de campo.

Figura 9-1 Seleccin de protocolo de bus de campo
2. Seleccione en este dilogo alguna de las opciones siguientes:
Ningn protocolo
USS
A continuacin, defina en este dilogo los ajustes bsicos de la interfaz USS.
Seleccione a continuacin STARTER <Accionamiento> Comunicacin para
definir los datos para Direccin de envo, direccin de recepcin... (ver "Comunicacin
segn USS" (Pgina 591)).
PROFIBUS
Haga clic en Configuracin de telegramas para definir la longitud de los telegramas de
PZD y establezca los dems datos para Direccin de envo, direccin de recepcin...
(ver "Comunicacin va PROFIBUS DP" (Pgina 564)).
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
496 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
9.2.1 Informacin general sobre PROFIdrive con SINAMICS
Generalidades
PROFIdrive V4.1 es el perfil de PROFIBUS para accionamientos con un amplio campo de
aplicacin en la automatizacin de procesos y manufacturera.

Nota
PROFIdrive para accionamientos est normalizado y descrito en la bibliografa siguiente:
Bibliografa: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology

Controlador, supervisor y Drive Unit
Propiedades de controlador, supervisor y Drive Unit
Tabla 9- 1 Propiedades de controlador, supervisor y Drive Unit
Propiedades Controlador, supervisor Drive Unit
Como estacin de bus activo pasivo
Envo de mensajes Autorizado sin requerimiento
externo
Solo posible a peticin del
controlador
Recepcin de mensajes Posible sin limitaciones Solo se autoriza la recepcin y
confirmacin
Controlador (PROFIBUS: Maestro clase 1)
Este es un caso tpico de control superior en el que se ejecuta el programa de
automatizacin.
Ejemplo: SIMATIC S7 y SIMOTION
Supervisor (PROFIBUS: Maestro clase 2)
Equipos para configuracin, puesta en marcha, manejo y observacin en el
funcionamiento corriente de bus. Equipos que nicamente intercambian datos acclicos
con las Drive Units y los controladores.
Ejemplos: programadoras, equipos de interfaz hombre-mquina (HMI).
Drive-Unit (PROFIBUS: esclavo)
La unidad de accionamiento SINAMICS es una Drive Unit con respecto a PROFIdrive.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 497
9.2.2 Clases de aplicacin
Descripcin
Segn el alcance y el tipo de los procesos de aplicacin existen distintas clases de
aplicacin para PROFIdrive. En PROFIdrive se dan en total 6 clases de aplicacin, de las
que aqu consideraremos 4.

Clase de aplicacin 1 (accionamiento estndar)
En el caso ms sencillo, el accionamiento se controla va PROFIBUS a travs de una
consigna de velocidad. La regulacin completa de la velocidad se produce en el regulador
del accionamiento. Ejemplos tpicos de aplicacin son convertidores de frecuencia sencillos.
Mando de bombas y ventiladores.
Speed setpoint Speed actual value
Open Loop Speed Control/
Closed Loop Speed Control
Open Loop Speed Control/
Closed Loop Speed Control
Open Loop Speed Control/
Closed Loop Speed Control
Drive Drive Drive
Encoder
(optional)
Encoder
(optional)
Encoder
(optional)
Technology
Automation
PROFlBUS/PROFlNET
M M M

Figura 9-2 Clase de aplicacin 1
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
498 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Clase de aplicacin 2 (accionamiento estndar con funcin tecnolgica)
En este caso, el proceso total se divide en varios procesos parciales ms pequeos que se
distribuyen entre los accionamientos. Por tanto, las funciones de automatizacin ya no se
encuentran nicamente en el equipo central de automatizacin, sino tambin divididas en
los reguladores de accionamiento.
Naturalmente, esta distribucin presupone que es posible la comunicacin en todas las
direcciones, por tanto tambin la comunicacin directa entre las funciones tecnolgicas de
los distintos reguladores de accionamiento. Aplicaciones concretas son, por ejemplo,
cascadas de puntos de consigna, bobinadores y aplicaciones de velocidad sincronizada en
procesos continuos con materiales continuos.
Technology
Automation
Closed Loop Speed Control
Technology
Drive
Closed Loop Speed Control
Technology
Drive
Closed Loop Speed Control
Technology
Drive
Technological Requests, Setpoints Technological Actual Values, Process States
Peripherals (l/O) Peripherals (l/O) Peripherals (l/O)
Encoder Encoder Encoder
PROFlBUS/PROFlNET
M M M

Figura 9-3 Clase de aplicacin 2
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 499
Clase de aplicacin 3 (modo Posicionar)
En este caso el accionamiento contiene, adems de la regulacin, un control de
posicionamiento, por lo que reacciona como accionamiento de posicionamiento simple,
mientras que los procesos tecnolgicos de orden superior se ejecutan en el control. A travs
de PROFIBUS se transmiten tareas de posicionamiento al regulador de accionamiento y se
ejecutan. Los accionamientos posicionadores tienen un campo de aplicacin muy amplio,
por ejemplo la apertura y cierre a rosca de tapones en el llenado de botellas o el
posicionamiento de cuchillas en una cortadora de lminas.
M M
. . .
Technology
Automation
Closed Loop Speed Control
lnterpolation
Position Control
Drive
Closed Loop Speed Control
lnterpolation
Position Control
Drive
Confirmation of the Run Request
Positioning Ctrl.Word + Destination Pos.+...
Run Request
Positioning Status Word + Actual Pos. +...
Encoder Encoder
PROFlBUS/PROFlNET

Figura 9-4 Clase de aplicacin 3
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
500 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Clase de aplicacin 4 (control central de movimientos)
Esta clase de aplicacin define una interfaz de consigna de velocidad con la regulacin de
velocidad ejecutndose en el accionamiento y la regulacin de posicin en el control, tal
como se requiere en aplicaciones para robtica y mquinas herramienta con secuencias
coordinadas de movimientos en varios accionamientos.
El guiado de movimientos se realiza mayoritariamente con un control central numrico
(CNC). El lazo de regulacin de posicin se cierra a travs del bus. Para la sincronizacin
de los ciclos de la regulacin de posicin en el control y de los reguladores en los
accionamientos es necesario un modo iscrono tal como lo proporciona PROFIBUS DP.
M M M
Automation
Technology
lnterpolation
Pos. Control
Clock
Status Word + Actual Position ... Control Word + Speed Setpoint + ...
Closed Loop Speed Control
Drive
Clock synchronism
Encoder
Closed Loop Speed Control
Drive
Closed Loop Speed Control
Drive
Encoder Encoder
PROFlBUS/PROFlNET

Figura 9-5 Clase de aplicacin 4
Dynamic Servo Control (DSC)
El perfil PROFIdrive incluye el concepto de regulacin "Dynamic Servo Control". De esta
forma es posible aumentar notablemente la rigidez dinmica del lazo de regulacin de
posicin en la clase de aplicacin 4 con medios sencillos.
Para ello se minimiza el tiempo muerto que se produce normalmente en una interfaz de
consigna de velocidad mediante una medida adicional (ver tambin el captulo "Dynamic
Servo Control").

Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 501
Seleccin de telegramas segn la clase de aplicacin
Los telegramas enumerados en la tabla siguiente (ver captulo "Telegramas y datos de
proceso") pueden utilizarse en las siguientes clases de aplicacin:
Tabla 9- 2 Seleccin de telegramas segn la clase de aplicacin
Telegrama
(p0922 = x)
Descripcin Clase 1 Clase 2 Clase 3 Clase 4
1 Consigna de velocidad de 16 bits x x
2 Consigna de velocidad de 32 bits x x
3 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encder de
posicin
x x
4 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encder de
posicin
x
7 Posicionamiento telegrama 7 (posicionador simple) x
9 Posicionamiento telegrama 9 (posicionador simple con
entrada directa)
x
102 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encder de
posicin y reduccin de par
x
103 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encder de
posicin y reduccin de par
x
110 Posicionador simple con MDI, Override y XIST_A x
111 Posicionador simple en el modo de operacin MDI x
390 Control Unit con entradas y salidas digitales x x x x
391 Control Unit con entradas y salidas digitales y 2 detectores x x x x
999 Telegramas libres x x x x
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
502 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.2.3 Comunicacin cclica
Con la comunicacin cclica se intercambian los datos de proceso crticos en el tiempo.
9.2.3.1 Telegramas y datos de proceso
Generalidades
Mediante la seleccin de un telegrama a travs de p0922 se determinan los datos de
proceso por parte de la unidad de accionamiento (Control Unit) que sern transmitidos.
Desde el punto de vista de la unidad de accionamiento, los datos de proceso recibidos
representan las palabras de recepcin y los datos de proceso para transmitir representan
las palabras de emisin.
Las palabras de recepcin y de emisin se componen de los siguientes elementos:
Palabras de recepcin: palabras de mando o consignas
Palabras de emisin: palabras de estado o valores reales
Qu telegramas hay?
1. Telegramas estndar
Los telegramas estndar estn configurados conforme al PROFIdrive Profile. La
conexin interna de los datos de proceso se realiza automticamente, conforme al
nmero de telegrama ajustado.
Se pueden ajustar los siguientes telegramas estndar con el parmetro p0922:
1 Consigna de velocidad de 16 bits
2 Consigna de velocidad de 32 bits
3 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encder de posicin
4 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encder de posicin
7 Posicionamiento telegrama 7 (posicionador simple)
9 Posicionamiento telegrama 9 (posicionador simple con entrada directa)
2. Telegramas especficos del fabricante
Los telegramas especficos del fabricante estn configurados conforme a las
especificaciones internas de la empresa. La conexin interna de los datos de proceso se
realiza automticamente, conforme al nmero de telegrama ajustado.
Se pueden ajustar los siguientes telegramas especficos del fabricante a travs de
p0922:
102 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encder de posicin y reduccin de par
103 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encder de posicin y reduccin de par
110 Posicionamiento telegrama 10 (posicionador simple con MDI, Override y XIST_A)
111 Posicionamiento telegrama 11 (posicionador simple en el modo de operacin
MDI)
390 Control Unit con entradas y salidas digitales
391 Control Unit con entradas y salidas digitales y 2 detectores
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 503
3. Telegramas libres (p0922 = 999)
El telegrama de recepcin y de transmisin se puede configurar libremente,
interconectando los datos de proceso de recepcin y de emisin con la tecnologa BICO.

SERVO CU_S110
Salida de conector
DWORD
r2060[0 ... 14]
1)
-
Salida de conector
WORD
r2050[0 ... 15]
1)
r2050[0 ... 4]
Salida de binector r2090.0 ... 15
r2091.0 ... 15
r2092.0 ... 15
r2093.0 ... 15
r2090.0 ... 15
r2091.0 ... 15
Convertidor libre
binector-conector
p2080[0 ... 15], p2081[0 ... 15], p2082[0 ... 15], r2089[0 ... 4]
Entrada de
conector DWORD
p2061[0 ... 14] -
Entrada de
conector WORD
p2051[0 ... 18] p2051[0 ... 14]
1) A cada palabra PZD puede asignarse una palabra o una palabra doble. Solo uno de los dos
parmetros de interconexin r2050 o r2060 puede tener un valor 0 para una palabra PZD.
Indicaciones sobre la interconexin de telegramas
Al modificar p0922 = 999 (ajuste de fbrica) a p0922 999, la interconexin de telegramas
se realiza automticamente y se bloquea.

Nota
La excepcin es el telegrama 111: en l puede interconectarse libremente PZD12 en el
telegrama de transmisin o bien en el telegrama de recepcin.

Al modificar p0922 999 a p0922 = 999 la interconexin de telegramas anterior se mantiene
y puede modificarse.

Nota
Si p0922 = 999, puede seleccionarse un telegrama en p2079. Se realiza automticamente
una interconexin de telegramas y se bloquea. No obstante, el telegrama puede seguir
amplindose.
Esto puede utilizarse para elaborar de forma cmoda interconexiones de telegramas
ampliadas basadas en telegramas ya existentes.


Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
504 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Notas sobre el formato de los telegramas
El parmetro p0978 contiene los DO consecutivos que utilizan un intercambio cclico de
PZD. Los DO que no intercambian PZD estn acotados con un cero.
Si en p0978 se introduce el valor 255, la Drive Unit emula un objeto de accionamiento vaco
y visible para el maestro PROFIdrive. Esto hace posible la comunicacin cclica de un
maestro PROFIdrive
con la configuracin inalterada hacia las unidades de accionamiento con un nmero
diferente de objetos de accionamiento;
con los DO desactivados sin que sea necesario modificar el proyecto.



Nota
Para el cumplimiento del perfil PROFIdrive debe aplicarse lo siguiente:
Interconectar la palabra de recepcin PZD 1 como palabra de mando 1 (STW1).
Interconectar la palabra de emisin PZD 1 como palabra de estado 1 (ZSW1).
Con PZD1 debe utilizarse el formato WORD.
Un PZD equivale a una palabra.
Solo uno de los parmetros de interconexin p2051 o p2061 puede tener un valor 0
para una palabra PZD.
Las magnitudes de palabras y de palabras dobles fsicas se insertan en el telegrama
como magnitudes relativas.
Como magnitudes de referencia son determinantes los parmetros p200x (contenido
del telegrama = 4000 hex o
4000 0000 hex con palabras dobles si la magnitud de entrada tiene el valor p200x).


Estructura de los telegramas
Encontrar un resumen sobre el formato de los telegramas en el manual de listas
SINAMICS S110, en los esquemas de funciones 2420, 2422 y 2423.
Segn el objeto de accionamiento pueden utilizarse nicamente determinados telegramas:

Objeto de accionamiento Telegramas (p0922)
SERVO 1, 2, 3, 4, 102, 103, 999
SERVO (PosS) 7, 9, 110, 111, 999
CU_S110 390, 391, 999
Dependiendo del objeto de accionamiento es posible transferir el siguiente nmero mximo
de datos de proceso con un formato de telegrama definido por el usuario:

Objeto de accionamiento Nmero mximo de PZD para emisin y recepcin
SERVO Emisin 19, recepcin 16
CU_S110 Emisin 15, recepcin 5
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 505
Interface Mode
El Interface Mode sirve para adaptar la asignacin de las palabras de mando y de estado a
otros sistemas de accionamiento e interfaces normalizadas.
Este modo puede ajustarse de la siguiente forma:

Valor Interface Mode
p2038 = 0 SINAMICS (ajuste de fbrica)
p2038 = 1 SIMODRIVE 611 universal
Procedimiento:
1. Establecer p0922 999.
2. p2038 = Ajustar el Interface Mode deseado.
Con el ajuste de los telegramas 102 y 103 queda el Interface Mode como modo
predeterminado (p2038 = 1) y no puede modificarse.
En los telegramas posicionadores (7, 9, 110 y 111) queda igualmente predeterminado el
Interface Mode (p2038 = 0).
Si se modifica un telegrama que est preasignado de forma fija al Interface Mode (p. ej.
p0922 = 102) en otro telegrama (p. ej. p0922 = 3) se mantendr el ajuste en p2038.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2410 Direccin PROFIBUS, diagnstico
...
2498 Interconexin E_DIGITAL
9.2.3.2 Descripcin de palabras de mando y consignas

Nota
En este captulo se representan la asignacin y el significado de los datos de proceso en el
Interface Mode SINAMICS (p2038 = 0).
El parmetro de referencia se incluye con los datos de proceso correspondientes. Por lo
general, los datos de proceso estn normalizados en los parmetros p2000 a r2004.
Adems se aplican las siguientes normalizaciones:
Una temperatura de 100 C equivale al 100%, mientras que 0 C equivalen al 0%.
Un ngulo elctrico de 90 equivale igualmente al 100% y uno de 0, al 0%..

Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
506 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Vista general de las palabras de mando y las consignas
Tabla 9- 3 Vista general de las palabras de mando y las consignas especficas de perfil
Abreviatura
Seal
Nombre Nmero
de seal
Tipo de
datos
1)

Parmetro de
interconexin
STW1 Palabra de mando 1 1 U16 (bit a bit)
2)

STW2 Palabra de mando 2 3 U16 (bit a bit)
2)

NSOLL_A Consigna de velocidad A (16 bits) 5 I16 p1155
p1070(can.cons.
ampl.)
NSOLL_B Consigna de velocidad B (32 bits) 7 I32 p1155
p1070(can.cons.
ampl.)
G1_STW Encder 1 palabra de mando 9 U16 p0480[0]
G2_STW Encder 2 palabra de mando 13 U16 p0480[1]
A_DIGITAL Salida digital (16 bits) 22 U16 (bit a bit)
SATZANW PosS Seleccin secuencia 32 I32 (bit a bit)
MDI_TARPOS MDI Posicin 34 I32 p2642
MDI_VELOCITY MDI Velocidad 35 I32 p2643
MDI_ACC MDI Aceleracin 36 I16 p2644
MDI_DEC MDI Deceleracin 37 I16 p2645
MDI_MOD MDI Especificacin de modo 38 U16 (bit a bit)
1) Tipo de datos segn PROFIdrive Profile V4:
I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32.
2) Interconexin bit a bit: ver pginas siguientes.

Tabla 9- 4 Vista general de las palabras de mando y las consignas especficas de fabricante
Abreviatura Nombre Nmero
de seal
Tipo de
datos
1)

Parmetro de
interconexin
MOMRED Reduccin de par 101 I16 p1542
MT-STW Palabra de mando de detector 130 U16 P0682
POS_STW Palabra de mando de posicionamiento 203 U16 (bit a bit)
OVERRIDE Override en modo Posicionar 205 I16 p2646
POS_STW1 Palabra de mando de posicionamiento 1 220 U16 (bit a bit)
POS_STW2 Palabra de mando de posicionamiento 2 222 U16 (bit a bit)
MDI_MODE Modo MDI 229 U16 p2654
CU_STW1 Palabra de mando para Control Unit (CU) 500 U16 (bit a bit)
1) Tipo de datos segn PROFIdrive Profile V4:
I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32.
2) Interconexin bit a bit: ver pginas siguientes.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 507
STW1 (palabra de mando 1)
Ver esquema de funciones [2442].
Tabla 9- 5 Descripcin de STW1 (palabra de mando 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0/1 CON
Habilitacin de impulsos posible
0 CON/DES1
0 DES1
Frenado con generador de rampa, a
continuacin supresin de impulsos y bloqueo de
conexin
BI: p0840
1 Sin DES2
Habilitacin posible
DES2
0 Supresin inmediata de impulsos y bloqueo de
conexin
BI: p0844 1
Nota:
La seal de mando DES2 se forma por operacin lgica AND de BI: p0844 y BI: p0845.
1 Sin DES3
Habilitacin posible
DES3
0 Parada rpida (DES3)
Frenado con rampa DES3 p1135, luego
supresin de impulsos y bloqueo de conexin
BI: p0848 2
Nota:
La seal de mando DES3 se forma por operacin lgica AND de BI: p0848 y BI: p0849.
1 Habilitar servicio
Habil. impulsos posible
3 Habilitar servicio
0 Bloquear servicio
Suprimir impulsos
BI: p0852,
p1224.1
(solo si se
espera
mando de
freno)
1 Condicin operativa
Habilitacin de generador de rampa posible
4 Habilitar generador de rampa
0 Bloquear generador de rampa
Poner a cero salida del generador de rampa
BI: p1140
1 Restablecer generador de rampa Restablecer generador de rampa
0 Congelar generador de rampa
BI: p1141 5
Nota:
La congelacin del generador de rampa a travs de p1141 est desactivada en el modo JOG (r0046.31 = 1).
1 Habilitar consigna 6 Habilitar consigna velocidad
0 Bloquear consigna
Poner a cero entrada del generador de rampa
BI: p1142
0/1 Confirmar el fallo Confirmar el fallo
0 Sin efecto
BI: p2103 7
Nota:
La confirmacin se produce con un flanco 0/1 a travs de Bl: p2103.
8..9 Reservado - - -
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
508 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Mando por PLC
Debe establecerse la seal para que los datos
de proceso proporcionados por PROFIdrive
puedan aceptarse y ser efectivos.
Mando por PLC
0 Sin mando por PLC
Los datos de proceso proporcionados por
PROFIdrive son desechados; por tanto, se
aceptan como cero.
BI: p0854 10
Nota:
Este bit solo se debera poner a "1" una vez que PROFIdrive haya devuelto a travs de ZSW1.9 = "1".
1 Inversin de la consigna 11 Inversin de la consigna
(solo con "Canal de consigna ampliado"
y "Generador de rampa avanzado")
0 Sin inversin de la consigna
BI: p1113
12 Reservado - - -
1 Potencimetro motorizado Subir consigna 13 Potencimetro motorizado Subir
consigna
(solo con "Canal de consigna ampliado"
y "Generador de rampa avanzado")
0 Potencimetro motorizado Subir consigna no
seleccionado
BI: p1035
1 Potencimetro motorizado Bajar consigna 14 Potencimetro motorizado Bajar
consigna
(solo con "Canal de consigna ampliado"
y "Generador de rampa avanzado")
0 Potencimetro motorizado Bajar consigna no
seleccionado
BI: p1036
15 Reservado - - -
STW1 (palabra de mando 1), modo Posicionar, p0108.4 = 1
Ver esquema de funciones [2475].
Tabla 9- 6 Descripcin de STW1 (palabra de mando 1), modo Posicionar
Bit Significado Observaciones Parmetro
0/1 CON
Habilitacin de impulsos posible
0 CON/DES1
0 DES1
Frenado con generador de rampa, a
continuacin supresin de impulsos y bloqueo de
conexin
BI: p0840
1 Sin DES2
Habilitacin posible
DES2
0 DES2
Supresin inmediata de impulsos y bloqueo de
conexin
BI: p0844 1
Nota:
La seal de mando DES2 se forma por operacin lgica AND de BI: p0844 y BI: p0845.
1 Sin DES3
Habilitacin posible
DES3
0 Parada rpida (DES3)
Frenado con rampa DES3 p1135, luego
supresin de impulsos y bloqueo de conexin
BI: p0848 2
Nota:
La seal de mando DES3 se forma por operacin lgica AND de BI: p0848 y BI: p0849.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 509
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Habilitar servicio
Habil. impulsos posible
3 Habilitar servicio
0 Bloquear servicio
Suprimir impulsos
BI: p0852
1 No desechar tarea de desplazamiento 4 Desechar tarea de desplazamiento
0 Desechar tarea de desplazamiento
BI: p1140
1 Sin parada intermedia 5 Parada intermedia
0 Parada intermedia
BI: p2640
0/1 Habilitar consigna Activar tarea de desplazamiento
0 Sin efecto
BI: p2631,
p2650
6
Nota:
Se produce adems la interconexin p2649 = 0.
0/1 Confirmar el fallo 7 Confirmar el fallo
0 Sin efecto
BI: p2103
1 Teclear 1 CON
Ver tambin el manual de listas
SINAMICS S110, esquema de funciones 3610
8 JOG 1
0 Sin efecto
BI: p2589
1 Teclear 2 CON
Ver tambin el manual de listas
SINAMICS S110, esquema de funciones 3610
9 JOG 2
0 Sin efecto
BI: p2590
1 Mando por PLC
Debe establecerse la seal para que los datos
de proceso proporcionados por PROFIdrive
pueden aceptarse y ser efectivos.
Mando por PLC
0 Sin mando por PLC
Los datos de proceso proporcionados por
PROFIdrive son desechados; por tanto, se
aceptan como cero.
BI: p0854 10
Nota:
Este bit solo se debera poner a "1" una vez que PROFIdrive haya devuelto a travs de ZSW1.9 = "1".
1 Inicio referenciado 11 Inicio referenciado
0 Final referenciado
BI: p2595
12 Reservado - - -
0/1 Se inicia el cambio de secuencia externo 13 Cambio de secuencia externo
0 Sin efecto
BI: 2632
14 Reservado - - -
15 Reservado - - -
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
510 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
STW2 (palabra de mando 2)
Ver esquema de funciones [2444].
Tabla 9- 7 Descripcin de STW2 (palabra de mando 2)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Seleccin juego de datos de accto. DDS
bit 0
- Seleccin de juego de datos de accionamiento
(Drive Data Set)
(contador de 5 bits)
BI: p0820[0]
1...6 Reservado - - -
1 Solicitud de eje estacionado (Handshake con
ZSW2 bit 7)
7 Eje estacionado
0 Sin solicitud
BI: p0897
1 Seleccin de "Desplazamiento a tope fijo"
Debe establecerse la seal antes de alcanzar el
tope fijo.
8 Desplazamiento a tope fijo
(excepto con telegramas 9, 110)
1/0 Deseleccin de "Desplazamiento a tope fijo"
El flanco es necesario para salir del tope fijo,
es decir, en caso de inversin de sentido.
BI: p1545
9..10 Reservado - - -
0/1 Conmutacin del motor terminada 11 Conmutacin de motor
0 Sin efecto
BI: p0828[0]
12 Seal de vida del maestro bit 0 -
13 Seal de vida del maestro bit 1 -
14 Seal de vida del maestro bit 2 -
15 Seal de vida del maestro bit 3 -
Salvaguarda de datos tiles (contador de 4 bits) CI: p2045
NSOLL_A (consigna de velocidad (16 bits))
Consigna de velocidad con una resolucin de 16 bits, incl. bit de signo
El bit 15 determina el signo de la consigna:
Bit = 0 consigna positiva
Bit = 1 consigna negativa
La velocidad se normaliza mediante p2000.
NSOLL_A = 4000 hex o 16384 dec velocidad en p2000
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 511
NSOLL_B (consigna de velocidad (32 bits))
Consigna de velocidad con una resolucin de 32 bits, incl. bit de signo
El bit 31 determina el signo de la consigna:
Bit = 0 consigna positiva
Bit = 1 consigna negativa
La velocidad se normaliza mediante p2000.
NSOLL_B = 4000 0000 hex o 1 073 741 824 dec velocidad en p2000
NSOLL_A
NSOLL_B
n
p2000
4000 hex
4000 0000 hex

Figura 9-6 Normalizacin de la velocidad
Gn_STW (encder n palabra de mando)
Estos datos de proceso pertenecen a la interfaz de encder.
A_DIGITAL
MT_STW
CU_STW1
Estos datos de proceso pertenecen a los datos de proceso centrales.
MOMRED (reduccin de par)
Mediante esta consigna se puede reducir el lmite de par actualmente activo en el
accionamiento.
Utilizando los telegramas PROFIdrive especficos del fabricante con la palabra de mando
MOMRED se interconecta automticamente el esquema de flujo hasta el escalado del lmite
de par.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
512 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Escalado
Escalado
Lm_M_1
p1520
Lm_M_2
p1521 p. ej. en un
10%
hasta el 90%
hasta el 90%
4
6
1
2
3
p1542
p1542
p1543
p1521
p1543
p1529
p1523
p1528
p1522
p1520
1 - (p1544 * x)
1 - (p1544 * x)
(1520)
(1543)
(1521)
(1543)
(2050[4])
(2050[4])
(2050[4])
10 %
10 %
MOMRED
p1544 --> 100% == 4000 Hex
p1544 --> 100% == 4000 Hex

Figura 9-7 Consigna MOMRED
Con MOMRED se indica en qu porcentaje se debe reducir el lmite de par. Este valor se
convierte internamente para determinar la reduccin del lmite de par y se normaliza
mediante p1544.
SATZANW (modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Ver esquema de funciones [2476].
Tabla 9- 8 Descripcin de SATZANW (modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 1 = Seleccin secuencia bit 0 (2
0
) BI: p2625
1 1 = Seleccin secuencia bit 1 (2
1
) BI: p2626
2 1 = Seleccin secuencia bit 2 (2
2
) BI: p2627
3 1 = Seleccin secuencia bit 3 (2
3
) BI: p2628
4 1 = Seleccin secuencia bit 4 (2
4
) BI: p2629
5 1 = Seleccin secuencia bit 5 (2
5
)
Seleccin secuencia
Secuencia de desplazamiento 0 a 63
BI: p2630
6
...
14
Reservado - - -
1 Activar MDI 15 Activar MDI
0 Desactivar MDI
p2647
Nota:
Ver tambin: captulo Posicionador simple
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 513
POS_STW (modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Ver esquema de funciones [2462].
Tabla 9- 9 Descripcin de POS_STW (modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Activar el modo Seguimiento 0 Modo Seguimiento
0 Modo Seguimiento desactivado
BI: 2655
1 Definir punto de referencia 1 Definir punto de referencia
0 No definir punto de referencia
BI: 2596
1 Leva de referencia activa 2 Leva de referencia
0 Leva de referencia no activa
BI: 2612
3, 4 Reservado - - -
1 JOG incremental activo 5 JOG incremental
0 JOG velocidad activa
BI: 2591
6
...
15
Reservado - - -
Nota:
Ver tambin: captulo Posicionador simple
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
514 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
POS_STW1 (palabra de mando 1, modo Posicionar, r0108.4 = 1)
Ver esquema de funciones [2463].
Tabla 9- 10 Descripcin de POS_STW1 (palabra de mando 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 0
BI: p2625
1 PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 1
BI: p2626
2 PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 2
BI: p2627
3 PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 3
BI: p2628
4 PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 4
BI: p2629
5 PosS Secuencia de desplazamiento
Seleccin Bit 5
Secuencia de desplazamiento Seleccin

BI: p2630
6...7 Reservado - - -
1 Est seleccionado el posicionamiento absoluto. 8 PosS Entrada directa de consigna/MDI
Tipo de posicionamiento
Ajuste de la fuente de seal para el tipo
de posicionamiento en el modo de
operacin "Entrada directa de
consigna/MDI".
0 Est seleccionado el posicionamiento relativo.

BI: p2648
9 PosS Entrada directa de consigna/MDI
Seleccin de sentido positiva
BI: p2651
10 PosS Entrada directa de consigna/MDI
Seleccin de sentido negativa






0/0
1/0
0/1
1/1
Al "ajustar":
Si se seleccionan o deseleccionan los dos
sentidos (p2651, p2652)
, el eje permanece
parado.
Al "posicionar":
BI: p2651/BI: p2652
Posicionar absolutamente por el camino ms
corto.
Posicionar absolutamente en sentido positivo.
Posicionar absolutamente en sentido negativo.
Posicionar absolutamente por el camino ms
corto.
BI: p2652
11 Reservado - - -
1 Adopcin continua de los valores.
Debe tenerse en cuenta la descripcin contenida
en el manual de listas.
12 PosS Entrada directa de consigna/MDI
Tipo adopcin Seleccin
Ajuste de la fuente de seal para el tipo
de adopcin de los valores en el modo
de operacin "Entrada directa de
consigna/MDI".
0 La adopcin de los valores se realiza solo con
BI: p2650 = seal 0/1 (flanco ascendente).
BI: p2649
13 Reservado - - -
1 Ajuste seleccionado. 14 PosS Entrada directa de consigna/MDI
Preparacin Seleccin
Ajuste de la fuente de seal para el
ajuste en el modo de operacin
"Entrada directa de consigna/MDI".
0 Posicionamiento seleccionado.
BI: p2653
15 PosS Entrada directa de consigna/MDI
Seleccin
Ajuste de la fuente de seal para la
seleccin del modo de operacin
"Entrada directa de consigna/MDI".
- - BI: p2647
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 515
POS_STW2 (palabra de mando 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Ver esquema de funciones [2464].
Tabla 9- 11 Descripcin de POS_STW2 (palabra de mando 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Activar el modo Seguimiento 0 Modo Seguimiento
0 Modo Seguimiento desactivado
BI: p2655
1 Definir punto de referencia 1 Definir punto de referencia
0 No definir punto de referencia
BI: p2596
1 Leva de referencia activa 2 Leva de referencia
0 Leva de referencia no activa
BI: p2612
3..4 Reservado - - -
1 JOG incremental activo 5 JOG incremental
0 JOG velocidad activa
BI: p2591
6..7 Reservado - - -
1 Referenciado al vuelo 8 Seleccin de tipo de referencia
0 Bsqueda del punto de referencia
BI: p2597
1 Inicio en sentido negativo 9 Bsqueda del punto de referencia
Sentido inicial
0 Inicio en sentido positivo
BI: p2604
1 El detector 2 se activa con BI: p2509 = flanco
0/1.
10 LR Evaluacin de detector Seleccin
Ajuste de la fuente de seal para la
seleccin del detector. 0 El detector 1 se activa con BI: p2509 = flanco
0/1.
BI: p2510
1 El flanco descendente del detector (p2510) se
activa con BI: p2509 = flanco 0/1.
11 LR Evaluacin de detector Flanco
Ajuste de la fuente de seal para la
evaluacin del flanco del detector. 0 El flanco ascendente del detector (p2510) se
activa con BI: p2509 = flanco 0/1.
BI: p2511
12...13 Reservado - - -
1 El eje est referenciado (r2684.11 = 1) y BI:
p2582 = seal 1.

14 PosS Final carrera software
Activacin
Ajuste de la fuente de seal para la
activacin del final de carrera de
software.
0 No acta el final de carrera de software:
- Correccin mdulo activa (BI: p2577 = seal 1).
- Se ejecuta la bsqueda del punto de referencia.
BI: p2582
1 BI: p2568 = seal 1 La evaluacin de las levas
de parada menos (BI: p2569) y las levas de
parada ms (BI: p2570) est activa.
15 PosS Levas de parada Activacin
Ajuste de la fuente de seal para la
activacin de las levas de parada.
0 Evaluacin de levas de parada no activa
BI: p2568
Nota:
Ver tambin: captulo Posicionador simple
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
516 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
OVERRIDE (Pos Correccin de velocidad)
Este dato de proceso predefine el porcentaje para la correccin de velocidad.
Normalizacin: 4000 hex (16384 dec) equivale al 100%.
Rango: 0 ... 7FFF hex
Los valores fuera del rango anterior se interpretan como 0%.
MDI_TARPOS (MDI Posicin)
Este dato de proceso predefine la posicin en secuencias MDI.
Normalizacin: 1 equivale a 1 LU
MDI_VELOCITY(MDI Velocidad)
Este dato de proceso predefine la velocidad en secuencias MDI.
Normalizacin: 1 equivale a 1000 LU/min
MDI_ACC (MDI Aceleracin)
Este dato de proceso predefine la aceleracin en secuencias MDI.
Normalizacin: 4000 hex (16384 dec) equivale al 100%.
Internamente el valor se limita a 0,1 ... 100%.
MDI_DEC (MDI Correccin de deceleracin)
Este dato de proceso predefine el porcentaje para la correccin de deceleracin en
secuencias MDI.
Normalizacin: 4000 hex (16384 dec) equivale al 100%.
Internamente el valor se limita a 0,1 ... 100%.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 517
MDI_MOD
Encontrar una tabla detallada en el esquema de funciones [2480].
Tabla 9- 12 Destinos de seal para MDI_MOD (modo Posicionar, r0108.4 = 1)
Bit Significado Parmetros de
interconexin
0 0 = Est seleccionado el posicionamiento relativo
1 = Est seleccionado el posicionamiento absoluto
p2648 = r2094.0
p2651 = r2094.1 1
2
0 = Posicionar absolutamente por el camino ms corto.
1 = Posicionar absolutamente en sentido positivo.
2 = Posicionar absolutamente en sentido negativo.
3 = Posicionar absolutamente por el camino ms corto.
p2652 = r2094.2
3...15 Reservado - - - -

MDI_MODE
Este dato de proceso predefine el modo en secuencias MDI.
Requisito: p2654 > 0
MDI_MODE = xx0x hex Absoluto
MDI_MODE = xx1x hex Relativo
MDI_MODE = xx2x hex Abs_pos (solo con correccin de mdulo)
MDI_MODE = xx3x hex Abs_neg (solo con correccin de mdulo)
9.2.3.3 Descripcin de palabras de estado y valores reales
Descripcin de palabras de estado y valores reales
Nota
En este captulo se representan la asignacin y el significado de los datos de proceso en el
Interface Mode SINAMICS (p2038 = 0).
El parmetro de referencia se incluye con los datos de proceso correspondientes. Por lo
general, los datos de proceso estn normalizados en los parmetros p2000 a r2004.
Adems se aplican las siguientes normalizaciones:
Una temperatura de 100 C equivale al 100%.
Un ngulo elctrico de 90 equivale al 100%.

Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
518 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Vista general de palabras de estado y valores reales
Tabla 9- 13 Vista general de palabras de estado y valores reales especficos de perfil
Abreviatura Nombre Nmero de
seal
Tipo de
datos
1)

Parmetros de
interconexin
ZSW1 Palabra de estado 1 2 U16 r2089[0]
ZSW2 Palabra de estado 2 4 U16 r2089[1]
NIST_A Velocidad real A (16 bits) 6 I16 r0063
NIST_B Velocidad real B (32 bits) 8 I32 r0063
G1_ZSW Encder 1 Palabra de estado 10 U16 r0481[0]
G1_XIST1 Encder 1 posicin real 1 11 U32 r0482[0]
G1_XIST2 Encder 1 posicin real 2 12 U32 r0483[0]
G2_ZSW Encder 2 Palabra de estado 14 U16 r0481[1]
G2_XIST1 Encder 2 posicin real 1 15 U32 r0482[1]
G2_XIST2 Encder 2 posicin real 2 16 U32 r0483[1]
E_DIGITAL Entradas digitales (16 bits) 21 U16 r2089[2]
XIST_A Pos Posicin real 28 I32 r2521[0]
AKTSATZ Pos Secuencia seleccionada 33 U16 r2670
1) Tipo de datos segn PROFIdrive Profile V4:
I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32.
2) Interconexin bit a bit: ver pginas siguientes, r2089 a travs de convertidor binector-conector

Tabla 9- 14 Vista general de palabras de estado y valores reales especficos de fabricante
Abreviatura Nombre Nmero de
seal
Tipo de
datos
1)

Parmetros de
interconexin
MELDW Palabra de aviso 102 U16 r2089[2]
MT_ZSW Detector palabra de estado 131 U16 r0688
MT1_ZS_F Detector 1 etiqueta de tiempo flanco descendente 132 U16 r0687[0]
MT1_ZS_S Detector 1 etiqueta de tiempo flanco ascendente 133 U16 r0686[0]
MT2_ZS_F Detector 2 etiqueta de tiempo flanco descendente 134 U16 r0687[1]
MT2_ZS_S Detector 2 etiqueta de tiempo flanco ascendente 135 U16 r0686[1]
POS_ZSW Palabra de estado de posicionamiento 204 U16 r2683
POS_ZSW1 Palabra de estado de posicionamiento 1 221 U16 r2089[3]
POS_ZSW2 Palabra de estado de posicionamiento 2 223 U16 r2089[4]
FAULT_CODE Cdigo de fallo 301 U16 r2131
WARN_CODE Cdigo de alarma 303 U16 r2132
CU_ZSW1 Palabra de estado para Control Unit (CU) 501 U16 r2089[1]
1) Tipo de datos segn PROFIdrive Profile V4:
I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32.
2) Interconexin bit a bit: ver pginas siguientes, r2089 a travs de convertidor binector-conector
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 519
ZSW1 (palabra de estado 1)
Ver esquema de funciones [2452].
Tabla 9- 15 Descripcin de ZSW1 (palabra de estado 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Listo para conexin
Alimentacin conectada, electrnica de control
inicializada, posible contactor de red desexcitado,
impulsos bloqueados.
0 Listo para conexin
0 No listo para conexin
BO: r0899.0
1 Listo para servicio
Tensin en el Line Module; es decir, contactor de
red CON (si existe); se establece el campo.
1 Listo para servicio
0 No listo para servicio
Causa: no existe ningn comando CON.
BO: r0899.1
1 Servicio habilitado
Habilitacin electrnica e impulsos, despus
arranque hasta la consigna aplicada.
2 Servicio habilitado
0 Servicio bloqueado
BO: r0899.2
1 Fallo activo
El accionamiento tiene un fallo, por lo cual se
encuentra fuera de servicio. Tras la confirmacin y
la correccin de la causa, el accionamiento pasa al
estado de bloqueo de conexin.
Los fallos pendientes se encuentran en la memoria
de fallos.
3 Fallo activo
0 Ningn fallo activo
No existe ningn fallo en la memoria de fallos.
BO: r2139.3
1 Ningn DES2 activo 4 Parada natural activa (DES2)
0 Parada natural activa (DES2)
Comando DES2 presente.
BO: r0899.4
1 Ningn DES3 activo 5 Parada rpida activa (DES3)
0 Parada rpida activa (DES3)
Comando DES3 presente.
BO: r0899.5
1 Bloqueo de conexin
La reconexin solo es posible con DES1 y una
posterior CON.
6 Bloqueo de conexin
0 Ningn bloqueo de conexin
La conexin es posible.
BO: r0899.6
1 Alarma activa
El accionamiento sigue funcionando. No se precisa
confirmacin expresa.
Las alarmas pendientes se encuentran en la
memoria de alarmas.
7 Alarma activa
0 Ninguna alarma activa
No existe ninguna alarma en la memoria de
alarmas.
BO: r2139.7
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
520 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Vigilancia consigna-real en la banda de tolerancia
Valor real dentro de una banda de tolerancia; se
admite el rebase transitorio hacia arriba y hacia
abajo durante t < tmx, p. ej.
n = ncons
f = fcons, etc.,
tmx es parametrizable
8 Desviacin
velocidad consigna-real en rango
tolerancia
0 Vigilancia consigna-real fuera de la banda de
tolerancia
BO: r2197.7
1 Mando solicitado
Se solicita al sistema de automatizacin que
asuma el mando. Condicin para aplicaciones con
modo iscrono: Accionamiento sncrono con el
sistema de automatizacin.
9 Mando por PLC solicitado
0 Mando local
Mando posible solo en el equipo
BO: r0899.9
1 Umbral de comparacin f o n alcanzado o
superado.
Umbral de comparacin f o n
alcanzado o superado
0 Umbral de comparacin f o n no alcanzado.
BO: r2199.1 10
Nota:
El aviso se parametriza del modo siguiente:
p2141 Valor umbral
p2142 Histresis.
1 Lmite de I, M o P no alcanzado 11 Lmite de I, M o P alcanzado o
superado
0 Lmite de I, M o P alcanzado o superado
BO: r1407.7
1 Freno manten abierto 12 Abrir freno manten
0 Freno de mantenimiento cerrado
BO: r0899.12
1 Alarma Exceso de temperatura Motor no activa 13 Sin alarma Exceso de temperatura
Motor
0 Alarma Exceso de temperatura Motor activa
BO: r2135.14
1 Velocidad real > = 0 14 n_rea >= 0
0 Velocidad real < 0
BO: r2197.3
1 Ninguna alarma activa 15 Alarma Sobrecarga trmica
Convertidor
0 Alarma Sobrecarga trmica Convertidor
La alarma de exceso de temperatura del
convertidor est activa.
BO: r2135.15
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 521
ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Ver esquema de funciones [2479].
*Vlido para p0922 = 111(telegrama 111).
Para p0922 = 110 (telegrama 110): bits 14 y 15 reservados.
Tabla 9- 16 Descripcin de ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar)
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Listo para conexin
Alimentacin conectada, electrnica de control
inicializada, posible contactor de red desexcitado,
impulsos bloqueados.
0 Listo para conexin
0 No listo para conexin
BO: r0899.0
1 Listo para servicio
Tensin en el Line Module; es decir, contactor de
red CON (si existe); se establece el campo.
1 Listo para servicio
0 No listo para servicio
Causa: no existe ningn comando CON.
BO: r0899.1
1 Servicio habilitado
Habilitacin electrnica e impulsos, despus
arranque hasta la consigna aplicada.
2 Servicio habilitado
0 Servicio bloqueado
BO: r0899.2
1 Fallo activo
El accionamiento tiene un fallo, por lo cual se
encuentra fuera de servicio. Tras la confirmacin y
la correccin de la causa, el accionamiento pasa al
estado de bloqueo de conexin.
Los fallos pendientes se encuentran en la memoria
de fallos.
3 Fallo activo
0 Ningn fallo activo
No existe ningn fallo en la memoria de fallos.
BO: r2139.3
1 Ningn DES2 activo 4 Parada natural activa (DES2)
0 Parada natural activa (DES2)
Comando DES2 presente.
BO: r0899.4
1 Ningn DES3 activo 5 Parada rpida activa (DES3)
0 Parada rpida activa (DES3)
Comando DES3 presente.
BO: r0899.5
1 Bloqueo de conexin
La reconexin solo es posible con DES1 y una
posterior CON.
6 Bloqueo de conexin
0 Ningn bloqueo de conexin
La conexin es posible.
BO: r0899.6
1 Alarma activa
El accionamiento sigue funcionando. No se precisa
confirmacin expresa.
Las alarmas pendientes se encuentran en la
memoria de alarmas.
7 Alarma activa
0 Ninguna alarma activa
No existe ninguna alarma en la memoria de
alarmas.
BO: r2139.7
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
522 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Vigilancia consigna-real en la banda de tolerancia
Valor real dentro de una banda de tolerancia.
La banda de tolerancia es parametrizable.
8 Error de seguimiento en rango de
tolerancia
0 Vigilancia consigna-real fuera de la banda de
tolerancia
BO: r2684.8
1 Mando solicitado
Se solicita al sistema de automatizacin que
asuma el mando. Condicin para aplicaciones con
modo iscrono: Accionamiento sncrono con el
sistema de automatizacin.
9 Mando por PLC solicitado
0 Mando local
Mando posible solo en el equipo.
BO: r0899.9
1 Posicin de destino alcanzada. 10 Posicin de destino alcanzada
0 Posicin de destino no alcanzada.
BO: r2684.10
1 El punto de referencia est definido. 11 Punto de referencia definido
0 El punto de referencia no est definido.
BO: r2684.11
0/1 Confirmacin Secuencia de desplazamiento 12 Confirmacin Secuencia de
desplazamiento activada
0 Sin efecto
BO: r2684.12
1 Accionamiento parado. 13 Accionamiento parado
0 Accionamiento no parado.
BO: r2199.0
1 El eje acelera. 14* El eje acelera
(telegrama 111)
0 El eje no acelera.
BO: r2684.4
1 El eje decelera. 15* Eje decelerando
(telegrama 111)
0 El eje no decelera.
BO: r2684.5
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 523
ZSW2 (palabra de estado 2)
Ver esquema de funciones [2454].
Tabla 9- 17 Descripcin de ZSW2 (palabra de estado 2)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Juego de datos de accto. DDS
activo bit 0
BO: r0051.0
1 Juego de datos de accto. DDS
activo bit 1

Drive Data Set activo (contador de 2 bits)
BO: r0051.1
2...4 Reservado
5 Clase de alarma bit 0 BO: r2139.11
6 Clase de alarma bit 1
Bits 5-6: nivel de alarma de accionamientos
SINAMICS, obtenido como atributo en el aviso de
alarma
Valor = 0: alarma (nivel de alarma anterior)
Valor = 1: clase de alarma A
Valor = 2: clase de alarma B
Valor = 3: clase de alarma C
BO: r2139.12
1 Estacionamiento del eje activo 7 Eje estacionado
0 Eje estacionado no activo
BO: r0896.0
1 Desplazamiento a tope fijo 8 Desplazamiento a tope fijo
0 Sin desplazamiento a tope fijo
BO: r1406.8
9 Reservado
1 Impulsos habilitados 10 Impulsos habilitados
0 Impulsos no habilitados
BO: r0899.11
1 Conmutacin de juego de datos activa 11 Conmutacin de juegos de datos
0 Sin conmutacin de juego de datos activa
BO: r0835.0
12 Seal de vida del esclavo bit 0
13 Seal de vida del esclavo bit 1
14 Seal de vida del esclavo bit 2
15 Seal de vida del esclavo bit 3
Salvaguarda de datos tiles (contador de 4 bits) Interconectado
implcitamente
NIST_A (Velocidad real A (16 bits))
Velocidad real con una resolucin de 16 bits.
La velocidad real est normalizada como la consigna (ver NSOLL_A).
NIST_B (Velocidad real B (32 bits))
Velocidad real con una resolucin de 32 bits.
La velocidad real est normalizada como la consigna (ver NSOLL_B).
Gn_ZSW (Encder n Palabra de estado)
Gn_XIST1 (Encder n posicin real 1)
Gn_XIST2 (Encder n posicin real 2)
Estos datos de proceso pertenecen a la interfaz del encder.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
524 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
E_DIGITAL
MT_ZSW
MTn_ZS_F/MTn_ZS_S
CU_ZSW1
Estos datos de proceso pertenecen a los datos centrales de proceso.
MELDW (palabra de mensaje)
Ver esquema de funciones [2456].
Tabla 9- 18 Descripcin de MELDW (palabra de sealizacin)
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Aceleracin o deceleracin terminada.
Ha finalizado el proceso de aceleracin
despus de un cambio de la consigna de
velocidad.
1/0 Se inicia el proceso de aceleracin.
El inicio de un proceso de aceleracin se detecta
del modo siguiente:
Cambia la consigna de velocidad,
y
Se abandona la banda de tolerancia
determinada (p2164).
0 Generador de rampa activo
El proceso de aceleracin sigue activo despus
de un cambio de la consigna de velocidad.
0 Aceleracin o deceleracin
terminada/Generador de rampa
activo
0/1 El proceso de aceleracin ha finalizado.
El fin de un proceso de aceleracin se detecta del
modo siguiente:
La consigna de velocidad es constante,
y
La velocidad real ha llegado a la banda de
tolerancia por la consigna de velocidad,
y
Ha transcurrido el tiempo de espera (p2166).
BO: r2199.5
1 Aprovechamiento de par < p2194
El aprovechamiento de par actual est por
debajo del umbral de aprovechamiento de par
ajustado (p2194),
o
La aceleracin todava no ha finalizado.
Aprovechamiento de par < p2194
0 Aprovechamiento de par > p2194
El aprovechamiento de par actual est por
encima del umbral de aprovechamiento de par
ajustado (p2194).
BO: r2199.11 1
Aplicacin:
Este aviso permite detectar una sobrecarga del motor con el fin de llevar a cabo a continuacin la reaccin
correspondiente (p. ej. parar el motor o reducir la carga).
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 525
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 |n_real| < p2161
El valor absoluto de velocidad real est por debajo
del umbral ajustado (p2161).
|n_real| < p2161
0 |n_real| p2161
El valor absoluto de velocidad real es mayor o igual
que el umbral ajustado (p2161).
BO: r2199.0 2
Nota:
El aviso se parametriza del modo siguiente:
p2161 Valor umbral
p2150 Histresis
Aplicacin:
Para proteger la mecnica, solamente se conmuta mecnicamente el escaln de reduccin si se ha ajustado una
velocidad inferior a la ajustada.
1 |n_real| p2155
El valor absoluto de velocidad real es menor o igual
que el umbral ajustado (p2155).
|n_real| p2155
0 |n_real| > p2155
El valor absoluto de velocidad real est por encima
del umbral ajustado (p2155).
BO: r2197.1 3
Nota:
El aviso se parametriza del modo siguiente:
p2155 Valor umbral
p2140 Histresis
Aplicacin:
Vigilancia de velocidad.
4 Reservado
1 La seal vigilada de un eje SERVO ha superado el
umbral predefinido
5 Sealizacin variable
0 La seal vigilada de un eje SERVO est dentro de
los umbrales predefinidos o la sealizacin no est
activa
BO: r3294
1 Sin alarma Exceso de temperatura Motor
La temperatura en el motor se encuentra dentro del
rango admisible.
Sin alarma Exceso de temperatura
Motor
0 Alarma Exceso de temperatura Motor
La temperatura en el motor est por encima del
umbral de alarma de temperatura del motor
ajustado (p0604).
BO: r2135.14

6
Nota:
Al sobrepasar el umbral de alarma de temperatura del motor, primero se emite "solamente" la alarma
correspondiente. Esta alarma desaparece automticamente en cuanto la temperatura vuelve a caer por debajo
del umbral de alarma.
Si el exceso de temperatura se prolonga durante ms tiempo que el ajustado mediante p0606, se emite el
correspondiente aviso de fallo.
La vigilancia de la temperatura del motor puede desactivarse con p0600 = 0.
Aplicacin:
El usuario puede reaccionar ante este aviso reduciendo la carga. De esta manera se puede evitar la desconexin
tras expirar el tiempo ajustado debido al fallo "Temperatura del motor sobrepasada".
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
526 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Sin alarma sobrecarga trmica etapa de potencia
La temperatura del disipador de la etapa de
potencia se encuentra dentro del rango admisible.
7 Sin alarma sobrecarga trmica
etapa de potencia
0 Alarma sobrecarga trmica etapa de potencia
La temperatura del disipador de la etapa de
potencia se encuentra fuera del rango admisible.
Si la temperatura excesiva se mantiene, se
desconecta el accionamiento al cabo de unos 20 s.
BO: r2135.15

1 El valor absoluto de desviacin velocidad consigna-
real est dentro de la tolerancia p2163: La seal se
conecta con el retardo especificado en p2167.
8 Desviacin velocidad consigna-real
en tolerancia t_Con
0 El valor absoluto de desviacin velocidad consigna-
real est fuera de la tolerancia.
BO: r2199.4
9,10 Reservado - - -
11 Habilitacin del regulador 1 Habilitacin del regulador BO: r0899.8
12 Accionamiento listo 1 Accionamiento listo BO: r0899.7
1 Impulsos habilitados
Los impulsos para el control del motor estn
habilitados.
Impulsos habilitados
0 Impulsos bloqueados
BO: r0899.11 13
Aplicacin:
Un contactor de cortocircuito de inducido solo se debe maniobrar con impulsos bloqueados.
Esta seal se puede evaluar como una de varias condiciones para el control de un contactor de cortocircuito de
inducido.
14,
15
Reservado - - -
AKTSATZ
Ver esquema de funciones [3650].
Tabla 9- 19 Descripcin de AKTSATZ (secuencia de desplazamiento activa/MDI activo)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Secuencia de desplazamiento
activa bit 0
BO: r2670.0
1 Secuencia de desplazamiento
activa bit 1
BO: r2670.1
2 Secuencia de desplazamiento
activa bit 2
BO: r2670.2
3 Secuencia de desplazamiento
activa bit 3
BO: r2670.3
4 Secuencia de desplazamiento
activa bit 4
BO: r2670.4
5 Secuencia de desplazamiento
activa bit 5

Secuencia de desplazamiento activa (contador de
6 bits)
BO: r2670.5
6 ... 14 Reservado
1 MDI activo 15 MDI activo
0 MDI no activo
BO: r2670.15
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 527
POS_ZSW
Ver esquema de funciones [3645].
Tabla 9- 20 Descripcin de POS_ZSW (palabra de estado modo Posicionar)
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Modo Seguimiento activo 0 Modo Seguimiento activo
0 Modo Seguimiento no activo
BO: r2683.0
1 activa 1 Limitacin de velocidad activa
0 no activa
BO: r2683.1
1 Consigna definida 2 Consigna definida
0 Consigna no definida
BO: r2683.2
1 Posicin de consigna alcanzada 3 Posicin de consigna alcanzada
0 Posicin de consigna no alcanzada
BO: r2683.3
1 Eje avanza 4 Eje avanza
0 El eje est parado o retrocede
BO: r2683.4
1 Eje retrocede 5 Eje retrocede
0 El eje est parado o avanza
BO: r2683.5
1 Final de carrera de software Menos alcanzado 6 Final de carrera software Menos
alcanzado
0 Final de carrera de software Menos no alcanzado
BO: r2683.6
1 Final de carrera de software Ms alcanzado 7 Final de carrera software Ms
alcanzado
0 Final de carrera de software Ms no alcanzado
BO: r2683.7
1 Posicin real Posicin conmutacin leva 1 8 Posicin real Posicin
conmutacin leva 1
0 Posicin conmutacin leva 1 rebasada
BO: r2683.8
1 Posicin real Posicin conmutacin leva 2 9 Posicin real Posicin
conmutacin leva 2
0 Posicin conmutacin leva 2 rebasada
BO: r2683.9
1 Salida directa 1 activa 10 Salida directa 1 a travs de
secuencia de desplazamiento
0 Salida directa 1 no activa
BO: r2683.10
1 Salida directa 1 activa 11 Salida directa 2 a travs de
secuencia de desplazamiento
0 Salida directa 1 no activa
BO: r2683.11
1 Tope fijo alcanzado 12 Tope fijo alcanzado
0 Tope fijo no alcanzado
BO: r2683.12
1 Tope fijo par de apriete alcanzado 13 Tope fijo par de apriete alcanzado
0 Tope fijo par de apriete no alcanzado
BO: r2683.13
1 Desplazamiento a tope fijo activo 14 Desplazamiento a tope fijo activo
0 Desplazamiento a tope fijo no activo
BO: r2683.14
15 Reservado
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
528 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
POS_ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Ver esquema de funciones [2466].
Tabla 9- 21 Descripcin de POS_ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Secuencia de desplazamiento
activa bit 0
BO: r2670.0
1 Secuencia de desplazamiento
activa bit 1
BO: r2670.1
2 Secuencia de desplazamiento
activa bit 2
BO: r2670.2
3 Secuencia de desplazamiento
activa bit 3
BO: r2670.3
4 Secuencia de desplazamiento
activa bit 4
BO: r2670.4
5 Secuencia de desplazamiento
activa bit 5

Secuencia de desplazamiento activa (contador de 6
bits)
BO: r2670.5
6 Reservado
7 Reservado
8 Leva Parada Menos activa 1 BO: r2684.13
9 Leva Parada Ms activa 1 BO: r2684.14
1 JOG activo 10 JOG activo
0 JOG no activo
BO: r2094.0
BO: r2669.0
1 Bsqueda del punto de referencia activa 11 Bsqueda del punto de referencia
activa
0 Bsqueda del punto de referencia no activa
BO: r2094.1
BO: r2669.1
1 Referenciado al vuelo activo 12 Referenciado al vuelo activo
0 Referenciado al vuelo no activo
BO: r2684.1
1 Secuencias de desplazamiento activas 13 Secuencias de desplazamiento
activas
0 Secuencias de desplazamiento no activas
BO: r2094.2
BO: r2669.2
1 Preparacin activo 14 Preparacin activo
0 Preparacin no activo
BO: r2094.3
BO: r2669.4
1 MDI activo 15 MDI activo
0 MDI no activo
BO: r2670.15

XIST_A
Indicacin del valor real de posicin
Normalizacin: 1 equivale a 1 LU
WARN_CODE
Visualiza el cdigo de alarma (ver esquema de funciones 8065).
FAULT_CODE
Visualiza el cdigo de fallo (ver esquema de funciones 8060).
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 529
POS_ZSW2 (palabra de estado 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Ver esquema de funciones [2467].
Tabla 9- 22 Descripcin de POS_ZSW2 (palabra de estado 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1)
Bit Significado Observaciones Parmetro
1 Modo Seguimiento activo 0 Modo Seguimiento activo
0 Modo Seguimiento no activo
BO: r2683.0
1 activa 1 Limitacin de velocidad activa
0 no activa
BO: r2683.1
1 Consigna definida 2 Consigna definida
0 Consigna no definida
BO: r2683.2
1 Referenciado al vuelo/pasivo no activo 3 Marca impresa fuera de ventana
exterior
0 Referenciado al vuelo/pasivo activo
BO: r2684.3
1 Eje avanza 4 Eje avanza
0 El eje est parado o retrocede
BO: r2683.4
1 Eje retrocede 5 Eje retrocede
0 El eje est parado o avanza
BO: r2683.5
1 Final de carrera de software Menos alcanzado 6 Final de carrera software Menos
alcanzado
0 Final de carrera de software Menos no alcanzado
BO: r2683.6
1 Final de carrera de software Ms alcanzado 7 Final de carrera software Ms
alcanzado
0 Final de carrera de software Ms no alcanzado
BO: r2683.7
1 Posicin real Posicin conmutacin leva 1 8 Posicin real Posicin
conmutacin leva 1
0 Posicin conmutacin leva 1 rebasada
BO: r2683.8
1 Posicin real Posicin conmutacin leva 2 9 Posicin real Posicin
conmutacin leva 2
0 Posicin conmutacin leva 2 rebasada
BO: r2683.9
1 Salida directa 1 activa 10 Salida directa 1 a travs de
secuencia de desplazamiento
0 Salida directa 1 no activa
BO: r2683.10
1 Salida directa 1 activa 11 Salida directa 2 a travs de
secuencia de desplazamiento
0 Salida directa 1 no activa
BO: r2683.11
1 Tope fijo alcanzado 12 Tope fijo alcanzado
0 Tope fijo no alcanzado
BO: r2683.12
1 Tope fijo par de apriete alcanzado 13 Tope fijo par de apriete alcanzado
0 Tope fijo par de apriete no alcanzado
BO: r2683.13
1 Desplazamiento a tope fijo activo 14 Desplazamiento a tope fijo activo
0 Desplazamiento a tope fijo no activo
BO: r2683.14
1 Se desplaza el eje 15 Orden de desplazamiento activa
0 Eje parado
BO: r2684.15
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
530 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.2.3.4 Palabras de mando y de estado para encder
Descripcin
Los datos de proceso para los encders estn disponibles en diferentes telegramas. Por
ejemplo, el telegrama 3 est previsto para la regulacin de la velocidad con 1 encder de
posicin y transmite los datos de proceso del encder 1.
Existen los siguientes datos de proceso para los encders:
Gn_STW Encder n palabra de mando (n = 1, 2)
Gn_ZSW Encder n Palabra de estado
Gn_XIST1 Encder n posicin real 1
Gn_XIST2 Encder n posicin real 2



Nota
Encder 1: encder del motor
Encder 2: sistema de medida directo

Ejemplo de interfaces de encder
Esclavo Maestro
PROFlBUS
G1_STW
G2_STW
G1_ZSW
G2_ZSW
G1_XlST1 G1_XlST2
G2_XlST1
G1_STW
G2_STW
G1_ZSW
G2_ZSW
G1_XlST1 G1_XlST2
G2_XlST1

Figura 9-8 Ejemplo de interfaces de encder (encder 1: dos valores reales, encder 2: un valor real)

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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 531
Encder n palabra de mando (Gn_STW, n = 1, 2)
La palabra de mando de encder controla las funciones del encder.
Tabla 9- 23 Descripcin de las seales individuales en Gn_STW
Bit Nombre Estado de seal, descripcin
Cuando bit 7 = 0, entonces se aplica solicitar bsqueda de marca de
referencia:
Bit Significado
0 Funcin 1 Marca de referencia 1
1 Funcin 2 Marca de referencia 2
2 Funcin 3 Marca de referencia 3
3 Funcin 4 Marca de referencia 4
Cuando bit 7 = 1, entonces se aplica solicitar medicin al vuelo:
0 Funcin 1 Detector 1 flanco ascendente
1 Funcin 2 Detector 2 flanco descendente
2 Funcin 3 Detector 3 flanco ascendente
3 Funcin 4 Detector 4 flanco descendente
Nota:
Bit x = 1
Bit x = 0
Solicitar funcin
No solicitar ninguna funcin
0
1
2
3
Bsqueda de
marca de
referencia o
medicin al vuelo
Funciones
Si se activa ms de 1 funcin, entonces se aplica:
Los valores para todas las funciones solo se pueden leer cuando cada
funcin activada haya sido terminada y esto se haya confirmado con el
correspondiente bit de estado (ZSW.0/.1/.2/.3 de nuevo seal "0").
Bsqueda de marca de referencia
Es posible buscar una marca de referencia.
Marca cero sustitutiva
Medicin al vuelo
Los flancos positivo y negativo se pueden activar simultneamente.
Bit 6, 5, 4 Significado
000
001 Activar funcin x
010 Leer valor x
011 Cancelar funcin
4
5
6
Comando
(x: funcin seleccionada a travs de bit 0-3)
1 Medicin al vuelo (resolucin fina mediante p0418) 7 Modo
0 Bsqueda de marca de referencia (resolucin fina mediante p0418)
8...12 Reservado
1 Solicitud de transferencia cclica del valor real absoluto de posicin en
Gn_XIST2.
Uso (p. ej.):
Vigilancia adicional del sistema de medida
Sincronizacin durante el arranque
13 Solicitar cclicamente valor
absoluto
0 Sin solicitud
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Bit Nombre Estado de seal, descripcin
1 Solicitud de encder estacionado (Handshake con Gn_ZSW Bit 14)
14 Encder estacionado
0 Sin solicitud
Solicitud para resetear errores de encder 0/1
Borrar error
1) El usuario debe resetear la seal.
Gn_ZSW.15
Error de encder
Gn_STW.15
Confirmar error de encder
Gn_ZSW.11
"Confirmar error de
encder" activo
1
0
1
0
1
0
1)
15 Confirmar error de encder
0 Sin solicitud
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Ejemplo 1: Bsqueda de marcas de referencia
Suposiciones para el ejemplo:
Referenciado con codificacin por distancia
Dos marcas de referencia (funcin 1/funcin 2)
Regulacin de posicin con encder 1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1 2
1)
1
0
1)
Modo
G1_STW.7 = 0
Funcin 1
G1_STW.0 = 1
Funcin 2
G1_STW.1= 1
Comando
G1_STW.4 = 1
(Activar funcin)
G1_STW.5 = 1
(Leer valor)
Funcin 1 activa
G1_ZSW.0 = 1
Funcin 2 activa
G1_ZSW.1 = 1
Valor 1/2 presente
G1_ZSW.4/.5 = 1
Marca de referencia 1/2
Recepcin de valor real
Gx_XlST2
1) El usuario debe resetear la seal.
Bsqueda de marcas de referencia
Marca de referencia 1 Marca de referencia 1
Marca de referencia 2
Activar funcin 1/2
Leer
valor 1
Funcin 1 activa
Funcin 2 activa
Valor 1
presente
Valor 2
presente
Posicin real en marca
de referencia 2
Posicin real en
marca de referencia 1
Leer
valor 2
Marca de referencia 2

Figura 9-9 Cronograma de la funcin "Bsqueda de marcas de referencia"
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Ejemplo 2: medida al vuelo
Suposiciones para el ejemplo:
Detector con flanco ascendente (funcin 1)
Regulacin de posicin con encder 1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1)
1
0
Modo
G1_STW.7 = 1
Funcin 1
G1_STW.0 = 1
Comando
G1_STW.4 = 1
(Activar funcin)
G1_STW.5 = 1
(Leer valor)
Funcin activa
G1_ZSW.0 = 1
Valor presente
G1_ZSW.4 = 1
Detector deflectado
G1_ZSW.8
Detector Flanco
Recepcin de valor real
1) El usuario debe resetear la seal.
Medida al vuelo
Detector Flanco ascendente
Activar funcin 1
Leer valor 1
Funcin 1 activa
Valor 1 presente

Figura 9-10 Cronograma de la funcin "Medida al vuelo"
Encder 2 Palabra de mando (G2_STW)
ver G1_STW
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Palabra de estado encder n (Gn_ZSW, n = 1, 2)
La palabra de estado de encder sirve para visualizar estados, fallos y confirmaciones.
Tabla 9- 24 Descripcin de las seales individuales en Gn_ZSW
Bit Nombre Estado de seal, descripcin
Rige para bsqueda de marcas de referencia y medida al vuelo.
Bit Significado
0 Funcin 1 Marca de referencia 1
Detector 1 flanco ascendente
1 Funcin 2 Marca de referencia 2
Detector 1 flanco descendente
2 Funcin 3 Marca de referencia 3
Detector 2 flanco ascendente
3 Funcin 4 Marca de referencia 4
Detector 2 flanco descendente
0
1
2
3
Estado:
Funcin 1 - 4
activa
Nota:
Bit x = 1 Funcin activa
Bit x = 0 Funcin inactiva
Rige para bsqueda de marcas de referencia y medida al vuelo.
Bit Significado
4 Valor 1 Marca de referencia 1
Detector 1 flanco ascendente
5 Valor 2 Detector 1 flanco descendente
6 Valor 3 Detector 2 flanco ascendente
7 Valor 4 Detector 2 flanco descendente
4
5
6
7
Estado:
Valor 1 - 4
presente
Nota:
Bit x = 1 Valor presente
Bit x = 0 Valor no est presente
Solamente se puede recoger un nico valor cada vez.
Causa: solo existe una palabra de estado Gn_XIST2 comn para la lectura de
los valores.
El detector debe configurarse para una "entrada rpida" DI/DO de la Control
Unit.
1 Detector deflectado (seal alta) 8
Bsqueda de
marcas de
referencia o
medida al
vuelo
Detector 1
deflectado
0 Detector no deflectado (seal baja)
1 Detector deflectado (seal alta) 9 Detector 2 deflectado
0 Detector no deflectado (seal baja)
10 Reservado -
1 "Confirmar fallo de encder" activo
Nota:
Ver STW.15 (confirmar error de encder)
11 "Confirmar fallo de encder"
activo
0 "Confirmar" no activo
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Bit Nombre Estado de seal, descripcin
12 Reservado -
1 Confirmacin para Gn_STW.13 (solicitar cclicamente valor absoluto)
Nota:
La transmisin cclica del valor absoluto se puede interrumpir mediante
funciones de mayor prioridad.
Ver en Gn_XIST2
13 Transmitir cclicamente valor
absoluto
0 Sin confirmacin
1 Encder estacionado activo (es decir, encder estacionado
desconectado)
14 Encder estacionado
0 Ningn encder estacionado activo
1 Error presente del encder, o bien, de la deteccin del valor real.
Nota:
El cdigo de error est en Gn_XIST2.
15 Error de encder
0 No hay error presente.
Encder 1 posicin real 1 (G1_XIST1)
Resolucin: impulsos de encder 2n
n: resolucin fina, cantidad de bits para la multiplicacin interna
La resolucin fina se determina con p0418.
Sirve para transferir al controlador el valor real de posicin cclico.
El valor transferido es un valor real asncrono relativo.
Los posibles desbordamientos deben ser evaluados por el control superior.
lnformacin fina lmpulsos del encder
Multiplicacin interna
Ajuste de fbrica
p0418 para Gx_XlST1 (encder 1 a 3)
11 10 0 Bit 31

Figura 9-11 Divisin y ajustes con Gx_XIST1
Impulsos del encder incremental
Para encders con sen/cos 1 Vpp se aplica:
Impulsos de encder = cantidad de perodos de seal senoidal
Tras la conexin se aplica: Gx_XIST1 = 0
El control superior ha de tener en cuenta un desbordamiento de Gx_XIST1
El accionamiento no permite discriminar el mdulo de Gx_XIST1.
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Encder 1 posicin real 2 (G1_XIST2)
Dependiendo de la correspondiente funcin se registran diferentes valores en Gx_XIST2.
Prioridades para Gx_XIST2
Para los valores en Gx_XIST2 se han de tener en cuenta las siguientes prioridades:
Transmitir cclicamente
valor absoluto?
Buscar marca de referencia
o Medida al vuelo seleccionada?
Error de encder?
Encder estacionado?
no
no
no
no
s
s
s
s
Gx_XlST2
= cdigo de error
Gx_XlST2
= valor solicitado
(p0418)
Gx_XlST2
= valor absoluto (p0419)
Gx_ZSW.4 = 1
.5 = 1
.6 = 1
.7 = 1
Gx_ZSW.14 = 1 Gx_XlST2 = 0
Gx_ZSW.13 = 1
Gx_ZSW.15 = 1

Figura 9-12 Prioridades para las funciones y Gx_XIST2
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Resolucin: impulsos de encder 2n
n: resolucin fina, cantidad de bits para la multiplicacin interna
11 0 8 9
Multiplicacin interna
lnformacin fina lmpulsos del encder
con marca de referencia o Medida al vuelo rige:
p0418 para G1_XlST2 (encder 1)
p0418 para G2_XlST2 (encder 2)
para lectura del valor absoluto (encder EnDat) rige:
p0419 para G1_XlST2 (encder 1)
p0419 para G2_XlST2 (encder 2)
Ajuste de fbrica:
p0418: 11
p0419: 9

Figura 9-13 Divisin y ajustes con Gx_XIST2
Impulsos del encder incremental
Para encders con sen/cos 1 Vpp se aplica:
Impulsos de encder = cantidad de perodos de seal senoidal
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Cdigo de error en Gx_XIST2
Tabla 9- 25 Cdigo de error en Gx_XIST2
n_XIST2 Significado Posibles causas/descripcin
1 Error de encder Uno o varios errores de encder pendientes,
informacin detallada segn los avisos del accionamiento
2 Vigilancia de marca cero
3 Cancelar Encder
estacionado
Objeto de accionamiento estacionado ya seleccionado.
4 Cancelar Bsqueda de
marca de referencia
Fallo presente (Gn_ZSW.15 = 1)
El encder no dispone de ninguna marca cero (marca de referencia)
Solicitud de la marca de referencia 2, 3 4
Durante la bsqueda de marca de referencia se cambi a "Medicin al vuelo"
Durante la bsqueda de la marca de referencia se activa el comando "Leer
valor x"
Valor de medicin de posicin incoherente en marcas de referencia
codificadas por distancia.
5 Cancelar Recoger valor
de referencia
Ms de cuatro valores solicitados
Ningn valor solicitado
Valor solicitado no est presente
6 Cancelar Medicin al
vuelo
Ningn detector configurado p0488, p0489
Durante la medicin al vuelo se cambi a "Bsqueda de marca de referencia"
Durante la medicin al vuelo se activa el comando "Leer valor x"
7 Cancelar Recoger valor
medido
Ms de un valor solicitado
Ningn valor solicitado.
Valor solicitado no est presente
Encder estacionado activo
Objeto de accionamiento estacionado activo
8 Cancelar Transferencia
de valor absoluto Con
Encder de valor absoluto no existente
Bit de alarma de protocolo de valor absoluto seteado
3841 No se da soporte a la
funcin

Encder 2 Palabra de estado (G2_ZSW)
Ver G1_ZSW (tabla 4-20)
Encder 2 posicin real 1 (G2_XIST1)
Ver G1_XIST1
Encder 2 posicin real 2 (G2_XIST2)
Ver G1_XIST2
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Manual de funciones
540 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
4720 Interfaz de encder, seales de recepcin para encder n
4730 Interfaz de encder, seales de emisin para encder n
4735 Bsqueda de marca de referencia con marca cero sustitutiva encder n
4740 Evaluacin de detector, memoria de medidas para encder n
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables de accionamiento, el parmetro CU_S est identificado
p0418[0...15] Resolucin fina Gx_XIST1
p0419[0...15] Resolucin fina Gx_XIST2
p0480[0...2] CI: Fuente de seal para palabra de mando de encder Gn_STW
p0488[0...2] Borne Detector 1 Entrada
p0489[0...2] Borne Detector 2 Entrada
p0490 Invertir detector (CU_S)
Parmetros observables de accionamiento
r0481[0...2] CO: Palabra de estado encder Gn_ZSW
r0482[0...2] CO: Posicin real de encder Gn_XIST1
r0483[0...2] CO: Posicin real de encder Gn_XIST2
r0487[0...2] CO: Diagnstico Palabra de mando encder Gn_STW
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9.2.3.5 Palabras de mando y de estado centrales
Descripcin
Los datos de proceso centrales estn disponibles en diferentes telegramas. Por ejemplo, el
telegrama 391 est previsto para la transmisin de tiempos de medida, entradas y salidas
digitales.
Existen los siguientes datos de proceso centrales:
Seales recibidas:
CU_STW1 Control Unit Palabra de mando
A_DIGITAL Salidas digitales
MT_STW Detector Palabra de mando
Seales emitidas:
CU_ZSW1 Control Unit Palabra de estado
E_DIGITAL Entradas digitales
MT_ZSW Detector Palabra de estado
MTn_ZS_F Detector n Tiempo de medida, flanco descendente (n = 1, 2)
MTn_ZS_S Detector n Tiempo de medida, flanco ascendente (n = 1, 2)
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542 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
CU_STW1 (Palabra de mando para Control Unit, CU)
Ver esquema de funciones [2495].
Tabla 9- 26 Descripcin de CU_STW1 (Palabra de mando para Control Unit)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Marca de
sincronizacin
Mediante esta seal se realiza una sincronizacin de la hora comn
del sistema entre el controlador y la unidad de accionamiento.
BI: p0681[0]
1 RTC PING A travs de esta seal se establece el tiempo UTC a travs del
evento PING.
BI: p3104
2...6 Reservado
7 Confirmar fallos 0/1 Confirmar fallos BI: p2103
8...9 Reservado
0 El control externo no tiene el mando a travs de la CU
despus de haber confirmado los fallos propagados en todos los
DO, el fallo se confirma implcitamente tambin en el DO1 (CU)
10 Mando asumido
1 El control externo tiene el mando a travs de la CU
los fallos propagados deben confirmarse en todos los DO, la
confirmacin debe realizarse tambin de manera explcita en el
DO1 (CU)
p3116
11 Reservado
12 Seal de vida del
controlador bit 0

13 Seal de vida del
controlador bit 1

14 Seal de vida del
controlador bit 2

15 Seal de vida del
controlador bit 3

Seal de vida del controlador CI: p2045
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A_DIGITAL (Salidas digitales)
A travs de este dato de proceso pueden controlarse las salidas de la Control Unit.
Ver esquema de funciones [2497].
Tabla 9- 27 Descripcin de A_DIGITAL (Salidas digitales)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Entrada/salida digital 8
(DI/DO 8)
La DI/DO 8 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a
travs de p0728.8 = 1.
BI: p0738
1 Entrada/salida digital 9
(DI/DO 9)
La DI/DO 9 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a
travs de p0728.9 = 1.
BI: p0739
2 Entrada/salida digital 10
(DI/DO 10)
La DI/DO 10 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a
travs de p0728.10 = 1.
BI: p0740
3 Entrada/salida digital 11
(DI/DO 11)
La DI/DO 11 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a
travs de p0728.11 = 1.
BI: p0741
4...15 Reservado
Nota:
Las entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO) pueden conectarse como entrada o como salida (ver tambin seal
de emisin E_DIGITAL).
Comunicacin
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544 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
MT_STW
Palabra de mando para la funcin "Detector central". Indicacin va r0685.
Tabla 9- 28 Descripcin de MT_STW (Palabra de mando para Control Unit)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Flanco descendente
Detector 1

1 Flanco descendente
Detector 2

2 Flanco descendente
Detector 3

3 Flanco descendente
Detector 4

4 Flanco descendente
Detector 5

5 Flanco descendente
Detector 6

Activacin de la deteccin del tiempo de medida con el siguiente
flanco descendente
6...7 Reservado
8 Flanco ascendente
Detector 1

9 Flanco ascendente
Detector 2

10 Flanco ascendente
Detector 3

11 Flanco ascendente
Detector 4

12 Flanco ascendente
Detector 5

13 Flanco ascendente
Detector 6

Activacin de la deteccin del tiempo de medida con el siguiente
flanco ascendente
14...15 Reservado
CI: p0682
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9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
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CU_ZSW1 (Palabra de estado del telegrama DO1 (telegramas 39x))
Ver esquema de funciones [2496].
Tabla 9- 29 Descripcin de CU_ZSW1 (Palabra de estado de la CU)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0...3 Reservado
1 Fallo activo.
Los fallos pendientes se encuentran en la memoria
de fallos.
3 Fallo activo
0 Ningn fallo activo.
No existe ningn fallo en la memoria de fallos.
BO: r2139.3
4...5 Reservado
6 Reservado 0
1 Alarma activa.
Las alarmas pendientes se encuentran en la
memoria de alarmas.
7 Alarma activa
0 Ninguna alarma activa.
No existe ninguna alarma en la memoria de
alarmas.
BO: 2139.7
8 Sincronizacin (SYNC)
1 Ningn bit colectivo para la alarma de grupo de
mdulos.
9 Alarma presente
0 El bit colectivo para la alarma se combina mediante
una operacin OR con todos los DO incluyendo la
CU del grupo de mdulos.
BO: r3114.9
1 Ningn bit colectivo para el fallo de grupo de
mdulos.
10 Hay un fallo
0 El bit colectivo para el fallo se combina mediante
una operacin OR con todos los D incluyendo la
CU del grupo de mdulos, incluso las
propagaciones.
BO: r3114.10
1 Ningn aviso Safety presente 11 Aviso Safety presente
0 Aviso Safety presente
BO: r3114.11
1-15 12 Seal de vida del esclavo bit 0
0
1-15 13 Seal de vida del esclavo bit 1
0
1-15 14 Seal de vida del esclavo bit 2
0
1-15 15 Seal de vida del esclavo bit 3
0
Conexin continua cclica
Inicializacin, ninguna seal de vida disponible
Interconectado
implcitamente
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9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
546 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
E_DIGITAL (Entradas digitales)
Ver esquema de funciones [2498].
Tabla 9- 30 Descripcin de E_DIGITAL (Entradas digitales)
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Entrada/salida digital 8
(DI/DO = 8)
La DI/DO 8 en la Control Unit debe estar parametrizada como
entrada a travs de p0728.8 = 0.
BO: p0722.8
1 Entrada/salida digital 9
(DI/DO = 9)
La DI/DO 9 en la Control Unit debe estar parametrizada como
entrada a travs de p0728.9 = 0.
BO: p0722.9
2 Entrada/salida digital 10
(DI/DO = 10)
La DI/DO 10 en la Control Unit debe estar parametrizada como
entrada a travs de p0728.10 = 0.
BO:
p0722.10
3 Entrada/salida digital 11
(DI/DO = 11)
La DI/DO 11 en la Control Unit debe estar parametrizada como
entrada a travs de p0728.11 = 0.
BO:
p0722.11
4...7 Reservado
8 Entrada digital 0 (DI 0) Entrada digital DI 0 en la Control Unit BO: r0722.0
9 Entrada digital 1 (DI 1) Entrada digital DI 1 en la Control Unit BO: r0722.1
10 Entrada digital 2 (DI 2) Entrada digital DI 2 en la Control Unit BO: r0722.2
11 Entrada digital 3 (DI 3) Entrada digital DI 3 en la Control Unit BO: r0722.3
12...1
5
Reservado
Nota:
Las entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO) pueden conectarse como entrada o como salida (ver tambin seal
de recepcin A_DIGITAL).
MT_ZSW
Palabra de estado para la funcin "Detector central".
Tabla 9- 31 Descripcin de MT_ZSW (Palabra de estado para la funcin "Detector central")
Bit Significado Observaciones Parmetro
0 Entrada digital detector 1
1 Entrada digital detector 2
2 Entrada digital detector 3
3 Entrada digital detector 4
4 Entrada digital detector 5
5 Entrada digital detector 6
Indicacin de las entradas digitales
6...7 Reservado
8 Submuestreo detector 1
9 Submuestreo detector 2
10 Submuestreo detector 3
11 Submuestreo detector 4
12 Submuestreo detector 5
13 Submuestreo detector 6
An no realizado.
14...
15
Reservado
CO: r0688
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9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
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MTn_ZS_F y MTn_ZS_S
Indicacin del tiempo de medida obtenido
El tiempo de medida se indica como valor de 16 bits con una resolucin de 0,25 s.
Caractersticas de los detectores centrales
Las etiquetas de fecha/hora de detectores de varios accionamientos pueden transmitirse
juntas simultneamente en un solo telegrama.
El tiempo en el control y la unidad de accionamiento es sincronizado a travs de la
CU_STW1 y la CU_ZSW1.
Nota: la sincronizacin horaria debe ser posible desde el control!
A travs de la etiqueta de fecha/hora es posible calcular un valor real de posicin de
varios accionamientos desde un control superior.
Si ya se est utilizando la deteccin del tiempo de medida del detector, se producir un
aviso (ver tambin p0488, p0489 y p0580).
Ejemplo de detector central
Supuestos para el ejemplo:
Determinacin de la etiqueta de fecha/hora MT1_ZS_S mediante la evaluacin del flanco
ascendente del detector 1
Determinacin de las etiquetas de fecha/hora MT2_ZS_S y MT2_ZS_F mediante la
evaluacin de los flancos ascendente y descendente del detector 2
Detector 1 en DI/DO 9 de la Control Unit (p0680[0] = 1)
Detector 2 en DI/DO 10 de la Control Unit (p0680[1] = 2)
Est ajustado el telegrama especfico de fabricante p0922 = 391.
Valor presente
MT1_ZS_S
Valor presente
MT_STW.9
MT2_ZS_S
MT_STW.8
Detector 2
Detector 1
MT2_ZS_F
Valor presente
MT_STW.0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

Figura 9-14 Ejemplo de cronograma de detectores centrales
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
548 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.2.3.6 Motion Control con PROFIdrive
Descripcin
Con la funcin "Motion Control con PROFIBUS" o "Motion Control con PROFINET" es
posible realizar un acoplamiento de accionamiento iscrono entre un maestro y uno o varios
esclavos a travs del bus de campo PROFIBUS o un acoplamiento de accionamiento
iscrono a travs de PROFINET.

Nota
El acoplamiento de accionamiento iscrono queda definido en la siguiente bibliografa:
Bibliografa: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology

Propiedades
Para activar la funcin no se requiere introducir parmetros adicionales aparte de la
configuracin del bus; el maestro y el esclavo solo deben estar preconfigurados para
esta funcin (PROFIBUS).
El ajuste predeterminado en el lado del maestro se realiza mediante la configuracin de
hardware, p. ej. con la HW Config de SIMATIC S7. El ajuste predeterminado en el lado
del esclavo se realiza mediante el telegrama de parametrizacin durante el arranque del
bus.
Tiempos de muestreo fijos para toda la transferencia de datos.
Antes del inicio de un ciclo se enva la informacin de ciclo Global Control (GC) en
PROFIBUS.
La longitud del tiempo de ciclo depende de la configuracin del bus. La herramienta de
configuracin del bus (p. ej. HW Config) soporta para la eleccin del tiempo de ciclo:
Nmero alto de accionamientos por esclavo/unidad de accionamiento Ciclo ms
largo
Nmero alto de esclavos/unidades de accionamiento Ciclo ms largo
Los contadores de signos de actividad vigilan los posibles fallos de la transferencia de
datos tiles y del ciclo.
Vista general de la regulacin
La deteccin de posicin real en el esclavo puede realizarse mediante un:
Sistema de medida indirecto (encder de motor)
Sistema de medida directo adicional
La interfaz de encder se ha de configurar en los datos del proceso.
El lazo de regulacin se cierra mediante el PROFIBUS.
El regulador de posicin se encuentra en el maestro.
La regulacin de intensidad y de velocidad, as como la deteccin de posicin real
(interfaz de encder) se encuentran en el esclavo.
Comunicacin
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El ciclo regulador de posicin se transfiere a los esclavos a travs del bus de campo.
Los esclavos sincronizan su ciclo regulador de velocidad y de intensidad con el ciclo
regulador de posicin del maestro.
La consigna de velocidad la especifica el maestro.
Sistema de medida
indirecto (encder
de motor)
Ciclo
Sistema de medida
adicional
Regulacin
de
intensidad
Regulacin
de
velocidad
Maestro con la
funcin "Motion
Control con
PROFlBUS"
Lazo de regulacin de posicin
G1_XlST1
NSOLL_B
G
G M ~

Figura 9-15 Vista general de "Motion Control con PROFIBUS" (ejemplo: maestro y 3 esclavos)
Estructura del ciclo de datos
El ciclo de datos se compone de los siguientes elementos:
1. Telegrama de control global (solo PROFIBUS)
2. Parte cclica
Consignas y valores reales.
Comunicacin
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550 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
3. Parte acclica
Parmetros y datos de diagnstico.
4. Reserva (solo PROFIBUS)
Transmisin del token (TTH).
Para la bsqueda de nuevas estaciones en el grupo de accionamientos (GAP).
Tiempo de espera hasta el siguiente inicio de ciclo.
Tiempo de ciclo de aplicacin
de maestro
Captacin de valores reales
Ciclo de regulador
de intensidad/velocidad
Flujo de datos
Ciclo de
comunicacin
Flujo de datos
Aplicacin
DO
lntercambio de datos
cclico
lntercambio de datos
cclico
lntercambio de datos
acclico
Transmisin
de posicin real
Ciclo de regulacin de posicin
Transmisin
de consigna
Validacin de
consignas
CX = tarea de control
Re-
serva
Pos. Contr.
Re-
serva
R1 = tarea de regulacin del motor
1 2 3 C C C
1 1 1 1 1 1 1 1 R R R R R R R R

Figura 9-16 Acoplamiento de accionamientos iscrono/Motion Control con PROFIdrive

9.2.4 Comunicacin acclica
9.2.4.1 Generalidades sobre la comunicacin acclica
Descripcin
Al contrario que con la comunicacin cclica, con la comunicacin acclica se produce una
transferencia de datos solo tras la solicitud correspondiente (p. ej. para lectura y escritura de
parmetros).
Para la comunicacin acclica estn disponibles los servicios Leer juego de datos y Escribir
juego de datos.
Comunicacin
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Existen las siguientes posibilidades para leer y escribir parmetros:
Protocolo S7
Este protocolo utiliza, por ejemplo, la herramienta de puesta en marcha STARTER en
servicio online a travs de PROFIBUS.
Canal de parmetros PROFIdrive con el juego de datos siguiente:
PROFIBUS: juego de datos 47 (0x002F)
Los servicios DPV1 estn disponibles para el maestro clase 1 y clase 2.



Nota
Puede consultarse una descripcin detallada de la comunicacin acclica en la
bibliografa siguiente:
Bibliografa: PROFIdrive Profile V4.1, mayo de 2006, Referencia: 3.172
Direccionamiento:
PROFIBUS DP, el direccionamiento puede producirse a travs de la direccin lgica o
de la direccin de diagnstico.

Com. acclica Controlador/supervisor Dispositivo
Parameter
Request
Parameter
Response
Parameter Request
Parameter
Processing
Parameter Response
W
rite.req
w
ith data (param
eter request)
W
rite.res
without data
Read.req
w
ithout data
Read.res(-)
without data
Read.req
w
ithout data
Read.res
with data (parameter response)

Figura 9-17 Leer y escribir datos

Comunicacin
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Propiedades del canal de parmetros
Cada direccin de 16 bits de ancho para el nmero de parmetro y el subndice.
Acceso simultneo mediante otros maestros PROFIBUS (maestro clase 2).
Transferencia de diferentes parmetros en un solo acceso (peticin de parmetros
mltiples).
Posibilidad de transferir arrays enteros o un rea de un array.
En cada caso se procesa nicamente una peticin de parmetros (no hay procesamiento
en pipeline).
Una peticin/respuesta de parmetros tiene que caber en un juego de datos (mx.
240 bytes).
La cabecera de la peticin o de la respuesta pertenece a los datos tiles.
9.2.4.2 Estructura de las rdenes y las respuestas
Estructura de la peticin y la respuesta de parmetros

Peticin de parmetros Offset
Referencia de la peticin Identificador de peticin 0 Cabecera de la peticin
Eje Cantidad de parmetros 2
Atributo Cantidad de elementos 4
Nmero de parmetro 6
1. direccin del parmetro
Subndice 8
...
Atributo Cantidad de elementos
Nmero de parmetro
n. direccin del parmetro
Subndice
Formato Cantidad de valores
Valores
1.er valor(es) de parmetro
...
...
Formato Cantidad de valores
Valores
Valores solo
para escritura
n.er valor(es) de parmetro
...


Respuesta de parmetros Offset
Referencia de peticin
simtrica
Identificador de respuesta 0 Encabezado de la respuesta
Eje simtrico Cantidad de parmetros 2
Formato Cantidad de valores 4
Valores o valores de error 6
1.er valor(es) de parmetro
...
...
Formato Cantidad de valores
Valores o valores de error
Valores solo
para lectura
Valores de
error solo con
respuesta
negativa
n.er valor(es) de parmetro
...
Comunicacin
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Descripcin de los campos con la peticin y la respuesta de parmetros DPV1

Campo Tipo de datos Valores Observacin
Unsigned8 0x01 ... 0xFF Referencia de la peticin
Identificacin inequvoca del par peticin-respuesta para el maestro. El maestro cambia la
referencia con cada peticin nueva. El esclavo refleja la referencia de peticin en su
respuesta.
Unsigned8 0x01
0x02
Peticin de lectura
Peticin de escritura
Identificador de peticin
Indica de qu peticin se trata.
En la peticin de escritura, las modificaciones se ejecutan en la memoria voltil (RAM).
Para la aceptacin de los datos modificados en la memoria no voltil debe ejecutarse un
proceso de memorizacin (p0977).
Unsigned8 0x01
0x02
0x81
0x82
Peticin de lectura (+)
Peticin de escritura (+)
Peticin de lectura (-)
Peticin de escritura (-)
Identificador de respuesta
Simetra del identificador de la peticin con la informacin adicional sobre si sta se
ejecut de forma positiva o negativa.
Negativo significa:
La solicitud no pudo ejecutarse totalmente o en parte.
Por cada respuesta parcial, en lugar de los valores se transmiten los valores de error.
Unsigned8 0x00 ... 0xFF Nmero Nmero del objeto
de accionamiento
Especificacin del nmero de objeto de accionamiento en una unidad de accionamiento
con varios objetos. A travs de la misma conexin DPV1 puede accederse a distintos
objetos de accionamiento con un rango propio de nmeros de parmetro cada uno.
Unsigned8 0x01 ... 0x27 Cantidad 1 39
Limitado por el tamao del
telegrama DPV1
Cantidad de parmetros
Define la cantidad de los siguientes rangos de direcciones de parmetros y/o valores de
parmetro en las peticiones de parmetros mltiples.
Para peticiones simples, la cantidad de parmetros es = 1.
Unsigned8 0x10
0x20
0x30
Valor
Descripcin
Texto (no implementado)
Atributo
Tipo del elemento de parmetro al que se accede.
Unsigned8 0x00
0x01 ... 0x75
Funcin especial
Cantidad 1 117
Limitado por el tamao del
telegrama DPV1
Cantidad de elementos
Cantidad de elementos de array a los que se accede.
Unsigned16 0x0001 ... 0xFFFF Nmero 1 ... 65535 Nmero de parmetro
Direcciona el parmetro al que se va a acceder.
Unsigned16 0x0000 ... 0xFFFF Nmero 0 ... 65535 Subndice
Direcciona el primer elemento del array del parmetro al que se accede.
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Campo Tipo de datos Valores Observacin
Unsigned8 0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
Otros valores
0x40

0x41
0x42
0x43
0x44
Tipo de datos Integer8
Tipo de datos Integer16
Tipo de datos Integer32
Tipo de datos Unsigned8
Tipo de datos Unsigned16
Tipo de datos Unsigned32
Tipo de datos FloatingPoint
Ver PROFIdrive Profile V3.1
Cero (sin valores como respuesta
parcial positiva de una peticin de
escritura)
Byte
Word
Double word
Error
Formato
El formato y la cantidad especifican el lugar siguiente ocupado con valores en el telegrama.
En el proceso de escritura es preferible indicar tipos de datos segn PROFIdrive Profile.
Alternativamente son posibles tambin bytes, palabras y palabras dobles.
Unsigned8 0x00 ... 0xEA Cantidad 0 234
Limitado por el tamao del
telegrama DPV1
Cantidad de valores
Indica la cantidad de los valores que siguen.
Unsigned16
0x0000 ... 0x00FF

Significado de los valores de error
ver tabla siguiente
Valores de error
Los valores de error con respuesta negativa.
Cuando los valores se componen de un nmero impar de bytes, se aade un byte cero. De
este modo se garantiza la estructura de palabra del telegrama.
Unsigned16
0x0000 ... 0x00FF
Valores
Los valores del parmetro para lectura o escritura.
Cuando los valores se componen de un nmero impar de bytes, se aade un byte cero. De
este modo se garantiza la estructura de palabra del telegrama.
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Valores de error en las respuestas de parmetros DPV1
Tabla 9- 32 Valores de error en las respuestas de parmetros DPV1
Valor
de error
Significado Observacin Informacin
adicional
0x00 Nmero de parmetro inadmisible. Acceso a parmetro no disponible.
0x01 Valor de parmetro no modificable. Acceso de modificacin a un valor de parmetro no
modificable.
Subndice
0x02 Lmite inferior o superior del valor
rebasado.
Acceso de modificacin con valor fuera de los lmites. Subndice
0x03 Subndice errneo. Acceso a subndice no disponible. Subndice
0x04 No es un array. Acceso con subndice a parmetro no indexado.
0x05 Tipo de datos errneo. Acceso de modificacin con valor que no concuerda con
el tipo de datos del parmetro.

0x06 No se permite setear (solo resetear). Acceso de modificacin con valor distinto de 0 donde no
est permitido.
Subndice
0x07 Elemento descriptivo no modificable. Acceso de modificacin a un elemento descriptivo no
modificable.
Subndice
0x09 Datos descriptivos no disponibles. Acceso a descripcin no disponible (el valor de parmetro
est disponible).

0x0B No tiene mando. Acceso de modificacin sin haber mando.
0x0F No hay array de texto Acceso a array de texto no disponible (el valor de
parmetro est disponible).

0x11 Peticin no ejecutable debido al
estado operativo.
El acceso no es posible por motivos temporales no
especificados en detalle.

0x14 Valor inadmisible. Acceso de modificacin con valor que, aunque se halla
dentro de los lmites, no es admisible por otros motivos
permanentes (parmetro con valores individuales
definidos).
Subndice
0x15 Respuesta demasiado larga. El tamao de la respuesta actual sobrepasa el tamao
mximo transmisible.

0x16 Direccin de parmetro inadmisible. El valor para el atributo, la cantidad de elementos, el
nmero de parmetro, el subndice o una combinacin de
ellos es inadmisible o incompatible.

0x17 Formato inadmisible. Peticin de escritura: formato inadmisible o incompatible
de los datos de parmetros.

0x18 Cantidad de valores incoherente. Peticin de escritura: la cantidad de valores de los datos
de parmetros no concuerda con la cantidad de
elementos en la direccin de parmetro.

0x19 El objeto de accionamiento no existe. Acceso a un objeto de accionamiento que no existe.
0x65 Parmetro desactivado
momentneamente.
Acceso a un parmetro que, aunque est disponible, no
cumple ninguna funcin en el momento del acceso (p. ej.,
regulacin n ajustada y acceso a parmetros de control
por U/f).

0x6B Parmetro %s [%s]: sin acceso de
escritura con regulador habilitado.

0x6C Parmetro %s [%s]: unidad
desconocida.

Comunicacin
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556 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Valor
de error
Significado Observacin Informacin
adicional
0x6D Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Encder (p0010 = 4).

0x6E Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Motor (p0010 = 3).

0x6F Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Etapa de potencia
(p0010 = 2).

0x70 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en la puesta en marcha
rpida (p0010 = 1).

0x71 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado Listo
(p0010 = 0).

0x72 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Reset de parmetros
(p0010 = 30).

0x73 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Safety (p0010 = 95).

0x74 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Unidades/aplicaciones
tcn. (p0010 = 5).

0x75 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha (p0010 distinto de 0).

0x76 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Descarga (p0010 = 29).

0x77 El parmetro %s [%s] no debe
escribirse en la descarga.

0x78 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Configuracin del
accionamiento (equipo: p0009 = 3).

0x79 Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Definicin tipo de
accionamiento (equipo: p0009 = 2).

0x7A Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Configuracin de base de
juego de datos (equipo: p0009 = 4).

0x7B Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Configuracin de equipos
(equipo: p0009 = 1).

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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 557
Valor
de error
Significado Observacin Informacin
adicional
0x7C Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Descarga de equipos
(equipo: p0009 = 29).

0x7D Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Reset de parmetros de
equipos (equipo: p0009 = 30).

0x7E Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Equipo listo (equipo:
p0009 = 0).

0x7F Parmetro %s [%s]: acceso de
escritura solo en el estado de puesta
en marcha Equipo (equipo:
p0009 distinto de 0).

0x81 El parmetro %s [%s] no debe
escribirse en la descarga.

0x82 Toma del mando bloqueada a travs
de BI: p0806.

0x83 Parmetro %s [%s]: la interconexin
BICO deseada no es posible.
La salida BICO no da un valor Float, pero la entrada BICO
requiere Float.

0x84 Parmetro %s [%s]: modificacin de
parmetros bloqueada
(ver p0300, p0400, p0922)

0x85 Parmetro %s [%s]: no se ha
definido mtodo de acceso.

0xC8 Por debajo del lmite vlido
actualmente.
Peticin de modificacin en un valor que, aunque se
encuentra dentro de los lmites "absolutos", est por
debajo del lmite inferior vlido actualmente.

0xC9 Por encima del lmite vlido
actualmente.
Peticin de modificacin en un valor que, aunque se
encuentra dentro de los lmites "absolutos", est por
encima del lmite superior vlido actualmente (p. ej.
predeterminado por la potencia existente del convertidor).

0xCC Acceso de escritura no permitido. Acceso de escritura no permitido porque no se dispone de
clave de acceso.

9.2.4.3 Determinacin de los nmeros de objeto de accionamiento
Es posible determinar ms informacin sobre el sistema de accionamiento (p. ej. nmeros
de objeto de accionamiento) a partir de los parmetros p0101 y r0102 de la forma siguiente:
1. A travs de una peticin de lectura se lee del objeto de accionamiento/eje 1 el valor del
parmetro r0102 "Cantidad objetos de accionamiento".
El objeto de accionamiento con el nmero 1 es la Control Unit (CU) que est al menos
disponible en cada sistema de accionamiento.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
558 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
2. Dependiendo del resultado de la primera peticin de lectura se seguirn leyendo los
ndices del parmetro p0101 "Objeto de accionamiento Nmeros" mediante otras
peticiones de lectura en el objeto de accionamiento 1 tal y como est predefinido por el
parmetro r0102.
Ejemplo:
Si se lee "5" para la cantidad de objetos de accionamiento, se leern los valores de los
ndices 0 a 4 del parmetro p0101. Evidentemente es posible leer tambin de una vez
los ndices relevantes.
9.2.4.4 Ejemplo 1: leer parmetros
Requisitos
1. El controlador PROFIBUS est en marcha y completamente operativo.
2. La comunicacin PROFIdrive entre controlador y dispositivo est operativa.
3. El controlador puede leer y escribir juegos de datos segn PROFIdrive DPV1.
Descripcin de la tarea
Cuando se produce por lo menos un fallo (ZSW1.3 = "1") en el accionamiento 2 (tambin
nmero de objeto de accionamiento 2) deben leerse en la memoria de fallos los cdigos de
fallo presentes en r0945[0] ... r0945[7].
La peticin debe desarrollarse a travs de un bloque de datos de peticin y de respuesta.
Procedimiento bsico
1. Crear la peticin de lectura de los parmetros.
2. Iniciar la peticin.
3. Evaluar la respuesta.
Comunicacin
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Versin
1. Generar la peticin.

Peticin de parmetros Offset
Referencia de peticin =
25 hex
Identificador de peticin = 01 hex 0 + 1 Cabecera de peticin
Eje = 02 hex Cantidad de parmetros =
01 hex
2 + 3
Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 08 hex 4 + 5
Nmero de parmetro = 945 dec 6
Direccin del parmetro
Subndice = 0 dec 8
Indicaciones sobre la peticin de parmetros:
Referencia de la peticin:
El valor se selecciona al azar del rango de valores vlido. La referencia de la peticin
establece la relacin entre peticin y respuesta.
Identificador de peticin:
01 hex Este identificador es obligatorio para una peticin de lectura.
Eje:
02 hex Accionamiento 2, memoria de fallos con fallos especficos de accionamiento y
equipo
Cantidad de parmetros:
01 hex Se lee un parmetro.
Atributo:
10 hex Se leen los valores del parmetro.
Cantidad de elementos:
08 hex Se leer el caso de fallo actual con un total de 8 fallos.
Nmero de parmetro:
945 dec Se lee p0945 (cdigo de fallo).
Subndice:
0 dec Se lee a partir del ndice 0.
1. Iniciar peticin de parmetros
Si ZSW1.3 = "1" Iniciar peticin de parmetros
2. Evaluar la respuesta de parmetro.

Respuesta del parmetro Offset
Referencia de peticin
simtrica = 25 hex
Identificador de respuesta =
01 hex
0 + 1 Encabezado de la
respuesta
Eje simtrico = 02 hex Cantidad de parmetros =
01 hex
2 + 3
Formato = 06 hex Cantidad de valores = 08 hex 4 + 5
1.er valor = 1355 dec 6
2. valor = 0 dec 8
... ...
Valor de parmetro
8. valor = 0 dec 20
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
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Indicaciones sobre la respuesta de parmetros:
Referencia de peticin simtrica:
Esta respuesta corresponde a la peticin con referencia 25.
Identificador de respuesta:
01 hex Peticin de lectura positiva, los valores se indican desde el 1.er valor
Eje simtrico, cantidad de parmetros:
Los valores concuerdan con los valores de la peticin.
Formato:
06 hex Los valores de parmetro estn en el formato Unsigned16.
Cantidad de valores:
08 hex Existen 8 valores de parmetro.
1.er valor ... 8. valor
En la memoria de fallos del accionamiento 2 solo est registrado un fallo en el 1.er valor.
9.2.4.5 Ejemplo 2: Escritura de parmetros (peticin de parmetros mltiples)
Requisitos
1. El controlador PROFIBUS est en marcha y completamente operativo.
2. La comunicacin PROFIdrive entre controlador y dispositivo est operativa.
3. El controlador puede leer y escribir segn juegos de datos PROFIdrive DPV1.
Requisito especial para este ejemplo:
4. Tipo de regulacin: Servo con mdulo de funcin activado "Canal de consigna ampliado"
Descripcin de tarea
Hay que configurar los JOG 1 y 2 a travs de bornes de entrada de la Control Unit para el
accionamiento 2 (tambin el nmero de objeto de accionamiento 2). Para ello es necesario
escribir los parmetros correspondientes mediante una peticin de parmetros de la forma
siguiente:

BI: p1055 = r0722.3 JOG bit 0
BI: p1056 = r0722.4 JOG bit 1
p1058 = 300 1/min JOG 1 Consigna de velocidad
p1059 = 600 1/min JOG 2 Consigna de velocidad
La peticin debe desarrollarse a travs de un bloque de datos de peticin y de respuesta.
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Nmero de ndice Nmero de parmetro
Consigna principal
Consigna de JOG 2
n_cons_1
Entrada en Bl: p1055 y Bl: p1056
Objeto
0: equipo
1: CU305
63: cableado en s mismo
Guardar consigna
Consigna de JOG 1
02D2 0404 hex
02D2 0405 hex = 1 5 722
=
31 ... 16
1 4 722
1 1
1 0
0 1
0 0
X133.3 Dl 2
X133.4 Dl 3
r0722.2
r0722.3
p1055 [C]
p1056 [C]
15...10 9 ... 0
p1059
+24 V
p1058

Figura 9-18 Definicin de tarea para la peticin de parmetros mltiples (ejemplo)
Procedimiento bsico
1. Crear una peticin para la escritura de parmetros.
2. Iniciar la peticin.
3. Evaluar la respuesta.
Accin
1. Generar la peticin.

Peticin de parmetros Offset
Referencia de peticin =
40 hex
Identificador de peticin = 02 hex 0 + 1 Cabecera de la
peticin
Eje = 02 hex Nmero de parmetros = 04 hex 2 + 3
Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 4 + 5
Nmero de parmetro = 1055 dec 6
1. direccin del
parmetro
Subndice = 0 dec 8
Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 10 + 11
Nmero de parmetro = 1056 dec 12
2. direccin del
parmetro
Subndice = 0 dec 14
Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 16 + 17
Nmero de parmetro = 1058 dec 18
3. direccin del
parmetro
Subndice = 0 dec 20
Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 22 + 23
Nmero de parmetro = 1059 dec 24
4. direccin del
parmetro
Subndice = 0 dec 26
Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 22 + 23
Nmero de parmetro = 1059 dec 24
4. direccin del
parmetro
Subndice = 0 dec 26
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
562 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Peticin de parmetros Offset
Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 22 + 23
Nmero de parmetro = 1059 dec 24
4. direccin del
parmetro
Subndice = 0 dec 26
Formato = 07 hex Cantidad de valores = 01 hex 28 + 29
Valor = 02D2 hex 30
1.er valor(es) de
parmetro
Valor = 0404 hex 32
Formato = 07 hex Cantidad de valores = 01 hex 34 + 35
Valor = 02D2 hex 36
2. valor(es) de
parmetro
Valor = 0405 hex 38
Formato = 08 hex Cantidad de valores = 01 hex 40 + 41
Valor = 4396 hex 42
3. valor(es) de
parmetro
Valor = 0000 hex 44
Formato = 08 hex Cantidad de valores = 01 hex 46 + 47
Valor = 4416 hex 48
4. valor(es) de
parmetro
Valor = 0000 hex 50
Indicaciones sobre la peticin de parmetros
Referencia de la peticin:
El valor se selecciona al azar del rango de valores vlido. La referencia de la peticin
establece la relacin entre peticin y respuesta.
Identificador de peticin:
02 hex Este identificador es necesario para una peticin de escritura.
Eje:
02 hex Los parmetros se escriben en el accionamiento 2.
Cantidad de parmetros
04 hex La peticin de parmetros mltiples abarca 4 peticiones de parmetros
individuales.
1. direccin de parmetro ... 4. direccin de parmetro
Atributo:
10 hex Hay que escribir los valores del parmetro.
Cantidad de elementos
01 hex Se escribe 1 elemento del array.
Nmero de parmetro
Indicacin del nmero del parmetro que se va a escribir (p1055, p1056, p1058, p1059).
Subndice:
0 dec Identificacin del primer elemento del array.
Comunicacin
9.2 Comunicacin segn PROFIdrive
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 563
1.er valor del parmetro ... 4. valor del parmetro
Formato:
07 hex Tipo de datos Unsigned32
08 hex Tipo de datos FloatingPoint
Cantidad de valores:
01 hex Se escribe cada parmetro con un valor en el formato indicado.
Valor:
Parmetros de entrada BICO: introducir fuente de seal
Parmetros ajustables: introducir valor

2. Iniciar peticin de parmetros.
3. Evaluar la respuesta de parmetro.

Respuesta de parmetros Offset
Referencia de peticin
simtrica = 40 hex
Identificador de respuesta = 02 hex 0 Encabezado de la
respuesta
Eje simtrico = 02 hex Nmero de parmetros = 04 hex 2
Indicaciones sobre la respuesta de parmetros:
Referencia de peticin simtrica:
Esta respuesta pertenece a la peticin con referencia 40.
Identificador de respuesta:
02 hex Peticin de escritura positiva
Eje simtrico:
02 hex El valor se corresponde con el valor de la peticin.
Cantidad de parmetros:
04 hex El valor se corresponde con el valor de la peticin.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
564 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
9.3.1 Generalidades sobre PROFIBUS
Generalidades
PROFIBUS es un estndar de bus de campo abierto internacional con un amplio campo de
aplicaciones en la automatizacin de procesos y manufacturera.
La independencia respecto a fabricantes y el carcter abierto estn garantizados por medio
de las normas siguientes:
Norma internacional EN 50170
Norma internacional IEC 61158
El PROFIBUS est optimizado para la transferencia rpida de datos crticos en el tiempo en
el nivel de campo.

Nota
PROFIBUS para tecnologas de accionamiento est normalizado y descrito en la bibliografa
siguiente:
Bibliografa: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology

PRECAUCIN
Antes de la sincronizacin al PROFIBUS iscrono, todos los objetos de accionamiento
deben encontrarse en bloqueo de impulsos, tambin los accionamientos que no son
controlados a travs de PROFIBUS.

PRECAUCIN
En la interfaz X126 no se deben conectar cables CAN. De lo contrario pueden destruirse la
CU305 u otras estaciones de bus CAN.

Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 565
Maestro y esclavos
Propiedades de maestros y esclavos
Tabla 9- 33 Propiedades de maestros y esclavos
Propiedades Maestro Esclavo
Como estacin de bus activo pasivo
Envo de mensajes Autorizado sin requerimiento
externo
solo posible a peticin del
maestro
Recepcin de mensajes Posible sin limitaciones Solo se autoriza la recepcin y
confirmacin
Maestro
Se distingue entre las siguientes clases de maestros:
Maestro clase 1 (DPMC1):
Estaciones centrales de automatizacin que intercambian datos cclicos y acclicos
con los esclavos. Tambin es posible una comunicacin entre los maestros.
Ejemplos: SIMATIC S7, SIMOTION
Maestro clase 2 (DPMC2):
Equipos para configuracin, puesta en marcha, manejo y observacin en el
funcionamiento corriente de bus. Equipos que nicamente intercambian datos
acclicos con los esclavos y los maestros.
Ejemplos: programadoras, equipos de interfaz hombre-mquina (HMI).
Esclavos
La unidad de accionamiento SINAMICS es un esclavo con respecto a PROFIBUS.
Procedimiento de acceso al bus
PROFIBUS funciona segn el procedimiento de Token Passing, es decir, las estaciones
activas (maestros) reciben la autorizacin de emisin en un anillo lgico para una ventana
de tiempo definida.
Dentro de esta ventana de tiempo, el maestro con autorizacin de emisin puede desarrollar
la comunicacin con los esclavos asignados en un procedimiento maestro-esclavo y/o
comunicarse con otros maestros.
Telegrama PROFIBUS para transferencia cclica de datos y servicios acclicos
Para cada unidad de accionamiento con intercambio cclico de datos de proceso hay un
telegrama para el envo y la recepcin de todos los datos de proceso. Se enva un
telegrama propio para la ejecucin de todos los servicios acclicos (lectura y escritura de
parmetros) en una direccin PROFIBUS. La transferencia de los datos acclicos se efecta
con prioridad baja despus del trfico cclico de datos.
La longitud total del telegrama aumenta con la cantidad de objetos de accionamiento que
participan en el intercambio de datos de proceso.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
566 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.3.2 Puesta en marcha del PROFIBUS
9.3.2.1 Generalidades para la puesta en marcha
Interfaces y LED de diagnstico
En la Control Unit hay una interfaz PROFIBUS con LED y bloque de interruptores de
direccin.
M
Bloque de interruptores de direccin
PROFlBUS
LED de diagnstico "COM"
X126
lnterfaz PROFlBUS

Figura 9-19 Interfaces y LED de diagnstico
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 567
Interfaz PROFIBUS
La interfaz PROFIBUS aparece en la siguiente bibliografa:
Bibliografa: Manual de producto SINAMICS S110
LED de diagnstico PROFIBUS



Nota
En la interfaz PROFIBUS (X126) puede conectarse un adaptador de Teleservice para el
telediagnstico.

Ajustar la direccin PROFIBUS
Existen las dos posibilidades siguientes para ajustar la direccin PROFIBUS:
1. Mediante el bloque de interruptores de direccin PROFIBUS de la Control Unit
p0918 es pues de solo lectura e indica la direccin ajustada.
Los cambios solo surten efecto tras POWER ON.
2. Mediante p0918
Solo cuando todos los interruptores de S1 a S7 en el bloque de interruptores de
direccin PROFIBUS estn ajustados a ON o a OFF.
Un cambio de direccin mediante parmetro se debe guardar de forma no voltil con
la funcin "Copiar RAM en ROM".
Los cambios solo surten efecto tras POWER ON.
Ejemplo:
Ajuste de la direccin PROFIBUS a travs del bloque de interruptores de direccin
PROFIBUS de la Control Unit.
Ejemplo
Peso
Ajuste de fbrica
=0
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
1 2 4 8 16 32 64
S1 S7
ON
OFF
ON
OFF
1 + 4 + 32 = 37

Figura 9-20 Ejemplo: direccin PROFIBUS mediante el bloque de interruptores de direccin
PROFIBUS de la Control Unit
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
568 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Nota
Los ajustes de fbrica son "ON" u "OFF" en todos los interruptores. En estos dos ajustes,
las direcciones PROFIBUS se ajustan mediante parmetros.
El parmetro p0918 es especfico de la CU (se encuentra en la Control Unit) y el ajuste de
fbrica es 126.
La direccin 126 est prevista para la puesta en marcha. Las direcciones PROFIBUS
admisibles son 1 ... 126.
En la conexin de varias CU a una lnea PROFIBUS es necesario ajustar las direcciones de
forma distinta con respecto al ajuste de fbrica. Tenga en cuenta que en una lnea
PROFIBUS cada direccin puede asignarse solo una vez. Esto puede hacerse mediante el
bloque de interruptores de direccin o mediante ajuste selectivo del parmetro p0918. El
ajuste selectivo puede realizarse, p. ej., mediante conexin paso a paso de la alimentacin
de 24 V y la reparametrizacin de p0918.
La direccin ajustada en el interruptor se muestra en r2057.
Cualquier cambio en la direccin de bus solo surte efecto tras POWER ON.

Archivo de datos del equipo
Con el archivo de datos del equipo se describen de forma unvoca y exhaustiva todas las
caractersticas de un esclavo PROFIBUS.
Los archivos de datos del equipo pueden encontrarse:
En el CD de la herramienta de puesta en marcha STARTER
Referencia 6SL3072-0AA00-0AGx
Identificacin del equipo
Para una vista general y un diagnstico de todas las estaciones de PROFIBUS hay una
identificacin de cada esclavo.
La informacin sobre cada esclavo est en el siguiente parmetro especfico de CU:
r0964[0...6] Identificacin del equipo
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 569
Resistencia terminal del bus y apantallamiento
Una transferencia segura de los datos va PROFIBUS depende, entre otros, del ajuste de
las resistencias terminales del bus y del apantallamiento de los cables PROFIBUS.
Resistencia terminal del bus
Las resistencias terminales disponibles en el conector PROFIBUS deben ajustarse de la
forma siguiente:
Primera y ltima estacin en la lnea: conectar resistencia terminal
Otras estaciones en la lnea: desconectar resistencia terminal
Apantallamiento de los cables PROFIBUS
La pantalla del cable debe contactarse en el conector en una amplia superficie y en
ambos extremos.
Bibliografa: Manual de producto SINAMICS S110
9.3.2.2 Realizacin de la puesta en marcha
Requisitos y supuestos para la puesta en marcha
Esclavo PROFIBUS
La direccin PROFIBUS que se debe ajustar para la aplicacin es conocida.
El tipo de telegrama de cada objeto de accionamiento es conocido por la aplicacin.
Maestro PROFIBUS
Las propiedades del esclavo SINAMICS S110 referentes a la comunicacin deben estar
disponibles en el maestro (archivo GSD o Drive ES esclavo OM).
Pasos para la puesta en marcha (ejemplo con SIMATIC S7)
1. Ajustar la direccin PROFIBUS en el esclavo.
2. Ajustar el tipo de telegrama en el esclavo.
3. Ejecutar lo siguiente en HW Config:
Conectar la unidad de accionamiento a PROFIBUS y asignar la direccin.
Ajustar el tipo de telegrama.
En cada objeto de accionamiento con intercambio de datos de proceso va
PROFIBUS debe ajustarse el mismo tipo de telegrama que en el esclavo.
El maestro puede enviar ms datos de proceso de los que usa el esclavo. En el
maestro puede configurarse un telegrama con un nmero de PZD mayor del que se
ha asignado en STARTER para el objeto de accionamiento. Los PZD no
suministrados por el objeto de accionamiento se rellenarn con ceros.
Puede tambin ajustarse "sin PZD" para una estacin u objeto.
4. Las direcciones de E/S deben asignarse de acuerdo con el programa de usuario.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
570 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.3.2.3 Posibilidades de diagnstico
El diagnstico estndar de esclavo puede leerse online en HW Config.
9.3.2.4 Direccionamiento de SIMATIC HMI
Se puede acceder directamente a un accionamiento SINAMICS con un SIMATIC HMI como
maestro PROFIBUS (maestro de clase 2). Un SINAMICS se comporta respecto a un
SIMATIC HMI igual que un SIMATIC S7. Para el acceso a parmetros de accionamiento se
aplica una equivalencia simple:
Nmero de parmetro = nmero del bloque de datos
Subndice de parmetro = bit 0 9 del offset del bloque de datos
Nmero de objeto de accionamiento = bit 10 15 del offset del bloque de datos
Pro Tool y WinCC flexible
SIMATIC HMI puede configurarse con "Pro Tool" o con "WinCC flexible".
Para la configuracin con Pro Tool o WinCC flexible deben tenerse en cuenta los siguientes
ajustes especficos para accionamientos.
Controles: El protocolo debe ser siempre "SIMATIC S7 - 300/400"
Tabla 9- 34 Otros parmetros
Campo Valor
Parmetros de red: perfil DP
Parmetros de red: velocidad de transferencia de libre eleccin
Direccin del interlocutor de comunicacin Direccin PROFIBUS de la unidad de
accionamiento
Interlocutor de comunicacin:
Slot/rack
dont care, 0

Tabla 9- 35 Variables: pestaa "General"
Campo Valor
Nombre de libre eleccin
Control de libre eleccin
Tipo segn el valor de parmetro direccionado, p. ej.:
INT: para Integer16
DINT: para Integer32
WORD: para Unsigned16
REAL: para Float
Rango DB
DB
(nmero del bloque de datos)
Nmero de parmetro
1 ... 65535
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 571
Campo Valor
DBB, DBW, DBD
(offset de bloque de datos)
Nmero de objeto de accionamiento y subndice
Bit 15 10: Nmero de objeto de accionamiento
0 ... 63
Bit 9 0: Subndice 0 ... 1023
o dicho de otro modo:
DBW = 1024 * nmero de objeto de
accionamiento + subndice
Longitud no activada
Ciclo de adquisicin de libre eleccin
Nmero de elementos 1
Decimales de libre eleccin


Nota
Se puede utilizar un SIMATIC HMI junto con una unidad de accionamiento sin depender
de un control presente.
Es posible realizar una conexin sencilla "punto a punto" entre solo dos estaciones.
Para las unidades de accionamiento pueden utilizarse las funciones de HMI "Variable".
No pueden utilizarse otras funciones (p. ej. "Avisos" o "Recetas").
Es posible acceder a valores de parmetro individuales. No es posible acceder a arrays
enteros, descripciones o textos.


9.3.2.5 Vigilancia de prdida de telegramas
Descripcin
En la vigilancia de prdida de telegramas, SINAMICS distingue dos casos:
1. Prdida de telegrama y fallo de bus
Despus de una prdida de telegrama y al finalizar el tiempo de vigilancia adicional
(p2047) el bit r2043.0 se setea a "1" y se emite la alarma A01920. La salida de binector
r2043.0 se puede utilizar p. ej. para una parada rpida.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
572 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Despus de transcurrido el tiempo de retardo de fallo p2044 se emite el fallo F01910. El
fallo F01910 desencadena en la alimentacin la reaccin de fallo DES2 (bloqueo de
impulsos), y con SERVO/VECTOR la reaccin de fallo DES3 (parada rpida). Cuando no
se debe disparar una reaccin DES, es posible reparametrizar la reaccin de fallo.
El fallo F01910 se puede confirmar inmediatamente. En este caso, el accionamiento
tambin se puede utilizar sin PROFIdrive.
Telegramas cclicos
del maestro
F01910
t
S Q
R Q
A01920
r2043.0
p2044
T 0
p2047
T 0
Con fallo en bus

Figura 9-21 Vigilancia de prdida de telegrama ante cada de bus
2. Prdida de telegrama ante parada de CPU
Despus de la prdida de telegrama, el bit r2043.0 se setea a "1". La salida de binector
r2043.0 se puede utilizar p. ej. para una parada rpida.
Despus de transcurrido el tiempo de retardo de fallo p2044 se emite el fallo F01910. El
fallo F01910 desencadena en la alimentacin la reaccin de fallo DES2 (bloqueo de
impulsos), y con SERVO/VECTOR la reaccin de fallo DES3 (parada rpida). Cuando no
se debe disparar una reaccin DES, es posible reparametrizar la reaccin de fallo.
El fallo F01910 se puede confirmar inmediatamente. En este caso, el accionamiento
tambin se puede utilizar sin PROFIdrive.
Telegramas cclicos
del maestro
F01910
t
S Q
R Q
r2043.0
p2044
T 0
Con parada de CPU

Figura 9-22 Vigilancia de prdida de telegrama ante parada de CPU



Nota
El parmetro del tiempo de vigilancia adicional p2047 solo es conveniente en el caso de
comunicacin cclica. En la comunicacin iscrona es necesario registrar sin demora una
prdida de telegrama para introducir una reaccin lo ms rpida posible.

Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 573
9.3.3 Motion Control con PROFIBUS
Motion Control/acoplamiento de accionamiento iscrono con PROFIBUS
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
Esclavo
1 a 3
Ciclo del regulador
de intensidad
Ciclo del regulador de
posicin
Regulador de posicin
maestro
R1 R2 R3 R1 R2
Dx Dx Dx GC MSG Dx Dx Dx MSG Dx Dx Dx MSG RES GC RES GC MSG RES
T
MAPC DP
T
M M
T
DP
T
DX
= 2 T
T T T T
l O l l
T
R R R R R R R R R R R R R R R R
R R R R R
T

Figura 9-23 Motion Control/acoplamiento de accionamiento iscrono con PROFIBUS, ciclo optimizado con TMAPC = 2 TDP
Orden de recepcin de datos en la regulacin
1. La posicin real G1_XIST1 se lee en el momento TI antes del inicio de cada ciclo en la
imagen de telegrama y se transmite al maestro en el siguiente ciclo.
2. La regulacin del maestro comienza en el momento TM tras cada ciclo de regulador de la
posicin y utiliza los valores reales de los esclavos ledos anteriormente.
3. En el siguiente ciclo el maestro traspasa las consignas calculadas a la imagen de
telegrama de los esclavos. La especificacin de la consigna de velocidad NSOLL_B a la
regulacin se realiza en el instante TO tras el inicio del ciclo.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
574 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Nombres y descripciones con Motion Control
Tabla 9- 36 Ajustes de tiempo y significados
Nombre Valor lmite Descripcin
TBASE_DP 250 s Base de tiempo para TDP
TDP TDP TDP_MN Tiempo de ciclo DP
TDP = Dx + MSG + RES + GC
TDP = mltiplo entero TBASE_DP
TDP = 1 ms
TDP_MAX =32 ms
TMAPC Tiempo de ciclo de aplicacin de maestro
Es la base de tiempo con la que la aplicacin de maestro genera nuevas
consignas (p. ej., en el ciclo de regulador de posicin).
TMAPC = mltiplo entero * TDP
TBASE_IO 250 s Base de tiempo para TI, TO
TI TI_MN TI < TDP Momento de la deteccin de valor real
Es el momento en el que se registra el valor real de posicin antes del
comienzo de un ciclo.
TI = mltiplo entero de TBASE_IO
Con TI = 0 se aplica: TI = TDP
TI_MN se corresponde con el ciclo del regulador de intensidad del objeto de
accionamiento (Servo) en la unidad de accionamiento (= 250 s).
TO TDX + TO_MN
TO TDP
Momento de validacin de consignas
Es el momento en el cual, tras el inicio del ciclo, se aceptan las consignas
transmitidas (consigna de velocidad) por la regulacin.
TO = mltiplo entero de TBASE_IO
Para TO = 0 rige: TO TDP
TO_MN se corresponde con el ciclo del regulador de velocidad del objeto de
accionamiento (servo) en la unidad de accionamiento (= 250 s).
TDX TDX < TDP Tiempo Data Exchange
Es el tiempo que se requiere dentro de un ciclo para la transferencia de los
datos del proceso a todos los esclavos presentes.
TPLL_W - Ventana PLL
TPLL_D - Tiempo de retardo PLL
GC Telegrama de control global (telegrama Broadcast)
Dx Data_Exchange
Con este servicio se realiza el intercambio de datos tiles entre el maestro y el
esclavo 1 - n.
MSG Servicio acclico
Con este servicio se realiza el intercambio acclico de datos tiles entre el
maestro y el esclavo 1 - n.
RES Reserva: "pausa activa" hasta que se ejecute el ciclo iscrono
R Tiempo de clculo del regulador de velocidad o de posicin en el maestro o
esclavo
TM Tiempo maestro
Comienzo de la regulacin del maestro
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 575
Criterios de ajuste para los tiempos
Ciclo (TDP)
TDP debe ajustarse de la misma forma para todas las estaciones del bus.
TDP > TDX y TDP > TO
Por tanto, TDP es lo suficientemente grande como para facilitar la comunicacin con
todas las estaciones del bus.

ATENCIN

Despus de la modificacin de TDP en el maestro PROFIBUS debe realizarse un
POWER ON en el sistema de accionamiento o ajustar el parmetro p0972 = 1
(Reset de la unidad de accionamiento).

TI y TO
Con unos tiempos lo ms pequeos posibles TI y TO, se reduce el tiempo muerto en el
lazo de regulacin de posicin.
TO > TDX + TOmn
Son posibles los ajustes y la optimizacin mediante una herramienta (p. ej. HW Config en
SIMATIC S7).
Tiempos mnimos para reservas
Tabla 9- 37 Tiempos mnimos para reservas
Datos Tiempo requerido [s]
Carga base 300
Por cada esclavo 20
Por cada byte de datos tiles 1,5
Un maestro adicional de la clase 2 500
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
576 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Copia de seguridad de datos tiles
La copia de seguridad de datos tiles se realiza en ambos sentidos de transferencia
(maestro esclavo) mediante una seal de vida (contador de 4 bits).
Los contadores de seales de vida se incrementan de 1 hasta 15 y vuelven a empezar con
el valor 1.
Seal de vida del maestro
Como seal de vida del maestro se usa STW2.12 ... STW2.15.
El contador de seales de vida del maestro se incrementa en cada ciclo de aplicacin
de maestro (TMAPC).
Los errores de seal de vida tolerables se pueden ajustar a travs de p0925.
Con p0925 = 65535 la vigilancia de seales de vida en el esclavo est desconectada.
Vigilancia
La seal de vida del maestro se vigila en el esclavo, y los errores de seal de vida
detectados se evalan de forma correspondiente.
En p0925 se ajusta la cantidad mxima tolerable de errores de seal de vida del
maestro sin historial.
Si se rebasa la cantidad mxima de errores de seal de vida ajustada en p0925,
ocurre lo siguiente:
Se emite un aviso al respecto.
Como seal de vida del esclavo se emite el valor cero.
Se inicia la sincronizacin con la seal de vida del maestro.
Seal de vida del esclavo
Como seal de vida del esclavo se usa ZSW2.12 ... ZSW2.15.
El contador de seales de vida del esclavo se incrementa en cada ciclo DP (TDP).
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 577
9.3.4 Comunicacin directa esclavo-esclavo
9.3.4.1 Generalidades
Descripcin
En PROFIBUS DP, el maestro activa en un ciclo DP todos los esclavos sucesivamente. En
esta operacin, el maestro entrega sus datos de salida (consignas) al correspondiente
esclavo y recibe como respuesta los datos de entrada (valores reales). Con la funcin
"Comunicacin directa esclavo-esclavo" es posible un intercambio de datos descentralizado
rpido entre los accionamientos (esclavos) sin participacin directa del maestro.
Para la funcin aqu descrita existen los siguientes conceptos:
Comunicacin esclavo-esclavo
Data Exchange Broadcast (DXB.req)
Comunicacin directa esclavo-esclavo (se utilizar en lo sucesivo)
PG/PC
1) Desde el punto de vista del maestro clase 1
Respuesta
Datos de entrada
1)
Datos de salida
1)
Maestro clase 1
(p.ej. SlMATlC S7)
Maestro de parametrizacin
Cadenciador
HW Config
Configuracin
Slave
SlNAMlCS
Publisher
Slave
SlNAMlCS
Subscriber
Slave
SlNAMlCS
Subscriber
Links
Drive ES Basic

Figura 9-24 Comunicacin directa esclavo-esclavo con modelo Publisher-Subscriber
Publisher
En la funcin "Comunicacin directa esclavo-esclavo", al menos un esclavo tiene que
asumir el papel del Publisher.
El Publisher es activado por el maestro en la transferencia de los datos de salida con un
cdigo de funcin de turno 2 modificado (DXB.req). A continuacin, el Publisher enva sus
datos de entrada al maestro con un telegrama de Broadcast a todos los usuarios del bus.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
578 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Subscriber
Los Subscribers evalan los telegramas Broadcast transmitidos por los Publishers y utilizan
los datos recibidos como consignas. Segn la configuracin del telegrama (p0922), estas
consignas se utilizan adicionalmente a las consignas recibidas del maestro.
Links y derivaciones
Los links configurados en el Subscriber (conexiones con el Publisher) contienen la siguiente
informacin:
De qu Publisher llegan los datos de entrada?
De qu datos de entrada se trata?
Dnde llegan las consignas adicionales?
Dentro de un link son posibles varias derivaciones. A travs de una derivacin se pueden
utilizar varios datos de entrada o campos de datos de entrada no relacionadas entre s como
consignas.
Los links al equipo propio son posibles. As, p. ej., se pueden transmitir en un Double Motor
Module datos del accionamiento A al accionamiento B. Este link interno corresponde a su
comportamiento en el tiempo a un link a travs de PROFIBUS.
Requisitos y condiciones marginales
Se deben observar las siguientes condiciones marginales en la funcin "Comunicacin
directa esclavo-esclavo":
Drive ES Basic V5.3 SP3
Versin de firmware V4.3
Cantidad mx. de datos de proceso por accionamiento
Cantidad de links para los Publishers
Cantidad de derivaciones por link
Aplicaciones
Con la funcin "Comunicacin directa esclavo-esclavo" se pueden realizar, p. ej., las
siguientes aplicaciones:
Acoplamientos de ejes (convenientes con el modo iscrono)
Especificacin de conexiones de binector desde otro esclavo
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9.3.4.2 Asignacin de consignas en el Subscriber
Consignas
Acerca de las consignas se puede decir lo siguiente:
Nmero de consignas
El maestro comunica al esclavo en el establecimiento del bus el nmero de consignas
que se deben transmitir (datos de proceso) a travs del telegrama de configuracin
(ChkCfg).
Contenido de las consignas
La estructura y el contenido de los datos se determinan a travs de la configuracin local
de datos de proceso en el "Esclavo SINAMICS".
Funcionamiento como esclavo "normal"
La unidad de accionamiento (esclavo) recibe sus consignas exclusivamente como datos
de salida del maestro.
Servicio como Subscriber
En el funcionamiento de un esclavo como Subscriber, una parte de las consignas es
especificada, en lugar de por el maestro, por uno o varios Publishers.
La asignacin se comunica al esclavo en el establecimiento del bus a travs del
telegrama de parametrizacin y configuracin.
9.3.4.3 Activacin/parametrizacin comunicacin directa esclavo-esclavo
La funcin "Comunicacin directa esclavo-esclavo" se debe activar tanto en los Publishers
como en los Subscribers, aunque solo es necesario configurar el Subscriber. La activacin
del Publisher se realiza automticamente con el arranque del bus.
Activacin en el Publisher
El maestro aprende a travs de la configuracin de los links en los Subscribers qu esclavos
se tienen que activar como Publisher con un cdigo de funcin de turno 2 modificado (DXB-
Request).
A continuacin, el Publisher enva sus datos de entrada no solo al maestro sino, como
telegrama de Broadcast, a todas las estaciones del bus.
Estos ajustes se realizan automticamente mediante la herramienta de configuracin del
bus (por ejemplo, HW Config).
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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580 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Activacin en el Subscriber
El esclavo que se debe utilizar como Subscriber necesita una tabla de filtro. El esclavo tiene
que saber qu consignas proceden del maestro y cules de un Publisher.
La tabla de filtros la crea la herramienta de configuracin del bus (por ejemplo, HW Config).
La tabla de filtro contiene la siguiente informacin:
Direccin del Publisher
Longitud de los datos de proceso
Posicin (offset) de los datos de entrada
Volumen de datos
Destino de los datos
Telegrama de parametrizacin (SetPrm)
La tabla de filtro se transmite como bloque independiente en el establecimiento del bus con
el telegrama de parametrizacin del maestro al esclavo.
Block-Len
1)
Command
Slot
Specifier
Offset Link1
2)
...
Offset Link n
2)
...
...
Blockheader
Link2
Link1
12 244
0xE2
0x00
0x00
0xE2
0 3
1) Datos en bytes
2) Contados a partir de la identificacin de versin
Derivacin1
ldentificacin de versin
Nmero de links
Direccin DP Publisher
Longitud de entrada Publisher
Offset en los datos del Publisher
Offset de destino en el Subscriber
Longitud de la derivacin
Direccin DP Publisher
Derivacin2
Cabecera de tabla
de filtro

Figura 9-25 Bloque de filtro en el telegrama de parametrizacin (SetPrm)
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 581
Telegrama de configuracin (ChkCfg)
A travs del telegrama de configuracin, un esclavo aprende cuntas consignas son
recibidas del maestro y cuntos valores reales se transmiten a ste.
Para la comunicacin directa esclavo-esclavo se necesita un identificador en blanco
especial para cada derivacin. Este identificador es generado por la herramienta de
configuracin PROFIBUS (p. ej. HW Config) y transferido a continuacin con el ChkCfg a los
accionamientos que funcionan como Subscribers.
9.3.4.4 Puesta en marcha de la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS
A continuacin se describe la puesta en marcha de una comunicacin directa esclavo-
esclavo entre dos accionamientos SINAMICS con el paquete adicional Drive ES Basic.
Ajustes en HW Config
Con ayuda del siguiente proyecto se describen los ajustes en HW Config.

Figura 9-26 Ejemplo de proyecto de una red PROFIBUS en HW Config
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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Procedimiento
1. Seleccione un esclavo (p. ej. SINAMICS S) y configure mediante sus propiedades el
telegrama para el objeto de accionamiento conectado.
2. En la pestaa "Configuracin" de la unidad de accionamiento, seleccione en la lista de
telegramas p. ej. el telegrama estndar 2 para el accionamiento asignado.

Figura 9-27 Seleccin de telegramas para el objeto de accionamiento
3. A continuacin, pase a la vista de detalle.
Los slots 4/5 contienen el valor real/consigna para el objeto de accionamiento.
Los slots 7/8 son las partes del telegrama para el valor real y la consigna de la CU.

Figura 9-28 Vista de detalle de la configuracin del esclavo
Comunicacin
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4. Mediante el botn "Insertar slot" se crea un nuevo slot de consigna para el objeto de
accionamiento SINAMICS S.

Figura 9-29 Insertar un nuevo slot
5. Asigne el slot de consigna al tipo "Comunicacin directa esclavo-esclavo".
6. Seleccione en la columna "Direccin PROFIBUS" la direccin DP del Publisher.
Aqu se ofrecen todos los esclavos DP de los que pueden derivarse datos de valores
reales. Adems, es posible intercambiar datos dentro del propio conjunto de
accionamiento mediante la comunicacin directa esclavo-esclavo.
Comunicacin
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7. En la columna "Direccin E/S" se encuentra la direccin inicial para cada DO.
Seleccione la direccin inicial de los datos del DO que se va a leer. En el ejemplo, es
268.
Si no se desea leer los datos completos del Publisher, ajstelo con ayuda de la columna
"Longitud". Tambin es posible desplazar la direccin inicial de la derivacin de tal forma
que tambin puedan leerse los datos en el centro del telegrama del DO.

Figura 9-30 Configurar las estaciones para la comunicacin directa esclavo-esclavo
8. A travs de la pestaa "Vista general comunicacin directa" se muestran las relaciones
configuradas para dicha comunicacin, de forma anloga al estado actual de la
configuracin en HW Config.

Figura 9-31 Vista general de la comunicacin directa esclavo-esclavo
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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9. Una vez creado el enlace para la comunicacin directa esclavo-esclavo aparece, en
lugar del telegrama estndar para el objeto de accionamiento, el telegrama "definido por
el usuario" en la vista general de la configuracin.

Figura 9-32 Asignacin de telegramas en la comunicacin directa esclavo-esclavo
10. Una vez creado el enlace para la comunicacin directa esclavo-esclavo para el objeto de
accionamiento de SINAMICS S, los detalles son los siguientes:

Figura 9-33 Detalles tras la creacin del enlace para la comunicacin directa esclavo-esclavo
11. Para cada DO (objeto de accionamiento) de la CU seleccionada que debe participar
activamente en la comunicacin directa esclavo-esclavo, los telegramas estndar se
deben adaptar segn corresponda.

Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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Puesta en marcha en STARTER
La configuracin de la comunicacin directa esclavo-esclavo se realiza a travs de HW
Config y representa meramente una ampliacin de un telegrama existente. STARTER
admite la ampliacin de telegramas (p. ej., p0922 = 999).

Figura 9-34 Configuracin de los enlaces de la comunicacin directa esclavo-esclavo en STARTER
Para finalizar la configuracin de la comunicacin directa para los DO, los datos de los
telegramas de los DO deben adaptarse y ampliarse en STARTER segn los de HW Config.
La configuracin se efecta de forma centralizada a travs de la configuracin de la CU
respectiva.
Procedimiento
1. En la vista general del telegrama PROFIBUS se puede acceder a los telegramas de los
objetos de accionamiento, en este caso, SERVO_01. Para la configuracin seleccione el
tipo de telegrama "Configuracin libre de telegramas".
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 587
2. Introduzca las longitudes de telegrama para los datos de entrada y de salida segn los
ajustes de HW Config. Los datos de entrada se componen, en los enlaces de
comunicacin directa, del telegrama estndar y los datos de comunicacin directa.
3. A continuacin, en la seleccin de telegramas, ajuste el telegrama estndar para objetos
de accionamiento (en este ejemplo: Telegrama estndar 2), con lo que obtendr una
visualizacin desplegada de los tipos de telegrama (telegrama estndar + prolongacin
de telegrama). La prolongacin de telegrama representa la parte de telegrama de la
comunicacin directa esclavo-esclavo.

Figura 9-35 Visualizacin de la prolongacin de telegrama
Seleccionando el punto "Comunicacin -> PROFIBUS" para el objeto de accionamiento
"SERVO_01" en el rbol de objetos, se obtiene la estructura del telegrama PROFIBUS en
las direcciones de recepcin y envo.
La ampliacin del telegrama a partir de PZD5 es la parte para la comunicacin directa.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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Figura 9-36 Configuracin de la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS en STARTER
Para integrar los objetos de accionamiento en la comunicacin directa deben conectarse las
correspondientes seales a los conectores pertinentes de los PZD. Una lista asignada al
conector muestra todas las seales que se pueden interconectar.

Figura 9-37 Combinacin de los PZD para la comunicacin directa esclavo-esclavo con seales
externas
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 589
9.3.4.5 Archivo de datos del equipo
Archivo de datos del equipo (GSD)
Para la serie de equipos SINAMICS existe un archivo de datos de equipo especial para la
integracin de la comunicacin directa PROFIBUS en el accionamiento SINAMICS.

Figura 9-38 Catlogo de hardware del archivo de datos de equipo con funcionalidad de
comunicacin directa
El archivo DXB-GSD de SINAMICS S contiene telegramas estndar, telegramas libres y
telegramas esclavo a esclavo para la configuracin de la comunicacin directa. El usuario
debe componer su telegrama para la unidad de accionamiento con estos fragmentos de
telegramas y un separador de ejes detrs de cada DO.
El procesamiento de un archivo de datos de equipo en HW Config forma parte de la
documentacin SIMATIC.
Comunicacin
9.3 Comunicacin a travs de PROFIBUS DP
Manual de funciones
590 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.3.4.6 Diagnstico de la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS en STARTER
Diagnstico
Puesto que la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS se basa en un telegrama
Broadcast, solamente el Subscriber puede reconocer fallos de conexin o de datos, p. ej., a
travs de la longitud de datos del Publisher (ver "Telegrama de configuracin").
El Publisher nicamente puede reconocer y sealizar una interrupcin en la conexin cclica
con el maestro DP (A01920, F01910). El telegrama Broadcast al Subscriber no proporciona
respuesta. Todo fallo en un Subscriber debe devolverse a travs de comunicacin directa.
Sin embargo, en un "accionamiento maestro" 1:n debe tenerse en cuenta que la capacidad
funcional est limitada (ver "Links y derivaciones"). n Subscribers no pueden devolver su
estado directamente al "accionamiento maestro" (Publisher) mediante comunicacin directa!
Con fines de diagnstico existen los parmetros de diagnstico r2075 ("Recibir PZD offset
telegrama diagnstico PROFIBUS") y r2076 ("Enviar PZD offset telegrama diagnstico
PROFIBUS"). El parmetro r2074 ("Diagnstico PROFIBUS Direccin de bus Recibir PZD")
muestra la direccin DP de la fuente de consignas del correspondiente PZD.
De esta forma, con ayuda de r2074 y r2075 puede verificarse en el Subscriber la fuente de
una relacin de comunicacin directa.

Nota
Los Subscribers no vigilan la presencia de una seal de vida iscrona del Publisher.

Fallos y alarmas en la comunicacin directa esclavo-esclavo PROFIBUS
A travs de la alarma A01945 se sealiza la ausencia o fallo del Publisher de un dispositivo
(CU). El fallo F01946 notifica adems la interrupcin con el Publisher en el DO afectado. Un
fallo del Publisher afecta de esta forma nicamente a los DO en cuestin.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 591
9.4 Comunicacin hacia USS
9.4.1 Configurar interfaz USS
Despus de cambiar en STARTER la interfaz de bus de campo a "USS", configure la
interfaz en el dilogo Comunicacin Bus de campo.

Figura 9-39 Configuracin de la interfaz USS
Aqu puede ajustar los siguientes parmetros:
Velocidad de transferencia
Objeto de accionamiento PZD
Longitud PZD
Objeto de accionamiento PKW
Longitud PKW
Encontrar detalles relativos a estos parmetros en el manual de listas SINAMICS S110.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p2020 Int. bus de campo Velocidad transferencia
p2021 Int. bus de campo Direccin
p2022 Int. bus campo USS PZD Cantidad
p2023 Int. bus campo USS PKW Cantidad
p2030 Int. bus campo Seleccin protocolo
p2035 Int. bus campo USS Nmero de objeto de accionamiento
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
592 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.4.2 Transferir PZD
Requisito
La interfaz de comunicacin est ajustada al protocolo USS.
Definir los datos de proceso que se van a transferir
Para definir los datos de proceso (PZD) que se van a transferir, proceda de la forma
siguiente:
1. Seleccione en STARTER <Accionamiento> Comunicacin.

Figura 9-40 USS: Definir direccin de recepcin PZD
2. Defina en la pestaa Direccin de recepcin los datos de proceso (PZD) que desea
recibir.
3. Defina en la pestaa Direccin de envo los datos de proceso (PZD) que desea enviar.
9.4.3 Informacin general para la comunicacin con USS a travs de RS485
Informacin general
La comunicacin con USS se realiza a travs de la interfaz RS485, con un mximo de 31
esclavos. Para el telegrama USS se aplica el siguiente formato de bits:
Datos de 8 bits
1 Bit
stop
1 Bit
P-even
1 Bit
Start

En el manual de producto encontrar informacin sobre la conexin.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 593
9.4.4 Estructura de un telegrama USS
Descripcin
La siguiente figura muestra la estructura de un telegrama USS tpico.
Retardo de inicio Marco USS
n datos tiles
Informacin
de cierre Informacin de cabecera
: : : BCC n 2 ADR LGE STX 1.

Figura 9-41 Estructura de un telegrama USS
La longitud de los telegramas utilizados puede ser fija o variable. Esto puede establecerse
por medio de los parmetros p2022 y p2023, a fin de definir la longitud del PZD y del PKW.
A continuacin se muestra la aplicacin ms comn con longitud fija:

STX 1 byte
LGE 1 byte
ADR 1 byte
PKW 8 bytes (4 palabras: PKE + IND + PWE1 + PWE2) Datos tiles
PZD 4 bytes (2 palabras: PZD1 + PZD2)
BCC 1 byte
Suma: 16 bytes (LGE indica 14 bytes, ya que STX y LGE en LGE no se cuentan)
Retardo de inicio
La duracin del retardo de inicio equivale por lo menos al tiempo para dos caracteres y
depende de la velocidad de transferencia.
Tabla 9- 38 Duracin del retardo de inicio
Velocidad de
transferencia en
bits/s
Tiempo de transferencia por carcter
(= 11 bits)
Tiempo de
transferencia por bit
Retardo de inicio
mnimo
9600 1,146 ms 104,170 s > 2,291 ms
19200 0,573 ms 52,084 s > 1,146 ms
38400 0,286 ms 26,042 s > 0,573 ms
57600 0,191 ms 17,361 s > 0,382 ms
115200 0,059 ms 5,340 s > 0,117 ms
Observacin: e tiempo entre dos caracteres debe ser ms corto que el retardo de inicio.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
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594 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
STX
El bloque STX es un carcter ASCII STX de un solo byte (0x02) que indica el inicio del
mensaje.
LGE
El LGE es un bloque de un solo byte e indica el nmero de bytes que vienen a continuacin
en el telegrama. Se define como la suma de los
Caracteres de datos tiles (cantidad n)
Byte de direccin (ADR)
Carcter de control (BCC)
Naturalmente, la longitud real del telegrama completo es dos bytes mayor, ya que en el LGE
no se cuentan el STX ni el propio LGE.
ADR
El rea ADR es un solo byte que contiene la direccin del nodo esclavo (p. ej., el
convertidor). Los bits del byte de direccin estn direccionados del siguiente modo:
7 6 5 4 3 2 1 0
Especial Simetra Enviar 5 bits de direccin

El bit 5 es el bit Broadcast.



Nota
En la versin actual del software no se admite la funcin Broadcast.

El bit 6 = 1 indica un telegrama espejo.
Se evala la direccin de nodo y el esclavo receptor devuelve el telegrama al maestro
sin ninguna modificacin.
Bit 5 = 0 y bit 6 = 0 y bit 7 = 0 significa que hay un intercambio de datos normal para los
equipos. Se evala la direccin de nodo (bit 0 bit 4).
BCC
BCC significa carcter de control (Block Check Character). Se trata de una suma de
verificacin OR exclusiva (XOR) de todos los bytes del telegrama excepto el propio BCC.
9.4.5 Zona de datos tiles del telegrama USS
Parmetros bsicos para la comunicacin con protocolo USS a travs de RS485

p2020 Int. bus de campo Velocidad transferencia 2400 187500 Baudios
p2021 Int. bus de campo Direccin: 0 30
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
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p2022 Int. bus campo USS PZD Cantidad: 0 2 16 palabras
p2023 Int. bus campo USS PKW Cantidad:
[0 sin parte de PKW, 3 (3 palabras), 4 (4 palabras), 127 (longitud
variable)]
p2029 Int. bus de campo Estadstica de errores 0 ... 7 ()
p2030 Int. bus campo Seleccin protocolo (0 sin protocolo, 1 USS, 2 PROFIBUS)
p2040 Int. bus campo Tiempo de vigilancia: 0 65535 ms. 0 = sin vigilancia
r2050 CO: IF1 PROFIdrive PZD recepcin palabra
p2051 CI: IF1 PROFIdrive PZD emisin palabra
r2053 IF1 PROFIdrive Diagnstico PZD emisin palabra
p2080 p2089 BI: Convertidor binector-conector Palabra de estado x
r2090 r2099 BO: IF1 PROFIdrive PZD1 Recepcin bit a bit
Estructura de los datos tiles
La zona de datos tiles del protocolo USS se utiliza para la transferencia de datos de
aplicacin. Se trata de datos de canal de parmetros y datos de proceso (PZD).
Los datos del usuario ocupan los bytes que quedan dentro del frame USS (STX, LGE, ADR,
BCC). El tamao de los datos del usuario puede ajustarse con los parmetros p2023 y
p2022. La siguiente figura muestra la estructura y el orden de los datos de canal de
parmetros y datos de proceso (PZD).
: : : : : :
: : :
: : :
: : : 1 2 3 4 5 6 7 8
PKE lND PWE1 PWE2 PWEm
P
+
1
P
P
+
2
P
+
3
P
+
4
n
PKW1 PKW2 PKW3 PKW4 PKWm PZD1 PZD2 PZDy
: : :
STW1
ZSW1
HSW
HlW
P
+
5
P
+
6
PZD3
P
+
7
P
+
8
PZD4
STW2
ZSW2
p2023 = 3 p2022 = 2
p2022 = 4
p2022 = 8
p2023 = 4
p2023 = 127 (variable length)
Datos de proceso (PZD)
Estructura del
PKW/PZD
Byte de datos
Datos de registro Canal de parmetros (PKW)
Palabras de registro

Figura 9-42 Estructura de los datos tiles de USS
La longitud del canal de parmetros se determina por medio del parmetro p2023, y la
longitud de los datos de proceso, por medio del parmetro p2022. En caso de que ni el
canal de parmetros ni el PZD sean necesarios, los parmetros correspondientes pueden
ajustarse a cero ("Solo PKW" o "Solo PZD").
"Solo PKW" y "Solo PZD" no pueden transferirse a eleccin. Si se necesitan los dos
canales, ambos deben transferirse juntos.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
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9.4.6 Estructura de datos del canal de parmetros USS
Descripcin
El protocolo USS define para los convertidores una estructura de datos tiles que permite
acceder desde un maestro a un convertidor esclavo. El canal de parmetros puede utilizarse
para vigilar y modificar cualquier parmetro del convertidor.
Canal de parmetros
El canal de parmetros permite editar y vigilar (escritura/lectura) datos de proceso de la
manera que se describe abajo. El canal de parmetros puede tener una longitud fija de 3 4
palabras de datos o una longitud variable.
La primera palabra de datos contiene siempre el identificador de parmetro (PKE), y la
segunda el ndice de parmetro.
Las palabras de datos 3, 4 y siguientes contienen valores de parmetros, textos y
descripciones.
Identificador de parmetro (PKE), primera palabra
El identificador de parmetro (PKE) es siempre un valor de 16 bits.
PKE lND PWE
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
AK PNU
S
P
M

1.
palabra
Canal de parmetros
2.
palabra
3.y4.
palabras

Figura 9-43 Estructura del PKE
Los bits 0 a 10 (PNU) contienen el resto del nmero de parmetro (rango de valores de 1
a 61999).
Para los nmeros de parmetro 2000 es necesario aadir un offset que se defina con los
bits superiores del byte de IND.
El bit 11 (SPM) est reservado y siempre es = 0.
Los bits 12 15 (AK) contienen el identificador de solicitud o el identificador de
respuesta.
El significado del identificador de solicitud para telegramas de solicitud (maestro
convertidor) se describe en la siguiente tabla.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 597
Tabla 9- 39 Identificador de solicitud (maestro convertidor)
Identificador
de respuesta
Identifi-
cador de
solicitud
Descripcin
positivo negativo
0 Sin solicitud 0 7
1 Solicitud valor de parmetro 1 / 2 7
2 Modificacin valor de parmetro (palabra) 1 7
3 Modificacin valor de parmetro (palabra doble) 2 7
4 Solicitud elemento apto para escritura
1)
3 7
6 Solicitud valor de parmetro
1) 2)
4 / 5 7
7 Modificacin valor de parmetro (palabra)
1) 2)
4 7
8 Modificacin valor de parmetro (palabra doble)
1) 2)
5 7
1) El elemento deseado de la descripcin de parmetro se especifica en IND (2. palabra).
2) El identificador 1 es idntico al identificador 6, el 2 al 7 y el 3 al 8. Recomendamos utilizar los
identificadores 6, 7 y 8.

El significado del identificador de respuesta para telegramas de respuesta (convertidor
maestro) se describe en la siguiente tabla. El identificador de solicitud determina qu
identificadores de respuesta son posibles.
Tabla 9- 40 Identificador de respuesta (convertidor maestro)
Identificador de
respuesta
Descripcin
0 Sin respuesta
1 Transfiere valor de parmetro (palabra)
2 Transfiere valor de parmetro (palabra doble)
3 Transfiere elemento apto para escritura
1)

4 Transfiere valor de parmetro (campo, palabra)
2)

5 Transfiere valor de parmetro (campo, palabra doble)
2)

6 Transfiere nmero de elementos de campo
7 No se puede procesar la solicitud, no se puede ejecutar la tarea (con cdigo
de error)
1) El elemento deseado de la descripcin de parmetro se especifica en IND (2. palabra).
2) El elemento deseado del parmetro indexado se especifica en IND (2. palabra).
Si el identificador de respuesta es 7 (no se puede procesar la solicitud), se guardar en el
valor de parmetro 2 (PWE2) uno de los cdigos de error enumerados en la siguiente tabla.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
598 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Tabla 9- 41 Cdigos de error para la respuesta "No se puede procesar la solicitud"
N. Descripcin Observaciones
0 Nmero de parmetro (PNU) no permitido Parmetro no existente
1 No se puede modificar el valor de parmetro El parmetro es de solo lectura
2 Mnimo/mximo no alcanzado o superado
3 Subndice errneo
4 Ningn campo Se ha recibido una solicitud de campo
en un solo parmetro y el subndice
es > 0
5 Tipo de parmetro errneo/tipo de datos errneo Confusin de palabra y doble palabra
6 Ajuste no permitido (solo restablecimiento) El ndice est fuera del campo del
parmetro[]
7 No se puede modificar el elemento apto para
escritura
No se puede modificar la escritura
11 No est en estado "Maestro de mando" Solicitud de modificacin sin estado
"Maestro de mando" (ver p0927)
12 Falta palabra clave
17 La solicitud no se puede procesar debido al
estado operativo
El actual estado operativo del
convertidor no es compatible con la
solicitud recibida
101 Nmero de parmetro desactivado actualmente En funcin del estado operativo del
convertidor
102 Ancho de canal insuficiente Canal de comunicacin demasiado
pequeo para la respuesta
104 Valor de parmetro inadmisible El parmetro solo admite
determinados valores.
106 Solicitud no incluida/tarea no admitida. Segn identificador de solicitud 5, 11,
12, 13, 14, 15
200/201 Mnimo/mximo modificado, no alcanzado o
superado
El mximo o mnimo se puede limitar
an ms durante el funcionamiento.
204 La autorizacin de acceso disponible no admite
modificaciones de parmetros.

Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 599
Segunda palabra del ndice de parmetro (IND)
El subndice del campo se denomina simplemente "subndice" en el perfil PROFIdrive.
Estructura para la transferencia de datos
PKE lND PWE
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
1.
palabra
2.
palabra
3.y4.
palabras
Subndice lND lndice de pgina
Canal de parmetros

Figura 9-44 Estructura IND
El subndice del campo es un valor de 8 bits que se transmite en el byte de menor valor
(bits 0 a 7) del ndice del parmetro (IND).
En este caso, la tarea de seleccin de pginas para parmetros adicionales la realizar
el byte de mayor valor (bits 8 a 15) del ndice de parmetros. Esta estructura cumple con
los requisitos de la especificacin USS.
Ejemplo: codificacin de un nmero de parmetro en PKE e IND para "p2029, ndice 5"
PKE
xx 1D 80 05
lND PWE1 PWE2

Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
600 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Reglas para el rango de parmetros
El bit para la seleccin de la pgina de parmetros funciona de la forma siguiente:
Cuando se setea a 1, en el convertidor (antes de la transmisin) se aplica un offset de 2000
al nmero de parmetro (PNU) transmitido en la solicitud de canal de parmetros.
lND
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
a d c b f e

Figura 9-45 ndice de pginas IND
Tabla 9- 42 Normas para el ajuste de PNU
ndice de pgina Bit Rango de
parmetros
a d c b f e 9 8
Valor HEX + PNU
0000 1999 0 0 0 0 0 0 0 0 0x00 0 7CF
2000 3999 1 0 0 0 0 0 0 0 0x80 0 7CF
4000 5999 0 0 0 1 0 0 0 0 0x10 0 7CF
6000 7999 1 0 0 1 0 0 0 0 0x90 0 7CF
8000 9999 0 0 1 0 0 0 0 0 0x20 0 7CF

32.000 33.999 0 0 0 0 0 1 0 0 0x04 0 7CF

64.000 65.999 0 0 0 0 1 0 0 0 0x08 0 7CF

Tabla 9- 43 Ejemplo de codificacin de un nmero de parmetro en PKE e IND para p2029, ndice 5
PKE IND
Decimal xx 29 128 05
Hex xx 1D 80 05
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 601
Valor de parmetro (PWE)
En la comunicacin va USS puede variar el nmero de PWE. Para los valores de 16 bits es
necesario un PWE. Si se intercambian valores de 32 bits son necesarios dos PWE.

Nota
Los tipos de datos U8 se transfieren como U16, siendo el byte superior igual a cero. Los
campos de U8 requieren por tanto un PWE por ndice.

Un canal de parmetros para 3 palabras sera un telegrama de datos tpico para el
intercambio de datos de 16 bits o de avisos de alarma. El modo con una longitud de palabra
fija de 3 se utiliza con p2023 = 3.
Un canal de parmetros para 4 palabras sera un telegrama de datos tpico para el
intercambio de variables de datos de 32 bits y necesita que p2023 = 4.
Con p2023 = 127 se utiliza un canal de parmetros de longitud variable. La longitud del
telegrama entre maestro y esclavo puede mostrar un nmero distinto de PWE.
Cuando la longitud del canal de parmetros sea fija (p2023 = 3 4), el maestro deber
enviar o bien 3 o bien 4 palabras, segn corresponda, en el canal de parmetros. De lo
contrario, el esclavo no responde al telegrama. La respuesta del esclavo ser igualmente de
3 4 palabras. Para una longitud fija debe emplearse 4, ya que para muchos parmetros
(por ejemplo, palabras dobles) 3 no es suficiente. Si la longitud del canal de parmetros
(p2023 = 127) es variable, el maestro enviar por el canal solo la cantidad de palabras
necesaria para ejecutar la tarea. La longitud del telegrama de respuesta tambin es la
mnima necesaria.
Reglas para el procesamiento de solicitudes y respuestas
Una solicitud o una respuesta solo puede estar referida a un parmetro.
El maestro debe seguir repitiendo una solicitud hasta que haya recibido la respuesta
adecuada.
El maestro reconoce la respuesta a una solicitud enviada gracias a
evaluacin del identificador de respuesta;
evaluacin del nmero de parmetro PNU;
evaluacin del ndice IND del parmetro, en caso necesario, o bien,
evaluacin del valor de parmetro PWE en caso necesario.
Debe enviarse la solicitud completa en un solo telegrama. Los telegramas de solicitud no
pueden dividirse. Lo mismo sucede con las respuestas.
En caso de que los telegramas de respuesta contengan valores de parmetros, el
accionamiento devuelve siempre el valor de parmetro actual cuando repite telegramas
de respuesta.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
602 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
9.4.7 Tiempo excedido y otros errores
Tiempo excedido en los telegramas
Para la vigilancia del tiempo excedido es importante el tiempo de ejecucin de caracteres:
Tabla 9- 44 Tiempo de ejecucin de caracteres
Velocidad de
transferencia en
bits/s
Tiempo de transferencia por
carcter (= 11 bits)
Tiempo de
transferencia por bit
Tiempo de
ejecucin de
caracteres
9600 1,146 ms 104,170 s 1,146 ms
19200 0,573 ms 52,084 s 0,573 ms
38400 0,286 ms 26,042 s 0,286 ms
115200 0,059 ms 5,340 s 0,059 ms
La figura siguiente muestra el significado de "tiempo restante":
: : :
: : :
STX LGE ADR 1. 2. n. BCC
STX LGE ADR 1. 2. n. BCC
Tiempo de retardo de caracteres Tiempo de ejecucin de caracteres
Tiempo de ejecucin de telegrama mximo restante
Tiempo restante
(Telegrama comprimido)
50% del tiempo de
ejecucin de telegrama
residual comprimido

Figura 9-46 tiempo restante y tiempo de retardo de caracteres
El tiempo de retardo de caracteres puede ser cero pero debe ser siempre ms pequeo que
el retardo de inicio.
La siguiente figura muestra los distintos tiempos de retardo y de transferencia:
: : :
: : :
: : :
: : :
STX LGE ADR 1. n. BCC
STX LGE ADR 1. BCC
STX LGE
BCC
n.
R
e
t
a
r
d
o

d
e

i
n
i
c
i
o
R
e
t
a
r
d
o

d
e

i
n
i
c
i
o
R
e
t
a
r
d
o

d
e

r
e
s
p
u
e
s
t
a
Solicitud del maestro Solicitud
del maestro
Respuesta del esclavo

Figura 9-47 Retardo de inicio y retardo de respuesta
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
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Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 603

Tiempo de retardo de
caracteres
Tiempo excedido entre caracteres, debe ser menor que el doble del
tiempo de ejecucin de caracteres, si bien puede ser tambin cero.
Retardo de inicio Tiempo excedido entre avisos USS, debe ser > 2 * el tiempo de
ejecucin de caracteres.
Retardo de respuesta Tiempo de procesamiento del esclavo, debe ser < 20 ms pero mayor
que el retardo de inicio.
Tiempo restante < 1.5 * (n + 3) * tiempo de ejecucin de caracteres (donde n = nmero
de bytes de datos)
"Transferencia
esclavo"/
"Transferencia
maestro"
Suma de "Retardo de inicio", "Retardo de respuesta" y "Tiempo
restante"
El maestro debe comprobar los tiempos siguientes:

"Retardo de
respuesta"
Tiempo de reaccin del esclavo a una solicitud USS
"Tiempo restante" Tiempo de transferencia del telegrama de respuesta enviado por el
esclavo
El esclavo debe comprobar los tiempos siguientes:

"Retardo de inicio" Tiempo excedido entre avisos USS
"Tiempo restante" Tiempo de transferencia de un telegrama de solicitud proveniente
del maestro
: : :
: : :
: : :
1.5 * (n+1) * crt
STX LGE ADR 1. n. BCC
STX LGE ADR 1 .
BCC
1.5 * 2 * crt 1.5 * 252 * crt
1.5 * 2 * crt
Solicitud de maestro
Respuesta de esclavo
R
e
t
a
r
d
o

d
e

a
r
r
a
n
q
u
e
R
e
t
a
r
d
o

d
e

r
e
s
p
u
e
s
t
a

Figura 9-48 Comprobaciones de tiempo excedido en el esclavo USS
La figura anterior muestra los rangos de tiempo excedido que estn verificados en el
esclavo USS. "crt" significa "tiempo de ejecucin de caracteres" (Character Run Time). El
mximo margen es el factor 1,5. El "retardo de inicio" y el "retardo de respuesta" mnimo son
valores definidos en el software. Los "tiempos restantes" vigilan valores que causan un
tiempo excedido cuando son rebasados por la recepcin de caracteres.
Comunicacin
9.4 Comunicacin hacia USS
Manual de funciones
604 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Tiempos excedido de proceso
El parmetro p2040 determina el tiempo para la vigilancia de los datos de proceso recibidos
a travs de la interfaz de bus de campo (bus de campo SS) en ms. Si en este tiempo no se
ha recibido ningn dato de proceso, se emite el aviso F01910.
Con p2040 = 0 la vigilancia est desactivada.
9.4.8 Canal de datos de proceso USS (PZD)
Descripcin
En esta zona del telegrama se intercambian continuamente datos de proceso (PZD) entre
maestro y esclavo. En funcin del sentido de la transferencia, el canal de datos de proceso
contendr datos de solicitud para el esclavo o datos de respuesta al maestro USS. La
solicitud contiene palabras de mando y consignas para el esclavo, y la respuesta contiene
palabras de estado y valores reales para el maestro.
: : :
: : :
STW1 HSW STW2
p2022
ZSW1 HlW ZSW2
p2022 = 8
p2022 = 2
PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD8
PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD8
Respuesta
a maestro USS
Solicitud
a esclavo USS

Figura 9-49 Canal de datos de proceso
La cantidad de palabras PZD contenidas en un telegrama USS se determina por medio del
parmetro p2022. Las dos primeras palabras son:
Palabra de mando 1 (STW1) y consigna principal (HSW)
Palabra de estado 1 (ZSW1) y valor real principal (HIW)
Si p2022 es mayor o igual que 4, se transferir la palabra de mando adicional (STW2) como
cuarta palabra PZD (configuracin bsica).
Las fuentes de todos los dems PZD se definen con el parmetro p2051 para una interfaz
RS485.

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 605
Fundamentos del sistema de accionamientos
10
10.1 Parmetros
Tipos de parmetros
Se distingue entre parmetros ajustables y parmetros observables.
Parmetros ajustables (accesibles en escritura y lectura)
Estos parmetros influyen directamente en el comportamiento de una funcin.
Ejemplo: tiempos de aceleracin y deceleracin del generador de rampa
Parmetros observables (solo lectura)
Estos parmetros sirven para indicar magnitudes internas.
Ejemplo: intensidad actual por el motor
Entrada BlCO
escritura/lectura (p ...) lectura (r ... )
Parmetros
Salida BlCO Parmetros de lectura
"normales"
Parmetros de lectura/escritura
"normales"

Figura 10-1 Tipos de parmetros
Todos estos tipos de parmetros de accionamiento pueden leerse y modificarse va
PROFIBUS usando los mecanismos definidos en el perfil PROFIdrive.
Clasificacin de los parmetros
Los parmetros de los distintos objetos de accionamiento se dividen en juegos de datos de
la siguiente manera:
Parmetros independientes de juegos de datos
Estos parmetros solo estn presentes una vez por cada objeto de accionamiento.
Parmetros dependientes de juegos de datos
Estos parmetros pueden existir varias veces por cada objeto de accionamiento; para su
lectura y escritura se direccionan a travs del ndice del parmetro. Existen diversos
tipos de juegos de datos:
CDS: Command Data Set
Parametrizando varios juegos de datos de mando y conmutando entre stos
adecuadamente es posible manejar el accionamiento con diferentes fuentes de seal
preconfiguradas.
DDS: Drive Data Set
En el Drive Data Set se agrupan los parmetros para conmutar la parametrizacin de
la regulacin del accionamiento.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.1 Parmetros
Manual de funciones
606 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Los juegos de datos CDS y DDS pueden conmutarse en marcha. Adems, existen otros
tipos de juegos de datos, aunque solo pueden activarse indirectamente mediante una
conmutacin de DDS.
EDS, Encoder Data Set: juego de datos de encder
MDS, Motor Data Set: juego de datos de motor
DDS: Drive Data Set
CDS: Command Data Set
Accionamiento
Parmetros de accionamiento
independientes de juegos de datos
Seleccin de motor
Seleccin de encder 1
Seleccin de encder 2
EDS: Encoder Data Set
MDS: Motor Data Set
...
...

Figura 10-2 Clasificacin de los parmetros
Guardar parmetros de forma no voltil
Los valores de parmetros modificados se guardan en la memoria de trabajo de forma
voltil. Estos datos se pierden al desconectar el sistema de accionamiento.
Para que puedan restablecerse las modificaciones, los datos deben guardarse de forma no
voltil en la Control Unit como se indica a continuacin.
Guardar parmetros: equipo y accionamiento
p0977 = 1; se resetea automticamente a 0
Guardar parmetros con STARTER
Ver la funcin "Copiar RAM en ROM"

ATENCIN

La alimentacin de la Control Unit no debe desconectarse hasta que haya finalizado el
proceso de memorizacin (es decir, una vez iniciada la memorizacin esperar hasta
que concluya la operacin y el parmetro p0977 tenga de nuevo el valor 0).

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.1 Parmetros
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 607
Reseteo de parmetros
Los parmetros pueden resetearse a los ajustes de fbrica de la siguiente manera:
Resetear parmetros: objeto de accionamiento actual
p0970 = 1; se resetea automticamente a 0
Resetear parmetros: todos los parmetros del objeto de accionamiento "Control Unit"
p0009 = 30 Reseteo de parmetros
p0976 = 1; se resetea automticamente a 0
Nivel de acceso
Los parmetros se dividen en niveles de acceso. En el manual de listas SINAMICS S110 se
especifica en qu nivel de acceso puede mostrarse y modificarse el parmetro. El nivel de
acceso requerido (del 0 al 4) puede ajustarse en p0003.
Tabla 10- 1 Niveles de acceso
Nivel de acceso Observacin
0 Definido por el
usuario
Parmetros de la lista definida por el usuario
1 Estndar Parmetros para las posibilidades de manejo ms simples (p. ej., p1120 =
Tiempo de aceleracin Generador de rampa).
2 Avanzado Parmetros para el manejo de funciones bsicas del equipo.
3 Experto Para estos parmetros se necesitan conocimientos especializados (p. ej.,
sobre parametrizacin BICO).
4 Servicio tcnico Solicite la contrasea para los parmetros con nivel de acceso 4 (servicio
tcnico) a la sucursal de Siemens competente. Debe introducirse en p3950.


Nota
El parmetro p0003 solo est disponible en el objeto de accionamiento Control Unit.

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
608 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.2 Juegos de datos
10.2.1 CDS: Juego de datos de mando (CDS, Command Data Set)
CDS: Juego de datos de mando (CDS, Command Data Set)
En un juego de datos de mando se agrupan los parmetros BICO (entradas de binector y
conector). Estos parmetros estn previstos para interconectar las fuentes de seales de un
accionamiento.
Parametrizando varios juegos de datos de mando y conmutando entre stos
adecuadamente es posible manejar el accionamiento a eleccin con diferentes fuentes de
seal preconfiguradas.
A un juego de parmetros de mando pertenecen (ejemplos):
Entradas de binector para rdenes de mando (seales digitales)
Con/Des (On/Off), habilitaciones (p0844, etc.)
JOG (p1055, etc.)
Entradas de conector para consignas (seales analgicas)
CI: Regulador de velocidad Consigna de velocidad 1 (p1155)
Lmites de par y factores de escala (p1522, p1523, p1528, p1529)
SINAMICS S110 puede administrar 2 juegos de datos de mando.
Para seleccionar los juegos de datos de mando y mostrar el juego actualmente elegido se
dispone de los siguientes parmetros:
Para la seleccin de un juego de datos de mando sirve la entrada de binector p0810.
p0810 BI: Seleccin juego de datos de mando CDS bit 0
Si se selecciona un juego de datos de mando inexistente permanece activo el juego de
datos actual. El juego de datos seleccionado se muestra a travs de parmetro (r0836).
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 609
Ejemplo: conmutacin entre los juegos de datos de mando 0 y 1
CDS seleccionado
CDS activo
Tiempo de conmutacin
1
1
0
0
t
2
1
t
p0810(0)
r0836 = 0
r0050 = 0 r0050 = 1
r0836 = 1
CDS

Figura 10-3 Conmutacin del juego de datos de mando (ejemplo)
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
610 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.2.2 DDS: Juego de datos de accionamiento (Drive Data Set)
DDS: Juego de datos de accionamiento (Drive Data Set)
Un juego de datos de accionamiento incluye diferentes parmetros ajustables que son
importantes para la regulacin y el control de un accionamiento:
Nmeros de los juegos de datos de motor y encder asociados:
p0186: Juego de datos de motor asociado (MDS)
p0187: Juego de datos de encder asignado (EDS)
p0188: Juego de datos de encder asignado (EDS, para el encder externo)
Diferentes parmetros de regulacin, como p. ej.:
Consignas fijas de velocidad (de p1001 a p1004)
Lmites mn./mx. de velocidad (p1080, p1082)
Datos caractersticos del generador de rampa (p1120 y siguientes)
Datos caractersticos del regulador (p1240 y siguientes)
...
En el manual de listas SINAMICS S110, los parmetros agrupados en el juego de datos de
accionamiento se identifican con "Juego de datos DDS" y estn indexados [0..n].
SINAMICS S110 permite administrar un mximo de 2 juegos de datos de accionamiento. La
cantidad de juegos de datos de accionamiento se configura con p0180. Los parmetros de
los juegos de datos de accionamiento se conmutan con un ndice. De esta forma se
simplifica la seleccin entre las configuraciones de accionamiento (tipo de regulacin, motor,
encder); a travs de la conmutacin del juego de datos de accionamiento podr, entre
otras cosas, cambiar entre un motor SMI y un segundo motor cuyo encder est conectado
a travs de la interfaz de encder X23.
Para la seleccin de un juego de datos de accionamiento sirve la entrada de binector p0820.
p0820 BI: Seleccin juego de datos de accto. DDS bit 0
Si se conmuta el DDS, el EDS y el MDS se conmutarn automticamente con l.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 611
10.2.3 EDS: Juego de datos del encder (Encoder Data Set)
EDS: Juego de datos del encder (Encoder Data Set)
Un juego de datos de encder contiene diversos parmetros ajustables del encder
conectado que son importantes para la configuracin del accionamiento.
Parmetros ajustables, p. ej.:
Nmero de componente Interfaz de encder (p0141)
Nmero de componente Encder (p0142)
Seleccin Tipo de encder (p0400)
Los parmetros agrupados en el juego de datos de encder estn identificados con una "E"
en la lista de experto en la columna D (juego de datos) y se les asigna el ndice [0].
SINAMICS S110 solo admite un encder, que se asigna a travs del parmetro p0187
(Encder 1: Encder motor) o p0188 (Encder 2: Encder externo) a un juego de datos de
accionamiento. Solo es posible utilizar uno de los dos encders cada vez.
En SINAMICS S110 solo es posible alternar entre Juego de datos de encder 0 y "sin
encder".
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
612 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.2.4 MDS: Juego de datos de motor (Motor Data Set)
MDS: Juego de datos de motor (Motor Data Set)
Un juego de datos de motor contiene diversos parmetros ajustables de un motor conectado
que son importantes para la configuracin del accionamiento. Tambin incluye algunos
parmetros observables con datos calculados.
Parmetros ajustables, p. ej.:
Nmero de componente Motor (p0131)
Seleccin Tipo de motor (p0300)
Datos asignados del motor (p0304 y siguientes)
...
Parmetros observables, p. ej.:
Datos asignados calculados (r0330 y siguientes)
...
En el manual de listas SINAMICS S110, los parmetros agrupados en el juego de datos de
motor se identifican con "Juego de datos MDS" y estn indexados [0...n].
El juego de datos de motor se asigna a un juego de datos del accionamiento por intermedio
del parmetro p0186.
Una conmutacin de juego de datos de motor solo puede llevarse a cabo a travs de una
conmutacin de DDS. La conmutacin de juego de datos de motor se utiliza, p. ej., para:
Conmutar entre diferentes motores.
Conmutar entre diferentes devanados de un motor (p. ej.: conmutacin estrella-
tringulo).
Adaptar los datos del motor.
SINAMICS S110 permite administrar un mximo de 2 juegos de datos de motor. La cantidad
de juegos de datos de motor en p0130 no debe superar la cantidad de juegos de datos de
accionamiento en p0180.
10.2.5 Integracin
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
8560 Juegos de datos de mando (Command Data Set, CDS)
8565 Juegos de datos de accionamiento (Drive Data Set, DDS)
8575 Juegos de datos de motor (Motor Data Set, MDS)
8580 Juegos de datos de etapa de potencia (Power unit Data Set, PDS)
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 613
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
Parmetros ajustables
p0130 Juegos de datos de motor (MDS) Cantidad
p0139 Copiar juego de datos de motor MDS
p0140 Juegos de datos de encder (EDS) Cantidad
p0180 Juegos de datos de accionamiento (DDS) Cantidad
p0186 Juego de datos de motor (MDS) Nmero
p0187 Encder 1 Juego de datos de encder Nmero
p0188 Encder 2 Juego de datos de encder Nmero
p0809 Copiar juego de datos de mando CDS
p0810 BI: Juego de datos de mando CDS bit 0
p0819[0...2] Copiar juego de datos de accionamiento DDS
p0820 BI: Seleccin juego de datos de accto. DDS bit 0
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
614 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.2.6 Manejo de los juegos de datos
Copiar juego de datos de mando
Ajustar el parmetro p0809 como sigue:
1. p0809[0] = nmero del juego de datos de mando a copiar (origen)
2. p0809[1] = nmero del juego de datos de mando en donde copiar (destino)
3. p0809[2] = 1
Se inicia la copia.
La copia ha concluido cuando p0809[2] = 0.

Nota
En STARTER es posible copiar los juegos de datos de mando (Accionamiento
Configuracin pestaa "Juegos de datos de mando").
En las pantallas correspondientes de STARTER se puede seleccionar el juego de datos de
mando mostrado.

Copiar juego de datos de accionamiento
Ajustar el parmetro p0819 como sigue:
1. p0819[0] = nmero del juego de datos de accionamiento a copiar (origen)
2. p0819[1] = nmero del juego de datos de accionamiento en donde copiar (destino)
3. p0819[2] = 1
Se inicia la copia.
La copia ha concluido cuando p0819[2] = 0.

Nota
En STARTER es posible copiar los juegos de datos de accionamiento (Accionamiento
Configuracin pestaa "Juegos de datos de accionamiento").
En las pantallas correspondientes de STARTER se puede seleccionar el juego de datos de
accionamiento mostrado.

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.2 Juegos de datos
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 615
Copiar juego de datos de motor
Definir el parmetro p0139 del modo siguiente:
1. p0139[0] = nmero del juego de datos de motor que debe copiarse (origen)
2. p0139[1] = nmero del juego de datos de motor en el que debe copiarse (destino)
3. p0139[2] = 1
Se inicia la copia.
La copia ha concluido cuando p0139[2] = 0.

Nota
En STARTER pueden ajustarse los juegos de datos de accionamiento a travs de la
configuracin del accionamiento.

Juegos de datos que no se han puesto en marcha
La puesta en marcha de accionamientos puede finalizarse tambin cuando existen juegos
de datos (EDS, MDS, DDS) que no se han puesto en marcha.
Los juegos de datos que no se han puesto en marcha se identifican como "no puestos en
marcha".
Los atributos se visualizan en STARTER o bien en la lista de expertos u OP.
No est permitido activar estos juegos de datos y, si se intenta, se produce un error.
La asignacin de estos juegos de datos a un juego de datos de accionamiento (DDS) solo
es posible a travs de un
paso de puesta en marcha (p0009 0, p0010 0).

Nota
Si no hay ningn juego de datos DDS con el atributo "puesto en marcha", el eje de
accionamiento asignado se mantiene en bloqueo del regulador.


Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
616 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
En este captulo se describen las funciones bsicas de la tarjeta de memoria con SINAMICS
S110.

PRECAUCIN
Conexin de la CU305 con la tarjeta de memoria insertada
Dependiendo de los datos que se encuentren en la tarjeta de memoria insertada o en la
CU305, SINAMICS S110 realizar diferentes acciones automticamente al conectar el
sistema (ver descripcin ms abajo). Tenga en cuenta estas descripciones, ya que los
errores de manejo pueden producir prdida de datos o reacciones incorrectas del
accionamiento.
Cuando desee actualizar varios equipos con diferentes parametrizaciones, utilice una
tarjeta para la copia de seguridad de los parmetros y otra tarjeta para la actualizacin del
firmware. El almacenamiento de Firmware y la copia de seguridad de parmetros en la
misma tarjeta solo se recomienda para la sustitucin de piezas.

Conceptos:
La CU305, unidad de control de SINAMICS S110, administra tres reas de memoria:
1. Una memoria voltil, la "RAM", tambin denominada memoria de trabajo.
2. Una memoria no voltil, la "ROM", tambin denominada "memoria flash".
3. Una tarjeta de memoria mvil disponible opcionalmente. La CU305 solo admite tarjetas
de memoria que hayan sido preparadas por Siemens para SINAMICS S110.
Durante su funcionamiento, SINAMICS S110 opera desde la memoria de trabajo. Aqu est
depositada toda la informacin de proyecto y los programas de aplicacin para el servicio.
Para hacer una copia de los datos actuales de la memoria de trabajo, deben copiarse en la
memoria no voltil antes de la desconexin. Para ms informacin consulte el captulo
Puesta en marcha de este manual y, dentro del mismo, "RAM en ROM".
Se utiliza una tarjeta de memoria opcional para copiar juegos de datos de parmetros
diferentes y transmitirlos a otros sistemas S110, para realizar actualizaciones del firmware o
para ejecutar puestas en marcha en serie. Para el uso de las Safety Integrated Extended
Functions es obligatoria una tarjeta de memoria.
Juegos de datos de parmetros
Los juegos de datos de parmetros representan la totalidad de los parmetros de un
proyecto, incluyendo el propio proyecto. Los juegos de datos de parmetros se diferencian
en funcin de la configuracin del accionamiento (etapa de potencia, motor, encder
utilizados, etc.) y de la aplicacin (p. ej., mdulos de funcin, tipo de regulacin).
En la ROM pueden almacenarse como mximo 2 juegos de datos de parmetros con los
ndices 0 y 10.
En la tarjeta de memoria pueden almacenarse hasta 101 juegos de datos de parmetros
(ndices de 0 a 100).
Los juegos de datos de parmetros pueden cargarse o copiarse en la ROM desde la tarjeta
de memoria.
El juego de datos de parmetros activo en la RAM tiene el ndice 0.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 617
10.3.1 Manejo de los juegos de datos de parmetros
Copia de seguridad de parmetros
Existen varias posibilidades para copiar juegos de datos de parmetros de la memoria no
voltil en la tarjeta de memoria:
Copia de seguridad automtica de parmetros en la tarjeta de memoria al
desconectar/conectar el sistema:
Eliminar todos los
datos de tarjeta
de memoria o
utilizar tarjeta
vaca
Tarjeta de memoria
vaca?
S
No
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Introducir tarjeta de
memoria en CU305
Copia seg. parm.
con ndice 0 se
realiza de la
tarjeta de memoria
Cerrar sesin en tarj.
memoria (p9400 = 2)
y extraerla
de la CU305
Juego_ parmetros
_con nd. 0
guardado en ROM
de CU305?
S
No
Copiar juego_
parmetros _nd. 0
de RAM en ROM

Figura 10-4 Copia de seguridad de parmetros
Como alternativa, puede guardar juegos de parmetros de la siguiente manera, sin
desconectar y conectar la CU305:
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
618 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
El sistema est conectado:
Insertar la tarjeta de memoria en la CU305.
Ejecutar el comando "RAM en ROM" (p0977 = 1). En este caso, el juego de datos de
parmetros actual se copia automticamente en primer lugar en la ROM y, a
continuacin, en la tarjeta de memoria como juego de datos con ndice 0. Si ya existe
un juego de datos de parmetros en la tarjeta de memoria con el ndice 0, este ser
sobrescrito sin efectuar ninguna consulta al respecto.
El sistema est conectado:
Transferencia de datos de la ROM a la tarjeta de memoria iniciada por el usuario
utilizando los parmetros p0802, p0803 y p0804:
p0802 = (0...100) como destino en la tarjeta de memoria, p0803 = (0/10/11/12) como
fuente de ROM y p0804 = 1.



Nota
Una tarjeta de memoria insertada se sobrescribe mediante una operacin de RAM a
ROM.
Si hay una tarjeta de memoria insertada, el juego de datos de parmetros se copiar
con el ndice 0 de la ROM a la tarjeta de memoria mediante el comando Copiar RAM
en ROM (p0977[1]). En caso de que existiese un juego de datos de parmetros
previamente memorizado en el ndice 0, este ser sobrescrito.

Puesta en marcha en serie (copiar juego de parmetros)
Existen varias posibilidades para copiar juegos de datos de parmetros de la tarjeta de
memoria a la memoria no voltil:

PRECAUCIN
El juego de datos de parmetros de la ROM se sobrescribe al iniciar el sistema.
En el prximo proceso se sobrescribir un archivo de copia de seguridad de parmetros ya
existente en la CU305 con ajuste 0.

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 619
Copia automtica del juego de datos de parmetros con ndice 0 de la tarjeta de
memoria al desconectar/conectar el sistema:
S
Copia seg. parm.
con ndice 0 en
tarj. memoria?
No
Utilizar tarjeta de
memoria con
copia seg. parm.
deseada
Introducir tarjeta de
memoria en CU305
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Copia seg. parm.
con ajuste 0 se
guarda en la
CU305
Cerrar sesin en tarj.
memoria (p9400 = 2)
y extraerla
de la CU305

Figura 10-5 Puesta en marcha en serie
Como alternativa, puede copiar juegos de parmetros de la siguiente manera de la tarjeta
de memoria a la CU305, sin desconectar y conectar la CU305:
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
620 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
El sistema est conectado. Transferencia de datos de la tarjeta de memoria a la ROM
iniciada por el usuario utilizando los parmetros p0802, p0803 y p0804:
p0802 = (0...100) como fuente de la tarjeta de memoria, p0803 = (0/10/11/12) como
destino en la ROM y p0804 = 2.



Nota
Memorizacin y carga de todos los parmetros con ayuda de p0976 y p0977:
Con ayuda de los parmetros p0976 y p0977 puede guardar o volver a cargar todos
los parmetros. Encontrar ms detalles a este respecto en la descripcin de
parmetros del manual de listas SINAMICS S110.


10.3.2 Manejo de las versiones de firmware
Actualizacin/reversin del firmware
Ser necesario actualizar la versin del firmware cuando en una versin ms moderna haya
disponible una funcionalidad ampliada que haya que utilizar.
Una reversin se hace imprescindible cuando, p. ej., para la sustitucin de piezas en una
CU305 que ya est equipada con una versin superior se desee utilizar una versin inferior.
Una actualizacin o una reversin del firmware puede durar varios minutos, durante los
cuales permanece encendido el LED RDY (READY) de la CU305.
Una vez finalizadas todas las actualizaciones/reversiones, el LED RDY (READY) y el LED
COM de la Control Unit parpadean en rojo a una velocidad de 0,5 Hz y el LED RDY
(READY) del componente correspondiente emite un parpadeo verde/rojo a una velocidad de
2 Hz. Para que el firmware tenga efecto, ejecute un POWER ON en todos los componentes.
Para la actualizacin/reversin automtica al desconectar/conectar el sistema, proceda de la
siguiente manera:

PRECAUCIN
Prdida de parmetros en una reversin del firmware
Al realizar una reversin del firmware, la parametrizacin existente del equipo se pierde.

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 621
Solo
versin de firmware
en tarj. memoria
presente
Utilizar tarjeta de
memoria sin copia
seg. parmetros y con
versin de firmware
deseada
Introducir tarjeta de
memoria en CU305
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Firmware se copiar
de la tarjeta de me-
moria en la CU305
Versin de
firmware tarj. memoria >
versin de firmware original
CU305
Precaucin:
La parametrizacin
actual del
equipo se perder.
La parametri-
zacin actual del
equipo se conver-
tir a la nueva
versin
No
No:
Reversin
S: Actualizacin
S
Versin de
firmware tarj. memoria =
versin de firmware
_CU305?
S
No
Ninguna accin
Cerrar sesin en tarj.
memoria (p9400 = 2)
y extraerla
de la CU305

Figura 10-6 Actualizacin/reversin del firmware
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
622 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.3.3 Sustitucin de equipos
Ha fallado una CU305. Desea sustituir el equipo y, al hacerlo, conservar tambin la versin
del firmware. Recibe una CU305 nueva con la versin de firmware habilitada actualmente en
el momento de la entrega.
Para la sustitucin del equipo, proceda de la manera siguiente:
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 623
No
S
No
Versin firmware
+ copia seg. parm.
presente en la propia
tarjeta de
memoria
Versin firmware
en tarjeta memoria =
versin firmware
en CU305
Introducir tarj. memoria
con firmware
en CU305
Introducir tarj. memoria
con copia seg.
parm. en CU305
Introducir tarj. memoria
con firmware
en CU305
Precaucin:
Toda copia de seguridad de parmetros
ya existente en la CU305 con ajuste 0
se sobrescribir.
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
S
Firmware se copiar
de la tarjeta de me-
moria en la CU305
Copia seg. parm.
con ndice 0 se
realiza de la
tarjeta de memoria
a la CU305
Firmware se copiar
de la tarjeta de me-
moria en la CU305
Cerrar sesin de tarjeta
de memoria con firmware,
extraerla e introducir
tarjeta con copia
seg. parm. en la
CU305
SINAMICS S110
Desconectar y
reconectar
Copia seg. parm.
con ndice 0 se
realiza de la
tarjeta de memoria
a la CU305
Copiar parmetros _en
CU305:
Ver apartado 10.3.1
Seccin Puesta en
marcha serie (Copiar
juego de parmetros)
Cerrar sesin en tarj.
memoria (p9400 = 2)
y extraerla
de la CU305
Cerrar sesin en tarj.
memoria (p9400 = 2)
y extraerla
de la CU305
Cerrar sesin en tarj.
memoria (p9400 = 2)
y extraerla
de la CU305

Figura 10-7 Sustitucin de equipos
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.3 Manejo de la tarjeta de memoria
Manual de funciones
624 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.3.4 Extraccin segura de la tarjeta de memoria

PRECAUCIN
Si se extrae la tarjeta de memoria sin previamente iniciar y confirmar la funcin "Extraer
con seguridad", puede destruirse el sistema de archivos de la tarjeta. En tal caso, la tarjeta
quedara inutilizada y debera repararse.

Si desea extraer la tarjeta de memoria del equipo, proceda de la siguiente manera:
Ajuste el parmetro p9400 = 2.
Espere hasta que el parmetro p9400 adopte el valor "3": ahora puede extraer la tarjeta
de memoria con seguridad.
Si el parmetro p9400 adopta el valor "100", la tarjeta de memoria no puede extraerse
con seguridad. Espere hasta que hayan terminado los accesos a la tarjeta de memoria y
vuelva a iniciar entonces la extraccin segura con p9400 = 2.

10.3.5 Integracin
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p0977: Guardar todos los parmetros
p0802: Transferencia de datos Tarjeta de memoria como origen/destino
p0803: Transferencia de datos Memoria del equipo como origen/destino
p0804: Transferencia de datos Inicio
p0804 = 1: Transferencia de la tarjeta de memoria a la memoria no voltil del equipo
p0804 = 2: Transferencia de la memoria no voltil del equipo a la tarjeta de memoria
En caso de que se produzca un error al ejecutar la transferencia de datos de
parmetros, esto se indicar tambin en el parmetro p0804 (p0804 = 1001, 1002,
1003 1100).
p7827 Actualizacin de firmware Visualizacin del progreso
p9400 Extraer con seguridad la tarjeta de memoria

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 625
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales
10.4.1 Descripcin
Descripcin
Cada equipo de accionamiento tiene numerosas magnitudes de E y S y magnitudes internas
de regulacin que se pueden interconectar.
La tecnologa BICO (en ingls: Binector Connector Technology) permite adaptar el equipo
de accionamiento a los ms diversos requisitos.
Las seales digitales y analgicas interconectables a voluntad usando parmetros BICO se
identifican el nombre del parmetro mediante un BI, BO, CI o CO colocado al comienzo.
Estos parmetros se identifican de forma acorde en la lista de parmetros o en los
esquemas de funciones.

Nota
Para aplicar la tecnologa BICO se recomienda usar la herramienta de parametrizacin y
puesta en marcha STARTER.

10.4.2 Binectores, conectores
Binectores, BI: Entrada de binector, BO: Salida de binector
Un binector es una seal digital (binaria) sin unidad que puede adoptar los valore 0 1.
Los binectores se dividen en entradas de binector (destino de la seal) y salidas de binector
(fuente de la seal).
Tabla 10- 2 Binectores
Abreviatura Smbolo Nombre Descripcin
BI Entrada de binector
Binector Input
(destino de seal)
Puede interconectarse con una salida de
binector en calidad de fuente.
El nmero de la salida de binector debe
ajustarse como valor de parmetro.
BO Salida de binector
Binector Output
(fuente de seal)
Puede usarse como fuente para una entrada
de binector.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales
Manual de funciones
626 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Conectores, CI: Entrada de conector, CO: Salida de conector
Un conector es una seal digital, p. ej., en formato de 32 bits. Puede usarse para reproducir
palabras (16 bits), palabras dobles (32 bits) o seales analgicas. Los conectores se dividen
en entradas de conector (destino de la seal) y salidas de conector (fuente de la seal).
Tabla 10- 3 Conectores
Abreviatura Smbolo Nombre Descripcin
CI Entrada de conector
Connector Input
(destino de seal)
Puede interconectarse con una salida de
conector en calidad de fuente.
El nmero de la salida de conector debe
ajustarse como valor de parmetro.
CO Salida de conector
Connector Output
(fuente de seal)
Puede usarse como fuente para una entrada
de conector.
10.4.3 Interconexin de seales mediante tecnologa BICO
Para interconectar dos seales es necesario asignar a un parmetro de entrada BICO
(destino de la seal) el parmetro de salida BICO deseado (fuente de la seal).
Para interconectar una entrada de binector/conector con una salida de binector/conector se
precisan las informaciones siguientes:
Binectores: nmero de parmetro, nmero de bit y Drive Object ID
Conectores sin ndice: nmero de parmetro y Drive Object ID
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 627
Conectores con ndice: nmero de parmetro, ndice y Drive Object ID
Tipo de datos (fuente de seal en parmetros de salida de conector)
BO: salida de binector
CO: salida de conector
Fuente de seal
Bl: entrada de binector
Cl: entrada de conector
Destino de seal
CO (sin ndice)
CO (con ndice)
r0037
lndex [0]
r0037
r0037
[1]
[2]
r0037 [3]
r0722.0
BO
r0036
pxxxx.y
722.0
Bl
pxxxx.y
37[2]
Cl
pxxxx.y
36
Cl

Figura 10-8 Interconexin de seales mediante tecnologa BICO



Nota
Una entrada de conector (CI) no puede interconectarse con cualquier salida de conector
(CO, fuente de seal). Lo mismo rige para la entrada de binector (BI) y la salida de
binector (BO).
En el apartado "Tipo de datos" de la lista de parmetros figura para cada parmetro CI y
BI informacin sobre el tipo de datos del parmetro y del parmetro BICO.
En el caso de los parmetros CO y BO solo aparece el tipo de datos del parmetro
BICO.
Notacin:
Tipos de datos entrada BICO: tipo de datos parmetro/tipo de datos parmetro BICO,
ejemplo: Unsigned32/Integer16
Tipo de datos salida BICO: tipo de datos parmetro BICO,
ejemplo: FloatingPoint32
Las posibles interconexiones entre la entrada BICO (destino de seal) y la salida BICO
(fuente de seal) se especifican en la siguiente documentacin:
Bibliografa: Manual de listas SINAMICS S110
Captulo "Explicaciones sobre la lista de parmetros", tabla "Combinaciones posibles
para interconexiones BICO".

La interconexin por parmetros BICO puede realizarse en diferentes juegos de datos de
mando (CDS). Al conmutar entre los juegos de datos surten efecto las diferentes
interconexiones definidas en los juegos de datos de mando. Tambin es posible
interconectar salvando lmites de objetos de accionamiento.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales
Manual de funciones
628 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.4.4 Codificacin interna de los parmetros de salida de binector/conector
La codificacin interna se precisa, p. ej., para escribir parmetros de entrada BICO va
PROFIBUS.
0000 0000 0000 0001 bin 00 0000 0000 bin 0000 00 bin
0000 0000 0000 0000 bin 00 0000 0000 bin 0000 00 bin 0000 0000 hex > Feste 0
0001 0000 hex > Feste 1
03E9 FC02 hex > CO: 1001[2]
0000 0011 1110 1001 bin 00 0000 0010 bin 1111 11 bin
Nmero de parmetro
Ejemplos de fuentes de seal
Nmero de ndice
Objeto de
acciona-
miento
Equipo (p. ej. CU320)
Objeto propio
1001 dec 2 dec 63 dec
0
63
Bit 31 16 15 10 9 0 . . .

Figura 10-9 Codificacin interna de los parmetros de salida de binector/conector
10.4.5 Ejemplos de interconexiones
Ejemplo: interconexin de seales digitales
Se desea mandar un accionamiento con JOG 1 y JOG 2 a travs de los bornes DI 0 y DI 1
situados en la Control Unit.
interno
interno
Jog 1
Jog 2
Jog 1
Jog 2
BO: salida de binector
Fuente de seal
Bl: entrada de binector
Destino de seal
r0722.0
r0722.1
Dl 1 X122.2
Dl 0 X122.1
p1055.C
p1056.C
24 V
r0722.0
r0722.1
Dl 1 X122.2
Dl 0 X122.1
p1055.C
722.0
p1056.C
722.1
24 V

Figura 10-10 Interconexin de seales digitales (ejemplo)
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 629
10.4.6 Indicaciones sobre la tecnologa BICO
Copia de accionamientos
Al copiar un accionamiento se copia tambin la interconexin.
Convertidores binector-conector y convertidores conector-binector
Convertidor binector-conector
Varias seales digitales se convierten en una palabra doble entera de 32 bits o en una
palabra entera de 16 bits.
p2080[0...15] BI: PROFIdrive Enviar PZD bit a bit
Convertidor conector-binector
Una palabra doble entera de 32 bits o una palabra entera de 16 bits se convierte en
seales digitales discretas.
p2099[0...1] CI: PROFIdrive PZD Seleccin Recepcin bit a bit
Interconectar valores fijos usando tecnologa BICO
Para interconectar valores fijos predefinibles existen las siguientes salidas de conector:
p2900[0...n] CO: Valor_fijo_%_1
p2901[0...n] CO: Valor_fijo_%_2
p2930[0...n] CO: Valor_fijo_M_1
Ejemplo:
Estos parmetros pueden usarse para interconectar el factor de escala para la consigna
principal o para interconectar un par adicional.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.4 Tecnologa BICO: interconexin de seales
Manual de funciones
630 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.4.7 Normalizaciones
Seales para las salidas analgicas
Tabla 10- 4 Lista de algunas seales para salidas analgicas
Seal Parmetro Unidad Normalizacin
(100% = ...)
Consigna de velocidad antes de filtro r0060 1/min p2000
Velocidad real Encder en motor r0061 1/min p2000
Velocidad real r0063 1/min p2000
Frecuencia de salida accionamiento r0066 Hz Frecuencia de referencia
Intensidad real Valor absoluto r0068 Aef p2002
Tensin en circuito intermedio Valor
real
r0070 V p2001
Consigna de par total r0079 Nm p2003
Valor real potencia activa r0082 kW r2004
Error de regulacin r0064 1/min p2000
Grado conduccin r0074 % Grado de conduccin de referencia
Consigna de intensidad formadora de
par
r0077 A p2002
Intensidad real formadora de par r0078 A p2002
Consigna de flujo r0083 % Flujo de referencia
Flujo real r0084 % Flujo de referencia
Regulador de velocidad
Salida de par PI
r1480 Nm p2003
Regulador de velocidad
Salida de par I
r1482 Nm p2003
Indicaciones para la modificacin de los parmetros de normalizacin de p2000 a p2007
PRECAUCIN
Si se selecciona una representacin relativa y posteriormente se modifican los parmetros
de referencia (p. ej., p2000), el valor relativo de algunos parmetros de regulacin se
adapta automticamente para que el comportamiento de regulacin no se modifique.


Fundamentos del sistema de accionamientos
10.5 Entradas/salidas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 631
10.5 Entradas/salidas
10.5.1 Vista general de entradas/salidas
Existen las siguientes entradas/salidas digitales y entradas/salidas analgicas.
Tabla 10- 5 Vista general de entradas/salidas
digital analgico
Componente
Entradas Entradas/salidas
bidireccionales
Salidas Entradas Salidas
CU305 11
1)
4
2)
1 1
1) Ajustable: con o sin aislamiento galvnico
2) De ellas, 4 son "entradas rpidas"


Nota
Encontrar informacin detallada sobre las propiedades de hardware de las
entradas/salidas en:
Bibliografa: SINAMICS S110 Manual de producto Control Units
Encontrar informacin detallada sobre la relacin estructural de todas las entradas/salidas
de un componente, as como de sus parmetros, en los esquemas de funciones listados en:
Bibliografa: Manual de listas SINAMICS S110

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.5 Entradas/salidas
Manual de funciones
632 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.5.2 Entradas/salidas digitales
Entradas digitales
Propiedades
Las entradas digitales funcionan en modo "High-active".
Una entrada abierta se interpreta como "bajo".
Inhibicin de rebotes ajustada
Tiempo de retardo = de 1 a 2 ciclos del regulador de intensidad (250 s).
Disponibilidad de la seal de entrada para interconexin posterior
como salida de binector, invertida y no invertida;
como salida de conector.
Modo de simulacin ajustable y parametrizable.
Aislamiento galvnico por bloque ajustable mediante puente.
Puente abierto: con aislamiento galvnico.
Las entradas digitales funcionan solamente con una masa de referencia cableada.
Puente cerrado: sin aislamiento galvnico.
El potencial de referencia de las entradas digitales es la masa de la Control Unit.
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2020 Entradas digitales con aislamiento galvnico (DI 0 ... DI 3)
2021 Entradas digitales con aislamiento galvnico (DI 16 ... DI 19)
2022 Entradas digitales con aislamiento galvnico (DI 20 ... DI 22)
2030 Entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO 8 ... DI/DO 9)
2031 Entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO 10 ... DI/DO 11)
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.5 Entradas/salidas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 633
Salida digital
Propiedades
Alimentacin propia de las salidas digitales.
Fuente de la seal de salida ajustable mediante parmetros.
Seal invertible mediante parmetros.
Estado visualizable de la seal de salida
como salida de binector;
como salida de conector.



Nota
Para que la salida digital funcione, debe estar conectada su propia alimentacin de
electrnica de control.

Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2032 Salida digital (DO 16)
Entradas/salidas digitales bidireccionales
Propiedades
Parametrizables como entrada o salida digital.
Si estn ajustadas como entrada digital:
Cuatro "entradas rpidas" en la Control Unit
Si estas entradas se utilizan, p. ej., para la funcin "Medicin al vuelo", al guardar el
valor real actan como "entradas rpidas" prcticamente sin retardo.
Se aplican las mismas propiedades que en las entradas digitales puras.
Si estn ajustadas como salida digital:
Se aplican las mismas propiedades que en la salida digital pura.
Comparticin de recursos de las entradas/salidas bidireccionales entre la CU y el control
superior (ver captulo "Utilizacin de las entradas/salidas bidireccionales en la CU").
Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110)
2030 Entradas/salidas digitales bidirec. (DI/DO 8 ... DI/DO 9)
2031 Entradas/salidas digitales bidirec. (DI/DO 10 ... DI/DO 11)
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.5 Entradas/salidas
Manual de funciones
634 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.5.3 Entrada analgica
Propiedades
Filtro de entrada de hardware con ajuste fijo
Modo de simulacin parametrizable
Offset ajustable
Seal invertible mediante entrada de binector
Formacin de valor absoluto ajustable
Supresin de ruido (p0768)
Habilitacin de las entradas mediante entrada de binector
La seal de salida est disponible mediante la salida de conector
Escalado
Alisamiento

ATENCIN

Los parmetros p0757 hasta p0760 del escalado no limitan los valores de
tensin/intensidad.

Esquema de funciones (ver manual de listas SINAMICS S110)
2040 Entrada analgica (AI)
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 635
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated
Qu datos estn guardados en el SINAMICS Sensor Module Integrated?
En el SINAMICS Sensor Module Integrated ("SMI" para abreviar, con interfaz DRIVE-CLiQ
en el encder), los datos de motor y de encder necesarios para el control de un motor con
DRIVE-CLiQ estn guardados en la EEPROM tal y como se entregaron. Para el encder
con interfaz DRIVE-CLiQ no es necesario introducir datos de motor o de encder al realizar
la puesta en marcha. Los datos de motor y de encder del SMI (datos SMI para abreviar) se
consultan y se guardan al realizar la puesta en marcha de la Control Unit.
DRIVE-CLiQ interno
Un DRIVE CLiQ interno (DQI) es un SINAMICS Sensor Module Integrated que est
integrado en la carcasa del encder. El encder y el Sensor Module estn agrupados para
formar una unidad. Mediante la conexin DRIVE-CLiQ se realiza la conexin directamente
con la Control Unit o un Motor Module. A diferencia del SMI, en un DQI se guardan los datos
de encder de manera que no se puedan modificar. Los datos de motor se pueden
modificar.
Si...
Si se produce una avera en un Sensor Module Integrated, este debe sustituirse.
Posibles soluciones
Lo ms sencillo es el montaje de un SMI sustitutivo preparado por el fabricante del motor en
el que estn guardados los datos originales del accionamiento. El accionamiento volver a
estar plenamente listo para el servicio de forma inmediata.
Si esto no es posible, se puede continuar provisionalmente con el servicio tambin con un
SMI sustitutivo vaco (el aviso de alarma A01840 se puede ignorar). Tambin se puede
utilizar un SMI sustitutivo con juegos de datos incorrectos. En ese caso deber borrar los
datos incorrectos antes del montaje.
Mientras no se desconecte la Control Unit conectada, los datos SMI originales estarn
disponibles en la Control Unit. Deber transferir los datos a la tarjeta de memoria con "RAM
en ROM" y en la siguiente oportunidad copiarlos en el SMI sustitutivo, p. ej. durante la
siguiente interrupcin del servicio planificada.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated
Manual de funciones
636 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Si el accionamiento se desconecta, la memoria voltil de la CU pierde todos los datos. Si no
ha copiado en la tarjeta de memoria los datos SMI correctos antes de la desconexin, los
habr perdido. El accionamiento no puede volver al servicio sin los datos SMI correctos
aunque se haya sustituido el SMI averiado.

ATENCIN
El usuario es el responsable de realizar la copia de seguridad de los datos de motor y de
encder del Sensor Module Integrated. En un proceso de almacenamiento de RAM en
ROM se realiza una copia de seguridad automtica de los datos.
Guarde sus datos ms actuales en la tarjeta de memoria tras realizar cualquier
modificacin en la topologa. De esta manera, en intervenciones de servicio tcnico, se
puede cargar en un breve espacio de tiempo un SMI sustitutivo con los datos ms actuales
y el accionamiento puede volver a ponerse en marcha.



ATENCIN
La sustitucin mecnica de un Sensor Module Integrated averiado por un SMI sustitutivo
solamente puede ser realizada por personal cualificado.

10.6.1 Guardar los datos originales del Sensor Module Integrated
Memorizacin de los datos SMI
Los datos SMI se pueden guardar automtica o manualmente en la tarjeta de memoria de la
Control Unit. Pueden guardarse o bien los datos de todos los SMI de la topologa de
consigna o bien los datos de SMI individuales (tambin de la topologa real).
Memorizacin automtica
Con el comando "RAM en ROM" se pueden guardar automticamente en la tarjeta de
memoria todos los datos SMI de la topologa de consigna. No es necesario que el usuario
intervenga adicionalmente. La explicacin del proceso contina ms abajo.
Memorizacin manual
La memorizacin de los datos SMI puede iniciarse manualmente con los parmetros p4690
y p4691 si no se ha realizado ningn RAM en ROM. El directorio de destino es el mismo que
el de la memorizacin automtica.
Con la memorizacin manual se pueden guardar o bien los datos de un SMI individual o
bien los datos de todos los SMI de la topologa de consigna conectada. La explicacin del
proceso contina ms abajo.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 637
Estructura de datos de los datos de motor y de encder en la tarjeta de memoria
En la estructura de carpetas se puede reconocer si se han puesto en marcha los
componentes de la Control Unit o si estn disponibles adicionalmente. En el ejemplo de ms
abajo se han guardado los datos originales del SMI original (en el ejemplo, C7) de la Control
Unit con el nmero de componente "7". Si se conecta un SMI sustitutivo con los datos
originales en el mismo puerto DRIVE-CLiQ, este SMI recibe de la Control Unit el mismo
nmero de componente que el SMI original.
Si se enchufa un SMI en otro puerto DRIVE-CLiQ de la Control Unit, p. ej. para guardar los
datos originales de este SMI, recibe de la Control Unit un nmero de componente
provisional mayor o igual que 200; en este ejemplo, 205.
Al guardar con la Control Unit se crea automticamente la estructura de carpetas de ms
abajo.
Si procesa la tarjeta de memoria con un lector de tarjetas, deber guardar manualmente los
datos del componente en la carpeta "USER/SINAMICSS/SMI_DATA_MAN/C2..". La
estructura de carpetas y los nombres deben respetarse obligatoriamente para que la Control
Unit encuentre los datos:

SMI en la
topologa de
consigna
Memorizacin Estructura de carpetas Nombre del
directorio
S automtica /USER/SINAMICS/DATA/SMI_DATA/C7 C7
S manual /USER/SINAMICS/DATA/SMI_DATA/C7 C7
No manual /USER/SINAMICS/DATA/SMI_DATA_MAN/C205 C205
Vista general de la estructura de carpetas
Los datos de motor y de encder de un SMI se guardan en la tarjeta de memoria en dos
archivos separados. En el nombre de archivo estn incluidas las siguientes propiedades
codificadas:
SMIn0Xzy.bin
n = 1: reslver
n = 2: incremental sen/cos 1 Vpp o encder absoluto EnDat
z = b: ltima cifra de la referencia de SMI ....0
z = e: ltima cifra de la referencia de SMI ....3
y = 1: datos de motor
y = 2: datos de encder

Ejemplo 1:
Nombre de archivo de SMI con datos de encder de un reslver, ltima cifra de la
referencia de SMI ....3:
SMI10Xe2.bin
Los datos de motor correspondientes se guardan en este archivo:
SMI10Xe1.bin
Ejemplo 2:
Datos del motor en un DRIVE-CliQ interno (DQI); en este caso solo est el archivo del
motor:
DQIXe1.bin
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated
Manual de funciones
638 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Memorizacin manual de los datos de todos los Sensor Modules Integrated (p4692 = 1)
Con el parmetro de la CU p4692 = 1, "Sustitucin de piezas SMI Salvar/copiar datos", se
hace la copia de seguridad de todos los datos SMI de la topologa de consigna. Despus de
realizar correctamente la copia de seguridad de los datos, se genera una respuesta que
indica que la memorizacin se ha realizado correctamente: p4692 se ajusta a 10.
Si la memorizacin no se ha realizado correctamente, el parmetro p4692 se ajusta a un
valor de error. Los valores de error, su significado y la correspondiente ayuda se pueden
consultar en el manual de listas.
Memorizacin manual de los datos de un determinado Sensor Module Integrated
1. Determinar el nmero de componente del SMI:
Si desea guardar los datos de un Sensor Module Integrated concreto, deber determinar
su nmero de componente a partir de la vista de la topologa real. Se pueden guardar los
datos de todos los SMI, tanto los que tienen nmeros de componente < 200 como
tambin nmeros de componente > 200.

Figura 10-11 Determinacin del nmero de componente del Sensor Module Integrated a partir de la topologa de consigna
2. Guardar los datos del Sensor Module Integrated (p4690, p4691):
En el parmetro de la CU p4690 (Sustitucin de piezas SMI Nmero de componente),
se registra el nmero de componente del SMI cuyos datos desee guardar. En el
ejemplo el SMI20 tiene el nmero de componente 7. En consecuencia, debe ajustarse
p4690 = 7.
En el parmetro de la CU p4693[0..1] (Sustitucin de piezas SMI Salvaguarda de
datos Directorio) se puede registrar opcionalmente el nmero del directorio del
archivo del SMI en el que se desee guardar los datos.
Con p4691 = 1 se inicia el proceso.
Despus de guardar correctamente los datos, se genera una respuesta que indica
que la memorizacin se ha realizado correctamente: p4692 se ajusta a 10.
Si la memorizacin no se ha realizado correctamente, el parmetro p4692 se ajusta a
un valor de error (ver ms arriba).
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 639
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p4690 Sustitucin de piezas SMI Nmero de componente
p4691 Sustitucin de piezas SMI Salvar/copiar datos
p4692 Sustitucin de piezas SMI Salvar datos de todos los SMI
p4693[0...1] Sustitucin de piezas SMI Salvaguarda de datos Directorio
r4694[0...19] Sustitucin de piezas SMI Salvaguarda de datos Referencia de motor
(referencia)
10.6.2 Transferir datos originales a un Sensor Module Integrated sustitutivo
Los datos originales del SMI averiado se han guardado en la tarjeta de memoria.
El SMI sustitutivo es o bien
un mdulo SMI idntico vaco o bien
un mdulo SMI del mismo tipo de un motor de reserva, aunque tenga datos de motor y
de encder incorrectos.
Transferencia de los datos a un Sensor Module Integrated vaco
1. Los datos de motor y de encder del accionamiento se han guardado en la tarjeta de
memoria. El personal cualificado sustituye el SMI averiado por un SMI sustitutivo vaco.
2. El SMI sustitutivo se conecta al mismo puerto DRIVE-CLiQ que el averiado y recibe
entonces el mismo nmero de componente de la Control Unit.
3. Realice un POWER ON y vuelva a conectar la instalacin. La instalacin se vuelve a
poner en marcha porque los datos originales todava estn disponibles en la tarjeta de
memoria de la Control Unit. La Control Unit emite la alarma A01840 (SMI: Encontrado
componente sin datos de motor). En el valor de fallo de la alarma se encuentra el
nmero de componente del SMI sustituido (en el ejemplo de ms arriba, el "7"). Anote el
nmero para volver a guardar los datos originales en el SMI sustitutivo. De momento
puede ignorar esta alarma. Los datos se podrn copiar al SMI vaco en la prxima
oportunidad, p. ej. en la prxima revisin.
4. Empiece a guardar datos en el SMI introduciendo el nmero de componente en el
parmetro p4690, en nuestro ejemplo p4690 = 7.
5. Ajuste entonces p4691 = 2 ("Sustitucin de piezas SMI Copiar datos"). La Control Unit
transfiere a continuacin los datos del nmero de componente indicado de la tarjeta de
memoria al SMI y sealiza lo siguiente una vez realizada correctamente la transferencia:
p4691 = 9 "Datos SMI copiados y POWER ON para componente necesario".
Si la transferencia de datos no se ha realizado correctamente, el parmetro p4691 se
ajusta a un valor de error. Los valores de error, su significado y la correspondiente ayuda
se encuentran en el manual de listas SINAMICS.
6. Despus del POWER ON ha concluido la sustitucin del SMI.
Transferencia de los datos a un Sensor Module Integrated no vaco
Los datos solamente pueden transferirse a un SMI vaco. Si todava hay datos en el SMI
sustitutivo, no podr sobrescribirlos. El contenido del SMI sustitutivo debe borrarse antes de
guardar datos nuevos. Por si se necesitaran todava los datos del SMI sustitutivo, deber
guardarlos manualmente antes de borrarlos. La copia de seguridad est descrita ms arriba.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.6 Sustitucin de un SINAMICS Sensor Module Integrated
Manual de funciones
640 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Borrado de los datos del Sensor Module Integrated
Para borrar el contenido del SMI son necesarios los siguientes pasos:
1. El contenido de un SMI/DQI solamente se puede borrar si el nmero de componentes es
200 en la topologa real.
2. El SMI est conectado al mismo puerto DRIVE-CLiQ que el averiado antes.
3. p4690 = 7 (Nmero de componente) y p4691 = 30 (Borrar datos SMI).
4. La Control Unit ajusta p4691 = 35 (Borrar datos SMI Se requiere confirmacin)
5. Repetir p4691 = 30 (Borrar datos SMI).
6. Ahora se borrarn los datos del SMI.
7. La CU confirma el proceso con p4691 = 36 (Datos SMI borrados y POWER ON para
componente necesario).
8. Si el borrado no se ha realizado correctamente, el parmetro p4691 se ajusta a un valor
de error. Los valores de error, su significado y la correspondiente ayuda se encuentran
en el manual de listas SINAMICS.
9. Despus del POWER ON-Reset los datos guardados anteriormente, tal y como se
describe ms arriba, se pueden copiar en el SMI sustitutivo.
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p4690 Sustitucin de piezas SMI Nmero de componente
p4691 Sustitucin de piezas SMI Salvar/copiar datos
10.6.3 Obtencin de los datos SMI
Origen de los datos SMI
Habitualmente, los datos SMI originales estn guardados en la tarjeta de memoria. Desde
ah es posible copiarlos directamente a un SMI. Sin embargo, tambin es posible copiar los
datos de la tarjeta de memoria a un PC con ayuda de una estacin de escritura/lector.
Despus pueden transferirse los datos desde ese PC a otras tarjetas de memoria
autorizadas.
Si los datos originales ya no estn disponibles, pueden descargarse o solicitarse al
fabricante por Internet para copiarlos con una estacin de escritura/lector desde un PC a la
tarjeta de memoria de la Control Unit.
Datos de contacto del fabricante
El centro de asistencia tcnica EWN pone a disposicin de los centros de reparacin
autorizados por MC una direccin de e-mail para solicitar datos SMI:
MMS_Mailer.nes.mc.aud@siemens.com
Para determinar los datos del SMI sustitutivo debe indicarse el nmero de serie exacto del
motor y del SMI. Otra posibilidad es indicar la referencia completa del motor. Despus se le
enviarn por e-mail los datos de motor y de encder.
Existen dos tipos distintos de SMI: el denominado mdulo SAC y el nuevo mdulo DSAC.
Los SMI DSAC tienen un ...3 al final de la referencia. Si el nmero final es otro, se trata de
un mdulo SAC.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.7 Intervalos de muestreo del sistema
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 641
10.7 Intervalos de muestreo del sistema
Las funciones de software disponibles en el sistema se ejecutan cclicamente en diferentes
intervalos de muestreo.
Los intervalos de muestreo de las funciones se predeterminan automticamente al realizar
la configuracin de la unidad de accionamiento:
Regulador de intensidad 250 s
Regulador de velocidad 250 s
Regulador de flujo 250 s
Canal de consigna 4000 s
Regulador de posicin 1000 s
Posicionamiento 4000 s
Regulador tecnolgico 4000 s
Con p0092 = 1 los intervalos de muestreo se predeterminan de manera que sea posible un
modo iscrono con un control. Si no es posible un modo iscrono debido a unos ajustes
incorrectos de los intervalos de muestreo, se emite el aviso correspondiente (A01223,
A01224). El parmetro p0092 debe setearse a "1" antes de la configuracin automtica para
que los intervalos de muestreo se preajusten de la forma correspondiente.
p0009 Puesta en marcha del equipo Filtro de parmetros
p0092 Modo PROFIBUS iscrono: preasignacin/comprobacin
p0097 Seleccin de tipo de objeto de accionamiento
p1800 Frecuencia pulsacin
r9780 SI Ciclo de vigilancia (Control Unit)
r9880 SI Ciclo de vigilancia (Motor Module)
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.8 Concesin de licencia
Manual de funciones
642 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
10.8 Concesin de licencia
Descripcin
Para las Safety Integrated Extended Functions, SINAMICS S110 requiere que la licencia
adquirida para ello se asigne al hardware. En el marco de la asignacin, se recibe una
License Key que vincula electrnicamente las Safety Integrated Extended Functions con el
hardware. Para esta asignacin de la licencia al hardware, se necesita obligatoriamente una
tarjeta de memoria que deber adquirir adicionalmente.
La License Key sirve de sello de licencia electrnico para dar a conocer la propiedad de la
licencia de software.
La documentacin fsica (certificado) propiamente dicha sobre la licencia para el software
con obligacin de licencia utilizado se denomina "Certificate of License".

Nota
En la documentacin para pedido (p. ej. catlogos) encontrar informacin sobre la
funcionalidad bsica y sobre la funcionalidad con obligacin de licencia.

Reaccin del sistema en caso de licencia insuficiente para una opcin
Unos derechos de licencia insuficientes para una opcin se indican con la siguiente alarma y
el LED en la Control Unit:
A13000 Derechos de licencia insuficientes
Luz intermitente verde/roja del LED RDY a una velocidad de 0,5 Hz

ATENCIN

Un servicio del sistema de accionamientos con derechos de licencia insuficientes para
una opcin solamente est permitido durante la puesta en marcha o en intervenciones
del servicio tcnico.
Para el servicio debe disponerse de derechos de licencia suficientes.

Fundamentos del sistema de accionamientos
10.8 Concesin de licencia
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 643
Reaccin del sistema en caso de licencia insuficiente para un mdulo de funcin
Unos derechos de licencia insuficientes para un mdulo de funcin se indican con el
siguiente fallo y el LED en la Control Unit:
F13010 Concesin de licencia Mdulo de funcin sin licencia
El accionamiento se para con la reaccin DES1.
Luz continua roja del LED RDY

ATENCIN

No es posible un servicio del sistema de accionamiento con una licencia insuficiente
para un mdulo de funcin.
Para el servicio debe disponerse de derechos de licencia suficientes.

Propiedades de la License Key
Est asignada a una tarjeta de memoria determinada.
Se guarda en la memoria no voltil.
No puede transferirse.
Puede adquirirse con "WEB License Manager" en una base de datos de licencias.
Creacin de una License Key mediante "WEB License Manager"
Para ello es necesaria la siguiente informacin:
Nmero de serie de la tarjeta de memoria.
Nmero de licencia y nmero de albarn de la licencia (figura en el Certificate of
License).
1. Acceder a "WEB License Manager".
http://www.siemens.com/automation/license
2. Seleccionar "Direct Access".
3. Introducir el nmero de licencia y el nmero de albarn de la licencia.
Hacer clic en "Next".
4. Introducir el nmero de serie.
5. Seleccionar el producto, p. ej. "SINAMICS S CU3xx".
Hacer clic en "Next".
6. Seleccionar "Available license number".
Hacer clic en "Next".
7. Comprobacin de la asignacin
Hacer clic en "Assign".
8. Si est seguro de que la licencia est bien asignada, haga clic en "OK".
9. Se muestra la License Key y puede introducirse.
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.8 Concesin de licencia
Manual de funciones
644 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Introducir License Key
Nota
Antes de introducir la License Key, debe insertar la tarjeta de memoria en la Control Unit.

Con el software de puesta en marcha STARTER, los caracteres ASCII no se introducen de
forma codificada,
sino que las letras y los nmeros de la clave de licencia se pueden introducir directamente
tal y como aparecen impresos en el certificado de licencia.
En este caso, STARTER termina la codificacin ASCII en segundo plano.
Ejemplo de una License Key:
E1MQ-4BEA = 69 49 77 81 45 52 66 69 65 dec (caracteres ASCII)
Forma de proceder al introducir una License Key (ver ejemplo):
p9920[0] = E 1.er carcter
...
p9920[8] = A 9. carcter

Nota
Al modificar p9920[x] al valor 0, todos los ndices siguientes se ajustan tambin a 0.

Despus de introducir la License Key, debe activarse de la siguiente manera:
p9921 = 1 Iniciar activacin de License Key
El parmetro se resetea automticamente a 0.
Introducir la License Key con el panel BOP20
Si introduce la License Key mediante el panel BOP20, deber utilizar la codificacin ASCII
de la clave (ver el ejemplo de ms arriba). En la siguiente tabla puede introducir los
caracteres de la License Key y los nmeros decimales correspondientes.
Tabla 10- 6 Tabla de la License Key
Smbolo
Decimal
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.8 Concesin de licencia
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 645
Cdigo ASCII
Tabla 10- 7 Extracto del cdigo ASCII
Smbolo Decimal Smbolo Decimal
- 45 I 73
0 48 J 74
1 49 K 75
2 50 L 76
3 51 M 77
4 52 N 78
5 53 O 79
6 54 P 80
7 55 Q 81
8 56 R 82
9 57 S 83
A 65 T 84
B 66 U 85
C 67 V 86
D 68 W 87
E 69 X 88
F 70 Y 89
G 71 Z 90
H 72 Espacio en blanco 32
Resumen de parmetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110)
p9920 Concesin de licencia Introducir License Key
p9921 Concesin de licencia Activar License Key
Fundamentos del sistema de accionamientos
10.8 Concesin de licencia
Manual de funciones
646 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 647
Apndice
11
11.1 Disponibilidad de las funciones de software
En combinacin con la Control Unit, SINAMICS S110 versin 4.1 admite las siguientes
funciones:

N. Funcin de SW
1 Tipo de regulacin: Servo Control
2 Tiempos de ciclo fijos
Regulador de intensidad 250 s
Regulador de velocidad 250 s
Regulador de posicin 1 ms
PosS 4 ms
3 Juegos de datos
2 DDS
2 MDS
1 EDS
2 CDS
4 Series de motores admitidas
1FK6; 1FK7
1FT6; 1FT7
1PH7; 1PH8
1LA
5 Safety Integrated Functions
Basic Functions STO, SBC, SS1 controlables mediante borne integrado (F-DI 0); no
necesitan ni licencias ni encders.
Si las Basic Functions se utilizan mediante PROFIsafe, se necesitarn momentneamente
tambin una licencia y un encder apto para Safety.
Extended Functions SS1 (con SBR), SS2, SOS, SLS, SSM controlables mediante borne
integrado (F-DI 02) o PROFIsafe; necesitan licencia y un encder apto para Safety.
Nota: para utilizar la funcin SBC, es necesario el Safe Brake Relay.
6 PosS con 16 secuencias de desplazamiento
7 Free Blocks
8 Regulador tecnolgico
9 Regulador Vdc (contiene respaldo cintico)
10 Rearranque automtico
11 15 Consignas fijas de velocidad
12 1 filtro de consigna de velocidad
13 2 filtros de consigna de intensidad
14 Mando avanzado de freno
15 Freno por cortocircuitado del inducido
Apndice
11.1 Disponibilidad de las funciones de software
Manual de funciones
648 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
N. Funcin de SW
16 Optimizacin del regulador de velocidad de giro
17 Identificacin del motor
18 Identificacin de posicin polar


En combinacin con la Control Unit, con la versin 4.3 SP1 de SINAMICS S110 se admiten
las siguientes funciones nuevas:

N. Funcin de SW
1 Interfaz de impulsos/de sentido para el modo Posicionar en una S7-1200
2 Comunicacin
USS (como alternativa a PROFIBUS a travs de X21 en una CU305-DP) para el modo
Posicionar en una S7-1200
Comunicacin directa PROFIBUS
3 Juegos de datos
2 EDS (1 EDS por DDS)
4 Evaluacin de encder SSI en evaluacin de encder integrada (X23) para encder SSI sin
pistas incrementales
5 Caracterstica U/f en el tipo de regulacin Servo habilitada no solo como funcin de
diagnstico, sino para el servicio general
6 Safety Integrated Functions
Control de las Basic Functions a travs de PROFIsafe
Extended Functions: SLS (Safely Limited Speed) y SBR (Safe Brake Ramp) ahora tambin
utilizable sin encder para motores asncronos
Extended Functions: Safe Speed Monitor tiene ahora un parmetro lmite propio. Hasta
ahora se ha utilizado el mismo parmetro (p9546) que para la velocidad de desconexin
SBR
7 Mejora de la facilidad de uso en la sustitucin de piezas SMI:
Copia de seguridad automtica de los datos de motor y de encder
Posibilidad de servicio con un SMI vaco tambin sin reduccin de la etapa de
comparacin
Un SMI en el que ya se han escrito datos puede borrarse y utilizarse entonces como SMI
sustitutivo
Aviso de fallo si se ha cargado un SMI con datos incorrectos
8 Indicacin de la carga basada en consignas en lugar de la indicacin de la carga basada en
valores reales utilizada hasta ahora
Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 649
11.2 Lista de abreviaturas


Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
650 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 651

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
652 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 653

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
654 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 655

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
656 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 657

Apndice
11.2 Lista de abreviaturas
Manual de funciones
658 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 659
Documentacin general y catlogos
Convertidores en chasis
0,12kW a 3kW
Sinopsis de la documentacin SlNAMlCS
Convertidores en chasis
Convertidores en armario
SlMOTlON, SlNAMlCS S120 y
motores para mquinas de produccin
Getting Started
lnstrucciones de servicio
Manual de listas
Getting Started
lnstrucciones de servicio
Manual de montaje
Manual de funciones Safety lntegrated
Manual de listas
lnstrucciones de servicio
Manual de listas
Documentacin para el fabricante/servicio
Documentacin para el fabricante/servicio
DOConCD
Motores
Manuales de configuracin
Motores
Compatibilidad
electromagntica
Directivas de
instalacin
lnstrucciones de
servicio
Manual de listas
lnstrucciones de
servicio
Manual de listas
Manual de producto Control Units y
componentes complementarios
Manual de producto Etapas de potencia
Booksize
Manual de producto Etapas de potencia
Chassis
Manual de producto Etapas de potencia
Chassis Liquid Cooled
Manual de producto Cabinet Modules
Manual de producto AC Drive
lnstrucciones de
servicio
Manual de listas
Documentacin para el fabricante/servicio
Equipos en chasis SlNAMlCS S120
Cabinet Modules, diseo Chassis:
SlNAMlCS S150
Convertidores en armario
Getting Started
Manual de puesta en marcha
Manual de puesta en marcha CANopen
Descripcin de Funciones de acciona-
miento
Manual de funciones Safety lntegrated
Manual de funciones DCC
Manual de listas
Manual de producto
Getting Started
Manual de funciones
Manual de listas
SlNAMlCS
SlNAMlCS SlNAMlCS SlNAMlCS
SlNAMlCS SlNAMlCS
SlMOTlON
SlNAMlCS
G110
G110
SlNAMlCS
SlNAMlCS
S110
SlNAMlCS
S120
SlNAMlCS
S120
SlNAMlCS
S150
G120 G130
SlNAMlCS
G150
SlNAMlCS
GM150
SM150
GL150
SL150
G130
G150
S120 S120
S150
D11.1 D11 PM21 D21.3

Apndice

Manual de funciones
660 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 661
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Fax: /
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Fax: +49 (0) 9131 / 98 - 2176 (documentacin)
mailto:docu.motioncontrol@siemens.com
http://www.siemens.com/automation/service&support
A:
SlEMENS AG
l DT MC MS1
Postfach 3180
D-91050 Erlangen

Apndice

Manual de funciones
662 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 663
ndice

A
Acceso a Safety Integrated, 427
Aceleracin mxima, 233
Activacin de PROFIsafe, 427
Actualizacin, 620
Actualizacin/reversin del firmware, 620
Ajuste del regulador, automtico
Servo, 145
Alarmas, 102
configurar, 107
historial de alarmas, 106, 385
memoria de alarmas, 106, 385
rea de trabajo, 21
Aumento de tensin
Servo, 143
Avisos, 101
disparo externo, 108
B
Barras de funciones de STARTER
mostrar, 47
Basic Functions mediante PROFIsafe y bornes, 402
Binector, 625
Bloqueo de conexin, 519, 521
Bloques de funcin libres
activacin de bloques de funcin individuales, 292
ADD, 298
AND, 296
AVA, 299
BSW, 304
carga de tiempo de clculo, 293
configuracin y manejo, 281
DFR, 304
DIF, 308
DIV, 299
ejemplos, 288
ejemplos de aplicacin, 281
grupo de ejecucin, 282
INT, 307
integracin en el accionamiento, 288
intervalo de muestreo, 282
LIM, 305
LVM, 309
MFP, 300
MUL, 298
NOT, 297
NSW, 305
nmero de posibles intervalos de muestreo de
hardware distintos, 294
OR, 297
PCL, 300
PDE, 301
PDF, 302
PST, 303
PT1, 306
puesta en marcha, 292
repertorio de bloques, 287
RSR, 303
secuencia de ejecucin, 282
SUB, 298
vista general, 281
XOR, 297
BOP20
funciones importantes, 49, 50
palabra de mando del accionamiento, 120
Bornes Safety
puesta en marcha, 414
Bsqueda de marcas de referencia, 533
C
calibracin
encders absolutos, 237
Calibracin
encders absolutos, 237
Cambiar la contrasea
Safety Integrated, 416
Canal de consigna
ampliado, 264
amplificador Servo, 263
bandas inhibidas, 275
con, 77
consigna principal/consigna adicional, 272
consignas fijas de velocidad, 269
generador de rampa, avanzado, 277
inversin de sentido, 274
JOG, 265
limitacin de consigna, 275
limitacin del sentido de giro, 274
modificacin de consigna, 272
potencimetro motorizado, 270
sin, 77
ndice alfabtico

Manual de funciones
664 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Canal de parmetros, 596
CBC10, 65
Clases de alarma
fallos y alarmas, 110
Clases de aplicacin, 497
Cdigo ASCII
concesin de licencia, 645
Comunicacin
a travs de PROFIBUS, 564
a travs de PROFIdrive, 496
Comunicacin directa esclavo-esclavo
PROFIBUS, 577
Conector, 626
Confirmacin, 102
avanzada, 384
Confirmacin avanzada, 384
Conmutacin
consignas fijas de velocidad, 269
Consigna de par, 127
Consigna principal/consigna adicional, 272
Consignas fijas, 269
Consignas fijas de velocidad, 269
Contador de horas de funcionamiento, 196
Contrasea para Safety Integrated, 332
Control por U/f
servorregulacin, 141
Control Unit
LED durante el arranque, 83
Conversin de unidades, 182
Copiar juegos de datos de parmetros de la memoria
no voltil en la tarjeta de memoria, 617
Copiar juegos de datos de parmetros de la tarjeta de
memoria a la memoria no voltil, 618
D
Datos de proceso, 504
Datos de proceso, consignas
KPC, 501
MOMRED, 501, 506, 511
NSOLL_A, 501, 506, 510
NSOLL_B, 501, 506, 511
Datos de proceso, palabras de estado
AKTSATZ, 518
CU_ZSW, 545
E_DIGITAL, 546
G1_ZSW, 518
G2_ZSW, 518, 539
Gn_ZSW, 535
MELDW, 518, 524
MT_ZSW, 546
POS_ZSW, 527
PosZSW, 518
XistP, 518
ZSW SI (ZSW PROFIsafe), 404, 406
ZSW1, 518, 519
ZSW2, 518, 523
Datos de proceso, palabras de mando
A_DIGITAL, 501, 543
CU_STW, 542
G1_STW, 506
G2_STW, 506, 534
G3_STW, 501
Gn_STW, 531
MDI_ACC, 516
MDI_DEC, 516
MDI_MOD, 517
MDI_TARPOS, 516
MDI_VELOCITY, 516
MDIAcc, 506
MDIDec, 506
MDIMode, 506
MDIPos, 506
MDIVel, 506
MT_STW, 544
Over, 506
OVERRIDE, 516
POS_STW, 513
POS_STW1, 506
POS_STW2, 506
PosSTW, 506
SATZANW, 506, 512
STW SI (STW PROFIsafe), 403, 405
STW1, 501, 506, 507
STW1 (Modo Posicionar), 508
STW2, 501, 506, 510
Datos de proceso, valores reales
G1_XIST1, 518, 536
G1_XIST2, 518, 537
G2_XIST1, 518, 539
G2_XIST2, 518, 539
NIST_A, 518, 523
NIST_B, 518, 523
Deceleracin mxima, 233
DES3
lmites de par, 191
Desplazamiento a tope fijo, 169
Deteccin del valor real, 387
Deteccin segura del valor real, 387
Detector
central, 547
Detector central
ejemplo, 547
Determinar nmero de eje, 557
ndice alfabtico

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 665
Determinar nmero de objeto, 557
Diagnstico
mediante LED en Sensor Module Cabinet
SMC10, 87
mediante LED en Sensor Module Cabinet
SMC20, 87
sobre los LED en Sensor Module Cabinet
SMC30, 88
Dinamizacin forzada, 353, 390
Direccin
ajustar la direccin PROFIBUS, 567
License Manager en Internet, 643
DQI, 635
Dynamic Servo Control, 165
E
EDS, 338
Eje
con carga gravitatoria, 173
Ejemplo
ajustar la direccin PROFIBUS, 567
Encder
externo, 167
Encder absoluto monovuelta, 30
Encder monovuelta, 215
Encder multivuelta, 215
Encder SSI, 30
seales incrementales, 30
Encders absolutos
calibracin, 237
Entrada directa de consigna (MDI), 256
Entradas analgicas, 631
procesamiento de seales, 634
propiedades, 634
Entradas digitales, 631
bidireccionales, 633
procesamiento de seales, 632
propiedades, 632
si no funcionan, 632
Entradas rpidas, 631
Entradas/salidas
vista general, 631
Entradas/salidas bidireccionales, 631
F
Fallos, 102
configurar, 107
confirmar, 102
memoria de fallos, 104
Fallos y alarmas, 110
clases de alarma, 110
interconexiones BICO, 110
FAULT_CODE, 528
FBLOCKS, 281
Filtros de consigna de intensidad
Servo, 134
Final de carrera de software, 233
Formato de posicin real
reslver de 2 polos, 30
FREEBLOCKS, 281
Frenado por cortocircuitado del inducido
externo, 189
Freno por cortocircuitado del inducido, 188
Fuentes de consignas, 265
Funcin de diagnstico, 89
control por U/f para servorregulacin, 141
generador de funciones, 89
hembrillas de medida, 97
Trace, 93
Funcin de Safely Limited Speed con encder, 365
Funcin Trace, 93
registro de seales, 89
Funciones
consignas fijas de velocidad, 269
control por U/f para servorregulacin, 141
desplazamiento a tope fijo, 169
JOG, 265
mando de freno seguro (SBC), 349
potencimetro motorizado, 270
Safe Torque Off, 344
servorregulacin, 121
Funciones de vigilancia
avanzadas, 205
G
Generador de funciones
propiedades, 90
Generador de rampa, 77
Generador de rampa, avanzado, 277
Generador para seales, 89
Guardar un SMI manualmente, 638
H
Habilitacin de PROFIsafe, 402
Heartbeat, 67, 78
Hembrillas de medida, 97
Hembrillas para medir, 97
ndice alfabtico

Manual de funciones
666 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Herramientas
STARTER, 44
Historial de alarmas, 106, 385
Hotline, 7
I
Identificacin de posicin polar
Servo, 158
Identificacin del equipo, 568
Instrucciones de manipulacin de componentes
sensibles a cargas electrostticas (ESD), 9
Interconexin de seales mediante tecnologa
BICO, 626
Interconexin mediante tecnologa BICO, 626
Interfaz de encder, 530
bsqueda de marcas de referencia, 533
medida al vuelo, 534
Interfaz de impulsos/de sentido, 178
Interfaz de usuario, 21
Interruptor para la direccin PROFIBUS, 567
Intervalos de muestreo, 641
Intervalos de muestreo del sistema, 641
Inversin de sentido, 197
J
JOG, 265
JOG, 265
PosS, 259
Juegos de datos
Command Data Set (CDS), 608
Drive Data Set (DDS), 610
Encoder Data Set (EDS), 611
Motor Data Set (MDS), 612
L
LED
en Control Unit CU305 CAN, 85
en Control Unit CU305 DP, 85
en Sensor Module Cabinet SMC10, 87
en Sensor Module Cabinet SMC20, 87
en Sensor Module Cabinet SMC30, 88
Levas de parada, 233
Libro de acciones Safety, 448
Licencia para Basic Functions, 402
License Key, 643
Limitacin de tirones (sobreaceleracin), 234
Limitaciones
consigna de par, 127
Lmites de par
DES3, 191
M
Magnitudes de referencia
bloquear/proteger, 184
Mando de freno
avanzado, 207
simple, 192
Mapeado PDO libre, 70
Medida al vuelo, 534
Memoria de alarmas, 106, 385
Memoria de avisos, 385
Memoria de fallos, 104
Memorizacin automtica de datos SMI, 636
Memorizacin de los datos SMI
memorizacin de los datos SMI, 636
Memorizacin manual de datos SMI, 636
Modificacin de consigna, 272
Modo con mando de par, 125
Modo sin encder
Servo, 146
Modos de parada de prueba, 418
Mdulo de comunicacin, 65
Mdulo de funcin
mando avanzado de freno, 207
regulacin de posicin, 212
Mdulos de funcin, 199
funciones de vigilancia avanzadas, 205
regulador tecnolgico, 200
Motion Control con PROFIBUS, 548
Motores sncronos
cortocircuitado externo del inducido, 188, 189
cortocircuitado interno del inducido, 188
N
Navegador de proyectos, 21
Niveles de acceso, 607
Node Guarding, 67, 78
P
p8604, 78, 79
p8609, 79
p8641, 79
PARADA A, 351, 381
PARADA B, 381
PARADA C, 381
PARADA D, 381
ndice alfabtico

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 667
Parada de prueba, 390
PARADA E, 381
PARADA F, 351, 381
Parada intermedia
PosS, 248, 258
Parametrizar
con BOP, 113
con STARTER, 44
Parmetros
subdivisin, 605
tipos, 605
Parmetros F, 431
Posicionador simple, 228
Posicionamiento simple
referenciado, 236
PosS, 506
ajuste de encder absoluto, 30
desechar tarea de desplazamiento, 248, 258
entrada directa de consigna (MDI), 256
JOG, 259
limitaciones, 232
mecnica, 230
parada intermedia, 248, 258
referenciado al vuelo, 241
secuencias de desplazamiento, 246
Potencimetro motorizado, 270
Predefined Connection Set, 70
Probabilidad de fallo, 338
PROFIBUS, 577
ajustar direccin, 567
archivo de datos del equipo, 568
componentes, 36
comunicacin directa esclavo-esclavo, 577
identificacin del equipo, 568
Interface Mode, 505
maestro clases 1 y 2, 565
Motion Control con PROFIBUS, 548
resistencia terminal, 569
seal de vida, 576
telegramas, 502
PROFIdrive, 496
controlador, supervisor, Drive Unit, 496
escribir parmetros, 560
leer parmetros, 558
Profile Velocity Mode, 67
PROFIsafe con STARTER, 426
Proteccin contra sobretensiones
interna, 188
Prueba de funcionamiento, 390
Prueba de los circuitos de desconexin, 353
Prueba de recepcin/aceptacin, 428
Safe Brake Control sin encder, 486
Safe Speed Monitor, 480
Safe Stop 1 sin encder, 484
Safe Torque Off sin encder, 482
Safely Limited Speed sin encder con
PARADA A, 488
Safely Limited Speed sin encder con
PARADA B, 491
SLS con PARADA A, 470
prueba de recepcin/aceptacin, 470
SLS con PARADA B, 473
prueba de recepcin/aceptacin, 473
SLS con PARADA C, 475
SLS con PARADA D, 477
prueba de recepcin/aceptacin, 477
SOS, 468
SS1 con encder, time and acceleration
controlled, 460, 462
SS1, time and acceleration controlled, 457, 459,
464
SS2, 465
Puesta en marcha
bornes Safety, 414
con STARTER, 44
general, 408
lista de comprobacin, 36
PROFIsafe con STARTER, 428
Puesta en marcha en serie, 618
R
Rango del encder, 215
Reaccin de parada
parada A, 351
parada F, 351
Reacciones a fallos, 381
Reacciones de parada, 381
nivel de prioridad, 382
prioridades respecto a Extended Functions, 383
Rearranque automtico, 186
Rebases de lmite, 381
Referenciado
posicionamiento simple, 236
Referenciado al vuelo
PosS, 241
Registrador, 93
Registro de seales con la funcin Trace, 89
Regulacin de posicin, 212
Regulacin de Vdc
Servo, 162
Regulacin de Vdc_min
Servo, 163
ndice alfabtico

Manual de funciones
668 Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2
Regulador de intensidad Servo
adaptacin del regulador de intensidad, 132
limitacin de intensidad y par, 132
regulacin de intensidad, 132
Regulador de posicin, 222
vigilancias, 223
Regulador de velocidad
adaptacin del regulador de velocidad, 123
filtro de consigna de velocidad, 122
limitaciones, 121
propiedades, 121
Regulador tecnolgico, 200
Requisitos
Extended Functions, 329
Reslver
2 polos, 30
Respaldo cintico, 162
Reversin, 620
Riesgo remanente, 343
S
Safe Acceleration Monitor con encder
SBR con encder, 376
Safe Brake Control
SBC, 349
Safe Brake Control sin encder
prueba de recepcin/aceptacin, 486
Safe Operating Stop
SOS, 363, 364
Safe Speed Monitor
prueba de recepcin/aceptacin, 480
SSM, 373
Safe Stop 1
SS1, 347, 355
time and acceleration controlled, 355
time controlled, 347
Safe Stop 1 sin encder
prueba de recepcin/aceptacin, 484
Safe Stop 2
SS2, 361
Safe Torque Off sin encder
prueba de recepcin/aceptacin, 482
Safely Limited Speed con encder
SLS con encder, 365
Safely Limited Speed sin encder con PARADA A
prueba de recepcin/aceptacin, 488
Safely Limited Speed sin encder con PARADA B
prueba de recepcin/aceptacin, 491
Safety Integrated
cambiar la contrasea, 416
contrasea, 332
mando de freno seguro (SBC), 349
puesta en marcha, 408
puesta en marcha en serie, 412, 434
Safe Stop 1, 347
Safe Torque Off, 344
Safety Integrated Basic Functions
reacciones de parada, 351
Salidas analgicas, 631
Salidas digitales, 631
bidireccionales, 633
procesamiento de seales, 633
propiedades, 633
SBC
Safe Brake Control, 349
Secuenciadores de levas, 223
Secuencias de desplazamiento, 246
Seguimiento de posicin
reductor de carga, 216
reductor de medida, 215
reslver de 2 polos, 30
Sensores de temperatura
componentes SINAMICS, 31
Seales incrementales, 30
Servicio online con STARTER, 48
Servo
ajuste automtico del regulador, 145
modo sin encder, 146
regulacin de Vdc, 162
Servo Control
activacin del canal de consigna, 263
Servorregulacin, 121
consigna de par, 127
control por U/f, 141
desplazamiento a tope fijo, 169
modo con mando de par, 125
optimizacin, 144
regulador de intensidad, 132
regulador de velocidad, 121
SINAMICS Sensor Module Integrated
copia de seguridad, 636
guardar los datos de un SMI determinado, 638
salvar datos de todos los SMI, 638
Sistema con 1 encder, 387
Sistemas de encder, 387
Slot PROFIsafe, 429
Slot Safety, 426
SLS
Safely Limited Speed, 365
Soporte y asistencia, 7
SOS
prueba de recepcin/aceptacin, 468
Safe Operating Stop, 363
ndice alfabtico

Manual de funciones
Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 669
SS1
Safe Stop 1, 347, 355
SS1 con encder, time and acceleration controlled
prueba de recepcin/aceptacin, 460, 462
SS1, time and acceleration controlled
prueba de recepcin/aceptacin, 457, 459, 464
Safe Stop 1, 355
SS1, time controlled
Safe Stop 1, 347
SS2
prueba de recepcin/aceptacin, 465
SSM
Safe Speed Monitor, 373
STARTER, 47
conexin a travs de interfaz serie, 38
funciones importantes, 45
servicio online a travs de PROFIBUS, 48
STO
Safe Torque Off, 344
Sustitucin de piezas SMI, 635
Sustitucin SMI, 635
T
T0, T1, 97
Tarea de desplazamiento
desechar, 248, 258
Tecnologa BICO
Qu es esto?, 625
convertidor, 629
interconexin de seales, 626
valores fijos, 629
Telegrama 111
POS_ZSW1, 528
POS_ZSW2, 529
Telegrama 371
STW1, 507
Telegramas
especficos del fabricante, 502
estndar, 502
estructura, 504
libres, 503
Telegramas especficos del fabricante, 502
Telegramas estndar, 502
Telegramas libres, 503
Temporizador de intervalo de dinamizacin
forzada, 418
Tiempo del sistema, 196
Trace, 93
U
Unidad de accionamiento SINAMICS, 429
V
Valor de alarma, 106, 385
Valor de fallo, 104
Valor PFH, 338
Velocidad mxima, 232
Vigilancia de error de seguimiento
dinmica, 223
Vigilancia de posicionamiento, 223
Vista de detalles, 21
Vista general de Safety Integrated Functions
vista general de funciones Safety, 330
W
WARN_CODE, 528





www.siemens.com/motioncontrol
Sujeto a cambios sin previo aviso
Siemens AG 2009
Siemens AG
Industry Sector
Drive Technologies
Motion Control Systems
Postfach 3180
91050 ERLANGEN
ALEMANIA

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