UAEH

Escuela Superior de Tizayuca

Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones
9 semestre Asignatura: Instrumentacin Industrial

Profesor: M.C. Jos Carlos Quezada Quezada

Controladores PID P r e s e n t a: Fredy Miranda Casasola

Fecha de entrega: 11 de Septiembre de 2013

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Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones

Controladores
Controlar es un proceso que consiste en mantener constantes ciertas variables, previamente seleccionadas. Las variables controladas pueden ser; Presin, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc. As un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro sistema, proceso o planta permanezca fiel a un programa establecido.

De los sistemas de control existen dos tipos de estructuras:

Sistemas de control en LAZO ABIERTO, en los cuales la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el control. NO TIENE REALIMENTACIN. Una de las desventajas de este tipo de estructura de control es que cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tienen capacidad para resolver la situacin, un ejemplo de este sistema es el aire acondicionado implantado en los automviles de los 90s. Sistemas de control en LAZO CERRADO donde la salida del sistema y otras variables, afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIN. La ventaja de este tipo de estructura se debe a que una variacin en la salida o en otra variable, se mide y el controlador, modifica la seal de control. Para que se estabilice el sistema, ante cada situacin. A lo largo de varias dcadas, el controlador PID ha demostrado un comportamiento robusto. Sin embargo, posee solo tres parmetros de ajuste y por consiguiente su comportamiento encuentra limitaciones dependiendo estas y de la complejidad del proceso a controlar y de las perturbaciones a rechazar, De acuerdo a las necesidades particulares suelen introducirse leves modificaciones en la estructura del controlador PID, a continuacin se describe el funcionamiento de cada variacin de este.

Control Proporcional
El control proporcional multiplica el error por una constante, haciendo que el sistema responda rpidamente ante cambios bruscos. Hace al sistema inestable

Control Integral
Permite eliminar errores de ajuste en el estado estacionario, pero realentiza el proceso de ajuste.

Control Diferencial
Permite que el sistema se anticipe ante futuros cambios aunque un parmetro de este tipo acelera la convergencia a una consigna respecto a un PI aumenta las oscilaciones en torno a esta.

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Control PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido. Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por segundo. Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo. Al revs si se programa un valor excesivo de I, entonces la accin integral tendr mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el setpoint, pero lo ms probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica. Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir disminuyendo rpidamente de acuerdo al error. Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la temperatura probablemente baje del setpoint, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio. En las lecturas se recomienda que I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas lentos, (Por ejemplo hornos) as tambin los valores de la constante I en general son relativamente pequeos, para la mayora de los sistemas el valor adecuado de I vara entre 0 y 0,08

Control PD
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar tambin la velocidad de la otra variable con respecto al tiempo, esta accin suele llamarse de velocidad. De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de salida para obtener as un control ms estable. Tomando como ejemplo el control de temperatura de un horno industrial: Si la temperatura est por debajo del setpoint, pero subiendo muy rpidamente y se va a pasar de largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los calefactores. Al revs si la temperatura es mayor que el setpoint, la salida debera ser 0% pero si el control estima que la temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo del setpoint, entonces le coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa y accin integral simultneamente superpuestas. Pero que valores de los parmetros Pb, D, I, se deben introducir en su controlador PID; para ello existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo para un sistema y encontrarlos requiere: conocimientos tericos, habilidad y experiencia. Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo. Sin embargo su importancia sigue siendo alta.

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Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios en la tecnologa a lo largo de su historia. Desde los antiguos reguladores de Watt, de la poca de la revolucin industrial, pasando por los controladores neumticos, los controladores analgicos, elctricos y electrnicos (primero implementados con vlvulas y luego con circuitos integrados) hasta los modernos controladores basados en microprocesadores, que proporcionan una mayor flexibilidad debido a su programabilidad. El microprocesador ha tenido una influencia dramtica sobre el desarrollo del controlador PID; ha permitido brindar nuevas oportunidades para implementar funciones adicionales como el ajuste automtico de parmetros y los cambios de modos de control. Para estos efectos se considera el ajuste automtico en el sentido de que los parmetros del controlador se ajustan automticamente en base a la demanda de un operador o de una seal externa, desactivando para ello el controlador. Esto hace que esta funcin sea diferente a la funcin de adaptacin, propias de los controladores adaptivos, que ajustan en lnea (o de manera continua) los parmetros del controlador. El desarrollo de los sistemas de control PID est tambin influenciado por el desarrollo en el campo de la comunicacin de datos de campos, lo que ha permitido su insercin como mdulos importantes en los esquemas de control distribuido. En este sentido, la capacidad de comunicacin de estos dispositivos con otros dispositivos de campo como PLCs y otros sistemas de control de niveles superiores, es una funcin necesaria en los modernos controladores PID. Un controlador de ajuste automtico no necesita probar el proceso, sino simplemente observar su respuesta al lazo cerrado con respecto al setpoint y los cambios de carga con la configuracin actual del PID, realiza ajuste fino, para llevar el exceso o la amortiguacin o la simetra de la curva de respuesta ms cerca de ptimo. Esto puede requerir varias iteraciones si la configuracin PID estn lejos de ser ptimo, pero con el tiempo pueden converger en una ptima respuesta, y reajustar si es necesario cada vez que los parmetros de proceso de cambio.