CONTROL DE TEMPERATURA SOBRE EL MODULO QUANSER HVAC

Por:

Breiner Javier Choles Dvila Luisa Fernanda Prez Luna

Profesor: Hctor Antonio Botero Castro

6 de diciembre de 2013

Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln

TABLA DE CONTENIDO

1. 2. 3. 4.

INTRODUCCIN ................................................................................................................................. 3 OBJETIVOS.......................................................................................................................................... 3 DESCRIPCIN Y FUNCIONAMIENTO DEL MDULO QUANSER HVAC ................................................ 3 MODELO MATEMTICO DE PLANTA ACTUADOR SENSOR .......................................................... 4 4.1 RESPUESTA AL ESCALN ............................................................................................................ 4 4.2. DIAGRAMA DE BLOQUES Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA POR LGEBRA DE BLOQUES .............. 6 4.3. REPRESENTACIN EN VARIABLES DE ESTADO ............................................................................... 6 4.4. SIMULACIN ANTE UNA ENTRADA ESCALN ................................................................................ 7

5. 6.

CLCULO DEL CONTROLADOR ANALGICO ...................................................................................... 7 SIMULACIONES .................................................................................................................................. 9 6.1 SIMULACIN DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO. ............................................... 9 6.2 RESPUESTA REAL ........................................................................................................................... 11

7. 8.

ANLISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES .................................................................................. 12 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................................ 12

1. INTRODUCCIN La necesidad de innovar o mejorar en las formas de produccin en la industria, con llevan a la bsqueda de nuevas tecnologas, siendo el control y la automatizacin en procesos las ms desafiadas, debido a que estas se ven en la necesidad de desarrollar e implementar sistemas que le permitan controlar, mejorar el sistema de proceso y la optimizacin de los riesgos, tiempos y costos de produccin. Para esto, ha recurrido a la implementacin de la automatizacin, los cuales requieren esquemas y modelos de control para maximizar las probabilidades de xito en el sistema controlado. Por ende, en este proyecto consiste en la implementacin de un sistema de control, en el cual se implementaran todos los conceptos vistos en el curso de fundamentos de control, el cual es un control de temperatura con el mdulo Quanser HVAC de National Instruments, que consiste en una representacin de un regulador de temperatura de un recinto cerrado. NOTA: Todas las grficas aqu mostradas se hicieron por medio de Matlab y la interface operador-planta fue proporcionada en LabVIEW.[1], [2], [3]. 2. OBJETIVOS Analizar el comportamiento de la relacin temperatura-voltaje para determinar la funcin de transferencia que describa la planta. Presentar las variables de estado del sistema y comparar con la funcin de transferencia. Escoger un mtodo de sintona para calcular un controlador analgico que se cumpla mejor los requerimientos y restricciones del sistema. Simular la respuesta del sistema y luego probar el controlador en planta real, para as comparar resultados. Analizar resultados y concluir. 3. DESCRIPCIN Y FUNCIONAMIENTO DEL MDULO QUANSER HVAC Los componentes que conforman el mdulo Quanser HVAC (Heating, Ventilation and Air conditining) se ilustran y describe en la siguiente Figura 1 y en tabla 1 respectivamente.[4]

Figura 1- Mdulo Quanser HVAC

Componente 1- Calentador1

Especificacin Lmpara halgena de 12V

Funcin Eleva la temperatura dentro de la cmara Baja la temperatura extrayendo el aire caliente dentro de la cmara Censa la temperatura dentro de la cmara cada 20 ms Cmara simulador de un recinto cerrado

2- Soplador 3- Sensor 4- Cmara plexiglass

Disipador de calor a 24V. de velocidad variable Sensor de temperatura Lm35. Tubo de 000178 m2 de rea transversal.

Tabla 1- Componentes del mdulo. 4. MODELO MATEMTICO DE PLANTA ACTUADOR SENSOR 4.1 RESPUESTA AL ESCALN Para la identificacin del modelo actuador se realizaron pruebas a lazo abierto al sistema, tomando medidas en el sensor cada 20ms durante cierto tiempo esperando que la respuesta se estabilizara. Se le aplic una seal escaln al sistema de 3V y se registraron los datos en una hoja de Excel por medio de la tarjeta de adquisicin. Luego de esperar un tiempo prudente, la respuesta del sistema fue la mostrada en la Figura 2.
Respuesta del sistema 34 33 32
Temperatura (C)

31 30 29 28 27 26

20

40

60

80 t (s)

100

120

140

160

180

Figura 2- Respuesta del sistema en lazo abierto

A pesar que la lmpara es de 12 V, esta no de sobre pasar 6 V de operacin ya que el calor irradiado por la lmpara puede ser daino para algunos componentes. Sin embargo como se ver ms adelante, el mdulo no dejar que sobrepase 5V.

En la anterior Figura se puede observar que la planta tiene un comportamiento similar a una de primer orden, por lo cual se plantea un modelo de esta forma cuya ecuacin caracterstica es: (1) Sin embargo, el mdulo de temperatura tiene un pequeo retraso en la variacin de la seal elctrica (voltaje de la lmpara) y el cambio de temperatura al interior de la cmara, esto debido a la inercia del sistema que en este caso se deber a la longitud del tubo y a que la velocidad de propagacin del aire caliente en el medio no es innita [3]. Este retardo se tomar como 1 segundo y por lo tanto el modelo de la planta quedar as:

Analizando la grfica se puede obtener parmetros de la ecuacin (1) como K y . Adems haciendo acercamientos en la grfica se puede estimar el retardo trazando una recta tangente al punto de inflexin en la curva de reaccin que corte el eje horizontal. Para K se debe tener en cuenta que la mnima temperatura fue de 26,5584 C y la mxima fue de 33,2787 C

Para se busca el valor del tiempo correspondiente a De esta manera el modelo planta-actuador queda de la siguiente forma (2) Aplicando el retardo seria: (3)

obteniendo

La funcin de transferencia mostrada en la ecuacin anterior es una buena aproximacin a los datos reales como se puede observar en la Figura 3.

34

32

Temperatura (C)

30

28 Datos reales FT 20 40 60 80 t (s) 100 120 140 160 180

26 0

Figura 3- Comparacin de la funcin de transferencia obtenida y de los datos tomados

4.2. DIAGRAMA DE BLOQUES Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA POR LGEBRA DE BLOQUES La funcin de transferencia que se identific en el punto anterior puede ser representada mediante diagrama de bloques en lazo abierto. A continuacin se muestra el diagrama.

Figura 4- Diagrama de bloques del sistema

Hay que recordar que la entrada estar en voltios y la salida en unidades de temperatura (C). 4.3. REPRESENTACIN EN VARIABLES DE ESTADO A partir de la funcin de transferencia (2), se obtiene la ecuacin diferencial, se definen las variables de estado y de esta manera se puede comprender ms fcil la dinmica del sistema. De la ecuacin (2) se llega a

Aplicando Laplace inversa

(4) y , donde

Como este sistema es de primer orden se plantean las ecuaciones [ ] [ ] [ ]

Siendo Y la variable de estado es . [ ] [ ] [ ] [ ]

4.4. SIMULACIN ANTE UNA ENTRADA ESCALN Obtenidas las matrices A, B y C, se procede a usarlas en Simulink con el bloque State Space y as poderle aplicarle el retraso y comparar rpidamente con la funcin de transferencia. El resultado se muestra en la Figura 5. Como se puede observar, son iguales como se esperaba y las ligeras diferencias de ellas se obtienen por cambios efectuados en las dcimas por el mismo programa.
7 6

FT VE

Temperatura (C)

5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

t (s)

Figura 5-Comparacin de la funcin de tranferencia (FT) y variables de estado (VE)

Como la magnitud del escaln aplicado fue de 3, al aplicar el teorema del valor infinito a la ecuacin (3) queda:

Hay que notar que la Figura 5 describe el delta de temperatura de la planta, es decir, en la respuesta real empezara a la temperatura inicial a la que se encuentra la cmara, que puede ser la ambiental. 5. CLCULO DEL CONTROLADOR ANALGICO Se realiza un control PI debido a que el sistema puede llegar a tener perturbaciones considerables que daen el proceso de control con un PID, mientras que un P ignorara fcilmente el porcentaje de error. Para una planta con retardo de tiempo es necesario usar un mtodo de sintona que tenga en cuenta este retraso como el mtodo de Ziegler & Nichols. Sin embargo, como este el retraso es muy pequeo, se utiliza el mtodo de asignacin de polos. Adems con se ver en las siguientes Figuras, que cualquier mtodo basado en Ziegler & Nichols genera un sobre pico muy alto y por lo tanto un esfuerzo de control muy alto que supera los 6 V en la lmpara permitidos en el manual. A pesar de esto, se tuvo en cuenta el retraso en la simulacin con un Time delay en Simulink.

38 36

Z&N P

Temperatura (C)

34 32 30 28 26 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

t (s)

Figura 6-Comparacin de Ziegler & Nichols (azul) y Asignacin de polos (verde)

80 60 40 20 0 -20 -40 0 20 40 60 80 t(s) 100 120 140 160 180

Voltaje (V)

Figura 7-Esfuerzo de control con Ziegler & Nichols

4

3.5

Voltaje(V)

2.5

2 0

20

40

60

80

t (s)

100

120

140

160

180

Figura 8- Esfuerzo de control para el controlador por asignacin de polos

En la siguiente tabla se muestran los parmetros de diseo utilizados y los resultados obtenidos para el mtodo de asignacin de polos.

Parmetros Sobre pico Tiempo de establecimiento s

Resultados controlador PI Relacin de amortiguamiento Tiempo integral Constante proporcional

Tabla 2- Parmetros y resultados del controlador por polos

Como la respuesta es subamortiguada como se esperaba. Luego de obtener estos parmetros se tiene que el controlador PI es de la siguiente forma:

6. SIMULACIONES 6.1 SIMULACIN DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO. Con el controlador calculado anteriormente se simula una respuesta introduciendo cambios en el set-point, en el valor de la perturbacin y en el ruido. La siguiente Figura muestra el programa en realizado en Simulink. Se usaron un cambio en el set-point, una perturbacin en la planta a los 150 s, y una perturbacin de ruido desde el inicio para verificar que el actuador no pase el lmite admitido de 6 V.

Figura 9- Diagrama de bloques en Simulink

En la Figura 10 se muestra el resultado de la simulacin. La lnea roja indica el set-point impuesto de 31,83 C y la lnea azul el comportamiento del sistema ante el controlador.

33 32 31

Temperatura (C)

30 29 28 27 26 25 0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

t(s)

Figura 10-Simulacin del controlador

En la siguiente Figura se muestra el esfuerzo de control, se puede observar que en teora no sobrepasa el lmite de 6 V requeridos, tambin se puede ver que reacciona adecuadamente a la perturbacin bajando el voltaje y por lo tanto la radiacin de la lmpara.
3.8 3.6 3.4

Voltaje (V)

3.2 3 2.8 2.6 2.4 2.2 0

20

40

60

80

100 t(s)

120

140

160

180

200

Figura 11- Esfuerzo de control de la simulacin

10

6.2 RESPUESTA REAL Usando el kp y calculado anteriormente y mediante la interfaz de LabVIEW proporcionada se obtiene la repuesta del sistema, mostrada en la Figura 12. Al controlador se le pide llevar el sistema a 31,83C y luego a los 150 s a 33,83C partiendo desde 25,83C.
35 34 33

Temperatura (C)

32 31 30 29 28 27 26 25 0 Datos Set-point 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

t(s)

Figura 12-Respuesta real de sistema ante el controlador.

Como se puede ver el sistema se comporta muy bien, presenta una estabilidad admisible, y es similar a la simulacin a pesar de presentar ligeras diferencias. En la Figura 13 se muestra el esfuerzo de control, como se puede observar es mayor al obtenido en la simulacin e incluso se satura, esto se debe a que por los parmetros impuestos se empieza a tomar encuenta ms los errores en poco tiempo y el controlador aumenta su accin para tener una respuesta ms rpida.
6 5 4

Voltaje (V)

3 2 1 0 0

20

40

60

100 120 140 t(s) Figura 13- Esfuerzo de control real.

80

160

180

200

11

7. ANLISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES Controlado el mdulo, se puede observar que el actuador se satur y provoc que el sobre pico fuera un poco mayor al deseado y tambin que el tiempo de establecimiento cambiara un poco. El tiempo integral obtenido con la accin integral, permite que la respuesta sea rpida pero con un mayor sobre pico y que el esfuerzo de control vari luego de que el error se haya estabilizado. La diferencia entre el sobre pico mayor y tiempo de establecimiento al asumido con el dado en la planta se debe a que los clculos se basaron en la funcin de transferencia hecha a partir de una curva de reaccin, ya que los errores se deben a la diferencia del comportamiento lineal con el no lineal de la planta y estos son asumidos por el controlador diseado bajo el modelo lineales. Es importante saber los requerimientos de mdulo o la planta a trabajar para no provocar daos. Se logr elaborar un controlador analgico funcional, a pesar de las ligeras diferencias. Para obtener una simulacin muy aproximada a lo que dar en la planta real, es necesario usar buenas aproximaciones del ruido en el sensor y probarlo a perturbaciones. Conocer las variables de estado del sistema permite conocer su dinmica ms fcilmente. El tiempo de retraso pudo haberse despreciado y el sistema de control hubiera reaccionado igual de bien.

8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS [1] [2] [3] Mathworks, MATLAB 2010. 2009. National Instruments, LabVIEW 2012. 2011. C. M. . lvarez, S. V. Gallego, and C. C. Z. Zuluaga, SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA. [Online]. Available: http://www.esi2.us.es/~fcuesta/tempLCPI.pdf. Quanser, Heating, Ventilation, and Air Conditioning (HVAC) User Manual. *Online+. Available: http://www.lehigh.edu/~inconsy/lab/experiments/QNET-HVAC_User_Manual.pdf.

[4]

12