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Tema 3
Dinmica de Mquinas
Indice general
1. Dinamica de Maquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Tipos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Fuerzas internas o de reaccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Metodos para el analisis dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. Metodo vectorial: Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. Metodo analtico: Principio de las Potencias Virtuales . 15
1.4. Analisis dinamico inverso de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Analisis dinamico directo de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.1. Analisis directo en una conguracion determinada . . . . 40
1.5.2. Analisis directo a lo largo del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.5.2.1. Aplicacion del teorema de la energa . . . . . . . . . 53
1.5.2.2. Rendimiento en mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.6. Inclusion del rozamiento en el analisis dinamico . . . . . . . . . . . . . 58
1.6.1. El PPV en mecanismos con rozamiento . . . . . . . . . . . . . . 62
1.7. Equilibrado de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.7.1. Equilibrado estatico de un rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.7.2. Equilibrado dinamico de un rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.7.3. Equilibrado con contrapesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.7.3.1. Equilibrado con contrapesos en dos planos . . . 75
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1
Dinamica de Maquinas
1.1. Introduccion
La Dinamica es la rama de la Mecanica que estudia la interaccion de
fuerzas, movimientos y energas asociadas a uidos o a solidos, ya sean estos
rgidos o deformables. Cuando los solidos se conectan entre s para formar
maquinas y mecanismos, el estudio de la dinamica se complica a la vez que
se hace imprescindible para el dise no de los mismos. Para poder dise nar una
maquina es necesario conocer las velocidades y aceleraciones que se produciran
en sus elementos en cualquier instante. Igualmente, sera necesario conocer las
fuerzas y pares necesarios para generar los estados de movimiento deseados y
las cargas que soportan los elementos que componen la maquina.
En realidad, practicamente cualquier proceso de aplicacion de una fuerza
puede considerarse dinamico. Incluso en el caso de sistemas estructurales, la
aplicacion de una fuerza implicara cierto movimiento debido a la deformacion,
con lo que el problema puede considerarse estrictamente dinamico. Sin em-
bargo, en estos casos, dado que los movimientos suelen ser muy peque nos y
lentos, las fuerzas de inercia son despreciables y el problema del analisis de la
respuesta del sistema a las cargas puede tratarse como un problema estatico.
Puede decirse que el problema es pseudo-estatico.
En el caso de las maquinas, dado que una de sus caractersticas basicas es la
produccion de un trabajo, que requiere la existencia de fuerzas y el movimiento
de las mismas, puede decirse que todos los problemas con fuerzas asociadas
son dinamicos. Sin embargo, existen casos en los que los movimientos son
lo sucientemente lentos y las masas asociadas lo sucientemente peque nas
para que puedan despreciarse las fuerzas de inercia. En esas condiciones, los
problemas asociados a las fuerzas desarrolladas pueden estudiarse empleando
los principios de la estatica. Estos problemas pueden considerarse tambien
pseudo-estaticos.
Haciendo una interpretacion restrictiva, aunque generalizada, puede de-
cirse que un problema se considera dinamico cuando las fuerzas de inercia
2 1 Dinamica de Maquinas
alcanzan valores que modican apreciablemente la respuesta de los sistemas
ante las fuerzas aplicadas.
Como se vera en el transcurso de este captulo, todo analisis dinamico
lleva implcito un analisis cinematico. En los captulos anteriores se ha ex-
plicado que un mecanismo puede tener un n umero reducido de aceleraciones
independientes, a un estando formado por un gran n umero de solidos. As, por
ejemplo, si las aceleraciones son las incognitas de un determinado analisis, es
facil intuir que un analisis cinematico adecuado permitira reducir el tama no
del problema al establecer las relaciones que existen entre las aceleraciones de
los distintos solidos que forman un mecanismo.
En este captulo se van a analizar unicamente mecanismos con movimien-
to plano cuyos pares cinematicos pueden describirse mediante restricciones
holonomas (ecuaciones de restriccion que contienen solo coordenadas de posi-
cion). En primer lugar se introducen brevemente los distintos tipos de acciones
(fuerzas o momentos) que suelen estar presentes en los mecanismos. En una
seccion posterior, se explican dos metodos conceptualmente diferentes para
el analisis dinamico de mecanismos en un determinado instante de tiempo,
uno vectorial y otro analtico. A continuacion se estudiaran los tipos de prob-
lemas dinamicos que se presentan generalmente. Al nalizar el captulo, se
tratara un ejemplo practico de analisis dinamico: el equilibrado de ejes con
masas excentricas.

Este es un analisis practico muy util que permite, por
ejemplo, eliminar vibraciones en un vehculo derivadas del desequilibrado de
alguna rueda.
Como complemento a los contenidos anteriores, este captulo incluye otros
aspectos importantes como el analisis dinamico a lo largo de un determinado
intervalo de tiempo y el analisis dinamico en presencia de rozamiento en pares
cinematicos.
1.2. Tipos de acciones
Las acciones actuantes en una maquina pueden ser fuerzas o momentos.
Tanto las fuerzas como los momentos pueden ser el resultado de la aplicacion
de unas acciones mas o menos concentradas o distribuidas, aplicadas en una
o varias supercies. En adelante, se empleara el termino fuerza, en el sentido
de fuerza generalizada, para denominar genericamente a las acciones, ya sean
realmente fuerzas o momentos.
Las fuerzas que act uan en una maquina durante el funcionamiento pueden
clasicarse en dos grupos:
fuerzas externas y
fuerzas internas o de reaccion.
1.2 Tipos de acciones 3
1.2.1. Fuerzas externas
Dentro de las fuerzas externas se puede distinguir entre: fuerzas aplicadas
directamente, fuerzas gravitatorias y fuerzas de inercia. En general podran
considerarse fuerzas de diferente naturaleza como, por ejemplo, las debidas
a un campo magnetico, aunque en este curso no se utilizaran mas que las
debidas al campo gravitatorio. La inclusion de las fuerzas de inercia entre
las externas se ha realizado en el sentido del principio de DAlembert, que
permite analizar los problemas dinamicos mediante el planteamiento de las
ecuaciones de equilibrio, incluyendo las fuerzas de inercia como un tipo mas
de fuerzas externas.
Fuerzas externas aplicadas directamente
Las fuerzas aplicadas directamente sobre un mecanismo son aquellas que
estan relacionadas con la funcion para la cual se ha dise nado este. Por un
lado, su aplicacion puede ser debida al trabajo realizado sobre el mecanismo
y, por otro, su aplicacion puede ser el resultado de la operacion de la maquina o
mecanismo. De esta forma, puede distinguirse entre fuerzas motrices y fuerzas
resistentes utiles.
Las fuerzas motrices son las aplicadas a la maquina para producir el
movimiento deseado. Entendiendo la maquina como un sistema, el resulta-
do de su aplicacion es la introduccion de un trabajo motor en la maquina,
W
m
. Este trabajo motor se invertira en realizar un determinado trabajo util,
W
u
, si bien parte del trabajo motor se perdera inevitablemente debido a las
diferentes fuentes de disipacion. Esta transformacion de energa, lleva asociado
un cambio en la energa mecanica del sistema.
Las fuerzas motrices generalizadas seran en efecto fuerzas o momentos,
dependiendo de que se apliquen a una barra deslizante o giratoria. Un ejemplo
de fuerza motriz es la presion desarrollada por los gases de la combustion en los
motores de combustion interna alternativos. Igualmente, son fuerzas motrices
los momentos producidos por los motores que act uan sobre las articulaciones
de un brazo robot.
Las fuerzas resistentes son las que hay que vencer durante el funcionamien-
to del mecanismo. Pueden dividirse en fuerzas resistentes utiles y resistencias
pasivas externas. Las fuerzas resistentes utiles son las que se vencen para pro-
ducir el efecto util de la maquina. El trabajo de estas fuerzas es el trabajo util,
W
u
. Ejemplos de estas fuerzas son el par resistente a la salida de un motor de
combustion interna o la resistencia del terreno y la carga a elevar, en el caso
de un mecanismo de maquina excavadora.
Las resistencias pasivas externas no producen trabajo util alguno. Son
fuerzas o momentos resistentes producidos por el medio en que se mueve la
maquina y, por tanto, son fuerzas disipativas. Su magnitud depende de las
condiciones de la interaccion entre los elementos moviles de la maquina y
el medio en que se mueven. Las fuerzas debidas a la resistencia del aire al
movimiento de un vehculo automovil o, en el caso del ascensor, la resistencia
del aire a su movimiento son ejemplos de estas fuerzas. En la mayora de las
maquinas, estas fuerzas suelen ser de peque na magnitud y difciles de evaluar
con suciente precision.
Fuerzas gravitatorias
Las fuerzas gravitatorias se deben al peso de los elementos de la maquina
y estan distribuidas a lo largo del volumen de cada elemento. Es posible con-
siderarlas a traves de su resultante aplicada en el centro de gravedad. De-
pendiendo del sistema de que se trate, pueden inuir apreciablemente en el
funcionamiento o no. Por ejemplo, en el caso de un brazo robot, el peso de los
brazos puede inuir sobre su capacidad de carga. En otros casos, como en el
del motor de combustion, el peso tendra muy poco efecto en el funcionamiento.
En las maquinas con movimiento cclico, el trabajo producido por las
fuerzas gravitatorias durante un ciclo del funcionamiento de la maquina es
nulo. Esto es debido a que al nal del ciclo todos los elementos se encuentran
en la misma posicion que al principio del ciclo y a que el trabajo de las fuerzas
gravitatorias es igual a la disminucion de la energa potencial. No obstante,
durante las distintas fases del movimiento pueden ejercer su accion sumandose
a las fuerzas motrices o a las resistentes. En cualquier caso, si el movimiento
de la maquina es en un plano horizontal, no tendran efecto sobre el mismo.
Fuerzas de inercia
Son las fuerzas producidas sobre cada elemento movil de las maquinas
como consecuencia de su cambio de velocidad, es decir, como consecuencia de
su aceleracion. Como es sabido, en una partcula, de acuerdo con el principio
de DAlembert, las fuerzas de inercia son siempre de signo contrario a su
aceleracion. En un solido rgido, la inercia afecta a la traslacion y tambien
a la rotacion. De esta forma, en un solido rgido con movimiento plano han
de considerarse una fuerza y un par de inercia. La gura 1.1-a muestra las
dos componentes de la fuerza de inercia y el par aplicados sobre el centro de
gravedad del solido 2.
En algunos solidos, como el solido 2 de la gura 1.1, resulta comodo para el
analisis trasladar las fuerzas y el par de inercia a un punto jo. Esta traslacion
debe hacerse de forma que el sistema de fuerza y par de inercia sea equivalente
al original. La equivalencia se tendra si las resultantes de fuerzas son iguales
en ambos casos y si las resultantes de momentos debidos a fuerzas de inercia
alrededor del centro de gravedad son iguales.
Observando la gura g. 1.1 puede verse que las resultantes de fuerzas
de inercia son iguales si simplemente se trasladan de un punto a otro. Sin
embargo, la equivalencia de resultantes de momentos debidos a la inercia
requiere una condicion adicional que puede escribirse de la siguiente forma:
M
O2
+G
2
O
2
(m
2
a
G2
21
) = I
G2
21
k (1.1)
donde k es el vector unitario perpendicular al plano de movimiento y M
O2
es el par de inercia que hay que colocar en O
2
. La ecuacion anterior se puede
O2
a -m
2 21x
G2
a -m
2 21y
G2
-I
G2 21
2
+
x
y
O2
a -m
2 21x
G2
a -m
2 21y
G2
M
O2
2
+
x
y
G2
G2
Figura 1.1. Sistema de fuerzas de inercia equivalente
desarrollar utilizando la expresion del campo de aceleraciones como sigue:
M
O2
m
2
G
2
O
2
(
=0
..
a
O2
21
) m
2
G
2
O
2
(
21
O
2
G
2
)
+m
2
2
21
G
2
O
2
O
2
G
2
. .
=0
= I
G2
21
k
(1.2)
de donde se puede obtener el valor de M
O2
M
O2
=
_
I
G2
+m
2
|O
2
G
2
|
2
_
21
k (1.3)
Notese que, de acuerdo con el Teorema de Steiner, I
O2
= I
G2
+ m
2
|O
2
G
2
|
2
.
El resultado anterior permite simplicar el analisis en algunas ocasiones como
se vera en ejemplos posteriores.
Dependiendo de las aceleraciones producidas y de las masas de los elemen-
tos, las fuerzas de inercia pueden tener una importancia grande o peque na en
el movimiento. Como ejemplo, puede decirse que en el caso de un robot, las
fuerzas de inercia pueden tener un efecto importante en el comportamiento del
mismo, ya que su masa es normalmente grande y las aceleraciones apreciables.
En el caso de una excavadora, dado que los movimientos suelen ser lentos,
el efecto de las fuerzas de inercia es generalmente poco importante. Hay veces
que las fuerzas de inercia son importantes, no por su efecto en los movimientos
de la maquina, sino por el valor de las fuerzas que generan en los miembros,
efecto de gran importancia para el dimensionado de los mismos desde el punto
de vista resistente.

Este es el caso de los motores de combustion interna alter-
nativos, en los que, a altas velocidades de giro, las fuerzas de inercia pueden
llegar a tener valores incluso mayores que la resultante de la presion de los
gases de la combustion. De esta forma, las fuerzas de inercia que se producen
durante el funcionamiento son las causantes de los fallos que se originan cuan-
do se hace funcionar el motor a un numero de revoluciones superior al maximo
recomendado.
Las fuerzas de inercia pueden producir unas fuerzas importantes sobre los
pares cinematicos de los mecanismos, fuerzas que deben tenerse en cuenta
durante el dise no. Ademas, las fuerzas sobre los pares cinematicos jos se
transmiten a la estructura soporte y puede dar lugar a fenomenos vibrato-
rios. Asmismo, pueden ser las principales causantes de las vibraciones que se
producen en motores de un solo cilindro en funcionamiento.
1.2.2. Fuerzas internas o de reaccion
Entre estas fuerzas se incluyen los esfuerzos internos que soportan las dis-
tintas barras y las acciones mutuas o reacciones entre barras de los mecanis-
mos, acciones que se ejercen a traves de los pares. Tanto los esfuerzos internos
como las acciones mutuas son consecuencia de la aplicacion de las fuerzas ex-
ternas mencionadas.
Esfuerzos internos
Los esfuerzos internos producen deformaciones de los miembros. Cuando
el comportamiento del material es elastico, las deformaciones producidas du-
rante una fase del movimiento se recuperan en fases posteriores, cuando se
repite el estado de carga inicial. As, en el caso de funcionamiento cclico en
regimen estacionario, el trabajo de deformacion al cabo de un ciclo sera nulo.
Normalmente, las deformaciones son peque nas y no tienen inuencia sobre el
comportamiento de la maquina; ello permite en esos casos considerar los cuer-
pos como solidos rgidos. En otros casos, las deformaciones son apreciables y
fundamentales para el funcionamiento, como es el caso de las transmisiones
por correa, donde la realizacion del trabajo requiere que la correa se deforme
cclicamente, adaptandose a las poleas correspondientes.
En general, el comportamiento de los sistemas no es perfectamente elastico
y se produce cierta disipaci on de energa a lo largo de un ciclo de deforma-
cion. La resistencia al movimiento producida por este efecto es otro tipo de
resistencia pasiva interna, que absorbe determinado trabajo motriz sin pro-
ducir trabajo util.
Fuerzas mutuas o de reaccion
Estas fuerzas son fuerzas de contacto entre los elementos y suelen tener
una componente normal y otra tangencial a las supercies en contacto. La
componente tangencial es debida al rozamiento y sera introducida al nal del
captulo. Si el rozamiento es nulo y el comportamiento perfectamente elastico,
las fuerzas de contacto no producen trabajo ni disipan energa, ya que la
energa de deformacion elastica es recuperada cuando cesa la deformacion. Sin
embargo, dado que el comportamiento de los materiales no es perfectamente
elastico y que existe siempre cierta resistencia al deslizamiento, estas fuerzas
tendran una componente disipativa, que no produce trabajo util.
Cuando los solidos del mecanismo pueden considerarse rgidos, el analisis
de las fuerzas de reaccion esta muy ligado a la cinematica del mecanismo. En
particular, las fuerzas de reaccion aparecen cuando se aslan o desvinculan los
solidos de un mecanismo. Al desvincular, los pares cinematicos se sustituyen
por fuerzas o momentos. Para ilustrar esta idea, considerese un par de solidos
unidos mediante un par cinematico que restringe los movimientos relativos
entre ambos. As, para evitar que un solido pueda trasladarse en una direccion
determinada respecto al otro solido, se introduce una fuerza de un valor tal que
impida el desplazamiento. De la misma forma, para impedir el giro relativo
de un solido respecto a otro sera necesario un momento.
Como se ha visto, en los pares cinematicos mas habituales puede obtenerse
de forma sencilla el tipo y el n umero de reacciones analizando los movimientos
relativos entre cada pareja de solidos. El par de rotacion (g. 1.2) permite que
un solido tenga un movimiento relativo de giro alrededor de un punto de otro
solido. El punto por donde pasa el eje de rotacion tiene un movimiento relativo
nulo. Por tanto, para impedir el movimiento relativo es necesario introducir
dos fuerzas no alineadas cuyo valor sea tal que el punto por el que pasa el eje
de giro de un solido no pueda desplazarse con respecto al mismo punto del
otro solido.
A
R
ij
A
i
j
A
i
j
R
ji
A
R
ijx
R
ijy
A
A
R
jix
A
R
jiy
A
Figura 1.2. Fuerzas mutuas en pares de rotacion
El par prismatico (g. 1.3 y g. 1.4) permite que un solido pueda deslizarse
a lo largo de una lnea con respecto a otro. Esto quiere decir que esta impedido
el giro de un solido respecto al otro y la traslacion de uno respecto al otro en
la direccion perpendicular a la trayectoria de deslizamiento.
La gura 1.3-a muestra un par prismatico entre un solido de geometra
rectangular y el suelo sobre el que desliza. De acuerdo a los movimientos
que estan impedidos, debe considerarse entre ambos solidos un momento que
impida el giro y una fuerza normal que impida el desplazamiento. Esta pareja
de fuerza y momento son equivalentes a una fuerza que estuviera separada
una cierta distancia d del punto alrededor del que se calcula el momento,
1.3-b, de forma que M
12
= N
12
d. Esta situacion es, de hecho, bastante
realista. Debe pensarse que la fuerza normal es la resultante de las fuerzas de
contacto distribuidas por toda la supercie de contacto. La forma en la que se
distribuyen las fuerzas normales puede ser tal que la resultante este desviada
respecto al punto central del solido 2 de la gura. Si la fuerza horizontal F
que act ua sobre el solido 2 elevara su lnea de accion (g. 1.3-c y g. 1.3-d)
la distribucion de fuerzas de contacto normales cambiara de forma que la
resultante estara mas cerca del contorno, g. 1.3-c. De hecho, podra ocurrir
que se produjera el vuelco si la fuerza F alcanzase un cierto valor y su lnea
de accion se elevara lo suciente. Para evitar este vuelco, el solido 2 debera
d
2
N
12
M
12
2
N
12
2
2
N
12
d
N
12
N
12
F F
F
F
a) b)
c) d)
Figura 1.3. Fuerzas mutuas en pares prismaticos
poder contactar en su cara superior con otra supercie paralela al suelo donde
tambien pudiera tenerse otra fuerza normal, N
12
. Notese que el n umero de
incognitas en fuerzas de reaccion (N
12
y M
12
en g. 1.3-a, N
12
y d en g. 1.3-
b o N
12
y N
12
en g. 1.3-d) es siempre 2 e igual al n umero de grados de
libertad restringidos. En general, habra tambien una fuerza de rozamiento
en la direccion tangente, pero esta no se considera una fuerza de reaccion
mientras haya deslizamiento, puesto que no impide ning un movimiento.
Otro tipo de par prismatico es el que se tiene entre un solido que desliza a
lo largo de una gua como se representa en la gura 1.4-a. Como par prismatico
que es no contiene diferencias sustanciales con el explicado en la gura g. 1.3.
La guras 1.4-b, 1.4-c, 1.4-d y 1.4-e muestran situaciones equivalentes a las
representadas en la gura 1.3 pero ahora entre solidos que tienen un movimien-
to general, traslacion y rotacion, y no solo traslacion como en la gura 1.3.
Debe observarse que en la situacion de la g. 1.4, la inercia a la rotacion puede
hacer que la normal se desplace hasta el lmite y sea necesario considerar 2
fuerzas normales, g. 1.4-e.
El par de leva, como se vio en el captulo anterior permite el deslizamiento
y la rodadura de las supercies en contacto e impide el desplazamiento en
la direccion perpendicular a la recta tangente en el punto de contacto. Al
desvincular los solidos, se considerara una fuerza mutua en la direccion cuyo
movimiento esta impedido, es decir, en la direccion normal. En la gura 1.5 se
muestran dos ejemplos de este tipo de par cinematico. A la izquierda, g. 1.5-
a, se muestra un disco que rueda y desliza sobre una supercie horizontal. A
i
j
A
i
j
ij
j
i
A
A
N
ij
M
N
ij
ij
M
i
j
A
A
d
d
N
ij
N
ij
i
j
A
A
w/2
N
ij
N
ij
N
ij
w/2
w/2
w/2
N
ij
a) b)
c) d)
e)
Figura 1.4. Fuerzas mutuas en pares prismaticos
la derecha, g. 1.5-b, se muestra una pareja de levas de geometra irregular
que estan en contacto de rodadura con deslizamiento. En ambos casos, se
ha considerado una fuerza sobre cada solido en la direccion normal a las
supercies en el punto de contacto. De nuevo cabe mencionar que, en general,
habra tambien una fuerza de rozamiento en la direccion tangente, pero esta
no se considera una fuerza de reaccion mientras haya deslizamiento, puesto
que no impide ning un movimiento.
2
N
12
N
23
a)
2
3
O
2
O
3
N
32
2
b)
Figura 1.5. Fuerzas mutuas en pares de leva
1.3. Metodos para el analisis dinamico
El analisis dinamico de mecanismos tiene como objetivo conocer al mismo
tiempo el estado cinematico de un mecanismo (posicion, velocidad y acel-
eracion de los solidos que lo componen) y las fuerzas y momentos que act uan
sobre el mismo. A diferencia del analisis cinematico, en el que las posiciones,
velocidades y aceleraciones se obtienen como solucion de sistemas de ecua-
ciones algebraicas, el analisis dinamico involucra ecuaciones diferenciales y
algebraicas (DAE, dierential-algebraic equations). En este captulo, las ecua-
ciones que describen la dinamica de un mecanismo se denominaran ecuaciones
de movimiento. En algunos casos sencillos, como se vera mas tarde, las ecua-
ciones de movimiento de un mecanismo pueden escribirse en terminos de coor-
denadas independientes. En ese caso, el sistemas de ecuaciones diferenciales al-
gebraicas se reduce a un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE,
ordinary dierential equations) mas facil de resolver que el DAE.
Los metodos para realizar el analisis dinamico que aqu se proponen
se diferencian en los principios utilizados para plantear las ecuaciones de
movimiento del mecanismo en cuestion. Se presentaran dos metodos difer-
entes: uno basado en la aplicacion de los principios de la Mecanica Vectorial
y otro basado en los de la Mecanica Analtica. Evidentemente, ambos meto-
dos aunque diferentes logicamente permitiran obtener el mismo resultado. A
continuacion se describen los dos metodos y se explica como pueden utilizarse
en el analisis de mecanismos planos con restricciones holonomas.
1.3.1. Metodo vectorial: Principio de DAlembert
El metodo que se describe en esta seccion se basa en la aplicacion directa
del Principio de DAlembert para obtener las ecuaciones de movimiento de
un mecanismo. En su famoso Traite de Dynamique de 1743, DAlembert
estudio por primera vez un sistema de solidos rgidos cuyos movimientos esta-
ban restringidos. En su trabajo distingue entre fuerzas aplicadas y fuerzas de
reaccion, a las que llamo fuerzas perdidas teniendo ya en mente el principio
de los trabajos virtuales.
1.3 Metodos para el analisis dinamico 11
El Principio de DAlembert introduce el concepto de equilibrio dinamico
como un balance entre las fuerzas y los momentos que act uan sobre un solido
rgido. En caso de que el movimiento del solido rgido fuera espacial, el prin-
cipio permitira obtener las conocidas seis ecuaciones de Newton-Euler para
el solido rgido. Cuando los solidos del mecanismo tienen movimiento plano,
la dinamica puede plantearse en dos dimensiones de forma que las ecuaciones
de Newton-Euler se reducen a una ecuacion vectorial de equilibrio dinami-
co de fuerzas mas una ecuacion escalar de equilibrio de momentos. La razon
por la que el equilibrio de momento se puede plantear mediante una ecuacion
escalar es que los momentos de las fuerzas que act uan sobre un solido con
movimiento plano tienen la direccion perpendicular al plano de movimien-
to. Esto permite trabajar con una sola componente del vector momento. A
continuacion, se escribe la ecuacion de equilibrio dinamico establecida por el
principio de DAlembert sobre un solido con movimiento plano.
j
F
j
+F
I
= 0,
j
M
j
+M
I
= 0.
(1.4)
En la ecuacion anterior, F
j
incluye fuerzas aplicadas y fuerzas internas de
reaccion, F
I
representa las fuerzas de inercia, M
j
incluye tanto momentos
aplicados y momentos de reaccion como los momentos de las fuerzas apli-
cadas y de reaccion y M
I
representa el par de inercia. Por tanto, para cada
solido aislado de un mecanismo se pueden plantear tres ecuaciones escalares
de equilibrio de fuerzas y momentos.
Teniendo en cuenta que todos los solidos de una maquina deben estar en
equilibrio dinamico en cualquier instante, es facil plantear las ecuaciones de
movimiento mediante la aplicacion del Principio de DAlembert a todos los
cuerpos de la maquina. As, la aplicacion del metodo basado en el Principio
de DAlembert podra resumirse sencillamente de la siguiente forma:
Se desvincula cada uno de los solidos del mecanismo y se dibuja su
diagrama de solido libre,
Se obtienen las ecuaciones de equilibrio dinamico a partir del diagrama
de solido libre de cada solido,
Se re une un n umero de ecuaciones de equilibrio igual al de variables
dinamicas desconocidas.
Desvincular un solido quiere decir que este ha de representarse aislado del
mecanismo del que forma parte. Al representar al solido aislado, los pares
cinematicos que lo conectan con el resto de solidos han de sustituirse por
las fuerzas y momentos de reaccion de los otros cuerpos sobre el necesarios
para impedir los movimientos relativos restringidos por el par. En este punto,
debe recordarse que el n umero de fuerzas internas de reaccion coincide con el
n umero de movimientos relativos impedidos.
De acuerdo con lo anterior, un mecanismo de n barras (incluyendo en n la
barra ja) permite plantear 3 (n 1) ecuaciones independientes a partir del
Principio de DAlembert. Si las barras estan conectadas mediante un n umero
g de pares cinematicos de clase I y mediante un n umero h de clase II, al
desvincular todos los solidos del mecanismo se habran introducido un n umero
2g+h de fuerzas y momentos internos de reaccion desconocidos. Por tanto, a un
se dispone de un n umero 3 (n 1)2g h de ecuaciones para obtener el resto
de variables dinamicas desconocidas. Estas variables dinamicas desconocidas
pueden incluir fuerzas o momentos externos o aceleraciones, dependiendo del
tipo de problema dinamico a resolver. Debe recordarse del captulo anterior,
que el n umero de grados de libertad del mecanismo, de acuerdo a la ley de
Gruebler coincide con 3 (n 1) 2g h. As, por ejemplo, se dispone de un
n umero de ecuaciones suciente para poder obtener tantos parametros como
grados de libertad tenga el mecanismo. Conocido dicho n umero de fuerzas y/o
aceleraciones podra determinarse cualquier otro parametro desconocido.
A continuacion se utiliza un ejemplo para demostrar el procedimiento ex-
plicado en esta seccion.
Problema 1.1 Ecuaciones de movimiento de un cuatro-barras
En la gura siguiente se observa un esquema de un mecanismo de cuatro bar-
ras en una posicion generica, sometido unicamente a la accion de la gravedad.
Utilice el metodo basado en la aplicacion del Principio de DAlembert para
obtener las ecuaciones de movimiento del mecanismo.
x
y

2
2
4
3
d
A
B
g
O2
O4
4
Figura 1.6. Esquema del mecanismo de cuatro barras
Solucion:
El mecanismo de cuatro barras tiene un solo grado de libertad como se ha
visto en el captulo anterior. En este mecanismo, el n umero n de barras es 4 y
el n umero de pares cinematicos de clase I, g, es 4. De acuerdo con lo discutido
anteriormente esperamos contar con 3 (4 1) = 9 ecuaciones independientes
que incluiran 2 4 = 8 reacciones desconocidas debidas a los cuatro pares de
rotacion. El hecho de que el mecanismo tenga un grado de libertad permite
expresar todas las aceleraciones del mecanismo en funcion de una aceleracion
independiente, por ejemplo, la aceleracion angular de la barra 2,
21
. Luego el
n umero total de incognitas (ocho reacciones y una aceleracion independiente)
iguala al n umero total de ecuaciones independientes y, por tanto, el problema
tiene solucion.
Siguiendo el orden dado anteriormente, a continuacion se muestra un dia-
grama de solido libre para cada una de las barras del mecanismo. Debe notarse
que, haciendo uso del principio de accion-reaccion, las fuerzas internas de reac-
cion se han dibujado iguales y de sentido contrario en cada pareja de solidos
conectados por un par de rotacion.
A
B
g
O2
R
12x
R
12y
R
23x
R
23y
m
2
a -m
2 21x
G2
a -m
2 21y
G2
-I
G2 21
A
R
23x
R
23y
R
34x
R
34y
g m
3
a -m
3 31x
G3
a -m
3 31y
G3
-I
G3 31
B R
34x
R
34y
O4
R
14x
R
14y
g m
4
a -m
4 41x
G4
a -m
4 41y
G4
-I
G4 41
Figura 1.7. Diagrama de solido libre de cada una de las barras
De acuerdo con los diagramas de solido libre de cada barra de la g. 1.7, la
aplicacion del Principio de DAlembert a la barra 2 resulta en las ecuaciones
siguientes:
R
12x
m
2
a
G2
21x
+R
23x
= 0
R
12y
m
2
a
G2
21y
m
2
g +R
23y
= 0
(R
23y
R
12y
)
L
2
2
cos(
2
) + (R
12x
R
23x
)
L
2
2
sin(
2
) I
G2
21
= 0
(1)
donde m
i
(i = 2, 3, 4) es la masa de la barra i, I
Gi
(i = 2, 3, 4) es el
momento de inercia de la barra i alrededor de su centro de gravedad, Gi,
i1
(i = 2, 3, 4) es la aceleracion angular de la barra i respecto a la barra
ja y a
Gi
i1j
(i = 2, 3, 4), (j = x, y) es la componente j de la aceleracion del
centro de gravedad de la barra i respecto a la barra ja. De igual forma, para
la barra 3 se tiene lo siguiente:
R
23x
m
3
a
G3
31x
+R
34x
= 0
R
23y
m
3
a
G3
31y
m
3
g +R
34y
= 0
(R
23y
+R
34y
)
L
3
2
cos(
3
) (R
23x
+R
34x
)
L
3
2
sin(
3
) I
G3
31
= 0
(2)
Finalmente, para la barra 4 se tiene lo siguiente:
R
34x
m
4
a
G4
41x
+R
14x
= 0
R
34y
m
4
a
G4
41y
m
4
g +R
14y
= 0
(R
14y
+R
34y
)
L
4
2
cos(
4
) (R
14x
+R
34x
)
L
4
2
sin(
4
) I
G4
41
= 0
(3)
Es interesante tambien observar que al aplicar el Principio de DAlembert a la
barra 2, se tienen 5 incognitas (R
12x
, R
12y
, R
23x
, R
23y
y
21
) y 3 ecuaciones.
Al a nadir las ecuaciones de la barra 3, el n umero de incognitas aumenta hasta 7
(las de antes mas R
34x
y R
34y
), mientras que el n umero de ecuaciones es ahora
6. Se observa que la diferencia entre n umero de incognitas y de ecuaciones es
ahora menor, aunque a un insuciente. Finalmente, al a nadir las 3 ecuaciones
de equilibrio de la barra 4, el n umero de incognitas aumenta hasta 9 (las de
antes mas R
14x
y R
14y
), mientras que el n umero de ecuaciones aumenta hasta
9, igualando al n umero total de incognitas.
Notese que las ecs. (1), (3) y (3) pueden resolverse si se dene la posi-
cion y la velocidad del mecanismo y se establecen las relaciones cinematicas
necesarias para expresar todas las aceleraciones en funcion de
21
. Las 9 ecua-
ciones anteriores pueden escribirse de forma compacta en notacion matricial
de la siguiente forma:
M

X =

Q +q
g
(4)
donde
M =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
m
2
0 0 0 0 0 0 0 0
0 m
2
0 0 0 0 0 0 0
0 0 I
G2
0 0 0 0 0 0
0 0 0 m
3
0 0 0 0 0
0 0 0 0 m
3
0 0 0 0
0 0 0 0 0 I
G3
0 0 0
0 0 0 0 0 0 m
4
0 0
0 0 0 0 0 0 0 m
4
0
0 0 0 0 0 0 0 0 I
G4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(5)
Q =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0
L2
2
s
2

L2
2
c
2

L2
2
s
2
L2
2
c
2
0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0
0 0
L3
2
s
3
L3
2
c
3

L3
2
s
3
L3
2
c
3
0 0
0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 1 0 1
0 0 0 0
L4
2
s
4
L4
2
c
4

L4
2
s
4
L4
2
c
4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6)
X =
_
a
G2
21x
a
G2
21y

21
a
G3
31x
a
G3
31y

31
a
G4
41x
a
G4
41y

41
_
T
(7)
=
_
R
12x
R
12y
R
23x
R
23y
R
34x
R
34y
R
14x
R
14y
_
T
(8)
q
g
=
_
0 m
2
g 0 0 m
3
g 0 0 m
4
g 0
_
T
(9)
Notese que la matriz de masa

M es diagonal y constante y

Q es una matriz
de distribucion de tama no 9 8. La matriz de distribucion permite obtener
las fuerzas y momentos en los centros de gravedad de las barras a partir del
vector de fuerzas internas de reaccion . En la ec. (6) se ha usado la notacion
s
i
= sin(
i
) y c
i
= cos(
i
) para simplicar la escritura de la matriz

Q.
La ecuacion (4) es una ecuacion matricial que consta de 9 ecuaciones es-
calares. Teniendo en cuenta que existen 8 incognitas en fuerzas de reaccion
(ver ec. (8)), es evidente que estas ecuaciones podran usarse para obtener las
fuerzas de reaccion y un parametro mas. Este parametro sera, en general, o
bien una aceleracion independiente consecuencia de la aplicacion de un con-
junto de fuerzas o bien una fuerza generalizada (fuerza o momento) tal que
produzca un conjunto conocido de aceleraciones en las barras del mecanismo.
1.3.2. Metodo analtico: Principio de las Potencias Virtuales
Ademas de los principios vectoriales para el analisis dinamico de mecan-
ismos, existen otros procedimientos basados en conceptos propios de la
Mecanica Analtica. Este es el caso del Principio de las Potencias Virtuales
(PPV). A diferencia de lo explicado en la descripcion del metodo anterior, este
principio parte de una ecuacion escalar que establece un balance de poten-
cias. Las potencias involucradas en dicho balance reciben el calicativo virtual
porque se calculan como el producto de fuerzas o momentos por velocidades
virtuales lineales o angulares, respectivamente. Se denominan velocidades vir-
tuales a cualquier conjunto de velocidades de los solidos de un mecanismo
que son compatibles con las restricciones cinematicas. As, por ejemplo, la
velocidad virtual de un punto jo de un mecanismo debe ser nula. A partir
de la denicion de velocidad virtual, puede entenderse que las velocidades
reales que experimentan los solidos de un mecanismo son tambien velocidades
virtuales, puesto que satisfacen las restricciones cinematicas, pero no son las
unicas velocidades virtuales posibles. La amplitud de posibilidades que pode-
mos encontrar para el conjunto de velocidades virtuales de un mecanismo es
precisamente lo que hace de este, un metodo tremendamente potente para el
analisis dinamico.
Merece la pena recorrer de forma esquematica el camino para llegar a la
expresion del Principio de las Potencias Virtuales. Un mecanismo compuesto
por solidos rgidos es en denitiva un sistema mecanico compuesto por in-
nitos puntos materiales. Por este motivo, se usara el analisis de un sistema
de puntos materiales para introducir el metodo. Pensemos en un sistema de
N puntos materiales que estan sometidos a un cierto n umero de restricciones
cinematicas, como por ejemplo, restricciones que garantizan que la distancia
entre cada pareja de puntos materiales de un mismo solido se debe man-
tener constante. Notese que este tipo de restricciones las encontramos entre
cada pareja de puntos de un solido rgido. De acuerdo con el Principio de
DAlembert para cada punto material j se debe cumplir que
F
j
m
j
a
j1
+R
j
= 0, (1.5)
donde F
j
es la resultante de fuerzas aplicadas sobre la partcula j, m
j
es
la masa de la partcula, a
j1
es la aceleracion de la partcula j respecto al
sistema de referencia inercial 1 y R
j
es la resultante de las fuerzas de reaccion
debidas a las restricciones sobre la partcula j. La ecuacion vectorial anterior
puede multiplicarse escalarmente por la velocidad virtual de la partcula, v
j1
,
obteniendose la siguiente ecuacion escalar:
(F
j
m
j
a
j1
+R
j
) v
j1
= 0 (1.6)
Notese que se ha utilizado un asterisco como superndice para indicar que la
velocidad es virtual. Esta notacion se seguira durante todo el captulo. Como
se ha dicho anteriormente, el producto de la velocidad virtual en la ec. (1.6)
por cada una de las fuerzas que hay dentro del parentesis, representa una
potencia virtual. Por tanto, la suma de la ec. (1.6) de todos los puntos del
mecanismo contiene la suma de todas las potencias virtuales del sistema.
N
j=1
F
j
v
j1
j=1
m
j
a
j1
v
j1
+
N
j=1
R
j
v
j1
= 0 (1.7)
En general, aunque no se hara aqu, se puede demostrar que la potencia virtual
debida a las fuerzas de reaccion es siempre nula ? y, por tanto, la ecuacion
anterior es identica a la siguiente:
N
j=1
F
j
v
j1
j=1
m
j
a
j1
v
j1
= 0 (1.8)
Problema 1.2 Potencia virtual de las fuerzas internas en un sis-
tema de dos partculas
Un sencillo sistema mecanico compuesto por dos partculas con masa unidas
por una varilla inextensible sin masa puede estudiarse para observar que la
potencia virtual de las fuerzas internas del sistema es nula.
La varilla sin masa restringe el movimiento de las dos partculas de forma
x
y
i
Ri
j
Rj
r
i
r
j
varilla
inextensible
Figura 1.8. Sistema de dos partculas unidas mediante una varilla sin masa
que estas no pueden alejarse la una de la otra. Esta restriccion supone que
sobre cada una de las partculas podemos considerar aplicada una fuerza de
reaccion en la direccion del movimiento impedido, es decir, en la direccion de
la varilla. Ademas, por el principio de accion-reaccion, sabemos que ambas
fuerzas de reaccion son iguales y de sentido contrario. Por tanto, las fuerzas
de reaccion sobre las partculas pueden escribirse como sigue:
R
i
= C (r
i
r
j
)
R
j
= C (r
i
r
j
)
(1)
donde C es una constante de proporcionalidad y r
i
y r
j
son los vectores de
posicion de cada partcula. La potencia virtual de las fuerzas de reaccion en
este sistema se puede obtener de la siguiente forma
N
j=1
R
j
v
j1
= R
i
r
i
+R
j
r
j
= C (r
i
r
j
) ( r
i
r
j
) (2)
En la ecuacion anterior r
i
y r
j
son las velocidades virtuales de los puntos
materiales. Debido a que las velocidades virtuales satisfacen las restricciones
cinematicas, es necesario que sean las derivadas temporales de los vectores de
posicion. La ec. (2) puede simplicarse en la siguiente
N
j=1
R
j
v
j1
= C
d
dt
_
1
2
(r
i
r
j
)
2
_
= 0 (3)
que es nula puesto que, al ser inextensible la varilla, la distancia entre ambas
partculas ha de mantenerse constante, (r
i
r
j
)
2
= cte.
El problema anterior contiene un ejemplo de sistema en el que es facil ob-
servar que la potencia virtual de las fuerzas de reaccion es nula. No contiene
una desmostracion formal de que lo mismo ocurrira en cualquier sistema in-
dependientemente del tipo de restricciones que este contenga, pero permite
obtener conclusiones sobre lo que ocurrira en sistemas compuestos por soli-
dos rgidos. En un solido rgido puede decirse que tendremos una situacion
similar a la tratada en el problema problema 1.2 entre cada pareja de puntos
materiales. Por tanto, la ec. (1.8) es aplicable a un solido rgido o incluso a
un sistema de solidos rgidos, un mecanismo. Utilizando las expresiones del
campo de velocidades y de aceleraciones de un solido rgido, la ec. (1.8) puede
escribirse de forma mas general para un mecanismo con movimiento plano
como sigue:
ns
j=1
_
_
_
n
j
f
k=1
F
k
v
P
k
j1
+
n
j
m
k=1
M
k
j1
m
j
a
Gj
j1
v
Gj
j1
I
Gj
j1
j1
_
_
_ = 0 (1.9)
donde F
k
es la fuerza aplicada sobre el punto P
k
, v
P
k
j1
es la velocidad virtual
del punto P
k
del solido j con respecto al sistema de referencia inercial, M
k
es un momento aplicado sobre el solido j,
j1
es la velocidad angular virtual
del solido j respecto al sistema de referencia inercial, a
Gj
j1
es la aceleracion del
centro de gravedad del solido j en el sistema de referencia inercial, v
Gj
j1
es
la velocidad virtual del centro de gravedad del solido j en el sistema inercial,
I
Gj
es el momento de inercia del solido j respecto a su centro de gravedad y
j1
es la aceleracion angular del solido j en el sistema de referencia inercial.
El sumatorio de la ec. (1.9) se extiende al n umero de solidos del mecanismo,
n
s
. En cada solido j se consideran aplicadas un n umero n
j
f
de fuerzas y un
n umero n
j
m
de momentos. En la ec. (1.9) los pares perpendiculares al plano
de movimiento del mecanismo se consideran como variables escalares puesto
que solo tienen esa componente distinta de cero.
La ec. (1.9) expresa el Principio de Potencias Virtuales para mecanismos
con movimiento plano. Este principio es formalmente similar al Principio de
Trabajos Virtuales pero se diferencia de este en el uso de velocidades vir-
tuales en lugar de desplazamientos virtuales. Esta diferencia es signicativa
puesto que las velocidades virtuales toman valores nitos mientras que los
desplazamientos virtuales son innitesimales. Puede aplicarse sobre cualquier
mecanismo para relacionar las fuerzas con las aceleraciones sin necesidad de
considerar las fuerzas de reaccion. Por este motivo, la aplicacion del Principio
de Potencias Virtuales sera mas conveniente en aquellos analisis en los que no
sea necesario conocer las fuerzas de reaccion.
Problema 1.3 Potencia virtual de las fuerzas de reaccion en un
par de rotacion
En un par de rotacion, como en cualquier otro par cinematico, la potencia
virtual de las fuerzas de reaccion originadas por dicho par es nula.
El par de rotacion restringe los desplazamientos relativos del punto A del
A
R
ij
A
i
j
A
i
j
R
ji
A
R
ijx
R
ijy
A
A
R
jix
A
R
jiy
A
Figura 1.9. a) Par de rotacion, b) desvinculacion del par
solido i respecto del punto A del solido j. Por este motivo, la presencia de
este par de rotacion requiere la consideracion de dos reacciones escalares, o
dicho de otro modo de una fuerza de reaccion cuya direccion y modulo son
desconocidos a priori. De esta forma, para el par cinematico de rotacion del
punto A de la gura g. 1.9, la potencia virtual de las fuerzas de reaccion
puede expresarse como
R
A
ij
v
A
i1
+R
A
ji
v
A
j1
= R
A
ij
v
A
i1
R
A
ij
v
A
j1
= R
A
ij
v
A
i1
R
A
ij
v
A
i1
= 0 (1)
donde se ha utilizado que R
A
ij
= R
A
ji
por el principio de accion-reaccion
y que v
A
i1
= v
A
j1
puesto que las velocidades virtuales deben satisfacer las
restricciones cinematicas debidas al par de rotacion.
El hecho de que las reacciones no aparezcan en la ecuacion del Principio
de Potencias Virtuales (1.9) no impide que estas puedan calcularse despues de
resolver el PPV para obtener las aceleraciones independientes y/o las fuerzas
o momentos desconocidos.
A continuacion se utiliza el mecanismo del problema 1.1 para mostrar
como puede aplicarse el metodo descrito en esta seccion y establecer una
comparacion entre los dos metodos.
Problema 1.4 Ecuaciones de movimiento de un cuatro-barras
En la gura siguiente se observa un esquema de un mecanismo formado por
cuatro barras articuladas. Utilice el metodo basado en la aplicacion del Prin-
cipio de Potencias Virtuales para obtener las ecuaciones de movimiento del
x
y

2
2
4
3
d
A
B
g
O2
O4
4
Figura 1.10. Esquema del mecanismo de cuatro barras
mecanismo.
Solucion:
La aplicacion directa de la ec. (1.8) al mecanismo de la g. 1.10 arroja la
siguiente expresion:
m
2
g v
G2
21
m
2
a
G2
21
v
G2
21
I
G2
21
21
+m
3
g v
G3
31
m
3
a
G3
31
v
G3
31
I
G3
31
31
+m
4
g v
G4
41
m
4
a
G4
41
v
G4
41
I
G4
41
41
= 0
(1)
donde g = (0 g)
T
.
La ec. (1) es una ecuacion escalar suciente para obtener la unica acel-
eracion independiente del mecanismo. Para ello, es necesario llevar a cabo un
analisis cinematico de velocidad y aceleracion. A continuacion, las velocidades
de los solidos del mecanismo se expresan en funcion de la velocidad de la barra
2.
v
G2
21
=

J
T2
21
=
_
1
2
L
2
sin
2
1
2
L
2
cos
2
_
21
v
G3
31
=

J
T3
21
=
_
1
2
L
2
s
3
sin(
2
4
) csc(
3
4
) L
2
s
2
L
2
c
2
1
2
L
2
c
3
sin(
2
4
) csc(
3
4
)
_
21
31
=

J
R3
21
=
L
2
sin(
2
4
) csc(
3
4
)
L
3
21
v
G4
41
=

J
T4
21
=
__
L
2
s
3
sin(
2
4
)
1
2
L
2
s
4
sin(
2
3
)
_
csc(
3
4
) L
2
s
2
_
1
2
L
2
c
4
sin(
2
3
) L
2
c
3
sin(
2
4
)
_
csc(
3
4
) + L
2
c
2
_
21
41
=

J
R4
21
=
L
2
sin(
2
3
) csc(
3
4
)
L
4
21
(2)
donde

J
T2
,

J
T3
y

J
T4
son las matrices jacobianas de las traslaciones de los
centros de gravedad de las barras 2, 3 y 4, mientras que

J
R3
y

J
R4
son las
matrices jacobianas de las rotaciones de las barras 3 y 4. Observese que estas
matrices componen la matriz jacobiana

J de la ec. (??) del problema 1.1 de
la siguiente forma
J =
_

J
T
T2
1

J
T
T3

J
R3

J
T
T4

J
R4
_
T
(3)
Las aceleraciones que aparecen en la ec. (1) pueden obtenerse derivando con
respecto al tiempo las velocidades de la ec. (2)
a
G2
21
=

J
T2
21
+

J
T2
21
a
G3
31
=

J
T3
21
+

J
T3
21
31
=

J
R3
21
+

J
R3
21
a
G4
41
=

J
T4
21
+

J
T4
21
41
=

J
R4
21
+

J
R4
21
(4)
Las ecuaciones anteriores pueden sustituirse en la ec. (1) para, en primer lu-
gar, poder simplicar
21
en todos los terminos y, en segundo, despejar la
aceleracion
21
.
m
2
g
T

J
T2
21
m
2
_
J
T2
21
+

J
T2
21
_
T
J
T2
21
I
G2
21
21
+m
3
g
T
J
T3
21
m
3
_
J
T3
21
+

J
T3
21
_
T
J
T3
21
I
G3
_
J
R3
21
+

J
R3
21
_

J
R3
21
+m
4
g
T

J
T4
21
m
4
_
J
T4
21
+

J
T4
21
_
T
J
T4
21
I
G4
_
J
R4
21
+

J
R4
21
_

J
R4
21
= 0
(5)
En la ecuacion anterior se puede simplicar
21
en todos los terminos y sacar
factor com un
21
y
21
, quedando la ecuacion en la siguiente forma:
_
m
2

J
T
T2

J
T2
+I
G2
+m
3

J
T
T3

J
T3
+I
G3

J
R3

J
R3
+m
4

J
T
T4

J
T4
+
I
G4

J
R4

J
R4
_
21
+
_
m
2
J
T
T2

J
T2
+m
3
J
T
T3

J
T3
+I
G3
J
R3

J
R3
+
m
4
J
T
T4

J
T4
+I
G4
J
R4

J
R4
_
21
= m
2
g
T
J
T2
+m
3
g
T
J
T3
+m
4
g
T
J
T4
(6)
La ec. (6) permite calcular la aceleracion
21
sin haber tenido que considerar
las fuerzas de reaccion en ning un momento del desarrollo.
1.4. Analisis dinamico inverso de mecanismos
El analisis dinamico inverso tiene como objetivo conocer las fuerzas y mo-
mentos que hay que aplicar sobre un mecanismo para generar un movimiento
conocido. Esto puede ocurrir en el caso de que se sepa con exactitud como ha
de moverse un determinado mecanismo. Por ejemplo, podra pensarse en un
brazo robot de 2 grados de libertad cuyo extremo debe colocarse en un punto
del plano. La gura 1.11 muestra un esquema de un mecanismo con estas car-
actersticas que es utilizado para cortar chapa metalica de peque no espesor.
El mecanismo se act ua mediante sendos motores electricos conectados a las
barras articuladas al eje Z de la gura cuyas orientaciones se denen medi-
ante las coordenadas
2
y
3
. El hecho de conocer el movimiento implica que
Figura 1.11. Robot de 2 grados de libertad que permite posicionar la herramienta
en cualquier punto del plano
las fuerzas no contienen incognitas ya que las aceleraciones son conocidas. No
obstante, para poder evaluar todas las fuerzas y pares de inercia es necesario
llevar a cabo un analisis cinematico previo. En el caso de que las restricciones
cinematicas sean de tipo holonomo, es decir, se formulan en terminos de las
coordenadas de posicion y no de velocidades, sera necesario conocer al menos
un n umero de coordenadas, velocidades y aceleraciones igual al n umero de
grados de libertad del mecanismo.
En el analisis del mecanismo de la g. 1.11, la trayectoria de la herramienta
es conocida. Incluso es posible conocer la velocidad y aceleracion con la que
puede moverse la herramienta para realizar el corte correctamente. Por tanto,
a partir de la posicion, velocidad y aceleracion de la herramienta pueden
obtenerse las posiciones, velocidades y aceleraciones del resto de barras del
mecanismo, lo que permitira evaluar las fuerzas y pares de inercia de todas
las barras del mecanismo.
Es interesante hacer un analisis del n umero de incognitas y ecuaciones de
que se dispone al plantear las ecuaciones de movimiento del mecanismo como
1.4 Analisis dinamico inverso de mecanismos 23
se hizo en la seccion 1.3. Usaremos para ello el metodo basado en la aplicacion
del Principio de DAlembert. Teniendo en cuenta que el mecanismo de la gura
1.11 esta compuesto por 4 barras moviles unidas entre s mediante 5 pares de
tipo g (clase I), el n umero de fuerzas de reaccion desconocidas sera de 2 5.
El n umero total de ecuaciones de las que disponemos despues de aplicar el
Principio de DAlembert sobre el diagrama de solido libre de cada barra del
mecanismo es de 3 4. Dado que ninguna de las aceleraciones es desconocida
puesto que partimos de la premisa de que el movimiento de todas las barras es
conocido, o puede conocerse a partir del de algunas de ellas, debemos poder
a nadir dos incognitas mas para tener 12 ecuaciones para 12 incognitas. Estas
dos incognitas que han de a nadirse son los pares que hay que aplicar sobre las
barras 2 y 3 del mecanismo. Esto nos lleva a la idea bastante logica de que
un mecanismo puede guiarse o conducirse mediante un n umero de fuerzas o
pares igual al n umero de grados de libertad.
Es posible, no obstante, conseguir un movimiento deseado de un mecanis-
mo mediante la aplicacion de un n umero de fuerzas o pares inferior al n umero
de grados de libertad. Se dice entonces que el mecanismo esta subactuado y
su analisis puede tratarse con la ayuda de la teora de control. Igualmente, es
posible actuar un mecanismo con un n umero de fuerzas y pares superior al
de grados de libertad. Se dice entonces que el mecanismo esta sobreactuado
y para obtener las actuaciones necesarias suele ser necesario el uso de tecni-
cas de optimizacion. El sistema musculo-esqueletico humano es un ejemplo
de mecanismo sobreactuado puesto que el n umero de m usculos que act uan
el esqueleto es muy superior al n umero de grados de libertad con el que el
esqueleto puede modelarse con suciente aproximacion. De hecho, el cuerpo
humano tiene del orden de 650 m usculos.
En cualquier mecanismo el movimiento se consigue a traves de actuadores
hidraulicos, neumaticos, electricos, etc. que a su vez tienen su propia dinami-
ca interna. Por tanto, en la realidad no es cierto que pueda conseguirse
exactamente un movimiento determinado como se esta suponiendo en este
planteamiento. En muchos casos la dinamica del actuador tiene una escala de
tiempos muy diferente a la de la dinamica del mecanismo y puede prescindirse
de la dinamica interna del actuador. Sin embargo, en otros muchos casos la
dinamica del actuador y del mecanismo pueden llegar a interactuar de forma
que no sea posible estudiarlas por separado.
Cuando el analisis dinamico inverso ha de realizarse a lo largo del tiempo es
necesario conocer la evoluci on de un n umero n de coordenadas independientes
igual al n umero de grados de libertad en funcion del tiempo
y
1
= y
1
(t)
y
2
= y
2
(t)
...
y
g
= y
g
(t)
(1.10)
A partir de las expresiones de la ec. (1.10) se calcularan las posiciones y ori-
entaciones de todas las barras del mecanismo
X = X(y) = X(t) (1.11)
as como sus derivadas
X =
dX(t)
dt
X =
d
2
X(t)
dt
2
(1.12)
En el problema 1.1 se utilizo un mecanismo de cuatro barras para ejempli-
car como pueden obtenerse las ecuaciones de movimiento. De forma similar a
como se hizo en ese problema, la dinamica de un mecanismo con movimiento
plano puede ser modelada mediante una ecuacion como la siguiente:
M

X =

Q +q
ext
(1.13)
donde

M es una matriz de masa de tama no 3(n 1) 3(n 1), siendo
(n1) el n umero de barras moviles,

X es el vector de aceleraciones de tama no
3(n1)1,

Q es una matriz de distribucion de fuerzas de reaccion de tama no
3(n 1) (2g +h), siendo g el n umero de pares cinematicos de clase I y h el
n umero de pares de clase II, es el vector de fuerzas de reaccion de tama no
(2g+h)1 y q
ext
es el vector de fuerzas externas aplicadas sobre el mecanismo
de tama no 3(n 1) 1. Debe notarse que todas las incognitas de la ecuacion
(1.13) estan en el segundo miembro. Dentro de q
ext
se tienen las fuerzas o
pares externos desconocidos que deben aplicarse para generar un movimiento
conocido (M
2
y M
3
en el caso del mecanismo de la g. 1.11). Por tanto, en el
caso de un mecanismo que no este sobreactuado ni subactuado, las 3(n 1)
ecuaciones (1.13) contienen un n umero de incognitas igual a 2g +h reacciones
mas 3(n1)(2g+h) fuerzas o pares externos. En esas condiciones, el sistema
tiene una solucion unica en cada instante de tiempo.
Una caracterstica del analisis dinamico inverso es que su solucion se ob-
tiene a partir de un sistema de ecuaciones lineales como el de la ecuacion
(1.13). En efecto, puesto que q
ext
puede expresarse en funcion de las fuerzas
o pares externos desconocidos,
ext
, como
q
ext
=

B
ext
, (1.14)
donde

B es una matriz de distribucion de tama no 3(n1)(3(n1)2gh)
que permite obtener la fuerza generalizada asociada al vector de fuerzas o
pares externos,
ext
, de tama no (3(n 1) 2g h) 1. De esta forma, la
ecuacion (1.13) puede escribirse de la siguiente forma
Q +

B
ext
=

M

X
_

Q

B
_
_

ext
_
=

M

X (1.15)
Por tanto, la matriz
_

Q

B
_
es una matriz cuadrada de tama no 3(n 1)
3(n 1). En mecanismos de un grado de libertad como el del problema 1.1,
ext
es un escalar y

B un vector columna.
El analisis anterior tambien podra haberse realizado usando el PPV. En
tal caso, como se mencion o cuando se explicaba el metodo basado en la
aplicacion del PPV, las fuerzas de reaccion no aparecen en la ecuacion de
movimiento. El problema es, por tanto, mas facil de plantear. El siguiente
ejemplo muestra como puede usarse este metodo para resolver un problema
dinamico inverso.
Problema 1.5 Analisis dinamico inverso mediante PPV
El mecanismo de la g. 1.12 se utiliza para elevar la carga representada por
el solido 7 de masa m mediante el cilindro hidraulico representado por las
barras 5 y 6. En dicho mecanismo, las barras 2 y 4, ambas de longitud L
y masa m/5, se mantienen paralelas en todo momento. La masas de 5 y 6
pueden despreciarse frente a las de las demas barras, mientras que la masa de
3 es m/2. La distancia entre O
2
y O
4
es d =
L
3
2
.
s
65
2
2
6
5
4
3
7
d w
h
F
F
A
B
O
2
O
4
x
g
y
Figura 1.12. Esquema del mecanismo
1. Demostrar que la potencia virtual asociada a la fuerza F resultado de
la presion en la camara del cilindro es F s
65
, siendo s
65
la velocidad
virtual de extension del cilindro.
2. Calcular la fuerza en el cilindro necesaria para elevar el solido 7 con
una velocidad constante, v
31y
= v, cuando
2
= /4. Suponga que
73

min
73
.
Ayuda: del analisis cinematico del mecanismo de la gura 1.12 se de-
sprende que s
65
=
_
L
2
+d
2
+ 2dLsin
2
.
Solucion:
Potencia virtual asociada a la fuerza F
La fuerza resultante debida a la presion act ua sobre la barra 5 y sobre la
barra 6 simultaneamente. Suponiendo que C
1
y C
2
son los puntos sobre los
que se considera aplicada la fuerza F en los solidos 5 y 6, respectivamente. El
termino de potencia virtual puede expresarse de la siguiente forma:
P
F
= (Fi
5
) v
C1
51
+ (Fi
5
) v
C2
61
= Fi
5
_
v
C2
61
v
C1
51
_
(1)
donde se ha usado un vector unitario, i
5
, en la direccion de la barra 5 para
obtener la direccion de la fuerza F.
Utilizando la expresion del campo de velocidades del solido 6
v
C2
61
= v
C1
61
+
61
C
1
C
2
(2)
se puede simplicar la expresion para llegar nalmente a la expresion pedida
P
F
= Fi
5
v
C1
65
+F i
5
(
61
C
1
C
2
)
. .
= F
_
i
5
v
C1
65
_
= F s
65
(3)
donde se ha utilizado el hecho de que i
5
y el termino
61
C
1
C
2
son perpen-
diculares.
Fuerza, F, en el cilindro para elevar a velocidad v
Para calcular la fuerza pedida se planteara la ecuacion de movimiento
mediante la aplicacion del Principio de las Potencias Virtuales al mecanismo
de la g. 1.12
F s
65
I
02
21
21
+m
2
g v
G2
21
m
3
a
G3
31
v
G3
31
+m
3
g v
G3
31
m
7
a
G7
71
v
G7
71
+m
7
g v
G7
71
I
04
41
41
+m
4
g v
G4
41
= 0
(4)
donde no se incluye la potencia debida a las fuerzas de rozamiento ya que se
asume, como dice el enunciado, que el coeciente de rozamiento es mayor que
el mnimo necesario para que no haya deslizamiento y por tanto la potencia
virtual de dichas fuerzas sera nula.
Puesto que se conoce la aceleracion vertical de la barra 3, el resto de
aceleraciones pueden calcularse en funcion de esta gracias a que el mecanismo
tiene un solo grado de libertad. A continuacion se detallan las aceleraciones
involucradas en la ec. (4)
21
=
41
=
2v
2
L
2
a
G3
31
= a
G7
71
=
_
2
2v
2
/L
0
_
(5)
Previo al calculo de las aceleraciones de las barras del mecanismo, se han
calculado las velocidades de todas las barras. Aprovechando entonces que se
conocen las velocidades reales de las barras del mecanismo, el conjunto de
velocidades virtuales puede tomarse igual al de velocidades reales, lo cual es
tpico de problemas dinamicos inversos en los que el mecanismo no esta en
reposo
v
G2
21
= v
G4
41
=
_
v/2
v/2
_
v
G3
31
= v
G7
71
=
_
v
v
_ (6)
La velocidad virtual de extension del cilindro, s
65
, en la posicion estudiada
puede obtenerse a partir de la expresion dada por el enunciado
s
65
=
d
dt
_
L
2
+d
2
+ 2dLsin
2
=
1
2
(2dLcos
2

2
)
_
(L
2
+d
2
+ 2dLsin
2
)
(7)
que particularizada para la posicion en la que se realiza el analisis se escribe
como sigue
2
= /4 s
65
=
L
5
2
(8)
Sustituyendo las ecs. (5) y (6) en la ec. (4) puede despejarse nalmente la
fuerza F pedida. Notese que la expresion ec. (4) se simplica considerable-
mente gracias a que las barras 2 y 4 son identicas y tienen identico movimien-
to. Ademas, 3 y 7 pueden considerarse como un unico solido. De esta forma,
la fuerza F necesaria en el instante analizado es:
F =
17
2
mg +
49
2
3
mv
2
L
(9)
Problema 1.6 Analisis dinamico inverso mediante el Principio de
DAlembert
En la gura se muestra un mecanismo que se mueve en el plano horizontal.
En la posicion de la gura, el mecanismo se encuentra en reposo con el muelle
estirado 6 milmetros. Debido a la compresion de los gases en el cilindro, el
piston de la barra 6 recibe una fuerza F horizontal. Considere que las barras
3 y 5 tienen masa despreciable.
Obtener el valor de la fuerza F que habra que aplicar para que el mecan-
ismo adquiriese una aceleracion a
G6
61x
= 0.05 m/s
2
. Al mismo tiempo, obtenga
los valores de las reacciones entre los distintos solidos.
Ayuda: En la posicion representada se cumplen las siguientes relaciones de
velocidades:
2
3
4
F
5
6
e
a
b
Datos:
I
O4
= 1.5 kgm
2
m
2
= 1.2 kg
m
6
= 2.4 kg
e = 6 mm
a = 38 mm
b = 10 mm
w = 4 mm
l
3
= 20 mm
l
5
= 50 mm
k = 120 N/mm
O
4
45
30
k
w
C
B
A
v
A
21y
= e
41

31
= 0
v
C
61x
= e
41

51
=
2e
l
5

41
Solucion:
El mecanismo de la g. 1.13 tiene un unico grado de libertad, lo cual puede
comprobarse utilizando la formula de Gruebler. Por esta razon se sabe que
el movimiento deseado (a
G6
61x
= 0.05 m/s
2
) se puede conseguir mediante la
aplicacion de una unica fuerza o un unico momento sobre alguna de las barras
del mecanismo. En este caso se trata de la fuerza F que act ua sobre el solido
6.
En principio, debido a que tenemos 5 solidos con posibilidad de movimien-
to, se podran plantear 15 ecuaciones derivadas de la aplicacion de las 3 ecua-
ciones de equilibrio (Principio de DAlembert) a cada barra. Estas 15 ecua-
ciones se podran entonces utilizar para calcular 14 fuerzas de reaccion y la
fuerza F. Las 14 fuerzas de reaccion aparecen al desvincular los solidos del
mecanismo debido a que cada par cinematico restringe 2 movimientos rel-
ativos. As, las reacciones en cada par se podran enumerar de la siguiente
forma:
N
16
y M
16
en el par prismatico que une las barras 6 y 1,
R
56x
y R
56y
en el par de rotacion entre las barras 5 y 6,
R
45x
y R
45y
R
14x
y R
14y
R
34x
y R
34y
R
23x
y R
23y
N
21
y M
21
en el par prismatico que une las barras 2 y 1.
El hecho de que las barras 3 y 5 tengan una masa despreciable, el que
esten bi-articuladas en los extremos y el que no exista ninguna fuerza externa
aplicada sobre ellas pueden utilizarse para reducir el n umero de incognitas
en fuerzas de reaccion. En efecto, si se desvincula, por ejemplo, la barra 5,
se puede dibujar el diagrama de solido libre que aparece en la g. 1.14 a la
izquierda, en la que se han representado las dos componentes de las reacciones
con las barras 4, R
45x
y R
45y
, y con la 6, R
56x
y R
56y
. La fuerzas de reaccion
R
56
y R
45
pueden descomponerse tambien como muestra la g. 1.14 central en
dos componentes, una alineada con la barra, R
45y
y R
56y
, y otra perpendicular
a ella, R
45x
y R
56x
. De esta forma, si se toman momentos respecto a uno de
los dos extremos, por ejemplo respecto al punto B, se puede ver facilmente que
la reaccion perpendicular a la barra del extremo opuesto, R
56x
, debe ser nula
para que exista equilibrio de momentos en la barra. Despues, por equilibrio
de fuerzas en la direccion perpendicular a la barra, se concluye que R
45x
debe
ser tambien nula y, por equilibrio de fuerzas en la direccion de la propia barra,
que R
45y
y R
56y
deben ser iguales y de sentido contrario. Por este motivo se
representa en la g. 1.14 derecha el diagrama de solido libre de la barra 5 con
la reaccion R
5
en ambos extremos y alineada con la barra. Notese que se han
utilizado las tres ecuaciones de equilibrio de la barra 5 para expresar las cuatro
reacciones R
45x
, R
45y
, R
56x
y R
56y
en funcion de un parametro independiente,
R
5
. Por este motivo, una vez eliminadas las componentes perpendiculares y
asumida una unica reaccion independiente, R
5
, ninguna de las ecuaciones
de equilibrio de la barra 5 puede incluirse en el planteamiento del problema
puesto que ya sean usado implcitamente.
5
C
B
R
56y
R
56x
R
45y
R
45x
5
C
B
R
56y
R
56x
R
45y
R
45x
5
C
B
R
5
R
5
Figura 1.14. Barra bi-articulada sin masa
En la g. 1.15 puede verse los diagramas de solido libre de las barras 2, 4
y 6 del mecanismo de la g. 1.13, donde se han incluido todas las reacciones
enumeradas anteriormente. Debe notarse que en el caso de la barra 6, en lugar
de una fuerza y un momento, N
16
y M
16
, se han considerado dos fuerzas
normales, N
16
y N
16
, lo que representa mejor la realidad. Merece la pena
mencionar que no sera posible incluir una unica fuerza normal, N
16
, a una
distancia d como en el caso de la 1.3-b. Esto puede comprobarse sin mas que
tomar momentos respecto al punto C en el caso de usar una unica fuerza
normal. En tal caso, el equilibrio de momentos implicara que N
16
tendra que
ser nula, lo que impedira el equilibrio de fuerzas en direccion vertical por la
presencia de R
5
.
2
4
F
6
e
a
b
R
5
N
16
N
16
-m
6
a
61x
G6
R
5
R
3
R
14y
R
14x
R
3
N
12
kl -I
G4
41
M
12
-m
2
a
21y
G2
Figura 1.15. Diagrama de solido libre de cada barra
En el caso de la barra 2, se usara el momento M
12
puesto que al no haber
fuerzas que puedan crear momentos respecto al centro de la corredera, no
existe posibilidad de que la normal pudiera quedar fuera de la supercie de
contacto con la gua de deslizamiento. A partir de los diagramas de solido
libre, se pueden obtener las ecuaciones de equilibrio para la barra 2
N
12
+R
3
/2 = 0
kl m
2
a
G2
21y
+R
3
3/2 = 0
M
12
= 0
(1)
para la barra 4
R
5
2/2 R
3
/2 + R
14x
= 0
R
5
2/2 R
3
3/2 +R
14y
= 0
R
5
e
2/2 +R
3
e
3/2 I
G4
41
= 0
(2)
y nalmente para la barra 6
R
5
2/2 m
6
a
G6
61x
F = 0
R
5
2/2 N
16
+N
16
= 0
N
16
a +N
16
(a +b) = 0
(3)
Las ecs. (1)-(3) dan lugar al siguiente sistema de 9 ecuaciones para 9 incogni-
tas:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1/2 0 0 0 0 0 0
0 0
3/2 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1/2 1 0
2/2 0 0 0
0 0
3/2 0 1
2/2 0 0 0
0 0
3e/2 0 0
2e/2 0 0 0
0 0 0 0 0
2/2 0 0 1
0 0 0 0 0
2/2 1 1 0
0 0 0 0 0 0 (a +b) a 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
N
12
M
12
R
3
R
14x
R
14y
R
5
N
16
N
16
F
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
kl +m
2
a
G2
21y
0
0
0
I
G4
41
m
6
a
G6
61x
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(4)
Al estar el mecanismo en reposo, las relaciones de velocidades dadas por el
enunciado son identicas a las relaciones de aceleraciones, es decir,
a
A
21y
= e
41

31
= 0
a
C
61x
= e
41

51
=
2e
l
5

41
(5)
Finalmente, sustituyendo el valor de la aceleracion a
G6
61x
dado por el enunciado
en las ecs. (5) pueden obtenerse las aceleraciones
41
y a
G2
21y
necesarias para
resolver el sistema de la ec. (4). A continuacion se muestran los valores de las
reacciones y de la fuerza F:
N
12
= 415.7 N M
12
= 0 Nm R
3
= 831.3 N
R
14x
= 947.7 N R
14y
= 2083.3 N R
5
= 1928.1 N
N
16
= 5180.9 N N
16
= 6544.3 N F = 1363.5 N
(6)
Una situacion que debe tratarse con especial atencion aparece cuando ex-
isten restricciones redundantes. Una restriccion redundante, como su propio
nombre indica, es totalmente prescindible y, por tanto, podra eliminarse sin
que el movimiento del mecanismo se viera alterado. Sin embargo, la presencia
de este tipo de restricciones trae consigo la aparicion de un n umero de fuerzas
de reaccion mayor de 3(n 1) N
gdl
, siendo N
gdl
el n umero de grados de
libertad del mecanismo (recuerdese que en estos casos no se cumple la ley de
Gruebler). De esta forma, si las reastricciones redundantes no se eliminan, se
tiene un n umero de incognitas mayor que el de ecuaciones. El siguiente prob-
lema trata una situacion de este tipo y explica como encontrar la solucion.
Problema 1.7 Analisis dinamico inverso de un mecanismo con re-
stricciones redundantes mediante el Principio de DAlembert
En la gura se muestra un mecanismo que se utiliza para pesar objetos. El
mecanismo tiene dos barras identicas, barras 2 y 3, de longitud L y masa
despreciable que se articulan en sus centros, punto B. En el extremo O
2
de la
barra 2 existe un par de rotacion con la barra ja. La barra 4 es un disco de
masa m
4
, un radio R
4
y momento de inercia I
G4
que rueda sin deslizar sobre
la supercie horizontal. La bandeja donde se apoya el peso se representa por
la barra 5 de masa m
5
.
5 kg
A
2
B
C
D
O
k
2
2
g
3
4
5
Figura 1.16. Mecanismo de tijera utilizado para pesar objetos
Determinar el valor de la rigidez del muelle que hay que colocar entre
los puntos C y D para que estando el mecanismo en equilibrio estatico con
2
= 30
o
, el muelle se haya deformado una distancia .
Solucion:
Analizando la movilidad del mecanismo, se observa que este posee un unico
grado de libertad. En efecto, dado que las barras 2 y 3 son identicas, estas
barras son las diagonales de un rectangulo que puede aumentar su base dis-
minuyendo su altura y viceversa. Sin embargo, la aplicacion de la regla de
Gruebler arroja un resultado contradictorio como se observa a continuacion:
N
gdl
= 3 (n 1) 2g h = 3(5 1) 2 6 0 = 0 (1)
La razon por la que la regla de Gruebler falla para este mecanismo es que
existe una restriccion redundante. Supongase por un momento que se elimina
el par prismatico entre la barra 5 y la ja, entonces puede observarse que
la propia geometra del mecanismo garantiza que el punto A del mismo se
mueve siempre a lo largo de la lnea vertical que pasa por el punto O
2
. El par
prismatico que hemos eliminado impone dos restricciones: una sobre el giro
de 5 respecto a 1, restriccion que no es redundante y que ademas es necesaria
para que la bandeja no vuelque, y otra que impide que el solido 5 se mueva
en la direccion perpendicular al deslizamiento, es decir, horizontalmente. Esta
segunda restriccion es redundante como se ha dicho antes y es la causa de que
la regla de Gruebler falle. Como se vera a continuacion esta redundancia tiene
implicaciones importantes a la hora de resolver la dinamica.
El argumento del parrafo anterior se podra haber cambiado por el sigu-
iente: dado que 2, 3 y 5 forman un mecanismo de manivela-biela-corredera
con un grado de libertad cuya geometra garantiza que el punto D de la barra
4 no puede moverse verticalmente, la restriccion redundante es la que impi-
de el movimiento vertical del disco 4 respecto a la supercie horizontal. De
esta forma llegamos a la misma conclusion que en el parrafo anterior pero
considerando redundante una restriccion distinta.
El problema dinamico planteado es inverso puesto que se pide la fuerza
responsable del equilibrio. En este caso las aceleraciones de las barras del
mecanismo son nulas ya que este se encuentra en equilibrio.
2
B
C
D
O
g m
4
a -m
4 41x
G4
-I
G4 41
g
-(m +5)
5
a
51y
G5
F
m
T
14
N
14
R
34x
R
34y
F
m
R
23x
R
23y
R
12y
R
12x
(m +5)
5
R
35y
R
35x
M
15
N
15
B
R
23x
R
23y
D
R
34x
R
34y
A
R
35x
R
35y
Figura 1.17. Diagramas de solido libre de las barras del mecanismo de tijera
Desvinculando cada uno de los solidos del mecanismo, sustituyendo los
pares cinematicos por reacciones (ver g. 1.17) y aplicando el Principio de
DAlembert, pueden obtenerse las siguientes ecuaciones de equilibrio:
R
12x
+R
23x
= 0
R
12y
+R
23y
+F
m
= 0
F
m
Lcos
2
+R
23y
L
2
cos
2
R
23x
L
2
sin
2
= 0
(2)
R
35x
R
23x
+R
34x
= 0
R
35y
R
23y
+R
34y
= 0
R
34y
L
2
cos
2
+R
34x
L
2
sin
2
R
35y
L
2
cos
2
R
35x
L
2
sin
2
= 0
(3)
N
15
R
35x
= 0
(m
5
+ 5) g (m
5
+ 5) a
G5
51y
R
35y
= 0
M
5
= 0
(4)
T
14
R
34x
m
4
a
G4
41x
= 0
N
14
R
34y
m
4
g F
m
= 0
T
14
R
4
I
G4
41
= 0
(5)
El n umero de ecuaciones obtenidas es de 12, 3 por cada barra. Sin em-
bargo, el n umero de incognitas es 13 y, por tanto, mayor que el n umero de
ecuaciones debido a la redundancia comentada antes. En concreto, las incogni-
tas son R
12x
, R
12y
, R
23x
, R
23y
, R
34x
, R
34y
, R
35x
, R
35y
, T
14
, N
14
, M
15
, N
15
y la fuerza ejercida por el muelle, F
m
. Esto quiere decir que el problema no
puede ser determinado completamente a no ser que se elimine la restriccion re-
dundante. Esto, sin embargo no tiene sentido desde el punto de vista dinamico
puesto que condiciona los resultados obtenidos. Por ejemplo, si se elimina la
restriccion redundante del par entre 5 y 1, se fuerza a que N
15
= 0, mien-
tras que si se elimina la restriccion redundante en el par cinematico entre 4
y 1, se fuerza a que N
14
= 0. Evidentemente, ambas soluciones son posibles
matematicamente hablando puesto que satisfacen el sistema de ecuaciones an-
terior, pero fsicamente implican situaciones muy distintas. Tal vez, la mejor
forma para resolver este problema sera a nadir alguna ecuacion constitutiva
del mecanismo basada, por ejemplo, en la deformacion de alguna barra.
En las ecuaciones (2)-(5), se han incluido los terminos de inercia por lo
que la solucion que se obtiene de ellas es mas general que la solucion de equi-
librio. Una de las incognitas de fuerza, N
15
, se tomara como parametro libre
para obtener la solucion. A continuacion, se muestra el sistema de ecuaciones
lineales a resolver:
1
.
4
A
n
a
l
i
s
i
s
d
i
n
a
m
i
c
o
i
n
v
e
r
s
o
d
e
m
e
c
a
n
i
s
m
o
s
3
5
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0
L
2
sin
2
L
2
cos
2
0 0 0 0 0 0 0 Lcos
2
0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0
L
2
sin
2
L
2
cos
2

L
2
sin
2

L
2
cos
2
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 R
4
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
R
12x
R
12y
R
23x
R
23y
R
34x
R
34y
R
35x
R
35y
T
14
N
14
M
15
F
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
0
N
15
(m
5
+ 5)(g +a
G5
51x
)
0
m
4
tan
2
a
G5
51x
m
4
g
I
G4
tan
2
a
G5
51x
R4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6)
A continuacion se muestra la solucion de equilibrio (a
G5
51x
= 0):
R
12x
= N
15
R
12y
= (m
5
+ 5)g N
15
tan
2
R
23x
= N
15
R
23y
= 2(m
5
+ 5)g +N
15
tan
2
R
34x
= 0
R
34y
= (m
5
+ 5)g +N
15
tan
2
R
35x
= N
15
R
35y
= (m
5
+ 5)g
T
14
= 0
N
14
= m
4
g +N
15
tan
2
M
15
= 0
F
m
= (m
5
+ 5)g
(7)
Como puede verse, la solucion buscada F
m
no depende de N
15
. A partir de
este valor, puede despejarse la rigidez pedida
k =
(m
5
+ 5)g
(8)
1.5. Analisis dinamico directo de mecanismos
Si en el analisis dinamico inverso se conocen los movimientos y se quieren
conocer las fuerzas que los producen, en el analisis dinamico directo el objeti-
vo es contrario: se conocen las fuerzas y pares que act uan sobre el mecanismo
y se quieren conocer los movimientos que adquieren las distintas barras como
consecuencia de tales acciones. En el mecanismo de la gura 1.18 si la presion
de los gases dentro de la camara del cilindro sigue una evolucion conocida
y se conocen tambien el resto de fuerzas y pares aplicados sobre el mecanis-
mo, el analisis dinamico directo permite estudiar la evolucion de las variables
cinematicas, posicion, velocidad y aceleracion, en un determinado instante de
tiempo.
En la seccion 1.3 se presentaron dos metodos distintos para obtener las
ecuaciones de movimiento. El primero de los metodos daba lugar a un sistema
de 3(n 1) ecuaciones para un conjunto de incognitas que incluye fuerzas de
reaccion y aceleraciones independientes. Recordando la ecuacion (1.13), se
observa que ahora el termino q
ext
es conocido y, sin embargo, no se conocen
todas las aceleraciones que componen el vector

X. No obstante el n umero
de incognitas en aceleraciones se puede reducir si se utilizan las restricciones
cinematicas del mecanismo. Haciendo un analisis de velocidad puede obtenerse
la siguiente relacion:
1.5 Analisis dinamico directo de mecanismos 37
x
y
2
2
3
s
A
O2
3
4
B F
m 4
M
r
Figura 1.18. Mecanismo biela-manivela-corredera accionado por la presion dentro
de la camara de combustion del cilindro
X =

J y (1.16)
donde

J es la matriz jacobiana de las restricciones escritas en forma explci-
ta, ver problema 1.1, y tiene tama no 3 (n 1) (3 (n 1) 2g h) e y es
el vector de tama no (3 (n 1) 2g h) 1 de velocidades independientes.
La ecuacion anterior puede derivarse con respecto al tiempo para obtener la
siguiente expresion en aceleraciones:
X =

J y +

J y
(1.17)
La ecuacion (1.17) puede sustituirse en la ecuacion (1.13) para obtener el
siguiente sistema de ecuaciones:
M

J y +

M

J y =

Q +q
ext
(1.18)
Dado que las aceleraciones son derivadas temporales de las coordenadas gener-
alizadas de posicion y de las velocidades, el sistema de ecuaciones se compone
de ecuaciones diferenciales y ecuaciones algebraicas (DAE). No obstante, es
sencillo observar que dado que el n umero de aceleraciones independientes es
3(n1) 2g h y el de fuerzas de reaccion es 2g +h, debe ser posible despe-
jar y y de las ecuaciones (1.18). En efecto, reordenado la ecuacion anterior
puede obtenerse
Q +

M

J y = q
ext
J y
_
Q

M

J
_
_
y
_
= q
ext
J y
(1.19)
donde
_
Q

M

J
_
es una matriz cuadrada de tama no 3(n 1) 3(n 1)
que puede invertirse para obtener y y. Finalmente, podemos decir que el
sistema de ecuaciones podra escribirse de forma resumida como:
_
y
_
=
_
Q

M

J
_
1
_
q
ext
J y
_
= h(y, y, t)
y = f (y, y, t)
(1.20)
Al nal del problema 1.1 se explico tambien como pueden eliminarse las
fuerzas de reaccion obteniendo directamente el sistema mnimo de ecuaciones
diferenciales ordinarias y = f (y, y, t). Cualquiera de las dos formas permite
calcular las aceleraciones independientes si se conocen las posiciones y veloci-
dades de todos los solidos en un determinado instante de tiempo, ademas de
las fuerzas aplicadas.
El segundo metodo, basado en el PPV, permita obtener directamente un
conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias en terminos de las acelera-
ciones independientes. Es decir, este metodo arroja directamente el sistema
de ecuaciones y = f (y, y, t).
En resumen, una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento del mecan-
ismo, el problema dinamico directo a resolver podra escribirse de la siguiente
forma:
y = f (y, y, t)
y (t
0
) = y
0
y (t
0
) = y
0
(1.21)
Problema 1.8 Analisis dinamico directo de un mecanismo de cu-
atro barras
En la g. 1.19 se muestra un mecanismo de cuatro barras que se mueve en el
plano vertical bajo la accion unicamente de las fuerzas gravitatorias.
x
y

2
2
4
3
d
A
B
g
O2
O4
4
Figura 1.19. Mecanismo de cuatro barras
Obtenga el valor de la aceleracion angular de la barra 2 del mecanismo en
en cualquier instante.
Solucion:
En el problema problema 1.1 se obtuvieron las ecuaciones de movimiento
del mecanismo de cuatro barras en la siguiente forma:
M

X =

Q +q
g
(1)
donde los terminos de la ecuacion anterior quedaron denidos en las ecs. (5)-
(9) del problema 1.1.
En la ec. (1) aparece el vector

X, el cual contiene todas las aceleraciones
de las barras del mecanismo. Debido a que el mecanismo tiene un solo grado de
libertad, todas esas aceleraciones pueden expresarse en funcion de una unica
aceleracion independiente a traves de un analisis cinematico. A continuacion se
expresaran estas aceleraciones en funcion de la aceleracion de la barra 2. Para
ello se obtendran primero las relaciones entre las velocidades de las barras y la
velocidad angular de la barra 2, para posteriormente derivar estas relaciones
con respecto al tiempo. A partir de un sencillo analisis de velocidad como los
realizados en el captulo anterior, es posible escribir la siguiente ecuacion para
las velocidades:
X =

J
21
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
2
L
2
s
2
1
2
L
2
c
2
1
1
2
L
2
s
3
sin(
2
4
) csc(
3
4
) L
2
s
2
L
2
c
2
1
2
L
2
c
3
sin(
2
4
) csc(
3
4
)
L2 sin(24) csc(34)
L3 _
L
2
s
3
sin(
2
4
)
1
2
L
2
s
4
sin(
2
3
)
_
csc(
3
4
) L
2
s
2
_
1
2
L
2
c
4
sin(
2
3
) L
2
c
3
sin(
2
4
)
_
csc(
3
4
) +L
2
c
2
L2 sin(23) csc(34)
L4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
21
(2)
donde se ha vuelto a simplicar la escritura para reducir el tama no de la
ecuacion. En la ecuacion anterior

J es la matriz jacobiana de las restricciones
holonomas escritas de forma explcita, X = X(
2
). Derivando la expresion
anterior con respecto al tiempo
X =

J
21
+

J
21
=

J
21
+

J
21
(3)
La ec. (3) puede sustituirse en la ec. (4) para obtener un sistema de 9 ecua-
ciones para 9 incognitas
M

J
21
+

M

J
21
=

Q +q
g
(4)
Notese que en la ecuacion anterior, los posiciones y velocidades de todas las
barras se conocen y, por tanto, las unicas incognitas que se tienen son las ocho
componentes del vector de fuerzas de reaccion, y la aceleracion
21
. Por este
motivo, la ecuacion anterior puede escribirse como la ec. (1.19) para formar
un sistema de 9 ecuaciones con 9 incognitas. Las nueve incognitas seran: R
12x
,
R
12y
, R
23x
, R
23y
, R
34x
, R
34y
, R
14x
, R
14y
y
21
. La resolucion de dicho sistema
de ecuaciones permitira obtener una ecuacion del tipo:
21
= f (
2
,
21
, t)
2
(t
0
) =
20
21
(t
0
) =
210
(5)
o lo que es lo mismo:
2
= f
_
2
,

2
, t
_
2
(t
0
) =
20
2
(t
0
) =

20
(6)
Una vez resuelto el sistema de ecuaciones de la ec. (4), se pueden obtener el
resto de aceleraciones a partir de la ec. (3).
Nota: Aunque excede del contenido pretendido en este libro, merece la
pena mencionar que DAlembert tambien demostro que el producto de la ma-
triz jacobiana traspuesta por la matriz de distribucion de las fuerzas internas
de reaccion,

J
T
Q es siempre nulo (el lector puede comprobarlo con las ma-

trices

J y

Q de este problema). Este hecho permite demostrar tambien que
el trabajo virtual de las fuerzas internas de reaccion es siempre nulo, lo que
probablemente animo a DAlembert a denominar a estas fuerzas como fuerzas
perdidas ya que no realizan trabajo alguno sobre el sistema. Haciendo uso
de esta relacion, puede pre-multiplicarse la ec. (4) por

J
T
para eliminar las
fuerzas de reaccion.
J
T
M

J
21
+

J
T
J
21
=

J
T
q
g
(7)
Notese que la ec. (7) puede desarrollarse para obtener exactamente la ec. (6)
del problema 1.4 (el lector puede comprobarlo). La ec. (7) es una ecuacion
escalar en la que no aparecen las reacciones internas y permite obtener direc-
tamente
21
. No obstante, debe notarse que la ec. (7) contiene terminos no
lineales y mucho mas complicados que los de la ec. (4).
1.5.1. Analisis directo en una conguracion determinada
El analisis dinamico directo puede llevarse a cabo en un instante determi-
nado si en ese instante se conocen la posicion y velocidad de las barras del
mecanismo. En tal caso, el problema dinamico directo se reduce a resolver
un sistema lineal de ecuaciones, independientemente del metodo que se utilice
para obtener las ecuaciones de movimiento, que tiene como resultado el vector
de aceleraciones independientes. Como se ha visto antes, en caso de utilizar el
metodo basado en el principio de DAlembert, las fuerzas de reaccion pueden
obtenerse junto con las aceleraciones.
Problema 1.9 Analisis dinamico directo mediante PPV
Considere el mecanismo de la gura 1.12 del problema 1.5. Suponiendo que
la fuerza ejercida por la presion en la camara del cilindro es F, calcular la
aceleracion vertical del solido 7 cuando
2
=
2
= 0.
Ayuda: del analisis cinematico del mecanismo de la gura 1.12 se desprende
que s
65
=
_
L
2
+d
2
+ 2dLsin
2
.
Solucion:
El Principio de las Potencias Virtuales permite calcular la aceleracion pe-
dida de forma sencilla. Debido a que el analisis debe hacerse sobre una cong-
uracion en la que el mecanismo esta en reposo, las velocidades virtuales deben
expresarse en funcion de unica velocidad que pueda simplicarse al aparecer
en todos los terminos de la ecuacion.
F s
65
I
02
21
21
+m
2
g v
G2
21
m
3
a
G3
31
v
G3
31
+m
3
g v
G3
31
m
7
a
G7
71
v
G7
71
+m
7
g v
G7
71
I
04
41
41
+m
4
g v
G4
41
= 0
(1)
Notese que tampoco se ha incluido rozamiento en la expresion anterior puesto
que la aceleracion de 7 solo puede ser vertical, con lo que la fuerza de roza-
miento sera nula y no podra superar el producto
73
N
73
.
Para evaluar la potencia virtual debida a la fuerza en el cilindro es necesario
calcular la velocidad de extension del cilindro en esa posicion, cuyo valor puede
obtenerse a partir de la expresion dada por el enunciado
s
65
=
d
dt
_
L
2
+d
2
+ 2dLsin
2
=
1
2
(2dLcos
2

2
)
_
(L
2
+d
2
+ 2dLsin
2
)
(2)
que particularizada para la posicion en la que se realiza el analisis se escribe
como sigue
2
= 0 s
65
=
L
19

2
(3)
El resto de velocidades virtuales necesarias se detalla a continuacion:
21
=
41
=
2
v
G2
21
= v
G4
41
=
_
0
(L/2)
2
_
v
G3
31
= v
G7
71
=
_
0
L
2
_
(4)
Finalmente, las aceleraciones pueden expresarse en funcion de una aceleracion
independiente
21
=
41
=
2
a
G3
31
= a
G7
71
=
_
0
L
2
_
(5)
Una vez sustituidas la velocidades y aceleraciones anteriores en la ecuacion
ec. (1), puede despejarse la aceleracion
2
y utilizarse para calcular la acel-
eracion pedida:
a
G7
71y
= L
2
=
30
49
19
F
m

51
49
g (6)
Problema 1.10 Analisis dinamico directo mediante el Principio de
DAlembert
Considere de nuevo el mecanismo del problema 1.6, el cual se mueve en el
plano horizontal. En la posicion de la gura 1.13, el mecanismo se encuentra
en reposo con el muelle estirado 6 milmetros. Debido a la compresion de los
gases en el cilindro, el piston de la barra 6 recibe una fuerza F horizontal de
500 N en la direccion y sentido representados en la g. 1.13. Considere que
las barras 3 y 5 tienen masa despreciable.
Obtener el valor de la aceleracion a
G6
61x
que adquiere la barra 6 como con-
secuencia de las fuerzas que act uan sobre el mecanismo.
Ayuda: En la posicion representada se cumplen las siguientes relaciones de
velocidades:
v
A
21y
= e
41

31
= 0
v
C
61x
= e
41

51
=
2e
l
5

41
Solucion:
Como ya se comento en el problema 1.6 el mecanismo tiene un solo grado
de libertad. Por este motivo, el analisis dinamico directo mediante la apli-
cacion del metodo basado en el Principio de DAlembert permite obtener una
aceleracion independiente junto con todas las fuerzas generalizadas de reac-
cion. El analisis del n umero y tipo de fuerzas de reaccion que se hizo en el
problema 1.6, es valido para este problema. Al igual que entonces, el hecho
de que las barras 3 y 5 no tengan masa se vuelve a usar aqu para reducir el
n umero de ecuaciones e incognitas.
Usando los diagramas de solido libre de la g. 1.15, las ecuaciones de
equilibrio para la barra 2 se escriben como sigue
N
12
+R
3
/2 = 0
kl m
2
a
G2
21y
+R
3
3/2 = 0
M
12
= 0
(1)
para la barra 4 como sigue
R
5
2/2 R
3
/2 + R
14x
= 0
R
5
2/2 R
3
3/2 +R
14y
= 0
R
5
e
2/2 +R
3
e
3/2 I
G4
41
= 0
(2)
y nalmente para la barra 6 como sigue
R
5
2/2 m
6
a
G6
61x
F = 0
R
5
2/2 N
16
+N
16
= 0
N
16
a +N
16
(a +b) = 0
(3)
En las ecs. (1)-(3) pueden verse las mismas 8 fuerzas de reaccion que en el
problema problema 1.6. Ademas, los terminos de inercia incluyen las acel-
eraciones a
G6
61x
,
41
y a
G2
21y
. Es necesario aclarar que aunque ninguna de esas
aceleraciones se conoce, estas no constituyen un conjunto de tres incognitas
independientes ya que el mecanismo tiene un solo grado de libertad. En efecto,
haciendo un sencillo analisis cinematico basado en las relaciones de velocidad
que el enunciado da como ayuda, pueden expresarse 2 de las 3 aceleraciones
anteriores en funcion de una unica aceleracion, la aceleracion a
G6
61x
. Al estar
el mecanismo en reposo, las relaciones de velocidades dadas por el enunciado
son identicas a las relaciones de aceleraciones siguientes
a
A
21y
= e
41

31
= 0
a
C
61x
= e
41

51
=
2e
l
5

41
(4)
A partir de las relaciones anteriores, se llega a lo siguiente:
a
G2
21y
= a
G6
61x
,
41
=
a
G6
61x
e
(5)
Sustituyendo las expresiones de la ec. (5) en las ecs. (1)-(3) se obtiene un
sistema de 9 ecuaciones para 9 incognitas en el que, a diferencia del sistema
obtenido en el problema 1.6, el vector de incognitas contiene ahora a
G6
61x
en
lugar de F. A continuacion se muestra el sistema de ecuaciones obtenido:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1/2 0 0 0 0 0 0
0 0
3/2 0 0 0 0 0 m
2
0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1/2 1 0
2/2 0 0 0
0 0
3/2 0 1
2/2 0 0 0
0 0
3e/2 0 0
2e/2 0 0 I
G4
/e
0 0 0 0 0
2/2 0 0 m
6
0 0 0 0 0
2/2 1 1 0
0 0 0 0 0 0 (a +b) a 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
N
12
M
12
R
3
R
14x
R
14y
R
5
N
16
N
16
a
G6
61x
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
kl
0
0
0
0
F
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6)
Finalmente, sustituyendo el valor de la fuerza F dado por el enunciado en la
ec. (7) puede resolverse el sistema de ecuaciones. A continuacion se muestran
los valores de las reacciones y de la aceleracion a
G6
61x
:
N
12
= 415.7 N M
12
= 0 Nm R
3
= 831.4 N
R
14x
= 2415.6 N R
14y
= 1279.9 N R
5
= 2828.3 N
N
16
= 7599.7 N N
16
= 9599.6 N a
G6
61x
= 0.031 N
(7)
Al igual que en el analisis dinamico inverso, cuando se utiliza el metodo
basado en la aplicacion del Principio de DAlembert para resolver un prob-
lema dinamico directo deben tratarse de forma especial aquellos mecanismos
que poseen restricciones redundantes. En tal caso, el exceso de fuerzas de reac-
cion hace que tengamos mas incognitas que ecuaciones en la ecuacion (1.18).
Teniendo en cuenta que las restricciones redundantes pueden eliminarse sin
que el movimiento del mecanismo se vea alterado, una posibilidad para poder
conseguir un sistema con el mismo n umero de ecuaciones que de incogni-
tas es eliminar la restriccion redundante y, por tanto, su fuerza de reaccion
correspondiente. El problema siguiente estudia esta situacion en un analisis
dinamico directo.
Problema 1.11 Analisis dinamico directo de un mecanismo con
restricciones redundantes mediante el Principio de DAlembert
Considere de nuevo el mecanismo de la gura 1.16 del problema 1.7. Deter-
minar la aceleracion que adquiere la barra 5 si, estando el mecanismo en
equilibrio estatico con
2
= 30
o
y estando el muelle comprimido una cantidad
, se quita instantaneamente la pesa de 5 kg. Utilice el valor de la rigidez
calculado en el problema 1.7.
Solucion:
En el problema 1.7 se analizo la movilidad del mecanismo y se detecto la
presencia de una restriccion redundante que hace fallar la regla de Gruebler a
la hora de estimar el n umero de grados de libertad. Esta redundancia hace que
en el siguiente conjunto de ecuaciones de equilibrio aparezcan mas incognitas
que ecuaciones:
R
12x
+R
23x
= 0
R
12y
+R
23y
+F
m
= 0
F
m
Lcos
2
+R
23y
L
2
cos
2
R
23x
L
2
sin
2
= 0
(1)
R
35x
R
23x
+R
34x
= 0
R
35y
R
23y
+R
34y
= 0
R
34y
L
2
cos
2
+R
34x
L
2
sin
2
R
35y
L
2
cos
2
R
35x
L
2
sin
2
= 0
(2)
N
15
R
35x
= 0
(m
5
+ 5) g (m
5
+ 5) a
G5
51y
R
35y
= 0
M
5
= 0
(3)
T
14
R
34x
m
4
a
G4
41x
= 0
N
14
R
34y
m
4
g F
m
= 0
T
14
R
4
I
G4
41
= 0
(4)
Notese que el n umero de incognitas es 13 igual que en el problema 1.7, sin
embargo, una de las incognitas ha cambiado respecto a aquel problema. Ahora,
se conoce la fuerza que ejerce el muelle (fue calculada en el problema 1.7) pero
no se conoce la aceleracion con la que se inicia el movimiento. Dado que el
mecanismo tiene un grado de libertad, todas las aceleraciones que aparecen en
las ecuaciones (3)-(4) pueden expresarse en funcion de la aceleracion pedida,
a
G5
51y
.
Al estar el mecanismo en equilibrio en el momento en el que se elimina la
pesa de 5 kg, las velocidades son nulas. La siguiente relacion de aceleraciones
permite obtener la relacion entre a
G4
41x
y a
G5
51y
a
G5
51
= a
G4
41
+
31
DA
2
31
..
=0
DA (5)
de donde puede obtenerse
a
G4
41x
= a
G5
51y
tan
2
(6)
Por otro lado, si el disco 4 rueda sin deslizar sobre la supercie horizontal,
la siguiente ecuacion de aceleraciones permite obtener la relacion entre
41
y
a
G5
51y
a
P4
41
= a
G4
41
+
41
P
4
G
4
41
..
=0
P
4
G
4
(7)
donde P
4
designa al punto de contacto de la rueda 4 con la supercie horizon-
tal. La aceleracion a
P4
41
del centro instantaneo de rotacion P
4
tiene la siguiente
expresion:
a
P4
41
=
_
0
2
41
R
4
_
=
_
0
0
_
(8)
Sustituyendo la ec. (9) en (7), se obtiene la siguiente expresion:
a
G4
41x
=
41
R
4

41
=
tan
2
R
4
a
G5
51x
(9)
Observese que las ecuaciones (6) y (9) equivalen a la ecuacion ec. (1.17) y
permiten escribir el sistema de ecuaciones (1)-(4) en la forma de la ecuacion
ec. (1.19). Al igual que se hizo en el problema 1.7, la fuerza de reaccion N
15
se utilizara como parametro libre en las ecuaciones. En efecto, las ecuaciones
(1)-(4) constituyen el siguiente sistema lineal de ecuaciones:
1
.
5
A
n
a
l
i
s
i
s
d
i
n
a
m
i
c
o
d
i
r
e
c
t
o
d
e
m
e
c
a
n
i
s
m
o
s
4
7
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0
L
2
sin
2
L
2
cos
2
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0
L
2
sin
2
L
2
cos
2

L
2
sin
2

L
2
cos
2
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 m
5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 m
4
tan
2
0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 R
4
0 0
IG4 tan 2
R4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
R
12x
R
12y
R
23x
R
23y
R
34x
R
34y
R
35x
R
35y
T
14
N
14
M
15
a
G5
51y
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
F
m
F
m
Lcos
2
0
0
0
N
15
m
5
g
0
0
m
4
g +F
m
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(10)
La resolucion del sistema lineal de ecuaciones anterior permite obtener,
ademas de todas las fuerzas mutuas, el valor de la aceleracion pedida:
a
G5
51y
=
R
2
4
(F
m
m
5
g)
tan
2
2
(I
G4
+m
4
R
2
4
) +m
5
R
2
4
(11)
Notese que la aceleracion no depende de la fuerza mutua usada como parametro
libre, N
15
.
1.5.2. Analisis directo a lo largo del tiempo
Si ademas de la aceleracion en un determinado instante, se quiere conocer
la evolucion de las variables cinematicas (posicion, velocidad y aceleracion) a
lo largo del tiempo, debera integrarse el sistema de ecuaciones (1.21) desde el
instante inicial, t
0
, en el que se conocen las condiciones iniciales de posicion
y velocidad hasta un cierto instante nal. Los ejemplos previos han mostrado
que, a un en los mecanismos mas sencillos, las relaciones cinematicas son no
lineales debido a las grandes rotaciones que experimentan los distintos solidos.
De esta forma, si se eliminan, como se hizo en el problema 1.1, las fuerzas de
reaccion premultiplicando la ecuacion (1.18) por la matriz jacobiana

J
T
, se
obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (similar al
de la ecuacion (7) del problema 1.8):
J
T
M

J
. .
M(y)
y +

J
T
J y
. .
k(y, y)
=

J
T
q
ext
. .
q(y, y,t)
(1.22)
donde M (y) es la matriz de masa en coordenadas independientes, k (y, y)
es el vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis generalizadas y q (y, y, t) es
el vector de fuerzas externas generalizadas. Debe recordarse que la ecuacion
anterior se ha obtenido para mecanismos con restricciones holonomas (rela-
ciones cinematicas a nivel de posicion) y escleronomas (relaciones cinematicas
que no dependen del tiempo). Observando los terminos de la ecuacion (1.22)
puede observarse que la no linealidad de

J hara que todos los terminos sean
altamente no lineales. En denitiva, a un en los mecanismos mas sencillos
sera imposible integrar analticamente la ecuacion (1.22) y habra que recur-
rir en general a metodos numericos para integracion de ecuaciones diferen-
ciales ordinarias. El siguiente ejemplo muestra como puede hacerse un anali-
sis dinamico directo a lo largo de un intervalo de tiempo para el mecanismo
biela-manivela-corredera de la gura 1.18.
Problema 1.12 Simulacion dinamica de un motor monocilindro
Considere el mecanismo manivela-biela-corredera de la gura 1.18. La manivela
tiene una longitud, L
2
, de 41.1 mm y su momento de inercia, I
O2
, alrededor
del punto O
2
incluyendo la inercia de otras partes que giran solidarias a la
manivela es de 1489.6 kgmm
2
. La biela tiene una longitud, L
3
, de 144 mm,
una masa, m
3
de 0.66 kg y un momento de inercia, I
G3
, alrededor de su cen-
tro de gravedad de 1140.5 kgmm
2
. Por otro lado, el piston tiene una masa,
m
4
de 0.4 kg. Sobre el eje de la manivela act ua un momento resistente, M
r
,
constante de 23.751 Nm, mientras que la fuerza que act ua sobre el piston en
el sentido representado en la gura 1.18 aparece representada en la gura 1.20.
0 2 4 6 8 10 12
1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
ngulo girado por la manivela (rad)
F
u
e
r
z
a

e
j
e
r
c
i
d
a

s
o
b
r
e

e
l

p
i
s
t
n

(
N
)

4300 sin(
2
)
250
Figura 1.20. Variacion con el respecto al angulo de la manivela de la fuerza aplicada
sobre el piston
Suponga que el movimiento del mecanismo se produce en el plano horizon-
tal y que la velocidad de la manivela es de 1000 rpm al pasar por la posicion
de referencia (
2
= 0). Obtener mediante integracion de las ecuaciones de
movimiento la evolucion del angulo girado por la manivela y la evolucion de
la velocidad de la manivela durante un ciclo del mecanismo.
Solucion:
Se utilizara el PPV para obtener la ecuacion de movimiento en funcion
de la coordenada angular de la manivela
2
. A continuacion se muestra la
ecuacion obtenida para este mecanismo al aplicar el PPV
M
r
21
I
O2
21
21
m
3
a
G3
31
v
G3
31
I
G3
31
31
+F
m
v
G4
41
m
4
a
G4
41
v
G4
41
= 0
(1)
El analisis cinematico de este sencillo mecanismo permite expresar las ve-
locidades que aparecen en la ec. (1) en funcion de la coordenada independiente
2
y de su velocidad

2
como sigue
v
G3
31
=
_
_
1
2
L
2
sin
2
_
L2 cos 2
L
2
3
L
2
2
sin
2
2
2
_
2
3
L
2
cos
2
_
_
21
=

J
T3

31
=
L
2
cos
2
_
L
2
3
L
2
2
sin
2
21
=

J
R3

2
v
G4
41
=
_
_
L
2
sin
2
_
L2 cos 2
L
2
3
L
2
2
sin
2
2
1
_
0
_
_
21
=

J
T4

2
(2)
Es justo decir que frecuentemente no es posible expresar simbolicamente las
velocidades en funcion de la variable independiente y su velocidad debido a la
complejidad de las ecuaciones de restriccion. En esos casos es necesario utilizar
otras tecnicas de resolucion mas sosticadas y que estan fuera del alcance de
este curso de Teora de Maquinas.
Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones (2), pueden obtenerse las
expresiones de las aceleraciones que aparecen en la ecuacion (2) como sigue
a
G3
31
=

J
T3
2
+

J
T3

31
=

J
R3
2
+

J
R3

2
a
G4
41
=

J
T4
2
+

J
T4

2
(3)
Substituyendo las ecuaciones (2) y (3) en la (1), puede despejarse la expresion
de la aceleracion independiente en funcion de
2
y

2
=
F
m
T
J
T4
M
r
_
m
3
J
T
T3

J
T3
+I
G3
J
R3

J
R3
+m
4
J
T
T4

J
T4
_

2
_
I
O2
+m
3

J
T
T3

J
T3
+I
G3

J
R3

J
R3
+m
4

J
T
T4

J
T4
_ (4)
La ecuacion anterior constituye la ecuacion diferencial ordinaria del movimien-
to equivalente a la ec. (1.21) para este mecanismo. En este caso, las fuerzas y
pares que act uan sobre este mecanismo no dependen del tiempo y, por tanto,
la ecuacion diferencial a integrar puede escribirse como sigue
2
= f
_
2
,

2
_
2
(0) = 0
2
(0) = 1000

30
(5)
La integracion de la ecuacion (5) puede llevarse a cabo transformandola en el
siguiente sistema de dos ecuaciones de primer orden
X = F (X)
X(0) =
_
0
100
3
_
(6)
donde
X
1
=
2
, X
2
=

2
X =
_
X
1
X
2
_
, F =
_
X
2
f(X
1
, X
2
)
_
(7)
Finalmente, la integracion de la ecuacion (6) puede realizarse usando un meto-
do numerico de integracion de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden. En este caso, se ha usado el metodo explcito Ruge-Kutta de Dormand
y Prince programado en la subrutina ode45 de MATLAB
?.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tiempo (s)
n
g
u
l
o

g
i
r
a
d
o

p
o
r

l
a

m
a
n
i
v
e
l
a

(
r
a
d
)
Figura 1.21. Evolucion del angulo de la manivela
Las guras 1.21 y 1.22 muestran los resultados obtenidos mediante inte-
gracion. En la 1.22 se han representado solamente 2 ciclos de funcionamiento
del motor. Es interesante observar que, debido a la variabilidad del par motor,
la velocidad de giro no es muy uniforme durante el ciclo. Este efecto puede
reducirse si se aumenta la inercia a rotacion de la manivela (se deja al lector
su comprobacion) a nadiendo un elemento de gran masa que gire solidario con
la manivela.

Esta es una de las aplicaciones del volante de inercia. Es tpico
tambien el uso de grupos de cuatro cilindros en los que las fases de explosion,
expulsion, admision y compresion estan desfasadas de forma que no hay dos
cilindros que esten a la vez en fase de explosion. De esta forma, se consigue
un par motor mas uniforme y una menor variabilidad en la velocidad de giro
de la manivela.
La integracion numerica de la dinamica de mecanismos es la base de la
simulacion computacional de maquinas tan en auge en nuestros das. La sim-
0 5 10 15 20 25
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
ngulo girado por la manivela (rad)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

d
e

l
a

m
a
n
i
v
e
l
a

(
r
p
m
)
Figura 1.22. Variacion de la velocidad de la manivela con respecto al angulo girado
por la manivela
ulacion de maquinas requiere de modelos matematicos precisos de los mecan-
ismos que incluyan efectos con deformacion, holguras, rozamiento, impactos,
etc. Cuando es posible tener acceso a tales modelos matematicos, la simulacion
es un potente herramienta en distintas fases del desarrollo de maquinas. Puede
usarse durante el dise no de la maquina para estudiar el efecto que los distintos
parametros (longitudes, pesos, inercias, rigideces, etc.) tienen en el compor-
tamiento dinamico de la maquina pudiendo de esta forma realizar dise nos
mas sosticados. La simulacion tambien puede utilizarse para validar mode-
los matematicos de prototipos y estudiar a traves de estos modelos posibles
causas de fallos o comportamientos no deseados difciles de identicar de otro
modo. Hoy en da existen diversos programas comerciales de proposito general
que permite estudiar la dinamica de gran cantidad de mecanismos, vea por
ejemplo ? o ?.
La gura 1.23 muestra cuatro imagenes de un simulador de plataforma
elevadora en distintas posiciones y desde distintos puntos de vista. Durante la
operacion del simulador, las ecuaciones (1.21) correspondientes al mecanismo
de la plataforma se integran en tiempo real utilizando los datos introducidos
mediante perifericos de entrada (joysticks, volantes, etc.) para calcular las
fuerzas externas aplicadas en cada instante.
La representacion matematica de un mecanismo mediante un modelo
matematico como el de la ecuacion (1.22) tambien permite el desarrollo de
otros componentes de las m aquinas como por ejemplo los sistemas de control.
Por ejemplo, un modelo matematico que representa la dinamica de un coche
puede usarse para dise nar o redise nar un determinado sistema de control de
asistencia en conduccion, primero de forma virtual, y una vez que el contro-
lador se ha dise nado, este puede probarse sobre el propio vehculo. Es evidente
que la posibilidad de trabajar con prototipos virtuales (modelos matematicos
Figura 1.23. Imagenes de un simulador para operacion de plataformas elevadoras
como el de la ec. (1.22)) aumenta la seguridad, permite ahorrar costes de
produccion y es una alternativa ecologica al dise no sobre el propio vehculo.
Hoy en da, con el desarrollo de herramientas gracas de gran calidad,
la simulacion computacional se esta utilizando extensivamente en el desar-
rollo de simuladores en tiempo real para el entrenamiento de operadores de
maquinas peligrosas o de difcil manejo. Con la ayuda de estos simuladores,
los operadores de estas maquinas puede adquirir algunas de las habilidades
necesarias para desarrollar su trabajo de forma segura. Ademas, el periodo de
entrenamiento del operario se acorta y se abarata enormemente. Otro ejemplo
muy representativo es el de los simuladores de vuelo que se utilizan para el
entrenamiento de pilotos.
1.5.2.1. Aplicacion del teorema de la energa
En algunos casos, una alternativa a la integracion numerica de las ecua-
ciones de movimiento es la utilizacion una integral primera del movimiento.
Una conocida integral primera del movimiento puede obtenerse a partir del
Teorema de las Fuerzas Vivas o Teorema de las Energa. Este teorema es-
tablece un balance entre energa y trabajo sobre un sistema mecanico, que
puede resumirse en la ecuacion siguiente:
E
c
=
W (1.23)
La ecuacion anterior expresa que la variacion de la energa cinetica entre dos
posiciones de un sistema mecanico es igual al trabajo realizado sobre este.
Dentro del trabajo realizado sobre el sistema, puede distinguirse el realizado
por las fuerzas conservativas o potenciales y el realizado por el resto de fuerzas
aplicadas (no conservativas). Dado que el trabajo de las fuerzas conservativas
se dene como menos la variacion de la energa potencial del sistema entre dos
posiciones distintas, la ecuacion (1.23) se escribe frecuentemente como sigue
E
c
=
W
nc
E
p
E
c
+E
p
. .
Em
=
W
nc
(1.24)
donde
W
nc
es la suma de los trabajos realizados por todas las fuerzas no
conservativas y se ha denido la energa mecanica, E
m
, como suma de la
cinetica mas la potencial. La ecuacion anterior establece ahora que la variacion
de energa mecanica del sistema se debe al trabajo de las fuerzas no conser-
vativas.
La ecuacion (1.24) permite hacer una interpretacion de un mecanismo co-
mo un sistema sobre el que se produce un intercambio de trabajo y energa.
En la gura 1.24 se han representado entrando en el sistema los trabajos posi-
sistema
mecnico
E+ E
c p
Wu Wm
Wr
Figura 1.24. Diagrama de ujo de trabajo y energa en un mecanismo
tivos y saliendo los negativos. De esta forma, el trabajo motor, W
m
, realizado
entra en el sistema y, evidentemente, el trabajo resistente sale del sistema
puesto que su signo es negativo debido a que las fuerzas resistentes se oponen
al movimiento. Dentro de los trabajos negativos cabra distinguir entre el tra-
bajo resistente util, W
u
, y el debido a las resistencias pasivas presentes en el
sistema, W
r
, como el rozamiento o las distintas causas de amortiguamiento.
Tanto el trabajo motor como el resistente son trabajos debidos a fuerzas no
conservativas, es decir,
W
nc
= W
m
+W
u
+W
r
.
Sobre la gura 1.24 cabe hacer una interpretacion energetica interesante.
El trabajo motor, W
m
, realizado sobre el mecanismo se invierte en vencer
una serie de resistencias pasivas, W
r
, y en realizar un trabajo util, W
u
, que
se cede al entorno. Este trabajo util puede servir para realizar una tarea de
forma mas ventajosa. Por ejemplo, puede pensarse en un mecanismo para
encorchar botellas. Realmente el trabajo que hay que realizar para poner
el corcho dentro de la botella es el mismo si se hace con las manos que si
se hace con el mecanismo encorchador. Sin embargo, el mecanismo permite
transformar ese trabajo de forma que puede hacerse mas comodamente gracias
a la ganancia mecanica del mecanismo.
Como muestra la gura 1.24, la transformacion del trabajo motor en util
lleva aparejada una variacion de la energa mecanica, E
c
+E
p
. En mecan-
ismos que funcionan de forma cclica, como aquellos que son accionados me-
diante motores rotativos, se dice que el funcionamiento del mecanismo se
produce en regimen estacionario. Ello implica que al cabo de un ciclo de fun-
cionamiento, el mecanismo se vuelve a encontrar en la misma posicion y con
la misma velocidad que al principio del ciclo. Esto quiere decir que, para aque-
llos mecanismos que funcionan a regimen, la variacion de energa mecanica
al cabo de un ciclo es nula, o lo que es lo mismo, la suma de trabajos de las
fuerzas no conservativas es nula al cabo de un ciclo. Esta conclusion puede
escribirse de la siguiente manera
E
c
+E
p
= 0
W
nc
= 0. (1.25)
Problema 1.13 Funcionamiento a regimen de un mecanismo
Considere de nuevo el mecanismo tratado en el problema 1.12. Utilizando la
curva de la fuerza aplicada sobre el piston representada en la g. 1.20, deter-
mine el par resistente que debe aplicarse para que el mecanismo funcione a
regimen.
Solucion:
Por el Teorema de las Fuerzas Vivas sabemos que un mecanismo que fun-
ciona de forma cclica o en regimen experimenta una variacion nula de la
energa mecanica al cabo de un ciclo. Por este motivo, se puede establecer que
W
m
+ W
r
= 0
_
4
0
M
r
d
2
+
_
r
4f
r4i
F
m
dr
4
= 0 (1)
donde r
4i
y r
4f
son las posiciones inicial y nal del ciclo del piston. La integral
del trabajo motor puede hacerse mas facilmente a lo largo de
2
. Para ello
puede usarse la relacion cinematica entre la velocidad del piston 4 y de la
manivela 2
v
G4
41
=

J
T4

2
dr
4
=

J
T4
d
2
(2)
La matriz jacobiana de las traslaciones de 4,

J
T4
, se obtuvo en el problema 1.12,
y se recuerda a continuacion:
J
T4
=
_
_
L
2
sin
2
_
L2 cos 2
L
2
3
L
2
2
sin
2
2
1
_
0
_
_
(3)
La ec. (2) puede sustituirse en la ec. (1) para obtener la siguiente expresion:
4M
r
+
_
4
0
F
m
T
J
T4
d
2
= 0 (4)
de donde puede despejarse
M
r
=
1
4
_
4
0
F
m
(
2
) L
2
sin
2
_
_
L
2
cos
2
_
L
2
3
L
2
2
sin
2
2
+ 1
_
_
d
2
= 23.751 Nm
(5)
La integral anterior se ha evaluado usando la regla del trapecio. Observese que
el valor obtenido coincide con el que se dio en el enunciado del problema 1.12.
Esta coincidencia era esperada puesto que en la gura 1.22 se observo una
variacion periodica de la velocidad, lo que habra sido imposible si la variacion
de la energa mecanica no hubiera sido nula.
1.5.2.2. Rendimiento en mecanismos
La distincion entre el trabajo resistente util y el de las resistencias pasivas
sugiere la idea de evaluar el rendimiento energetico de una maquina o de un
mecanismo de acuerdo a la siguiente expresion:
=
W
u
W
m
=
W
m
W
r
W
m
= 1
W
r
W
m
(1.26)
donde es el rendimiento en tanto por uno del mecanismo. En muchas
maquinas es practicamente imposible cuanticar el valor de las resistencias
pasivas que estan actuando sobre este debido a rozamiento, movimiento en
contacto con el aire u otro uido circundante, amortiguamiento interno por
deformacion, etc. Estas resistencias a menudo dependen de las variaciones de
las condiciones ambientales en las que trabaja el mecanismo, lo que hace mas
difcil si cabe su evaluacion. Por estos motivos en muchos casos, las resisten-
cias pasivas pueden considerarse a traves de coecientes de eciencia o de
perdidas. Por ejemplo, las perdidas de energa en mecanismos de transmision
de engranajes de dientes rectos son tales que la eciencia de estos engranajes
es aproximadamente del 98 % y del orden del 95 % en engranajes de dientes
helicoidales ?.
La energa cinetica de un mecanismo es una funcion de la posicion y de
la velocidad mientras que la energa potencial es funcion de la posicion. En-
tonces, si es posible evaluar el trabajo de las fuerzas no conservativas sobre
el mecanismo y se conocen las velocidades de las barras en una posicion de-
terminada, la ecuacion (1.23) permite calcular la velocidad del mecanismo en
otra posicion distinta. Notese que lo anterior es valido si el mecanismo tiene
un solo grado de libertad puesto que el Teorema de la Energa aporta una
ecuacion escalar. Si el mecanismo tiene mas de un grado de libertad, lo unico
que puede obtenerse del Teorema de la Energa es una ecuacion escalar que
relaciona las velocidades independientes del mecanismo.
Dado que el Teorema de las Fuerzas Vivas es una integral primera del
movimiento, esta puede utilizarse para obtener la ecuacion de movimiento a
traves de una derivacion con respecto al tiempo. Esto da lugar a la llamada
expresion diferencial del Teorema de las Fuerzas Vivas, que puede escribirse
como sigue:
E
c
=
P (1.27)
donde
P es la suma de las potencias realizadas sobre el mecanismo. La

ecuacion anterior conduce a la misma ecuacion de movimiento que puede
obtenerse a traves del Principio de DAlembert o del PPV.
El siguiente problema muestra como puede usarse el Teorema de las
Fuerzas Vivas para obtener la velocidad de un mecanismo al cabo de un tiem-
po de funcionamiento sin necesidad de integrar las ecuaciones de movimiento.
Problema 1.14 Aplicacion del Teorema de las Fuerzas Vivas
Considere de nuevo el mecanismo de la gura 1.12 del problema 1.5 y deter-
mine la velocidad de 7 cuando se lleva desde el reposo en
2
= /4 a la
posicion
2
= /4 aplicando una fuerza constante F en el cilindro. Suponga
que no hay deslizamiento entre 7 y 3.
Solucion:
El Teorema de las Fuerzas Vivas permite relacionar las velocidades de
las barras de un mecanismo en dos conguraciones distintas sin necesidad de
integrar las ecuaciones de movimiento. El hecho de que no haya deslizamiento
entre el solido 7 y el 3, permite hacer el analisis de forma sencilla gracias a
que el trabajo de las fuerzas de rozamiento es nulo. El Teorema de las Fuerzas
Vivas se traduce el siguiente balance de energa:
E
c
+E
p
=
W
nc
(1)
A continuacion, se eval ua el trabajo desarrollado por la fuerza constante F
W
nc
=
_
s
f
65
s
i
65
Fds
65
= F
_
s
f
65
s
i
65
_
=
(5
13)FL
3
2
(2)
la variacion de energa cinetica
E
c
= E
c
|
2=/4
= 2
1
2
I
O2

2
2
+
1
2
(m
3
+m
7
) (v
2
31x
+v
2
31y
) =
49mL
2
60

2
2
(3)
y la variacion de la energa potencial
E
p
= E
p
|
2=/4
E
p
|
2=/4
= 2
_
m
2
g
_
2
2
L
2

2
2
L
2
__
+(m
3
+m
7
) g
_
2
2
L

2
2
L
_
=
17
2
10
mgL
(4)
Finalmente, puede despejarse
2
a partir de la ecuacion (1) despues de susti-
tuir las expresiones (2), (3) y (4), obteniendose la siguiente expresion:

2
=
_
(5
13)FL
3
2

17
2
10
mgL
49mL
2
60
(5)
La velocidad
2
se utiliza a continuacion para calcular la velocidad pedida:
v
G7
71
=
_
2/2
2/2
_
L
2
=
_
2/2
2/2
_
L
_
(5
13)FL
3
2

17
2
10
mgL
49mL
2
60
(6)
1.6. Inclusion del rozamiento en el analisis dinamico
Entre dos cuerpos en contacto aparece una fuerza mutua normal a las
supercies en contacto. Esta fuerza es necesaria para garantizar la relacion
cinematica de no penetraci on entre ambos solidos. Ademas de la fuerza nor-
mal, frecuentemente ha de considerarse una fuerza tangencial que se opone
al deslizamiento relativo. En efecto, las supercies entran en contacto en los
puntos mas sobresalientes de estas de forma que el deslizamiento relativo im-
plica la deformacion elastica, plastica o incluso la fractura de estos salientes.
Dependiendo del grado de contaminacion de las supercies y de los materiales
en contacto, el grado de interaccion entre ambas puede variar. De esta forma,
el contacto puede ser directo entre ambos cuerpos, a traves de capas de oxido
formadas en las supercies, a traves de partculas de suciedad adheridas a las
mismas, a traves de una capa de lubricante entre las supercies o a traves de
cualquier elemento contaminante. Las fuerzas que se oponen al deslizamiento
dependen en gran medida del grado y tipo de contaminacion de las super-
cies. En Ingeniera Mecanica se distinguen tres niveles de interaccion entre
supercies:
La lubricacion completa se produce cuando hay suciente lubricante en-
tre las supercies, de forma que no se produce contacto alguno entre puntos
de estas. Usualmente el lubricante es uido. En ese caso, la resistencia al
deslizamiento es muy peque na y depende de la velocidad relativa entre las
supercies, el espesor de pelcula, la geometra de la zona de contacto y las
propiedades del lubricante, especialmente la viscosidad. Puede ocurrir tam-
bien que la pelcula de lubricante sea solida, por ejemplo, grato, disulto de
molibdeno, etc. En ese caso, la resistencia al deslizamiento es mayor que con
la pelcula de uido, aunque menor que en ausencia de la pelcula. Depende
en gran medida de las caractersticas del lubricante. Las caractersticas de la
resistencia al deslizamiento en estos casos puede verse en cualquier texto sobre
lubricacion ?.
1.6 Inclusion del rozamiento en el analisis dinamico 59
La lubricacion limite se produce cuando hay cierta cantidad de lubricante
entre las supercies, pero el espesor de la pelcula no es suciente para evitar
el contacto entre los puntos mas sobresalientes. La resistencia al deslizamiento
depende de la cantidad de lubricante entre las supercies y de las caractersti-
cas de este. En este caso, la capacidad del lubricante para adherirse a las
supercies en contacto tiene mucha mayor inuencia que su viscosidad sobre
la resistencia al deslizamiento. La resistencia al deslizamiento es generalmente
superior a la que se produce con lubricacion completa. Este tipo de lubricacion
tambien es tratado generalmente en los textos generales sobre lubricacion ?.
El rozamiento seco o de Coulomb se produce cuando no existe una cantidad
signicativa de lubricante entre las supercies en contacto, aunque si puede
haber otros elementos contaminantes adheridos a las supercies, como oxidos,
suciedad, etc. En estos casos, la resistencia al deslizamiento depende de los
materiales en contacto, de la existencia o no de elementos contaminantes entre
las supercies y del tipo de este: agua, aire, grado de humedad, aceite, oxido,
etc. En estas condiciones, para unas condiciones denidas de las supercies,
la resistencia al deslizamiento sigue aproximadamente unas pautas que se
conocen como las leyes del rozamiento seco o de Amontons-Coulomb. Estas
leyes pueden enunciarse, de la forma siguiente:
1. Cuando dos solidos en contacto bajo una fuerza normal, N, de com-
presion entre las supercies estan sometidos tambien a fuerzas, F, tan-
gentes a la supercie, las supercies no deslizaran hasta que la resul-
tante de estas alcance un valor:
F
f
=
s
N (1.28)
donde
s
es el coeciente de rozamiento estatico.
2. Cuando hay deslizamiento entre las supercies, la resistencia al desliza-
miento tiene el valor:
F
f
=
d
N (1.29)
donde
d
es el coeciente de rozamiento dinamico.
3. Ambos coecientes son independientes de la fuerza normal y del area
de contacto.
4. El coeciente de rozamiento dinamico,
d
, es siempre menor que el
estatico,
s
, e independiente de la velocidad relativa entre las super-
cies.
En realidad,
d
puede depender ligeramente de la velocidad relativa de
deslizamiento y de la fuerza normal para unas condiciones dadas de las su-
percies. De todas formas, para unos mismos materiales en contacto, unas
mismas condiciones de las supercies y con velocidades moderadas de desliza-
miento,
d
es aproximadamente constante: su valor no suele oscilar en mas de
un 20 % respecto a un valor medio. Valores de
s
y
d
para distintos materi-
ales en contacto y distintas condiciones de las supercies pueden encontrarse
en manuales sobre ingeniera mecanica, dise no de maquinas, tribologa o lu-
bricacion. En algunos casos, estas leyes son tambien aplicables con suciente
aproximacion a los casos de lubricacion limite y lubricacion con pelcula solida.
Las leyes del rozamiento seco pueden usarse para analizar el efecto del
rozamiento en el comportamiento dinamico de las maquinas, especialmente
en los pares prismaticos y de rotacion. No obstante, debe siempre de tenerse
en cuenta el orden de magnitud de los posibles errores de estimacion de las
fuerzas de rozamiento.
Problema 1.15 Dinamica con rozamiento mediante el Principio de
DAlembert
El mecanismo de la gura siguiente se encuentra en reposo en el plano vertical.
Existe rozamiento tanto entre el disco y el suelo, como entre el solido 4 y el
suelo. Puede asumirse que no hay diferencia entre el coeciente de rozamiento
estatico y dinamico. La barra 3 tiene masa y momento de inercia despreciables.
Calcule la aceleracion,
21
, que adquiere el disco 2 como consecuencia de
las fuerzas que act uan sobre el mecanismo.
Datos:
e = O
2
A = 0.15
2
2
m L
3
= 0.35
2
2
m
R
2
= 0.15 m d
1
= 0.25 m
d
2
= 0.05 m m
2
= 1 Kg
I
G2
=
1
2
m
2
R
2
2
m
3
0
m
4
= 2 Kg F = 10 N
12
= 0.1
14
= 0.2
(1)
Solucion:
Antes de hacer una suposicion sobre el movimiento que adquiere el mecan-
ismo, conviene analizar las fuerzas aplicadas. Para ello, resulta muy sencillo
resolver el problema suponiendo que no habra deslizamiento ni en 2 ni en 4 y,
por lo tanto, el mecanismo permanecera en equilibrio. En la g. 1.26 pueden
verse los diagramas de solido libre de 2 y 4, donde la barra 3 se ha sustituido
por la reaccion que transmite, la cual tiene la direccion de la propia barra.
Como puede deducirse de la gura g. 1.26, de las tres ecuaciones de equilibrio
Figura 1.26. Diagramas de solido libre en equilibrio
del solido 2 pueden despejarse N
12
, T
12
y R como sigue:
F
x
= 0, T
12
R/
2 = 0 T
12
= 2.5 N
F
y
= 0, N
12
m
2
g F +R/
2 = 0 N
12
= 17.31 N
M
O2
= 0, Re Fe/
2 +T
12
R
2
= 0 R = 3.536 N
(2)
Conocido el valor de R, con las ecuaciones de equilibrio del solido 4 pueden
obtenerse N
14
, T
14
y d, como sigue:
F
x
= 0, T
14
+R/
2 = 0 T
14
= 2.5 N
F
y
= 0, N
14
m
4
g R/
2 = 0 N
14
= 22.12 N
M
B
= 0, N
14
d T
14
d
2
= 0 d = 0.00565 m
(3)
De acuerdo con los resultados de las ecs. (1), se concluye que, con el valor
del coeciente de rozamiento
12
= 0.1, no es posible que no haya desliza-
miento porque T
12
>
12
N
12
. Sin embargo, los resultados de las ecs. (2) son
coherentes con la situacion de no deslizamiento para un
14
= 0.2, ya que
T
14
<
14
N
14
.
Este sencillo analisis invita a pensar que el mecanismo se movera deslizan-
do en 2 y no deslizando en 4. A continuacion, se representan los diagramas
de solido libre de 2 y 4, que ahora incluyen las fuerzas y pares de inercia
debidos al movimiento del mecanismo. El sentido seleccionado para la fuerza
de rozamiento de 2 se basa en que la aceleracion a
P
21X
sea negativa, o lo que
es lo mismo
21
< 0. Notese que el diagrama de solido libre de 4 no incluye
Figura 1.27. Diagramas de solido libre cuando 2 desliza y 4 no se mueve
fuerzas de inercia debido a que se esta suponiendo que no desliza. En esta con-
guracion, el mecanismo tiene 1 grado de libertad, por lo que
21
y a
O2
21X
no
son independientes. La relacion entre ambas puede obtenerse de la siguiente
ecuacion cinematica, en la que se utiliza que el mecanismo esta en reposo:
a
O2
21
+
21
O
2
A =
31
BA a
O2
21X
=
2e
21
(4)
Utilizando la relacion anterior, las ecuaciones de equilibrio de 2 permiten
calcular N
12
,
21
y R como sigue:
F
x
= 0, m
2
_
2e
21
_
+
12
N
12
2
= 0
21
= 7.07 rad/s
2
F
y
= 0, N
12
m
2
g F +R/
2 = 0 N
12
= 17.04 N
M
O2
= 0, Re
Fe
2
I
G2
21
+
12
N
12
R
2
= 0 R = 3.91 N
(5)
Como puede verse, la hipotesis realizada sobre el movimiento que adquiere el
mecanismo era correcta pues
21
< 0 nos lleva a a
P
21X
< 0 y, por lo tanto, el
sentido de la fuerza de rozamiento en el punto P era el adecuado. Solo queda
comprobar que efectivamente el solido 4 no desliza. Para ello, las ecs. (2) deben
resolverse con el nuevo valor de R, obtenido al resolver las ecs. (3). Haciendo
eso se obtienen los siguientes valores:
N
14
= 22.39 N, T
14
= 2.765 N y d = 0.006176 m. (6)
Puede comprobarse que no hay deslizamiento en 4, ya que T
14
<
14
N
14
. Por
tanto, podemos dar por validas las soluciones obtenidas.
1.6.1. El PPV en mecanismos con rozamiento
Si bien al aplicar el metodo basado en el Principio de DAlembert, la
inclusion de las fuerzas de rozamiento es directa, no ocurre lo mismo cuando
se usa el metodo basado en el Principio de las Potencias Virtuales. Basta
con desarrollar la potencia virtual debida a las fuerzas de contacto en un par
cinematico para comprender esta dicultad adicional. Se tomara como ejemplo
el par prismatico de la gura g. 1.28. La gura g. 1.28-a) muestra el sentido
de la velocidad relativa v
ji
en el instante representado. En la gura g. 1.28-
b) se muestran los diagramas de solido libre al desvincular el par cinematico.
En esta misma gura se han denido un par de vectores unitarios i y j que
se usaran en el desarrollo. El vector i se ha tomado intencionadamente en el
sentido de la velocidad relativa v
ji
y el vector j, perpendicular al anterior.
De acuerdo con las leyes del rozamiento seco, la fuerza de rozamiento se
opone a la velocidad relativa. Es decir, la fuerza de rozamiento que experi-
menta el solido j tiene sentido contrario al vector i mientras que la fuerza de
rozamiento que experimenta el solido i tiene el mismo sentido que el vector
unitario i. Notese que se ha considerado la normal actuando a una distancia
d del punto de referencia A.
A
i
j
i
j
A
A
d
d
N
ij
N
ij
a) b)
i
ij
v
ji
N
ij
j
C
C
ij N
ij
Figura 1.28. Detalle de fuerzas de contacto en un para prismatico con rozamiento
Se evaluara la potencia virtual debida a las fuerzas que aparecen en el
contacto. Estas fuerzas se suponen aplicadas en el punto de contacto C de
ambos solidos. Dado que el deslizamiento relativo es posible entre ambos soli-
dos, la velocidad relativa v
ji
del punto C no es nula. Usando los sentidos de
las fuerzas de contacto denidos en el parrafo anterior, la potencia virtual
puede escribirse como sigue:
P
roz
= (
ij
N
ij
i)v
C
j1
+(N
ij
j)v
C
j1
+(
ij
N
ij
i)v
C
i1
+(N
ij
j)v
C
i1
(1.30)
donde
ij
es el coeciente de rozamiento y v
C
i1
y v
C
j1
son las velocidades
virtuales de los puntos de aplicacion de las fuerzas de contacto en cada solido.
Agrupando terminos, la expresion puede reducirse a
P
roz
=
ij
N
ij
_
i v
C
ji
_
+N
ij
_
j v
C
ji
_
. .
=0
(1.31)
donde es interesante observar que la potencia virtual de las fuerzas normales
es nula, al igual que ocurre con todas las fuerzas de reaccion ideales. Por el
contrario, las fuerzas de rozamiento son fuerzas disipativas, no ideales, que
dan lugar a un termino de potencia virtual no nulo. Es importante darse
cuenta en este punto que dependiendo del sentido asignado a las velocidades
virtuales, la potencia virtual puede ser positiva o negativa. La velocidad v
C
ji
es
paralela al vector i, debido a que las velocidades virtuales son compatibles con
las restricciones. Sin embargo, las velocidades virtuales en principio no tiene
porque coincidir ni en sentido ni en modulo con las reales. Notese que, sin
embargo, el signo de las fuerzas de rozamiento s que esta denido en funcion
de las velocidades reales. Por tanto, cuando se utiliza el PPV en mecanismos
con rozamiento es importante matizar el sentido de las velocidades virtuales
respecto a las reales. Si ambas velocidades tienen el mismo sentido se obtendra
el siguiente valor:
P
roz
=
ij
N
ij
|v
C
ji
| (1.32)
Sin embargo, si las velocidades virtuales se toman en sentido contrario a las
reales el termino anterior se convierte en el siguiente:
P
roz
=
ij
N
ij
|v
C
ji
| (1.33)
Problema 1.16 Dinamica con rozamiento mediante el PPV
En la gura siguiente se observa un mecanismo compuesto por tres barras
(cotas en centmetros). La barra 2 esta articulada a la barra ja (barra 1),
mientras que la barra 3 puede deslizar sin rozamiento sobre una supercie
horizontal ja. Ambas barras estan unidas de tal forma que el bulon circular
perteneciente a la barra 3, puede moverse dentro de la ranura rectangular de
la barra 2. Considere que la barra 2 tiene su centro de masa en el punto O
2
y
que la barra 3 lo tiene en su centro geometrico. El coeciente de rozamiento
entre la barra 3 y la barra ja, , es de 0.3. El mecanismo esta inicialmente
en reposo.
1. Calcular el n umero de grados de libertad del mecanismo.
2. Calcular el mnimo valor del momento M
min
2
que hay que aplicar para
que el mecanismo pueda moverse.
3. Calcular el valor del momento M
2
que provoca que el solido 3 adquiera
una aceleracion de 0.5 m/s
2
hacia la derecha.
4. Calcular la aceleracion que adquiere el solido 3 si se aplica un momento
M
2
=2M
min
2
.
Datos:
M
2
2
3
10
20
1
0
4
0
O
2
I
O2
= 0.1 kgm
2
m
3
= 1.36 kg
= 30
o
Solucion:
N umero de grados de libertad
El n umero de grados de libertad del mecanismo es 1. Se tienen 3 solidos,
incluyendo la barra ja. Los pares cinematicos que restringen dos grados de
libertad son 2: 1 de rotacion y 1 prismatico. Ademas, entre las barras 2 y
3 encontramos un par de clase II que restringe un solo movimiento relativo
(permite rotacion y una traslacion relativas). Finalmente, se observa que no
se incurre en ninguna de las excepciones de la ley de Gruebler. Por tanto, el
n umero de grados de libertad puede calcularse como sigue:
N
gdl
= 3 (N 1) 2g h = 3 (3 1) 2 2 1 = 1 (1)
Mnimo valor del momento M
min
2
El rozamiento entre la barra 3 y la barra ja hace que, si el momento apli-
cado M
2
es sucientemente peque no, el mecanismo no se mueva. La condicion
que establece cuando el deslizamiento puede darse es la siguiente:
T
13
= N
13
(2)
donde T
13
y N
13
son las reacciones tangencial y normal entre el solido 3 y la
barra ja, ver g. 1.29. As, el valor de T
13
aumenta a medida que el valor del
momento aplicado aumenta. De forma que el deslizamiento puede comenzar
cuando T
13
sea igual a N
13
. Justo en ese instante las aceleraciones pasan de
ser nulas a tener valores distintos de cero. Por tanto, el problema dinamico
M
2
2
O
2
3
N
23
N
23
T
13
N
13
d
m g
3
Figura 1.30. Diagramas de solido libre
se puede plantear sin fuerzas y pares de inercia. La ecuacion de equilibrio de
momentos en la barra 2 permite despejar el valor de la reaccion N
23
en funcion
del momento aplicado
M
2
+ 0.3N
23
/ sin = 0 N
23
= M
2
sin /0.3 (3)
Por otro lado, haciendo equilibrio de fuerzas en el solido 3 pueden despejarse
las reacciones N
13
y T
13
como sigue:
N
23
sin T
13
= 0 T
13
= M
2
sin
2
/0.3 (1.4)
N
23
cos m
3
g +N
13
= 0 N
13
= m
3
g +M
2
sin cos
0.3
(1.5)
Substituyendo los resultados anteriores en la ec. (2), podemos despejar el valor
del momento mnimo
M
2
=
m
3
g
sin
2
0.3

sin cos
0.3
= 10 Nm (6)
Utilizando la ecuacion de equilibrio de momentos en el solido 3, puede com-
probarse que el deslizamiento se produce sin vuelco previo:
N
13
d T
13
0.3 = 0 d = 0.09 m (7)
Valor del momento M
2
tal que a
G3
31x
= 0.5 m/s
2
De acuerdo con el apartado anterior, el momento M
2
debe ser mayor de
10 Nm. Debido a que las aceleraciones ahora no son nulas, debemos incluir las
fuerzas y pares de inercia en las ecuaciones, ver g. 1.31. Como se observa en
la gura, debido a que el s olido 3 deslizara hacia la derecha con aceleracion
a
31x
= 0.5m/s
2
, la fuerza de rozamiento ya no es una incognita y se escribe co-
mo N
13
. El momento M
2
puede obtenerse a partir del principio de potencias
virtuales como sigue:
M
2
21
I
O2
21
21
m
3
a
G3
31
v
G3
31
N
13
|v
G3
31
| = 0 (8)
M
2
2
O
2
3
N
23
N
23
13
N
13
d
m g
3
I
O2
21
m a
3 31
Figura 1.31. Diagramas de solido libre
En la ecuacion anterior, el signo menos del termino de rozamiento se debe a
que el movimiento virtual se selecciona en el mismo sentido que el movimiento
real. Como el mecanismo esta inicialmente en reposo, las relaciones entre las
velocidades virtuales son identicas a las que hay entre aceleraciones debido
a la cancelacion de la componente normal de la aceleracion y el termino de
Coriolis. Puede comprobarse que son validas las siguientes relaciones:
21
=
v
G3
31x
sin
2
0.3
(9)
21
=
a
G3
31x
sin
2
0.3
(10)
Debido a que la normal N
13
aparece en la ecuacion del principio de potencias
virtuales, es necesario a nadir alguna ecuacion de equilibrio. Si a nadimos, por
ejemplo, la ecuacion de equilibrio de fuerzas en direccion vertical del solido
3, la aparicion de N
23
requiere la adicion de la ecuacion de equilibrio de
momentos en la barra 2. As, incluimos las dos ecuaciones siguientes:
N
23
cos m
3
g +N
13
= 0 (11)
M
2
I
O2
21
+N
23
0.3
sin
= 0 (12)
Utilizando las ecuaciones anteriores puede ya despejarse el valor del momento
M
2
= 11.7385 Nm (13)
De nuevo, comprobamos que no ocurre el vuelco despejando d en la ecuacion
de equilibrio de momentos en el solido 3
0.3N
13
+N
13
d 0.1m
3
a
G3
31x
= 0 d = 0.09225 m (14)
Valor de a
G3
31x
tal que M
2
= 2M
min
2
La diferencia con el apartado anterior es que el problema es ahora dinami-
co directo. Aunque el mecanismo esta en reposo y a priori no sabemos cual
es el movimiento y, por tanto, el sentido de la fuerza de rozamiento, tenemos
mucha informacion de los apartados anteriores. Debemos suponer, por tanto,
que el mecanismo se movera de forma que el solido 3 deslice con aceleracion
a
G3
31x
positiva (hacia la derecha). Utilizando las mismas ecuaciones del aparta-
do anterior pero conociendo el valor de M
2
y despejando a
G3
31x
se obtiene lo
siguiente:
a
G3
31x
= 2.8725 m/s
2
(15)
Efectivamente, el signo de la aceleracion coincide con la suposicion anterior.
Falta por comprobar que no se produce el vuelco a partir de la ecuacion de
equilibrio de momentos en el solido 3.
0.3N
13
+N
13
d 0.1m
3
a
G3
31x
= 0 d = 0.09933 m (16)
1.7. Equilibrado de rotores
En el contexto de la Ingeniera Mecanica, se denomina rotor a un solido
con geometra arbitraria que gira alrededor de un eje jo. El uso de rotores en
muy frecuente en la practica de la ingeniera y pueden encontrarse ejemplos en
la transmision de un vehculo, en las ruedas, en los ejes de motores de traccion
en ascensores, en los motores electricos, etc. En muchas de estas aplicaciones
los ejes giran a velocidades nominales que se mantienen aproximadamente
constantes durante el funcionamiento de la maquinas.
Cuando el centro de gravedad del rotor no esta contenido en el eje de giro,
las fuerzas de inercia centrfugas de direccion con el giro del rotor y dan lugar
a fuerzas de reaccion en los apoyos cuya direccion cambia durante la rotacion.
Este tipo de fuerzas dan lugar a estados tensionales en el eje del rotor y en
otros componentes en los que se suceden estados de traccion y de compresion
repetidamente, generando procesos de fatiga. Ademas, estas reacciones daran
lugar a vibraciones que pueden transmitirse a traves de los apoyos. La gura
1.32-a muestra el esquema de un rotor que gira a velocidad angular constante
alrededor de un eje que puede considerarse rgido. El centro de gravedad del
rotor no coincide con el eje de giro, lo que da lugar como muestra la gura
a fuerzas de inercia de tipo centrfugo. En efecto, la aceleracion del centro
de gravedad del disco (solido 2) respecto al sistema de referencia inercial 1,
puede escribirse como sigue
a
G2
21
= a
O2
21
..
=0
+
21
..
=0
O
2
G
2
2
21
O
2
G
2
(1.34)
donde se observa claramente que la aceleracion del centro de gravedad tiene la
direccion del vector O
2
G
2
, es decir, tiene direccion radial. En la gura 1.32-b
1.7 Equilibrado de rotores 69
a -m
2 21x
G2
a -m
2 21y
G2
O2
O2
R
12x
R
12y
21
G2
G2
a -m
2 21
G2
r
21
G2
a
b
Figura 1.32. Rotor perpendicular al eje girando a velocidad angular constante
derecha se ha desvinculado el disco del eje, a nadiendo las reacciones que se
transmiten a este y, a traves de este, a los apoyos. El equilibrio de fuerzas en
el rotor da lugar a la siguiente relacion
R
12
+F
I2
= 0 (1.35)
de donde puede obtenerse la reaccion R
12
a partir de la fuerza de inercia,
F
I2
,
F
I2
= m
2
a
G2
21
= m
2
2
21
r
G2
21
(1.36)
donde r
G2
21
es el radio vector de posicion del centro de gravedad respecto al
eje de giro del disco.
En caso de que el rotor este montado de forma que el eje de giro no coinci-
da con uno de sus ejes principales de inercia, las fuerzas de inercia centrfugas
daran lugar a momentos en la conexion del eje con el rotor que tenderan a
exionar el eje, independientemente de que el centro de gravedad este con-
tenido en el eje de giro. Ademas, esos momentos hacen que las reacciones en los
apoyos no sean nulas: aunque la resultante sea nula, en cada apoyo habra una
fuerza que variara con el tiempo. En efecto, la derivada del momento cinetico
del rotor
L = I
21

21
..
=0
+
21
I
21
21
=
21
I
21
21
(1.37)
donde I
21
es el tensor de inercia del rotor expresado en un sistema de referencia
inercial, permite ver claramente que si el producto I
21
21
no es paralelo a
21
,
como ocurre en el rotor de la gura 1.32-a, la derivada del momento cinetico
dara lugar a un momento debido a las fuerzas centrfugas. Notese que I
21
21
es paralelo a
21
si el eje de giro es uno de los ejes principales de inercia del
rotor. En la gura 1.33-a puede observarse un rotor en el que el eje de giro
a -dm
21
P
a -dm
21
P
M
12
O2
G2
P
P
a -dm
21
P
P
G2
P
a -dm
21
P
O2
O2
a
b
Figura 1.33. Rotor oblicuo respecto al eje girando a velocidad angular constante
no coincide con ninguno de sus ejes principales de inercia. Gracamente, es
facil observar la naturaleza de dicho momento. Para ello puede verse que cada
pareja de puntos materiales P y P
(simetricos respecto al centro del disco) de

masa diferencial, dm, como los de la gura 1.33-b, dara lugar a un momento
alrededor del punto de union del rotor y el eje de giro igual a
r
P
21
_
dm
2
21
O
2
P
_
+r
P
21
_
dm
2
21
O
2
P
_
= 2dm
2
21
r
P
21
O
2
P = 0 (1.38)
donde para calcular la fuerza de inercia centrfuga se han tomado los vectores
O
2
P y O
2
P
, normales al eje de giro. Integrando en el volumen del disco

puede obtenerse la resultante de los momentos de las fuerzas de inercia, M
I
=
21
I
21
21
. El momento de reaccion, M
12
, sera por tanto:
M
12
+M
I
= 0, M
12
=
21
I
21
21
. (1.39)
Tanto el momento M
12
generado por el rotor de la g. 1.33 como la reaccion
R
12
generada por el rotor de la g. 1.32 cambian de direccion con el giro del
eje como se deduce facilmente de las expresiones de O
2
G
2
en la gura 1.32 y
de O
2
P en la gura 1.33
O
2
G
2
=
_
|O
2
G
2
| cos (
21
t)
|O
2
G
2
| sin(
21
t)
_
O
2
P =
_
|O
2
P| cos (
21
t)
|O
2
P| sin (
21
t)
_
(1.40)
Como se ha visto en esta introduccion, siempre que el eje de giro coincida
con un eje principal de inercia el efecto de las fuerzas centrfugas en rotores
que giran a velocidad constante puede incluirse simplemente conociendo la
posicion del centro de gravedad del rotor y suponiendo que toda la masa del
rotor esta concentrada en ese punto. Un rotor como el representado en la gura
1.34 puede considerarse compuesto por una serie de rebanadas perpendiculares
al eje de giro. De esta forma, el analisis de estos rotores puede aproximarse
mediante la sustitucion por una serie de masas concentradas en los centros de
gravedad de cada rebanada.
Figura 1.34. Rotor con eje de rotacion que no es eje principal de inercia
En lo sucesivo se tratara el equilibrado de rotores con un eje principal
de inercia coincidiendo con el eje de giro, por lo que a partir de ahora se
representaran los rotores mediante una masa concentrada en su centro de
gravedad, es decir, a una distancia O
2
G
2
del eje de giro como en la gura
1.32.
1.7.1. Equilibrado estatico de un rotor
Normalmente, un eje puede tener mas de una masa excentrica a lo largo de
su longitud. Puede pensarse, por ejemplo, en un eje que alberga varias ruedas
dentadas en distintas posiciones del mismo para transmision de potencia entre
ejes que giran a distinta velocidad.
La gura 1.35 muestra un eje con dos masas excentricas situadas a distan-
cias z
O1
y z
O2
del punto O. Resulta claro que si la resultante de las fuerzas de
inercia centrfugas de las masas excentricas es nula, la suma de las reacciones
en los apoyos tambien sera nula. De acuerdo con la gura 1.35, la resultante
de fuerzas de inercia sera nula si se cumple la siguiente relacion
2
i=1
m
i
2
r
i
= 0 (1.41)
donde r
i
es un vector normal al eje, cuyo modulo es igual a la excentricidad
de la masa m
i
. Notese que la ecuacion anterior es extensible a un n umero
arbitrario de masas excentricas. Dado que todas la masas giran a la misma
velocidad, , la ecuacion (1.41) se puede escribir como sigue
2
i=1
m
i
r
i
= 0 (1.42)
Puesto que el vector r
i
de cada masa es perpendicular al eje de giro y, por
tanto, esta contenido en un plano paralelo al plano x y de la gura 1.35, la
O
m
1
m
2
1
y
z
x
2
R
O1
r
1
R
O2
z
O2
r
2
z
O1
m
1
m
2
Figura 1.35. Eje con dos masas excentricas girando a velocidad angular constante
ecuacion vectorial (1.42) contiene unicamente dos ecuaciones independientes
puesto que la componente en z da como resultado la identidad 0 = 0.
Se dice que un rotor esta estaticamente equilibrado si se cumple la ecuacion
(1.42). Dicha ecuacion puede interpretarse facilmente: si se cumple ec. (1.42)
el centro de gravedad del eje estara contenido en el eje del mismo. El adje-
tivo estaticamente equilibrado se debe a que es facil detectar que un eje
no cumple la ecuacion (1.42) ya que dejando el eje girar libremente bajo el
efecto de las fuerzas gravitatorias, este girara como un pendulo tratando de
que su centro de gravedad se encuentre en la posicion mas baja, es decir,
donde la energa potencial gravitatoria sea menor. Si el eje esta equilibrado
estaticamente, puesto en posicion horizontal no girara por efecto de la fuerza
gravitatoria.
1.7.2. Equilibrado dinamico de un rotor
Como se observo en la gura 1.33, no solo es necesario que el centro de
gravedad de un rotor este en el eje de giro para que no existan reacciones
que cambian de direccion con el giro del rotor. Tambien es necesario que el
eje principal de inercia del rotor con las masas excentricas coincida con el eje
de giro, o en otras palabras, que la resultante de momentos de las fuerzas
centrfugas alrededor de cualquier punto del eje sea nula. Considerando de
nuevo el eje de la gura 1.35, la condicion anterior puede escribirse como
sigue
2
i=1
R
Oi
_
m
i
2
r
i
_
= 0 (1.43)
donde R
Oi
es el vector de posicion de cada masa respecto al punto O, origen
del sistema de referencia, g. 1.35. Notese que la ecuacion anterior puede
extenderse a un n umero arbitrario de masas excentricas. Tomando un termino
i cualquiera del sumatorio, puede verse que
R
Oi
_
m
i
2
r
i
_
=
_
|R
Oi
|m
i
2
|r
i
| sin
i
_
I
r
i
|r
i
|
=
_
m
i
2
z
Oi
_
Ir
i
(1.44)
donde se ha usado la denicion del producto escalar y se ha introducido la
matriz de giro

I, que realiza un giro de 90 grados sobre el vector unitario
r
i
/|r
i
| en el plano x y. Observese que el producto vectorial R
Oi
r
i
es
un vector contenido en un plano paralelo al plano x y. Puede deducirse
facilmente que la matriz de rotacion

I tiene la siguiente expresion:
I =
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_
_
(1.45)
Utilizando el resultado anterior, la ecuacion (1.43) puede escribirse de la sigu-
iente forma:
2
i=1
R
Oi
_
m
i
2
r
i
_
=
2
I
2
i=1
z
Oi
m
i
r
i
= 0 (1.46)
donde, teniendo en cuenta que

I y pueden sacarse factor com un en todos
los terminos, la (1.43) se traduce nalmente en la siguiente expresion:
2
i=1
z
Oi
m
i
r
i
= 0 (1.47)
La ecuacion (1.47) contiene unicamente dos ecuaciones independientes, al igual
que la ec. (1.42), puesto que la ecuacion en la componente z se transforma en
la identidad 0 = 0.
Se dice que un eje con masas excentricas esta dinamicamente equilibrado
cuando no solo la resultante de las fuerzas de inercia es nula sino tambien
el momento producido por las mismas. Cuando un eje esta dinamicamente
equilibrado se cumple la ecuacion (1.47).
Finalmente, se puede concluir que un sistema de n masas excentricas
esta completamente equilibrado cuando se cumplen simultaneamente las ecua-
ciones siguientes:
n
i=1
m
i
r
i
= 0
n
i=1
z
Oi
m
i
r
i
= 0
(1.48)
Merece la pena resaltar que las ecuaciones (1.48) constituyen un sistema de
cuatro ecuaciones. Por tanto, esta claro que introduciendo cuatro incognitas
lineales en dichas ecuaciones es posible conseguir que se cumplan las condi-
ciones de equilibrado de cualquier eje, al menos, matematicamente.
1.7.3. Equilibrado con contrapesos
Los efectos negativos debidos al desequilibrado de un eje que gira con
masas excentricas a velocidad constante pueden eliminarse a nadiendo masas
en determinadas posiciones del eje que hagan que se cumplan las ecuaciones
(1.42) y (1.47). A estas masas a nadidas a proposito para equilibrar el eje se
les denomina contrapesos.
En la gura 1.36-a se presenta una situacion de desequilibrio que puede
corregirse facilmente mediante la adicion de un contrapeso. El desequilibrio se
debe en este caso a una masa m a una distancia r. Evidentemente, la fuerza
centrfuga debida al giro de esta masa es distinta de cero. Si como muestra la
O
m
r
m
r
x
z
m
r
a
b
Figura 1.36. Equilibrado con un contrapeso de un eje con una masa excentrica
gura 1.36-b, se a nade una masa m
a una distancia r
opuesta a r es posible
conseguir que se cumpla la ecuacion (1.42). En la gura se ha denido un
sistema de referencia x z cuyo eje x, por simplicidad, es paralelo al plano
que contiene a la masa excentrica y al contrapeso. En tal caso, la ecuacion
(1.42) se reduce a la siguiente expresion escalar:
m
+mr = 0 (1.49)
Debe observarse que la ecuacion anterior se cumple para innitas combina-
ciones de valores de m
y r
con la condicion de que m
= mr. En otras
palabras, se tiene libertad para escoger la masa de equilibrado o la distancia a
la que la masa ha de colocarse. Tambien, resulta evidente que cuando se equi-
libra una masa con un contrapeso en el mismo plano, g. 1.36, al satisfacer la
ecuacion (1.42), se satisface automaticamente la ecuacion (1.47). Por este mo-
tivo, un eje que tuviera varias masas excentricas en distintos planos (g. 1.35)
podra equilibrarse estatica y dinamicamente colocando un contrapeso en ca-
da uno de los planos, es decir, equilibrando cada masa por separado. Esto,
sin embargo, no resulta practico en la muchos casos puesto que no siempre es
posible acceder a todos los planos de movimiento que contienen masas.
1.7.3.1. Equilibrado con contrapesos en dos planos
En la gura 1.37 se presenta un eje con una masa excentrica similar al eje de
la gura 1.36. En este caso, por ser imposible el acceso al plano de movimiento
de la masa excentrica se ha de equilibrar el eje mediante la colocacion de
dos contrapesos en dos planos perpendiculares al eje y que lo intersectan en
los puntos A y B. De nuevo, las masas se colocan en el plano x z y por
este motivo, la aplicacion de las ecuaciones (1.42) y (1.47) se traduce en las
siguientes ecuaciones escalares:
O
m
r
m
r
x
z
m
r
A
B
b
a
a
a
mb
r
b
Figura 1.37. Equilibrado con dos contrapesos de un eje con una masa excentrica
m
a
r
a
m
b
r
b
+mr = 0 (1.50)
am
a
r
a
bm
b
r
b
= 0 (1.51)
donde se han tomado los momentos de las fuerzas centrfugas respecto al
punto O. Las dos ecuaciones anteriores permiten despejar los productos m
a
r
a
y m
b
r
b
de la siguiente forma:
m
a
r
a
=
b
a +b
mr (1.52)
m
b
r
b
=
a
a +b
mr (1.53)
Por tanto, es posible equilibrar el eje de la gura 1.37 mediante la colocacion
de dos contrapesos girando en planos diferentes.
En base a la demostracion anterior, puede concluirse que en el caso de
que el eje tuviera mas de una masa excentrica, se podran elegir dos planos
en los que colocar dos contrapesos para cada una de las masas excentricas.
Despues, podra calcularse un contrapeso en cada uno de los dos planos tal
que su fuerza centrfuga fuera la resultante de las fuerzas centrfugas de cada
uno de los contrapesos colocados en cada plano.
En resumen, un eje con un n umero arbitrario de masas excentricas se puede
equilibrar con dos contrapesos en dos planos distintos. Habra que calcular
para ello cuatro incognitas: las componentes m
a
r
ax
y m
a
r
ay
correspondientes
al contrapeso colocado en el plano A y las componentes m
b
r
bx
y m
b
r
by
cor-
respondientes al contrapeso colocado en el plano B. Como se ha explicado al
nal de la seccion 1.7.2, ello es siempre posible puesto que se tienen un total
de cuatro ecuaciones escalares independientes, ecs. (1.48). A continuacion se
desarrollan las cuatro ecuaciones a resolver en cada problema:
m
a
r
ax
+m
b
r
bx
+
n
i=1
m
i
r
ix
= 0
m
a
r
ay
+m
b
r
by
+
n
i=1
m
i
r
iy
= 0
z
Oa
m
a
r
ax
+z
Ob
m
b
r
bx
+
n
i=1
z
Oi
m
i
r
ix
= 0
z
Oa
m
a
r
ay
+z
Ob
m
b
r
by
+
n
i=1
z
Oi
m
i
r
iy
= 0
(1.54)
El siguiente ejemplo muestra como pueden obtenerse de forma general los
contrapesos necesarios para equilibrar un eje con varias masa excentricas.
Problema 1.17 Equilibrado estatico y dinamico de un eje
Considere las dos vistas representadas en la gura 1.38 de un eje con masas
excentricas que gira a velocidad angular constante, .
Calcule los contrapesos que habra que colocar en los planos A y B de la
gura para equilibrar estatica y dinamicamente el eje.
Solucion:
A B
m m
m m
m m
O
x
z
a a a a a a a
A B
m
m
m
m
O
y
z m m
r r
r r
r
r
Figura 1.38. Vistas ortogonales del eje con las masas excentricas
A continuacion, se escriben las ecuaciones (1.42) aplicadas al eje de la
gura 1.38.
mr +m
a
r
ax
+mr mr +mr +m
b
r
bx
= 0 (1)
m
a
r
ay
mr +mr +m
b
r
by
= 0 (2)
Por otro lado, tomando momentos respecto al punto A, las ecuaciones (1.47)
aplicadas al eje de la gura 1.38 se escriben como sigue
mra +mr2a mr4a +mr5a +m
b
r
bx
6a = 0 (3)
mra mr3a m
b
r
by
6a = 0 (4)
A partir de las ecuaciones (3) y (4) pueden despejarse las componentes del
contrapeso a colocar en el plano B.
m
b
r
bx
=
2
3
mr (5)
m
b
r
by
=
1
3
mr (6)
Finalmente, sustituyendo los valores anteriores en las ecuaciones (1) y (2), se
obtienen los valores siguientes para el contrapeso a colocar en el plano A
m
a
r
ax
=
2
3
mr (7)
m
a
r
ay
=
1
3
mr (8)
m
y
x
r
a
a
m
y
x
b
Plano A Plano B
26.6
206.6
r
b
Figura 1.39. Localizacion de los contrapesos
A partir de los valores anteriores se puede calcular el contrapeso resultante
m
a
r
a
=
5
3
mr (9)
m
b
r
b
=
5
3
mr (10)
y la posicion exacta en el plano x y.
Notese que existe libertad a la hora de escoger el valor de la masa o la
distancia de la masa al eje de giro. Sin embargo, los angulos representados en
la gura 1.39 son jos.

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