Christian Arturo Delgado Gomez Jaime Alberto Chaparro Alvares Leonardo Franco Romo Chamorro Taller nal Fundamentos

de control.

234075.

En este trabajo se mostraromo modelar y dise un sistema de control para regular el ritmo cardiaco a trave un marca pasos, el sistema de control total se considera que estmpuesto por el sistema cardio vascular, energizado por un sistema de marca pasos realimentado negativa y unitariamente

Figura 1: sistema 1, sistemas de control marca pasos donde Gc , Gp , Gh

tendran los siguientes valores [1]: 8 s+8 Gc (s) = K (s + 30) 169 Gh (s) = 2 s + 20s Gp (s) = (1) (2) (3)

R(s): frecuencia cardiaca real Y(s)= frecuencia cardiaca esperada dado que el sistema de marcapasos es basicamnete un sistema pasa bajas, lo que permite diversas excitaciones y rechazo de algunas otras Gp(s) sera la funcion de transferencia del marcapasos, esta consideracion se hace ya que el sistema cardiovascular es un sistema amortiguado. 1

el sistema de segundo Orden tiene valores de los partros adecuados de el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural de modo que el corazeva a cabo su funcion normal apropiadamente. Por lo tanto la funcion Gh(s), de la transferencia del coraz elegido como propuesta por la siguiente expresion: GH (s) = s2 169 + 20, 8s (4)

compensador considerado en el presente dise un controlador proporcional y derivativo. se usara MATLAB, se hara analizis de observabilidad, y controlabilidad. se calcula la integral del error al cuadrado, en el dominio de la frecuencia. por teorema de parseval
j

J=
0

1 e2 (t)dt = 2j
j

E (s)E (s)ds

(5)

donde E(s), puede ser epxresado por: E ( s) = Nn1 sn1 + ... + N1 S + N0 Dn sn + Dn1 sn1 + ... + D1 s + D0 (6)

J sigue la teoria de variable compleja. para aclarar el efecto del orden del sistema, el subindice por J sera el orden del sistema. para un sistema de orden n se da el indice de rendimiento por la siguiente relacion [3]: Jn = (1)n1 Bn 2Dn Hn (7)

donde Hn y Bn, son determinantes, Hn es el determinante de la matriz nxn. las dos primeras las de la matriz de Hurwitz se forman a partir de los coecientes de D(s) mientras que las las restantes, constan de versiones deslplazadas a la derecha de las dos primeras las hasta que se forma la matriz nxn. forma [3]: y queda de la siguiente Dn1 Dn3 . . . Dn Dn2 . . . 0 D D . . n 1 n 3 0 Dn Dn2 . . . . . . . 2

N(s)N(-s)=b2n2 s2n2 + ... + b2 s2 + b0

luego la primera la de la matriz de Hurwitz se sustituye por los coecientes de N(s)N(-s), mientras que las las restantes estin cambios b2n2 . . b2 b0 Dn Dn2 . . . 0 Dn1 Dn3 . . 0 Dn Dn2 . . . . . . . el control mo, es una rama particular del control moderno, que se propone ofrecer los disenaliticos de una especial aplicacion. despues de disel sistema este no simplemente debe ser estable, tener cierto ancho de banda o satisfacer algunas condiciones deseadas. si no que es el mejor desde el punto de vista analitico. Controlabilidad: un sistema descrito por las matrices (A,b) es conrolable si existe un control sin restricciones que puede satisfacer cualquier estado inicial x(0) a cualquier otro que ha sido descrito en la ubicacion x(t). Para el sistema la ecuacion de estado se representa como [2]: x = Ax + Bu (8)

podemos determinar si el sistema es controlable mediante el uso de la condicigebraica: Rank [B AB A2 B ... An1 B ] = n (9)

para una sola entrada el sistema sera de salida unica y la controlabilidad Pc, se describe en terminos de A y B. Pc = [B AB A2 B ... An1 B ] (10)

como la matriz es cuadrada. y si el determinante de Pc es distinto de cero el sistema sera controlable. Observabilidad: reere a la capacidad para estimar una variable de estado. un sistema es Observable si y solo si, existe un nito tiempo t, tal que el estado inicial x(0) se puede determinar a partir de la historia y la observacion (t) 3

dado el control u(t). como el sistema tiene una unica entrada sera unica salida y por la ecuacion de variables de estado: x = Ax + Bu, ademas y = Cx. (11)

donde C, es un vector la y x es un vector columna, este sistema es observable, cuando el determinando de Q es distinto de cero donde es una matriz de nxn: Q = C CA ... CAn1 (12)

el concepto de controlabilidad y obervabilidad, fueron introducidos por Kalman. juegan un papel muy importante en el dise sistemas de control de variables de estado. la existencia de estas 2 condiciones pueden regir la existencia de una solucion completa para el sistema de control. por ejemplo la solucion puede no existir si el sistema no es controlable, aunque la mayoria de sistemas sicos son controlables y observables [3]. El sistema global de control de estudio consite en un compensador apropiado en cascada con un sistema de marca pasos y el sistema del corazon con realimentacion negativa unitaria. la funcion de transferencia sera: 1352k (s + 1) Y (s) = 3 R(s) s + 28, 8s + s(166, 4 + 1352k )s + 40560K (13)

tomando la ecuacion caracteristica del sistema y haciendo un arreglo de Routh-Hurwitz para determinar el valor de k, para que el sistema sea estable se obtiene: s3 1 166, 4 + 1352k s2 28, 8 40560K s1 166,4 76, 17k s0 40560k entonces k, debe estar dentro del intervalo [0,2,18] TE (s) = 1 T (s) s (18) (14) (15) (16) (17)

y los coecientes de las matrices seran: N2=1, N1=28,8, N0=166,4, D3=1, D2=28,8, D1=166,4+1352k, D0=40560k 4

 28, 8 40560k 0 166, 4 + 1352k 0 H3 = 1 0 28, 8 40560k 1 496, 6 27688, 96 0 B3 = 1 166, 4 + 1352k 0 28, 8 40560k B3 2D3 H3 2 68, 77k + 33, 72k + 1 J3 = 0, 002 0, 34k 2 + k J3 = N (s) = s2 + 28, 8s + 166, 4 N (s) = s2 28, 8s + 166, 4 N ( s)N (s) = s4 496, 6 + 27688, 96 (19) (20)

(21) (22) (23)

se encuentra que por primera derivada en J3

e igualando a cero, el valor optimo de k, sera 0,04, dado que es positivo y muestra un punto minimo lo cual muestra un disetimo. co este valor la funcion de transferencia toma el valor de: s3 54, 08s + 54, 08 + 28, 8s2 + 220, 48s + 1622, 4 (24)

Figura 2: sistema 1, respuesta al escalon

Figura 3: sistema 1, diagrama de bode

Figura 4: sistema 1, lugar de raices (root locus) Conclusiones. Se observa que la implementacion de la ingenieria a la biomedica es una parte importante en nuestros dias. Ademas facilitara la vida de muchas personas que sufran de arritmia cardiaca. sin embargo la complejidad de encontrar mejores sensores y materiales incrementaria el problema hasta que se necesite obligatoriamente diseisitido por computadora y no como en este caso que se pueden realizar algunas cosas a mano para hacer comparacion de resultados. El sistema responde relativamente rapido a un cambio de la frecuencia cardiaca aproximadamente en 1,4 seg. el sistema reestablece el nivel normal de frecuencia aproximadamente 60 a 100 pulsaciones/minuto para adultos jovenes o de 60 o menos para ancianos ( quienes usan el marca pasos generalmente) Referencias 1 R.A. Fisher, The Statistical Utilization of Multiple Measurements, Annals of Eugenics, 8, pp.376386, 1938. 2 Department of Electronics Instrumentation Engineering, J.I.S College of Engineering Kalyani, India 7

3 R.C.Dorf, Bishop, Modern Control system 8th ed, Addison Wesley, 1999, pp 286-286, P5.16.