Chapitre 4 Matriels courants en robotique mobile

4.1 Les effecteurs

Nous prsentons ici les diffrents types de bases mobiles utilises en robotique, en nous focalisant sur le milieu intrieur. Nous ne mentionnons pas les effecteurs permettant au robot dagir sur son environnement, tels que les bras articuls.

4.1.1

Les plates-formes diffrentielles

F IG . 4.1: Pioneer 2 DX de la socit ActivMedia.

Une des congurations les plus utilises pour les robots mobiles dintrieur est la conguration diffrentielle qui comporte deux roues commandes indpendemment. Une ou plusieurs roues folles sont ajoutes lavant ou larrire du robot pour assurer sa stabilit (Figure 4.2, 4.1). Cette plate-forme est trs simple 33

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

commander, puisquil suft de spcier les vitesses des deux roues, et permet de plus au robot de tourner sur place.

l v 1 r

F IG . 4.2: Exemple de plate-forme diffrentielle.

Lestimation du dplacement par odomtrie est galement trs simple partir de la mesure des vitesses de rotation des deux roues 1 et 2 . Les vitesses de translation v et de rotation sont en effet donnes par : 1 r + 2 r v = 2 1 r 2 r = 2l Ce type de plate-forme peut galement tre utilis avec des chenilles ce qui fournit une capacit de franchissement de petits obstacles intressante (Figure 4.3). Ces plates-formes peuvent ainsi tre utilises en milieu urbain, ou dans des dcombres. Lutilisation de chenilles conduit cependant une odomtrie trs bruite cause du contact mal dni entre les chenilles et le sol.

F IG . 4.3: Urban Robot de la socit iRobot.

4.1.2

Les plates-formes omnidirectionnelles

Les plates-formes omnidirectionnelles permettent de dcoupler de manire encore plus nette le contrle de la rotation et de la translation dun robot. Elles uti-

4.1. LES EFFECTEURS

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F IG . 4.4: Exemple de plate-forme omnidirectionnelle.

lisent pour cela 3 ou quatre roues qui tournent la mme vitesse pour fournir une translation et un mcanisme qui permet dorienter simultanment ces roues dans la direction du dplacement souhaite (Figure 4.4). Le corps du robot lui-mme neffectue pas de rotation mais uniquement des translations. Ce systme permet un contrle trs simple et relativement rapide car les changement de direction ne concernent que les roues et peuvent donc se faire trs vite. Par contre ces platesformes sont relativement limites en capacit de franchissement et requirent un sol trs plan.

4.1.3

Les plates-formes non holonomes

F IG . 4.5: Exemple de plate-forme non holonome.

Des plates-formes non holonomes, de type voiture, sont galement utilises en robotique mobile (Figure 4.5). Ces plates-formes sont toutefois plus difcile commander car elle ne peuvent pas tourner sur place et doivent manuvrer, ce qui peut tre difcile dans des environnements encombrs. La commande de ces plates-formes pour raliser un dplacement particulier est un problme part entire que nous naborderons pas dans ce cours.

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

4.1.4

Les plates-formes pattes

Des plates-formes deux, quatre ou six pattes peuvent galement tre utilise. Les plates-formes six pattes sont relativement pratiques car le robot est en quilibre permanent, ce qui facilite le contrle. Les plates-formes deux ou quatre pattes sont plus complexes commander et le simple contrle de la stabilit et dune allure de marche correcte reste aujourdhui difcile, ce qui les rend en gnral relativement lentes. Lodomtrie de ce type de plates-formes est de plus gnralement de trs faible qualit. Ces diffrents facteurs font que ces platesformes sont rarement utilises quand lapplication vise a un besoin prcis de positionnement et de navigation. De telles plates-formes commencent cependant apparatre relativement grande chelle (par exemple le robot Aibo de Sony) et peuvent tre utilises en conjonction avec certaines mthodes de navigation prcises.

4.2

Les capteurs

Nous prsentons dans cette section les capteurs les plus couramment utiliss en robotique mobile pour les besoins de la navigation.

4.2.1

Les capteurs proprioceptifs

Les capteurs proprioceptifs permettent une mesure du dplacement du robot. Ce sont les capteurs que lon peut utiliser le plus directement pour la localisation, mais ils souffrent dune drive au cours du temps qui ne permet pas en gnral de les utiliser seuls. Lodomtrie Lodomtrie permet destimer le dplacement partir de la mesure de rotation des roues (ou du dplacement des pattes). La mesure de rotation est en gnral effectue par un codeur optique dispos sur laxe de la roue, ou sur le systme de transmission (par exemple sur la sortie de la boite de vitesse). Le problme majeur de cette mesure est que lestimation du dplacement fournie dpend trs fortement de la qualit du contact entre la roue et le sol. Elle peut tre relativement correcte pour une plate-forme deux roues motrices sur un sol plan de qualit uniforme, mais est en gnral quasiment inutilisable seule pour un robot chenille par exemple. Notons cependant que lerreur de ces mthodes se retrouve en gnral principalement sur lestimation de la direction du robot, tandis que la mesure de la distance parcourue est souvent de meilleure qualit.

4.2. LES CAPTEURS

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La majorit des modles de localisation et de cartographie prsents dans ce cours (voir chapitre III) vont faire appel un modle probabiliste de cette mesure. Ces modles vont donner, en fonction de la mesure ralise, la probabilit du dplacement rel. Il existe divers types de modles, mais les plus simples et les plus utiliss sont des modles de bruit gaussiens sur la direction et la longueur du dplacement, ainsi que sur le changement de direction du robot. Le carts types de ces diffrentes gaussiennes dpendent de la valeur de la mesure : lerreur sur la longueur du dplacement est par exemple proportionnelle cette longueur (Figure 4.6).

F IG . 4.6: Exemple de modle probabiliste simple de lodomtrie. Le niveau de gris reprsente la probabilit de la position aprs un dplacement rectiligne vers la droite. Le modle utilise un bruit gaussien sur la longueur du dplacement et sur la direction du dplacement.

Il est bien sr possible dutiliser des modles beaucoup plus ns de lodomtrie, par exemple en faisant une hypothse de bruit gaussien sur la mesure de rotation de chaque roue, et en en dduisant lerreur de dplacement du robot. Comme nous le verrons au chapitre sur la localisation, ces modles probabilistes peuvent tre utiliss pour gnrer des positions possibles du robot selon la distribution de probabilit dduite de la mesure de lodomtrie. Lapplication successive de plusieurs modles probabilistes dduits de plusieurs mesures dodom-

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

trie permet de les combiner et destimer la distribution de probabilit de position nale du robot (Figure 4.7).

F IG . 4.7: Exemple de combinaison de mesures pour les modles probabilistes de lodomtrie.

Les systmes radar doppler Au lieu de mesurer le dplacement par des mesures sur les roues, il est possible dutiliser un petit radar point vers le sol qui permet de mesurer la vitesse du vhicule par effet Doppler. Ce systme prsente lavantage dtre beaucoup plus prcis que la mesure passant par les roues, et dtre indpendant des drapages possible de ces roues, mais est en gnral plus cher et encombrant. Il est de plus trs rare sur les petites plates-formes car il ne peut mesurer de faibles vitesses de dplacement. Les systmes inertiels La mesure de dplacement potentiellement la plus able provient de la mesure des acclrations de la plate-forme par des capteurs inertiels. Cette mesure est potentiellement able car elle ne dpend pas de la nature locale de lenvironnement,

4.2. LES CAPTEURS

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cependant les capteurs inertiels sont tous entachs de bruit de mesure qui produit une drive de lestimation de la position au cours du temps. La qualit des mesures inertielles dpend trs fortement du type de capteurs utilises. Historiquement, les premiers capteurs ont t raliss base de systmes mcaniques et peuvent fournir des mesures extrmement prcise, au prix dun cot et dune masse trs levs. Ces dernires annes ont vu apparatre de nouvelles technologies de capteurs, notamment bass sur les techniques de microlectronique, qui ont permis la ralisation de capteurs inertiels bas cot et lapparition de ces capteurs dans des produits grand public. La prcision de ces capteurs est toutefois de quelques ordres de grandeur plus faible, ce qui rend leur utilisation isole quasiment impossible. Ces capteurs fournissent toutefois un trs bon complment lodomtrie, notamment pour lestimation de la direction. Lacclration en translation de la plate-forme est mesure par des acclromtres linraires. On dispose en gnral deux acclromtres pour prendre des mesures dans deux directions perpendiculaires du plan de dplacement du robot. Un troisime peut tre dispos verticalement an de mesurer la position en trois dimensions. Lacclration angulaire est mesure par des gyromtres. On dispose en gnral un gyromtre selon laxe vertical, qui permet ainsi de mesurer langle de lacet du robot. Deux autres gyromtres peuvent tre positionns selon deux axes du plan de dplacement an destimer la direction en trois dimensions. Il est galement possible de mesurer la rotation du robot par rapport un axe de rfrence en utilisant un gyroscope. Cette mesure seffectue en gnral par rapport un axe de rfrence mis en rotation et isol mcaniquement le plus possible du robot, ce qui rend sa direction indpendante de la direction du robot. Cette mesure peut tre moins bruite que lintgration du signal dacclration mais dpend trs fortement de la qualit de la ralisation mcanique du systme, qui dpend trs directement du prix du gyroscope. Lensemble de ces lments (3 acclromtres et 3 gyromtres) peut tre runi pour former une centrale inertielle qui permet destimer compltement les six degrs de liberts de la position dans un espace 3 dimensions. Les centrales inertielles bas cot sont cependant aujourdhui de qualit insufsante pour une utilisation isole, tandis que les centrales de qualit correcte restent trs chres. Ce domaine est cependant en volution rapide avec larrive de nouvelles technologies et lapparition de centrales bas cot de qualit correcte devrait se faire dans les prochaines annes. Lutilisation des donnes fournies par ce type de senseurs passe aussi en gnral par un modle probabiliste, qui peut tre du type de celui prsent pour lodomtrie.

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

4.2.2

Les tlmtres

Il existe diffrents types de tlmtres, qui permettent de mesurer la distance lenvironnement, utilisant divers principes physiques. Tlmtres ultrason Les tlmtres ultrason sont historiquement les premiers avoir t utiliss. Il utilisent la mesure du temps de retour dune onde sonore rchie par les obstacles pour estimer la distance (Figure 4.8, 4.9). Ces tlmtres sont trs simple et peu cher, et sont donc trs rpandus, mais possdent de nombreux inconvnients.

Tlmtre

Obstacle

Distance mesure

Zone aveugle cone de diffusion de londe sonore

F IG . 4.8: Principe du tlmtre ultrasons.

F IG . 4.9: Un exemple de tlmtre ultrason.

4.2. LES CAPTEURS

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En premier lieu, deux tlmtres voisins ne peuvent tre utiliss simultanment, car il est impossible de savoir par lequel des deux tlmtres une onde rchie a t mise (phnomne de crosstalk). Un robot possdant plusieurs tlmtres doit donc les activer lun aprs lautre, ce qui entrane un taux de rafrachissement global des mesures relativement faible. Ces tlmtres possdent une zone aveugle, de quelques dizaines de centimtres, en dessous de laquelle ils ne peuvent dtecter les obstacles. Cette zone est due a une temporisation entre lmission de londe sonore et le dbut de la dtection de londe rchie qui est ncessaire pour ne pas perturber cette mesure. De plus, londe rchie est trs sensible aux conditions environnementales locales. Ainsi, si langle entre lobstacle et la direction de londe sonore est trop faible, il ny aura pas de retour de londe sonore et lobstacle ne sera pas peru. Londe de retour dpend galement de la texture de lobstacle. Un mur couvert de moquette pourra par exemple ne pas tre dtect. Les tlmtres ultrason dtectent les obstacles se situant dans un cne relativement large (dangle au sommet denviron 30 degrs). Cette caractristique peut tre la fois un avantage et un inconvnient. Cest un inconvnient car un obstacle dtect nest pas localis en angle lintrieur du cne de dtection, et on obtient donc une mesure de la position relativement imprcise. Cest par contre un avantage car des lments relativement ns (les pieds de table ou de chaise par exemple) sont dtects dans ce cne, alors quil pourraient ne pas tre dtects par des tlmtres ayant un angle douverture trs n. Tlmtres infrarouge Ces tlmtres possdent lavantage davoir un cne de dtection beaucoup plus restreint. Il utilisent une lumire infrarouge au lieu dune onde sonore pour la dtection et peuvent tre bass sur diffrentes techniques qui permettent de recueillir plus ou moins dinformation. Il est possible de mesurer simplement le retour ou le non-retour dune impulsion code, ce qui permet de dtecter la prsence ou labsence dun obstacle dans une certaine portion de lespace. Il est galement possible de raliser une triangulation sur le faisceau de retour de londe lumineuse, ce qui permet davoir une mesure de la distance de lobstacle. Les inconvnients de ces tlmtres sont lis leur porte, en gnral relativement restreinte, et leur sensibilit aux fortes sources de lumires qui contiennent un fort rayonnement infrarouge. Un projecteur du type de ceux utiliss pour la tlvision point sur le robot, par exemple, sature en gnral compltement le rcepteur et empche toute dtection dobstacle. Ils sont galement trs sensibles la couleur et la nature de la surface de lobstacle (par exemple, ils dtectent difcilement les vitres).

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

Tlmtres laser Les tlmtres les plus utiliss lheure actuelle pour des applications de cartographie et de localisation sont les tlmtres laser balayage. Ils utilisent un faisceau laser mis en rotation an de balayer un plan, en gnral horizontal, et qui permet de mesurer la distance des objets qui coupent ce plan (Figure 4.10, 4.11). Cette mesure peut tre ralise selon diffrentes techniques (mesure du temps de retour, interfromtrie...).

Tlmtre

Mesure obtenue

F IG . 4.10: Illustration dun tlmtre Laser.

Les tlmtres les plus courant ont une bonne rsolution angulaire car ils permettent dobtenir une mesure de distance tout les demi degrs, sur une zone de 180 ou 360 degrs selon les modles. La mesure est de plus relativement prcise (avec un bruit de lordre de quelques centimtres) une distance relativement grande (plusieurs dizaines de mtres). La frquence dacquisition est en gnral de lordre de la dizaine de Hertz, voire proche de la centaine pour certains modles. Ces tlmtres sont trs utiliss en environnement intrieur car il fournissent des donnes abondantes et prcises sur la position des objets caractristiques de lenvironnement tels que les murs. Ils possdent toutefois un certain nombre dinconvnients. En premier lieu, leur zone de perception est restreinte un plan et ne permet donc pas de dtecter les obstacles situs hors de ce plan (un petit objet pos au sol par exemple). Ils ne peuvent pas non plus dtecter les objets ne rchissant pas correctement la lumire du laser (en premier lieu les vitres, mais aussi certains objets trs rchissants, tels que les objets chroms). Pour limiter ces inconvnients, il est possible de les utiliser en conjonction avec des capteurs ultrason qui ont un cne de dtection plus large et qui peuvent dtecter les vitres. Enn, la plupart des algorithmes de cartographie et de localisation existants supposent que le plan de mesure du tlmtre laser reste horizontal et hauteur

4.2. LES CAPTEURS

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F IG . 4.11: Un exemple de Tlmtre Laser balayage, fournissant 720 mesure rparties sur 360 degrs, 5 Hz (marque Ibeo).

constante, ce qui nest plus vrai en cas de sol irrgulier ou, dans la majorit des cas, en extrieur. A lheure actuelle, des tlmtres laser balayant lespace selon deux axes commencent apparatre. Ils permettent ainsi dobtenir une image de distance selon un angle solide de lordre de quelques dizaines de degrs dans les deux dimensions. Ces tlmtres restent toutefois cher et fragile du fait de la mcanique ncessaire au balayage. De plus, la frquence dacquisition est relativement faible (de lordre de quelques Hertz), ce qui pose problme lorsque le robot est en mouvement. Des systmes sans balayage permettant dobtenir une image de profondeur sont galement en cours de dveloppement. Il restent aujourdhui du domaine de la recherche mais sont dun trs grand intrt potenntiel pour la robotique mobile.

Modle probabiliste Les modles probabilistes associs ces capteurs permettent de donner la probabilit de la mesure en fonction de la distance relle de lobstacle. Les probabilits sont estimes pour chacune des mesures individuelles prises depuis une

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

position, puis agglomres par produit : P(Scan|Obstacles) = M i=1 P(mesurei |distanceo bstacles) Pour estimer la probabilit dune mesure individuelle, il est possible dutiliser une simple loi gaussienne comme modle probabiliste, mais les modles sont en gnral un peu plus volus et utilisent une combinaison de lois qui modlisent divers phnomnes (Figure 4.12) : la mesure effective de lobstacle vis, modlis par une gaussienne en gnral la perception dun obstacle imprvu, modlis par une loi dcroissante la non perception de lobstacle qui donne une mesure la distance maximale du tlmtre, modlis par un pic.

Perception de lobstacle

Perception dun obstacle imprvu

Retour de la valeur maximale

Distance Relle

Modle du tlmtre

F IG . 4.12: Modle probabiliste de tlmtre.

Les paramtres de cette combinaison de lois peuvent tre rgls manuellement ou estims partir dun ensemble de mesures, par exemple en utilisant un algorithme de maximisation de lesprance. Ces modles peuvent tre adapts tout les types de tlmtres.

4.2.3

Les camras

Lutilisation dune camra pour percevoir lenvironnement est une mthode attractive car elle semble proche des mthodes utilises par les humains. Le traitement des donnes volumineuses et complexes fournies par ces capteurs reste cependant difcile lheure actuelle, mme si cela reste une voie de recherche trs explore.

4.2. LES CAPTEURS Camras simples

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Une camra standard peut tre utilise de diffrentes manires pour la navigation dun robot mobile. Elle peut tre utilise pour dtecter des amers visuels (des points particuliers qui servent de repre, tels que des portes ou des afches) partir desquels il sera possible de calculer la position du robot. Si ces amers sont simplement ponctuels, ou de petite taille, il sera en gnral simplement possible destimer leur direction. Dans le cas ou les amers sont des objets connus en 2 ou 3 dimensions, il sera en gnral possible destimer compltement la position du robot par rapport la leur. Elle peut galement tre utilise pour dtecter des guides de navigation pour le robot, tels que des routes ou des couloirs. Il est galement possible dutiliser globalement une image pour caractriser une position ou un point de vue dans lenvironnement. Il faudra alors comparer cette image aux nouvelles images acquises par le robot pour savoir si le robot est revenu cette position. Cette comparaison peut faire appel de trs nombreuses techniques, notamment celles utilises dans le domaine de lindexation dimage.

F IG . 4.13: Illustration du principe de base du ot optique.

Lorsque le robot est en mouvement, il est galement possible de tirer parti du ot optique (le mouvement apparent des objets dans limage, voir gure 4.13), an davoir une estimation de la distance des objets. En effet, les objets les plus proches ont un dplacement apparent plus important que les objets lointains. Cette mthode permet notamment de raliser un vitemment dobstacles ou de raliser une reconstruction tridimentionnelle de lenvironnement (par des techniques connues sous le nom de structure from motion).

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

Camras stroscopiques Lorsque lon dispose de deux camras observant la mme partie de lenvironnement partir de deux points de vue diffrents, il est possible destimer la distance des objets et davoir ainsi une image de profondeur, qui peut tre utilise pour lvitement dobstacles ou la cartographie. Cette mthode suppose toutefois un minimum dlments saillants dans lenvironnement (ou un minimum de texture) et peut tre limite, par exemple dans un environnement dont les murs sont peint de couleurs uniformes. La qualit de la reconstruction risque galement de dpendre fortement des conditions de luminosit. Camras panoramiques
Miroir

Camra

F IG . 4.14: Principe des camras panoramiques catadioptriques.

Les camras panoramiques (catadioptriques) sont constitues dune camra standard pointant vers un miroir de rvolution (par exemple un simple cne, ou un prol plus complexe qui peut sadapter la rsolution exacte que lon veut obtenir sur le panorama) (gure 4.14, 4.15). Limage recueillie permet davoir une vision de lenvironnement sur 360 degrs autour de la camera. Le secteur angulaire vertical observ dpend de la forme du miroir et peut tre adapt aux besoins de chaque application (Figure 4.16). Ce type de camra est trs pratique pour la navigation car une image prise par une camera panoramique oriente verticalement permet de caractriser une position, indpendemment de la direction du robot. En effet, pour une position donne et pour deux orientations diffrentes, la mme image sera forme par la camra, une rotation autour du centre prs, tandis que pour une camra standard, oriente horizontalement, la scne serait diffrente.

4.2. LES CAPTEURS

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F IG . 4.15: Un exemple de camra panoramique.

F IG . 4.16: Image issue dune camra panoramique.

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

Ces camras sont donc trs pratiques lorsque lon caractrise une position de manire globale, mais peuvent aussi tre utilises pour dtecter des amers ou pour estimer le ux optique. Dans ce cas, toutefois, comme la gomtrie de limage forme est relativement complexe et comme la rsolution obtenue varie normment selon la direction observe, les algorithmes doivent tre adapts, ce qui pose un certain nombre de problmes. Concernant le ux optique, cependant, les camras panoramiques possdent lavantage de contenir toujours le point dexpansion et le point de contraction dans limage, ce qui rend lestimation du mouvement beaucoup plus aise (gure 4.17).

Point dexpansion

Point de contraction

F IG . 4.17: Illustration du ux optique sur une image panoramique dans le cas dune camra en translation.

4.2.4

Autres capteurs

Les capteurs tactiles Les robots peuvent tre quips de capteurs tactiles, qui sont le plus souvent utiliss pour des arrts durgence lorsquil rencontre un obstacle qui navait pas t dtect par le reste du systme de perception. Ces capteurs peuvent tre de simples contacteurs rpartis sur le pourtour du robot. Il ne dtectent alors le contact quau dernier moment. Il est galement possible dutiliser des petites tiges arques autour du robot pour servir dintermdiaire

4.2. LES CAPTEURS

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ces contacteurs, ce qui permet une dtection un peu plus prcoce et donne ainsi plus de marge pour arrter le robot. Les boussoles Les boussoles permettent, par la mesure du champ magntique terrestre, de dduire la direction du nord. Ces capteurs peuvent utiliser diffrentes technologies et ont lavantage de fournir une direction de rfrence stable au cours du temps (au contraire des gyroscopes qui drivent). Ces capteurs sont toutefois trs dlicats utiliser en intrieur car ils sont trs sensibles aux masses mtalliques prsentes dans la structure des btiments. En pratique, on les utilise donc principalement en extrieur en apportant le plus grand soin leur positionnement sur le robot pour viter les inuences des composants du robot, notamment les moteurs lectriques. Les balises Dans certaines applications, il est galement possible dutiliser des balises dont on connat la position, et qui pourront tre facilement dtectes par le robot, an de faciliter sa localisation. Des techniques trs diverses peuvent tre utilises pour ces balises. On peut par exemple utiliser un signal radio, mis de manire omnidirectionnel par la balise. Le robot sera alors quip dune antenne directionnelle qui lui permettra de dtecter la direction des diffrentes balises, an de dduire sa position par triangulation. On peut galement utiliser des codes couleurs ou des codes barres qui pourront tre dtects par une camra. Le GPS Les besoins de localisation tant omniprsents dans de trs nombreux secteurs de la vie actuelle, lide davoir un systme de localisation le plus universel possible donn lieu lapparition du Global Positionning System. Cest un systme de balises dont on a plac les balises sur des satellites en orbite terrestre et qui est par consquent accessible de quasiment partout la surface du globe. Ce systme permet donc davoir une mesure de sa position dans un repre global couvrant la terre avec une prcision variant de quelques dizaines de mtres quelques centimtres suivant les quipements. Ce systme est cependant loin de rsoudre tous les problmes de localisation des robots mobiles. Il fonctionne en effet difcilement dans des environnements urbains, et nest pas utilisable lintrieur des btiments. Sa prcision est de plus

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CHAPITRE 4. MATRIELS COURANTS EN ROBOTIQUE MOBILE

souvent trop faible pour quun robot terrestre puissent utiliser ces informations seules. En pratique, il est souvent coupl un systme inertiel qui permet de palier aux pertes du signal GPS et il ne remplace de toute faon pas les capteurs du robot qui lui permettent de percevoir son environnement immdiat, qui constitue la source dinformation principale pour la navigation court terme (par exemple lvitement dobstacles, par opposition la navigation long terme qui consiste rejoindre un but distant).