Modelo de contacto suave Una interface de contacto tpica entre un soft finger y una superficie de contacto es ilustrada en la figura

1. En interfaces de contacto robtico tpicas, los materiales de los fingertips no son elsticos lineales. Un modelo que extiende de contacto elstico lineal a no lineal fue presentado en [27.38] con una ecuacin de ley de potencia que subsume la teora del contacto de Hertz. = (1.1)

una constante dependiente del tamao y curvatura del soft fingertip as como las propiedades del material. La ecuacin (1.1) es la nueva ley de energa que relaciona el crecimiento del radio de contacto circular a la fuerza normal aplicada para soft fingers. Tenga en cuenta que la ecuacin es derivada asumiendo rea de contacto circular. Para materiales elsticos lineales, la constante elastica es igual a 1 con = 1/3, resultando en el modelo de contacto hertziano 3 . Por lo tanto, el modelo de contacto suave en (1.1) subsume el modelo de contacto Hertziano.
1

donde =

2+1

es el exponente de la fuerza normal, es el exponente strain-hardering, y es

Fig. 1 Es a menudo importante relacionar la fuerza y el desplazamiento de contacto (o la deformacin de la interface de contacto) en grasping y diseo de accesorios en el cual contactos deformables son referidos. Adems, tal relacin fuerza desplazamiento es tpicamente no lineal debido a la naturaleza del contacto. Una expresin lineal tal como la ley de Hook no puede capturar las caractersticas instantneas y globales de fuerza y desplazamiento para estos contactos. De la figura 1 y la geometra de contacto (1.1), relacionan el radio de contacto con la fuerza normal, puede ser reescrita, asumiendo 0 , la ecuacin siguiente puede ser derivada [27.39] donde es una constante proporcional, y es = = 1 2 (1.2)

(1.3)

Ambos y pueden ser obtenidos experimentalmente. El exponente puede tambin ser obtenido de a travs de (1.3) si es ya conocida para el fingertip. El rango del exponente en

a la fuerza normal elevada a la potencia de 2 (cf. (1.3)) que va desde 0 a 2/3.

(1.2) es < . En (1.2) la aproximacin de la depresin vertical del fingertip, , es proporcional

2

Un grfico de fuerza normal contra desplazamiento de contacto es mostrado en la figura 2 usando (1.2) con una ecuacin de ley de energa no lineal. Datos experimentales de contacto entre un soft finger y una superficie plana muestran resultados consistentes comparados con la figura 2. [27.39]

Fig. 2

La rigidez de contacto no lineal se define como la relacin del cambio de fuerza normal con respecto al cambio en depresin vertical en el contacto. La rigidez de contacto de soft fingers puede ser obtenida por diferenciacin de (1.2) como sigue: = = 1 = .
1 1

(1.4)

Substituyendo (1.2) con =

1/

en (1.4) para obtener =

As, la rigidez de contacto no lineal de soft fingers derivada de una forma breve en (1.4), es el producto del exponente y el radio de la fuerza normal contra la aproximacin, / . Una rigidez de contacto tpica como funcin de depresin vertical es graficada en la figura 2. La rigidez mostrada en la figura se incrementa con la fuerza. La expresin de la rigidez, , como una funcin de varios parmetros se resume en la siguiente tabla 1.

= 12

(1.5)

Tabla 1

El cambio en rigidez puede ser obtenido por diferenciacin de (1.4) para obtener las siguientes ecuaciones. = ( 1) 2 1 = (1.6) (1.7)

La ecuacin (1.4) sugiere que la rigidez de contacto suave siempre se incrementa porque la razn / siempre se incrementa, con constante para material del fingertip prescrito y el rango de la fuerza normal. Esta es consistente con la observacin de que la rigidez de contacto se hace ms grande con mayor fuerza y depresin. Adicionalmente, (1.7) sugiere que la rigidez de contacto siempre se incrementa con la fuerza normal ya que / > 0 debido a 1.5. Por otra parte, el cambio en rigidez con respecto a la carga normal es inversamente proporcional a la depresin vertical, , como se obtuvo en (1.7). Este resultado afirma que la velocidad de incremento en la rigidez de contacto poco a poco se vuelve menos y menos que la carga normal y la depresin vertical incrementa.