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TEMA 1

Sistemas de control

Computadores en el automvil

Aos 70: inicio de las regulacionespara reducir la contaminacin del medio ambiente. Los fabricantes de automviles se desplazaron hacia sistemas de inyeccin de combustible que requieren computadores para controlar el sistema.

Electronic Control Unit (ECU)


Una ECU es un sistema empotrado que controla/monitoriza sistemas en un automvil. La combinacin de ECUs se conoce como el computador del automvil. Este computador no es un sistema monoltico sino un gran nmero de pequeos subsistemas interconectados mediante una red. Los vehculos modernos pueden tener ms de 75 ECUs.

ECUs tpicas

Engine Control Module (ECM) Determina los parmetros del motor de combustin interna. Electronic Stability Control (ESC) Mejora la seguridad del vehculo mediante la prevencin de la prdida de control. Anti-Lock Braking System (ABS) Mejora la seguridad al evitar que los frenos se bloqueen.

Engine Control Module-ECM


Fuel Pump bomba de combustible Fuel injector inyector de combustible

Heated Exhaust Gas Oxygen - Oxgeno del gas de escape caliente

Ignition coil bobina de inyeccin

Camshaft Position psicin del rbol de levas

Mass Air Flow flujo de aire del colector Intake Air Temperature temperatura del aire de entrada Knock sensor sensor de detonacin

Throttle Valve Position Sensor Sensor de posicin de la vlvula del acelerador Crankshaft Position posicin del cigeal

Motor del acelerador Coolant Temperature temperatura de refrigeracin

Electronic Control Module


Controla los parmetros de un motor de combustin interna. Se ha convertido en un sistema de lazo cerrado, tomando datos de realimentacin para tomar decisiones. Sistema empotrado (embedded system), los recursos son limitados.

Los primeros sistemas se basaban en mapas de consulta (lookup tables). Los diseos actuales son capaces de calcular muchos parmetros online pero todava hay sistemas de consulta en tablas.

Modos de ejecucin del ECM


Lazo abierto : Cuando el ECM no est utilizando datos de entrada procedentes de sensores.

Esto ocurre en ciertas circunstancias donde el uso de los datos de entrada no sera beneficioso, como: cuando el motor est fro, o la mariposa est totalmente abierta.

Lazo cerrado: Utiliza datos de post-combustin para calcular cambios en los parmetros de pre-combustin.

Este cambio ha sido implantado conforme los microprocesadores han ido ganando velocidad y las normas medioambientales se han hecho ms estrictas.

Algunos parmetros de ECM


Carga del motor - Clculo de caudal de aire en el motor y la presin en el colector de admisin de aire Velocidad del motor - Obtenida por el sensor de posicin del cigeal Temperatura del refrigerante - reportado por el sensor de lquido refrigerante del motor, un termistor que vara su resistencia segn la temperatura del refrigerante del motor Posicin del acelerador el sensor de posicin del acelerador crea una seal de tensin que vara en proporcin al ngulo de apertura de la vlvula del acelerador Temperatura del aire de admisin - medido por otro termistor situado en la unidad de masa sensor de flujo de aire Voltaje de la batera la tensin de la batera afecta a la velocidad a la que abren los inyectores de combustible y debe tenerse en cuenta en el clculo de la longitud de pulso del inyector de combustible, o el tiempo de apertura del inyector Sensor de oxgeno - La densidad de oxgeno en los gases de escape se detecta y genera una seal de control de nuevo a la ECU indicando la relacin de aire / combustible quemado.
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Sensores

El ECM usa sensores especialmente diseados para obtener informacin.

Sensores
SEGN SU PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

RESISTENCIAS VARIABLES O POTENCIMETROS TERMISTORES NTC O PTC INDUCTIVOS : GENERADORES DE VOLTAJE DE EFECTO HALL PTICOS OTROS GENERADORES DE VOLTAJE PIEZOELCTRICOS
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Sensores
SEGN SU SEAL

ANALGICA

DIGITAL

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ECM

http://www.motoiq.com/magazine_articles/articletype/articleview/articleid/1539/understanding-the-efi-process.aspx

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Mapas de bsqueda (Look-up tables)

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Controller Area Network (CAN)


CAN (acrnimo del ingls Controller Area Network) es un protocolo de comunicaciones desarrollado por la firma alemana Robert Bosch GmbH, basado en una topologa bus para la transmisin de mensajes en entornos distribuidos. Adems ofrece una solucin a la gestin de la comunicacin entre mltiples CPUs (unidades centrales de proceso). Bus de difusin multi-maestro Medio compartido, Cualquier dispositivo transmitir mientras la lnea est libre. Si dos mensajes se difunden simultneamente, el mensaje con el identificador dominante se propagar a cada nodo. Velocidades de hasta 1 Mbit/s < 40m

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Tipos de redes

Existe un gran nmero de ECUs operando en un automvil. Algunos sistemas son muy crticos para el funcionamiento del coche, incluyendo la seguridad del conductor, tales como

ECM ABS TCM

Engine Control Module Anti-lock Braking System Transmission Control Module

Otros sistemas (como la radio, apertura de puertas, etc.) no son necesarios para el funcionamiento del coche y se ubican en otras redes, normalmente ms lentas.

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cnslab.snu.ac.kr/twiki/bin/view/Main/Research

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ECUs modernas

Drive-by-Wire Transmisin variable Amortiguadores magneticos

autospeed.com.au/cms/title_Magnetic-Dampers/A_110995/article.html

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Telemtica

A mediados de los aos 90 las compaias automovilsticas empezaron a colocar potentes ECUs en el coche, algunas con capacidades de red y GPS. VANET Vehicular Ad-hoc Networks

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Seguridad

Los computadores en el automvil estn aqu para quedarse. De hecho, en muchos coches modernos los computadores tienen ms control que el propio conductor. Mucho trabajo por hacer. Proyecto de ECUs de cdigo abierto Personalizacin La seguridad de los computadores en el automvil es pobre. Hoy en dia, para la mayora de los usuarios no es un problema Conforme se incrementen las infraestructuras de communicaciones esto puede suponer un problema mayor El principal problema es la falta de normas y la falta de implantacin de las normas.
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Sistemas de Control

Objetivo
Anlisis

de sistemas de control

Apartados
1.1

Introduccin 1.2 Sistemas lineales


S1

Introduccin a Matlab Representacin de sistemas lineales S2 Estabilidad y Respuesta Temporal S3 Estabilidad Interna y Lugar de las Races S4 Respuesta en Frecuencia
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1.1 Introduccin

Sistemas de control automtico Control clsico vs control moderno Definiciones y conceptos Clasificacin Realimentacin

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Sistemas de control automtico

Los SCA nacen ante la necesidad humana de cumplir con ciertas tareas con rapidez y precisin. Los SCA se encuentran en casi todas las actividades cotidianas.

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Control clsico

vs

control moderno

El control clsico est pensado para sistemas: Continuos Lineales Invariantes en el tiempo.

Hace uso de los mtodos de regulacin tales como: sistemas mecnicos, hidrulicos, neumticos o elctricos y electrnicos. Todas las seales son continuas y que los sistemas son lineales. Si no son lineales, se realizan estrategias de linealizacin. Los sistemas que conforman al control clsico son univariables y lo mas importante son invariantes en el tiempo.

El control moderno est pensado para sistemas Digitales - lineales o no lineales generalmente usan tcnicas de espacio de estado.

Se diferencia del control clsico desde la llegada de los sistemas digitales. El procesador es la principal herramienta del Control Moderno, dando la posibilidad de implementar controles de sistemas no lineales y multivariables. El Control Moderno se forma a partir de varias ramas de estudio, siendo las mas importantes: el Control Adaptativo, el Control Robusto y el Control Inteligente.
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El Control Adaptativo busca resintonizar de forma automtica el sistema de control ante variaciones de las caractersticas fsicas de la planta. Matemticamente independizan el control de las variaciones del modelo. El Control Robusto busca independizar el control de posibles incertidumbres en el modelo de la planta El Control Inteligente se basa el las tcnicas de inteligencia artificial, que tratan de emular las estrategias del pensamiento humano, usando el procesamiento digital. Algunas de ellas son la lgica difusa, las redes neuronales y los algoritmos genticos.

En general el Control Digital se hace por medio de herramientas matemticas como el Espacio de Estado. Una propiedad de esta herramientas es que se hace irrelevante el nmero de entradas y salidas (Multivariable).

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Variables y Parmetros
Parmetros valores que definen el sistema fsico Variables de salida - los resultados (salidas) del proceso Variables de referencia entradas al proceso

Variables y parmetros continuos no se interrumpen a medida que avanza el tiempo, tomando cualquier valor dentro de un rango Variables y parmetros discretos slo puede tomar ciertos valores dentro de un rango

Variable analgica continua

Variable discreta no binaria

Variable discreta binaria (0 1) Pulsos

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Tiempo

Control Continuo Vs. Discreto

Factor de comparacin. Medidas de salida del producto Medidas de calidad

Control Continuo. Peso, volumen lquido y volumen slido Consistencia, concentracin, ausencia de contaminantes Temperatura, tasa de flujo, presin Sensores de flujo, presin y de temperatura Vlvulas, calentadores, bombas Segundos, minutos, horas

Control Discreto. Nmero de piezas o de productos Dimensiones, Acabado, Apariencia, ausencia de defectos Posicin, velocidad, aceleracin Interruptores, sensores fotoelctricos y vlvulas Motores hidrulicos /elctricos/ neumticos Menos de un segundo
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Variables y parmetros

Sensores

Actuadores

Unidades de tiempo

Tipos de Control

Control continuo - variables y parmetros son continuos y analgicos Mantener el valor de una variable de salida en un nivel deseado Parmetros y variables son por lo general continuos Similar a la operacin de un sistema de control de retroalimentacin Ejemplos: reacciones qumicas (temperatura, presin, etc), control de posicin de la pinza en el extremo de un brazo robot Control discreto - variables y parmetros son discretos, en su mayora binarios

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Control Continuo

u(t)
Proceso t

y(t)

D/A y mantenimiento

Muestreo y A/D

Red de comunicaciones

uk
Computador t

yk

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Definiciones y conceptos

SISTEMA: Conjunto de elementos fsicos, relacionados, que afectan de determinada manera las seales que le entran, para transformarlas en otras que salen. Sistemas Mecnicos, Sistemas Fsicos, Sistemas Biolgicos. PLANTA: Sistema fsico que debe ser controlado para que se lleve a cabo de manera satisfactoria una funcin determinada. PROCESO: Es cualquier operacin que deba controlarse. Procesos qumicos, econmicos, biolgicos. CONTROL: Sistema que de alguna manera se la aade a la planta, con el objeto de que la diferencia entre la entrada y la salida (el error) disminuya. ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Es conocido como el actuador y es un elemento controlable que se acciona para regular la salida del sistema.

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VARIABLE CONTROLADA: Variable que se desea mantener dentro de las especificaciones definidas para el sistema. VARIABLE MANIPULADA: Variable que se relaciona con la variable controlada a travs de la dinmica de la planta. PERTURBACIN: Seal de entrada indeseable y aleatoria que tiende a afectar de manera negativa la salida de un sistema. ERROR: Seal Resultante de la comparacin entre la entrada y la salida. REALIMENTACIN: Conocida tambin como la retro-alimentacin, se define como la variable resultante de la medicin de la salida o variable controlada del sistema. REFERENCIA: Seal de entrada que define el valor deseado o consigna. Caractersticas deseables de un sistema de control: Estabilidad, Exactitud, Velocidad y Adaptabilidad
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Clasificacin
Sistema de Control en Lazo Abierto (open loop).
Referencia

C(s)

P(s)

Variable controlada

Sistema de Control en Lazo Cerrado (closed loop).


Referencia

C(s) R(s)

P(s)

Variable controlada

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Realimentacin

Se define como la propiedad que tienen los sistemas de lazo cerrado que permite que la variable controlada sea comparada (directa o indirectamente) con la referencia del sistema, de tal manera que pueda llevarse a cabo la accin de control. Una realimentacin bien aplicada:

Incrementa la exactitud del sistema. Reduce la sensibilidad de la salida a perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos. Incrementa el ancho de banda del sistema, que se define como: el rango de funcionamiento en el cul el sistema responde satisfactoriamente.

Una realimentacin mal aplicada, puede tender a la oscilacin o a la inestabilidad.

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1.2 Sistemas lineales

Transformada de Laplace Descripcin de un sistema lineal Representacin de sistemas lineales Interconexin de sistemas Composicin multivariable de sistemas Sistema de control en realimentacin Funcin de transferencia de lazo abierto y sensibilidad Matriz caracterstica de lazo cerrado
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Transformada de Laplace

Definicin

Sea f(t) una funcin tal que f(t)=0, para t < 0. La transformada de Laplace de f(t) se define como

L{ f (t )} = F ( s ) = f (t ) e st dt
0

donde s es una variable compleja

s = + jw.

Se dice que la transformada de Laplace de la funcin f(t) existe si la integral converge. Es un mtodo usado para resolver ecuaciones diferenciales. Las tcnicas grficas y la posibilidad de obtener de manera directa los componentes transitorios y estacionarios de una ecuacin diferencial hacen de sta una herramienta muy til.

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Transformada de Laplace de algunas funciones comunes

Impulso unitario, f(t) = (t)

L{ f (t )} = 1
Escaln unitario, f(t) = 1, t>0.

1 L{ f (t )} = , s
Rampa, f(t) = t, t>0.

Re{s} > 0

1 L{ f (t )} = 2 , s

Re{s} > 0
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Funcin exponencial,

f (t ) = e at , t > 0. Re{s} > a

1 L{ f (t )} = , sa

Funcin escalonada (escaln con retraso)

0, t < a u (t a ) = 1, t > a e as L{u (t a )} = , s Re{s} > 0


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Propiedades de la Transformada de Laplace

f 2 (t ) 1) Linealidad Si c1 y c2 son constantes y f1 (t ) y funciones cuyas transformadas de Laplace son, respectivamente F2 ( s ) entonces L{c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )} = c1 F1 ( s ) + c2 F2 ( s ).
Debido a esta propiedad, se dice que la transformada de Laplace es un operador lineal.

son F1 ( s ) y

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2) Transformada de Laplace de las derivadas de una funcin La transformada de Laplace de la derivada de una funcin viene dada por

L{ f ' (t )} = sF ( s ) f (0)
donde f(0) es el valor de f(t) en t=0.

La transformada de Laplace de la segunda derivada de una funcin viene dada por

L{ f ' ' (t )} = s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)

En forma similar

L{ f ( n ) (t )} = s n F ( s ) s n1 f (0) s n2 f ' (0) L f ( n1) (0)


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3) Transformada de Laplace de integrales

F ( s) f (t )dt = s
existe, entonces:

4) Teorema del valor final Si

limt f (t )

limt f (t ) = lim s0 sF ( s )
5) Teorema del valor inicial El valor inicial, f(0), de la funcin f(t) cuya transformada de Laplace es F(s), es:

f (0) = limt 0+ f (t ) = lim s sF ( s )

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6) Integral de convolucin La operacin convolucin de

0 f1 ( ) f 2 (t )d
t

se conoce como la y se denota como

f1 (t )

f 2 (t ),

f1 (t ) * f 2 (t ).

La transformada de Laplace de esta operacin est dada por:

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( s ) F2 ( s )

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Interpretacin de la convolucin

Una seal a la entrada, x(t), se pasa a travs de un sistema caracterizado por una respuesta al impulso, h(t), para producir una seal de salida, y(t). Esto se puede escribir en la ecuacin matemtica, que corresponde a la convolucin:

y (t ) = x(t ) * h(t )

La seal de entrada se divide en columnas estrechas, cada una lo suficientemente cortas como para actuar como un impulso al sistema. Cada uno de estos impulsos produce una respuesta al impulso en la seal de salida. La seal de salida es igual al efecto combinado, es decir, la suma de todos los individuales respuestas.

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Ejemplo de un sistema lineal continuo. Este circuito RC es un filtro de paso bajo formado por una resistencia y un condensador. La respuesta al impulso de este sistema es una exponencial decreciente.
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Convolucin de un Pulso Cuadrado (como seal de entrada) con la respuesta al impulso de un condensador para obtener la seal de salida (respuesta del condensador a dicha seal).

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0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 1 2 3 4 5 6

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Transformada inversa de Laplace

Si la transformada de Laplace de una funcin f(t) es F(s), es decir, L{f(t)}=F(s), entonces f(t) es la transformada inversa de Laplace de F(s), y se denota como:

f (t ) = L1{F ( s )}.

Mtodos para obtener la transformada inversa de Laplace: 1. Usando la integral de inversin compleja

1 c + j st f (t ) = L {F ( s )} = F ( s ) e ds c j 2j
1

2. Por tablas de transformadas. 3. Por expansin en fracciones parciales. Los mtodos 2 y 3 pueden aplicarse, debido a la unicidad de la transformada de Laplace.
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Expansin en fracciones parciales Considere que F(s) est en la forma

n( s ) k ( s + z1 )( s + z 2 )L( s + z m ) F (s) = = , d ( s ) ( s + p1 )( s + p2 )L ( s + pn )

n>m

donde las races de n(s) ( s = z1 , z 2 ,K, z m ) son los ceros de F(s), y las races de d(s) ( s = p1 , p2 ,K, pn ) son los polos de F(s).

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a) F(s) tiene solamente polos reales y distintos. En este caso podemos escribir F(s) como

an n( s ) a1 a2 F (s) = = + +L+ d ( s ) s + p1 s + p2 s + pn
donde el coeficiente constante ak es conocido como el residuo del polo en s = pk , y se obtiene mediante

ak = [( s + pk ) F ( s )]s = pk
Como

ak pk t L = a e k s p + k
1

entonces f(t) vendr dada en este caso por

f (t ) = L1{F ( s )} = a1e p1t + a2 e p2t + L + an e pnt

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b) F(s) tiene polos distintos, incluyendo valores complejos. Sean s = p1 y s = p 2 polos complejos conjugados de F(s). La expansin en fracciones parciales de F(s) estar dada por

a3 an n( s ) 1 s + 2 F (s) = + +L+ = d ( s ) ( s + p1 )( s + p2 ) s + p3 s + pn
Para obtener

1 y 2

se multiplica la ecuacin anterior por

( s + p1 )( s + p2 ) y se evala en s = p1 , de donde tenemos que

[1s + 2]s= p1 = F ( s )( s + p1 )( s + p2 ) s = p1
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De la ecuacin anterior, se igualan las partes real e imaginaria de ambos miembros y se despejan los valores de 1 y 2 . c) F(s) tiene polos repetidos. Considere que F(s) tiene un polo mltiple en

s = p1 de multiplicidad r.

La expansin en fracciones parciales de F(s) estar dada por

an br br 1 b1 a r +1 F (s) = + +L+ + +L r r 1 ( s + p1 ) ( s + p1 ) s + p1 s + p r +1 s + pn

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donde los coeficientes

br , br 1 ,..., b1

estn dados por

br = [ F ( s )( s + p1 ) r ]s = p1 d r + br 1 = [ F ( s )( s p ) 1 ] s= p1 ds M br j M 1 d r 1 r b1 = r 1 [ F ( s )( s + p1 ) ] (r 1)! ds s = p1 1dj r = j [ F ( s )( s + p1 ) ] j! ds s = p1

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Solucin de ecuaciones diferenciales

La aplicacin de la transformada de Laplace en la solucin de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes es de gran importancia en los problemas sobre sistemas de control. Dado que las condiciones iniciales estn incluidas en la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, este mtodo nos proporciona la solucin completa (solucin complementaria + solucin particular) de la ecuacin diferencial.

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El procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales lineales usando la transformada de Laplace es el siguiente: Suponga que se quiere resolver la ecuacin diferencial de segundo orden

y ' ' (t ) + y ' (t ) + y (t ) = u (t )


con condiciones iniciales constantes.

y (0) = a,

y ' (0) = b, donde , , a y b son

Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin y reemplazando las condiciones iniciales, se obtiene una ecuacin algebraica, de donde se puede determinar

Y ( s ) = L{ y (t )}.
La solucin requerida se obtiene al calcular la transformada inversa de Laplace de Y(s).
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Descripcin de un sistema lineal


FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema lineal e invariante en el tiempo.

La funcin de transferencia entre, una variable de entrada y una variable de salida de un sistema, est definida como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso. En forma alterna, la funcin de transferencia ante un par de variables de entrada y salida es la relacin entre la transformada de la place de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.

Todas la condiciones iniciales se toman cero.

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La funcin de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa slo como una funcin de la variable real, el tiempo o cualquier otra variable que se utilice como variable independiente.

Para sistemas en tiempo discreto modelados por ecuaciones en diferencias, la funcin de transferencia es una funcin de z cuando se emplea la transformada z.

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Variable compleja: s=+j Plano S


Eje Real

j 1 0

s1

1+j1 1

Eje Imaginario

Funcin analtica: Una funcin de transferencia es analtica si la funcin de transferencia y todas sus derivadas existen en el plano complejo o Plano S.

1 G(s) = s(s + 1)

es analtica excepto en los puntos S=0 y S=-1


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Singularidades: Las singularidades son los puntos en el Plano S donde la funcin o sus derivadas no existen. Polos de una funcin: los polos son una caso particular de la singularidades y son aquellos valores que hacen cero al denominador de la funcin Ceros de una funcin: son aquellos valores que hacen cero la funcin.

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Representacin de polos y ceros de una funcin de transferencia en el plano s.

(s2 + 2s + 2) G(s) = s(s + 2)(s2 2s + 2)


Ceros: S=(-1+1j), S=(-1+1j) Polos: S=0, S=-2, S=(1+1j), S=(1+1j)

Plano S

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