Cursul 8

MAINI DE MSURAT N COORDONATE

CUPRINS
INTRODUCERE Obiective Organizarea sarcinilor de lucru 8.1 CONSTRUCIA MAINILOR DE MSURAT N COORDONATE Activitatea 1 8.2 CAPETE DE MSURARE I SISTEME DE PALPARE Activitatea 2 TEST DE AUTOEVALUARE REZUMAT Rezultate ateptate Termeni eseniali Recomandri bibliografice TEST DE EVALUARE 2 2 2 3 9 12 23 24 25 25 26 27 27

INTRODUCERE

Controlul unor repere complexe geometric i de precizie ridicat se realizeaz astzi cu unele mijloace de msurat speciale numite mijloace de msurat n coordonate. n acest modul sunt prezentate cele mai moderne mijloace de msurat care au proliferat n anii din urm, i anume: mainile de msurat n coordonate, sistemele robotizate flexibile de msurat i accesoriile utilizate.

Obiective
Obiectivele acestui modul sunt: S prezinte construcia mainilor de msurat n coordonate; S prezinte principiul de funcionare a mainilor de msurat n coordonate; S prezinte caracteristicile principalelor capete de msurare

Organizarea sarcinilor de lucru

Parcurgei subcapitolele modulului de studiu. Urmrii exemplele ilustrative i efectuai activitile cerute. Fixai principalele idei ale modului de studiu prezentate n rezumat. Completai testul de autoevaluare. La fiecare sarcin este indicat timpul de lucru.

8.1. CONSTRUCIA MAINILOR DE MSURAT N COORDONATE

n industria constructoare de maini, n special la produsele de mecanic fin i din industria auto se impune tot mai des executarea unor repere complexe de precizie ridicat. Verificarea anumitor cote critice, abateri de form i poziie i a calitii suprafeei prelucrate nu sunt posibile sau greu accesibile cu ajutorul unor instrumente clasice de msur. Pentru aceste verificri au fost dezvoltate unele mijloace de msurat speciale, numite maini de msurat n coordonate (MMC), care s-au impus datorit universalitii lor, preciziei i productivitii. Proliferarea mainilor de msurat n coordonate se explic i prin dezvoltarea prelucrrilor cu CN i dezvoltarea sistemelor flexibile de prelucrare, ct i a metodelor de prelucrare prin metode neconvenionale etc. Modificarea conceptelor de proiectare prin dezvoltarea modelelor geometrice 3D necesit efectiv n faza de concepie i n faza de producie o supraveghere cu ajutorul tehnicii de msurat n coordonate. Principalele avantaje ale mainilor de msurat n coordonate sunt: msoar dimensiunile, forma i poziia celor mai complexe elemente geometrice, avnd caracter de universalitate; se reduc majoritatea timpilor de msur la o fraciune din timpii necesari altor aparate; se adapteaz flexibil la schimbarea dimensiunilor i a tipului de pies; permit o reprezentare grafic a spaiului de msurare prin prelucrarea datelor primare obinute, prelucrarea fiind asigurat de calculatoarele cuplate on-line sunt mai sigure n procesul de msurare dect majoritatea instrumentelor de msurare din aceeai clas; pot nlocui cu succes calibrele i aparatele de msur monoscop. n cazul mainilor de msurat n coordonate, ceea ce intereseaz n mod deosebit, aa cum este exemplificat i n figura 1, este: -

tipul constructiv (hard); sistemul de palpare; tehnica de msurare utilizat i softul utilizat.

Figura 1. Prile definitorii la mainile de msurat n coordonate

Din punct de vedere constructiv exist mai multe tipuri de maini universale de msurat n coordonate, principalele variante fiind prezentate n figura 2, avnd: a) construcie n consol; b) construcie cu un montant; c) construcie cu doi montani; d) construcie cu patru montani.

Figura 2. Maini de msurat n coordonate - variante constructive 4

Figura 3. Gama de maini de msurat prezentate de firma Zeiss Exist i maini de msurat n coordonate speciale, cum ar fi: maini de msurat roi dinate i maini cu dispozitive de scanare. Exemplu ilustrativ fiind i gama de maini de msurat ale renumitei firme Zeiss prezentate n figura 3. Batiul mainii, susine toate celelalte elemente fixe sau mobile ale mainii. Este o construcie sudat sau turnat, care trebuie s satisfac condiii severe de rezisten, rigiditate i stabilitate dinamic. De obicei se prevede sprijinirea sa pe reazeme izolatoare de vibraii, inclusiv n construcia batiului fiind inclus un izolator de vibraii. Placa de baz, servind ca masa fix i uneori ca purttor a cilor de ghidare, se execut dintr-o roc natural de tipul bazaltului (cunoscut i sub denumirea de diabaz), rocile naturale oferind o serie de avantaje dintre care cele mai importante sunt: stabilitate dimensional i de form n timp (materialul este mbtrnit natural); coeficient de dilatare redus; materialul este nemagnetic i nu conduce curentul electric; rezisten la coroziune; prelucrabilitate mecanic bun pentru operaia de finisare. Coloana, portalul, punile se realizeaz ca structuri sudate sau turnate, impunndu-se tehnologii deosebite pentru prelucrarea cilor de ghidare i pentru asigurarea stabilitii dimensionale i de form a structurii - pe durata de exploatare a mainii. Ghidajele, utilizate in construciile de maini de msurat (Fig.4) trebuie s rspund n principal la trei cerine: asigurarea unei rectiliniariti ridicate pentru deplasarea saniei; frecri foarte mici, pentru reducerea forelor de acionare; s nu aib deviaii scurte de ghidaj (jocuri). 5

Precizia de prelucrare a cilor de ghidare i respectiv precizia cinematic a ghidajelor afecteaz esenial exactitatea instrumental a ntregului mijloc. De regul, sprijinirea elementelor mobile pe o perna de aer asigur datorit frecrii fluide un coeficient de frecare foarte redus. n felul acesta, pentru acionare sunt necesare fore mici, fapt ce nltur o serie de erori introduse de deformaiile mecanice ale componentelor i permit obinerea unor deplasri rapide. Caracteristic pentru toate tipurile de maini este sistemul de lucru n trei coordonate carteziene, la care se mai poate aduga, la unele construcii, o ax Figura 4. Dintre cele 6 grade de libertate, de rotaie (o mas rotativ). numai cel din axa micrii e de dorit n acest sistem de coordonate se pot msura piese prismatice pe cinci fee iar cu ajutorul unor dispozitive speciale - pe 6 fee. Pentru piese cu gabarit mare se utilizeaz aproape n exclusivitate construcii de tip portal care asigur cea mai mare rigiditate. Axele sunt notate cu X, Y si Z (Fig.5.) Ele reprezint un sistem de coordonate spaial, comparativ cu cel al mainilor de frezat CN. Deplasrile de-a lungul axelor sunt citite de ctre un sistem de msurare a lungimilor, care le transmite unui sistem de calcul. n cazul sistemelor foarte simple (operate manual) deplasrile vor fi afiate n mod direct. Funcia de msurare a lungimilor este realizat de ctre capul palpator care n momentul contactului cu piesa transmite sistemului de acionare un semnal de comand Figura 5. Materializarea pentru memorarea poziiei de contact. sistemului de coordonate Se utilizeaz trei sisteme de coordonate cartezian de ctre (Fig.6): elementele mainii - primul, ataat mainii de msurat, este iniializat la pornirea mainii, (X0, Y0, Z0); - cel de-al doilea se ataeaz piesei care se msoar i este iniializat pentru fiecare pies (XP, YP , ZP ); - ultimul este sistemul de coordonate ataat acionrii i este iniializat la pornirea programului CNC a mainii (XM, YM, ZM).

Figura 6. Sistemul de coordonate la MMC Sistemul de msurare este condus cu ajutorul unui PC sau staie grafic, respectiv o CNC, calculatorul nmagazinnd procedurile de lucru, datele de intrare, modelele geometrice i datele de ieire, adic coordonatele msurate sau abaterile. Prima procedur i cea mai important const n alinierea celor trei sisteme de coordonate. Rolul CNC-ul este de-a conduce programele de msurare. Principiul de msurare este materializat de comparaia SOLL-IST (IDEAL REAL). Msurarea se bazeaz pe comparaia ntre modelul geometric 3D (SOLL), i piesa real obinut n urma prelucrrii (IST), (Fig.7).

Figura 7. Principiul de msurare SOLL-IST ( IDEAL-REAL) Modelul geometric poate fi desenul de execuie al reperului sau modelul virtual construit cu ajutorul programelor de proiectare asistat. Prin msurare sunt obinute cotele unor puncte aflate pe suprafaa reperului care apoi prelucrate de calculator furnizeaz informaii referitoare la abaterile constatate ntre dimensiunile proiectate (ideale) i cele realizate efectiv (reale). Sistemul de msurare este practic inima metrologic a mainii deoarece permite obinerea valorilor coordonatelor obiectului msurat. Este compus dintr-un traductor de deplasare (rigle optice) i un sistem de contorizare, care permite indicarea cotei sub form digital.

Cel mai frecvent sistem de msurare este cel cu interpolator incremental optic(Fig.8.).

Figura 8. Principiul de msurare a deplasrii cu rigla optic gradat

Msurarea deplasrii capului de msur se realizeaz prin msurarea(numrarea) impulsurilor venite de la sistemul optic de nregistrare a deplasrii. Impulsurile sunt generate atunci cnd raza luminoas este ntrerupt de reperele verticale marcate pe rigla de sticl, (Fig.8.). Ca orice mijloc de msurare, mainile de msurat n coordonate au o incertitudine n msurare. Aceasta se definete ca fiind valoarea maxim n funcie de care valoarea msurat poate Figura 9. Etaloane de comparaie necesare calibrrii devia ntr-o direcie pozitiv sau negativ. Reglementrile VDI/VDE 2617 determin productorul s specifice i s garanteze incertitudinea mainii: (paralel cu axele), u1=(1,5 /400) m,; (valoarea volumetric) u3=(1,8+L/300) m. Determinarea acestora se poate face prin msurare direct prin interferometrie cu laser sau utiliznd un corp de prob calibrat cum ar fi 9 sfere i un inel reglabil folosit ca un standard de comparaie inelar, (Fig.9.).

Activitatea 1 Timp de lucru: 10 minute Analiznd datele prezentate n figura 10, se vor enumera cunotinele necesare operatoriilor pe MMC: ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Figura 10. Cunotine necesare operatoriilor pe MMC Pe de alt parte, msurarea n coordonate numerice se poate realiza cu sisteme de msurare staionare sau mobile, cu sisteme nglobate n construcia mainii-unelte sau cu sisteme exterioare. Sistemele staionare de msurare nglobate n construcia mainii-unelte se ntlnesc, n special, n cazul msurrii n timpul procesului de prelucrare. Ele au ca element principal traductorul de control, care poate fi: electric inductiv, electric capacitiv, electric cu contacte, fotoelectric, pneumatic etc., care furnizeaz la ieire un semnal proporional cu dimensiunea msurat sau cu eroarea la aceeai dimensiune. 9

Pentru controlul semifabricatului neprelucrat sau parial prelucrat (instalat pe maina-unealt) se folosesc capete de msurat (palpatoare), care pot fi montate fie n magazinul de scule al centrului de prelucrare (scule de msurare) sau ntr-un depozit de capete de msurat, care pot fi transferate n axul principal al mainii cu ajutorul unui robot sau mecanism de transfer. Ciclul de msurare poate fi coninut n programul de comand numeric al mainii-unelte, conform cruia se verific precizia instalrii semifabricatului n dispozitivul tip palet i precizia instalrii paletei pe masa mainii (a centrului de prelucrare), precum i dimensiunile piesei n diferite faze ale prelucrrii. Semnalul de eroare constatat prin msurare se transmite echipamentului de comand numeric n scopul corectrii punctului de nul al prelucrrii (originea de prelucrare) sau pentru modificarea numrului de treceri n cazul cnd s-ar constata c dimensiunea semifabricatului difer mult fa de cea considerat la programare Module flexibile de control robotizat. Exist, actualmente, un numr nsemnat de sisteme automate de control al pieselor n sistemele de fabricaie la care capetele de msurat sunt purtate de organul terminal al roboilor industriali, constituindu-se astfel posturi de control robotizate sau chiar module flexibile de control i msurare.

Figura 11. Modul flexibil de control robotizat: 1 - roboi; 2 piese; 3 - sistem de transport al paletei port-pies Un exemplu n acest sens este prezentat n figura 11, unde cei doi roboi de control, dotai cu capete de msurare corespunztoare, efectueaz msurri asupra piesei amplasate pe palet. Piesele sunt aduse n postul de msurare cu ajutorul unui conveior. Pentru a avea acces la toate suprafeele piesei care trebuie controlate, corpul celor doi roboi are posibilitatea de deplasare n lungul liniei, iar numrul gradelor de 10

mobilitate ale robotului trebuie s-i confere acestuia flexibilitatea necesar accesului capetelor de msurat manipulate la toate suprafeele controlate ale piesei. Roboii de msurare sunt roboi industriali cu ajutorul crora se efectueaz controlul total n timp real al pieselor prelucrate, asigurndu-se nu numai controlul dimensiunilor dar i controlul formei i poziiei reciproce a suprafeelor. Aceti roboi dispun de vitez de lucru ridicat, ns precizia de msurare este mai mic dect n cazul mainilor de msurat n coordonate. Roboii de msurare se caracterizeaz, mai nti de toate, prin eroarea de msurare (m), care este dat de o funcie liniar cu mrimea deplasrii L(mm) a braului robotului cu traductor de msurare la capt. Dispersia erorii este determinat de construcia i calitatea execuiei robotului, de mrimea maxim a deplasrii, de gradul de precizie, de existena sau lipsa compensrii programate a erorii. Manipulatoarele tuturor roboilor de msur cunoscui, de destinaie general, au trei grade de mobilitate n coordonate rectangulare. Pentru piesele de gabarit mic i mijlociu exis o mas rotativ indexat, de obicei pentru 72 i 120 poziii fixate, care realizeaz al patrulea grad de mobilitate, cu comand de la programul comun de msurare. Cnd este necesar s se execute msurri n zonele greu accesibile ale pieselor, la captul manipulatorului se instaleaz subansamble de rotire cu senzor, n acest fel numrul gradelor de mobilitate ale robotului crete pn la 4 5. Aceasta permite efectuarea controlului dup 5 fee ale piesei dintr-o singur instalare a acesteia. n afar de aceasta, multe tipuri de roboi de msurare au cte dou manipulatoare programate independent sau cooperant, ceea ce permite ridicarea productivitii de msurare i a numrului de suprafee msurate. Pentru msurarea pe MMCN sau cu ajutorul roboilor de msurare, piesa trebuie s aib aceeai strngere ca i pe maina-unealt n timpul prelucrrii. Arborele de control poate avea poziie orizontal sau vertical - ca i arborii principali de la majoritatea centrelor de prelucrare. Piesele se controleaz direct pe dispozitivele palet. MMC trebuie s aib dispozitive standardizate pentru identificare, ncrcare i fixare i pentru transmiterea rezultatelor msurtorilor n sistemul de comand al mainii-unelte. O cerin important de funcionare este flexibilitatea, ceea ce permite reglarea rapid pentru controlul diferitelor piese i pentru diferite cicluri de msurare. n procesul msurrii unui lot de piese poate fi prevzut adaptarea automat a ciclului la volumul msurtorilor. Pentru piesa etalon i primele piese prelucrate, de obicei, se execut un ciclu detaliat de msurri. Dac se observ o abatere stabil de la dimensiunile de baz ale piesei, care rmn n limitele toleranei date, atunci volumul msurrilor poate fi micorat automat, ceea ce se programeaz cu metode mprumutate din sistemele expert. La abateri considerabile volumul de msurri se mrete din nou i se d semnalul pentru schimbarea programului. n cele ce urmeaz vor fi prezentate sisteme de palpare i capete de msurat.

11

8.2. CAPETE DE MSURAT I SISTEME DE PALPARE

Construcia i principiul de lucru al capetelor de msurare, fiind elementele de baz al mijloacelor de msurare n coordonate, are influen direct asupra metodei de msurare utilizate, asupra structurii subansamblului de comand i asupra gradului de automatizare a procesului de msurare. n cele ce urmeaz sunt prezentate caracteristicile tipurilor de baz ale capetelor de msurare, sunt analizate posibilitile lor funcionale i sunt examinate schemele de interaciune ale subansablurilor de baz ale mainii-unelte, mainii de msurat cu NC sau robotului de msurare - n cazul dotrii cu capete de msurare de diferite tipuri. n funcie de principiul de funcionare, capetele de msurare se mpart n dou grupe mari (Fig.12): capetele de nul, care lucreaz n regim de trigger, ele emit un semnal impuls n cazul unei deplasri mici, de pn la civa micrometri, a palpatorului de msurare fa de corpul capului; capetele cu deviere, care msoar deplasarea palpatorului fa de corpul capului de msurat.

Figura 12. Tipurile de baz ale capetelor de msurat 12

Capetele cu deviere, la rndul lor, se mpart n: - capete modul (semnalul primit de la cap este proporional cu modulul de deplasare a palpatorului fa de punctul de nul fixat); - capete pe componente (semnalele de la ieirea capului sunt proporionale cu componentele deplasrii palpatorului fa de punctul de nul fixat n sistemul de coordonate al capului). n afar de aceasta, dup modul de interaciune cu suprafaa de msurare i principiul de funcionare, capetele de msurare se mpart n dou grupe: cu contact i fr contact fa de suprafaa de msurare (mecanice, cu contacte electrice, optice, pneumatice, etc.). Trebuie evideniat i mprirea n capete de msurare n dou i trei coordonate, ele putnd efectua msurtori n 2D, n 2,5D i 3D. Capetele de nul au o construcie simpl i asigur o precizie de msurare suficient de nalt. Pentru exemplificare, n figura 13 este prezentat schema capului cu electrocontacte ale firmei Renishaw i o vedere exterioar a lui. Capul este prevzut cu trei grupe de contacte distribuite simetric, fiecare dintre ele incluznd dou bile 1 i cilindrul 2, montate corespunztor pe corp i pe prghia de msurare 3. La orice deplasare a palpatorului se deschide cel puin unul din cele ase puncte de contact incluse Figura 13. Cap de msurat de nul (cu deviere) succesiv n circuitul electric comun i se emite semnalul de comand. Cinematica capului asigur rentoarcerea stabil a prghiei de msurare cu palpatorul n poziia de nul n momentul ndeprtrii capului de suprafaa piesei msurate. La msurarea prin contact dinamic, sistemul are n componen un mecanism cu 3 contacte, pretensionat, la care punctele de contact cu flana suport sunt n acelai timp contacte electrice, aa ca n exemplul ilustrativ din figura 14. Acest sistem are o elasticitate foarte bun asigurnd revenirea palpatorului n poziia iniial dup contactul cu suprafaa de msur. n momentul n care palpatorul atinge piesa, unul din cele 3 contacte se deschide, comandnd n acest fel oprirea deplasrii capului de msur. n acest mod se asigur i o protecie mpotriva distrugerii mecanismului de palpare n cazul ciocnirilor accidentale. n momentul opririi capului de msur, coordonatele palpatorului sunt nregistrate n memoria calculatorului, fiind prelucrate n funcie de comanda precedent.

13

Figura 14. Sistemul de palpare prin contact (msurarea dinamic) Pentru o nalt precizie este necesar o construcie rigid a sistemului de palpare, astfel ca forele care apar la contactul palpator - pies s nu provoace ncovoieri care s conduc la imprecizii. Aceste dificulti pot fi eliminate prin folosirea unui senzor piezoelectric, care este la fel de sensibil la toate direciile de palpare, genernd un impuls proporional cu fora de impact. Dac semnalul primit se afl n limitele prescrise, este comandat aciunea de citire a poziiei capului i deci a coordonatei punctului msurat. Capetele palpatoare dinamice sunt folosite atunci cnd este nevoie de o msurare foarte rapid n puncte distincte. La operaiile automatizate este posibil palparea a aproximativ 60 de puncte ntr-un minut. Neajunsul principal al schemei cu trei supori al capului de nul l constituie variaia forei de msurare n funcie de direcia de msurare i orientarea capului fa de vertical, ceea ce duce la erori suplimentare. Interaciunea elementelor de baz ale mijlocului de msurare la funcionarea cu cap de nul este prezentat n figura 15. Deplasarea corpului capului de msurare 1 fa de piesa de msurat 4 se execut, de exemplu, dup program de la Figura 15. Interaciunea elementelor roboilor de sistemul NC, cu ajutorul msurat cu capete de nul unui sistem de urmrire care conine traductorul de deplasare 3. La contactul palpatorului de msurare 2 cu piesa de msurat 4 capul de nul emite un semnalul impuls de comand la blocul de indicare numeric BIN pentru 14

scoaterea valorii coordonatei corpului capului de msurare n sistemul de coordonate al mijlocului de msurat, care este legat direct cu coordonata x, a suprafeei de msurare prin raza palpatorului de msurare. Abaterea a a dimensiunii piesei de msurat de la cea nominal xN este:

d = x x N
Precizia capului de nul este determinat n primul rnd de dimensiunile zonei nesensibilizate a lui i de precizia rentoarcerii palpatorului de msurare n poziia de zero. Prin zona de nesensibilitate a capului de nul se nelege valoarea deplasrii palpatorului din momentul contactului geometric cu suprafaa piesei pan n momentul elaborrii de ctre cap a semnalului impuls de comand. Dimensiunile zonei de ne sensibilitate depind mult de direcia de msurare, ceea ce duce la erori substaniale de msurare care nu pot fi compensate. Valoarea maxim a erorii sistematice este de 12 m, iar cea minim 8 m. Pentru lucrul cu capul de nul important este numai diferena ntre valorile maxime i minime ale erorii sistematice (4m). Componenta constant a erorii sistematice poate fi compensat prin calibrarea diametrului palpatorului de msurare, iar componenta ntmpltoare a erorii depinde de direcia de msurare. Cmpul maxim de dispersie pentru capul reprezentat nu depete 1,8 m. Caracteristicile de precizie examinate ale capului de nul corespund lucrului n regim static. La utilizarea capului de nul apare eroarea de msurare determinat de ntrzierea trecerii semnalului impuls din momentul formrii lui pan n momentul citirii informaiei. La capetele firmei "Renishaw" timpul de ntrziere este 100 s. n aceast condiie, n intervalul vitezelor de apropiere a palpatorului de piesa de msurat: 50 mm/min, cmpul de dispersie este 1,8 m, n intervalul 100 ... 600 mm/min este 5,4 m, iar n intervalul 600 ... 1 000 mm/min este de 9 m. n afar de aceasta, n timpul lucrului capului de nul apare aa numita "vibrare" a palpatorului de msurare n momentul atingerii lui cu piesa de msurat. Urmrile negative ale "vibrrii" sunt acionarea greit a capului i uzura mrit a perechilor n contact. Influena negativ a "vibrrii" asupra procesului de msurare poate fi evitat prin alegerea proprietilor corespunztoare de amortizare ale capului, a vitezei de apropiere de suprafaa de msurare i prin construcia special a schemei electronice de formare a semnalului impuls. CONCLUZIE Capetele de nul sunt foarte simple, avnd n vedere construcia lor, totui, trebuie menionat faptul c, utiliznd capetele de nul, se poate msura suprafaa numai n unele puncte ale ei i, de asemenea, au posibiliti limitate de precizie, astfel c pentru msurtorile care necesit ocolirea continu a conturului se utilizeaz capetele de msurare cu abatere.

15

Capetele cu deviere modulare se deosebesc prin prezena mecanismului de transformare modular care asigur transformarea oricrei deplasri a palpatorului n plan (spaiu) n deplasare pe o ax oarecare. Msurarea cu capul modul se efectueaz totdeauna pe normala la profilul real, adic direcia forei de msurare coincide cu normala, fr a lua in consideraie eroarea determinat de frecarea palpatorului de pies i frecarea n mecanismele capului; aceast eroare constituie, de regul, o parte nensemnat n eroarea sumat a capului de msurare. Pentru exemplificare, se prezint capul cu deviere la care este utilizat mecanismul de transformare modul de tipul cuib conic-bil-cilindru (Fig.16,a). Orice abatere radial a palpatorului de msurare 1 se transform n deplasare vertical a manonului 5 a sesizorului inductiv.

Figura 16. Capete de msurare modulare: a-cuib conic-bil cilindru; b - de tip cuib; c - cu membran Capetele cu deviere, indiferent de faptul c sunt modulare sau combinate, interacioneaz cu elementele i sistemele de msur la fel. Schema de interaciune a subansamblelor de baz ale mijlocului de msur cu capul de deviere, n procesul msurrii dup metoda diferenial de comparare cu msura este mult mai rspndit pentru capetele modulare i este prezentat n figura 17. Deplasarea corpului 1 al capului relativ cu piesa de msurat 2 se efectueaz dup program transmis de la sistemul NC cu ajutorul, de exemplu, al acionrii de urmrire. Corpul capului de msurare se deplaseaz relativ cu piesa dup traseul "etalon" (nominal), fa de care se scot abaterile conturului piesei de msurat. Semnalul xr, luat de pe capul de msurare caracterizeaz eroarea conturului piesei:

g = x a + x r + x N = ( x a + xn ) + xr ,
unde xa, - este coordonata apuctorului robotului; xr, - indicaiile capului; xN coordonata nominal a apuctorului; (xr+xN) semnalul care comand lucrul acionrilor de urmrire. 16

La aceast schem de interaciune a capului de msurare i a subansamblurilor de baz ale mijlocului de msur, erorile acionrilor de urmrire micoreaz precizia msurtorilor i regimurile de ocolire a conturului trebuiesc alese n aa fel, nct s se realizeze condiia: xa - xN = 0 Pentru nlturarea influenei negative a erorilor acionrilor de urmrire asupra preciziei msurtorilor, se propune s se efectueze corecia indicaiilor capului n concordan cu erorile dinamice ale acionrilor de urmrire. Capetele de msurare pe componente, n comparaie cu cele modulare, permit s se obin o informaie mai complet despre abaterea msurat i sunt cele mai precise.

Figura 17. Schema de interaciune a subansamblelor robotului cu capul cu deviere n procesul de msurare prin metoda diferenei ncorporai n capul de msurare, sesizorii pe componente dau informaia asupra componentelor vectorului de deviere a palpatorului de la poziia zero, dup care se poate determina modulul i orientarea vectorului de deviaie. La capul pe componente, subansamblul de creare a forei de msurare i orientare a palpatorului i subansamblul de msurare sunt executate separat, spre deosebire de capul modular la care aceste subansamble sunt unite n mecanismul traductor modul. Ca rezultat, subansamblul de creare a forei de msurare nu influeneaz asupra preciziei de lucru a subansamblului de msurare. Constructiv, capetele pe componente sunt mai complete dect cele modulare. n figura 18,a este prezentat schema capului de msur cu dou componente, construit pe baza schemei capului modular (vezi fig. 18,b).

17

Mecanismul ndeplinete aici funcia de creare a forei de msurare. Poziia palpatorului 3 este determinat de doi traductori pe componenta ortogonal 2 si 4. Acest cap poate fi asociat la capetele cu autoaezare, deoarece mecanismul cu cuiburi de transformare modular instaleaz totdeauna palpatorul dup normala la profilul real.

Figura 18. Cap de msurare pe componente Schema constructiv a capului pe trei componente, cu autoaezare, este prezentat tot n figura 18,b. Prghia de msurare 2 poart pe un capt palpatorul 1 i pe al doilea miezurile 5, 8 si 10 - unite cu suportul 7 al celor trei traductoare inductive 6, 9 i 11 distribuite ortogonal. Prghia de msurare 2 este montat n corpul 4 pe o suspensie cu arc - executat sub forma a dou membrane inelare cu tieturi profilate, distribuite paralel. Dispozitivul de susinere are rigiditate uniform i ndeplinete funciile subansamblului de creare a forei de msurare. Rigiditatea membranelor i distana dintre ele sunt alese n aa fel nct palpatorul de msurare s se instaleze pe normala la suprafaa de msurare, iar de la ieirea capului se emit semnale proporionate cu componentele vectorului de deviere fa de normal:

= {x ,z ,y}
Intervalul de lucru al capului este: x, y = 100 m i z = 100 m. Eroarea capului nu depete 0,5 m. Totui, parametrii de precizie ai capului depind n mare msur de lungimea prghiei de msurare i tipul palpatorului utilizat. Pentru fiecare tip de palpator este necesar ajustarea suspensiei cu membrane a capului. Cele mai complexe, din punct de vedere constructiv, sunt capetele pe componente comandate, la care fora de msurare poate varia att ca valoare, ct i ca direcie, dup comenzile primite de la sistemul de comand. 18

Schema constructiv a capului de msurare electronic cu trei componente al firmei Opton (Germania) este prezentat n figura 19. Capul const din trei sisteme de ghidare 3, 5 i 6, amplasate succesiv i reciproc perpendiculare, executate n form de paralelograme tensionate. Aceste ghidaje formeaz un sistem spaial de coordonate. Suportul 2, la care sunt fixate palpatoarele de msurare 1, este legat cu corpul capului prin paralelogramul tensionat 3, rotit la 90 grade n plan orizontal, paralelogramul tensionat 5 rotit la 90 grade fa de planul vertical i paralelogramul tensionat 6. n sistemul de coordonate format n acest fel, paralelogramul 3 asigur deplasarea n lungul axei y, paralelogramul 5 i 6 n lungul axelor z i x, toate cele trei paralelograme asigurnd mpreun deplasarea suportului de palpatoare n lungul celor trei axe x, y i z. Sistemul de creare a forei de msurare conine trei bobine mobile 8, cu miezuri magnetice fixe n form de inel 9. Sistemul bobin 8 -magnetul 9 creeaz o for n direcia Figura 19. Cap de msurare n trei coordonate axei y, sistemul 8 - 9 n (Opton - Germania) direcia axei x, iar a treia bobin i magnetul ei n direcia axei z. Curentul din fiecare bobin se regleaz cu blocul electronic instalat n subansamblul de comand al mijlocului de msur, ceea ce permite s se aleag fora de msurare necesar. Deplasarea bobinelor este transmis prin prghia 7 la suportul palpatoarelor 2. Capul are sistemul de echilibrare a palpatoarelor de msurare, care include motorul 10, urubul 11, piulia 12 i arcul 13. La fiecare dintre paralelogramele tensionate, 3, 5 i 6, exist un traductor inductiv de poziie. La o poziie determinat a paralelogramului tensionat (de exemplu, a suportului de palpatoare 2 i a plcii 4), indicaiile traductorului sunt egale cu zero. Aceast poziie determin nulul "electric" al sistemului dat, iar toate cele trei puncte de nul determin punctul nul comun al sistemului spaial de coordonate al capului de msurare.

19

Poziia punctului de nul al fiecrei coordonate se regleaz cu ajutorul acionrii lui, care este comandat de semnalele traductorului. Semnalele traductoarelor pe intervalul 0,2 mm pot fi utilizate pentru gsirea valorii abaterii palpatorului de la punctul zero. Capul asigur precizie nalt de msurare n condiiile de producie. Cercetrile asupra capetelor de msurare au artat c repetabilitatea la ieirea capului ntr-o poziie dat constituie 0,3 m, eroarea cursei inverse ("cursa moart") - 0,2 m. Capetele pe componente descrise se evideniaz prin urmtoarea particularitate: la deplasarea capului pe o coordonat oarecare, dup comanda sistemului de comand al mijlocului de msurare, palpatoarele de msurare pot nainta n direcia micrii la o distan de pn la 3 mm (prin funcionarea acionrii coordonatei corespunztoare).La atingerea palpatorului cu suprafaa de msurat a piesei ncepe schimbarea semnalului sesizorului corespunztor, ceea ce permite elaborarea comenzii de frnare a capului de msurare i trecere a punctului zero cu o vitez mic sau la oprirea deplin: ca rezultat crete precizia de msurare. Interaciunea elementelor i sistemelor de msurare cu capul de deviere, la funcionarea dup metoda contrapunerii, se efectueaz dup schema n conformitate cu care compararea dimensiunii msurate i a celei nominale se execut de calculator (Fig.20).

Figura 20. Schema de interaciune a elementelor sistemului de msurare cu capul de deviere Comanda deplasrii capului de msurare fa de pies poate fi efectuat fie de la sistemul NC, fie de la sistemul de urmrire dup suprafaa de msurare. Eroarea dimensiunii msurate se determin dup formula:

d = xa + xr + x N ,
n care xa este coordonata apuctorului robotului; xN - coordonata nominal a apuctorului; xr - indicaiile capului de deviere.

20

Capete de msurare fr contact. Utilizarea capetelor bazate pe metodele de msurare fr contact la mijloacele de msur este de perspectiv. La msurarea fr contact lipsete frecarea i uzura n mecanismele capului, oscilaiile i regimurile de oc la interaciunea cu piesa - caracteristice pentru metodele de msurare prin contact, ceea ce permite s se ridice viteza i precizia de lucru. La capetele de msurare fr contact pot fi utilizate diferite principii de msurare: acustic, optic, electromagnetic etc. n baza sesizorului fr contact pentru o singur coordonat, se pot crea capete pe componente, completnd sesizorul cu subansamblul de orientare n spaiu. Capetele de msurare optice i opto-electronice se potrivesc cel mai bine pentru ncorporarea n roboi de msur. Intervalul de msurare cu asemenea capete poate s ating civa milimetri, iar eroarea, de regul, nu depete civa micrometri. La capetele de msurare optice se pot utiliza surse obinuite de lumin sau lasere. n metrologie se cunosc un numr mare de metode optice i optoelectronice de msurare a dimensiunilor liniare. Pentru capetele de msurare, cea mai potrivit poate fi considerat metoda reflectrii de pe suprafaa piesei a fluxului de lumin concentrat n focar. n acest caz, parametrul de informaie este intensitatea luminii reflectate sau Figura 21. Schema optic a capului de distribuirea ei n spaiu. msurare cu focalizare transversal Exist mai multe variante de baz ale utilizrii acestei metode la capetele de msurare, cu diverse numere de surse i receptoare de radiaie. Capetele de msurat cu o singur surs i un receptor permit s se determine distana pn la suprafaa de msurare dup o direcie oarecare. n funcie de faptul c dac axele razelor de lumin incidente i ale celor reflectate corespund sau nu, se deosebesc schemele de concentrare longitudinal i transversal n focar. Capetele de msurare cu dou surse i un receptor permit determinarea mai precis a distanei pn la suprafaa piesei, iar utilizarea a dou receptoare suplimentare d posibilitatea de a gsi direcia normalei la suprafaa de msurare. n figura 21 se prezint schema cu focalizare transversal. Raza de lumin radiat de sursa 1 se concentreaz n focar pe suprafaa piesei de msurat. Pata de lumin are forma unui punct mic sau a unei linii nguste. Poziia unei pete n spaiu se determin de ctre sistemul optic cu receptor de radiaie sensibil dup coordonate (P), de exemplu fotoelemente secionate. Schimbarea distanei de la cap la suprafa cu mrimea l duce la deplasarea proporional a petei de lumin cu mrimea ln, lungimea

21

creia se msoar. Capul de msurare construit dup o asemenea schem cu surs de radiaie laser are intervalul de msurare de 130 i eroarea de msurare de cca.1,5m. La capul de msurare cu focalizare longitudinal (Fig.22,a), raza de lumin emis de laserul 5, trecnd prin colimatorul 4, oglinda semitransparent 3 i lentila 2, se concentreaz n focar pe suprafaa piesei de msurat 1. Raza reflectat trece prin diafragma oscilant 6 (acionat), excitat de generatorul 7 i ajunge pe receptorul fotoelectric 8.

Figura 22. Cap de msurare cu focalizare longitudinal: a - schema optic a capului; b - semnalul de ieire Dac centrul de oscilaie al diafragmei coincide cu cea mai mic seciune a razei de lumin, atunci la ieirea receptorului fotoelectric lipsete semnalul cu frecven egal cu frecvena de oscilare a diafragmei. Aceast situaie corespunde distanei nominale pn la pies. La schimbarea distanei de la cap pn la suprafa, are loc deconcentrarea razei reflectate, seciunea ei minim se deplaseaz fa de centrul de oscilaie al diafragmei i la ieirea receptorului fotoelectric apare semnalul cu frecvena oscilaiilor diafragmei. Trecnd prin amplificatorul 9 i detectorul sincronizat 10, semnalul se nregistreaz n blocul de prelucrare a datelor. Semnalul de ieire al detectorului sincronizat este prezentat n figura 22,b. Intervalul de msurare n acest caz este 1mm, eroarea de msurare 2 m, iar frecvena de oscilaie a diafragmei este 525 Hz. Capetele de msurare opto-electronice cu dou surse de radiaie se caracterizeaz printr-un interval mult mai mare de msurare. Pe lng cele dou tipuri de capete de msurare descrise, n industrie se utilizeaz i sisteme de palpatoare montate pe dispozitive articulate (Fig.23.). Astfel se asigur accesul la puncte de msur dificil de ajuns, mai ales n cazul caroseriilor. Schimbarea palpatoarelor n coresponden cu suprafaa de msurare (pn la 10 buci) se efectueaz automat. De obicei schimbarea palpatoarelor se face de pe un cap revolver sau un magazin, care se amplaseaz n apropierea mainii de msurat cu 22

CN sau a robotului de msur, n partea opus fa de poziia de ncarcare/descrcare a pieselor, fr a mpiedica aceast operaie.

Figura 23. Tipuri de sisteme de palpatoare montate pe dispozitive articulate

Activitatea 2 Timp de lucru: 10 minute Analiznd sistemele de palpatoare din figura 23, se vor enumera avantajele sistemelor de palpatoare montate pe dispozitive articulate !: ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

23

TEST DE AUTOEVALUARE

ncercuii rspunsurile corecte la ntrebrile urmtoare. ATENIE: pot exista unul, niciunul, toate sau mai multe rspunsuri corecte la aceeai ntrebare. Timp de lucru: 10 minute 1) Principalele avantaje ale mainilor de msurat n coordonate sunt: a) pot msura cele mai complexe elemente geometrice; .................................Da/Nu b) se reduc timpii de msurare .........................................................................Da/Nu c) sunt flexibile la schimbarea dimensiunilor i a tipului de pies; .................Da/Nu d) sunt mai sigure n procesul de msurare......................................................Da/Nu e) pot nlocui cu succes calibrele i aparatele de msur monoscop ...............Da/Nu 2) n sistemul de coordonate al MMC se pot msura piese prismatice: a) pe cinci fee ..................................................................................................Da/Nu b) pe ase fee; ..................................................................................................Da/Nu c) pe trei fee ....................................................................................................Da/Nu d) pe patru fee. ...............................................................................................Da/Nu 3) Pentru piese cu gabarit mare se utilizeaz aproape n exclusivitate construcii; a) de tip portal; .................................................................................................Da/Nu b) cu coloan; ...................................................................................................Da/Nu c) cu doi montani ............................................................................................Da/Nu 4) Din punct de vedere constructiv, principalele variante de MMC sunt: a) construcie n consol; .................................................................................Da/Nu b) construcie cu un montant;...........................................................................Da/Nu c) construcie cu doi montani;.........................................................................Da/Nu d) construcie cu patru montani.......................................................................Da/Nu 5) Mainile de msurat n coordonate au o incertitudine n msurare de aproximativ: a) 1,5 m;......................................................................................................Da/Nu b) 1,1 mm ......................................................................................................Da/Nu c) 1,8 m........................................................................................................Da/Nu d) 0,5 mm ......................................................................................................Da/Nu 6) Msurarea n coordonate numerice se poate realiza cu: a) sisteme de msurare staionare; ...................................................................Da/Nu b) sisteme de msurare mobile, .......................................................................Da/Nu c) cu sisteme nglobate n construcia mainii-unelte. .....................................Da/Nu 24

7) La roboii de msurare, eroarea de msurare este determinat: a) de construcia i calitatea execuiei robotului;.............................................Da/Nu b) de mrimea maxim a deplasrii braului robotului; ...................................Da/Nu c) de existena sau lipsa compensrii programate a erorii. .............................Da/Nu 8) n funcie de principiul de msurare, capetele de msurare se mpart n: a) capetele de nul ............................................................................................ Da/Nu b) capetele cu deviere.......................................................................................Da/Nu c) capete de zero...............................................................................................Da/Nu
Grila de autoevaluare: 1) a, b, c, d, e 2)a, b, c, d 3) a, c 4) a, b, c, d 5) a, c 6) a, b, c 8) a, b, c

REZUMAT

n acest modul sunt prezentate caracteristicile constructive i funcionale ale celor mai moderne mijloace de msurat, care au proliferat n anii din urm, i anume: mainile de msurat n coordonate, sistemele robotizate flexibile de msurat. De asemenea, sunt prezentate caracteristicile tipurilor de baz ale capetelor de msurare, sunt analizate posibilitile lor funcionale i sunt examinate schemele de interaciune ale subansamblurilor de baz ale mainii-unelte, mainii de msurat n coordonate sau robotului de msurare.

REZULTATE ATEPTATE

Dup studierea acestui modul, ar trebui cunoscute aspectele generale privitoare la construcia i funcionarea mainilor de msurat n coordonate, a sistemelor robotizate flexibile de msurat i a accesoriile utilizate.

25

TERMENI
ESENIALI

Controlul unor repere complexe geometric i de precizie ridicat se realizeaz astzi cu unele mijloace de msurat speciale numite maini de msurat n coordonate. Mainile de msurat n coordonate msoar cele mai complexe elemente geometrice; sunt productive; sunt flexibile; sunt mai sigure n procesul de msurare dect majoritatea instrumentelor de msurare din aceeai clas; pot nlocui cu succes calibrele i alte aparate de msur monoscop. Caracteristic pentru toate tipurile de maini de msurat n coordonate este sistemul de lucru n trei coordonate carteziene la care se mai poate aduga, la unele construcii o ax de rotaie (o mas rotativ). Ca orice mijloc de msurare, mainile de msurat n coordonate au o incertitudine n msurare. Msurarea n coordonate numerice se poate realiza cu sisteme de msurare staionare sau mobile, cu sisteme nglobate n construcia mainii-unelte sau cu sisteme exterioare. La module flexibile de control robotizat capetele de msurat sunt purtate de organul terminal al roboilor industriali, constituindu-se astfel posturi de control robotizate sau chiar module flexibile de control i msurare. Capetele de msurare optice i opto-electronice se potrivesc cel mai bine pentru ncorporarea n roboi de msur. Intervalul de msurare cu asemenea capuri poate s ating civa milimetri, iar eroarea, de regul, nu depete civa micrometri.

26

Recomandri bibliografice
Pentru o detaliere suplimentar a aspectelor prezentate n acest modul se pot parcurge lucrrile: [1] Bulgaru M., Bolboac L.I.,Ingineria Calitatii; Managementul Calitatii, Statistica si Control, Masurari in 3D, Alma Mater, Cluj-Napoca, 2001 [2] Cnnu N., .a., Sisteme de asigurare a calitii, Editura Junimea, Iai, 1998. [3] Zetu D. .a., Sisteme flexibile de fabricaie, Editura Junimea, Iai, 1998 [4] oaita D., Tehnici i mijloace moderne de control al calitii n sistemele de fabricaie, Editura Petru Maior, Tg. Mure, 2002 [5] ISO 10012 CONDIII DE ASIGURARE A CALITII PENTRU ECHIPAMENTELE DE MSURARE. Partea 2: Ghid pentru controlul proceselor de msurare

TEST DE EVALUARE

ncercuii rspunsurile corecte la ntrebrile urmtoare. ATENIE: pot exista unul, niciunul, toate sau mai multe rspunsuri corecte la aceeai ntrebare. Timp de lucru: 10 minute

1) Principalele avantaje ale mainilor de msurat n coordonate sunt: a) se reduc timpii de msurare .........................................................................Da/Nu b) sunt flexibile la schimbarea dimensiunilor i a tipului de pies; .................Da/Nu c) pot nlocui cu succes calibrele i aparatele de msur monoscop ...............Da/Nu d) pot msura cele mai complexe elemente geometrice; .................................Da/Nu e) sunt mai sigure n procesul de msurare......................................................Da/Nu 2) n sistemul de coordonate al MMC se pot msura piese prismatice: a) pe ase fee; ..................................................................................................Da/Nu b) pe patru fee. ...............................................................................................Da/Nu c) pe trei fee ....................................................................................................Da/Nu d) pe cinci fee ..................................................................................................Da/Nu

27

3) Pentru piese cu gabarit mare se utilizeaz aproape n exclusivitate construcii; a) cu coloan; ...................................................................................................Da/Nu b) cu doi montani ............................................................................................Da/Nu c) de tip portal; .................................................................................................Da/Nu 4) Din punct de vedere constructiv, principalele variante de MMC sunt: a) construcie cu un montant;...........................................................................Da/Nu b) construcie cu patru montani.......................................................................Da/Nu c) construcie n consol; .................................................................................Da/Nu d) construcie cu doi montani;.........................................................................Da/Nu 5) Mainile de msurat n coordonate au o incertitudine n msurare de aproximativ: a) 1,1 mm ......................................................................................................Da/Nu b) 1,8 m........................................................................................................Da/Nu c) 0,5 mm ......................................................................................................Da/Nu d) 1,5 m;......................................................................................................Da/Nu 6) Msurarea n coordonate numerice se poate realiza cu: a) sisteme de msurare mobile, .......................................................................Da/Nu b) cu sisteme nglobate n construcia mainii-unelte. .....................................Da/Nu c) sisteme de msurare staionare; ...................................................................Da/Nu 7) La roboii de msurare, eroarea de msurare este determinat: a) de mrimea maxim a deplasrii braului robotului; ...................................Da/Nu b) de existena sau lipsa compensrii programate a erorii. .............................Da/Nu c) de construcia i calitatea execuiei robotului;.............................................Da/Nu 8) n funcie de principiul de msurare, capetele de msurare se mpart n: a) capete de zero...............................................................................................Da/Nu b) capetele de nul ............................................................................................ Da/Nu c) capetele cu deviere.......................................................................................Da/Nu

Grila de evaluare: 1) a, b, c, d, e 2)a, b, c, d 3) b, c 4) a, b, c, d 5) b, d 6) a, b, c 7) a, b, c 8) a, b, c

28

29