Avaliação de Desempenho de Robôs Industriais Utilizando Um Braço de Medição Portátil

Avaliao de Desempenho de
Robs Industriais Utilizando um

Brao de Medio Porttil
Eng. Tiago Loureiro Figaro da Costa Pinto
Ps-Graduao em Metrologia Cientfica e Industrial
Universidade Federal de Santa Catarina
Trabalho apresentado como parte dos requisitos para a obteno do ttulo de
Mestre em Metrologia na Universidade Federal de Santa Catarina,
Florianpolis, Santa Catarina, Brasil.
Florianpolis, 24 de setembro de 2001.
por
Avaliao de Desempenho de
Robs Industriais Utilizando um
Brao de Medio Porttil

Eng. Tiago Loureiro Figaro da Costa Pinto

Esta dissertao foi julgada adequada para obteno do ttulo de
MESTRE EM METROLOGIA
e aprovada na sua forma final pelo
Programa de Ps-Graduao em Metrologia Cientfica e Industrial

Prof. Marco Antnio Martins Cavaco, Ph.D.
Orientador

Prof. Armando Albertazzi Gonalves J nior, Dr. Eng.
Coordenador do Curso de Ps-Graduao em Metrologia Cientfica e Industrial

Banca Examinadora:

Prof. Armando Albertazzi Gonalves J nior, Dr. Eng.

Prof. Werner Kraus J nior, Dr. Eng.

Prof. Andr Roberto de Souza, Dr. Eng.

Walter Antnio Kapp, M. Eng.
ii
Resumo
Este trabalho apresenta uma metodologia para a avaliao de
desempenho de robs industriais, baseada na utilizao de um brao de
medio porttil.
A principal motivao para o desenvolvimento deste trabalho realizao
da avaliao de desempenho de um rob industrial que esta em
desenvolvimento na Universidade Federal de Santa Catarina.
Um estudo sobre as caractersticas que definem o desempenho de robs
industriais, assim como os principais sistemas para a avaliao de desempenho
so apresentados.
A metodologia consiste basicamente em fazer medies com o brao de
medio em um flange, especialmente projetado e fabricado, acoplado
interface mecnica de um rob e analisar os dados a partir de um algoritmo de
clculo.
A avaliao metrolgica do sistema de medio apresentada, utilizando
diversos tipos de padres e simulao computacional.
A metodologia proposta mostrou-se satisfatria para a realizao da
avaliao de desempenho de robs, especialmente para as caractersticas do
rob em desenvolvimento na Universidade Federal de Santa Catarina.

iii
Abstract
This work presents a method to evaluate the performance of industrial
robots, using a portable coordinate measuring machine, also known as
measuring arm.
The main motivation for this work is the performance evaluation of an
industrial robot that is under development in the Federal University of Santa
Catarina.
A study of the characteristics that define the performance of industrial
robots and other systems used for performance evaluation are presented.
This methodology consists basically in making measurements with the
portable arm coupled, whit an especial flange, in a robot and analyzing the
collected data with a specific algorithm.
A metrological evaluation is presented using different kinds of standards
and computer simulation.
The methodology proposed revealed to be very satisfactory for the
performance evaluation of industrial robots, especially for the one under
development in the Federal University of Santa Catarina.

iv

Dedico este trabalho ao Sol.
Criador e mantenedor da vida neste Planeta.
v
Agradecimentos
So muitos os agradecimentos que vem minha cabea ao chegar nesta
fase da vida. Primeiro, agradeo a esta oportunidade de aprender e re-aprender
muitas coisas em mais esta vida sobre a Terra, relembrando que a verdadeira
amizade a melhor coisa que podemos cultivar.
Obrigado todas as conscincias que se inter-relacionam para formar esta
realidade em evoluo a qual estamos inseridos, em especial a toda minha
famlia, que fez de mim o que sou hoje.
Agradeo a esta ilha maravilhosa que me recebeu de braos abertos.
Obrigado ao Rafito e ao Rodrigo por serem minha famlia aqui, pela
amizade, inmeras conversas e debates construtivos durante todo o tempo que
moramos juntos na casa da Floresta. Aos rangos feitos em conjunto, em
especial aos incontveis, inigualveis, sempre inovadores chapats.
Obrigado a Lio que me ajudou e me agentou enquanto escrevi este
trabalho.
Obrigado a todas as grandes amizades feitas no ambiente Ufisquiano,
gostaria de lembrar o nome de cada um, mas como no sou bom nisso, um ax
para todos.
Muito obrigado a todas as pessoas que trabalham no laboratrio, mesmo
aquelas que no ajudaram direta ou indiretamente na realizao deste
trabalho.
Obrigado pela oportunidade de conhecer um ambiente universitrio de
verdade, no qual conheci inmeras idias, opinies, culturas e atitudes
diferentes, ampliando cada vez mais a universalidade dos meus pensamentos.
vi
Sumrio
Resumo ii
Abstract iii
Sumrio vi
Lista de Figuras x
Lista de Tabelas xiv
Lista de Smbolos xv
Captulo 1
Introduo 1
1.1 Projeto Roboturb................................................................................... 2
1.1.1 Caracterizao do problema............................................................. 2
1.1.2 Meta................................................................................................ 4
1.2 J ustificativas para realizao deste trabalho......................................... 5
1.3 Resultados esperados ........................................................................... 6
1.4 Metodologia de trabalho........................................................................ 7
1.5 Resultados............................................................................................ 8
1.6 Estrutura do trabalho........................................................................... 8
Sumri o vii
Captulo 2
Avaliao de desempenho de robs industriais 10
2.1 Robs industriais................................................................................ 10
2.1.1 Modelo cinemtico......................................................................... 11
2.2 J ustificativas para a avaliao de desempenho de robs industriais ... 16
2.2.1 Fontes de erro em operaes realizadas por rob........................... 16
2.2.2 Programao de robs on-line e off-line ....................................... 17
2.2.3 Conseqncias dos erros............................................................... 18
2.3 Avaliao de desempenho e calibrao de robs.................................. 20
2.3.1 Avaliao de desempenho.............................................................. 20
2.3.2 Calibrao..................................................................................... 21
2.4 Critrios de desempenho estabelecidos na norma ISO 9283................ 22
2.4.1 Notaes utilizadas........................................................................ 22
2.4.2 Condies para avaliao de desempenho ..................................... 23
2.4.3 Posturas e percursos de avaliao................................................. 25
2.4.4 Critrios de desempenho de robs ................................................. 29
2.5 Princpio de funcionamento de sistemas de medio para avaliao de
desempenho de robs industriais................................................................ 43
2.5.1 Sistemas de posicionamento de sensor.......................................... 43
2.5.2 Sistemas de comparao de percurso............................................ 43
2.5.3 Sistemas que utilizam trilaterao................................................. 44
2.5.4 Sistemas que utilizam coordenadas esfricas ................................ 47
2.5.5 Sistemas que utilizam triangulao............................................... 48
2.5.6 Sistemas de medio inercial......................................................... 51
2.5.7 Sistemas que utilizam coordenadas cartesianas ............................ 52
2.5.8 Sistemas de desenho de percurso.................................................. 53
2.5.9 Comparao entre sistemas de medio ........................................ 53
Captulo 3
Brao de medio 56
3.1 Sistema de medio para desenvolver metodologia.............................. 56
3.2 Braos de medio.............................................................................. 57
Sumri o viii
3.2.1 Princpio de funcionamento do brao de medio .......................... 57
3.2.2 Calibrao de braos de medio................................................... 59
3.2.3 Brao de medio utilizado............................................................ 62
Captulo 4
Metodologia de avaliao proposta 64
4.1 Concepo da metodologia proposta ................................................... 64
4.1.1 Localizao de um corpo rgido no espao Cartesiano.................... 64
4.1.2 Localizao do sistema de coordenadas atravs do brao de medio
66
4.1.3 Flange de medio......................................................................... 68
4.1.4 Modelo matemtico para localizao do sistema de coordenadas... 72
4.2 Utilizando a metodologia..................................................................... 76
4.2.1 Preparando os ensaios................................................................... 76
4.2.2 Fazendo medies ......................................................................... 79
4.2.3 Analisando os dados...................................................................... 83
Captulo 5
Ensaios e resultados 85
5.1 Fontes de incerteza............................................................................. 85
5.2 Ensaios de avaliao........................................................................... 86
5.2.1 Objetivos gerais dos ensaios .......................................................... 86
5.2.2 Verificao do brao de medio.................................................... 87
5.2.3 Determinao do dimetro da haste de alinhamento ..................... 87
5.2.4 Levantamento geomtrico do flange de medio............................. 89
5.2.5 Ensaio de trajetria....................................................................... 93
5.2.6 Ensaio de determinao de tendncia do brao de medio........... 98
5.2.7 Ensaio de alinhamento................................................................ 102
5.2.8 Ensaio de Fora........................................................................... 103
5.3 Simulao......................................................................................... 109
5.3.1 Algoritmo de simulao ............................................................... 109
5.3.2 Resultados da simulao............................................................. 110
5.4 Resultados........................................................................................ 111
Sumri o ix
5.5 Estudo de caso ................................................................................. 113
5.5.1 Ensaio de postura ....................................................................... 113
5.5.2 Ensaio de velocidade................................................................... 114
Captulo 6
Concluso 118
6.1 A metodologia de avaliao ............................................................... 118
6.1.1 Utilizao da Metodologia............................................................ 119
6.1.2 Resultados .................................................................................. 119
6.1.3 Vantagens e desvantagens de utilizar a metodologia.................... 121
6.2 Recomendaes para trabalhos futuros ............................................ 122
6.3 Consideraes finais ......................................................................... 122
Referncias Bibliogrficas 124
Apndice A
Correo do modelo cinemtico 130
Apndice B
Equipamentos e softwares utilizados 133
B.1 Equipamentos utilizados .................................................................. 133
B.2 Softwares utilizados.......................................................................... 134
Apndice C
Flange de medio 135

x
Lista de Figuras
Figura 1.1 Rotor de turbina hidrulica de grande porte....................................2
Figura 1.2 Detalhe de um rotor erodido por cavitao. .....................................3
Figura 1.3 Modelo preliminar do manipulador entre ps adjacentes do
rotor simulando recuperao da superfcie......................................4
Figura 1.4 Manipulador em desenvolvimento no Projeto Roboturb. ..................6
Figura 2.1 Parmetros cinemticos Denavit-Hartenberg [3]. ...........................13
Figura 2.2 Roboturb e sistema de coordenadas segundo notao Denavit-
Hartenberg. ...................................................................................14
Figura 2.3 Sistema de coordenadas do efetuador em relao ao sistema de
coordenadas base [3]. ....................................................................15
Figura 2.4 Repetitividade de posicionamento em uma operao de solda a
arco [1]. .........................................................................................19
Figura 2.5 Influncia da repetitividade de posio e orientao em
operaes de montagem [1]. ..........................................................19
Figura 2.6 Sistema de coordenadas utilizado [14]...........................................23
Figura 2.7 Sistema de coordenadas [14]. ........................................................23
Figura 2.8 Exemplo de cubo de teste no volume de trabalho do rob [14].......26
Figura 2.9 Planos de teste [14]. ......................................................................27
Figura 2.10 Posies para os testes estticos [14].............................................28
Figura 2.11 Planos que contem os percursos a serem testados [14]..................28
Figura 2.12 Exemplos de percurso [14]. ...........................................................29
Figura 2.13 Postura comandada e postura atingida [14]...................................31
Figura 2.14 Tendncia e repetitividade de posicionamento [14]. .......................31
Figura 2.15 Tendncia e repetitividade de orientao [14]. ...............................32
Lista de Figuras xi
Figura 2.16 Ciclos de medio.........................................................................34
Figura 2.17 Ciclos de teste. ..............................................................................35
Figura 2.18 Grfico da variao nas caractersticas de postura. .......................36
Figura 2.19 Erros de percurso [14]. ..................................................................37
Figura 2.20 Caractersticas de velocidade de percurso [14]...............................40
Figura 2.21 Percurso comandado e alcanado para o tecimento.......................42
Figura 2.22 Sistema cubo-bero para ensaio de repetitividade de postura
[25]................................................................................................43
Figura 2.23 Sistema de comparao com guia mecnica [25]. ..........................44
Figura 2.24 Sistema de comparao com feixe Laser [25]. ................................44
Figura 2.25 Princpio da trilaterao [26]. .......................................................45
Figura 2.26 Interfermetro multi laser traking [25]...........................................46
Figura 2.27 Trena 3D [15]. ..............................................................................47
Figura 2.28 Coordenadas esfricas [25]. ..........................................................47
Figura 2.29 Um laser interferomtrico com laser tracking para determinao
de posio [25]. .............................................................................48
Figura 2.30 Princpio da triangulao [25].......................................................48
Figura 2.31 Sistema de triangulao por laser tracking [25]. ...........................49
Figura 2.32 Sistema de laser scanning [25].......................................................50
Figura 2.33 Sistema de triangulao com laser tracking e sensor CCD [25]. .....50
Figura 2.34 Sistema com teodolitos [25]. ..........................................................51
Figura 2.35 Sistema com duas cmeras [25]. ..................................................51
Figura 2.36 Sistema de medio inercial [25]. ..................................................52
Figura 2.37 Sistema bidimensional de digitalizao com CCD [25]. ..................52
Figura 2.38 Sistema com mquina de medir por coordenadas [25]. ..................53
Figura 2.39 Mtodo de desenho de percurso [25]..............................................53
Figura 3.1 Configurao antropide [42].........................................................58
Figura 3.2 Volume de medio da configurao antropide [42]. ....................58
Figura 3.3 Brao de medio SCARA e seu volume de medio [42]................59
Figura 3.4 Calibrao de braos de medio utilizando a medio de um
comprimento constante [42]. .........................................................61
Figura 3.5 Calibrao de braos de medio com auxilio da interferometria
[42]................................................................................................61
Lista de Figuras xii
Figura 3.6 Brao de medio disponvel no Labmetro. ....................................63
Figura 4.1 Localizao de um corpo rgido atravs de seis graus de
liberdade [1]. .................................................................................65
Figura 4.2 Determinao da posio e orientao com base em trs pontos. ..65
Figura 4.3 Interface mecnica do rob, flange e seus sistemas de
coordenadas. .................................................................................66
Figura 4.4 Apalpador posicionado no assento de medio. .............................67
Figura 4.5 Localizao do centro da esfera do apalpador no assento atravs
da MMC. .......................................................................................68
Figura 4.6 Desenho da interface mecnica do rob UP6 Motoman [45]...........69
Figura 4.7 Flange de medio.........................................................................70
Figura 4.8 Seo e detalhe do flange de medio. ...........................................71
Figura 4.9 Vetores definidos em funo da posio do centro do apalpador....74
Figura 4.10 Posio de repouso do brao de medio. ......................................77
Figura 4.11 Medio do crculo projetado no plano para alinhamento. .............78
Figura 4.12 Montagem do flange de medio. ...................................................79
Figura 4.13 Medio manual. ...........................................................................80
Figura 4.14 Comunicao rob-brao para medio de velocidade. ..................81
Figura 4.15 Percurso para as medies de velocidade. .....................................82
Figura 4.16 Montagem do im no flange de medio e furo para a passagem
do campo magntico atravs do flange...........................................83
Figura 5.1 Diagrama tipo Espinha de Peixe contendo as principais fontes
de incerteza do sistema de avaliao de desempenho. ...................86
Figura 5.2 Mquina de Medir Longitudinal ou Mquina de Abbe. ...................88
Figura 5.3 Centro do apalpador em relao ao SCF ........................................89
Figura 5.4 Calibrao do apalpador................................................................90
Figura 5.5 Alinhamento do sistema de coordenadas do flange de medio......91
Figura 5.6 Apalpador encaixado no assento pelo modo auto-centrante...........92
Figura 5.7 Sistema Abbe Longa. .....................................................................94
Figura 5.8 Realizando as medies. ................................................................95
Figura 5.9 Flange com transdutor de temperatura e indicador. ......................96
Figura 5.10 Grfico que mostra o erro na determinao da distncia de
deslocamento do flange (carro) em funo da posio. ...................97
Lista de Figuras xiii
Figura 5.11 Grfico que mostra o erro na determinao da distncia de
deslocamento do carro em funo da posio atravs de
medies no cone. .........................................................................98
Figura 5.12 Detalhe do padro escalonado sendo medido com o brao de
medio.........................................................................................99
Figura 5.13 Medio no padro escalonado. ...................................................100
Figura 5.14 Grfico da tendncia na medio de distncia atravs do brao
de medio. .................................................................................101
Figura 5.15 Medio de anel padro com o brao de medio.........................103
Figura 5.16 Percurso percorrido para determinao dos esforos nas
medies de velocidade................................................................104
Figura 5.17 Tartilope e direo dos esforos medidos pelo transdutor. ...........105
Figura 5.18 Grfico da fora de medio resultante para cada velocidade em
cm/ min. ......................................................................................106
Figura 5.19 Grfico da fora de medio na direo X em funo da posio
para cada velocidade em cm/ min. ...............................................107
Figura 5.20 Grfico da fora de medio na direo Y em funo da posio
Figura 5.21 Grfico da fora de medio na direo Z em funo da posio
Figura 5.22 Grfico da fora de medio manual............................................109
Figura 5.23 Planilha para clculo da incerteza expandida na determinao
da localizao do sistema de coordenadas da interface
mecnica. ....................................................................................111
Figura 5.24 Grfico com fontes de incerteza...................................................112
Figura 5.25 Grfico para indicao do perodo de aquisio para as
medies de velocidade................................................................116

xiv
Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Tabela de comparao da capacidade de cada sistema de
medio [25]..................................................................................54
Tabela 2.2 Comparao do desempenho dos sistemas de medio [25]...........55
Tabela 5.1 Resultado das medies de posio de cada assento em relao
ao sistema de coordenadas do Flange de medio. ........................92
Tabela 5.2 Repetitividade de posicionamento do apalpador no assento de
medio.........................................................................................93
Tabela 5.3 Resultados das medies de deslocamento do flange de
medio.........................................................................................97
Tabela 5.4 Resultados da calibrao da tendncia na medio de distncias
com o brao de medio ..............................................................101
Tabela 5.5 Principais resultados da simulao .............................................110
Tabela 5.6 Tendncia de posicionamento......................................................114
Tabela 5.7 Tendncia de orientao. .............................................................114
Tabela 5.8 Resultados das medies de caractersticas de velocidade. ..........116
Tabela 6.1 Resultados alcanados com o desenvolvimento da metodologia,
divididos em resultados dos ensaios e magnitude mnima da
caracterstica do rob. .................................................................120

xv
Lista de Smbolos
C correo
Re repetitividade
U incerteza de medio expandida
VVC valor verdadeiro convencional
K fator de abrangncia
SCF sistema de coordenadas do flange de medio
SCB sistema de coordenadas do brao de medio
SCR sistema de coordenadas do rob
SCP sistema de coordenadas intermedirio
SCM sistema de coordenadas da interface mecnica do rob
MMC mquina de medir por coordenadas
CCD Sigla em ingls: Coupled Charge Device
SCARA Sigla em ingls: Selective Compliance Assembly Robot Arm
Labmetro Laboratrio de Metrologia e Automatizao
UFSC Universidade Federal de Santa Catarina
COPEL Companhia Paranaense de Energia
Fundao CERTI Fundao Centros de Referncia em Tecnologias Inovadoras

1
Captulo 1
Introduo
O Rob industrial uma mquina com significantes caractersticas de
versatilidade e flexibilidade. um manipulador multifuncional programvel,
desenhado para mover materiais, partes, ferramentas ou dispositivos especiais
atravs de movimentos variveis programados para a realizao de uma
variedade de tarefas [3].
Na industria moderna, uma das operaes mais realizadas por robs
industriais a solda a arco. Isto se deve principalmente melhoria da
qualidade de deposio de material, possibilidade de substituio do operrio
em trabalhos executados em ambientes insalubres, ao aumento da
produtividade e reduo de custos [1].
Contudo, conhecer o desempenho de determinado rob essencial para
classific-lo como apto ou no apto a realizar determinada tarefa. Isso se torna
tanto mais critico quanto maior for a exigncia da tarefa a ser realizada [2].
Este trabalho tem o objetivo de desenvolver uma metodologia para a
avaliao de desempenho de um rob industrial que esta sendo desenvolvido no
mbito do Projeto Roboturb. O Roboturb ser utilizado para fazer o
mapeamento da forma geomtrica da superfcie de ps do rotor de turbinas
hidrulicas e, posteriormente, realizar a deposio de material atravs de solda
a arco de maneira a corrigir os defeitos na superfcie decorrentes da eroso por
cavitao.
Captulo 1: Introduo 2
1.1 Projeto Roboturb
O Projeto Roboturb um projeto que esta sendo desenvolvido em
conjunto pela Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), Companhia
Paranaense de Energia (COPEL) e o Instituto Tecnolgico Central de Pesquisa e
Desenvolvimento (LACTEC) e visa desenvolver um sistema automatizado e
dedicado recuperao de turbinas hidrulicas de grande porte.
1.1.1 Caracterizao do problema
Unidades hidrulicas utilizadas para gerao de energia eltrica so
freqentemente mquinas de grande porte. Seus rotores so construdos em
ao de elevada resistncia, podendo apresentar mais de 9 m de dimetro (tipo
Francis) e massa de at 200 toneladas. O custo de um destes rotores pode
chegar a US$ 2.000.000, valor relativamente baixo se comparado ao lucro
cessante de uma turbina destas parada em horrio de elevada demanda, que
pode ultrapassar US$ 20.000 por hora [4]. As propores de um destes rotores
de turbina hidrulica de grande porte podem ser visualizadas na Figura 1.1.

Figura 1.1 Rotor de turbina hidrulica de grande porte.
O perfil hidrulico do rotor deve ser projetado para apresentar elevada
eficincia hidrulica e condies de escoamento adequadas. Mas, mesmo com
grandes avanos nas tcnicas de modelamento numrico em mecnica dos
fluidos, ainda no se consegue evitar em 100% dos casos o fenmeno da
cavitao em turbinas hidrulicas. Em turbinas mais antigas, que ainda
estaro em uso por pelo menos mais meio sculo, este problema ainda mais
intenso [4].
Como a substituio de rotores tecnicamente complexa e
economicamente invivel, a eroso do rotor por cavitao deve ser mantida sob
controle. Isto realizado por um processo de deposio de material in loco
com a finalidade de recompor o perfil original da turbina. Tipicamente esta
operao realizada manualmente [4].
As regies erodidas so, freqentemente, regies de difcil acesso e
desfavorveis deposio do material, o que torna o trabalho bastante
insalubre para o soldador. Uma foto mostrando um detalhe de um rotor erodido
por cavitao pode ser visualizada na Figura 1.2.

Figura 1.2 Detalhe de um rotor erodido por cavitao.
Testes em laboratrio tm demonstrado uma forte dependncia entre a
homogeneidade da superfcie reconstituda por soldagem e a resistncia
eroso por cavitao [4]. Outro ponto interessante de que a resistncia
eroso muito maior em depsitos feitos por soldagem automtica do que em
depsitos feitos por soldagem manual [4].
1.1.2 Meta
O Projeto Roboturb envolve o desenvolvimento da tecnologia e de um
sistema capaz de realizar a recuperao de superfcies erodidas por cavitao
em rotores de turbinas hidrulicas de grande porte. Seu elemento central um
manipulador, integrado ao processo de soldagem, capaz de operar no espao
confinado do canal entre ps adjacentes do rotor.
O manipulador dever realizar o mapeamento dos defeitos da superfcie,
efetuar a deposio de material na superfcie erodida por processo de soldagem
robotizada, tratar e dar acabamento superfcie. Outra contribuio
importante que o sistema dever iterativamente controlar a forma obtida da
p de modo a recompor a geometria ideal de projeto [4]. Uma foto de um modelo
preliminar, utilizado para determinar a adequao da concepo do
manipulador a ser desenvolvido, pode ser visualizado dentro do espao
confinado de ps adjacentes do rotor na Figura 1.3.

Figura 1.3 Modelo preliminar do manipulador entre ps adjacentes do rotor simulando
recuperao da superfcie.

Uma vez operacional, este sistema permitir:
Maximizar a resistncia eroso por cavitao das turbinas pela
preservao da forma original, otimizao do uso de material e
qualidade do acabamento superficial da camada depositada,
elevando o tempo entre reparos em 50% (exemplo, de 16.000 h
para 24.000 h);
Reduzir o consumo de arame entre 15% e 20% (normalmente ~
1000 kg por rotor);
Reduzir o tempo de soldagem em 40%;
Reduzir o tempo de esmerilhamento ps-soldagem em 50%;
Reduzir o tempo de re-trabalho aps inspeo em 60%;
Reduzir o custo total de recuperao de turbinas hidrulicas de
grande porte em 50% (atualmente US$ 170.000 por rotor e 16
dias de trabalho).
Para atingir estas metas ser necessrio construir um manipulador
especial capaz de posicionar e orientar a tocha de soldagem e um sistema de
medio laser com uma incerteza de posicionamento no superior a 0,4 mm [4].
1.2 J ustificativas para realizao deste trabalho
Uma vez que o sistema automatizado que est sendo desenvolvido no
mbito do Projeto Roboturb ir realizar operaes complexas, de suma
importncia que o desempenho deste sistema automatizado seja condizente
com as tarefas a serem realizadas. Uma foto do elemento central do projeto, o
manipulador, pode ser vista na Figura 1.4.

Figura 1.4 Manipulador em desenvolvimento no Projeto Roboturb.
Um erro demasiadamente grande no posicionamento da ferramenta
acoplada ao manipulador pode acarretar uma deposio de material de baixa
qualidade, desvios na forma da p e at avarias devido a colises.
muito difcil prever todas as variveis de projeto para que o
desempenho do sistema automatizado (manipulador) seja perfeitamente
conhecido previamente.
Para se conhecer o desempenho de robs industriais normalmente
utilizado um sistema de medio externo ao rob de modo a fazer uma
comparao entre as variveis programadas no rob e as variveis medidas
externamente ao rob.
Com os dados extrados da avaliao de desempenho do sistema,
podero ser otimizadas variveis de projeto de modo a melhorar o desempenho
de futuras implementaes do sistema [5].
1.3 Resultados esperados
A metodologia desenvolvida deve ser capaz de realizar a avaliao de
desempenho em ambiente de laboratrio, de modo a permitir a otimizao de
variveis para garantir o funcionamento do sistema dentro de tolerncias
especificadas no projeto, e ainda realizar medies no ambiente de trabalho do
manipulador (desde que respeitados os limites estabelecidos pelo fabricante),
garantindo assim a confiabilidade do sistema.
Como o projeto prev um erro de posicionamento da ferramenta acoplada
ao manipulador de 0,4 mm, o sistema de medio deve ter uma incerteza na
determinao da posio da ferramenta de no mximo 0,1 mm (incerteza de
medio dever ser no mximo 25% da magnitude da caracterstica avaliada),
segundo norma especfica para avaliao de desempenho de robs industriais
(ISO9283).
A utilizao de um sistema de medio denominado brao de medio
rene as caractersticas que podem alcanar tais objetivos e est disponvel no
Labmetro.
1.4 Metodologia de trabalho
Para o desenvolvimento da metodologia foi feita uma pesquisa de modo a
levantar quais as caractersticas que determinam o desempenho esttico e
dinmico de um rob industrial, assim como levantar quais so os mtodos e
equipamentos utilizados, atualmente, para realizar a avaliao de desempenho,
tanto em ambiente de laboratrio, como em ambiente industrial.
Com estes dados conhecidos, foi escolhido um sistema de medio
denominado brao de medio para o desenvolvimento da metodologia de
avaliao de desempenho, pois este rene as caractersticas desejveis, de
portabilidade, robustez, grande volume de medio e incerteza de medio
condizente (0,1 mm) com o sistema a ser avaliado.
A metodologia consiste basicamente em localizar a posio de trs
assentos atravs do encaixe do apalpador do brao de medio. Ento
utilizado um algoritmo de clculo que determina a localizao e a orientao do
sistema de coordenadas da interface mecnica do manipulador. Desta maneira
o desempenho do manipulador pode ser avaliado.
A metodologia foi avaliada com a realizao de vrios ensaios de modo a
garantir a confiabilidade dos resultados, inclusive com um estudo de caso com
medies em um rob industrial.
1.5 Resultados
A metodologia desenvolvida mostrou ser de fcil utilizao, com reduzido
tempo de set-up, agilidade na realizao dos ensaios, robusta, e pode ser
aplicada tanto em ambiente de laboratrio como em um ambiente normal de
trabalho.
Com base na anlise dos resultados dos ensaios e de uma simulao
computacional, o sistema de medio denominado brao de medio, foi
considerado apto a realizar a avaliao de desempenho do manipulador
desenvolvido no projeto Roboturb e tambm pode ser utilizado para a avaliao
de desempenho de outros robs industriais com caractersticas semelhantes.
1.6 Estrutura do trabalho
Esta dissertao est estruturada em seis Captulos.
Captulo 1 - Introduo.
Captulo 2 - Avaliao de desempenho de robs industriais: descreve as
caractersticas que determinam o desempenho de robs e ilustra o princpio de
funcionamento dos principais tipos de equipamentos de medio utilizados na
avaliao de robs.
Captulo 3 Brao de medio: justifica a escolha do brao de medio
para o desenvolvimento da metodologia, d uma viso geral sobre o princpio de
funcionamento de braos de medio, ilustra alguns sistemas para calibrao
de braos de medio utilizados atualmente e ainda expe caractersticas do
brao de medio utilizado.
Captulo 4 - Metodologia de avaliao proposta: expe a concepo da
metodologia desenvolvida e explica como utiliz-la. Detalha o funcionamento do
flange de medio e do algoritmo de clculo utilizado.
Captulo 5 - Ensaios e resultados: explica o objetivo de cada ensaio e da
simulao realizada para a validao da metodologia desenvolvida, assim como
descreve a realizao de cada ensaio a apresenta os resultados. Apresenta um
estudo de caso realizado num rob industrial.
Captulo 6 Concluso: apresenta as concluses que resultaram da
realizao desta dissertao, as principais vantagens e desvantagens de se
utilizar a metodologia desenvolvida e prope novos trabalhos a serem realizados
de forma a dar continuidade a este tema.
Apndice A Correo do modelo matemtico: apresenta como fazer a
correo do modelo cinemtico de robs industriais, com base em medies
feitas com um sistema de medio externo ao rob.
Apndice B - Equipamentos e softwares utilizados: apresenta uma lista
simplificada dos principais equipamentos e softwares utilizados no
desenvolvimento desta dissertao;
Apndice C - Flange de medio: ilustra o desenho tcnico utilizado para
a fabricao do flange de medio.

10
Captulo 2
Avaliao de desempenho de robs
industriais
Este captulo trata sobre a avaliao de desempenho e calibrao de
robs industriais e a diferena entre esses conceitos.
Apresenta os motivos para se fazer uma avaliao das posies no
volume de trabalho do rob e estabelece que caractersticas de seu desempenho
devem ser avaliadas. Este captulo mostra e compara diversas concepes de
sistemas de avaliao.
Apresenta tambm as justificativas para a escolha do sistema de
medio utilizado para desenvolver a metodologia proposta.
2.1 Robs industriais
O surgimento de robs industriais deve-se principalmente ao
desenvolvimento de duas tecnologias: o telecomando e o controle numrico [6]
[20].
O telecomando foi desenvolvido para permitir o manejo de materiais
radioativos distncia. Resume-se em um dispositivo mecnico que transforma
os movimentos de um ser humano em movimentos correspondentes em um
local remoto. O controle numrico um esquema de gerar aes de controle
baseadas em dados armazenados [6] [20].
Captulo 2: Avaliao de desempenho de robs industriais

11
As principais vantagens do emprego de um rob no ambiente industrial
so a reduo do custo da mo de obra e o aumento da flexibilidade quando
comparada com a de mquinas de aplicao especfica a determinado produto.
Alm disso, o rob pode proporcionar um aumento da produtividade, melhorar
as condies de trabalho realizando tarefas repetitivas e tediosas ou executar
trabalhos perigosos [6].
Devido flexibilidade de programao, o rob industrial um tpico
componente de sistemas automticos programveis. Robs so utilizados tanto
em sistemas fixos de manufatura como em sistemas flexveis de manufatura
[3].
Um rob industrial constitudo por [3]:
Uma estrutura mecnica ou manipulador, que consiste de uma
seqncia de corpos rgidos (elos) conectados por meio de
articulaes (juntas); um manipulador caracterizado por um
brao que assegura mobilidade, um pulso que confere destreza
e um efetuador final (ex: ferramenta) que realiza a tarefa
programada;
Atuadores, que colocam o manipulador em movimento atravs da
movimentao das juntas; os motores so usualmente eltricos e
hidrulicos, e ocasionalmente pneumticos;
Sensores, que medem as condies do manipulador (ex: encoder
para medir posio angular) e em alguns casos as condies do
ambiente de trabalho;
Um sistema de controle (computador) que permite o controle e
superviso dos movimentos do manipulador.

2.1.1 Modelo cinemtico
Um rob industrial antropomrfico basicamente uma srie de corpos
rgidos numa cadeia cinemtica aberta. O movimento da interface mecnica
1
do

1
Interface mecnica o flange do rob utilizado para a fixao das ferramentas utilizadas na
realizao das tarefas programadas.

12
rob causado pelos movimentos dos elos intermedirios entre a base e o
ultimo elo. Assim, a postura
2
da interface mecnica pode ser determinada,
sabendo a posio e a orientao de cada elo em srie, da base at o final da
cadeia [20].
A notao Denavit-Hartenberg, que pode ser usada para descrever a
cadeia cinemtica do rob, um mtodo sistemtico de descrever esta relao
cinemtica. Ela usa o mnimo nmero de parmetros para descrever
completamente a relao cinemtica entre os elos do rob [20].
A notao Denavit-Hartenberg, ilustrada na Figura 2.1, definida
conforme os seguintes passos [3]:
Define-se o eixo zi coincidente ao eixo da junta i+1;
Coloca-se a origem Oi na interseco do eixo zi com a normal
comum
3
aos eixos zi-1 e zi. Tambm coloque Oi na interseco da
normal comum com o eixo zi-1;
Escolhe-se o eixo xi ao longo da normal comum aos eixos zi-1 e zi,
com direo da junta i para a junta i+1;
Escolhe-se o eixo yi conforme a regra da mo direita.
Esta notao deixa de ser nica nos seguintes casos:
Para o primeiro elo apenas a direo do eixo z0 especificada, O0 e
x0 pode ser escolhida arbitrariamente;
No ultimo elo (elo n) apenas a escolha do eixo xn definida,
portanto zn pode ser arbitrariamente definida;
Quando uma junta prismtica, apenas a direo zi-1 definida.

2
Postura a posio e orientao do sistema de coordenadas da interface mecnica ou
ferramenta acoplada ao rob em relao a um sistema de coordenadas base.
3
A normal comum entre duas linhas a linha que determina a menor distncia entre estas duas
linhas[3].

13

Figura 2.1 Parmetros cinemticos Denavit-Hartenberg [3].
Uma vez que os sistemas de coordenadas de cada elo foram
determinados, a posio do sistema de coordenadas i, em relao ao sistema de
coordenadas i-1, pode ser completamente especificado com os seguintes
parmetros:
ai : distncia entre Oi e Oi;
di : coordenada de Oi ao longo de zi-1;
i : ngulo entre o eixo zi-1 e zi sobre o eixo xi, positivo quando a rotao
for no sentido anti-horrio;
i : ngulo entre o eixo xi-1 e xi sobre o eixo zi-1, positivo quando a rotao
for no sentido anti-horrio.
A Figura 2.2 mostra um desenho esquemtico do rob que esta sendo
desenvolvido no mbito do projeto Roboturb, e seu sistema de coordenadas
segundo a notao Denavit-Hartenberg, na posio 0.

14

Figura 2.2 Roboturb e sistema de coordenadas segundo notao Denavit-Hartenberg.
Dois dos parmetros (ai e i) so sempre constantes e dependem apenas
da geometria do elo i entre duas juntas. Dos dois parmetros restantes, apenas
um varivel dependendo do tipo de junta entre o elo i-1 e o elo i. Assim, se a
junta i for uma junta de revoluo, i varivel e di constante, e se for uma
junta prismtica di varivel e i constante.
Com isto possvel expressar a transformao entre o sistema de
coordenadas i e o sistema de coordenadas i-1 de acordo com a seguinte matriz
de transformao homognea [3]:

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
cos sen 0
sen sen cos cos cos sen
cos sen sen cos sen cos
) (
' 1
'
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i
i
i
i i
i
i
d
a
a
A A q A

(2.1)
Note que a matriz de transformao funo apenas da varivel da junta
i, que i para junta de revoluo e di para junta prismtica.
A notao Denavit-Hartenberg permite construir uma funo da
cinemtica direta
4
pela composio das transformaes dos sistemas de
coordenadas de cada junta, expressa pela Equao 2.1, em uma nica matriz
de transformao homognea. Assim a posio e orientao do sistema de
coordenadas n em relao ao sistema de coordenadas base, conforme
Figura 2.3 , dado por [3]:

4
Cinemtica direta relao que estabelece a posio do efetuador no espao cartesiano dada
posio de cada junta do rob.

15
) ( ) ( ) ( ) (
1
2
1
2 1
0
1
0
n
n
n n
q A q A q A q T
K (2.2)

Figura 2.3 Sistema de coordenadas do efetuador em relao ao sistema de coordenadas
base [3].
A posio do efetuador tambm pode ser determinada utilizando o menor
nmero de coordenadas, respeitando a geometria da estrutura. A orientao
pode ser determinada em termos da mnima representao descrevendo a
rotao do sistema de coordenadas do efetuador em relao ao sistema de
coordenadas da base.
Desta maneira possvel descrever a postura do efetuador da seguinte
forma:

1
]
1
p
x (2.3)
Onde p a posio do efetuador e sua orientao.
O vetor x definido no volume de trabalho do rob, e este volume
normalmente chamado de espao operacional.
De outra maneira, o espao de junta pode ser definido como:

1
1
1
]
1
n
q
q
q M
1
(2.4)
Onde qi =i para junta de revoluo e qi =di para junta prismtica.
Considerando a dependncia da posio e orientao em relao s
variveis de junta, a Equao 2.2 pode ser escrita de outra forma:

16
) (q k x (2.5)
Esta equao permite conhecer as variveis do espao operacional a
partir das variveis do espao de junta.
2.2 J ustificativas para a avaliao de desempenho de
robs industriais
Conhecer o desempenho de determinado rob essencial para a
classific-lo como apto ou no apto a realizar determinada tarefa. Isso se torna
mais crtico quanto maior for a exigncia da tarefa a ser realizada [2].
A grande maioria dos fabricantes de robs industriais apenas informam
a resoluo
5
e a repetitividade de posicionamento
6
, deixando de especificar a
tendncia de posicionamento
7
. Isto no crtico quando a programao
realizada on line, ou seja, quando a ferramenta acoplada ao rob posicionada
manualmente e sob a observao do programador, atravs de um controle.
Mas, com o aumento da complexidade das tarefas realizadas por rob esta
caracterstica de desempenho est cada vez sendo mais requisitada pelos
usurios, principalmente para a programao off line, como ser mostrado
adiante[2] [7].
2.2.1 Fontes de erro em operaes realizadas por rob
Enquanto a repetitividade de posicionamento de robs industriais est
na ordem de 1 mm (podendo chegar a menos de 0,1 mm) a tendncia de
posicionamento consideravelmente maior, podendo chegar a 15 mm ou mais
[2] [8] [9] [10] [11].

5
Resoluo a mnima alterao incremental nas coordenadas da interface mecnica [28].
6
Repetitividade de posicionamento expressa a disperso das posies alcanadas em resposta a
uma posio comandada [21].
7
Tendncia de posicionamento expressa a componente sistemtica do erro de posicionamento em
reposta ao posicionamento programado [21].

17
Os fatores que mais contribuem para os erros de posicionamento,
percurso e velocidade
8
do rob so [1] [8] [10] [12] [13] [14]:
Erro na determinao dos parmetros do modelo cinemtico; ou
seja, os parmetros de projeto podem diferir da geometria real
fabricada;
Erro na determinao da posio zero; a posio zero do
encoder difere da posio zero da estrutura mecnica;
Rigidez finita dos elos; o que causa deformaes diferentes para
cada posio dos elos;
Incerteza de medio dos encoders; causando um erro na
determinao da posio dos elos do rob;
Folga nos redutores, correias, harmnicos e juntas; ocasionando
histerese no posicionamento;
Variaes de temperatura; que deformam a estrutura mecnica;
Carga inercial e vibraes quando em movimento; podendo causar
deformaes nos elos;
Desgaste das juntas e engrenagens com o tempo de uso; que
causam uma folga maior do que a considerada, por exemplo numa
calibrao anterior;
Algoritmo de controle e transformaes de coordenadas; onde so
realizados truncamentos;
A maioria destes erros podem ser compensados se forem introduzidos
parmetros no modelo cinemtico que os levem em considerao[13].
2.2.2 Programao de robs on-l i ne e off-l i ne
A programao on-line consiste em movimentar a ferramenta acoplada
ao rob at a posio desejada pelo operador, utilizando o controle manual. J
a programao off-line consiste em programar as tarefas a serem realizadas
pelo rob em um computador considerando o modelo geomtrico do rob e do
ambiente (modelo virtual) [10].

8
Os erros de posicionamento, percurso e velocidade so os desvios em relao posio, ao
percurso e velocidade ideal programada.

18
A maioria dos robs industriais so projetados de forma que a
repetitividade de posicionamento seja pequena, enquanto se permite que a
tendncia de posicionamento seja muito maior [2] [8] [9] [10].
Para entender melhor, considere uma tarefa de solda ponto. Na
programao on line, o programador leva a ferramenta com um controle
manual at a marca na chapa a ser soldada, ento o ponto gravado no
programa. Para o programador, no importa se aquele ponto tem as
coordenadas (1500, 800, 700) ou (1505, 795, 695) e sim se a ferramenta est
na posio correta [10]. Assim somente a repetitividade de posicionamento vai
influenciar na operao de soldagem [15].
Agora considere o caso da programao off-line. Por exemplo, um ponto
de solda programado para a posio (1500, 800, 700), mas na realidade a
posio soldada (1505, 795, 695). Isto decorre porque a tendncia de
posicionamento desconhecida.
Uma grande vantagem da programao off-line esta na reduo de
tempo ocioso de utilizao do rob, j que o programa para a realizao das
tarefas pode ser confeccionado em outro computador enquanto o rob est em
operao. Este o motivo da calibrao de robs ter crescido na indstria [10].
2.2.3 Conseqncias dos erros
Os erros causados por diversas influncias, como visto na Seo 2.2.1,
podem acarretar em prejuzos, ou at na impossibilidade de realizar uma
determinada tarefa. Como exemplo, possvel citar o caso de operaes de
soldagem a arco e a ponto, onde a repetitividade de posicionamento influencia
principalmente nas posies do incio e final do cordo, como pode ser visto na
Figura 2.4, e no ponto a ser soldado respectivamente. A repetitividade de
orientao no to critica em ambas as aplicaes [1].

19

Figura 2.4 Repetitividade de posicionamento em uma operao de solda a arco [1].
Nas montagens efetuadas por robs industriais, tanto a repetitividade de
posio, quanto a de orientao, so crticas, como pode ser verificado na
Figura 2.5. Em muitos casos utilizam-se sensores para detectar e corrigir os
desvios causados por esses erros no posicionamento do atuador [1].

Figura 2.5 Influncia da repetitividade de posio e orientao em operaes de
montagem [1].
Quando o rob utilizado em operaes de manipulao de peas por
programao on-line: estampagem, forjamento, injeo e usinagem um erro
de repetitividade significativo pode causar danos s peas manipuladas [1]. O

20
posicionamento incorreto de uma pea a ser usinada na placa de um torno, por
exemplo [1].
Um erro que pode causar grandes danos passvel de acontecer quando
a programao realizada off-line, e um determinado objeto no est modelado,
ou est modelado de forma incorreta no ambiente virtual de programao. Com
isso ocorre uma coliso que pode acarretar em danos pea ou ao prprio
rob.
2.3 Avaliao de desempenho e calibrao de robs
Nesta seo ser abordada a diferena entre o que a avaliao de
desempenho de robs industriais e o que a calibrao de robs. Ser descrito
quais so os passos para se fazer uma calibrao, assim como ser feita uma
breve descrio da correo de modelos cinemticos de acordo com dados
provindos de medies com sistemas de medio externos ao rob.
2.3.1 Avaliao de desempenho
A avaliao de desempenho visa ajudar o entendimento entre fabricantes
e usurios de robs industriais, assim como facilitar a escolha de um rob para
uma aplicao especfica. Pode ainda ajudar a verificar se os parmetros de
projeto resultaram em um equipamento de acordo com as especificaes
desejadas [21]. Um conceito que s vezes confundido com a avaliao de
desempenho o da calibrao de robs que visa melhorar o desempenho do
rob durante a realizao de suas tarefas rotineiras.
Segundo o vocabulrio internacional de metrologia [16], Calibrao o
conjunto de operaes que estabelece, sob condies especificadas, a relao
entre os valores indicados por um instrumento de medio ou sistema de
medio ou valores representados por uma medida materializada ou um
material de referncia, e os valores correspondentes das grandezas
estabelecidos por padres, ou seja, a comparao do sistema de medio em
anlise com um padro, com o objetivo de obter os valores de correo para a
estimativa dos erros sistemticos, e uma estimativa para os erros aleatrios
presentes no sistema.
Com isto observa-se que existe uma diferena entre o conceito de

21
calibrao utilizado em metrologia e em robtica, j que em robtica este
conceito engloba tambm a realizao da correo, ou ajuste, do modelo
cinemtico do rob.
2.3.2 Calibrao
A calibrao, como utilizado em robtica, um procedimento que
melhora o desempenho do rob sem modificar sua estrutura mecnica e sua
arquitetura de controle [2] [17].
Uma das maneiras de melhorar o desempenho do rob constru-lo com
juntas e elos mais rgidos, e com tolerncias de fabricao mais estreitas.
Normalmente este tipo de soluo se mostra de alto custo e trabalhosa. Uma
soluo seria a identificao dos erros de cada rob, e corrgi-los atravs de
compensaes no controlador, atravs da calibrao [8] [18].
O procedimento de calibrao de robs pode ser dividido em quatro
partes:
1. Modelamento do rob e de seus erros;
2. Medio de diversas posturas do rob atravs de um sistema de
medio externo;
3. Identificao dos parmetros do modelo do rob e de seus erros;
4. Correo do modelo do rob utilizado pelo controlador.
Modelamento refere-se escolha de uma relao entre os parmetros do
rob e a posio da interface mecnica. O modelo selecionado deve conter os
fatores considerados significativos na contribuio dos erros de posicionamento
e orientao da interface mecnica do rob.
O prximo passo a coleta de dados de medies da posio da interface
mecnica do rob com um sistema de medio externo. Esses dados so
processados resultando em novos coeficientes para o modelo cinemtico do
rob.
Uma maneira de realizar os clculos de forma a obter novos coeficientes
do modelo cinemtico pode ser vista no Apndice A.
Como ltimo passo o novo modelo implementado no controlador do
rob [8].
Na teoria, a tendncia de posicionamento pode ser reduzida no mximo

22
at a magnitude da repetitividade de posicionamento [15][19]. A calibrao do
rob utiliza normalmente de 25 a 50 pontos de medio no volume de trabalho
do rob [10].
2.4 Critrios de desempenho estabelecidos na norma ISO
9283
Como o objetivo deste trabalho desenvolver uma metodologia para
avaliao de desempenho de robs apresenta-se a norma ISO 9283 [21].
A norma ISO 9283 tem a finalidade de facilitar o entendimento entre
usurios e fabricantes de robs industriais, definir as caractersticas mais
importantes de desempenho e descrever como elas devem ser especificadas e
quantificadas.
O usurio desta norma deve definir quais caractersticas de desempenho
devem ser quantificadas de acordo com suas prprias necessidades, j que a
norma no define quais so os testes para cada tipo de rob especfico.
Os testes descritos so destinados para o desenvolvimento e verificao
de especificaes de robs, mas tambm podem ser usados para testes de
prottipos, modelos e aceitao de robs.
2.4.1 Notaes utilizadas
A tendncia, a repetitividade e o desempenho dinmico do rob so
definidos a partir da interface mecnica existente na extremidade do rob, onde
so fixados as ferramentas e os dispositivos empregados na execuo de tarefas
[14]. A posio desta interface geralmente dada em termos de trs
coordenadas cartesianas e sua orientao atravs de trs ngulos. De acordo
com a norma ISO 9787 [23] a representao da orientao da extremidade do
rob feita atravs dos ngulos a, b e c, respectivamente em torno dos eixos x,
y e z, cujo sentido positivo est indicado na Figura 2.6.

23

Figura 2.6 Sistema de coordenadas utilizado [14].
A Figura 2.7 mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do rob
(x1, y1, z1) e na interface mecnica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787.
Neste caso a postura da interface mecnica formada pelas trs coordenadas
cartesianas da origem do sistema (xm, ym, zm) em relao ao sistema da base (x1,
y1, z1), e pelos trs ngulos em torno dos eixos x1, y1, e z1 que determinam a
orientao do sistema (xm, ym, zm) [14][23].

Figura 2.7 Sistema de coordenadas [14].
2.4.2 Condies para avaliao de desempenho
Neste item sero descritas as condies em que o rob deve estar
submetido para a realizao dos testes [21].
Montagem do rob.
O rob deve ser montado e fixado de acordo com as especificaes do
fabricante do equipamento. O rob deve estar totalmente operacional, com

24
todos os alinhamentos necessrios, e todos testes funcionais j realizados.
Pr-aquecimento.
Os testes devem ser realizados aps o perodo de pr-aquecimento,
estabelecido pelo fabricante. Esta condio s no valida para o teste de
desvio das caractersticas de postura.
Ajustes.
Quaisquer tipos de ajuste que possam influenciar nos resultados dos
testes devem ser mantidos constantes e bem caracterizados durante a
realizao dos testes.
Condies de operao.
Todas as condies de operao estabelecidas pelo fabricante, como
tenso de alimentao, presso de ar, condies eletromagnticas do ambiente,
entre outros, devem ser supridas dentro dos nveis especificados.
Temperatura.
A temperatura ambiente () de onde os testes sero realizados deve ser
mantida na faixa ( t 2) C. Idealmente a temperatura deve ser 20 C, mas se a
temperatura mdia ambiente for outra, esta deve ser explicitada no relatrio
dos testes. O rob e os instrumentos de medio devem estar no ambiente de
medio tempo suficiente para o equilbrio trmico, sendo recomendado 24 h.
Sistema de coordenadas.
Os dados de posio e orientao devem ser expressos no sistema de
coordenadas da base do rob ou no sistema de coordenadas definido pelo
sistema de medio.
Caso o sistema de coordenadas definido seja outro, uma relao deve ser
estabelecida, por medio, para que os resultados sejam expressos num
sistema de coordenadas comum. A referncia e os pontos medidos para esta
transformao devem estar dentro do volume onde sero realizadas as
medies e o mais distantes possvel.
Estabilizao.
As medies estticas devem ser realizadas aps a estabilizao da
posio alcanada, se no for definido de outra forma.
Sistema de medio.
O erro mximo do sistema de medio no deve ser superior a 25% da

25
amplitude da caracterstica a ser quantificada. A freqncia de aquisio, no
caso de medies dinmicas, deve ser alta o suficiente para garantir a
representao da caracterstica a ser quantificada.
Carga.
Todos os testes devem ser executados com 100% da carga admitida, ou
seja, massa, posio do centro de gravidade e momentos de inrcia, de acordo
com as especificaes do fabricante.
Para avaliar caractersticas que tenham dependncia com a carga
aplicada a interface mecnica do rob, outros valores de carga podem ser
utilizados. Quando uma parte do sistema de medio for fixada ao rob, sua
massa e posio devem ser consideradas como parte da carga de teste.
Velocidades.
As caractersticas de postura devem ser quantificadas com a mxima
velocidade entre as posturas programadas. Outros testes podem ser realizados
com 50% e 10% da velocidade mxima entre as posturas programadas.
A velocidade mxima para cada teste depende do formato e tamanho do
percurso. O rob deve atingir esta velocidade em pelo menos 50% da extenso
do percurso.
Testes de compatibilidade eletromagntica.
O relatrio tcnico ISO/ TR 11062 [24] estabelece outras condies
ambientais para testes de imunidade a descargas eletromagnticas, imunidade
a variao da tenso de alimentao, imunidade a exploso, imunidade a
quedas de tenso, pequenas interrupes e picos de tenso de alimentao,
entre outros.
Para este tipo de avaliao so comparados os resultados de avaliao de
desempenho em condies normais de funcionamento (por exemplo tenso de
alimentao dentro da faixa estabelecida pelo fabricante) com os resultados da
avaliao de desempenho em condies estabelecidas pela ISO/ TR 11062 (por
exemplo interrupes de 20 ms na tenso de alimentao).
2.4.3 Posturas e percursos de avaliao
Este item descreve como definir as posturas e percursos a serem
programadas no rob para a realizao dos testes.

26
Postura.
As posturas programadas, para os ensaios estticos, devem estar em um
plano dentro de um cubo virtual no volume de trabalho do rob. Quando o rob
tem um movimento em um dos eixos, maior em relao aos demais, o cubo
pode ser substitudo por um paraleleppedo retangular. A posio do cubo no
volume de trabalho do rob deve ser ilustrada no relatrio dos testes. Um
exemplo mostrado na Figura 2.8.

Figura 2.8 Exemplo de cubo de teste no volume de trabalho do rob [14].
Um nico cubo, com vrtices designados de C1 at C8, conforme
Figura 2.9, localizado no volume de trabalho do rob de modo a satisfazer os
seguintes requisitos: (a) o cubo deve estar localizado na parte do volume de
trabalho com a maior utilizao e (b) o cubo deve ser o maior possvel, com as
arestas paralelas ao sistema de coordenadas do rob.

27

Figura 2.9 Planos de teste [14].
Um dos planos, mostrados na Figura 2.9, deve ser escolhido para os
testes.
Cinco pontos, localizados nas diagonais do plano de medio (P1 at P5)
so utilizados nos testes de postura. A postura P1 a interseco das diagonais
do plano de teste, e o centro do cubo. As posturas de P2 a P5 esto
localizadas a uma distncia de (10 t 2) % do comprimento da diagonal (L)
medida a partir das arestas do cubo, conforme Figura 2.10.

28

Figura 2.10 Posies para os testes estticos [14].
Os ciclos de teste so estabelecidos para cada caracterstica de
desempenho, mostrados mais adiante.
Percursos.
Os percursos a serem testados devem estar localizados em um dos
quatro planos mostrados na Figura 2.11

Figura 2.11 Planos que contem os percursos a serem testados [14].
Para robs com seis eixos deve ser utilizado o Plano 1, a no ser que
outro seja especificado pelo fabricante. Os percursos devem ter forma linear ou
circular. Outros tipos de percursos podem ser utilizados se especificado pelo
fabricante, desde que explicitado no relatrio dos testes.

29
Um exemplo de forma e dimenso de percursos mostrado na
Figura 2.12.

Figura 2.12 Exemplos de percurso [14].
Para comparar caractersticas de desempenho entre diferentes robs, os
seguintes parmetros devem ser os mesmos: tamanho do cubo de teste, mesma
carga aplicada ao manipulador, velocidades, percursos, ciclos de medio e
condies ambientais [21] [22].
2.4.4 Critrios de desempenho de robs
Aqui sero expostos alguns dos critrios de desempenho estabelecidos
em norma para a avaliao de desempenho de robs industriais [21]. A norma
ISO9283 estabelece uma srie de critrios que visam avaliar os mais diversos
tipos de robs. Estes critrios esto listados abaixo:
Tendncia e repetitividade de postura;
Variao multidirecional na tendncia de postura;
Tendncia e repetitividade de distncia;
Tempo de estabilizao de postura;
Sobrepasso;
Variao das caractersticas de postura;
Intercambiabilidade;
Tendncia e repetitividade de percurso;
Tendncia de percurso na reorientao;

30
Desvios de canto;
Caractersticas de velocidade de percurso;
Tempo mnimo de posicionamento;
Flexibilidade esttica;
Desvios de tecimento
9
.
A norma ISO9283 no especifica quais destes critrios devem ser
quantificados a um rob especfico, mas apresenta em seu anexo B um guia
para ajudar na seleo dos testes para alguns tipos de aplicao [21].
Como este trabalho visa desenvolver uma metodologia para avaliar um
rob, especialmente para ser utilizado na soldagem a arco, sero analisadas
apenas as caractersticas de desempenho aplicveis a este rob em especifico.
Caractersticas de postura.
As caractersticas de postura quantificam as diferenas que ocorrem
entre uma postura programada, ou comandada, e a postura atingida, e as
variaes na postura alcanada para uma srie de repeties da postura
programada.
Entende-se como postura programada uma postura que foi definida por
programao on-line, por entrada manual de dados, ou programao off-line.
Por outro lado, entende-se como postura atingida a postura real alcanada pelo
rob, em modo automtico, em resposta postura comandada. A Figura 2.13
ilustra as definies acima.

9
Tecimento um tipo de movimento em zigue-zague utilizado em soldagem.

31

Figura 2.13 Postura comandada e postura atingida [14].
O modo de programao das posturas de teste deve ser explicitado no
relatrio dos testes.
Tendncia de postura.
A tendncia de postura a diferena entre a postura comandada e a
mdia das posturas atingidas quando a aproximao realizada pela mesma
direo. dividida em:
1. Tendncia de posicionamento (APp): a diferena entre uma posio
comandada e a mdia das posies atingidas como mostra a Figura 2.14
.
Figura 2.14 Tendncia e repetitividade de posicionamento [14].
A tendncia de posicionamento deve ser calculada com as seguintes
frmulas:

32

2 2 2
) ( ) ( ) (
c c c p
z z y y x x AP + + (2.6)
) (
c x
x x AP (2.7)
) (
c y
y y AP (2.8)
) (
c z
z z AP (2.9)
onde:
x , y e z so as coordenadas do baricentro (G) das posies
atingidas aps a repetio das posies atingidas n vezes;
xc, yc e zc so as coordenadas da posio comandada;

2. Tendncia de orientao (APa, APb, APc para rotaes em A, B e C
respectivamente): a diferena entre a orientao angular comandada e
a mdia das orientaes angulares atingidas como mostrada na
Figura 2.15.

Figura 2.15 Tendncia e repetitividade de orientao [14].
A tendncia de orientao deve ser calculada com as seguintes frmulas:
) (
c a
a a AP (2.10)
) (
c b
b b AP (2.11)
) (
c c
c c AP (2.12)
onde:
a , b , c so as mdias dos valores dos ngulos obtidos para a mesma
postura repetida n vezes;
ac, bc e cc, so os ngulos da postura comandada;

33
Repetitividade de postura.
A repetitividade de postura (RP) expressa a disperso das posturas
atingidas aps n visitas mesma postura comandada na mesma direo.
quantificada atravs da:
1. Repetitividade de posicionamento, que o raio da esfera centrada no
baricentro (G) do grupo de pontos atingidos calculado a partir da mdia
dos raios de cada ponto atingido e do desvio padro dos raios dos pontos
atingidos em relao ao baricentro (Figura 2.14);
A repetitividade de posicionamento deve ser calculada com a seguinte
frmula:

l l
S l RP 3 + (2.13)
Onde:

n
j
j
l
n
l
1
1
(2.14)

2 2 2
) ( ) ( ) ( z z y y x x l
j j j j
+ + (2.15)

1
) (
1
2
n
l l
S
n
j
j
l
(2.16)
Sendo que:
x , y e z so as coordenadas do baricentro (G) das posies
atingidas aps a repetio das posies atingidas n vezes;
xj, yj e zj so as coordenadas da j-sima posio atingida.
2. Repetitividade de orientao, que a faixa de trs desvios padro das
medidas angulares em torno dos valores mdios dos ngulos de
orientao (Figura 2.15), e deve ser calculada com as seguintes frmulas:

1
) (
3 3
1
2
t t
n
a a
S RP
n
j
j
a a
(2.17)

1
) (
3 3
1
2
t t
n
b b
S RP
n
j
j
b b
(2.18)

34

1
) (
3 3
1
2
t t
n
c c
S RP
n
j
j
c c
(2.19)
aj, bj e cj so os ngulos da j-sima orientao alcanada;
a , b e c so as mdias dos ngulos das orientaes alcanadas.
Este critrio pode ser calculado mesmo se as posies no forem
normalmente distribudas.
Os ciclos de movimentao da interface mecnica, para a realizao das
medies, podem ser visualizados na Figura 2.16.

Figura 2.16 Ciclos de medio.
Para cada postura atingida todas as caractersticas de postura podem
ser quantificadas.
As direes de aproximao da postura comandada devem ser prximas
das direes utilizadas na programao do rob para os testes.
Variao nas caractersticas de postura.
A variao nas caractersticas de postura quantifica a variao devida ao
aquecimento normal que o rob sofre at atingir a temperatura estvel de
funcionamento, durante o tempo T.
As medies devem comear com o rob frio, ou seja, logo depois da
chave geral ser acionada e continuarem por vrias horas at a estabilizao
trmica do equipamento.

35
A seguinte seqncia deve ser obedecida:
Programar os ciclos de teste e aquecimento;
Desligar o rob por 8 (oito) horas;
Religar o rob e comear imediatamente as medies.
O ciclo de medio realizado de modo que a interface mecnica do rob
se mova de P2 at P1 dez vezes. As medies so realizadas somente em P1.
Todas as juntas do rob devem se mover.
O ciclo de aquecimento deve ser programado de tal forma que todas as
juntas se movimentem 70% de seu alcance com a velocidade mxima, durante
dez minutos.
Os ciclos devem ser alternados, conforme Figura 2.17, durante oito
horas ou at que a diferena entre os ltimos cinco ciclos de medio no
ultrapasse 10% da maior variao ocorrida na primeira hora de medio.

Figura 2.17 Ciclos de teste.
As medies so usadas para calcular a tendncia e a repetitividade nas
caractersticas de postura, que podem ser dividas em:
1. Variao na tendncia de postura (dAP), que quantificada atravs das
seguintes frmulas:

36

T t t p
AP AP dAP

1
(2.20)

T at at a
AP AP dAP

1
(2.21)

T bt bt b
AP AP dAP

1
(2.22)

T ct ct c
AP AP dAP

1
(2.23)
2. Variao na repetitividade de postura (dRP), que quantificada atravs
das seguintes frmulas:

T t t p
RP RP dRP

1
(2.24)

T at at a
RP RP dRP

1
(2.25)

T bt bt b
RP RP dRP

1
(2.26)

T ct ct c
RP RP dRP

1
(2.27)
Os resultados so os valores mximos e devem ser expressos conforme a
Figura 2.18.

Figura 2.18 Grfico da variao nas caractersticas de postura.
Sobrepasso.
O sobrepasso quantifica a capacidade do rob fazer uma parada suave.
a mxima distncia da posio alcanada aps a passagem pela banda limite
(repetitividade de postura). quantificada como o mximo valor atingido na
posio P1 realizando trs repeties.

37
Caractersticas de percurso.
A definio de tendncia e repetitividade de percurso independente da
forma do percurso comandado. A Figura 2.19 ilustra genericamente estas
caractersticas.

Figura 2.19 Erros de percurso [14].
Tendncia de percurso.
A tendncia de percurso caracteriza a habilidade do rob mover a sua
interface mecnica ao longo de um percurso comandado na mesma direo n
vezes, e o mximo desvio da mdia obtido na posio (ATp) e orientao (ATa,
ATb e ATc) durante estes movimentos.
Esses valores so calculados com as seguintes frmulas:
m i z z y y x x AT
ci i ci i ci i P
K 1 ) ( ) ( ) ( max
2 2 2
+ + (2.28)
Onde:

n
j
ij i
x
n
x
1
1
(2.29)

n
j
ij i
y
n
y
1
1
(2.30)

n
j
ij i
z
n
z
1
1
(2.31)
Sendo que, dependendo da velocidade e do tipo de trajetria, o nmero
de pontos (m) ao longo do percurso deve ser escolhido e explicitado no relatrio
Linha do

38
dos testes.
Os valores
ci
x ,
ci
y e
ci
z so as coordenadas do j-simo ponto do percurso
programado.
Os valores
ij
x ,
ij
y e
ij
z so as coordenadas da interseco da j-sima
posio alcanada e o j-simo plano normal.
E os mximos desvios da orientao comandada no percurso so
calculados com as frmulas a seguir:
m i a a AT
ci i a
K 1 max (2.32)
m i b b AT
ci i b
K 1 max (2.33)
m i c c AT
ci i c
K 1 max (2.34)
Onde:

n
j
ij i
a
n
a
1
1
(2.35)

n
j
ij i
b
n
b
1
1
(2.36)

n
j
ij i
c
n
c
1
1
(2.37)
Sendo que:
ci
a ,
ci
b e
ci
c so as orientaes comandadas na posio (
ci
x ,
ci
y ,
ci
z );
ij
a ,
ij
b e
ij
c so as orientaes alcanadas na posio (
ij
x ,
ij
y ,
ij
z ).

Enquanto que o clculo de tendncia na trajetria feita em planos
ortogonais ao percurso programado, as medies podem ser feitas em funo de
tempo ou distncia.
Repetitividade de percurso.
A repetitividade de percurso expressa a variao da posio e orientao
durante a realizao dos movimentos no percurso comandado.
A repetitividade de posio no percurso (RT), para um percurso realizado
n vezes, o raio do circulo no plano normal com o centro na linha de
baricentro, como mostrado na Figura 2.19. expressa atravs de:

39
[ ] m i s l RT RT
li i pi p
K 1 3 max max + (2.38)
onde:

n
j
ij i
l
n
l
1
1
(2.39)

1
) (
1
2
n
l l
S
n
j
i ij
li
(2.40)

2 2 2
) ( ) ( ) (
i ij i ij i ij ij
z z y y x x l + + (2.41)
Com as mesmas variveis definidas anteriormente.
A repetitividade de orientao no percurso, que o mximo desvio da
orientao em relao mdia, expressa atravs de:

m i
n
a a
RT
n
j
i ij
a
K 1
1
) (
3 max
1
2

(2.42)
m i
n
b b
RT
n
j
i ij
b
K 1
1
) (
3 max
1
2

(2.43)
m i
n
c c
RT
n
j
i ij
c
K 1
1
) (
3 max
1
2

(2.44)
Com as mesmas variveis definidas anteriormente.
Para a determinao dos parmetros de percurso, o percurso comandado
deve ser realizado dez vezes, onde todos os parmetros podem ser quantificadas
de uma s vez.
Caractersticas de velocidade de percurso.
O desempenho, a respeito das caractersticas de velocidade, dividido
em trs critrios:
Tendncia de velocidade de percurso (AV);
Repetitividade de velocidade de percurso (RV);
Flutuao na velocidade de percurso (FV).
O grfico na Figura 2.20 demonstra estes conceitos.

40

Figura 2.20 Caractersticas de velocidade de percurso [14].
As caractersticas de velocidade de percurso devem ser realizadas no
mesmo percurso utilizado nos ensaios de caractersticas de percurso, com n
=10 repeties.
A tendncia de velocidade de percurso definida como sendo a diferena
entre a velocidade comandada e a mdia das velocidades atingidas nos n
percursos, e expressa em percentagem da velocidade comandada. AV
calculada da seguinte forma:
100
c
c
AV

(2.45)
onde:

n
j
j
n
1
1
(2.46)

m
i
ij j
m
1
1
(2.47)
onde:
c
a velocidade comandada;
ij
a velocidade alcanada na i-sima medio da j-sima repetio da
trajetria;
m o nmero de medies ao longo do percurso.
A repetitividade de velocidade de percurso a medida de quanto varia a
velocidade alcanada em resposta velocidade comandada. Deve ser expressa

41
em porcentagem em relao velocidade comandada e calculada da seguinte
forma:

,
_
t 100
3
c
S
RV
(2.48)
onde:

1
) (
2
1
n
S
n
j
j

(2.49)
com as variveis definidas anteriormente.
A flutuao na velocidade de percurso o mximo desvio da velocidade
alcanada durante um percurso para a velocidade comandada. calculada da
seguinte forma:
n j FV
ij
m
i
ij
m
i
K 1 ) ( min ) ( max max
1 1

1
]
1

(2.50)
com as variveis definidas anteriormente.
Todas as caractersticas de velocidade devem ser quantificadas utilizando
o mesmo procedimento.
Desvios de tecimento.
O tecimento a combinao de um ou mais movimentos superpostos
sobre um percurso, normalmente utilizado para solda a arco. As caractersticas
que quantificam os desvios de tecimento so:
Erro de amplitude do tecimento (WS);
Erro de freqncia de tecimento (WF).
O percurso a ser comandado e um exemplo de percurso alcanado pode
ser visto na Figura 2.21.

42

Figura 2.21 Percurso comandado e alcanado para o tecimento.
O erro de amplitude de tecimento a diferena da amplitude comandada
e a mdia das amplitudes alcanadas, e expresso em porcentagem atravs da
frmula:
100
c
c a
S
S S
WS (2.51)
O erro de freqncia de tecimento a diferena entre a freqncia
espacial comandada e a mdia das freqncias espaciais alcanadas, e
expresso em porcentagem atravs da frmula:
100
c
c a
F
F F
WF (2.52)
onde:

a
a
a
WD
WV
F
10
10 (2.53)

c
c
c
WD
WV
F
10
10 (2.54)
onde:
WVc a velocidade de tecimento comandada;
WVc a velocidade alcanada;

43
WDc o comprimento de um perodo do tecimento comandado;
WDa a mdia dos comprimentos alcanados dos perodos.
2.5 Princpio de funcionamento de sistemas de medio
para avaliao de desempenho de robs industriais
Diversos so os tipos de sistemas de medio que podem ser utilizados
para a avaliao de desempenho e calibrao de robs industriais. A seguir so
analisados os princpios de funcionamento de diversos sistemas de avaliao.
Alguns sistemas tm a capacidade de quantificar caractersticas de postura e
percurso e alguns tem limitaes, como ser visto adiante.
2.5.1 Sistemas de posicionamento de sensor
As caractersticas de postura podem ser quantificadas usando um
dispositivo, que contm suficientes transdutores de deslocamento ou
proximidade, que se aproxima vagarosamente de um cubo. Processando os
dados dos transdutores possvel localizar a interface mecnica do rob
atravs de seis graus de liberdade [1].
Um sistema tpico, tambm chamado de sistema cubo-bero, est
ilustrado na Figura 2.22. Pode tambm ser utilizado fixando o cubo no rob e o
bero em uma bancada [1].

Figura 2.22 Sistema cubo-bero para ensaio de repetitividade de postura [25].
2.5.2 Sistemas de comparao de percurso
Comparao com guia mecnica.
Este mtodo baseado na comparao do percurso alcanado com o

44
percurso programado que pode ser uma guia mecnica de preciso, linear ou
circular. A Figura 2.23 mostra um sistema de sensores de proximidade, no
dispositivo acoplado interface do rob. Este dispositivo quantifica os desvios
no percurso em relao guia padro. Se um nmero suficiente de
transdutores de proximidade forem utilizados, possvel quantificar os erros de
posio e orientao no percurso.

Figura 2.23 Sistema de comparao com guia mecnica [25].
Comparao com guia LASER.
A tendncia e repetitividade de percurso, ao longo de um feixe de laser,
podem ser quantificadas utilizando um transdutor fotossensvel que tem a
capacidade de detectar o erro de posicionamento do laser em relao ao seu
centro. O sistema exemplificado na Figura 2.24.

Figura 2.24 Sistema de comparao com feixe Laser [25].
2.5.3 Sistemas que utilizam trilaterao
Trilaterao um mtodo de determinar as coordenadas cartesianas
(x,y,z) de um ponto P tomando como base os valores da distncia de trs pontos

45
de observao (L1, L2 e L3) e as distncias entre esses pontos de observao
(LB1, LB2 e LB3). A Figura 2.25 ilustra o princpio da trilaterao.

Figura 2.25 Princpio da trilaterao [26].
Abaixo so ilustrados alguns exemplos de sistemas que utilizam o
princpio da trilaterao.
Interfermetro Mul ti -l aser tracki ng.
Este mtodo baseado no uso de trs lasers interferomtricos, com dois
eixos servo controlados cada um, que seguem uma mira localizada na interface
mecnica do rob (Figura 2.26). A posio da interface pode ser quantificada
com a informao da distncia de cada laser interferomtrico. A orientao, por
sua vez, pode ser quantificada se seis feixes de laser e trs miras forem
empregadas.
O sistema tracking consiste em motores e espelhos que mantm o laser
sempre apontado para o dispositivo na interface do rob [26].

46

Figura 2.26 Interfermetro multi laser traking [25].
Trena 3D.
Este mtodo baseado na conexo de trs cabos, originrios de trs
dispositivos fixos, interface mecnica do rob. Sabendo-se a distncia entre
os dispositivos fixos e o comprimento dos cabos possvel determinar a posio
da interface do rob. O comprimento dos cabos, mantidos sempre sob tenso
constante, medido por potencimetros ou encoders [15][27][28]. Este sistema
pode ser utilizado tambm para medies dinmicas [15][29][30][31].

47

Figura 2.27 Trena 3D [15].
2.5.4 Sistemas que utilizam coordenadas esfricas
Sistemas que utilizam coordenada esfrica para determinar as
coordenadas cartesianas (x,y,z) de um ponto no espao podem ser utilizadas,
desde que meam a distncia (D), o azimute () e a elevao (), como mostra a
Figura 2.28.

Figura 2.28 Coordenadas esfricas [25].
Um interfermetro com laser tracki ng.
Um exemplo de mtodo utilizado em medio por coordenadas esfricas
o do interfermetro com laser tracking. A Figura 2.29 mostra um montagem

48
tpica deste sistema. A posio do rob pode ser determinada a partir da
distncia calculada pelo laser interferomtrico. O azimute e a elevao so
obtidos atravs dos dados dos encoders do sistema tracking.

Figura 2.29 Um laser interferomtrico com laser tracking para determinao de
posio [25].
2.5.5 Sistemas que utilizam triangulao
Triangulao um mtodo que pode ser usado para determinar a
posio de um ponto no espao. A Figura 2.30 mostra o princpio de
triangulao bi dimensional, onde as coordenadas cartesianas (x,y) do ponto P
podem ser determinadas pela distncia B1B2 e dois azimutes 1 e 2. Para
determinar a terceira coordenada cartesiana (z), o mesmo princpio de
triangulao utilizado.

Figura 2.30 Princpio da triangulao [25].
Sistemas pticos de tracki ng por triangulao.

49
Nesses mtodos a posio da interface do rob pode ser determinada
com dois conjuntos de dados do azimute e da elevao dados por dois
conjuntos de dois eixos de sistemas pticos dotados de sistemas de tracking
[33]. Estes mtodos podem ser utilizados para medies estticas e dinmicas.
A Figura 2.31, a Figura 2.32 e a Figura 2.33 mostram sistemas tpicos que
utilizam este princpio.
No sistema de laser tracking mostrado na Figura 2.31, dois feixes laser
originrios de dois sistemas tracking so continuamente apontados para um
retrorefletor montado na interface do rob [33].

Figura 2.31 Sistema de triangulao por laser tracking [25].
O sistema de laser scanning, mostrado na Figura 2.32, baseado na
deteco de luz que incide num alvo montado na interface do rob. Esta luz
proveniente de trs scanners que emitem um plano de luz cada. Quando um
plano de luz incide no detector, sua inclinao determinada atravs de
encoders, e a posio do efetuador do rob pode ser calculada atravs dos
dados da inclinao dos trs planos. Dois scanners emitem um plano de luz
vertical cada um e outro um plano horizontal de luz.

50

Figura 2.32 Sistema de laser scanning [25].
A orientao da interface do rob pode ser determinada se dois feixes de
laser incidirem num dispositivo cbico equipado com dois sensores CCD em
faces adjacentes do cubo com mostra a Figura 2.33.

Figura 2.33 Sistema de triangulao com laser tracking e sensor CCD [25].
Sistema que utilizam teodolitos.
A posio da interface do rob pode ser determinada utilizando dois
conjuntos de valores de azimute e elevao usando dois, ou mais, teodolitos
apontados para um alvo na interface do rob, como mostra a Figura 2.34. A
orientao pode ser calculada se forem utilizados pelo menos trs alvos.
Teodolitos manuais podem ser utilizados apenas para medies estticas.

51

Figura 2.34 Sistema com teodolitos [25].
Sistema com cmeras.
A posio da interface do rob pode ser determinada com imagens
capturadas com duas cmeras (CCD) que captam a posio de um alvo
luminoso no rob (Figura 2.35.). A distncia e os ngulos entre as cmeras
devem ser conhecidos, para poder determinar a posio da interface do rob
com base na posio do alvo no sistema de coordenadas da cmera.

Figura 2.35 Sistema com duas cmeras [25].
2.5.6 Sistemas de medio inercial.
As caractersticas de postura e percurso podem ser determinadas se
forem utilizados trs acelermetros e trs giroscpios montados na interface do
rob. No necessrio nenhum outro dispositivo externo se a condio inicial
do rob for conhecida. A Figura 2.36 mostra este sistema.

52

Figura 2.36 Sistema de medio inercial [25].
2.5.7 Sistemas que utilizam coordenadas cartesianas
Estes sistemas quantificam diretamente a posio no espao do sistema
de coordenadas cartesiano.
Sistemas de digitalizao bidimensional. A posio do rob pode ser
definida em um plano bidimensional (x,y ou y,z ou z,x) utilizando-se uma
cmera de alta resoluo montada no rob [34][35]. A cmera conta linhas de
uma escala de preciso montada no plano de teste, como ilustra a Figura 2.37.

Figura 2.37 Sistema bidimensional de digitalizao com CCD [25].
Maquina de medir por coordenadas.
A posio da interface do rob pode ser determinada utilizando-se uma
mquina de medir por coordenadas, determinando a posio de um objeto de
dimenses conhecidas fixado ao rob. Se trs ou mais posies forem medidas
em um cubo fixado ao rob, a orientao pode tambm ser calculada. Pode ser
utilizado um brao de medio para realizar a mesma funo [36]. A
Figura 2.38 ilustra esse mtodo.

53

Figura 2.38 Sistema com mquina de medir por coordenadas [25].
2.5.8 Sistemas de desenho de percurso
O percurso bidimensional pode ser determinado fazendo um desenho da
mesma no papel. Podem ser utilizadas canetas eltricas, jato de tinta e
mecnicas.
A Figura 2.39 representa um mtodo que utiliza papel de fax e uma
caneta que sensibiliza este tipo de papel. Se for utilizada uma caneta que gera
pulsos, podem ser determinadas caractersticas de velocidade tambm.

Figura 2.39 Mtodo de desenho de percurso [25].
2.5.9 Comparao entre sistemas de medio
Apesar da norma ISO 9283 definir uma srie de caractersticas de
desempenho de robs industriais, dificilmente um nico sistema de medio
possui a capacidade para avaliar todas estas caractersticas. Cada sistema tem
sua vantagem e sua limitao. A seguir feita uma comparao entre os
sistemas. A Tabela 2.1 mostra uma comparao da capacidade de avaliar as
caractersticas de desempenho de cada sistema de medio, extrada da ISOTR

54
13309.
Tabela 2.1 Tabela de comparao da capacidade de cada sistema de medio [25].

Legenda [25]:
1: Esses sistemas tm a capacidade de fazer uma auto-calibrao, e fazer
as medidas no sistema de coordenadas da base do rob;
2: Esses sistemas somente fazem as medidas de tendncia de postura e
percurso relativa;
3: Apenas robs com desempenho considerado mdio podem ser
testados com esses sistemas;
4: O desempenho pode ser quantificado com algumas limitaes, entre
elas: apenas a posio ou a orientao pode ser quantificada; as caractersticas
de percurso podem ser quantificadas apenas em percursos limitados; apenas
robs com limitado sobrepasso podem ser avaliados; a incerteza do sistema de
avaliao limita a sua aplicao a determinadas caractersticas; a medio
limitada ao nmero de graus de liberdade do equipamento de teste; volume de
medio menor do que o cubo especificado na norma ISO 9283; freqncia de
aquisio muito baixa.
-: Sistema no apto a quantificar esta caracterstica de desempenho.

55
Com a Tabela 2.1 possvel verificar que a maioria dos sistemas
utilizados para avaliao de desempenho de robs industriais possuem mais
limitaes do que capacidades de avaliar a grande gama de caractersticas dos
robs.
A Tabela 2.2 mostra uma comparao dos desempenhos dos diferentes
sistemas de avaliao de robs industriais [25].
Tabela 2.2 Comparao do desempenho dos sistemas de medio [25].

Os valores colocados na Tabela 2.2 so apenas valores tpicos de
catlogo de fabricante, portanto podem ser encontrados no mercado sistemas
com desempenho diferentes dos colocados aqui.
A maioria dos sistemas no quantifica erros em seis graus de liberdade,
e vrios deles necessitam de dispositivos extras para poder faz-lo.
Um outro item a ser levado em considerao para a escolha de um
sistema o preo. Os preos podem variar bastante, sendo que os sistemas
mais caros so os que utilizam laser tracking.
Captulo 3: Brao de medio

56
Captulo 3
Brao de medio
Este captulo apresenta os motivos para a escolha do brao de medio
para desenvolver a metodologia de avaliao de desempenho de robs
industriais. Tambm d uma viso geral sobre braos de medio (mquina de
medir por coordenadas porttil) e apresenta caractersticas do brao de
medio utilizado.
3.1 Sistema de medio para desenvolver metodologia
O sistema brao de medio, ainda pouco difundido no Brasil, rene
caractersticas desejveis para a avaliao de desempenho de robs, entre elas:
Sistema totalmente porttil;
Possui certificado de calibrao do fabricante;
Possui a possibilidade de ser utilizado in-loco, j que o fabricante
garante as caractersticas metrolgicas do sistema de (15 a 25) C.
Possui sistema de aquisio e processamento de dados;
Incerteza de medio condizente com as caractersticas que se
deseja medir;
Possvel abertura para novas aplicaes do sistema;
Grande volume de medio;
Pode ser usado para quantificar diversos parmetros de
desempenho de robs.

57
Por ser uma tecnologia inovadora, de nveis de incerteza compatveis
(U95%=0,1 mm), e que usurios deste sistema o recomendaram fortemente para
utiliza-lo na avaliao de desempenho do manipulador Roboturb, a hiptese de
utilizar este sistema de medio para desenvolver uma metodologia para
avaliao de robs foi testada.
3.2 Braos de medio
Atualmente, observa-se uma crescente utilizao das mquinas de medir
por coordenadas com eixos cartesianos (MMC) em medies geomtricas no
ambiente industrial. As principais vantagens das MMC frente aos outros
sistemas so a sua configurao cinemtica simples e a sua baixa incerteza de
medio. Apesar destas vantagens, as MMC so relativamente lentas e pesadas,
e ainda necessitam de um local para sua instalao fixa, alm de necessitarem
de uma mesa de medio prpria onde o mensurando posicionado [42].
Visando tornar as MMC mais rpidas e convenientes para atuao em
ambientes industriais, desenvolveram-se os chamados robs de medio. A
principal diferena entre as MMC comuns e esses robs a inexistncia de
uma mesa de medio. Porm, as limitaes quanto necessidade de uma
instalao fixa e dificuldade para transporte do sistema de medio para o local
onde o mensurando se encontra ainda so mantidas. Introduz-se ento o brao
de medio [42].
3.2.1 Princpio de funcionamento do brao de medio
Um brao de medio um sistema manual, composto de eixos rotativos,
podendo ser encontrado em duas configuraes principais (antropide e
SCARA) e cujas incertezas de medio (da ordem de 0,1 mm) so maiores se
comparadas s MMC convencionais [42][46] (da ordem de 0,005 mm).
Na primeira configurao tm-se juntas articuladas na extremidade de
segmentos retos que possibilitam movimentos parecidos com o brao de um ser
humano, como na Figura 3.1 e seu volume de trabalho como na Figura 3.2.

58

Figura 3.1 Configurao antropide [42].

Figura 3.2 Volume de medio da configurao antropide [42].
Na configurao SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm),
tem-se um sistema hbrido de movimentao (cilndrico e horizontal) o que
permite uma boa maneabilidade, incertezas de medio mais reduzidas (da
ordem de 0,01 mm) e velocidade de operao mediana.
Contudo, a configurao SCARA no permite uma grande flexibilidade no
plano vertical. A Figura 3.3 mostra uma ilustrao contendo a princpio dessa
configurao e seu volume de medio.

59

Figura 3.3 Brao de medio SCARA e seu volume de medio [42].
Na extremidade do brao de medio h um apalpador rgido. Portanto
para se medir as coordenadas de um ponto, deve-se posicionar manualmente o
apalpador sobre o mensurando e ento fazer a leitura das coordenadas
indicadas no mostrador do equipamento ou atravs da tela de um
microcomputador. Neste caso, a comunicao do brao com o computador
feita atravs de softwares especialmente desenvolvidos para tal finalidade,
permitindo no apenas a visualizao dos dados, mas um ps-processamento
adequado, como por exemplo, compensao do raio do apalpador em medies
de cilindros.
A determinao das coordenadas dos pontos apalpados feita atravs do
clculo da posio e orientao do sistema de coordenadas local do apalpador
em relao a um sistema de coordenadas global do brao de medio.
Para tanto matrizes de transformao de coordenadas so aplicadas a
partir das informaes de rotao, e translao no caso da configurao
SCARA, de cada junta e do comprimento de cada segmento do brao
(Figura 3.1). O ngulo de cada junta medido por um transdutor de
deslocamento angular (encoder) de preciso. Na medio do deslocamento de
translao, no caso da configurao SCARA, escalas eletro-pticas podem ser
utilizadas [42].
3.2.2 Calibrao de braos de medio
As incertezas com que so determinadas as coordenadas de um ponto
qualquer no espao atravs do brao de medio resultam da ao combinada,
principalmente, dos seguintes fatores [42]:

60
Incerteza dos transdutores de deslocamento angular;
Erro na determinao da referncia (off-set);
Erro na determinao do comprimento de cada segmento;
Variao de temperatura;
Folgas;
Rigidez finita;
Fora de medio;
Calibrao do apalpador;
Aproximaes numricas.
Apesar de alguns fabricantes utilizarem normas de mquinas de medir
por coordenadas convencionais, uma metodologia especfica deve ser adotada
para calibrao dos braos de medio. Entretanto, no se tem conhecimento,
at o presente momento de nenhuma norma nacional ou internacional que
regulamente a calibrao deste tipo de sistema [46].
Existe um mtodo que utiliza um dispositivo especial, formado por uma
barra contendo um conjunto de esferas, furos e blocos padres em posies
pr-determinadas. Este dispositivo montado sobre um brao telescpico que
tem a capacidade de ajustar a barra em vrias posies no espao.
Para a calibrao, tanto o dispositivo quanto o brao de medio so
colocados sobre uma mesa de granito. Ento, so feitas medies dos padres
na barra em diferentes posies e orientaes dentro do volume de medio do
brao. Atravs de um programa computacional os dados so analisados e a
incerteza do brao estimada.
Outro mtodo utilizado em calibraes de braos de medio mostrado
na Figura 3.4. Consiste de uma barra com uma esfera numa extremidade e um
cone na outra. No cone o apalpador do brao de medio ajustado, enquanto
que a esfera da outra extremidade da barra acoplada a um encaixe magntico
na base do brao de medio.

61

Figura 3.4 Calibrao de braos de medio utilizando a medio de um comprimento
constante [42].
Com este dispositivo, um comprimento fixo disposto em diferentes
posies e orientaes no volume de medio do brao medido e o mdulo do
vetor formado entre o centro da esfera no encaixe magntico e o centro da
esfera do apalpador calculado, devendo o mesmo permanecer constante
durante toda a calibrao.
Em outro mtodo, utiliza-se um dispositivo especial que se desloca sobre
uma barra cermica, onde o brao de medio acoplado. O deslocamento
deste dispositivo medido tanto por um laser interferomtrico quanto pelo
brao de medio, sendo estes dados comparados e utilizados para a calibrao
[46]. O esquema deste dispositivo pode ser visualizado na Figura 3.5.

Figura 3.5 Calibrao de braos de medio com auxilio da interferometria [42].
A barra cermica deve ser disposta em diferentes posies e orientaes
dentro do volume de medio do brao.

62
3.2.3 Brao de medio utilizado
No desenvolvimento da metodologia proposta neste trabalho foi utilizado
um brao de medio disponvel no Laboratrio de Metrologia e Automatizao
da Universidade Federal de Santa Catarina.
Este brao de medio desmontvel, e pode ser montado em quatro
diferentes configuraes. Entretanto, cada configurao tem um volume e
incerteza de medio distintos. Apenas duas destas configuraes esto
calibradas.
A configurao utilizada para o trabalho a 631, cujas especificaes
fornecidas pelo fabricante so mostradas a seguir:
Fabricante: ROMER;
Nmero de srie: 963;
Modelo: Armony;
Volume de medio (dimetro da esfera): 2700 mm;
Incerteza de medio: t 0,1 mm;
Graus de liberdade: seis;
Nmero de eixos: seis;
Sensores: um apalpador base com esfera de ao de dimetro
15 mm, um apalpador com esfera de rubi de dimetro 6mm e um
apalpador de ponta seca.
Material: Segmentos de fibra de carbono e juntas de liga de
alumnio;
Software: G-PAD e GDS verso 2.0;
Desmontvel para facilitar o transporte.
Possui contrapeso.

63
Uma foto do brao de medio utilizado pode ser visualizada na
Figura 3.6.

Figura 3.6 Brao de medio disponvel no Labmetro.
O brao de medio foi montado em um trip especialmente fabricado
para braos de medio, o que facilitou muito o posicionamento espacial e
garantiu a restrio de movimentos durante os experimentos.

64
Captulo 4
Metodologia de avaliao proposta
Este captulo expe a concepo da metodologia desenvolvida e explica
como utiliz-la. Detalha tambm pontos importantes como o flange de medio
e o algoritmo de clculo utilizado.
4.1 Concepo da metodologia proposta
Esta seo detalha a teoria envolvida na metodologia proposta e procura
explicar o funcionamento do algoritmo de clculo.
4.1.1 Localizao de um corpo rgido no espao Cartesiano
A localizao de um corpo rgido pode ser completamente descrita pela
sua posio e orientao [20], como ilustrado na Figura 4.1, em relao a um
sistema de coordenadas fixo. Assim possvel afirmar que o corpo est
localizado atravs de seis graus de liberdade (x, y, z, A, B, C).
Captulo 4: Metodologia de avaliao proposta

65

Figura 4.1 Localizao de um corpo rgido atravs de seis graus de liberdade [1].
Desta maneira, possvel concluir que determinadas as coordenadas
(x, y, z) de trs pontos no colineares localizados em um corpo rgido em relao
a um sistema de coordenadas fixo, somente uma nica posio e orientao
deste corpo caracterizada em relao a este mesmo sistema de coordenadas.

Figura 4.2 Determinao da posio e orientao com base em trs pontos.
Determinada a localizao dos pontos 1, 2 e 3 em relao ao sistema de
coordenadas base (X, Y, Z) e em relao ao sistema de coordenadas do corpo
rgido (XF, YF, ZF) possvel, a partir de um algoritmo de clculo, determinar a
posio (P) e a orientao (A, B, C) do sistema de coordenadas do corpo rgido
em relao ao sistema de coordenadas base. A metodologia de avaliao de

66
desempenho proposta baseada neste princpio, ilustrado na Figura 4.2.
4.1.2 Localizao do sistema de coordenadas atravs do brao de
medio
No desenvolvimento da metodologia foi utilizado um flange montado na
interface mecnica do rob. Com este dispositivo, especialmente fabricado para
o desenvolvimento da metodologia, buscou-se localizar o sistema de
coordenadas da interface mecnica do rob utilizando o brao de medio.
O dispositivo foi fabricado de tal forma que, quando devidamente
montado no rob, seu sistema de coordenadas fique alinhado ao sistema de
coordenadas da interface mecnica.

Figura 4.3 Interface mecnica do rob, flange e seus sistemas de coordenadas.
Para a determinao dos trs pontos necessrios para a localizao do
sistema de coordenadas do flange, atravs do brao de medio, so localizados
trs pontos no colineares no flange que garantem uma boa repetitividade de
posicionamento do apalpador. A Figura 4.4 mostra o apalpador do brao de
medio encaixado em um dos assentos de medio. Cada assento se constitui
de trs esferas ( =4 mm cada) coladas no flange 120 onde o apalpador se
apia.
Os assentos foram construdo de forma a garantir uma repetitividade de
posicionamento de alta qualidade (Re95% 3D =0,0005 mm medido na mquina

67
de medir por coordenadas convencional).

Figura 4.4 Apalpador posicionado no assento de medio.
Esta metodologia pode ser utilizada tambm para determinar a posio e
a orientao de uma ferramenta acoplada ao rob. Para isto basta ser possvel
determinar a localizao de trs pontos no colineares, atravs do brao de
medio, que garantam uma boa repetitividade de posicionamento na prpria
ferramenta, e saber a localizao destes pontos em relao ao sistema de
coordenadas da ferramenta.
Outra maneira de localizar o sistema de coordenadas da ferramenta em
relao ao sistema de coordenadas base do rob fazer as medies com o
flange para localizar o sistema de coordenadas da interface, e depois fazer a
transformao da postura da interface para a postura da ferramenta montada
nesta. Para isto necessrio o modelo da ferramenta, que pode ser levantado
numa mquina de medir por coordenadas convencional, por exemplo [41].
No caso do flange utilizado para as medies, as coordenadas do centro
da esfera de ao do apalpador, em relao ao sistema de coordenadas do flange,
quando encaixado no assento foram determinados numa mquina de medir por
coordenadas convencional, como mostra a Figura 4.5.

68

Figura 4.5 Localizao do centro da esfera do apalpador no assento atravs da MMC.
Os detalhes da realizao deste ensaio sero mostrados no Captulo 5.
4.1.3 Flange de medio
O flange de medio uma pea especialmente fabricada para as
medies, utilizando a metodologia proposta. Consiste em um dispositivo
fabricado em ao carbono, com esferas de rolamento coladas, para serem
utilizadas como assentos (apoios isostticos) dedicados ao encaixe do apalpador
do brao de medio.
Esta seo dedicada ao detalhamento da concepo do flange de
medio.

Concepo do flange de medio
O flange de medio tem a funo de, atravs de medies feitas com o
brao de medio, determinar a postura da interface mecnica do rob.
O flange de medio foi projetado e fabricado de forma a:
Minimizar os erros de alinhamento entre o sistema de
coordenadas do flange e o sistema de coordenadas da interface
mecnica do rob;
Minimizar a repetitividade de posicionamento da esfera do
apalpador quando encaixada no assento;

69
Facilitar a sua montagem e a desmontagem no rob;
Minimizar os efeitos trmicos na incerteza de medio;
Facilitar a fabricao e minimizar custos.
A Figura 4.6 mostra o desenho tcnico da interface do rob UP6
Motoman. Como se pode observar, existem dois furos (25H7 e 6H7) que foram
utilizados para o encaixe e alinhamento com o flange de medio, e que formam
uma cadeia de dimenses
1
com a posio relativa entre os dois furos.

Figura 4.6 Desenho da interface mecnica do rob UP6 Motoman [47].
A cadeia de dimenses no foi totalmente especificada, pois apenas as
tolerncias de fabricao dos furos so indicadas, deixando de indicar a
tolerncia de posio entre os centros destes furos. Para contornar este
problema o flange de medio foi construdo de maneira a no se basear na
posio entre os furos. Foi ento feito um rasgo no flange de medio, de modo
que para o alinhamento utilizado um eixo retificado que atravessa o rasgo e
se ajusta ao furo 6H7. Este eixo retificado chamado de haste de alinhamento.
A Figura 4.7 mostra o flange de medio e seus principais componentes.

1
Cadeia de dimenses so uma srie consecutiva de dimenses lineares, angulares ou de forma e
posio, que forma um conjunto fechado, referida a uma pea ou grupo de peas [48]

70

Figura 4.7 Flange de medio.
Como pode ser visualizado na Figura 4.7, existem trs assentos de
medio. Cada assento tem trs esferas de rolamento de 4 mm de dimetro
coladas ao flange. Esta disposio das esferas resulta em apenas trs pontos de
contato com o apalpador no flange (apoio isosttico), onde espera-se uma
repetitividade de posicionamento de alta qualidade.
Cada assento numerado para facilitar a realizao das medies. Pode
ser visualizado o eixo de alinhamento, que efetua um ajuste de preciso com o
furo de 25H7 mm na interface do rob.
Pode ser visto tambm o rasgo de alinhamento, com uma marca para
fazer o encosto da haste de alinhamento de dimetro 6 mm. Ainda existem
quatro furos de fixao e o encaixe do im para a realizao das medies
dinmicas.

Tolerncia de fabricao versus incerteza de medio
O flange de medio foi fabricado de modo a ter o mnimo erro de
alinhamento e folga na montagem. A Figura 4.8 mostra a tolerncia de
fabricao do eixo de alinhamento na interface do rob.

71

Figura 4.8 Seo e detalhe do flange de medio.
Um desenho completo do flange de medio pode ser visualizado no
Apndice C.
O dimetro do eixo 25h6 (24,987 mm a 25,000 mm) no flange de
medio foi escolhido para fazer o ajuste com o furo 25H7 (25,000 mm a
25,021 mm) localizado na interface mecnica do rob UP6. Este ajuste de
preciso caracteriza um ajuste deslizante em peas lubrificadas, com
deslizamento mo. Este ajuste foi escolhido para poder fazer a montagem
manualmente, e utilizado tambm para mancais de furadeiras, eixos de
contra ponto, colunas-guia de furadeiras radiais entre outros [48].
Com estas tolerncias de projeto espera-se uma folga de no mximo
0,017 mm, considerando o pior caso. Como o flange de medio medido
depois de sua fabricao, os dados utilizados para o clculo da incerteza de
alinhamento devido montagem do flange sero baseados em medies na
mquina de medir por coordenadas convencional, mostrados no Captulo 5.
Por este motivo no foram especificadas tolerncias de fabricao para
outras partes do flange, como posio dos assentos, posio entre furos para

72
colagem das esferas, etc. Ao invs disso optou-se por fazer medies na
mquina de medir por coordenadas convencional, o que diminui a incerteza do
levantamento destes parmetros geomtricos, como tambm diminui muito os
custos de fabricao do flange.
Uma opo para a minimizao desta fonte de incerteza (folga no ajuste)
na determinao da postura do flange especificar a tolerncia do dimetro do
eixo de alinhamento para que seja realizado um ajuste com interferncia. Esta
opo no foi utilizada, pois foram necessrias vrias montagens e
desmontagens do flange durante a realizao dos ensaios, devido utilizao
do rob para outros trabalhos no laboratrio.
4.1.4 Modelo matemtico para localizao do sistema de
coordenadas
Um algoritmo para a determinao da posio e orientao do sistema de
coordenadas do flange de medio (SCF) em relao ao sistema de coordenadas
do rob (SCR) utilizado na metodologia. O modelo matemtico deste algoritmo
aqui apresentado.
O modelo matemtico tem como dados de entrada as coordenadas do
centro da esfera do apalpador quando encaixado nos assentos do flange em
relao ao SCR (medidas com o brao de medio para cada postura) e como
constantes as coordenadas do centro da esfera do apalpador encaixado nos
mesmos assentos em relao ao SCF (medidas com a MMC). Como resultado
determinada a postura do SCF em relao ao SCR.
O modelo matemtico baseia-se em duas operaes, uma de translao e
outra de rotao [42][43].
a) Rotao em torno do eixo Z de um ngulo z [42]:

1
1
1
]
1
1 0 0
0 ) cos( ) sen(
0 ) sen( ) cos(
R
z z
z z
z
(4.1)
b) Rotao em torno do eixo Y de um ngulo y [42]:

1
1
1
]
1
) cos( 0 ) sen(
0 1 0
) sen( 0 ) cos(
R
y y
y y
y
(4.2)

73
c) Rotao em torno do eixo X de um ngulo x [42]:

1
1
1
]
1
) cos( ) sen( 0
) sen( ) cos( 0
0 0 1
R
x x
x x
x
(4.3)
A matriz R representa o resultado das trs rotaes em relao ao
sistema de coordenadas fixo (roll-pitch-yall) [42] [44] [45]:

X Y Z
R R R R

(4.4)

1
1
1
]
1

+ +
+
) )cos( cos( ) )cos( sen( ) sen(

) )cos( )sen( sen( ) )sen( cos( ) )sen( )sen( sen( ) )cos( cos( ) )sen( cos(
) )sen( sen( ) )cos( )sen( cos( ) )cos( sen( ) )sen( )sen( cos( ) )cos( cos(
R
x y y x y
x y z x z z x y z x z y
x z x y z x z x y z y z
(4.5)
Nota-se que as rotaes so efetuadas obedecendo-se a regra da mo
direita [42], conforme visualizado na Figura 2.6.
Logo, a matriz de transformao homognea que determina a postura do
sistema de coordenadas do flange de medio em relao ao sistema de
coordenadas base do rob descrita por [44] [45]:

1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
t R R R
t R R R
t R R R
M
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11
B , F
(4.6)
onde R representa a matriz de rotao e t a translao do SCF em relao ao
SCB .
Para a soluo do problema foi considerado as coordenadas do centro da
esfera encaixada no assento em relao ao sistema de coordenadas do flange tal
que:

1
1
1
]
1
F
n
F
n
F
n
n
z
y
x
AF
) (
) (
) (
) (
(4.7)
onde n o nmero do assento (1,2,3);
e as coordenadas do centro da esfera encaixada no assento em relao
ao sistema de coordenadas do brao de medio como:

1
1
1
]
1
B
n
B
n
B
n
n
z
y
x
AB
) (
) (
) (
) (
(4.8)

74
onde n o nmero do assento (1,2,3);
Para a definio de um sistema de coordenadas intermedirio (SCP) nos
clculos, so definidos os vetores:
) AF AF ( V
1 3 1

r
(4.9)
) AF AF ( V
1 2 2

r
(4.10)

2 1 3
V V V
r r r
(4.11)

1 3 4
V V V
r r r
(4.12)
como pode ser visualizado na Figura 4.9

Figura 4.9 Vetores definidos em funo da posio do centro do apalpador.
Posteriormente extrai-se os vetores unitrios utilizados para montar a
matriz de transformao homognea:

1
1
V
V
a r
r
(4.13)

4
4
V
V
b r
r
(4.14)

3
3
V
V
c r
r
(4.15)
assim o SCP definido com o eixo X no sentido de a, o eixo Y no sentido de b e

75
o eixo Z no sentido de c.
Com estes dados a matriz de transformao que determina a posio e a
orientao do SCP em relao ao SCF [44] [45]:

1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
z c b a
y c b a
x c b a
M
F
1 3 3 3
F
1 2 2 2
F
1 1 1 1
F , P
(4.16)
O sistema de coordenadas intermedirio tambm definido, com o
mesmo procedimento utilizado para determinar MP,F, utilizando os dados de
medies realizadas atravs do brao de medio (
) (n
AB ):

1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
z c b a
y c b a
x c b a
M
B
1 3 3 3
B
1 2 2 2
B
1 1 1 1
B , P
(4.17)
J que o SCP conhecido em relao ao SCF e em relao ao SCB
possvel estabelecer a relao [44] [45]:

1
P , B P , F B , F
M M M
(4.18)
e sabendo-se que

1
P , B B , P
M M
(4.19)
calculada a matriz de transformao que determina a rotao e a
translao do SCF em relao ao SCB [44] [45]:

1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
t R R R
t R R R
t R R R
M
3 33 32 31
2 23 22 21
1 13 12 11
B , F
(4.20)

Para se extrair os dados de rotao da matriz so utilizadas as frmulas
[44] [45]:
) R ( sen B
31
1

(4.21)
)) B cos( / R ) B cos( / R ( 2 tan A A
33 , 32
(4.22)
)) B cos( / R ) B cos( / R ( 2 tan A C
11 , 21
(4.23)

76
e as informaes de translao so extradas da ultima coluna da matriz de
transformao [44] [45].
O algoritmo para determinao dos resultados tem como varivel de
entrada um arquivo texto (*.txt) que contm uma matriz de n linhas por nove
colunas. As nove colunas so as coordenadas X, Y e Z do apalpador quando
encaixado nos assentos de medio (assentos 1, 2 e 3, necessariamente nesta
ordem) medidas com o brao. Cada medida dos trs assentos gera uma das n
linhas. A sada um arquivo texto contendo as informaes A, B, C, X, Y e Z
por n linhas.
4.2 Utilizando a metodologia
Esta seo detalha como realizar os ensaios baseando-se na metodologia
proposta, utilizando o flange de medio e o rob UP6 Motoman.
Baseado neste guia possvel utilizar a metodologia em outros casos.
4.2.1 Preparando os ensaios
Antes de realizar os ensaios, so necessrios alguns preparativos que
devem ser observados com rigor para a garantia da confiabilidade metrolgica
dos resultados.
O brao de medio deve ser devidamente montado e inicializado,
conforme instrues do fabricante.
Localizao.
A localizao do brao de medio em relao ao rob deve ser de tal
forma que a parte da frente do brao de medio fique voltada para o rob e
que o volume de medio do brao intercepte a maior parte possvel do volume
de trabalho do rob, sem que afete a realizao das medies nos pontos e
trajetrias previstos em norma. A parte da frente do brao de medio
caracterizada pelo ponto onde zerado o encoder da primeira junta rotativa do
brao na inicializao.
Ainda, para a realizao das medies dinmicas, o percurso retilneo
deve ser posicionado em relao ao brao de medio de modo que o centro do
percurso fique em frente ao brao na altura de repouso do mesmo, como pode
ser visto na Figura 4.10.

77

Figura 4.10 Posio de repouso do brao de medio.
Alinhamento.
O alinhamento do sistema de coordenadas do brao de medio ao
sistema de coordenadas do rob essencial para a realizao das medies. O
alinhamento consiste em localizar o centro do furo de 25 mm da interface do
rob em trs posturas diferentes. Estes trs pontos sero utilizados para se
definir um novo sistema de coordenadas para o brao de medio e para o rob.
Como os sistemas de coordenadas so baseados nos mesmos pontos, estes
estaro alinhados.
Para localizar o centro do furo necessrio a medio do plano que
circunda o furo, e depois captar pontos internos ao dimetro e projetar no
plano a circunferncia, conforme Figura 4.11. So utilizados vinte pontos na
medio do plano e vinte pontos na medio do crculo. O centro de cada uma
das trs circunferncias utilizado para o alinhamento.

78

Figura 4.11 Medio do crculo projetado no plano para alinhamento.
O rob UP6 utiliza os trs pontos (centro da interface mecnica) para
definir o novo sistema de coordenadas. O brao de medio utiliza um plano,
uma reta e um ponto para fazer o alinhamento, que so calculados no prprio
software do brao de medio a partir dos trs pontos medidos (centro da
circunferncia medida para cada uma das trs posturas da interface mecnica).
Fixao do flange.
O prximo passo a fixao do flange de medio, que deve ser feita com
cuidado e seguindo algumas recomendaes.
Antes de iniciar a fixao necessrio fazer a limpeza, com um pano
limpo e solvente, do flange de medio e da interface mecnica do rob. Aps a
limpeza, passado um filme de leo lubrificante nas partes do flange que
entram em contato com o rob.
O encaixe do flange deve ser feito manualmente sem fazer muito esforo.
Quando o flange estiver encaixado ele se movimenta livremente apenas no
sentido de rotao sobre o eixo e o furo ajustado. O movimento de rotao
feito at encontrar o rasgo do flange com o furo da interface do rob. A haste de
alinhamento inserida de modo a atravessar o flange e encostar-se no fundo do
furo. A rotao do flange forada de modo que o lado do rasgo que tem a
marca de alinhamento fique em contato com a haste. Os parafusos so ento
apertados em cruz. A Figura 4.12 mostra este procedimento sendo executado.

79

Figura 4.12 Montagem do flange de medio.
Aps o aperto dos parafusos, a haste de alinhamento retirada e o flange
est pronto para ser utilizado nas medies.
Este procedimento de montagem contribui para uma boa repetitividade
de alinhamento entre o sistema de coordenadas do flange e o sistema de
coordenadas da interface do rob.
4.2.2 Fazendo medies
Quando o rob e o brao de medio estiverem prontos para realizarem
as medies, basta comandar o brao de medio para captar um ponto ou um
conjunto de pontos, quando este estiver encaixado em um assento.
Os assentos so numerados de um a trs para facilitar as medies
porque o algoritmo de clculo utiliza os dados das posies dos assentos nesta
ordem, para o clculo dos resultados.
O brao de medio funciona como um mouse, podendo assim o software
ser comandado a distncia. Todas as medies so guardadas pelo software em
cones de fcil identificao e re-nomeveis. Estas caractersticas facilitam
bastante o processo de medio.
A Figura 4.13 mostra a posio de um assento sendo medido
manualmente (medio esttica).

80

Figura 4.13 Medio manual.
No caso das medies estticas, ou seja, nos casos em que o rob
permanece parado durante as medies, a captao do ponto feita atravs de
um boto no prprio punho do brao de medio. Pode-se captar um nico
ponto ou um conjunto de pontos para cada assento, bastando para isso
escolher o modo de medio no software do brao.
Deve-se ter o cuidado de no efetuar uma fora de medio maior do que
o necessrio para no influenciar os resultados significativamente. Um ensaio
determinando a fora de medio para ensaios estticos ser descrito no
Captulo 5.
As medies dinmicas so realizadas de modo que o rob inicie e
termine a seqncia de medio. O software do brao de medio faz a medio
automaticamente de at duzentos pontos com o perodo de aquisio
programvel.
Pode ser visto na Figura 4.14 o cabo de comunicao entre o rob e o
brao de medio. Esta comunicao se baseia em um rel, que localizado no
controlador do rob e pode ser acionado por programao. O rel foi colocado
em paralelo com o boto de acionamento das medies localizado no prprio
brao de medio.

81

Figura 4.14 Comunicao rob-brao para medio de velocidade.
A seqncia de medio, que comandada pelo programa do rob, a
seguinte:
O rob aciona a chave do brao de medio com um pulso de
10 ms para iniciar as medies;
O rob espera 5000 ms para comear a movimentao no
percurso e velocidade programada;
O rob realiza o percurso;
Aps o trmino do percurso o rob espera 5000 ms para enviar
outro pulso de 10 ms para o encerramento das medies pelo
brao de medio;
Os dados da medio so armazenados manualmente.
O perodo de aquisio recomendado para os ensaios de 1500 ms,
conforme experimentos realizados e descritos no Captulo 5.
As medies de velocidade e percurso podem ser realizadas no percurso
programado, de modo que os esforos gerados pelo brao de medio sejam
minimizados. Esta disposio mostrada na Figura 4.15, e consiste de uma
reta de 1000 mm.

82

Figura 4.15 Percurso para as medies de velocidade.
Para o apalpador manter contato constante com o assento, montado
um im, que fica fixo atrs do flange, no rasgo que foi especialmente feito para
seu fcil encaixe e desencaixe. O campo magntico do im atravessa o furo no
centro do assento e atrai a esfera de ao do apalpador de dimetro 15 mm. A
montagem do im e o furo para a passagem do campo magntico atravs do
flange podem ser visualizados na Figura 4.16.

83

Figura 4.16 Montagem do im no flange de medio e furo para a passagem do
campo magntico atravs do flange.
Uma grande vantagem deste tipo de conexo, atravs de atrao
magntica, que este permite uma grande mobilidade do apalpador sem, no
entanto, comprometer seu posicionamento no assento. Alm disso, se o rob
fizer um movimento brusco ou que force o brao de medio este se solta,
evitando assim causar danos ao equipamento de medio ou ao rob.
4.2.3 Analisando os dados
Os dados captados pelo software do brao de medio (G-PAD) so
exportados para arquivos do Excel. O software do brao de medio exporta os
dados para arquivos pr-formatados, dividindo os dados pelos cones,
descrevendo nome e todos os dados medidos.
Aps este passo, os dados so preparados para serem processados pelo
algoritmo de clculo elaborado no Software MatLab. Os dados devem estar em
colunas, como explicado na Seo 4.1.3, em um arquivo formato texto (*.txt)
gerado a partir de um arquivo do Excel.
Esses dados podem ter at n linhas, o que ser um dado de entrada
quando o algoritmo for comandado para realizar os clculos. O resultado ser
um arquivo texto contendo a posio e a orientao (colunas x, y, z, A, B, C por
n linhas) do sistema de coordenadas do flange. Estes dados so importados
para o excel para posterior anlise.

84
Com os dados no excel e utilizando as frmulas descritas Seo 2.4.4, os
resultados de avaliao de desempenho so calculados.
Como pde ser observado, esta metodologia simples e rpida para a
realizao da avaliao de desempenho de robs. O tempo de preparo para a
realizao dos ensaios no passa de dez minutos, o que supera em muito o
tempo de preparao da grande maioria dos equipamentos utilizados
atualmente para a realizao da avaliao de desempenho de robs industriais.

85
Captulo 5
Ensaios e resultados
Neste captulo so levantadas as principais fontes de incerteza que
afetam os resultados, so descritos os ensaios e a simulao que foram
realizados para validar a metodologia proposta e so apresentados os
resultados de cada ensaio e da simulao.
Os resultados dos ensaios e da simulao so analisados para a
determinao da capacidade do sistema de medio em avaliar o desempenho
do rob. Um estudo de caso realizado com um rob industrial apresentado
5.1 Fontes de incerteza
Para a avaliao de desempenho baseado na metodologia proposta,
diversas so as fontes de incerteza que afetam os resultados. As principais
fontes de incerteza podem ser visualizadas na Figura 5.1 em um diagrama tipo
Espinha de Peixe.
Captulo 5: Ensaios e resultados

86

Figura 5.1 Diagrama tipo Espinha de Peixe contendo as principais fontes de incerteza
do sistema de avaliao de desempenho.
Vrias das fontes de incerteza contidas no diagrama espinha de peixe
foram levantadas de forma que seus efeitos esto superpostos e outras no
foram levantadas. As principais fontes de incerteza de cada ensaio foram
utilizadas no balano de incertezas para o clculo da incerteza expandida na
determinao das caractersticas de postura.
5.2 Ensaios de avaliao
Nesta seo so apresentados os objetivos gerais que guiaram a
realizao dos ensaios de avaliao e os objetivos especficos de cada ensaio. O
procedimento simplificado e os resultados de cada ensaio tambm so
descritos.
5.2.1 Objetivos gerais dos ensaios
Os principais objetivos para a realizao dos ensaios descritos neste
captulo so:

87
Verificar a hiptese de o brao de medio avaliar o desempenho
do Roboturb utilizando a metodologia proposta com incerteza de
medio no superior a 0,1 mm;
Verificar o sistema de medio, especificamente, para a avaliao
de desempenho utilizando a metodologia proposta;
Determinar o potencial do sistema de medio em avaliar
desempenho de robs industriais.
5.2.2 Verificao do brao de medio
No software que acompanha o brao de medio, G-Pad e GDS verso
2.0, existe um comando para a verificao do brao de medio. Para realizar a
verificao, deve-se seguir os passos descritos na tela do computador, e fazer
medies de um ponto com diferentes posies do brao de medio.
Esta verificao tem o propsito de averiguar a correta montagem do
equipamento, se no existe nenhum dano no mesmo devido a algum impacto,
erro de leitura dos transdutores de deslocamento angular ou algum problema
na inicializao do equipamento.
Este ensaio foi realizado sempre que o brao de medio foi montado e ao
final de cada experimento.
Nenhum problema foi encontrado no equipamento durante a realizao
de todos os experimentos.
5.2.3 Determinao do dimetro da haste de alinhamento
Objetivo.
A haste de alinhamento constituda de um eixo de ao retificado que
utilizado para fazer a montagem do flange de medio na interface mecnica do
rob, portanto tem influncia direta no alinhamento dos sistemas de
coordenadas do flange de medio e da interface do rob.
Descrio do ensaio.
O dimetro da haste foi medido atravs da Mquina de Medir
Longitudinal, ou Mquina de Abbe. Esta mquina possui incerteza de medio
baixa (t 0,3 m [49]) e dispositivos especiais para a medio de eixos. Este
sistema de medio est calibrado e atende aos padres da Rede Brasileira de

88
Calibrao, garantindo assim a rastreabilidade dos resultados.
Uma foto da Mquina de Medir Longitudinal pode ser visualizada na
Figura 5.2.

Figura 5.2 Mquina de Medir Longitudinal ou Mquina de Abbe.
Foram utilizados sensores tipo faca para determinar o dimetro em duas
posies, rotacionadas de 90 para cada uma das trs sees definidas na rea
de contato com o furo de dimetro 6H7 na interface do rob e com o rasgo de
fresa no flange de medio.
Foram tomados cuidados como na estabilizao da temperatura da haste
de alinhamento de ao a 20 C aps de efetuar a sua limpeza.
Resultados.
A haste de alinhamento apresentou como resultado de medio o valor
de haste =(6,0001 t 0,0005) mm com um fator de abrangncia K95% =2,11
Com a anlise do resultado, conclui-se que a haste tem o dimetro ideal para o
ajuste de preciso com o furo 6H7 (6,000 mm a 6,012 mm). Como o dimetro
da haste est no limite superior da tolerncia, este causa a menor incerteza de
alinhamento (somente devido a este ajuste) dentro da tolerncia especificada
6h6 (5,992 mm a 6,000 mm) na fabricao da haste. Ainda, a incerteza de
alinhamento muito menor se calculada com base na incerteza de medio (t
0,0005 mm) do que se fosse utilizada a tolerncia de fabricao do eixo (t
0,0040 mm) para este clculo.

89
5.2.4 Levantamento geomtrico do flange de medio
Objetivo.
O objetivo principal deste ensaio determinar as coordenadas do Flange
de medio que tm influncia direta na determinao do sistema de
coordenadas da interface mecnica do rob. Estes valores so as coordenadas
do centro da esfera do apalpador do brao de medio (esfera de ao 15 mm),
quando encaixado no assento, em relao ao sistema de coordenadas do flange.
Uma figura ilustrando o sistema de coordenadas do flange, o apalpador
encaixado no assento e as coordenadas do centro do apalpador em relao ao
SCF pode ser visualizada na Figura 5.3.

Figura 5.3 Centro do apalpador em relao ao SCF
Outros objetivos so: a determinao da repetitividade de
posicionamento do apalpador do brao de medio nos assentos e determinar o
dimetro do eixo de alinhamento (Dimetro de projeto 25h6 mm).
Descrio do ensaio.
Os ensaios foram realizados na mquina de medir por coordenadas
convencional (MMC), disponvel no Labmetro/ Fundao CERTI, que possui
baixa incerteza de medio (U95%3D = t 1,1 m para as medies realizadas
[50]) e apresenta grande flexibilidade para a realizao das medies do flange
de medio. A MMC possui um Certificado de Calibrao vlido na poca dos

90
ensaios, garantindo assim a rastreabilidade dos resultados.
Para a realizao dos ensaios foi confeccionada uma pea para a
adaptao do apalpador com esfera de ao de 15 mm, do brao de medio,
na MMC.
O primeiro passo para a realizao dos ensaios foi a calibrao do
apalpador de 15 mm, como pode ser visualizado na Figura 5.4. Este
procedimento, que realizado automaticamente pela MMC, toca o apalpador
em trinta posies na esfera padro de vidro.

Figura 5.4 Calibrao do apalpador.
Desta maneira a MMC localiza o centro da esfera do apalpador que ser
utilizado nas medies, como tambm determina o erro de forma deste. O
mesmo procedimento foi realizado para o apalpador que foi utilizado para o
alinhamento do sistema de coordenadas.
O alinhamento do sistema de coordenadas foi feito de maneira a garantir
o alinhamento deste sistema de coordenadas com o sistema de coordenadas da
interface mecnica do rob, quando o flange estiver devidamente montado.
Para o alinhamento foram tocados oito pontos, para definir o plano
primrio de alinhamento, na rea do plano do flange que entra em contato com
a interface do rob. Aps este procedimento foram apalpados quatro pontos
para a determinao do dimetro do eixo de alinhamento, e a determinao do
centro do sistema de coordenadas no centro do eixo. Para determinar a rotao

91
do ultimo grau de liberdade restante foi apalpada a face do rasgo onde entra em
contato a haste de alinhamento (que contm a marca 0) e este ponto foi
transladado de 3,000 mm (raio da haste de alinhamento) em direo ao centro
do rasgo.
Uma fase do processo de alinhamento pode ser visualizada na
Figura 5.5.

Figura 5.5 Alinhamento do sistema de coordenadas do flange de medio.
Aps o procedimento de alinhamento foram feitas medidas utilizando o
apalpador de 15 mm encaixado nos assentos de medio do flange
determinando as coordenadas do centro do apalpador em relao ao sistema de
coordenadas do flange.
Para a determinao da posio do centro da esfera do apalpador
utilizado o modo auto-centrante, o que permite uma mobilidade tal do
apalpador, que este se encaixa no assento de medio, como mostra a
Figura 5.6.

92

Figura 5.6 Apalpador encaixado no assento pelo modo auto-centrante.
Foi feito um novo alinhamento do sistema de coordenadas do flange e
novas medies foram tomadas para garantir a repetitividade do alinhamento.
Resultados.
Incerteza de medio da MMC para 95% de abrangncia:
1D =t (0,8 +L/ 1000) m, para comprimentos at 550mm, com L em
mm [50];
3D =t (1,0 +L/ 588) m, para comprimentos at 550mm, com L em mm
[50].
Maior incerteza da MMC para estas medies: U3D 95% =1,1 m.
Os resultados da medio da posio dos assentos em relao ao sistema
de coordenadas do flange podem ser visualizados na Tabela 5.1.
Tabela 5.1 Resultado das medies de posio de cada assento em relao ao sistema
de coordenadas do Flange de medio.

Os dados da posio (X, Y e Z) de cada assento em relao ao SCF,
constantes na Tabela 5.1, so utilizados no algoritmo para o clculo da postura

93
do SCF em relao ao SCR.
A repetitividade de posicionamento do sensor, para 95% de abrangncia,
no assento de medio foi calculada com a Equao 5.1, e o resultado pode ser
visualizado na Tabela 5.2.

2 2 2
) (Re ) (Re ) (Re 3 Re Z Y X D + + (5.1)
Tabela 5.2 Repetitividade de posicionamento do apalpador no assento de medio.

Na determinao da repetitividade de posicionamento do apalpador no
assento esto superpostas influncias, como a rigidez finita da haste do
apalpador, da pea de adaptao, do sistema de fixao do flange na mesa da
MMC e do prprio flange que sofrem deslocamentos devido fora de medio.
Essas influncias no foram quantificadas, mas pode-se afirmar que em
condies ideais a repetitividade de posicionamento do apalpador no assento
no superior ao apresentado na Tabela 5.2.
O resultado da medio do dimetro do eixo de alinhamento :
eixo alinhamento = (24,993 t 0,005) mm, com fator de abrangncia K95% =
2,43.
Com isto, pode-se verificar que o dimetro do eixo de alinhamento est
dentro da tolerncia especificada 25h6 (24,987 mm a 25,000 mm) e que a
incerteza de alinhamento do sistema de coordenadas do flange com o sistema
de coordenadas da interface mecnica devida a este ajuste menor
considerando a incerteza de medio do eixo (t 0,005 mm) do que se fosse
considerada a tolerncia de fabricao (t 0,007 mm) do dimetro do eixo de
alinhamento no clculo da incerteza de alinhamento.
5.2.5 Ensaio de trajetria
Objetivo.
Este ensaio visa determinar os erros do brao de medio quando este
mede a posio do flange de medio sendo deslocado numa trajetria retilnea.
Esta trajetria definida na Seo 4.2.1.

94
Descrio do ensaio.
Para a realizao deste ensaio foi utilizado o sistema denominado Abbe
Longa (Figura 5.7). Este sistema consiste de uma guia retificada que possui um
carro que se desloca linearmente e um laser interferomtrico. O laser determina
os deslocamentos realizados pelo carro com incertezas muito pequenas, da
ordem de dcimos de micrometro.

Figura 5.7 Sistema Abbe Longa.
O sistema Abbe longa rene caractersticas desejveis para o ensaio de
trajetria. Este sistema possui erros de retilinidade, batimento, guinamento, e
tombamento desprezveis em relao ao que o brao de medio pode captar.
Alm disso, o comprimento da guia longo o suficiente (da ordem de 3 m) para
permitir o deslocamento do carro na realizao dos ensaios.
Para a realizao dos ensaios o flange de medio foi fixado ao carro de
forma a minimizar a influncia da rigidez finita do dispositivo de fixao e do
prprio flange.
Com o Flange de medio em frente ao brao de medio a posio do
carro zerada no software do laser interferomtrico. O carro ento deslocado
para a posio 500mm e ento a posio do carro novamente zerada. Esta
posio a inicial do percurso de 1000 mm definido para os ensaios de

95
percurso e velocidade.
Nesta posio foram medidas a posio de cada assento e de um cone
fixo ao carro. Depois o carro foi deslocado e feita nova seo de medies.
Foram feitos deslocamentos e medies de forma a cobrir todo o percurso de
1000 mm. Uma posio sendo medida pode ser visualizada na Figura 5.8.

Figura 5.8 Realizando as medies.
A temperatura do flange foi medida, como pode ser visualizado na
Figura 5.9, atravs de um transdutor de temperatura colado com uma fita
metalizada.

96

Figura 5.9 Flange com transdutor de temperatura e indicador.
Resultados.
Os resultados dos deslocamentos do sistema de coordenadas do flange
foram calculados em relao posio inicial do flange (Posio #0). Os
resultados so calculados de forma diferencial em relao posio #0, de
acordo com a Equao abaixo:

2
0
2
0
2
0
) ( ) ( ) ( Z Z Y Y X X Distncia
n n n
+ + (5.2)
Onde
X0, Y0 e Z0 so as coordenadas do SCF na posio #0;
n o nmero da posio do flange de medio.
Xn, Yn e Zn so as coordenadas do SCF na n-sima posio do flange de
medio.
Os erros foram calculados comparando-se os dados medidos com o brao
de medio e o algoritmo de clculo com os dados do laser interferomtrico.
Estes resultados podem ser visualizados na Tabela 5.3, e tambm no grfico da
Figura 5.10.

97
Tabela 5.3 Resultados das medies de deslocamento do flange de medio.

Figura 5.10 Grfico que mostra o erro na determinao da distncia de deslocamento
do flange (carro) em funo da posio.
As medies no cone foram feitas com o objetivo de realizar uma
comparao entre as distncias medidas utilizando o brao de medio, o
flange e o algoritmo de clculo e as distncias medidas utilizando apenas o
brao de medio. Os resultados das medies feitas no cone podem ser
visualizados na Figura 5.11.
correo

98

Figura 5.11 Grfico que mostra o erro na determinao da distncia de deslocamento
do carro em funo da posio atravs de medies no cone.
Como pode ser observado, comparando-se as Figuras 5.10 e 5.11, o erro
na determinao do deslocamento maior se as medies forem feitas atravs
do cone. Com isto, possvel afirmar que o erro na determinao de
deslocamento, utilizando as medies dos trs assentos e o algoritmo, menor
do que medir um nico assento apenas.
Como o percurso que o flange de medio (carro) se deslocou pode ser
considerado padro outros resultados podem ser calculados, com as frmulas
apresentadas na Seo 2.4.4:
Repetitividade de percurso: RT =0,036 mm.
Repetitividade de orientao de percurso:
RTA =0,07
RTB =0,04
RTC =0,08
5.2.6 Ensaio de determinao de tendncia do brao de medio
Objetivos.
Este ensaio visa determinar uma estimativa do erro sistemtico que o
brao de medio possui na medio de distncias.

99
Uma vez que no existe disponvel uma maneira de calibrar a postura do
flange de medio no paraleleppedo definido para os ensaios de desempenho, a
tendncia na determinao de distncias atravs do brao de medio foi
calibrada atravs de um padro escalonado.
Descrio do ensaio.
Para a realizao deste ensaio foi utilizado um padro escalonado
calibrado [51], que consiste de uma barra onde esto fixos diversos blocos
cilndricos de cermica, com faces paralelas e com a distncia entre as faces
calibrada.
Um detalhe dos blocos cilndricos sendo medido pode ser visualizado na
Figura 5.12.

Figura 5.12 Detalhe do padro escalonado sendo medido com o brao de medio.
Para a realizao das medies foi feito o alinhamento do sistema de
coordenadas, de maneira que o eixo X fique ao longo dos centros dos blocos de
cermica com o centro do sistema de coordenadas no centro do apalpador
tocando na primeira face cermica.
O padro escalonado foi posicionado em diversas direes no volume
correspondente ao paraleleppedo definido para os ensaios de avaliao de
desempenho do rob.
Uma foto mostrando o padro escalonado sendo medido com o brao de
medio pode ser visualizada na Figura 5.13.

100

Figura 5.13 Medio no padro escalonado.
Desta maneira, a maior distncia medida no paraleleppedo definido para
os ensaio com o rob (1200x400x400 mm) de aproximadamente 660 mm,
considerando a localizao do sistema de coordenadas do brao de medio
como sendo o centro do paraleleppedo. Portanto os resultados foram
analisados at a distncia de 680 mm.

101
Resultados.
Os resultados da calibrao podem ser visualizados na Tabela 5.4.
Tabela 5.4 Resultados da calibrao da tendncia na medio de distncias com o
brao de medio

Esses dados tambm podem ser visualizados na Figura 5.14.

Figura 5.14 Grfico da tendncia na medio de distncia atravs do brao de
medio.
Como principal concluso destes resultados, pode-se verificar que o
crescente erro para medies de comprimentos cada vez maiores deve-se
correo

102
principalmente ao alinhamento, uma vez que esta caracterstica no foi
observada nas medies com o laser interferomtrico (Seo 5.2.5). As medies
com o laser interferomtrico no necessitam de alinhamento, pois suas
medies so diferencias, o que no vivel de fazer com o padro
escalonado.
Esta mesma observao pode ser feita se comparado os resultados das
medies com o padro escalonado e o certificado de calibrao do brao de
medio, onde a incerteza de medio para medies de comprimento de um
padro de aproximadamente 711 mm de 0,1 mm. Para a realizao desta
calibrao, a distncia entre dois cones medida em todo o volume de medio
do brao e estas distncias so calculadas de forma diferencial, portanto no
adicionada a influncia do alinhamento nos resultados.
5.2.7 Ensaio de alinhamento
Objetivo.
Este ensaio visa verificar a influncia do alinhamento do sistema de
coordenadas do brao de medio (SCB) ao sistema de coordenadas do rob
(SCR) na avaliao de desempenho. Tambm foi realizado um ensaio para
determinar o nmero de pontos necessrio para localizar a posio do centro da
circunferncia de alinhamento da interface mecnica do rob.
Descrio dos ensaios.
Para a determinao do nmero de pontos necessrios para a
determinao da posio do centro da circunferncia foi utilizado um anel
padro calibrado com o mesmo dimetro nominal do furo na interface do rob
UP6. Foram feitas ento vrias medies variando o nmero de pontos para
determinar o plano de projeo e o dimetro da circunferncia projetada. Ao se
determinar o menor nmero de pontos que o erro na determinao do dimetro
estabilizou, determinou-se o nmero de pontos para a realizao do
alinhamento.
Uma foto do procedimento para determinar o nmero de pontos para o
alinhamento pode ser visualizada na Figura 5.15.

103

Figura 5.15 Medio de anel padro com o brao de medio.
Aps determinado o nmero timo de pontos para realizar o
alinhamento, foi realizado um ensaio no rob UP6 Motoman, que consiste em
realizar o alinhamento conforme descrito na Seo 4.2.1. O alinhamento foi
repetido dez vezes.
Resultados.
O nmero de pontos que devem ser medidos no plano da interface e no
cilindro interno para a realizao do alinhamento do SCB com o SCR deve ser
de no mnimo vinte pontos para cada medio (vinte para o plano e vinte para o
crculo), uma vez que um nmero maior de pontos no reduz significativamente
o erro na determinao do dimetro do anel padro.
A maior repetitividade da localizao dos centros dos trs crculos,
utilizados no alinhamento de:
Re 95% 3D =0,034 mm.
Na determinao da repetitividade de alinhamento esto superpostas
influncias da incerteza do brao de medio e acabamento e erros de forma da
interface mecnica do rob UP6.
5.2.8 Ensaio de Fora
Objetivo.
Ao realizar medies com o brao de medio em contato com o rob so
gerados esforos devido fora de medio e inrcia do sistema de medio
para medies com deslocamento. Estes ensaios visam quantificar os esforos

104
aplicados pelo brao de medio interface do rob, tanto em ensaios estticos,
como nos ensaios de caractersticas de percurso e velocidade, para diferentes
velocidades de percurso.
Descrio do ensaio.
Para a realizao dos ensaios, o apalpador do brao de medio
percorreu a mesma trajetria percorrida nos ensaios para determinao das
caractersticas de percurso e velocidade do rob. A localizao desta trajetria
em relao ao brao de medio descrita na Seo 4.2.1, e pode ser
visualizada na Figura 5.16.

Figura 5.16 Percurso percorrido para determinao dos esforos nas medies de
velocidade.
Para a determinao dos esforos foi utilizado um transdutor de fora
que adquire as foras em trs direes (X,Y,Z) [53]. Este transdutor de fora
utilizado em robs, e faz parte do Laboratrio de Automao Industrial na
Universidade Federal de Santa Catarina em um rob tipo SCARA.
Para a realizao dos ensaios, foram fabricadas peas especiais para a
fixao do transdutor de fora de modo que este permita quantificar os esforos
no percurso determinado. Tambm foi confeccionado um dispositivo que tem
um assento semelhante aos assentos do flange de medio, constitudo de trs
esferas e um im que faz a atrao do apalpador do brao de medio.

105
Para simular a trajetria realizada pelo rob foi utilizado um
equipamento, denominado Tartilope, que utilizado para o deslocamento de
tochas de soldagem. Este equipamento pode ser programado de modo a se
deslocar num percurso retilneo com velocidade e distncia definidas. Este
equipamento foi emprestado pelo Laboratrio de Soldagem da Universidade
Federal de Santa Catarina para a realizao dos ensaios.
Uma foto do sensor de fora, com as direes dos esforos medidos (X, Y
e Z) e do Tartilope pode ser visualizada na Figura 5.17.

Figura 5.17 Tartilope e direo dos esforos medidos pelo transdutor.
Foram feitos ensaios para a determinao dos esforos quando as
medies com o brao de medio so feitas manualmente. Para isto o
transdutor de fora foi posicionado na horizontal (plano XY na horizontal),
conforme Figura 5.17, e na vertical (plano XY na vertical) para verificar se existe
diferena dos esforos na realizao dos ensaios estticos nestas duas posies.
Foram realizadas dez repeties, nos ensaios dinmicos, para cada
velocidade programada e cinqenta repeties para as medies estticas com o
plano XY na posio horizontal e cinqenta repeties para as medies
estticas com o plano XY na posio vertical.
O nmero mximo de pontos que o arquivo de dados pode gravar, para
cada direo de fora, 1000. Portanto a freqncia de aquisio do transdutor
de fora foi programada, para cada velocidade de percurso, de modo a adquirir

106
o maior nmero possvel de pontos, sem, no entanto, chegar ao limite de 1000
pontos.
Resultados.
Como resultado das medies dinmicas, a fora resultante (FR) pode ser
calculada segundo a Equao 5.3, e um grfico contendo os resultados para
cada velocidade (indicadas em cm/ min) pode ser visualizado na Figura 5.18.

2 2 2
Fz Fy Fx FR + + (5.3)

Figura 5.18 Grfico da fora de medio resultante para cada velocidade em cm/ min.
Este grfico mostra a fora mdia em funo da posio no percurso de
1000 mm para cada velocidade programada. Como resultado principal obteve-
se a fora mxima de medio, com 95% de abrangncia:
Fresultante mxima 95% =2,6 N.
Nos grficos constantes nas Figuras 5.19, 5.20 e 5.21, podem ser
visualizados os esforos em cada direo, utilizados no clculo da fora
resultante para cada velocidade de percurso (indicadas em cm/ min).

107

Figura 5.19 Grfico da fora de medio na direo X em funo da posio para
cada velocidade em cm/ min.

Figura 5.20 Grfico da fora de medio na direo Y em funo da posio para

108

Figura 5.21 Grfico da fora de medio na direo Z em funo da posio para
Explica-se o fato de a fora resultante de medio ser menor no meio do
percurso porque nessa regio onde o brao de medio se encontra na
condio de repouso. Outra concluso a que se pode chegar de que as
velocidades so relativamente baixas para gerarem foras elevadas e diferenas
significativas para as diferentes velocidades de percurso ((10 a 150) cm/ min).
Os resultados dos ensaios para a determinao da fora de medio
manual podem ser visualizados na Figura 5.22.

109

Figura 5.22 Grfico da fora de medio manual.
A fora de medio mxima, com um fator de 95% de abrangncia, para
cada posio do plano XY :
Fora mxima de medio com o plano XY na horizontal: Fmx =3,9 N.
Fora mxima de medio com o plano XY na vertical: Fmx =3,1 N.
5.3 Simulao
Devido no disponibilidade de padres adequados para realizar a
calibrao da postura do flange no volume definido pelo cubo de teste
(1200x400x400 mm) a ser utilizado nos ensaios com o Roboturb, foi realizada
uma simulao por computador para levantamento da componente de incerteza
atribuda ao brao de medio e a incerteza de medio do flange e ao algoritmo
de clculo (exposto na Seo 4.1.3) na determinao da incerteza total de
medio da postura do sistema de coordenadas da interface mecnica.
5.3.1 Algoritmo de simulao
Para a realizao da simulao, foi construdo um algoritmo que realiza

110
basicamente:
a translao e a rotao da posio (X, Y, Z) do centro da esfera
do apalpador encaixado em cada assento de x0, y0, z0 ,A ,B ,C;
a insero de erro aleatrio, segundo distribuio normal, para
cada coordenada X, Y, Z de cada assento para d repeties;
o clculo dos valores de x0, y0, z0, A, B, C para cada uma das d
repeties;
o clculo da tendncia e do desvio padro para cada postura
simulada.
Para cada coordenada X, Y, Z, do centro do apalpador encaixado no
assento, foram embutidos erros aleatrios de acordo com a equao:
) 2 . 2 cos( . ) 1 ln( . 2 aleatrio aleatrio C C
n
+ (5.4)
Para infinitos nmeros aleatrios (0 aleatrio 1), essa equao tende
a uma distribuio normal com mdia C (valores X,Y,Z para cada assento) e
desvio padro [42]. Foi utilizado o desvio padro do brao de medio em
medies no paraleleppedo =0,036 mm e posteriormente a incerteza padro
das medies do flange, extradas da Tabela 5.1
Foram calculados 1000 valores para cada coordenada de cada assento
em 55 posturas diferentes no cubo de teste a ser utilizado no Roboturb
(1200x400x400 mm). Das 55 posturas utilizadas na simulao, 5 foram as
posturas definidas na Seo 2.4.3 e 50 foram posturas aleatrias de modo que
(x0 =t 600 mm), (y0 e z0 =t 200mm) e (A, B e C =t 270 ).
5.3.2 Resultados da simulao
Os resultados apresentados nesta seo so os mais elevados
encontrados em todas as posturas simuladas. Os desvios padro quantificados
so mostrados na Tabela 5.5.
Tabela 5.5 Principais resultados da simulao
Fonte de incerteza Desvio padro 3D (mm) Desvio padro rotao ()
Brao de medio 0,043 0,08
Medio do flange 0,004 0,005
Os erros sistemticos foram desprezveis.

111
5.4 Resultados
Com os principais dados expostos na Seo 5.2 e na Seo 5.3 foi feito
um balano de modo a combinar as principais fontes de incerteza que afetam
os resultados nas medies feitas com o brao de medio segundo a
metodologia proposta.
A planilha utilizada para o clculo da incerteza expandida pode ser
visualizada na Figura 5.23

Figura 5.23 Planilha para clculo da incerteza expandida na determinao da
localizao do sistema de coordenadas da interface mecnica.
As componentes de incerteza indicadas com ***** so desprezveis ou no
foram quantificadas.
Um grfico ilustrando a contribuio de cada fonte de incerteza no
clculo da incerteza expandida pode ser visto na Figura 5.24.

112

Figura 5.24 Grfico com fontes de incerteza
Para o clculo da incerteza expandida na determinao da orientao foi
utilizado processo semelhante, obtendo-se como resultado:
U95% =0,2
K=2,00
Entre as aes que podem ser empregadas para a minimizao da
incerteza expandida esto:
Realizar mais de uma medio em cada assento para cada postura
atingida;
Utilizar um brao de medio que possua incerteza de medio
inferior ao utilizado;
Realizar uma calibrao do brao de medio semelhante feita
pelo fabricante (no necessita alinhamento) apenas no volume de
medio utilizado nos ensaios de avaliao de desempenho;
Projetar um flange de medio com tolerncias de fabricao mais
estreitas e definir o dimetro do eixo de alinhamento de forma que
se ajuste interface mecnica do rob por interferncia, evitando
folgas;
As fontes de incerteza devem ser quantificadas para cada flange de
medio utilizado (simulao, folgas e repetitividade de encaixe no assento) e
para cada rob a ser avaliado (repetitividade de alinhamento e folgas).

113
5.5 Estudo de caso
Para levantar as principais dificuldades em utilizar o sistema de medio
e desenvolver melhorias de modo a facilitar a utilizao da metodologia
proposta, foram realizados ensaios com um rob industrial.
O rob utilizado, modelo UP6 da Motoman, possui uma caracterstica
essencial para a validao da metodologia proposta para a avaliao de
desempenho do Roboturb. Esta caracterstica o volume de trabalho
suficientemente grande para simular o cubo de teste (paraleleppedo) a ser
utilizado nos ensaios com o Roboturb.
5.5.1 Ensaio de postura
Objetivo.
Simular as medies para levantamento de caractersticas de postura, a
serem realizas no Roboturb, no rob industrial UP6 da Motoman.
Para a realizao dos ensaios foi programado no rob as posturas
definidas na Seo 2.4.3 para um paraleleppedo de 1200x400x400 mm.
Para a realizao dos ensaios o brao de medio deve ser posicionado
como definido na Seo 4.2.1, de modo que estando o brao na posio de
repouso (conforme Figura 4.10), o apalpador deve estar prximo ao ponto P1
definido na Seo 2.4.3.
Ento so feitas diversas medies em cada postura atingida para a
determinao das caractersticas de postura, atravs do flange de medio, do
brao de medio e do algoritmo de clculo.
Resultados.
Os resultados calculados so as tendncias de posicionamento e
orientao (postura) para as posturas programadas. O clculo de repetitividade
de postura no foi realizado porque a incerteza de medio muito grande
(U95% = 0,094 mm) se comparada com a repetitividade de posicionamento
informada pelo fabricante (RP =0,08 mm), j que a norma ISO9283 determina
que a incerteza do sistema de medio deve ser no mnimo quatro vezes menor
do que a caracterstica a ser quantificada.

114
Os resultados de medio da tendncia de postura podem ser
visualizados na Tabela 5.5 e na Tabela 5.6.
Tabela 5.6 Tendncia de posicionamento.
(mm) APx APy APz APp
P1 1,00 0,42 -0,30 1,13
P2 1,31 -1,09 0,45 1,76
P3 0,56 -0,11 0,51 0,77
P4 0,96 -0,56 0,09 1,12
P5 0,05 0,42 -0,02 0,43

Tabela 5.7 Tendncia de orientao.
( ) APa APb APc
P1 -0,2 0,1 -0,8
P2 -0,1 0,1 -0,8
P3 -0,2 0,0 -0,9
P4 -0,2 0,2 -0,9
P5 -0,2 0,0 -0,7

A estes resultados esto associadas s incertezas expandidas de
0,094 mm e 0,2 para a tendncia de posicionamento e tendncia de
orientao respectivamente. Alm disso, a fora de medio afeta os resultados
devido rigidez finita do rob. Esta influncia no foi quantificada.
A realizao das medies se mostrou relativamente fcil e rpida. O
maior trabalho consiste em gravar os dados manualmente, o que poderia ser
melhorado com o desenvolvimento de um software dedicado a realizar avaliao
de desempenho de robs.
5.5.2 Ensaio de velocidade
Objetivo.
Devido falta de padres adequados que garantam o deslocamento do
flange num percurso requerido com velocidade constante e bem caracterizada
no foi possvel calibrar o brao de medio para medies de caractersticas de
velocidade.

115
Contudo, este ensaio tem o objetivo de verificar a metodologia na
medio de caractersticas de velocidade utilizando o brao de medio. As
velocidades programadas para a realizao dos ensaios so as comumente
utilizadas para operaes de soldagem e deposio de material.
O brao de medio possui um modo de medio que faz medies
automticas, com o perodo de aquisio programvel.
Foi constatado que ao utilizar o modo de medio automtico com
perodo de aquisio baixo (por exemplo 100 ms) havia interrupes na
aquisio, o que comprometia todo o clculo de velocidades, pois estes so
baseados no perodo de aquisio.
Em funo deste problema foi feito um ensaio para a indicao do
melhor perodo de aquisio a ser utilizado nos ensaios com deslocamento do
rob.
Este ensaio consistiu em fazer a aquisio dos dados com diferentes
perodos de aquisio. Concomitantemente foi feita a determinao do tempo
para a realizao do percurso, assim tambm foi feita uma verificao da
velocidade mdia de deslocamento da interface do rob no percurso
programado.
Depois de determinado o melhor perodo de aquisio, que deve
equilibrar repetitividade na determinao da velocidade e nmero de pontos
medidos durante a realizao do percurso, foram realizadas diversas repeties
do percurso para cada velocidade programada. Todas as velocidades mdias
programadas foram tambm verificadas a partir da medio do tempo de
deslocamento no percurso programado.
Resultados.
O grfico ilustrado na Figura 5.25 mostra o erro de medio de
velocidade mdia (para velocidade mdia=30 cm/ min) em funo de diferentes
perodos de aquisio programados no software do brao de medio (G-PAD
v2.0). Como resultado desta anlise foi escolhido o perodo de 1500 ms para a
medio de velocidade mdia, para velocidades programadas de 3,33 mm/ s a
25 mm/ s (20cm/ min a 150 cm/ min). Especificamente para a velocidade de
1,67 mm/ s (10 cm/ min) foi escolhido o perodo de aquisio de 3000 ms,

116
devido ao limite mximo de 200 pontos de aquisio, garantindo assim a
medio durante todo o percurso de 1000 mm.

Figura 5.25 Grfico para indicao do perodo de aquisio para as medies de
velocidade.
Os resultados das medies de caractersticas de velocidade (tendncia
de velocidade (AV), repetitividade de velocidade (RV) e flutuao de velocidade
(FV)) foram calculados com as frmulas expostas na Seo 2.4.4. Estes dados
podem ser visualizados na Tabela 5.8.
Tabela 5.8 Resultados das medies de caractersticas de velocidade.
Velocidade AV RV FV
cm/min
% %
cm/min
10
4,5 1,7 0,37
20
1,7 2,3 1,07
30
2,8 2,2 1,70
40
3,3 2,2 1,65
50
2,4 1,7 1,66
60
2,8 2,0 1,95
70
3,0 2,0 2,37
100
3,0 2,0 5,02
150
2,9 2,2 4,50

117

Como no so conhecidos os erros das caractersticas de velocidade do
rob UP6, no possvel afirmar que este pode ser utilizado par determinar os
erros do brao do medio, utilizado segundo a metodologia proposta, para
quantificar as caractersticas de velocidade.
Foram feitas medies da velocidade mdia atravs de um cronmetro
digital, e no foram encontrados erros superiores a 0,1 % da velocidade
programada. Neste erro esto superpostos erros devido a sincronizao de
inicio e final de contagem de tempo, acelerao e desacelerao da interface e
erros de velocidade mdia.
Uma afirmao possvel de ser feita que os erros do brao de medio,
para determinar as caractersticas de velocidade segundo a metodologia, no
so superiores aos mostrados na Tabela 5.8. Isto se deve ao fato de que os
dados apresentados na Tabela 5.8 terem influncia tanto dos erros do sistema
de medio como dos erros do prprio rob UP6.
As medies de caractersticas de percurso e velocidade se mostraram
relativamente fcil e rpida. A utilizao de um im para manter o apalpador
em contato com o assento se mostrou satisfatria, pois permitiu a mobilidade
necessria do apalpador. As medies com o brao de medio iniciadas e
encerradas pelo rob sempre repetiram os mesmos nmeros de pontos medidos
para cada velocidade medida.
O maior trabalho consiste em gravar os dados manualmente no final das
medies, o que poderia ser melhorado com o desenvolvimento de um software
dedicado a realizar avaliao de desempenho de robs.

118
Captulo 6
Concluso
Este captulo tem o objetivo de expor as concluses da realizao deste
trabalho, que consistiu em desenvolver uma metodologia para avaliao de
desempenho de um manipulador que faz parte de um sistema automatizado
para recuperao de turbinas hidrulicas em desenvolvimento na Universidade
Federal de Santa Catarina - UFSC.
As seguintes perguntas que levaram a realizao deste trabalho so
respondidas:
A metodologia para avaliao de desempenho alcanou os
resultados esperados?
Quais so as principais aspectos positivos e limitaes em utilizar
essa metodologia?
O que poderia ser feito para melhorar a metodologia proposta?
6.1 A metodologia de avaliao
Esta seo apresenta as principais caractersticas do sistema de
medio, incluindo resultados, vantagens e desvantagens da utilizao do
sistema de medio.
A metodologia de avaliao de desempenho desenvolvida foi direcionada
para a avaliao do sistema automatizado para recuperao de turbinas
hidrulicas, Roboturb. Entretanto essa metodologia se aplica na avaliao de
Captulo 6: Concluso

119
desempenho de outros tipos de robs industriais.
6.1.1 Utilizao da Metodologia
A utilizao de um sistema robusto, de tecnologia de ponta, confivel,
porttil e fcil de utilizar como o brao de medio faz da metodologia de
avaliao desenvolvida uma ferramenta indicada tanto para avaliao do
Roboturb em ambiente de laboratrio como in loco.
O preparo do equipamento para realizar a avaliao de desempenho
simples e rpido, assim como a utilizao de um flange especfico para as
medies agiliza bastante a realizao dos ensaios.
O projeto do flange de medio foi simplificado ao mximo, de modo a
facilitar sua fabricao, baixar custos e tempo de produo, assim como ser de
fcil e rpida montagem e utilizao.
A caracterstica de portabilidade do sistema de medio e a possibilidade
de realizar medies in loco (desde que respeitadas as condies impostas
pelo fabricante) so as principais caractersticas do sistema, uma vez que a
grande maioria dos sistemas de avaliao de desempenho de robs industriais
ainda esto confinados ao ambiente de laboratrio [54].
Uma outra caracterstica importante da metodologia desenvolvida a
facilidade em se fazer o alinhamento do sistema de coordenadas do brao de
medio com o sistema de coordenadas do rob.
6.1.2 Resultados
Abaixo so apresentados os principais resultados provenientes dos
ensaios realizados no desenvolvimento da metodologia de avaliao de
desempenho do Roboturb, tendo como ponto central a utilizao de um brao
de medio.
A norma ISO 9283 estabelece que a incerteza de medio, na avaliao
de desempenho, no deve exceder 25% da magnitude da caracterstica avaliada
[21].
Com base neste dado, os resultados so expressos abaixo, Tabela 6.1, de
forma a representar o resultado dos ensaios e simulao do sistema de medio
e o valor mnimo desta caracterstica que o rob deve ter para ser avaliado de
Captulo 6: Concluso

120
acordo com a metodologia proposta, segundo norma ISO9283, delimitando sua
aplicabilidade.
Tabela 6.1 Resultados alcanados com o desenvolvimento da metodologia, divididos em
resultados dos ensaios e magnitude mnima da caracterstica do rob.
Descrio da caracterstica Ensaios Rob
Repetitividade de medio de distncia no percurso
definido para os ensaios com deslocamento - Re95% (mm)
0,038 0,152
Repetitividade de percurso - RT (mm) 0,036 0,144
Repetitividade de orientao de percurso RTorientao () 0,08 0,32
Incerteza na determinao de posicionamento
U95% (mm)
0,094 0,38
Incerteza na determinao de orientao
U95% ()
0,2 0,8
Fora mxima na medio com deslocamento - Fmx (N) 2,6 *****
Fora mxima de medio esttica - Fmx (N) 3,9 *****
Perodo de aquisio para medies de velocidade
recomendado T (ms)
1500 ou
3000
*****
Repetitividade de encaixe do apalpador no assento de
medio - Re95% (mm)
0,0005 *****

O tempo de montagem e preparo do sistema de medio para iniciar os
ensaios no passa de dez minutos. Esta caracterstica supera em muito a
maioria dos sistemas utilizados para avaliao de desempenho de robs
industriais, que podem at demorar horas para realizar esta operao [9].
Uma caracterstica difcil de ser encontrada em sistemas de avaliao de
desempenho de robs industriais a combinao de um grande volume de
medio (cubo de 2 m de lado) com baixa incerteza de medio (0,5 mm) [9].
Esta caracterstica pode ser encontrada no sistema brao de medio,
superando vrios dos sistemas encontrados no mercado [9].
Como se espera do sistema Roboturb uma incerteza de posicionamento
da ordem de 0,4 mm [4], o sistema de medio pode ser utilizado para sua
avaliao de desempenho, uma vez que o brao de medio pode quantificar
erros de posicionamento da interface mecnica do rob a partir de 0,38 mm.
Captulo 6: Concluso

121
Com isto, pode-se concluir que a metodologia proposta satisfatria
para realizar a avaliao de desempenho do sistema Roboturb tanto em
ambiente de laboratrio, o que til para realizar adaptaes e melhorias,
como em ambiente de trabalho (desde que respeitadas as condies impostas
pelo fabricante), o que de suma importncia para a caracterizao de
desempenho em condies reais de operao.
6.1.3 Vantagens e desvantagens de utilizar a metodologia
Diversas so as caractersticas que fazem do sistema de medio,
utilizado segundo a metodologia, um sistema atraente para ser utilizado
comercialmente em avaliao de desempenho de robs. Contudo existem
limitaes que podem faz-lo ineficiente em certas aplicaes.
As principais vantagens de utilizar a metodologia proposta so:
Sistema de medio totalmente porttil por uma nica pessoa;
Facilidade de montagem e preparo para o inicio dos ensaios;
Rapidez e facilidade na realizao dos ensaios;
Medies absolutas (capacidade de quantificar tendncia de
postura);
Sistema automtico de aquisio dos dados para um
microcomputador;
Possibilidade de medies in loco (respeitadas as condies do
fabricante);
Interface com o usurio extremamente amigvel;
Grande volume de medio (esfera de 2700 mm);
Extrema flexibilidade para posicionamento do apalpador de
medio;
Incerteza de medio compatvel com o rob a ser avaliado;
No necessita de pr-calibrao no local dos ensaios;
Sistema moderno de ultima gerao.
As principais desvantagens de utilizar a metodologia proposta so:
Medies com contato;
Perodo de aquisio pode ser muito alto dependendo da
caracterstica a ser quantificada;
Captulo 6: Concluso

122
A anlise dos dados deve ser efetuada por outros softwares, o que
demanda tempo extra na avaliao;
Limitao do percurso e velocidade nas medies com
deslocamento;
No existe norma especfica para calibrao de braos de medio
atualmente;
Custo elevado do sistema de medio (brao de medio).
6.2 Recomendaes para trabalhos futuros
Esta seo d algumas recomendaes para a realizao de novos
trabalhos de modo a melhorar a metodologia proposta, fazendo dela uma
ferramenta ainda mais competitiva na avaliao de desempenho de robs
industriais.
As principais recomendaes para trabalhos futuros so:
Avaliar o sistema de medio quando este realiza a avaliao de
todas as caractersticas de desempenho descritas na norma ISO
9283;
Desenvolver um software dedicado avaliao de desempenho de
robs, de modo a fazer a aquisio com perodos menores do que
os realizados neste trabalho, fazer as correes das medies e
processar os dados automaticamente para gerar resultados ainda
durante a realizao da bateria ensaios;
Verificar a possibilidade de fazer as medies sem contato atravs
da integrao de um sensor folha de luz ao brao de medio;
Desenvolver uma metodologia especfica para calibrao de braos
de medio;
Realizar testes com os assentos de medio na prpria ferramenta
fixada ao manipulador do rob.
6.3 Consideraes finais
Espera-se dar, com a realizao desta dissertao, uma significativa
contribuio e uma nova perspectiva de utilizao de braos de medio. Este
Captulo 6: Concluso

123
sistema ainda pouco difundido em escala nacional e esta aplicao pouco
ou nada difundida em escala global.
A caracterstica de portabilidade do sistema de medio abre espao para
a prestao de servio de avaliao de desempenho de robs de diversos tipos.
A principal contribuio desta metodologia esta na proposta de utilizar
um flange de medio que torna as medies extremamente rpidas e bem mais
simples, se comparadas com sistema semelhante que localiza a posio de um
cubo fixo interface do rob.
Com o desenvolvimento da metodologia exposta foram alcanados os
resultados esperados, uma vez que este alcana todas as posies de teste e a
incerteza de medio na quantificao das caractersticas de desempenho de
robs baixa o suficiente para a avaliao do sistema Roboturb, objetivo
principal desta dissertao.

124
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6, MCB University Press, 1997.
[36] Pinto, T. L. F. C. , Cavaco, M. A. M. Avaliao do Desempenho Esttico
de Robs Industriais Utilizando um Sistema Cubo - MMC Porttil,
Generalist Paper, Congresso Internacional de Metrologia, Metrologia
2000, Brasil, 2000.
[37] Tetraprecision, Catalogo. Parametric Errors, Tetraprecision Inc.,
disponvel on-line: www.tetraprec.com/ parametf.htm, 1999.
[38] Krypton, Catalogo. Robotics Solutions, Krypton Industrial Metrology
Inc., www.krypton.com, 2001.
[39] Krypton, Catalogo. Mobile 3D Measurements Rodym CMM, Krypton
Industrial Metrology Inc., www.krypton.com, 2001.
[40] Krypton, Catalogo. Kripton & Robotics Aplication Note, Krypton
Industrial Metrology Inc., www.krypton.com, 2001.
[41] Schrer, K. RoboCal- The IPK Robot Calibration Package , Industrial
Robot: An International J ournal, V. 21, N. 6, MCB University Press,
1994.
[42] Nerosky, L. A. R. Medio de formas livres atravs da integrao de um
sensor ptico tipo folha de luz em um brao de medio, Dissertao
de mestrado, Universidade Federal de Santa Catarina, 2001.
[43] Fantin, A. Medio de Formas Livres Tridimensionais por
Topogrametria, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de
Santa Catarina, 1999.
[44] Eric Weissteins World of Mathematics, Disponvel on-line:
http:/ / mathworld.wolfram.com/
[45] MatLab Web Site, Disponvel on-line: http:/ / www.mathworks.com/
[46] Kovac, I. , Frank, A. Testing and calibration of coordinate measuring
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precision Engineering and Nanotechnology, N. 25, 2001.
[47] Motoman, Catalogo. Especificaes tcnicas do Rob UP6, disponvel
on-line: www.motoman.com, 2001.
[48] Agostinho, O. L. , Rodrigues, A. C. S. , Lirani, J . Tolerncias, ajustes,
desvios e analise de dimenses, Princpios de Engenharia de
Fabricao Mecnica, Editora Edgard Blucher Ltda., 1981
[49] Certificado de calibrao, Mquina de medir longitudinal, Certificado
nmero 0018/ 01, data da calibrao 23/ 01/ 2001.
[50] Certificado de Calibrao, Mquina de medir por coordenadas,
Certificado nmero 1002/ 01, data da calibrao 05/ 04/ 2001.
[51] Certificado de Calibrao, Padro escalonado, Certificado nmero M4-
283/ 98, data da calibrao 22/ 07/ 1998.
[52] Gonalves J unior, A. A. Metrologia Parte I, Laboratrio de Metrologia
e Automatizao, Universidade Federal de Santa Catarina, 1999.
[53] J R3. Manual do sensor de fora J R3, disponvel on-line: www.jr3.com.
[54] Simon, G. Optotrac Cats Eyes and Lasers, Industrial Robot: An
International J ournal, V. 27, N. 6, MCB University Press, 1994.

130
Apndice A
Correo do modelo cinemtico
Os parmetros Denavit-Hartenberg, que podem ser usados na
cinemtica direta, devem ser os mais prximos da estrutura real do rob de
modo a minimizar os erros de postura, percurso e velocidade.
As tcnicas de calibrao tm por objetivo achar estimativas melhores
dos parmetros de Denavit-Hartenberg, a partir de uma srie de medies feitas
no efetuador ou na interface mecnica do rob. Portanto, estas tcnicas no
permitem a medio direta dos parmetros geomtricos da estrutura.
A estimativa dos parmetros pode ser realizada da seguinte forma [3]:
Considere a equao de cinemtica direta (Equao 2.5), que pode ser
reescrita enfatizando a dependncia das variveis do espao operacional dos
parmetros Denavit-Hartenberg fixos, alm das variveis de junta, da seguinte
forma:
) , , , ( d a k x (A.1)
Sendo xm a mdia das posturas medidas em resposta postura
comandada xn, que pode ser determinada a partir dos valores nominais dos
parmetros a, , d e . Os valores nominais dos parmetros fixos so os valores
nominais do projeto estrutural do rob, e os valores nominais das variveis de
junta so as posies que os transdutores de deslocamento indicam na postura
alcanada.
O desvio x = xm xn d a medida da tendncia de postura, e assumindo
Apndice A: Correo do modelo cinemtico

131
este desvio como sendo pequeno (em relao ao volume de trabalho do rob),
possvel chegar a seguinte relao a partir da Equao A.1:

k
d
d
k k
a
a
k
x , (A.2)
onde a, , d e so os desvios entre os valores dos parmetros da
estrutura real e os valores da estrutura nominal.
Sendo os parmetros agrupados no vetor:
[ ]
T
T T T T
d a , (A.3)
e

n m
, (A.4)
sendo as variaes dos parmetros em relao aos valores nominais, e

1
]
1
k
d
k k
a
k
, (A.5)
sendo a matriz de calibrao cinemtica calculada com os valores
nominais dos parmetros
n
, ento a Equao A.2 pode ser reescrita da
seguinte forma:
) (
n
x , (A.6)
desejvel computar sabendo inicialmente os valores de
n
, xn e xm.
Sendo que a Equao A.6 constituda de um sistema de m equaes de 4n
variveis, com m<4n, um nmero suficiente de posturas devem ser medidas de
modo a obter um sistema de no mnimo 4n equaes. Assim, se as medies
forem realizadas em l posturas, a Equao A.6 fica da seguinte forma:

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

l l
x
x
x M M
1 1
, (A.7)
Para evitar uma singularidade da matriz , recomendvel escolher l de
modo que lm >>4n, e ento resolver a Equao A.7, com a tcnica dos mnimos
quadrados. Neste caso, a soluo da seguinte forma:
x
T T

1
) ( (A.8)
Computando com os valores nominais dos parmetros
n
, a primeira
estimativa dos parmetros dada por:
Apndice A: Correo do modelo cinemtico

132
+
n
(A.9)
Esta uma estimativa do parmetro no linear , realizada at que
torne-se de magnitude de um erro pr estipulado. A cada iterao, a matriz
de calibrao deve ser atualizada com as estimativas de parmetros
obtida atravs da Equao A.9.
Como resultado deste procedimento de calibrao obtida uma
estimativa mais correta dos parmetros geomtricos reais do manipulador,
assim como as possveis correes dos transdutores de deslocamento das
juntas [3].
Apndice B: Equipamentos e softwares utilizados

133
Apndice B
Equipamentos e softwares
utilizados
Este apndice apresenta os principais equipamentos e softwares
utilizados no desenvolvimento desta dissertao.
B.1 Equipamentos utilizados
Brao de medio
Fabricante: ROMER;
Nmero de srie: 963;
Configurao: 631;
Laptop que acompanha o equipamento: Armada 1700;
Rob industrial
Fabricante: Motoman;
Modelo: UP6;
Sensor de fora
Fabricante: J R3;
Modelo: 67M25;
Mquina de medir por coordenadas
Fabricante: Carl Zeiss;
Modelo: ZMC 550 CAA;
Apndice B: Equipamentos e softwares utilizados

134
Nmero de srie: 82098;
Cabeote apalpador: HSS
Maquina de medir longitudinal
Nmero de srie: 3274;
Padro escalonado
Fabricante: Koba;
Nmero de identificao: 950602;
Laser interferomtrico
Fabricante: Renishaw;
Modelo: ML-10;
Nmero de srie: G35516;
Medidor de temperatura
Registro interno: RC2023-1;
Trip
Fabricante: Brunson
Im
Fabricante: Metalmag
Embuxado magntico de terras raras 20 X 8 mm, F=9 kgf.
B.2 Softwares utilizados
AutoCAD: Verso 14.01.
Fabricante: Autodesk, Inc.
GDS: Verso 2.0
Fabricante G-Tech.
G-Pad: Verso 2.0 R79.
Fabricante: G-Tech.
Matlab R12: Verso 6.0.0.88.
Fabricante: The Math Works, Inc.
Microsoft Office: Verso 2000.
Fabricante: Microsoft Corporation.
Microsoft Windows NT: Verso 4.0. e Microsoft Windows 98.
Fabricante: Microsoft Corporation
135
Apndice C
Flange de medio
Desenho utilizado para a fabricao do flange de medio em ao
carbono.
Massa do flange: (284,89 t 0,01) g.

Apndice C: Flange de medio

136

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