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BRAZO MANIPULADOR

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Generales El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promocin y difusin de la robtica en la comunidad estudiantil. Los equipos podrn estar integrados hasta por tres alumnos y un asesor. Todos los integrantes del equipo debern pertenecer a la institucin que representan como alumno y docente activos, esto debern acreditarlo con su credencial vigente expedida por su institucin al momento del registro. Respetar las decisiones que tomen los jueces. La decisin de los jueces ser inapelable. Cualquier tipo de observacin, comentario o reclamo deber entregarse por escrito al comit organizador y jurado. De no hacerlo de esta manera el equipo se har acreedor a una amonestacin la primera vez que lo hagan y en una segunda ocasin su equipo quedar eliminado del concurso. En esta categora para los tableros y piezas se especifican dimensiones, distancias, posiciones y ubicacin de stas, las cuales sern verificadas por el jurado antes de iniciar cada prueba, y debern ajustarse a ellas durante toda la competencia, los equipos que no las cumplan sern descalificados y no podrn concursar, con respecto al brazo posicionador es libre el diseo y dimensiones. Para esta categora se requiere de varios accesorios, materiales y equipo, los cuales cada uno de los brazos posicionadores que participen debern de llevarlos y tenerlos listos (Ver anexo del reglamento), los que no cuenten con ellos sern descalificados y no podrn concursar. La competencia en esta categora tiene una duracin de dos das, en los cuales se realizan las pruebas:

1. 2. 3.

Movimiento y Seleccin de Piezas B&N. Movimiento y Seleccin de Piezas B&N&R. Movimiento, Seleccin y Conteo de Piezas

El brazo posicionador deber de contar un dispositivo que obtenga una imagen del tablero con las piezas colocadas (Cmara fotogrfica, Cmara Web, Videograbadora, etc.), no se permitirn sensores o captadores. El nmero de pruebas a realizar lo determinar el jurado y el comit organizador. El tipo de prueba a realizar se especificar en la documentacin que se entrega a cada uno de los equipos participantes. Los jueces realizarn un sorteo para determinar el orden en que los equipos participantes sern evaluados en las pruebas. Una vez iniciada la prueba que los jueces evaluarn y calificarn, no se podr mover o manipular dimensiones, distancias, posiciones y ubicacin de tableros, piezas y brazo posicionador, de hacerlo se detendr la prueba, anulndose y obteniendo cero puntos. Si en el momento de empezar la prueba, dentro de los primeros 10 segundos (0-10 segundos) el brazo posicionador tuviera un mal funcionamiento, el concursante podr detener la prueba, dirigindose a los jueces para que le otorguen una ltima oportunidad ms en los siguientes 60 segundos e inicie de nuevo la prueba. El tiempo correr cuando el concursante d la seal de arranque, y retire manos y

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cualquier forma de interaccin con el brazo posicionador. El tiempo se detendr cuando el concursante lo decida o despus de un tiempo de 10 segundos sin que su brazo posicionador ya no pueda recoger ms piezas, cuando denote avera que no le permita continuar o cuando la ltima ficha en el tablero sea colocada o soltada por el brazo posicionador. Habr jueces tomando el tiempo de la prueba. Cada equipo participante tendr un capitn (alumno) el cual lo representar y ser la persona indicada para asistir a las reuniones o dirigirse para realizar cualquier aclaracin con respecto a la competencia al jurado. La evaluacin y puntaje de cada una de las pruebas se especifica detalladamente en el reglamento correspondiente a cada prueba. Las posiciones para obtener los equipos ganadores, ser determinada por la suma total de puntos que obtenga cada equipo participantes en las pruebas que se realicen. Los participantes debern cuidar todas las instalaciones de la sede del concurso y no debern destruir ni daar el material y equipo utilizado en las competencias. Todos los participantes mantendrn un espritu de convivencia y respeto a las ideas que se presenten. Cada equipo concursante tendr un rea de trabajo asignada, con contacto elctrico (127 V CA) para hacer sus pruebas, prcticas y ajustes de la competencia. En caso de empate se recurrir a los siguientes criterios para designar el ganador. 1.- Nmero piezas colocadas en el destino 2.- Mejor tiempo de ejecucin con el mayor nmero de piezas en el destino final Los jueces al realizar la prueba de evaluacin a cada uno de los equipos utilizarn tablero No. 1, contenedor, piezas y cronmetros oficiales los cuales proporcionarn en el momento de llevar a cabo la evaluacin al equipo correspondiente. En caso de alguna eventualidad no considerada en las bases del concurso, favor de dirigirse a algn miembro jurado o Comit Organizador.

II.- PRUEBAS a) DESCRIPCIN 1. El objetivo es disear, fabricar y controlar un brazo posicionador, capaz de mover y seleccionar piezas blancas, negras y rojas. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras. 2.- Las piezas a mover se colocarn en el tablero 1 (Ver figura 1) con una distribucin determinada por coordenadas x & y. Es decir el tablero se considera como una mesa de coordenadas con una resolucin de 0.5 cm. 3.- El proceso es mover y seleccionar piezas blanca, negras y rojas de manera autnoma, en el menor tiempo posible. El brazo posicionador podr mover y seleccionar las piezas en cualquier orden y deber tomar una sola pieza a la vez del tablero 1 para colocar y dejar las piezas en el contenedor asignado para piezas blancas y negras y rojas de acuerdo a como lo designe el equipo participante. Considerando que no se podr tomar una pieza de nuevo del tablero 1 hasta que se haya soltado la pieza que tomo anteriormente.

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4.- Se dispondr de un total de 10 piezas de las cuales Movimiento y Seleccin de Piezas B&N (5 Blancas Mate y 5 Negras Mate) Movimiento y Seleccin de Piezas B&N&R (4 Balncas Mate, 4 Negras Mate y 2 Rojas Mate) Movimiento, Seleccin y Conteo de Piezas (5 Blancas Mate, 5 Negras Mate) 6.- Los colores de las piezas y sus alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo posicionador identificar la disposicin de las piezas del tablero 1, siendo la separacin mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones. 7- La posicin x & y de piezas en el tablero 1 se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin de la prueba a realizar, ser la misma para todos los competidores.

b) ESPECIFICACIONES 1.- Las dimensiones del Tablero 1 y contenedor de piezas sern de 30x30 cm. y de color gris. El tono de color gris ser similar al obtenido con una mezcla de 50% de pintura blanca mate y 50% de pintura negra mate. 2.- Los compartimientos de los contenedores con medidas interiores para las fichas ser de 10x26.2x10 cm. y la separacin entre ellos es de 6.2 cm. (Ver Anexo).

3.- El Tableros 1 y el contenedor estarn separados por una distancia de 5 cm. El tablero 1 estar por debajo del contenedor, y entre sus superficies superiores habr una altura de 10 cm. (Ver figura No. 1).

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Contenedor de fichas

Compartimiento de fichas 10x26.2x10 cm

10 cm

Tablero 1

Figura No.1 4.- El brazo posicionador se deber colocar a un lado de los tableros, equidistante a ambos. La distancia del centro del brazo posicionador al tablero y contenedor de piezas, medida sobre el eje de simetra del arreglo, ser libre. (Ver figura No. 2) 5.- El tableros 1 y contenedor de piezas se colocarn de tal forma que sus caras estn paralelas y debern estar fijos sin posibilidad de movimiento, una vez iniciada su rutina. (Ver Figura No. 1 y 2) 6. Las coordenadas de origen 0, 0 del tablero 1 estar ubicada en la esquina superior derecha, tomando como referencia que el observador est enfrente al tablero 1 (Ver Figura No. 2)

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Posicin final de piezas Negras y blancas

30,0

Origen 30,30 0,0

0,30

Figura No. 2

7.- El brazo posicionador podr colocarse en cualquier otra posicin si el participante lo requiere. El concursante fijar su prototipo y no podr moverlo una vez iniciada su rutina. El brazo podr realizar desplazamientos tridimensionales por encima de los tableros 1 y contenedor de fichas Es importante no olvidar que al menos el rea total del desplazamiento del brazo posicionador deber ser tal que contenga el rea del tablero 1 y contenedor, ms la distancia de separacin de 5 cm. entre ellos. 8.- El brazo posicionador puede tener uno o ms puntos de apoyo, y podr realizar movimientos prismticos o rotacionales en cualquiera de sus articulaciones. 9.- Las piezas a mover sern cilndricas, con las siguientes dimensiones; dimetro 2.5 cm. y altura variable de 1.5 hasta 2.5 cm., con acero de al menos 0.5 mm de espesor en la parte superior y sin perforaciones. Cada una de las piezas tendr un peso mximo de 15 gramos. 10.- De existir alguna circunstancia no prevista en estas especificaciones, las resolvern el jurado, el da del evento.

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c) EN RELACIN A LAS PRUEBAS

Movimiento y Seleccin de Piezas B&N (5 Blancas Mate y 5 Negras Mate) 1.- El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar piezas blancas, y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas en las coordenadas asignadas y el color y tamao de manera aleatoria, sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras. 2.- Los equipos participantes podrn realizar ajustes y prcticas antes de ser llamados a realizar su prueba. 3.- Durante las pruebas en el rea asignada a cada equipo debern de estar solamente los integrantes y el asesor. 4. En las prcticas puede haber comunicacin e interaccin solamente entre los integrantes y el asesor del equipo. 5.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prcticas o ensayos han terminado, los equipos participantes, debern de limpiar y acomodar su rea de trabajo, como se indique en la junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia. 6.- En cada prueba los equipos debern de indicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de los integrantes del equipo (alumnos). a) Indicar inicio y fin de la prueba b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar junto con los jueces, el nmero piezas dentro de los contenedores d) Revisar datos y puntaje 7.- De necesitar iluminacin por parte de algn brazo manipulador ser colocada por el competidor, y podr variar en funcin de que utilice cmaras fotogrficas o de video. 8.- Al iniciar la prueba el elemento final o sujecin del brazo deber de tener mnimo 50 mm de distancia con respecto al tablero 1 o contenedor..

d) CRITERIO DE CALIFICACIN 1.- El criterio de calificacin es de tal manera que se minimizar la posible subjetividad de los jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir. 2.- Para obtener puntos en la prueba se deber de tener 5 a 10 piezas acertadas en los contenedores de lo contrario la puntacin ser 0 puntos. 3.- Son 50 puntos a evaluar en la tarea que realizar el brazo posicionador y est dada por:

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Piezas Colocadas en su destino Son todas las piezas de color del tablero 1 que se transportarn va brazo manipulador al contenedor de piezas y que coincidan con el color asignado en el contenedor. (3.0 puntos por pieza). Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al contenedor de piezas, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo 20 puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realiz el mayor tiempo.

Criterio de desempate: En caso de empate se recurrir a los siguientes criterios para designar el ganador. 1.- Nmero piezas colocadas en el destino 2.- Mejor tiempo de ejecucin con el mayor nmero de piezas en el destino final

Ejemplo de datos de pruebas

Ficha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Posicin x 7.5 4.0 27.5 20.0 15.0 7.5 11.0 22.5 16.5 18.0 y 3.0 7.5 27.5 20.0 15.0 25.0 11.0 5.0 10.0 25.0

Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.

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Ejemplo de Evaluacin
PARTICIPANTE 1 PARTICIPANTE 2 PARTICIPANTE 3 PARTICIPANTE 4 PARTICIPANTE 5 PARTICIPANTE 6 PARTICIPANTE 7 PARTICIPANTE 8 PARTICIPANTE 9 4 6 7 9 10 10 5 2 5 45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0 0.000 12.000 0.000 11.200 20.000 16.000 12.000 0.000 -4.000 0.00 30.00 21.00 38.20 50.00 46.00 27.00 0.00 0.00

Tiempo (seg.) A **Piezas colocadas en los contenedores Mximo 55 B **Tiempo de ejecucin Mnimo 30 VE **Puntos por tiempo Puntos Mx. 20 Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, mnimo tener 5 piezas acertadas

Movimiento y Seleccin de Piezas B&N&R. (5 Blancas Mate, 5 Negras Mate y 2 Rojas Mate) a) DESCRIPCIN El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar piezas blancas, negras y rojas. Las piezas se encontrarn distribuidas en las coordenadas asignadas y el color y tamao de manera aleatoria, sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en los contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras y las rojas del lado contrario al contenedor fuera del tablero No. 1.

2.- Las piezas a mover se colocarn en el tablero 1 (Ver figura 1) con una distribucin determinada por coordenadas x & y. Es decir el tablero se considera como una mesa de coordenadas con una resolucin de 0.5 cm. 3.- Se dispondr de un total de 10 piezas de las cuales 4 sern de color negro mate y 4 de color blanco mate y 2 color rojo mate. 4.- Los colores de las piezas y sus alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo posicionador identificar la disposicin de las piezas del tablero 1, siendo la separacin mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones. 5- La posicin x & y de piezas en el tablero 1 se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin de la prueba a realizar, ser la misma para todos los competidores.

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c) EN RELACIN A LA PRUEBA 1.- El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar piezas blancas, negras y rojas. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores y fuera del tablero. 2.- Los equipos participantes podrn realizar ajustes y prcticas antes de ser llamados a realizar su prueba. 3.- Durante las pruebas en el rea asignada a cada equipo debern de estar solamente los integrantes y el asesor. 4. En las prcticas puede haber comunicacin e interaccin solamente entre los integrantes y el asesor del equipo. 5.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prcticas o ensayos han terminado, los equipos participantes, debern de limpiar y acomodar su rea de trabajo, como se indique en la junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia. 6.- En cada prueba los equipos debern de indicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de los integrantes del equipo (alumnos). a) Indicar inicio y fin de la prueba b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar junto con los jueces, el nmero piezas dentro de los contenedores y fuera del tablero No. 1 d) Revisar datos y puntaje 7.- De necesitar iluminacin por parte de algn brazo manipulador ser colocada por el competidor, y podr variar en funcin de que utilice cmaras fotogrficas o de video. 8.- Al iniciar la prueba el elemento final o sujecin del brazo deber de tener mnimo 50 mm de distancia con respecto al tablero 1 o contenedor..

d) CRITERIO DE CALIFICACIN 1.- El criterio de calificacin es de tal manera que se minimizar la posible subjetividad de los jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir. 2.- Para obtener puntos en la prueba se deber de tener 5 a 10 piezas acertadas en los contenedores de lo contrario la puntacin ser 0 puntos. 3.- Son 50 puntos a evaluar en la tarea que realizar el brazo posicionador y est dada por: Piezas Colocadas en su destino

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Son todas las piezas de color del tablero 1 que se transportarn va brazo manipulador a los contenedores de piezas y que coincidan con el color asignado a cada contenedor y fuera del tablero. (3.0 puntos por pieza). Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al contenedor de piezas y fuera del tablero, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo 20 puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realiz el mayor tiempo.

Ejemplo de datos de pruebas

Ficha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Posicin x 7.5 4.0 27.5 20.0 15.0 7.5 11.0 22.5 16.5 18.0 y 3.0 7.5 27.5 20.0 15.0 25.0 11.0 5.0 10.0 25.0

Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.

Ejemplo de Evaluacin

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Nombre del equipo PARTICIPANTE 1 PARTICIPANTE 2 PARTICIPANTE 3 PARTICIPANTE 4 PARTICIPANTE 5 PARTICIPANTE 6 PARTICIPANTE 7 PARTICIPANTE 8 PARTICIPANTE 9

A 4 5 6 7 8 8 3 2 5

B 0 1 1 2 2 2 1 0 0

C 45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0

VE 10.000 13.333 3.333 12.667 20.000 16.667 13.333 6.667 0.000

CALIFICACION 0.00 31.33 24.33 39.67 50.00 46.67 0.00 0.00 15.00

A **Piezas colocadas en los contenedores B **Piezas fuera del tablero C **Tiempo de ejecucin VE **Puntos por tiempo Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, mnimo

Tiempo (seg.) Mximo 60 Mnimo 30 Puntos Mx. 20 tener 5 piezas acertadas

Movimiento, Seleccin y Conteo de Piezas a) DESCRIPCIN El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar una cantidad determinada de piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas en las coordenadas asignadas y el color y tamao de manera aleatoria, sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en los contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras. 2.- Las piezas a mover se colocarn en el tablero 1 (Ver figura 1) con una distribucin determinada por coordenadas x & y. Es decir el tablero se considera como una mesa de coordenadas con una resolucin de 0.5 cm. 3.- Se dispondr de un total de 10 piezas de las cuales 5 sern de color negro mate y 5 de color blanco mate. 4.- Los colores de las piezas y sus alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo posicionador identificar la disposicin de las piezas del tablero 1, siendo la separacin mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones. 5- La posicin x & y de piezas y la cantidad de piezas a mover del tablero 1 al contenedor se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin de la prueba a realizar, ser la misma para todos los competidores.

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c) EN RELACIN A LA PRUEBA 1.- El objetivo es que el brazo posicionador, sea capaz de mover y seleccionar una cantidad determinada de piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos contenedores. 2.- Los equipos participantes podrn realizar ajustes y prcticas antes de ser llamados a realizar su prueba. 3.- Durante las pruebas en el rea asignada a cada equipo debern de estar solamente los integrantes y el asesor. 4. En las prcticas puede haber comunicacin e interaccin solamente entre los integrantes y el asesor del equipo. 5.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prcticas o ensayos han terminado, los equipos participantes, debern de limpiar y acomodar su rea de trabajo, como se indique en la junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia. 6.- En cada prueba los equipos debern de indicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de los integrantes del equipo (alumnos). a) Indicar inicio y fin de la prueba b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar junto con los jueces, el nmero piezas dentro de los contenedores y fuera del tablero No. 1 d) Revisar datos y puntaje 7.- De necesitar iluminacin por parte de algn brazo manipulador ser colocada por el competidor, y podr variar en funcin de que utilice cmaras fotogrficas o de video. 8.- Al iniciar la prueba el elemento final o sujecin del brazo deber de tener mnimo 50 mm de distancia con respecto al tablero 1 o contenedor. d) CRITERIO DE CALIFICACIN 1.- El criterio de calificacin es de tal manera que se minimizar la posible subjetividad de los jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir. 2.- De haber ms piezas del mismo color o diferente en cada uno de los contenedores, acuerdo a la cantidad asignada, la prueba quedara anulada. 3.- Los puntos a evaluar en la tarea que realizar el brazo posicionador y est dada por: Piezas Colocadas en su destino

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Son todas las piezas de color del tablero 1 que se transportarn va brazo manipulador a los contenedores de piezas de acuerdo a la cantidad requerida y que coincidan con el color asignado a cada contenedor. (3.0 puntos por pieza). Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al contenedor de piezas y fuera del tablero, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo 20 puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realiz el mayor tiempo.

Ejemplo de datos de pruebas

Ficha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Posicin x 7.5 4.0 27.5 20.0 15.0 7.5 11.0 22.5 16.5 18.0 y 3.0 7.5 27.5 20.0 15.0 25.0 11.0 5.0 10.0 25.0

Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.

Ejemplo de Evaluacin (4 piezas Negras y 4 Blancas)

Nombre del equipo PARTICIPANTE 1 PARTICIPANTE 2 PARTICIPANTE 3 PARTICIPANTE 4 PARTICIPANTE 5 PARTICIPANTE 6 PARTICIPANTE 7 PARTICIPANTE 8 PARTICIPANTE 9 A 4 5 8 7 8 8 3 2 5 B 45.0 40.0 55.0 41.0 30.0 35.0 40.0 50.0 60.0 VE 8.000 12.000 0.000 11.200 20.000 16.000 12.000 4.000 -4.000 CALIFICACION 0.00 0.00 24.00 32.20 44.00 40.00 0.00 0.00 0.00

A **Piezas colocadas en los contenedores C **Tiempo de ejecucin VE **Puntos por tiempo

Tiempo (seg.) Mximo 55 Mnimo 30 Puntos Mx. 20

Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, todas las piezas acertadas

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Anexo

Cada equipo participante deber de llevar: a) b) c) d) e) f) g) Extensin elctrica Multicontacto elctrico Pieza de color blanco 5 pzas (Varios tamaos). Piezas de color negro 5 pzas. (Varios tamaos). Piezas de color rojo 2 pzas (Varios tamaos). Tablero 1 Contenedor

Recomendaciones para fabricar: Piezas cilndricas Materiales para piezas negras y blancas: madera 1 pulg. de dimetro y superficie superior de acero (Se puede colocar uno crculos que tiene las cajas de registro o chalupas elctricas de pulg. pegarlas con resistol 5000).

Fig. 3 Piezas cilndricas. Acotaciones en mm.

Los tableros debern de fabricarse de triplay de 19 mm de espesor de una cara.

Tablero 1

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Fig. 4 Esquema del Tablero no. 1. Acotaciones en mm.

Contenedor

Fig. 5 (a) Esquema del Contenedor. Acotaciones en mm.

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Fig. 5 (b) Esquema del Contenedor No. 2. Acotaciones en mm.

FIN DEL DOCUMENTO.