Descomposiciones Cannicas

Las descomposiciones cannicas de las ecuaciones de estado permiten

establecer la relacin entre Controlabilidad, Observabilidad, y una matriz de
transferencia con sus realizaciones mnimas.
Considere la ecuacin de estado,
x = Ax +Bu
y = Cx +Du (1)
Donde A R
nn
; B R
np
;
C R
pn
;D R
qp
.
Sea x = Px, donde P es no singular, P R
nn
. Entonces sabemos que la
ecuacin de estado,

x =

A x +

Bu
y =

C x +

Du
Donde

A = PAP
1
;

B = PB;

C = CP
1
;

D = D;
es algebraicamente equivalente a (1).
Observabilidad p. 1/12
Descomposiciones Cannicas
Teorema:(Descomposicin controlable/no controlable) Considere la ecuacin de
estado n-dimensional (1) y suponga que
rango(C) = rango([B AB . . . A
n1
B]) = n
1
< n
(luego, el sistema no es controlable). Sea P la matriz n n matrix de cambio de
coordenadas denida como
P
1
= [q
1
q
2
. . . q
n
1
. . . q
n
i
]
donde las primeras n
1
columnas son cualquier n
1
columnas linealmente
independientes en C, y el resto se escogen arbitrariamente tales que P sea no
singular. Entonces la transformacin de equivalencia x = Px transforma (1) a
_

x
C

C
_
=
_

A
C

A
12
0

A

C
_ _
x
C
x

C
_
+
_

B
C
0
_
u
y =
_

C
C

C

x +Du
Observabilidad p. 2/12
Descomposiciones cannicas
Los estados en las nuevas coorde-
nadas se descomponen en
x
C
: n
1
estados controlables
x

C
: n n
1
estados no controlables.
u y
C

C
Uncontrollable
Controllable
La ecuacin de estado de orden reducido de los estados controlables

x
C
=

A
C
x
C
+

B
C
u
y =

C
C
x +Du
es controlable y tiene la misma funcin de transferencia que la ecuacin de es-
tado original (1). La funcin de MATLAB ctrbf transforma una ecuacin de
estado en su forma cannica controlable/no controlable.
Observabilidad p. 3/12
Descomposiciones cannicas
Teorema (Descomposicin Observable/No observable ). Considere la ecuacin
de estado n-dimensional (1) y suponga que
rango O = rango
_

_
C
CA
. . .
CA
n1
_

_
= n
2
< n; P R
n n

_
p
1
p
2
. . .
p
n
2
. . .
p
n
_

_
P es la matriz de cambio de coordenadas con las primeras n
2
las cualquier n
2
las independientes en O, y el resto se escogen arbitrariamente para que P sea
no singular. Entonces la transformacin x = Px transforma (1) en
_

x
O

O
_
=
_

A
O
0

A
21

A

O
_ _
x
O
x

O
_
+
_

B
O
B

O
_
u
y = [

C
O
0] x +Du
Observabilidad p. 4/12
Descomposiciones cannicas
Los estados en las nuevas coordenadas se
descomponen en:
x
O
: n
2
estados observables
x

O
: n n
2
estados no observables
u y
O

O
Unobservable
Observable
La ecuacin de estado de orden reducido de los estados observables

x
O
=

A
O
x
O
+

B
O
u
y = C
O
x +Du
es observable y tiene la misma funcin de transferencia de la ecuacin de estado
original (1). La funcin de MATLAB, obsvf transforma una ecuacin de estado en
su forma cannica observable/ no observable.
Observabilidad p. 5/12
Descomposicin de Kalman
La descomposicin de Kalman combina las descomposiciones Controlable/ No
controlable y Observable/No observable.
u y

O
CO

CO
Uncontrollable
Unobservable
C

O
Cada ecuacin de estado puede transfor-
marse, por transformacin de equivalencia,
en una forma cannica que separa los esta-
dos en
Estados controlables y observables.
Estados controlables pero no
observables.
Estados no controlables pero
observables.
Estados no controlables y no observ-
ables.
Observabilidad p. 6/12
Descomposicin de Kalman
La descomposicin de Kalman lleva al sistema a la forma
_

x
CO

x
C

O

CO

C

O
_

_
=
_

A
CO
0

A
13
0

A
21

A
C

O

A
23

A
24
0 0

A

CO
0
0 0

A
43

A

C

O
_

_
_

_
x
CO
x
C

O
x

CO
x

C

O
_

_
. .
x
+
_

B
CO

B
C

O
0
0
_

_
u
y = [

C
CO
0

C

CO
0] x +Du
Una realizacin mnima del sistema se obtiene usando solo los estados
controlables y observables de la descomposicin de Kalman.

x
CO
=

A
CO
x
CO
+

B
CO
u
y =

C
CO
x +Du
Observabilidad p. 7/12
Descomposicin de Kalman
Ejemplo. Considere el sistema en la forma cannica modal,
x =

1
1 0 0
0
1
0 0
0 0
2
0
0 0 0
3

x +

1
0
0
2

u
y = [1 0 1 1]x
El teorema 6.8 del libro de Chen establece la controlabilidad y observabilidad de
ecuaciones en forma modal. En el ejemplo, se ve que
El primer
1
es controlable y observable.

2
no es controlable, aunque observable.

3
es controlable y observable.
Llevando a la realizacin mnima

x =

1
0
0
3

x +

1
2

u
y = [1 1] x
con funcin de transferencia G(s) =
1
s
1
+
2
s
3
Observabilidad p. 8/12
Descomposiciones cannicas
Ejemplo (descomposicin Controlable/No controlable). Considere el sistema:
x =

1 1 0
0 1 0
0 1 1

x +

0 1
1 0
0 1

u
y = [1 1 1]x
rango(C) = rango[B AB A
2
B] = rango

0 1 1 1 2 1
1 0 1 0 1 0
0 1 1 1 2 1

= 2 < 3;
Luego el sistema no es controlable. Haciendo el cambio de coordenadas formado por las
dos primeras columnas de C y una tercera arbitraria independiente de las dos primeras,
P
1
= Q

0 1 1
1 0 0
0 1 0

.
Observabilidad p. 9/12
Descomposiciones cannicas
Ejemplo(continuacin). Haciendo x = Px se obtienen las ecuaciones
equivalentes

x =
_

_
1 0
.
.
. 0
1 1
.
.
. 0
. . . . . . . . . . . .
0 0
.
.
. 1
_

_
x +
_

_
1 0
0 1
. . . . . .
0 0
_

_
u
y =
_
1 2
.
.
. 1
_
x
y el sistema controlable reducido

x =
_
1 0
1 1
_
x +
_
1 0
0 1
_
u
y =
_
1 2

x
, el cual tiene la
misma funcin de transferencia que el sistema original G(s) =
_
s+1
s
2
2s+1
2
s1
_
Observabilidad p. 10/12
Sistemas de tiempo discreto
Para la controlabilidad y observabilidad de un sistema de tiempo discreto
x[k + 1] = Ax[k] +Bu[k]
y[k] = Cx[k] +Du[k]
podemos usar las mismas pruebas de rango de las matrices de controlabilidad y
observabilidad que tenemos para sistemas de tiempo continuo.
rangoC = rango[B AB . . . A
n1
B] = n Controlabilidad
rangoO = rango
_

_
C
CA
. . .
CA
n1
_

_
= n Observabilidad
Las descomposiciones cannicas son anlogas.
Observabilidad p. 11/12
Resumen
Cuando un sistema es no controlable o no observable, podra haber una
parte del sistema que an es controlable y observable.
Las matrices de controlabilidad y observabilidad se pueden usar para separar
(por un cambio de coordenadas) una ecuacin de estado en sus partes
controlable/no controlable y observable/no observable.
La parte controlable y observable de una ecuacin de estado lleva a una
realizacin mnima.
As, se concluye que para una ecuacin de estado:
realizacin mnima controlable y observable.
Observabilidad p. 12/12