Informatique de lautomatique et du traitement de signal

Master MI2 pro 20052006 Option syst` emes et logiciels embarqu es Anne Gu erin-Dugu e et Paul Caspi

Informatique de lautomatique et du traitement de signal

Pourquoi ce cours ? Organisation du cours

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Les syst` emes embarqu es

Les syst` emes informatiques embarqu es sont ces syst` emes informatiques qui sont des sous-syst` emes de syst` emes plus importants. On les trouve dans une multitude de domaines dapplications : transports, avions, m etros, trains, automobiles... contr ole-commande industriel, nucl eaire, chimie, usines... communication, t el ephones, multi-m edia, lectronique de consommation, imprimantes, photocopieurs, machines a ` laver, e mon etique...

On admet (www.cpuplanet.com) que 98% des processeurs produits se trouvent dans cette informatique embarqu ee.

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De nombreux d ebouch es
` Grenoble : a Schneider, STMicroelectronic..., CEA, Scalagent(Motorola), Philips, Xerox, FranceTelecom R&D, Jay, Athys, Polyspace, Dophin, Atral,... dans la r egion : Sextant avionique (Valence), Renault v ehicules industriels (Lyon),... en France, en Europe, dans le monde...

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

La plupart de ces syst` emes informatiques commandent ou contr olent des syst` emes ou des signaux physiques : voix, musique, images... capteurs de donn ees physiques : position, vitesse, acc el eration, masse, pression, temp erature,... actionneurs : moteurs, aimants,... Il est important de pouvoir dialoguer, communiquer avec les sp ecialistes de ces domaines comprendre leurs langages, leurs probl` emes, leurs m ethodes

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Beaucoup de ces syst` emes informatiques int eragissent avec ces syst` emes physiques. Le syst` eme global acqui` ere de nouvelles propri et es issues de cette interaction. r esonnance

Scope1

Out1

Calculateur

Physique

Scope

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Beaucoup de ces syst` emes informatiques int eragissent avec ces syst` emes physiques. Le syst` eme global acqui` ere de nouvelles propri et es issues de cette interaction. r esonnance

Scope1
5 5

Out1

Calculateur
5 0 50 100 150 200 Time offset: 0

Physique
5 0 50 100 150 200 Time offset: 0

Scope

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Beaucoup de ces syst` emes informatiques int eragissent avec ces syst` emes physiques. Le syst` eme global acqui` ere de nouvelles propri et es issues de cette interaction. r esonnance

Scope1
5 5

Out1

Calculateur
5 0 50 100 150 200 Time offset: 0

Physique
5 0 50 100 150 200 Time offset: 0

Scope

Vibrations dangereuses, d egats possibles

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Beaucoup de de ces syst` emes informatiques int eragissent avec ces syst` emes physiques. Le syst` eme global acqui` ere de nouvelles propri et es issues de cette interaction. stabilit e

Scope1

In1

Out1

Calculateur

Physique

Scope

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Beaucoup de de ces syst` emes informatiques int eragissent avec ces syst` emes physiques. Le syst` eme global acqui` ere de nouvelles propri et es issues de cette interaction. stabilit e

Scope1
5 5

In1

Out1

Calculateur

Physique
0 10 20 30 40 50

Scope
5 0 10 20 30 40 50 Time offset: 0

Time offset: 0

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Beaucoup de de ces syst` emes informatiques int eragissent avec ces syst` emes physiques. Le syst` eme global acqui` ere de nouvelles propri et es issues de cette interaction. stabilit e

Scope1
5 5

In1

Out1

Calculateur

Physique
0 10 20 30 40 50

Scope
5 0 10 20 30 40 50 Time offset: 0

Time offset: 0

Tchernobyl ! ! !

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Les concepteurs de ces syst` emes utilisent des formalismes et outils particuliers pour sp ecier des programmes dordinateurs :
1 In1

1 z Unit Delay2

1 z Unit Delay1

1 z Unit Delay

1 Out1

Il faut les comprendre et savoir les utiliser !

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Organisation du cours
` lautomatique et au traitement de Ce cours fait suite au cours M1 Introduction a t signal pendant lequel un vernis minimal sur ces sujets a e e acquis. ` emmagasiner des connaissances, on propose maintenant, dans Plut ot que de continuer a `: une optique de professionalisation, de chercher a 1. appliquer lensemble des connaissances acquises, ` la demande, 2. compl eter les manques par auto-apprentissage et cours a dans un projet global.

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Description du projet
Il sagit de b atir une d emonstration de la d emarche de d eveloppement fond e sur les mod` eles en r ealisant avec un robot Lego une t ache de robotique.

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D eveloppement par mod` eles

Etapes : 1. Faire un mod` ele math ematique du robot et de ces incertitudes 2. Concevoir le mod` ele du syst` eme de commande 3. Mettre au point le mod` ele du syst` eme en boucle ferm ee 4. G en erer automatiquement le code du syst` eme de commande 5. Essayer le robot Cette m ethode est utilis ee dans les industries de pointe (avionique par exemple). Elle permet de d etecter au plut ot les erreurs de conception, viter dintroduire des erreurs de codage. e conomique des syst` Elle permet donc dobtenir de fac on plus e emes plus s urs. Cest une m ethode davenir.

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Cha ne de d eveloppement par mod` eles

Simulink Stateflow ss2l lus2c Brickos

Lustre

Lego

Simulink/Stateow : standard de fait dans lindustrie des automatismes. http ://www-verimag.imag.fr/ tdang/CoursS main page.html Anne.Guerin@imag.fr, Thao.Dang@imag.fr, Paul.Caspi@imag.fr ` Verimag, utilis tudi Lustre : langage synchrone : d evelopp ea e chez Airbus, e e au cours langages synchrones http ://www-verimag.imag.fr/SYNCHRONE/ Pascal.Raymond@imag.fr, Alain.Girault@imag.fr ss2l : traducteur Simulink/Stateow vers Lustre http ://www-verimag.imag.fr/%7Etripakis/papers/s2l-report.pdf http ://www-verimag.imag.fr/TR/TR-2004-16.pdf Christos.Sofronis@imag.fr

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Cha ne de d eveloppement par mod` eles

Simulink Stateflow ss2l lus2c Brickos

Lustre

Lego

` Verimag, utilis tudi Lustre : langage synchrone : d evelopp ea e chez Airbus, e e au cours langages synchrones http ://www-verimag.imag.fr/SYNCHRONE/ Pascal.Raymond@imag.fr, Alain.Girault@imag.fr lus2c : compilateur Lustre http ://www-verimag.imag.fr/SYNCHRONE Pascal.Raymond@imag.fr Brickos : compilateur crois e et chargeur pour processeur Lego http ://brickos.sourceforge.net/ Pas de personne-ressource !
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T ache robotique
A d enir dans le projet. Suggestions : Stabiliser un pendule inverse http ://www-verimag.imag.fr/ caspi/COURS/SLE/differentielles.pdf http ://www-verimag.imag.fr/ caspi/COURS/SLE/stabilite.pdf http ://www-verimag.imag.fr/ caspi/COURS/SLE/z.pdf Suivre une trajectoire avec des capteurs de lumi` ere Les deux en m eme temps ! Ressources : Anne.Guerin@imag.fr, Thao.Dang@imag.fr, Paul.Caspi@imag.fr

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Robot Lego

Beaucoup de documentation http ://www.lego.com/

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Organisation du projet
Organisation libre supervis ee Etapes sugg er ees : 1. Sinformer, se documenter 2. Sorganiser, diviser le travail, pr evoir des cours suppl ementaires, faire un plan avec ch des e eances `e ch 3. Suivre et corriger le plan a eances r eguli` eres 4. Pr evoir du temps pour faire un rapport avec pr esentation et d emo qui tiendra lieu dexamen. Proposition d ech eancier Semaine 3 : pr esentation du plan aux enseignants ` 70% Semaine 8 : Revue du projet a
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` acqu Comp etences requises ou a erir

l connaissance e ementaire des outils de lautomatique et du traitement de signal : chantillonnage, transform ees de Fourier, Laplace, en Z, stabilit e, feed-back, spectre, e l connaissance e ementaire de mise en oeuvre informatique : scripts, compilation dition de lien crois ee, e langages : Java, C ; Lustre sera enseign e dans le cours synchrone.

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Syst` emes embarqu es, automatique et traitement de signal

Des questions ?

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